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T.

Papa
LEZIONI DI FISICA
MECCANICA

Tullio Papa

LEZIONI DI FISICA
MECCANICA

EDIZIONI KAPPA

Tullio Papa Ordinario di Fisica Generale Dipartimento di Energetica Universit` La Sapienza Roma a

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Indice

Capitolo 1 - Grandezze siche 1.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 1 3 6 6 7 7 8 8 9 10 11 12 12 13 15 16 17 1.2 - Grandezze siche ed equazioni dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 - Unit` di misura delle grandezze fondamentali. Sistema Internazionale di Unit` di Misura (SI) . a a 1.3.1 - Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 - Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 - Intervallo di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 - Intensit` di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3.5 - Altre grandezze del Sistema Internazionale di Unit` di Misura . . . . . . . . . . . . . . a 1.4 - Fattori di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 - Ordini di grandezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 - Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 - Sensibilit` di lettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.6.2 - Giusticazione della media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 - Distribuzione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 - Stima dellerrore massimo nelle misure indirette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1 - Errore relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.2 - Cifre signicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale 2.1 - Grandezze vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 - Direzione di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 - Operazioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 - Somma di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 - Dierenza di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 - Proiezione ortogonale di un vettore; componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 - Componenti cartesiane di un vettore 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto tra vettori . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . - Rappresentazione vettoriale di una supercie . . . 19 20 20 20 22 23 24 25 25 26 27 28 33

2.6 - Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane 2.7 - Prodotto misto

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vi

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2.8 - Doppio prodotto vettoriale 2.9 - Derivata di un vettore

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33 34 35

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 - Reticolo cristallino e reticolo reciproco Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto 3.1 - Introduzione 3.2 - Spostamento

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37 40 41 41 43 43 43 44 45 47 48 48 49 50 53 57 57 60 61 63

3.2.1 - Spostamento rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 - Spostamento rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 - Spostamento rigido parallelo ad un piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 - Spostamento rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 - Spostamento rototraslatorio 3.3 - Moto del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 - Velocit` del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.5 - Moto dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 - Atto di moto rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 - Atto di moto rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 - Atto di moto rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4 - Atto di moto rigido rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5 - Atto di moto rigido piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 - Accelerazione del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 - Alcuni elementi di geometria dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 - Accelerazione sotto forma intrinseca 3.7 - Accelerazione dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 - Cenno sul problema inverso della cinematica Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari 4.1 - Moto rettilineo 4.1.1 - Moto armonico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65 70 72 73 74 75 77 77 80 80 82 82 83 87

4.2 - Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 - Moti armonici di frequenze uguali

4.2.2 - Moti armonici di frequenze diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 - Metodo trigonometrico 4.3 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 - Moto piano in coordinate polari 4.3.3 - Moto centrale

4.3.2 - Velocit` areolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali

4.4.1 - Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 - Moti piani e problema inverso della cinematica Capitolo 5 - Cinematica relativa 5.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali dierenti per ampiezza, pulsazione e fase

93

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vii

5.2 - Velocit` nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. a 5.2.1 - Velocit` relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.3 - Accelerazione nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 - Accelerazione relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale 6.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 - Legge di inerzia o prima legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 - Forza, seconda legge della dinamica, massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 - Terza legge della dinamica 6.6 - Campo di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 - Considerazioni sulle tre leggi della dinamica

95 96 100 102

107 108 109 114 116 117 121 121 122 123 126 127

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 - Propriet` elementari dei campi di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.7.1 - Flusso del vettore campo 6.7.2 - Divergenza 6.7.3 - Circuitazione, rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.4 - Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5 - Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 7 - Forze 7.1 - Forze in Natura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 - Forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 - Esperienza di Cavendish 7.3 - Forze elettromagnetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129 130 137 138 139 140 141 147 149 149 152 155 156 163

7.3.1 - Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme

7.3.2 - Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme

7.4 - Forze elastiche (forze esercitate da molle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 7.6 7.6.1 7.6.2 7.7 Forze vincolari . . . . . . Forze di attrito . . . . . . - Attrito statico e cinetico . - Attrito nel mezzo . . . . . Equilibrio del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 - Tensioni nei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9 - Analisi delle forze agenti su un corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 8 - Lavoro ed Energia 8.1 - Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 - Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 - Lavoro di una forza posizionale 8.4.1 - Campo di forza uniforme 8.5 - Conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

165 166 167 170 175 176 179 181 183

8.4.2 - Campo di forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1 - Energia totale delloscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2 - Energia di un oscillatore quasi armonico

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8.6 - Lavoro delle forze non conservative

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 185 187 189 192 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.7 - Studio dellenergia potenziale in una dimensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1 - Energia di mutua interazione tra due particelle 8.8 - Integrali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 9 - Teoremi dinamici 9.1 - Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 197 198 198 199 200 204 9.2 - Momento di una forza

9.2.1 - Momento di pi` forze applicate ad un punto (forze concorrenti) u 9.3 - Momento angolare (momento della quantit` di moto) a 9.3.1 - Teorema del momento angolare

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4 - Sistemi a massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale 10.1 - Interazione gravitazionale tra corpi sferici 10.2.1 - Integrale dellenergia 10.3 - Oscillazioni 10.3.1 - Radici reali e distinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

209 213 216 221 222 223 224 225 227 231 241 244 246 248

10.2 - Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3.2 - Radici coincidenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.3 - Radici immaginarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.4 - Dissipazione di energia 10.4 - Oscillazioni forzate 10.5 - Oscillatori accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6 - Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo 10.8 - Moto verticale dei gravi nellaria

10.7 - Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 - Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme . . . . . . . . Capitolo 11 - Dinamica relativa 11.1 - Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali . . . . . . . . . . . . 11.1.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 - Forza di Coriolis 11.2 - Equilibrio relativo 11.3 - Moto relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

251 252 252 254 260 263 265 267

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3.1 - Deviazione dalla verticale nella caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 - Pendolo di Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 - Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . a Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi 12.1 - Sistemi di punti e seconda legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 - Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 - Teorema della quantit` di moto a

269 270 270 271

12.4 - Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi

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12.5 - Conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 272 a 12.6 - Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare 12.7 - Conservazione del momento angolare . . . . . . . . 274 276 279 280 280 280 281 281 282 283 288 290 292 292 294 295 295 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.8 - Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.2 - Risultante e momento delle forze esterne, momento angolare . . . . . . . . . . . . . . 12.8.3 - Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9 - Riferimento del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9.1 - Quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 12.9.2 - Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . coeciente di restituzione 12.9.3 - Energia cinetica di un sistema 12.10 - Lavoro ed energia cinetica 12.11 12.11.1 12.12 12.12.1 Urti . . . . . . . . . - Parametro durto . . . Urto centrale elastico . - Urto centrale anelastico;

12.12.2 - Urto centrale completamente anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.12.3 - Urto obliquo elastico Capitolo 13 - Statica dei sistemi 13.1 - Sistemi di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

303 303 304 305 305 306 307 308 309 309 311 312 315 316 319 326

13.1.1 - Sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.2 - Sistemi elementari di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 - Momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 - Momento assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2 - Momento di una coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.3 - Sistema forza-coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.4 - Momento di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.5 - Riduzione di un sistema di forze 13.2.7 - Forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.6 - Forze concorrenti e forze complanari

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.8 - Riduzione di un sistema di forze generico

13.3 - Baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 - Teorema di Pappo-Guldino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 - Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 - Cenno sul principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi 14.1 - Equazioni della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

331 332 332 333 334 337

14.1.1 - Corpo rigido vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.2 - Rotazione attorno ad un asse sso 14.1.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2 - Calcolo di momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3 - Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato .

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14.4 - Momento angolare di un corpo rigido omogeneo 14.5 - Energia cinetica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 342 343 355 355 357 358 360 361 366 367 369 370 371 372 373

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.6 - Rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.1 - Rotolamento con forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.2 - Rotolamento con coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.3 - Attrito di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.4 - Equilibrio di una ruota soggetta a forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.5 - Equilibrio di una ruota soggetta a coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7 - Corpo rigido con un punto sso 14.7.1 - Moto per inerzia 14.7.3 - Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.7.2 - Assi permanenti di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7.4 - Moto in presenza di un momento esterno 14.7.6 - Moto di una trottola pesante Capitolo 15 - Corpi deformabili 15.1 - Considerazioni introduttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2 - Sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3 - Equazione dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.4 - Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5 - Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 15.5.1 - Modulo di compressibilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5.2 - Relazione tra il modulo di rigidit` e il modulo di Young a Capitolo 16 - Statica dei uidi 16.1 - Sforzi nei uidi in equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.7.5 - Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

377 380 386 387 392 397 398

401 403 405 406 406 407 407 409 410 416 416 417 417 419 420 421 422 425

16.2 - Equilibrio dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3 - Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.3.1 - Pressione allinterno di un uido omogeneo 16.3.2 - Principio di Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.3.3 - Torchio idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.4 - Liquidi in vasi comunicanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.5 - Forze di pressione, peso di un liquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.4 - Calcolo delle forze di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5 - Misura delle pressioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5.1 16.5.2 16.5.3 16.6 - Barometro . . . . . . - Manometri metallici . . - Manometro di Mac Leod Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.6.1 - Natanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.6.2 - Sommergibili, Aerostati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.7 - Misure di densit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.8 - Fluidi compressibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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xi

16.8.1 - Pressione in un liquido compressibile

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 426 427 427 430 433 434 435 436 438

16.8.2 - Variazione della pressione atmosferica con laltezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.9 - Equilibrio relativo di masse uide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10 - Tensione superciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.1 - Bolle di sapone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.2 - Formula di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.3 - Linee di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.4 - Capillarit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.10.5 - Contagocce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 17 - Dinamica dei uidi 17.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2 - Equazione di continuit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 17.3 17.4 17.4.1 17.5 17.6 Distribuzione delle velocit` . . . . . . . . a Dinamica dei uidi ideali . . . . . . . . . - Moti irrotazionali . . . . . . . . . . . . Deduzione elementare del teorema di Bernoulli Teorema della quantit` di moto . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 442 445 449 452 453 457 458 459 462 464 467 468 468 469 470

17.7 - Viscosit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.1 - Moto laminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.2 - Moto in regime di Poiseuille in un tubo di sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . 17.8 - Equazione della dinamica dei uidi viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.9 - Moto vorticoso, numero di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10 - Cenni sullattrito nel mezzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.1 - Regime a resistenza di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.2 - Regime a resistenza di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.3 - Resistenza del mezzo non parallela alla velocit` a Capitolo 18 - Onde elastiche 18.1 - Considerazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2 - Propagazione nei mezzi elastici isotropi e indeniti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3 - Onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4 - Deduzione elementare dellequazione di DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.1 - Onde piane nei uidi 18.4.2 - Velocit` di propagazione delle onde nei gas ideali a . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

473 475 479 481 481 482 483 484 485 486 490 490 491 493 494

18.4.3 - Onde piane longitudinali in una sbarra indenita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.4 - Onde trasversali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.5 - Piccole vibrazioni trasversali di un lo indenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.6 - Generalit` sulla equazione delle onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7 - Riessione delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.7.1 - Discontinuit` rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.2 - Discontinuit` cedevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.3 - Riessione parziale delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . 18.8 - Onde armoniche piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xii

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18.9 - Intensit` di unonda piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 497 a 18.10 - Onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.10.1 - Propagazione per onde sferiche 18.10.2 - Onde sferiche armoniche 18.11 - Eetto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 504 506 508 508 509 509

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.11.1 - Mezzo in moto rispetto alla sorgente e allosservatore . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.2 - Sorgente in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.3 - Ricevitore in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 19 - Interferenza e dirazione 19.1 - Sovrapposizione di onde armoniche piane 19.1.1 - Onde progressive 19.1.2 - Onde progressive di frequenze diverse 19.1.3 - Onde che si propagano in verso opposto 19.2 - Sviluppo in serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 513 514 515 516 519 524 529 531 532 533 537 537 540 545 546 551 552 553 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.1.4 - Vibrazioni stazionarie in sistemi niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.3 - Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno; piccole vibrazioni di un lo ssato agli estremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.4 - Vibrazioni di una membrana rettangolare ssata al contorno . . . . . . . . . . . . . . . 19.5 - Vibrazioni di un parallelepipedo rettangolo ssato al contorno . . . . . . . . . . . . . . 19.5.1 - Numero dei modi di vibrazione con frequenza minore o uguale a . . . . . . . . . . . . 19.6 - Interferenza di onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7 - Mezzi dispersivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7.1 - Corda di massa trascurabile, ssata agli estremi, con masse distribuite . . . . . . . . . . 19.7.2 - Onde sulla supercie di liquidi 19.8 - Velocit` di gruppo a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.9 - Preliminari di meccanica ondulatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.10 - Attenuazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.11 - Principio di Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.12 - Dirazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 20 - Simmetria Invarianza Relativit` ristretta a 20.1 - Simmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2 - Invarianza della equazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.1 - Invarianza per inversione della coordinata temporale 20.2.2 - Inversione delle coordinate spaziali 20.4 - Invarianza per trasformazioni galileane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 558 560 561 562 563 564 565 567 570 571 573

20.3 - Invarianza dellenergia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.1 - Legge di conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.5 - Velocit` della luce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.6 - Esperienza di Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.1 - Velocit` limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7 - Postulati della relativit` ristretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7.1 - Sincronizzazione degli orologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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xiii

20.7.2 - Deduzione diretta della dilatazione dei tempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 574 20.8 - Trasformazioni di Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.1 - Contrazione delle lunghezze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.2 - Paradosso dei gemelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.3 - Esperimento di Hafele e Keating (1971) 575 577 578 579 579 580 586 587 588 591 591 593 596 597 599 601 603 605 607 609 613

20.8.4 - Decadimento di particelle elementari instabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9 - Cronotopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9.1 - Eetto Doppler relativistico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.10 - Trasformazioni della velocit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.11 - Legge di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.12 - Legge fondamentale della dinamica relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.1 - Altra deduzione della massa relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.2 - Altra deduzione dellenergia relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.14 - Trasformazione della quantit` di moto e dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.15 - Trasformazioni dellaccelerazione e della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.16 - Principio di equivalenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.17 - Alcune conseguenze Appendice - A Appendice - B Appendice - C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T. Papa
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MECCANICA

Tullio Papa

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Tullio Papa Ordinario di Fisica Generale Dipartimento di Energetica Universit` La Sapienza Roma a

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Capitolo 1 - Grandezze siche 1.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 1 3 6 6 7 7 8 8 9 10 11 12 12 13 15 16 17 1.2 - Grandezze siche ed equazioni dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 - Unit` di misura delle grandezze fondamentali. Sistema Internazionale di Unit` di Misura (SI) . a a 1.3.1 - Lunghezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 - Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 - Intervallo di tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 - Intensit` di corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3.5 - Altre grandezze del Sistema Internazionale di Unit` di Misura . . . . . . . . . . . . . . a 1.4 - Fattori di conversione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 - Ordini di grandezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 - Misure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 - Sensibilit` di lettura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.6.2 - Giusticazione della media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 - Distribuzione degli errori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 - Stima dellerrore massimo nelle misure indirette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.1 - Errore relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8.2 - Cifre signicative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale 2.1 - Grandezze vettoriali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 - Direzione di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 - Operazioni elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 - Somma di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 - Dierenza di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 - Proiezione ortogonale di un vettore; componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 - Componenti cartesiane di un vettore 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prodotto tra vettori . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . - Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . - Rappresentazione vettoriale di una supercie . . . 19 20 20 20 22 23 24 25 25 26 27 28 33

2.6 - Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane 2.7 - Prodotto misto

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vi

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2.8 - Doppio prodotto vettoriale 2.9 - Derivata di un vettore

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33 34 35

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 - Reticolo cristallino e reticolo reciproco Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto 3.1 - Introduzione 3.2 - Spostamento

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37 40 41 41 43 43 43 44 45 47 48 48 49 50 53 57 57 60 61 63

3.2.1 - Spostamento rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 - Spostamento rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 - Spostamento rigido parallelo ad un piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 - Spostamento rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 - Spostamento rototraslatorio 3.3 - Moto del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 - Velocit` del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.5 - Moto dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 - Atto di moto rigido traslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 - Atto di moto rigido rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 - Atto di moto rigido polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4 - Atto di moto rigido rototraslatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.5 - Atto di moto rigido piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 - Accelerazione del punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 - Alcuni elementi di geometria dierenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 - Accelerazione sotto forma intrinseca 3.7 - Accelerazione dei sistemi di punti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 - Cenno sul problema inverso della cinematica Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari 4.1 - Moto rettilineo 4.1.1 - Moto armonico

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

65 70 72 73 74 75 77 77 80 80 82 82 83 87

4.2 - Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 - Moti armonici di frequenze uguali

4.2.2 - Moti armonici di frequenze diverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 - Metodo trigonometrico 4.3 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 - Moto piano in coordinate polari 4.3.3 - Moto centrale

4.3.2 - Velocit` areolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali

4.4.1 - Moto circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 - Moti piani e problema inverso della cinematica Capitolo 5 - Cinematica relativa 5.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 - Composizione di due moti armonici su assi ortogonali dierenti per ampiezza, pulsazione e fase

93

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vii

5.2 - Velocit` nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. a 5.2.1 - Velocit` relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 5.3 - Accelerazione nei moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 - Accelerazione relativa di due particelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale 6.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 - Legge di inerzia o prima legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 - Forza, seconda legge della dinamica, massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 - Terza legge della dinamica 6.6 - Campo di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 - Considerazioni sulle tre leggi della dinamica

95 96 100 102

107 108 109 114 116 117 121 121 122 123 126 127

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 - Propriet` elementari dei campi di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.7.1 - Flusso del vettore campo 6.7.2 - Divergenza 6.7.3 - Circuitazione, rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7.4 - Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5 - Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 7 - Forze 7.1 - Forze in Natura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 - Forza gravitazionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 - Esperienza di Cavendish 7.3 - Forze elettromagnetiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

129 130 137 138 139 140 141 147 149 149 152 155 156 163

7.3.1 - Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme

7.3.2 - Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme

7.4 - Forze elastiche (forze esercitate da molle) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5 7.6 7.6.1 7.6.2 7.7 Forze vincolari . . . . . . Forze di attrito . . . . . . - Attrito statico e cinetico . - Attrito nel mezzo . . . . . Equilibrio del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.8 - Tensioni nei li . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9 - Analisi delle forze agenti su un corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 8 - Lavoro ed Energia 8.1 - Lavoro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 - Potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 - Lavoro di una forza posizionale 8.4.1 - Campo di forza uniforme 8.5 - Conservazione dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

165 166 167 170 175 176 179 181 183

8.4.2 - Campo di forze centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1 - Energia totale delloscillatore armonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.2 - Energia di un oscillatore quasi armonico

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8.6 - Lavoro delle forze non conservative

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 185 187 189 192 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.7 - Studio dellenergia potenziale in una dimensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1 - Energia di mutua interazione tra due particelle 8.8 - Integrali del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 9 - Teoremi dinamici 9.1 - Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 197 198 198 199 200 204 9.2 - Momento di una forza

9.2.1 - Momento di pi` forze applicate ad un punto (forze concorrenti) u 9.3 - Momento angolare (momento della quantit` di moto) a 9.3.1 - Teorema del momento angolare

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3.2 - Moti piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4 - Sistemi a massa variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale 10.1 - Interazione gravitazionale tra corpi sferici 10.2.1 - Integrale dellenergia 10.3 - Oscillazioni 10.3.1 - Radici reali e distinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

209 213 216 221 222 223 224 225 227 231 241 244 246 248

10.2 - Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3.2 - Radici coincidenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.3 - Radici immaginarie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.4 - Dissipazione di energia 10.4 - Oscillazioni forzate 10.5 - Oscillatori accoppiati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6 - Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo 10.8 - Moto verticale dei gravi nellaria

10.7 - Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.9 - Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme . . . . . . . . Capitolo 11 - Dinamica relativa 11.1 - Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali . . . . . . . . . . . . 11.1.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 - Forza di Coriolis 11.2 - Equilibrio relativo 11.3 - Moto relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

251 252 252 254 260 263 265 267

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3.1 - Deviazione dalla verticale nella caduta dei gravi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 - Pendolo di Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 - Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitudine . . . . . . . . . . . . . . . . . a Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi 12.1 - Sistemi di punti e seconda legge della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 - Centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3 - Teorema della quantit` di moto a

269 270 270 271

12.4 - Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi

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ix

12.5 - Conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 272 a 12.6 - Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare 12.7 - Conservazione del momento angolare . . . . . . . . 274 276 279 280 280 280 281 281 282 283 288 290 292 292 294 295 295 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12.8 - Dinamica relativa dei sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.1 - Forza centrifuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.8.2 - Risultante e momento delle forze esterne, momento angolare . . . . . . . . . . . . . . 12.8.3 - Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9 - Riferimento del centro di massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.9.1 - Quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 12.9.2 - Momento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . coeciente di restituzione 12.9.3 - Energia cinetica di un sistema 12.10 - Lavoro ed energia cinetica 12.11 12.11.1 12.12 12.12.1 Urti . . . . . . . . . - Parametro durto . . . Urto centrale elastico . - Urto centrale anelastico;

12.12.2 - Urto centrale completamente anelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.12.3 - Urto obliquo elastico Capitolo 13 - Statica dei sistemi 13.1 - Sistemi di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

303 303 304 305 305 306 307 308 309 309 311 312 315 316 319 326

13.1.1 - Sistemi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.2 - Sistemi elementari di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2 - Momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.1 - Momento assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.2 - Momento di una coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.3 - Sistema forza-coppia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.4 - Momento di un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.5 - Riduzione di un sistema di forze 13.2.7 - Forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2.6 - Forze concorrenti e forze complanari

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13.2.8 - Riduzione di un sistema di forze generico

13.3 - Baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3.1 - Teorema di Pappo-Guldino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4 - Equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.5 - Cenno sul principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi 14.1 - Equazioni della dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

331 332 332 333 334 337

14.1.1 - Corpo rigido vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.1.2 - Rotazione attorno ad un asse sso 14.1.3 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2 - Calcolo di momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.3 - Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato .

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14.4 - Momento angolare di un corpo rigido omogeneo 14.5 - Energia cinetica

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 342 343 355 355 357 358 360 361 366 367 369 370 371 372 373

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.6 - Rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.1 - Rotolamento con forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.2 - Rotolamento con coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.3 - Attrito di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.4 - Equilibrio di una ruota soggetta a forza motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.6.5 - Equilibrio di una ruota soggetta a coppia motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7 - Corpo rigido con un punto sso 14.7.1 - Moto per inerzia 14.7.3 - Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.7.2 - Assi permanenti di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.7.4 - Moto in presenza di un momento esterno 14.7.6 - Moto di una trottola pesante Capitolo 15 - Corpi deformabili 15.1 - Considerazioni introduttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.2 - Sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.3 - Equazione dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.4 - Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5 - Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 15.5.1 - Modulo di compressibilit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15.5.2 - Relazione tra il modulo di rigidit` e il modulo di Young a Capitolo 16 - Statica dei uidi 16.1 - Sforzi nei uidi in equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.7.5 - Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

377 380 386 387 392 397 398

401 403 405 406 406 407 407 409 410 416 416 417 417 419 420 421 422 425

16.2 - Equilibrio dei uidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3 - Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.3.1 - Pressione allinterno di un uido omogeneo 16.3.2 - Principio di Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.3.3 - Torchio idraulico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.4 - Liquidi in vasi comunicanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.3.5 - Forze di pressione, peso di un liquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.4 - Calcolo delle forze di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5 - Misura delle pressioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.5.1 16.5.2 16.5.3 16.6 - Barometro . . . . . . - Manometri metallici . . - Manometro di Mac Leod Principio di Archimede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16.6.1 - Natanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.6.2 - Sommergibili, Aerostati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.7 - Misure di densit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.8 - Fluidi compressibili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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xi

16.8.1 - Pressione in un liquido compressibile

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 426 427 427 430 433 434 435 436 438

16.8.2 - Variazione della pressione atmosferica con laltezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.9 - Equilibrio relativo di masse uide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10 - Tensione superciale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.1 - Bolle di sapone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.2 - Formula di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.3 - Linee di contatto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16.10.4 - Capillarit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 16.10.5 - Contagocce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 17 - Dinamica dei uidi 17.1 - Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.2 - Equazione di continuit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 17.3 17.4 17.4.1 17.5 17.6 Distribuzione delle velocit` . . . . . . . . a Dinamica dei uidi ideali . . . . . . . . . - Moti irrotazionali . . . . . . . . . . . . Deduzione elementare del teorema di Bernoulli Teorema della quantit` di moto . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441 442 445 449 452 453 457 458 459 462 464 467 468 468 469 470

17.7 - Viscosit` a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.1 - Moto laminare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.7.2 - Moto in regime di Poiseuille in un tubo di sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . 17.8 - Equazione della dinamica dei uidi viscosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.9 - Moto vorticoso, numero di Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10 - Cenni sullattrito nel mezzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.1 - Regime a resistenza di attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.2 - Regime a resistenza di pressione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17.10.3 - Resistenza del mezzo non parallela alla velocit` a Capitolo 18 - Onde elastiche 18.1 - Considerazioni preliminari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.2 - Propagazione nei mezzi elastici isotropi e indeniti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.3 - Onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4 - Deduzione elementare dellequazione di DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.1 - Onde piane nei uidi 18.4.2 - Velocit` di propagazione delle onde nei gas ideali a . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

473 475 479 481 481 482 483 484 485 486 490 490 491 493 494

18.4.3 - Onde piane longitudinali in una sbarra indenita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.4.4 - Onde trasversali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.5 - Piccole vibrazioni trasversali di un lo indenito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.6 - Generalit` sulla equazione delle onde piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7 - Riessione delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.7.1 - Discontinuit` rigida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.2 - Discontinuit` cedevole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 18.7.3 - Riessione parziale delle onde piane per incidenza normale . . . . . . . . . . . . . . 18.8 - Onde armoniche piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

xii

Indice

18.9 - Intensit` di unonda piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 497 a 18.10 - Onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.10.1 - Propagazione per onde sferiche 18.10.2 - Onde sferiche armoniche 18.11 - Eetto Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502 504 506 508 508 509 509

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18.11.1 - Mezzo in moto rispetto alla sorgente e allosservatore . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.2 - Sorgente in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18.11.3 - Ricevitore in moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 19 - Interferenza e dirazione 19.1 - Sovrapposizione di onde armoniche piane 19.1.1 - Onde progressive 19.1.2 - Onde progressive di frequenze diverse 19.1.3 - Onde che si propagano in verso opposto 19.2 - Sviluppo in serie di Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 513 514 515 516 519 524 529 531 532 533 537 537 540 545 546 551 552 553 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.1.4 - Vibrazioni stazionarie in sistemi niti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.3 - Soluzione dellequazione di DAlembert con assegnate condizioni al contorno; piccole vibrazioni di un lo ssato agli estremi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.4 - Vibrazioni di una membrana rettangolare ssata al contorno . . . . . . . . . . . . . . . 19.5 - Vibrazioni di un parallelepipedo rettangolo ssato al contorno . . . . . . . . . . . . . . 19.5.1 - Numero dei modi di vibrazione con frequenza minore o uguale a . . . . . . . . . . . . 19.6 - Interferenza di onde sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7 - Mezzi dispersivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.7.1 - Corda di massa trascurabile, ssata agli estremi, con masse distribuite . . . . . . . . . . 19.7.2 - Onde sulla supercie di liquidi 19.8 - Velocit` di gruppo a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19.9 - Preliminari di meccanica ondulatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.10 - Attenuazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.11 - Principio di Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19.12 - Dirazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Capitolo 20 - Simmetria Invarianza Relativit` ristretta a 20.1 - Simmetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2 - Invarianza della equazione di Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.2.1 - Invarianza per inversione della coordinata temporale 20.2.2 - Inversione delle coordinate spaziali 20.4 - Invarianza per trasformazioni galileane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 558 560 561 562 563 564 565 567 570 571 573

20.3 - Invarianza dellenergia potenziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.4.1 - Legge di conservazione della quantit` di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.5 - Velocit` della luce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.6 - Esperienza di Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.6.1 - Velocit` limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7 - Postulati della relativit` ristretta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.7.1 - Sincronizzazione degli orologi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice

xiii

20.7.2 - Deduzione diretta della dilatazione dei tempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag. 574 20.8 - Trasformazioni di Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.1 - Contrazione delle lunghezze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.2 - Paradosso dei gemelli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.8.3 - Esperimento di Hafele e Keating (1971) 575 577 578 579 579 580 586 587 588 591 591 593 596 597 599 601 603 605 607 609 613

20.8.4 - Decadimento di particelle elementari instabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9 - Cronotopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.9.1 - Eetto Doppler relativistico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.10 - Trasformazioni della velocit` . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.11 - Legge di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.12 - Legge fondamentale della dinamica relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13 - Teorema dellenergia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.1 - Altra deduzione della massa relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.13.2 - Altra deduzione dellenergia relativistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.14 - Trasformazione della quantit` di moto e dellenergia . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 20.15 - Trasformazioni dellaccelerazione e della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.16 - Principio di equivalenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20.17 - Alcune conseguenze Appendice - A Appendice - B Appendice - C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.

Elementi di algebra vettoriale

1. Grandezze vettoriali
Una grandezza sica vettoriale ` denita dal suo valore numee rico, che si chiama modulo o intensit`, e dalla sua direzione. In a generale un numero reale positivo ed una direzione individuano un vettore. Si rammenti che una retta orientata, sulla quale ` e stato stabilito un verso positivo, e di conseguenza quello negativo, denisce una direzione. Esempi di grandezze vettoriali sono: lo spostamento, la velocit`, laccelerazione, la forza, il campo elettrico e molte altre. Un a z vettore nello spazio euclideo ` rappresentato gracamente da un e segmento la cui lunghezza, una volta ssata lunit` di misura, a rappresenta il modulo o lintensit` del vettore, e la cui direzione, a indicata da una freccia, ` stabilita dagli angoli che esso forma con e A1 gli assi di una terna cartesiana di riferimento pressata. Se il vettore non ` applicato in un punto pressato e si dice vettore libero ed ` rappresentato da uno degli 3 e A2 segmenti equipollenti dello spazio, gura 1; esso pertanto O pu` essere spostato lungo la retta su cui giace, retta dao zione, o trasportato su una qualsiasi altra retta parallela; in gura, A1 , A2 , A3 , ... sono tutti vettori equipollenti. x Viceversa un vettore applicato ad un punto P ` dee nito univocamente e lo indichiamo, precisando il punto di applicazione, con (A, P ). Gracamente un vettore ` rappresentato da una lettera in e grassetto A, oppure da una lettera sormontata da una freccia A . Altre volte, alludendo al vettore spostamento di un punto da una o posizione P1 ad una P2 , che si scrive s = P2 P1 , si pu` usare la notazione A = (P Q), avendo indicato con P e Q gli estremi del vettore. Il modulo di un vettore A si indica semplicemente con A, oppure con |A|. Si denisce versore un vettore di modulo unitario. Esso, di solito, si indica con una lettera minuscola in carattere grassetto, munita di accento circonesso; per esempio u. Il versore ovvia-

A3

y A4

Fig. 2.1

20

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

mente stabilisce una direzione nello spazio, pertanto un vettore A, pu` essere indicato mediante il prodotto del suo modulo col vero sore che ne indica la direzione, ossia A. In particolare, i versori u degli assi di una terna cartesiana ortogonale x, y, z, nel seguito saranno indicati con le lettere i, j, k.

2. Direzione di un vettore
Consideriamo un vettore A appartenente ad un piano; ssata sul piano una retta orientata di riferimento, la direzione del vettore risulta stabilita univocamente dallangolo che la retta dazione del vettore forma con la retta di riferimento, gura 2. Un vettore B di direzione opposta former` con la retta di riferimento a un angolo + .
z P

A + x B

A
O y

x
Fig. 2.2

Fig. 2.3

Se il vettore A ` rappresentato nello spazio, per quanto detto e al paragrafo 1, a proposito dei vettori liberi, ` possibile ssare e una terna cartesiana e spiccare il vettore dalla sua origine come in gura 3. Gli angoli , polare, e , azimutale, stabiliscono la direzione del vettore. Il vettore di direzione opposta forma angoli +, +. La direzione del vettore pu` essere individuata anche o dai coseni direttori cos , cos , cos , dove , , , sono gli angoli che la retta dazione di A forma con gli assi x, y e z.

3. Operazioni elementari
3.1. Somma di vettori

Consideriamo due vettori A e B; si dice somma dei due vettori il vettore R, denito da R = A + B.

3. Operazioni elementari

21

Il vettore somma si ottiene mediante il seguente procedimento: si scelga un punto O e partendo da questo si riportino i vettori A e B; completando il parallelogramma individuato dai due vettori, la diagonale concorrente con essi ` il vettore somma R, gura 4; ` e e ` questa la cos` detta regola del parallelogramma. E altres` intuitiva B loperazione inversa: ` possibile scomporre un vettore in due o e pi` vettori aventi direzioni assegnate. u O Dalla gura 4 si osserva che per costruire in maniera pi` semu plice la somma di due vettori basta riportare il secondo adiacente al primo e chiudere il lato del triangolo col vettore risultante R. Si deduce inoltre che la somma di due vettori gode della propriet` a commutativa: R = A + B = B + A. Quando si deve eseguire la somma di pi` vettori la regola va appliu cata in successione. Ne discende che la somma di vettori gode della propriet` associativa. a Modulo del vettore somma Dalla gura 5 si ha OE = OD + DE ; ma: OD = OF + F D = A + B cos , pertanto: OE = R = (A + B cos ) + B sin = A2 + B 2 cos2 + 2AB cos + B 2 sin2 = A2 + B 2 + 2AB cos ; da cui: R = |R| =
2 2 2 2 2 2 2 2

R B A
Fig. 2.4

E R A
Fig. 2.5

B F D

DE = B sin ,

A2 + B 2 + 2AB cos

(1)

Se si prende in considerazione langolo , gura 5, si ha 2AB cos = 2AB cos( ) = 2AB cos , quindi: R= A2 + B 2 2AB cos . (2)

Direzione del vettore somma La direzione del risultante, per esempio rispetto ad A, si ottiene mediante il teorema dei seni: B A R B A R = = = = , sin sin sin sin sin sin da cui si ricava . Nel caso che i due vettori siano ortogonali si ha tan = B/A.

22

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

P4

A4

P3

Consideriamo ora n vettori A1 , A2 , ... An di cui vogliamo determinare il risultante. Preso un punto qualunque O, costruiamo i vettori
A3

A1 = (P1 O),

A2 = (P2 P1 ),

An = (Pn Pn1 ),

R P2

La somma degli n vettori ` il vettore R = (Pn O) espresso da e R = (Pn O) = (P1 O) + (P2 P1 ) + + (Pn Pn1 ). La somma vettoriale cos` ottenuta stabilisce la regola della poli gonale costruita con vettori adiacenti, come mostrato in gura 6. In particolare se la poligonale si chiude, la somma ` nulla. e

O A1 P1
Fig. 2.6

A2

3.2. Dierenza di vettori

Dati due vettori A e B, si denisce dierenza tra i due vettori il vettore D che aggiunto a B riproduce A, ossia: D = A B. Considerando opposto di B il vettore B, avente lo stesso modulo ma direzione opposta, si pu` scrivere o
A D

D = A + (B). La dierenza tra vettori ` operazione opposta alla somma e gode e di tutte le propriet` formali di questultima. In gura 7 ` mostrato a e un semplice modo per eettuare la dierenza di due vettori. Scelto un punto O, da questo si riportino i vettori A e B; il vettore dierenza D chiude il triangolo puntando sullestremo di A. Modulo della differenza Dalla gura 8 si ha

B
Fig. 2.7

D2 = (A B cos )2 + B 2 sin2 = A2 + B 2 cos2 2AB cos + B 2 sin2 = A2 + B 2 2AB cos , da cui

O A
Fig. 2.8

D=

A2 + B 2 2AB cos .

(3)

Langolo che d` la direzione di D, per esempio rispetto ad A, si a pu` ricavare, come nel caso della somma, dal teorema dei seni. o Si osservi che la somma algebrica di pi` vettori pu` essere u o eettuata mediante la regola della poligonale costruita con vettori adiacenti. Basta riportare sui lati della poligonale, gli opposti dei vettori da sottrarre.

4. Proiezione ortogonale di un vettore; componenti

23

Esempi
1. Dati due vettori di modulo A = 5 u, B = 8 u, che formano un angolo = 60 , determinare il modulo del vettore R somma e langolo formato da questultimo con A, gura 9. (u indica una unit` di misura arbitraria) a R = A2 + B 2 + 2AB cos = 129 = 11, 36 u B R = , sin( ) sin sin = B sin ; R = 37, 58 .

2. Il vettore R somma di due vettori A e B ha modulo R = 10 u e forma un angolo = 30 con A, il cui modulo ` A = 12 u, gura 10. Trovare il modulo e di B e langolo compreso tra A e B. B R A = = ; sin sin sin( ) A R = , sin( ) sin( ) tan = + + = 180 , + = .

A sin = R sin cos R cos sin ; = 123, 74 ;

R sin = 1, 5 R cos A B=

R B = sin sin

R sin = 6, 01 u. sin

B R B A
Fig. 2.9

A
Fig. 2.10

A
Fig. 2.11

3. Dati due vettori A e B, di moduli A = 8 u, B = 10 u, che formano un angolo = 60 , determinare il modulo D della dierenza fra i due vettori e langolo formato con B; gura 11. A B = D; D A = ; sin sin D= sin = A2 + B 2 2AB cos = 9, 16 u; A sin 60 = 0, 76; D = 49, 1

4. Proiezione ortogonale di un vettore; componenti


Un vettore A pu` essere proiettato ortogonalmente su una o retta orientata o su un piano. Conduciamo dagli estremi P , Q del vettore due piani , , perpendicolari ad una retta r orientata, gura 12, e siano P , Q le intersezioni con r. Il vettore (P Q ) si chiama il componente di A secondo r. Il modulo del vettore (P Q ), preso col segno positivo se concorde

Fig. 2.12

24

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

con la direzione di r o negativo se discorde, si chiama la compoe nente di A secondo r, e va indicata con Ar ; essa ` chiaramente una quantit` scalare: a Q P Ar = A cos , dove ` langolo formato dal vettore con r. Ovviamente tali e considerazioni valgono, in particolare, se A ed r giacciono nello stesso piano. Analogamente proiettando il vettore su un piano, si ottengono il componente e la componente del vettore secondo il piano.
4.1. Componenti cartesiane di un vettore

Fissato un riferimento cartesiano ortogonale nel piano ed un vettore giacente in esso come in gura 13, proiettiamo gli estremi del vettore A sugli assi x ed y; le quantit`: a OP Ax , OP Ay ,

prese col loro segno, sono le componenti di A secondo gli assi x ed y. Il modulo di A `: e A= A2 + A2 . x y
z

y
S

P
P

A
i Q

j O

A R y

O
Fig. 2.13

P x
Fig. 2.14

Analogamente si deniscono le componenti di un vettore nello spazio secondo gli assi di una terna cartesiana ortogonale. Dalla gura 14 si ha: OQ Ax , oppure: Ax = A sin cos , Ay = A sin sin , Az = A cos . OR Ay , OS = P P Az ,

5. Prodotto tra vettori

25

Il modulo di A `: e A= A2 + A2 + A2 . x y z (5) Ovviamente, cambiando la terna di riferimento cambiano le componenti, per` il modulo rimane inalterato. o Tenendo presente che un vettore pu` essere rappresentato dal o prodotto del suo modulo per il versore della sua retta dazione, ssata una terna cartesiana ortogonale e indicando con i, j, k, i versori degli assi spiccati dallorigine O, come in gura 14, il vettore A pu` essere espresso come somma dei suoi componenti o secondo gli assi: A = Ax i + Ay j + Az k. (5) Per comodit`, si ` rappresentato il vettore A spiccato dallorigine a e degli assi; se esso ` comunque posizionato nello spazio, indicane dolo con la notazione A = (P Q), gura 15, le sue componenti risultano: Ax = xP xQ , Ay = yP yQ , Az = zP zQ .
xQ xP x
Fig. 2.15

z zP P
A

zQ Q

O
i

yQ

yP y

Si noti che in queste relazioni non compaiono le coordinate di P e Q separatamente, ma solo le loro differenze, perci` le proiezioni del segmento P Q non o mutano se si sostituisce ad esso uno qualsiasi dei segmenti equipollenti atti ad individuare il vettore.

Q P

5. Prodotto tra vettori


5.1. Prodotto scalare

Si denisce prodotto scalare di due vettori A e B la quantit` a scalare A B = AB cos ; (6) Il prodotto scalare si indica con un punto; langolo formato dai due vettori stabilisce il segno del prodotto scalare, gura 16. In particolare esso ` massimo quando i vettori sono allineati ed ` e e nullo quando sono ortogonali.

AB B BA A

Fig. 2.16

26

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

Dalla denizione si deduce che il prodotto scalare di due vettori ` uguale al modulo di uno di essi per la componente dellaltro e secondo il primo e viceversa, cio`: e A B = AB B = BA A. Il prodotto scalare di due vettori paralleli ed equiversi ` uguale al e prodotto dei moduli, A B = AB; in particolare A A = A2 . Dalla (6) discende che il prodotto scalare di A per un versore u rappresenta la componente di A secondo la direzione individuata da u. La (6) mostra inne che il prodotto scalare gode della propriet` commutativa: a AB=BA ed inoltre della propriet` distribuitiva: a A (B + C) = A B + A C. ` E inoltre evidente che se m ` uno scalare: e m(A B) = mA B = A mB.
5.2. Prodotto vettoriale
AB

Si denisce prodotto vettoriale tra due vettori A e B e si indica con A B, il vettore ortogonale al piano individuato dai due vettori che ha modulo |A B| = AB sin ,
B

(7)

A
Fig. 2.17

in cui ` langolo, < 180 , compreso tra i due vettori, gura 17. e Il prodotto vettoriale ` massimo se i due vettori sono ortogonali e mentre ` nullo se sono paralleli. e La direzione del vettore A B ` determinata dalla regola di e Amp`re. Questa regola dice che un osservatore in piedi sul piano e dei due vettori, deve vedere il vettore prodotto entrare dai piedi e uscire dalla testa quando A si sovrappone a B, per una rotazione antioraria minore di 180 . Esistono altre regole equivalenti, per esempio quella dellavanzamento di una vite destra o la ben nota regola della mano destra. Dalla denizione si deduce che il prodotto vettoriale non gode della propriet` commutativa, in altri termini: a A B = B A. Il modulo del prodotto vettoriale si pu` interpretare anche come o il prodotto del modulo di B per la componente di A ortogonale a B e viceversa; esso geometricamente rappresenta larea del parallelogramma individuato dai due vettori.

5. Prodotto tra vettori

27

5.3. Rappresentazione vettoriale di una supercie

In conformit` alla rappresentazione geometrica del modulo a del prodotto vettoriale, una supercie piana S, il cui contorno ` e orientato come in gura 18, pu` essere rappresenta da un vettore o S, di modulo uguale al valore numerico dellarea della supercie, ortogonale ad essa ed orientato secondo la regola di Amp`re. Le e componenti di S secondo gli assi di una terna cartesiana, hanno un signicato geometrico semplice. Consideriamo una supercie piana S e supponiamo che il piano cui appartiene la supercie formi un angolo col piano x-y, allora la proiezione di S su tale piano ` S cos , gura 19. La normale ad S forma anchessa lane golo con lasse z; pertanto la componente del vettore S lungo e z ` Sz = S cos . Lo stesso ragionamento vale se la supercie ` e comunque orientata; le componenti di S secondo gli assi cartesiani sono uguali alle proiezioni della supercie sui piani coordinati. Se la supercie non ` piana, si pu` sempre suddividere in un e o gran numero di superci elementari S, ciascuna approssimativamente piana. Perci` il vettore che rappresenta lintera supercie o ` dato da e S=
i

Fig. 2.18

Si .

Si osservi che il modulo di S non ` uguale allarea della supercie; il e modulo del vettore risultante non ` uguale alla somma dei moduli e Si . Tuttavia le sue componenti sono uguali alle proiezioni i della supercie sui piani coordinati. Consideriamo ora una supercie chiusa che suddividiamo in tante superci elementari, approssimativamente piane, ciascuna rappresentata da un vettore S, volto verso lesterno. Possiamo associare le superci elementari a coppie, tali che la somma delle loro proiezioni sia nulla. Per esempio, in gura 20 S, S hanno la stessa proiezione sul piano x-y, ma segni opposti: Sz = Sz . Cos` per le proiezioni sugli altri piani coordinati.

z S

z Sz S

O O y x
Fig. 2.19

y x
Fig. 2.20

28

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

Estendendo il ragionamento a tutte le coppie di superci elementari in cui si pu` suddividere S, si conclude che il vettore rappreo sentativo di una supercie chiusa ` sempre nullo. e

6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane


Se esprimiamo i vettori A e B in coordinate cartesiane: A = Ax i + Ay j + Az k, B = Bx i + By j + Bz k; la somma o la dierenza tra i due vettori si pu` scrivere o A B = (Ax Bx )i + (Ay By )j + (Az Bz )k; (8)

espressione che si estende al caso di pi` vettori. Si rammenti che u le componenti, essendo quantit` scalari, vanno prese sempre col a loro segno, determinato dallorientazione degli assi. Il prodotto scalare ` dato da: e A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k) = Ax Bx + Ay By + Az Bz ,

(9)

essendo nulli i prodotti scalari dei termini misti che contengono versori ortogonali tra loro. Analogamente, il prodotto vettoriale si scrive: A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k). Si osservi che i prodotti vettoriali tra i versori i, j, i della terna, risultano:
j

ij=k j i = k

jk=i k j = i

ki=j i k = j,

k i
Fig. 2.21

relazioni che possono essere facilmente rammentate, disponendo i versori secondo lo schema di gura 21. Circolando in senso antiorario, si ottengono i prodotti vettoriali positivi. Cicolando in senso orario, quelli negativi. Pertanto si ha: A B = (Ay Bz Az By )i + (Az Bx Ax Bz )j + (Ax By Ay Bx )k, che si pu` esprimere, pi` semplicemente, con la matrice o u

i Ax Bx

j Ay By

k Az , Bz

(10)

sviluppando secondo i minori della prima riga. La (10) conferma che il prodotto vettoriale non gode della propriet` commutativa; infatti scambiando due righe della matrice, a il prodotto vettoriale cambia segno.

6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane

29

Facendo attenzione allordine, vale la propriet` distribuitiva; a infatti: i Ax A(B+C) = Bx + Cx

j Ay By + Cy

k Az AB+AC. Bz + Cz

Inne, se m ` uno scalare positivo: e m(A B) = mA B = A mB. Si osservi che il modulo di un vettore, il prodotto scalare e il prodotto vettoriale sono grandezze invarianti rispetto ad un cambiamento della terna di riferimento. Infatti, nella traslazione di una terna di riferimento rispetto ad unaltra, le componenti di un vettore non variano perch, per quanto detto al paragrafo 4.1, e intervengono le dierenze tra le coordinate degli estremi del vettore. Nella rotazione, passando da una terna cartesiana (x, y, z) ad una nuova terna cartesiana (x , y , z ), avente in comune con la prima lorigine O, le componenti, espresse dalle coordinate dellestremo del vettore spiccato dallorigine, si trasformano, come insegna la geometria, nel modo seguente:
3

Ai =
k=1

i,k Ak ,

(11)

dove Ak sono le componenti secondo la terna (x, y, z), Ai le componenti secondo la terna (x , y , z ) ed i,k i nove coseni direttori di questultima rispetto alla prima. La trasformazione (11) ` lineare, e lascia inalterata la distanza tra due punti e quindi il modulo del vettore. La (11) pu` essere illustrata mediante le formule o di trasformazione di coordinate cartesiane piane, per y rotazione. In gura 22 ` mostrata la rotazione di un e angolo degli assi x , y rispetto agli assi x, y; si ricava facilmente x = x cos y sin y = x sin + y cos dove x ,x = cos , x ,y = sin , y ,x = sin , y ,y = cos . x = x cos + ysin y = xsin + y cos

x A

O
Fig. 2.22

Si verica immediatamente che il modulo del vettore, distanza del suo estremo dallorigine, in seguito alla trasformazione, ` invae riante per rotazione delle coordinate. x + y = x2 + y 2 . Le precedenti formule di trasformazione si possono esprimere sotto
2 2

30

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

forma di matrice, mediante trasformazioni ortogonali, ossia: x y = cos sin sin cos x y .

Indicando con M la matrice della trasformazione, si ha: r = M r. Poich M ` una matrice ortogonale, come noto, il suo inverso ` e e e uguale alla trasposta; M 1 = M T . Si ottiene pertanto la trasformazione inversa: x cos sin x = . y y sin cos

Esempi
4. Dati tre vettori complanari di modulo A = 6 u, B = 5 u, C = 4 u e assegnati langolo 1 = 50 tra A e B, langolo 2 = 75 tra B e C, trovare il modulo del vettore risultante R e langolo che forma con A. Assunto lasse x orientato come A, lasse y ortogonale ad esso e indicando con R il risultante, si ha: Rx = A + B cos 50 + C cos 125 = 6, 92 u Ry = B sin 50 + C sin 125 = 7, 11 u, R= 5.
2 2 Rx + Ry = 9, 9 u,

tan =

Ry = 1, 027, Rx

= 45, 77 .

Dati i vettori: A = 3i + 4j 5k, B = 1i + 1j + 2k,

trovare modulo e direzione della somma, della dierenza e langolo tra i due vettori. R = |A + B| = = D = |A B| = (Ax + Bx )2 + (Ay + By )2 + (Az + Bz )2 (Ax Bx )2 + (Ay By )2 + (Az Bz )2 (3 1)2 + (4 + 1)2 + (5 + 2)2 = 6, 16 u (3 + 1)2 + (4 1)2 + (5 2)2 = 8, 6 u.

Per determinare la direzione di R si tenga presente la gura 3; per la somma si ha Rz = 0, 487, = 119, 14 ; Rz = R cos , cos = R Rx = R sin cos , Per la dierenza: Dz = D cos , cos = Dz = 0, 81, D = 144, 48 ; cos = Rx = 0, 371, R sin = 68, 178 .

Dx = 0, 8, = 36, 8 . D sin Langolo tra A e B si ricava per mezzo della denizione di prodotto scalare; Dx = D sin cos , cos = A B = AB cos , AB Ax Bx + Ay By + Az Bz cos = = , AB AB

6. Operazioni tra vettori in coordinate cartesiane

31

e poich e A= risulta:

9 + 16 + 25 = 7, 07 u, cos = 0, 519,

B=

1 + 1 + 4 = 2, 45 u,

= 121, 30 .

6. Dati due punti di coordinate P1 (1, 2, 3), P2 (3, 1, 2), determinare la loro distanza e lequazione della retta passante per P1 e P2 . Scelta una terna cartesiana ortogonale con origine in O, i vettori r1 = 1i + 2j 3k, r2 = 3i 1j + 2k,

individuano la posizione dei punti P1 e P2 . Il vettore dierenza r2 r1 = 2i 3j + 5k, ha modulo |r2 r1 | = 4 + 9 + 25 = 6, 16 u,

e rappresenta la distanza P1 P2 . Lequazione della retta passante per i punti assegnati ` e y y1 z z1 x x1 = = , x2 x1 y2 y 1 z2 z1 In generale, assegnato un vettore A = Ax i + Ay j + Az k, si pu` ricavare lequazione della retta ad esso parallela e passante per il punto o P (x1 , y1 , z1 ). Infatti, essendo le dierenze (x x1 ), (y y1 ), (z z1 ), rispettivamente parallele ad Ax , Ay , Az , si ha x x1 y y1 z z1 = = . Ax Ay Az Il lettore pu` facilmente vericare che lequazione di tale retta ` data vettoo e rialmente, dallequazione: (r r1 ) A = 0. Coseni direttori I coseni direttori ssano univocamente una direzione rispetto ad una terna di riferimento x, y, z. Spicchiamo dallorigine O della terna un vettore A di modulo arbitrario, come mostrato in gura 23, e siano , , gli angoli che esso forma con gli assi. Poich: e A = Ax i + Ay j + Az k, dividendo per il modulo di A, si ha: Ax Ax Az A = i+ j+ k. A A A A Ma: Ax = cos , A per cui possiamo scrivere: Ay = cos , A Az = cos , A (12) 7. x1 y2 z+3 = = . 2 3 5

A y

A = cos i + cos j + cos k, A cio`, il versore di A ssa la direzione mediante i coseni direttori. e Quadrando e sommando le (12) si ottiene: cos + cos + cos = 1, relazione ben nota in geometria.
2 2 2

x
Fig. 2.23

32

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

Equazione del piano Indichiamo con N un vettore normale al piano con origine in un punto O esterno ad esso e con lestremo sul piano, gura 24. r sia un vettore arbitrario che ha la stessa origine O e laltro estremo in un punto P generico del piano. Si ha: r N = N2 Ci` signica che se O ` lorigine di una terna cartesiana, per tutti i punti del o e piano ortogonale ad N si deve avere: xNx + yNy + zNz = N 2 , che ` lequazione del piano cercata. e

8.

O N r R B P A
Fig. 2.24 Fig. 2.25

Teorema dei seni Dato un triangolo denito da R = A + B, gura 25, moltiplichiamo tale somma vettorialmente per A: A R = A (A + B) = A B, che implica luguaglianza dei moduli, cio`: e AR sin = AB sin , R B = . sin sin

9.

z A

10. Angolo tra due vettori Langolo tra due vettori A e B, come si ` visto nellesempio 5, si ricava e da AB Ax Bx + Ay By + Az Bz cos = = . AB AB Langolo ` invariante al mutare della terna di riferimento, anche se le compoe nenti dei due vettori cambiano con essa. Langolo si pu` ricavare anche da o unaltra espressione. Se i due vettori sono individuati dagli angoli polari, 1 , 2 e dagli angoli azimutali 1 , 2 , come in gura 26; si ha: Ax = A sin 1 cos 1 , Ay = A sin 1 sin 1 , Az = A cos 1 , Bz = B cos 2 ,

2 1

Bx = B sin 2 cos 2 , By = B sin 2 sin 2 , Il prodotto scalare tra i vettori ` e

1 2 x
Fig. 2.26

y
da cui:

AB cos 12 = AB sin 1 sin 2 cos 1 cos 2 + AB sin 1 sin 2 sin 1 sin 2 + AB cos 1 cos 2 ; cos 12 = sin 1 sin 2 cos(1 2 ) + cos 1 cos 2 , espressione indipendente dalle componenti dei vettori che, pertanto, d` lana golo tra due direzioni nello spazio.

8. Doppio prodotto vettoriale

33

7. Prodotto misto
Si denisce prodotto misto di tre vettori A, B, C, lo scalare (A B) C. Il suo valore numerico rappresenta il volume del parallelepipedo che ha come spigoli i tre vettori, gura 27. Infatti il modulo di A B ` dato dal valore numerico dellarea di base del e parallelepipedo e la componente di C secondo A B ne `, a meno e del segno, laltezza. In base a questa interpretazione geometrica discende che: (A B) C = (B C) A = (C A) B, (13)

AB

C B

espressione che pu` essere rammentata disponendo i vettori come o in gura 21 e circolando in senso antiorario. Inoltre ` possibile scambiare i simboli di prodotto scalare e e vettoriale: A (B C) = B (C A) = C (A B). Il prodotto misto, mediante le componenti cartesiane dei tre vettori, si esprime: Ax Bx (A B) C = Cx

Fig. 2.27

Ay By Cy

Az Bz , Cz

(14)

In conformit` con linterpretazione geometrica e con la (14), il a prodotto misto cambia segno se vengono scambiate due righe della matrice ed ` nullo se due dei vettori che vi partecipano sono uguali. e

8. Doppio prodotto vettoriale


Si denisce doppio prodotto vettoriale di tre vettori A, B, C, il vettore (A B) C. Esso ` un vettore complanare con A e B e e per esso vale la relazione: (A B) C = (A C)B (B C)A. (15)

Questa identit` va vericata scrivendo il primo membro in forma a cartesiana. (A B) C = Az Bz Ax Bx Cz Ax Bx Ay By Cy i +

Sommando e sottraendo rispettivamente Ax Bx Cx , Ay By Cy , Az Bz Cz , alle componenti secondo i, j, e k, la (15) resta dimostrata. Si faccia attenzione che nello scrivere il doppio prodotto vettoriale; le parentesi sono essenziali, cio` non vale la propriet` associativa. e a Altro doppio prodotto vettoriale ` il seguente: e A (B C) = (A C)B (A B)C, che pu` essere vericato come prima. o (16)

34

Capitolo 2 - Elementi di algebra vettoriale

La (16), come la (15), pu` essere dimostrata in maniera pi` immediata; o u si osservi infatti che il vettore A (B C) ` complanare con B e C, perci` e o possiamo scrivere: A (B C) = B + C, essendo e due scalari, indipendenti dal riferimento, in quanto tale ` il e prodotto vettoriale. Scelta, per comodit`, una terna in cui lasse y coincida con la direzione a di B e lasse z in modo che C sia disposto nel piano y-z, si ha B = Bj, Quindi: A (B C) = Az BCz j Ay BCz k = (Ay Cy + Az Cz )Bj Ay B(Cy j + Cz k). Pertanto: = Ay Cy + Az Cz = A C, da cui discende la (16). Altra relazione notevole `: e (A B) (C D) = [D (A B)]C [C (A B)]D. (17) Infatti ponendo F = A B e tenendo presente la (16), si deduce immediatamente la (17). = Ay B = A B, C = Cy j + Cz k, A = Ax i + Ay j + Az k.

9. Derivata di un vettore
Consideriamo un vettore A(t) funzione di una certa variabile, per esempio del tempo. Possiamo scrivere A(t) = A(t)(t), u con A(t) e u(t) rispettivamente, modulo e versore del vettore assegnato. La derivata del vettore ` denita da: e A(t + t)(t + t) A(t)(t) u u d dA = [A(t)(t)] = lim u . t0 dt dt t Scrivendo il numeratore: d u dA t u(t) + t A(t)(t) A(t) + u dt dt d u u dA dA d u(t) + A t + (t)2 . = dt dt dt dt Dividendo per t e passando al limite per t 0, si ottiene dA d u dA(t) = u+A . (18) dt dt dt La derivata di un vettore ` costituita da due termini: il primo vete tore ha come modulo la derivata del modulo stesso ed ` diretto e lungo u; il secondo rappresenta la variazione di direzione. Per quanto riguarda questultimo, si noti che d/dt ` un vettore ortou e . Infatti derivando lidentit` u u = 1, si ha gonale ad u a 2 d u u = 0. dt

10. Reticolo cristallino e reticolo reciproco

35

Essendo diversi da zero sia u che d/dt, si deduce che essi sono u ortogonali.

10. Reticolo cristallino e reticolo reciproco


Nei solidi cristallini gli atomi sono disposti secondo un reticolo, costituito da celle elementari, ciascuna delle quali contiene uno o pi` atomi. u La cella elementare del reticolo cristallino pi` semplice, reticolo u ` di Bravais, contiene un solo atomo. E conveniente, ma non necessario, rappresentare la posizione degli atomi nei vertici delle celle elementari cosicch`, deniti gli spigoli della cella mediante i vettori fondamentali e o di base a, b e c, in genere non ortogonali tra loro, la posizione di ogni atomo, rispetto ad un qualsiasi altro atomo, assunto come c origine, pu` essere denita per mezzo del vettore traslazione T: o b T = n1 a + n2 b + n3 c,

a
Fig. 2.28

dove n1 , n2 , n3 sono numeri interi, gura 28. Si deduce che un reticolo cristallino possiede simmetria di traslazione, pertanto gli atomi appaiono disposti nello stesso modo se osservati da un punto individuato da un vettore posizione r oppure da un vettore posizione r , tale che: r = r + n1 a + n2 b + n3 c. e I vettori r e r devono dierire per una traslazione T. In gura 29 ` mostrato, per semplicit`, un reticolo bidimensionale rettangolare, di vettori fondamena tali a e b. In Fisica dei Solidi si dimostra che le propriet` strutturali ed a elettroniche dei solidi cristallini possiedono simmetria di traslazione; lo studio di tali propriet` ` fondato sul concetto di reticolo reciproco, introdotto da J. ae W. Gibbs. Limitandoci a considerare le caratteristiche vettoriali del reticolo reciproco, i suoi vettori di base a , b , c , sono deniti in funzione dei vettori a, b e c, dalle equazioni: a = 2 bc , a (b c) b = 2 ca , a (b c) c = 2 ab . a (b c)

P P r T P r b O a
Fig. 2.29

Lunit` di misura di tali vettori ` linverso di una lunghezza; infatti si osservi a e che il denominatore delle equazioni di denizione rappresenta il volume della cella elementare. Inoltre a , b , c , risultano ortogonali ai piani reticolari del reticolo diretto. Si verica immediatamente che a a = 2, a b = 0 e le altre analoghe relazioni. Il volume della cella del reticolo reciproco ` denita da: e V = a (b c ) = 2 V
3

(b c) [(c a) (a b)],

dove V ` il volume della cella del reticolo diretto. Ma per la (17): e (c a) (a b) = b (c a)a = V a, pertanto V = a (b c ) = 2 V
3 3

V (b c) a =

2 V

V2 =

(2)3 . V

Il volume della cella elementare del reticolo reciproco ` inversamente propore zionale al volume della cella elementare del reticolo diretto.

3.

Cinematica Studio generale del moto

1. Introduzione
La cinematica classica ` la parte della meccanica che studia il e movimento dei corpi indipendentemente dalle cause che lo determinano e si fonda essenzialmente sui concetti di spazio euclideo e tempo assoluto. Considerando la cinematica come geometria del movimento, ` e essenziale associare al punto della geometria, lelemento sico che in cinematica da esso viene rappresentato. Si dir` dunque che un a punto ` atto a rappresentare un corpo mobile se le dimensioni di e questultimo sono abbastanza piccole rispetto a quelle del campo di movimento, e se non si considera leventuale movimento indipendente delle parti di cui il corpo ` costituito. Per esempio si e pu` rappresentare con un punto mobile un elettrone che si muove o attorno al nucleo, oppure la Terra nel suo movimento di rivoluzione attorno al Sole, trascurando il moto di rotazione attorno al suo asse, e cos` via. Pertanto deniamo punto mobile un punto suscettibile di posizioni diverse rispetto ad un osservatore e sempre individuabile nelle varie posizioni. La sua posizione pu` essere stabilita da un o vettore r che va da un punto sso prestabilito O alla posizione P del punto mobile, oppure da coordinate, cartesiane, polari, cilindriche, opportunamente scelte. Un punto mobile si dice libero se non ` soggetto a nessuna e condizione; vincolato se esistono certe condizioni alle quale deve P0 soddisfare. Tali condizioni sono chiamate vincoli ; essi sono deniti come bilateri se, per esempio, il punto deve appartenere ad una data supercie, ad una linea ecc . . . , mentre sono unilateri se impongono condizioni meno restrittive, per esempio se impediscono al punto di attraversare una data supercie. La posizione di un punto soggetto a vincoli bilateri pu` essere o individuata da un numero di coordinate minore di tre. Per esemx pio, se un punto ` vincolato ad una linea, basta dare come coore dinata la lunghezza dellarco misurato a partire da una origine P0 alla posizione P sulla linea, secondo un verso pressato, gura 1.

P s

O y

Fig. 3.1

38

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

Un insieme di punti mobili, liberi o vincolati, si chiama sistema di punti o, pi` brevemente, sistema. Il sistema pu` essere u o soggetto a vincoli, fra i quali dobbiamo annoverare anche quelli che caratterizzano la natura del sistema, come ad esempio il vincolo della rigidit`, e quelli che impongono particolari limitazioni a di mobilit`, come ad esempio lesistenza di un punto o di un asse a sso. Consideriamo un sistema mobile costituito da N punti. Ogni posizione del sistema ` determinata da N vettori ri che vanno e da unorigine pressata, solidale con un osservatore, ai punti Pi . Tale posizione ` anche individuata dai valori di ogni genere di e coordinate adottate. Le coordinate o i vettori presuppongono un osservatore ovvero una terna di riferimento pressata, gura 2. I vincoli imposti al sistema stabiliscono legami fra le 3N coordinate dei suoi punti; si vericher`, allora, che sono necessarie, a per individuare la posizione del sistema, un numero di coordinate minore di 3N . Se queste coordinate cos` individuate risultano indipendenti, si diranno coordinate libere o lagrangiane.
z

P1 r1 r2

P2 d P1 P3 r3 O x O

P2

Fig. 3.2

Fig. 3.3

Come esempio consideriamo un sistema costituito da due punti, giacenti nel piano x-y di un riferimento cartesiano ortogonale, e tali che la loro distanza si mantenga sempre costante e pari a d, gura 3. Il sistema ` soggetto ad un vincolo bilae tero perch giace su un piano e ad un vincolo che dipende dalla e natura del sistema, perch la distanza tra i due punti deve rimae nere costante. Le 6 coordinate dei punti P1 e P2 sono legate dalle 3 relazioni: (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 = d2 , z1 = 0, z2 = 0.

Per individuare la posizione del sistema basta assegnare 3 coordinate: quelle di uno dei punti ed una coordinata dellaltro, oppure

1. Introduzione

39

le coordinate di un punto e langolo indicato in gura 3. Queste coordinate sono indipendenti e costituiscono le coordinate libere del sistema. Il numero di coordinate libere che si possono assegnare per individuare la posizione di un sistema costituisce il numero di gradi di libert` del sistema stesso; in altri termini: se i punti del a sistema sono individuati da r coordinate di qualsiasi specie e tra queste sussistono s equazioni traducenti i vincoli, il numero di gradi di libert` del sistema risulta uguale ad r s. Nellesema pio precedente il numero di gradi di libert` ` 3 perch 6 sono le ae e coordinate dei punti e 3 le relazioni traducenti i vincoli. Sistemi di punti molto importanti sono i sistemi rigidi; essi si deniscono tali se la loro congurazione geometrica non cambia col movimento. Supponiamo che un sistema occupi una certa posizione S nello spazio, determinata dalla posizione di ogni suo punto, e successivamente una posizione S diversa, gura 4. Tali posizioni siano determinate rispetto ad un osservatore O, ovvero rispetto ad una terna di riferimento con origine in O. Se losservatore in O, qualunque siano le posizioni S ed S del sistema, pu` mutare la propria origine in O in maniera tale da vedere, da o questa nuova origine, il sistema in modo identico a quello con cui lo vedeva da O, il sistema si dice rigido.
D C z A y

B O A

D
B O x
Fig. 3.4

Ne segue che la congurazione geometrica dei sistemi rigidi non dipende dallosservatore e pertanto rimane immutata anche nel passaggio del sistema dalla posizione S ad S nel riferimento O. Le gure geometriche, determinate dai punti del sistema rigido in una posizione S, sono dunque uguali a quelle determinate dagli

40

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

P L4 L3 s L2 L1 P
Fig. 3.5

stessi punti in unaltra posizione S ; anzi le due gure sono sovrapponibili. La propriet` di conservazione delle gure geometriche pu` a o essere assunta come denizione di sistema rigido, quando si presupponga la nozione di congruenza. Infatti consideriamo il sistema rigido di gura 4 nelle posizioni S ed S ; se il segmento AB ` congruente con A B ed il segmento BC con B C , anche il e e segmento AC ` congruente con A C . Allora langolo ABC ` e congruente con langolo A B C , il triangolo ABC col triangolo e A B C e cos` via. Poich questo ragionamento vale per tre punti qualsiasi del sistema, ne segue che tutte le gure geometriche che possiamo considerare sono congruenti. Ma una terna di punti qualsiasi ` individuata dalle coordinate e corrispondenti, dunque la posizione di un sistema rigido ` stabilita e dalle nove coordinate di tre punti non allineati. Tali coordinate non sono coordinate libere, poich tra esse hanno luogo tre relae zioni che esprimono linvarianza delle mutue distanze dei tre punti. Se il sistema rigido ` libero, cio` non ` imposto altro vincolo se e e e non quello della rigidit`, sussistono solo le tre relazioni che espria mono linvarianza delle mutue distanze di tre punti generici del sistema; pertanto i gradi di libert`, o coordinate libere, sono sei, a (9 3 = 6). Se il sistema rigido ` vincolato, il numero di gradi di e libert` diminuisce. Infatti se, per esempio, il sistema ha un punto a sso, assunto questultimo come uno dei tre punti, si hanno: le tre coordinate di tale punto e le tre relazioni che stabiliscono le distanze fra i tre punti; dunque 6 relazioni. I gradi di libert` del a sistema si riducono a tre, (9 6 = 3). Se il sistema rigido ha due punti ssi A e B, cio` pu` ruotare attorno allasse da essi e o individuato, note le sei coordinate di tali punti e le due relazioni che stabiliscono le distanze del terzo punto dai due pressati, si hanno otto relazioni. Pertanto il sistema rigido ha un solo grado di libert`, (9 8 = 1): langolo di rotazione attorno allasse sso. a

2. Spostamento
s3

s4

Deniamo spostamento di un punto, relativo al passaggio da una posizione P ad una posizione P il vettore s = (P P ). (1)

s5 s2 sT s1
Fig. 3.6

Lo spostamento dipende solo dalla posizione iniziale e nale del punto e non dal suo percorso lungo una qualsiasi linea L, gura 5. Se un punto esegue spostamenti successivi, s1 , s2 ,... sn , lo spostae mento totale sT ` dato dalla somma vettoriale degli spostamenti, gura 6. sT = s1 + s2 + + sn .

2. Spostamento

41

Deniamo spostamento di un sistema di punti, linsieme degli spostamenti dei punti del sistema relativo al passaggio da una congurazione iniziale ad una congurazione nale. Un importante spostamento ` lo spostamento e rigido, caratteristico dei sistemi rigidi. In questo caso B ad ogni gura geometrica nella posizione iniziale corrisponde una gura congruente nella posizione nale. Per quanto si ` detto al paragrafo precedente, per indie viduare uno spostamento rigido basta dare lo spostamento di tre punti non allineati. A Diamo qualche cenno, omettendo le dimostrazioni che vengono svolte nel corso di Meccanica Razionale, sugli spostamenti rigidi fondamentali.
2.1. Spostamento rigido traslatorio
x

B C A D

C T D

Lo spostamento si dice traslatorio se tutti i punti del sistema subiscono lo stesso spostamento. Questo spostamento comune a tutti i punti si chiama traslazione ed ` individuato dal vettore e traslazione T. In gura 7 ` mostrato lo spostamento traslatorio di un tetraee dro; gli spostamenti (A A), (B B),... sono tutti uguali.

Fig. 3.7

2.2. Spostamento rigido rotatorio

Uno spostamento rigido ` rotatorio se a due punti del sistema e compete spostamento nullo. Se A e B sono tali punti, la retta passante per A e B si dice retta ssa dello spostamento rotatorio o asse di rotazione; a tutti i punti di questo asse compete spoR stamento nullo. Se un punto, non appartenente allasse, compie e uno spostamento (P P ), ` individuato anche lo spostamento del semipiano contenente A, B e P , ed essendo A e B ssi, tale spostamento deve essere rotatorio, gura 8. Per la condizione di rigidit`, langolo di rotazione ` lo stesso qualunque sia il punto a e giacente nel semipiano. Attribuendo una orientazione allasse, denita dal versore u, risulta stabilito il segno dellangolo di rotazione che si ritiene positivo se il verso dellasse coincide con quello dellavanzamento di una vite destra, negativo al contrario; dunque il versore ed il valore dellangolo individuano completamente lo spostamento considerato. Deniamo rotazione il vettore R = u; (2)

P B

dunque, assegnato un punto dellasse, il vettore rotazione individua lasse, il verso e lampiezza della rotazione. Se viene assegnato

Fig. 3.8

42

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

R1

(A) z

R2

(C)

y x (A) R2

R1 (F)

Fig. 3.9

solo R, risultano determinati lampiezza della rotazione e lorientamento dellasse, ma non la posizione di questultimo. ` E molto importante notare che le rotazioni nite, caratterizzate da modulo e direzione, pur essendo per comodit` espresse a da vettori, non vericano lalgebra vettoriale. Per convincersene basta considerare le rotazioni di 90 di un libro attorno a due assi ortogonali, come illustrato in gura 9. Fissata la posizione iniziale A, si ruoti il libro attorno allasse z, impartendo la rotazione R1 e successivamente, attorno allasse x, la rotazione R2 ; il libro risulter` nella posizione C. Riportando il libro nella posia zione A, imprimiamo per prima la rotazione R2 attorno allasse x e e successivamente R1 attorno allasse z. La posizione nale F , ` diversa da quella raggiunta in C. Concludiamo che la propriet` a commutativa della somma vettoriale non ` soddisfatta; in altri e termini R1 + R2 = R2 + R1 .
Q P

(3)

Le rotazioni innitesime viceversa non presentano questo problema. Consideriamo il vettore rotazione innitesimo d, ortou gonale al piano del foglio ed un punto nella posizione P che per eetto della rotazione giunge in P , gura 10. I vettori
P

d O

d u (P O),

(P P ) = dr,

hanno rispettivamente moduli r|d| e 2r| sin d/2|. A meno di e innitesimi di ordine superiore a |P P |, ` manifestamente |P P | = |d u (P O)|,
Fig. 3.10

in quanto 2r sin d/2 2rd/2 = rd. Ma, ancora a meno di in-

2. Spostamento

43

nitesimi di ordine superiore a |P P |, la direzione di (P P ), corda P P , coincide con la direzione della tangente alla circonferenza, lungo cui ` diretto il vettore d (P O). Pertanto, e u a meno di innitesimi di ordine superiore a quelli che si considerano, trascurabili per il teorema fondamentale sugli innitesimi, scriveremo: (4) (P P ) = dr = d u (P O). Inne se il punto ` soggetto a due generici spostamenti dr1 e dr2 e determinati da due rotazioni innitesime, si ha dr = dr1 + dr2 = d1 u1 (P O) + d2 u2 (P O) = (d1 u1 + d2 u2 ) (P O). Questa relazione esprime che la somma degli spostamenti del punto dovuti a due rotazioni innitesime ` equivalente allo spoe stamento dovuto alla somma delle rotazioni innitesime, (legge del parallelogramma delle rotazioni innitesime).
2.3. Spostamento rigido parallelo ad un piano

Uno spostamento rigido nel quale ogni punto subisce uno spostamento parallelo ad un piano, chiamato piano direttore, pu` o essere studiato considerando soltanto gli spostamenti in detto piano e si chiama spostamento piano. Per esempio, uno spostamento traslatorio ` uno spostamento piano, il piano direttore ` un e e piano qualsiasi, parallelo alla traslazione; uno spostamento rotatorio ` piano, il piano direttore, in tal caso, ` un qualsiasi piano e e perpendicolare allasse di rotazione.
2.4. Spostamento rigido polare

Se in un sistema rigido un punto O, chiamato polo o centro dello spostamento, ` sso, lo spostamento del sistema si chiama e polare o sferico. Per la condizione di rigidit`, gli estremi dei veta tori (P O) e (P O) che individuano un generico spostamento (P P ), appartengono ad una supercie sferica con centro nel polo. Si pu` dimostrare, e ci` peraltro ` intuitivo, che ogni spoo o e stamento polare, ad un certo istante, ` uno spostamento rotatorio e con asse istantaneo di rotazione passante per il polo (Eulero).
2.5. Spostamento rototraslatorio

Uno spostamento rigido composto di uno spostamento traslatorio e di uno rotatorio si chiama rototraslatorio. Se in tale spostamento il vettore traslazione ed il vettore rotazione sono paralleli, lo spostamento si dice elicoidale; lasse dellelica coincide con lasse di rotazione; ` il caso dellavanzamento della vite nella sua e madrevite.

44

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

3. Moto del punto


Nello studio del moto di un punto ` fondamentale associare e ordinatamente alle posizioni P0 , P1 ,...Pn del punto, misurate da un certo osservatore, la successione dei valori t0 , t1 ,...tn dei tempi corrispondenti. Nella meccanica classica lesperienza mostra che due osservatori diversi, nelle situazioni pi` comuni di esperienza, u misurano gli stessi intervalli di tempo. In meccanica relativistica ci` non si verica ed il tempo va considerato come una coordinata o legata allosservatore, come le coordinate spaziali. Stabilito dunque un tempo assoluto, indipendente dallosservatore, lo scopo della cinematica ` quello di stabilire relazioni tra lo spazio pere corso dal punto ed il tempo impiegato a percorrerlo. Fissiamo una terna cartesiana di riferimento solidale con losservatore, dora in poi terna cartesiana ed osservatore rappresenteranno la stessa cosa e indicheremo luna o laltro indierentemente, e individuiamo la posizione P del P punto con un vettore r che va dallorigine O della terna a P , come in gura 11. Lequazione vettoriale
r(t) z(t) k j i O x(t) y(t) y

r = r(t),

(5)

denisce lequazione del moto del punto, che di solito ` una funzione regolare. Il vettore r(t) pu` essere e o espresso in forma cartesiana per mezzo delle sue componenti: r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k. (6)

Ci` signica che la (5) equivale alle tre relazioni scao lari:
x

x = x(t),
Fig. 3.11

y = y(t),

z = z(t),

(7)

che chiamiamo equazioni del moto o moti componenti. Queste equazioni possono anche essere interpretate come le equazioni parametriche della linea L, luogo delle successive posizioni P , che chiamiamo traiettoria. La sola conoscenza della traiettoria non basta a caratterizzare il moto del punto; bisogna associare a questa una legge che ne dia la posizione in funzione del tempo, cio` la legge oraria; per esempio e le leggi dei moti componenti espresse dalle (7). Peraltro, note queste ultime, si pu` ricavare lequazione della traiettoria eliminando o il tempo. Inoltre, una legge che d` la posizione del punto sulla a traiettoria in funzione del tempo, si ottiene ssando sulla traiettoria la posizione P0 , occupata allistante t = t0 , e la posizione generica P allistante t. La lunghezza s dellarco P0 P , coordinata curvilinea, contata positivamente secondo un verso pressato, in funzione del tempo t, individua in ogni istante la posizione P sulla

4. Velocit` del punto a

45

traiettoria. Il moto del punto ` dunque individuato assegnando, e insieme alla traiettoria, la legge oraria: s = s(t), (8)

che in genere ` una curva regolare, rappresentabile in un riferie mento cartesiano che ha come ascisse il tempo e come ordinate lo spazio s, gura 12.
z s P

s(t) r(t) s0

r P

r(t t) +

O O t0
Fig. 3.12

t x
Fig. 3.13

4. Velocit` del punto a


Consideriamo un punto in moto su una traiettoria la cui posizione P ` individuata ad un certo istante t dal vettore r(t); allie a stante t + t la sua posizione sar` in P ed il vettore r avr` subito a un incremento: r = r(t + t) r(t), che ` lo spostamento del punto nellintervallo di tempo t, gura e 13. Il vettore r v= , (9) t che ha direzione della corda dellarco P P , denisce la velocit` a media nellintervallo di tempo t. Se consideriamo intervalli di tempo sempre pi` piccoli, innitesimi, la velocit` media relativa u a a questi intervalli diverr` sempre pi` prossima alla velocit` del a u a punto mobile allistante t e scriveremo: r dr = = r. (10) t dt La velocit` istantanea ` uguale alla derivata del vettore r rispetto a e al tempo. Indicheremo la derivata di una grandezza funzione del v = lim
t0

46

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

tempo, soprasegnando con un punto la grandezza stessa. Loperazione analitica di derivazione assume cos` un preciso signicato sico. Nel SI la velocit` si misura in metri al secondo (m/s). a Il vettore velocit` ` diretto come la tangente alla traiettoria ae in P , gura 13; infatti r ` diretto lungo la corda dellarco P P e e quando si considerano intervalli di tempo innitesimi, cio` P e tende a P , la corda tende alla tangente alla traiettoria; la direzione del vettore velocit` ` concorde col verso del moto. ae Il modulo del vettore velocit` ` dato dal rapporto fra la lunae ghezza innitesima della corda dr che congiunge due punti innitamente vicini e lintervallo innitesimo di tempo dt corrispon` dente. E ovvio che in queste condizioni, a meno di innitesimi di ordine superiore, dr coincide con lelemento di arco ds, pertanto il modulo della velocit` sar`: a a v= ds = |s|. dt (11)

s(t)

0 t

In altri termini: il modulo della velocit` istantanea coincide col a valore assoluto della derivata della lunghezza dellarco rispetto al tempo. Questa denizione ha anche una interpretazione geometrica: infatti consideriamo la curva oraria di gura 14; la velocit` media, a rapporto tra la lunghezza dellarco o spazio percorso ed il corrispondente intervallo di tempo, s/t, ` rappresentata dal valore e e numerico di tan 0 . Allorch gli intervalli di tempo diventano sempre pi` piccoli, innitesimi, il modulo della velocit` media tende u a al modulo della velocit` allistante t ed ` rappresentata dal valore a e numerico di tan , dove ` langolo che forma la tangente alla e curva oraria con lasse orizzontale in corrispondenza allistante t. Il vettore velocit`, indicando con il versore della tangente a alla traiettoria, pu` essere rappresentato in forma intrinseca o o riferita allarco, con la notazione v= ds = s . dt (12)

t
Fig. 3.14

+ t t

Se r(t) ` dato dalla (6), essendo i versori della terna di riferimento e costanti perch la terna ` ssa, la sua derivata ` semplicemente: e e e v dr = x(t) i + y(t) j + z(t) k. dt (13)

La velocit` ` cos` espressa in forma cartesiana mediante le derivate ae delle componenti di r, le quali non sono altro che le componenti cartesiane della velocit`: a vx = dx x(t), dt vy = dy y(t), dt vz = dz z(t). dt

5. Moto dei sistemi di punti

47

Il modulo della velocit` ` quindi ae v=


2 2 2 vx + vy + vz

x2 + y 2 + z 2 .

(14)

Siamo ora in grado di esprimere la lunghezza dellarco di traiettoria. Infatti scegliendo un arco innitesimo ds e considerando un parallelepipedo elementare, di spigoli dx, dy, dz, tale che ds ne congiunga due vertici opposti, a meno di innitesimi di ordine superiore, possiamo scrivere: ds = da cui s=
t

dx2 + dy 2 + dz 2 =

x2 + y 2 + z 2 dt,

(15)

x2 + y 2 + z 2 dt,
t0

(16)

relazione che, una volta precisato il segno, dipendente dal verso ssato sulla traiettoria, permette di trovare la lunghezza dellarco s in funzione del tempo. Dividendo la (15) per dt, si ha ds = dt dx dt
2

dy dt

dz dt

x2 + y 2 + z 2 ,

che, in conformit` con la (14), d` il modulo della velocit`. a a a

5. Moto dei sistemi di punti


Si denisce atto di moto di un sistema di punti la distribuzione delle velocit` di tutti i punti del sistema, ad un certo istante. a e a Se vi ` la velocit` del generico punto allistante t, essendo vi = dri /dt, si ottiene dri = vi dt, che rappresenta lo spostamento innitesimo del punto nella posizione Pi , nel lintervallo di tempo dt. Linsieme degli spostamenti innitesimi di tutti i punti si chiama spostamento elementare del sistema allistante t. Particolare importanza presenta latto di moto dei sistemi rigidi; in questo caso ` opportuno dee nire una terna cartesiana Oxyz, solidale col sistema, in moto rispetto ad una terna ssa , gura 15. In questa rappresentazione ogni punto P del sistema, pur muovendosi rispetto a , durante il moto ha sempre posizione invariata rispetto a Oxyz; in altri termini le coordinate x, y, z di P risultano costanti, ossia indipendenti dal tempo. Il moto di P , rispetto a , ` completamente denito una volta pressate e le sue coordinate x, y, z, costanti rispetto a Oxyz, e la posizione della terna solidale rispetto a quella ssa; allo scopo basta assegnare la posizione dellorigine O

y O

Fig. 3.15

48

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

e i versori degli assi i, j, k di Oxyz, in funzione del tempo. Allora lequazione del moto di P ` data dalla relazione: e (P ) = (O ) + x i + y j + z k. Oppure, sottintendendo , perch sso: e P = O + x i + y j + z k.

5.1. Atto di moto rigido traslatorio

Se il sistema trasla rigidamente, tutti i suoi punti, ad un certo istante, sono animati della stessa velocit`. I versori i, j, a k della terna Oxyz mantengono costante la loro direzione; perci` o a detta vO la velocit` dellorigine della terna solidale col sistema, funzione del tempo, questo solo vettore individua latto di moto traslatorio dellintero sistema, rispetto alla terna . Se vO ` costante, il moto si dice traslatorio uniforme. Manifestamente e drO = vO dt, individua lo spostamento traslatorio elementare del sistema.

5.2. Atto di moto rigido rotatorio

Si ` visto che lo spostamento rigido rotatorio attorno ad un e asse sso, passante per due punti A e B del sistema, ai quali compete spostamento nullo, ` individuato dal vettore rotazione e u. Se langolo di rotazione ` una funzione nota del tempo e = (t), il rapporto /t tra langolo di rotazione e lintervallo di tempo impiegato a descriverlo, denisce la velocit` angolare a media del moto rotatorio; in simboli: = . t

La velocit` angolare istantanea ` data da a e = lim d = , t dt

t0

cio` dalla derivata rispetto al tempo dellangolo di rotazione. La e velocit` angolare si misura in rad/s. In base alla convenzione a stabilita sul verso di percorrenza degli angoli, la velocit` angolare a sar` positiva o negativa se il moto rotatorio ` destro o sinistro, a e rispetto allasse orientato. Si noti che in un moto rotatorio tutti i punti del sistema si muovono di moto circolare in piani ortogonali allasse di rotazione, luogo dei punti dei centri delle circonferenze descritte dai punti del sistema.

5. Moto dei sistemi di punti

49

Servendoci del vettore rotazione u, deniamo vettore velocit` angolare la grandezza a


= lim
t0

d d u= u= , t dt dt

(17)

dove si ` posto d u = d, vettore rotazione innitesimo. e Nel moto rotatorio la velocit` angolare ha direzione parala lela allasse di rotazione, ed il suo modulo ` funzione del tempo. e In conformit` con la (4), lo spostamento innitesimo dr di un a generico punto del sistema ` dato da: e

dr = d (P ) = d r, dove r = (P ) ` il vettore che individua il punto rispetto ad e un punto , che riterremo sso, scelto arbitrariamente sullasse di rotazione. Poich dr = vdt, dalla precedente si ottiene la velocit` del e a punto: dr (18) = v = r. dt Questa equazione individua ad ogni istante latto di moto rotatorio del sistema; gura 16. La velocit` angolare ad ogni istante a assume un unico valore mentre le velocit` dei vari punti del sistea e ma sono diverse. Il moto rotatorio ` uniforme se ` costante. e
5.3. Atto di moto rigido polare
v=r

r B
Fig. 3.16

Ricordiamo che in uno spostamento polare rigido un punto O (polo) rimane sso. Latto di moto polare ` descritto da equazioni e identiche alle (17) e (18); per`, a dierenza di quanto avviene nel o moto rotatorio, il vettore varia da istante ad istante in modulo e direzione; la rotazione avviene attorno ad un asse istantaneo di rotazione passante per il polo O. Dimostriamo ora come per il moto polare sia possibile determinare, in ogni istante, il vettore che, per la (18), permette di individuare latto di moto. La terna cartesiana ssa e la terna mobile, solidale col sistema rigido, animato dal moto polare, hanno la stessa origine, O ; allora i versori degli assi della terna solidale, mutando ad ogni istante di direzione, sono funzioni del tempo: i = i(t), j = j(t), k = k(t).

Sostituendo nella (18), al posto di r, successivamente i, j, k, si ha: di = i, dt dj = j, dt dk = k. dt (19)

Moltiplicando scalarmente la prima per j, la seconda per k, la terza per i e ricordando le propriet` del prodotto misto, paragrafo 7-II, a

50

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

si ottiene: di j = i j = i j = k, dt ed analogamente dj dk k = i, i = j. dt dt Queste relazioni danno semplicemente le componenti cartesiane di secondo gli assi della terna mobile; si ha dunque:
=

dj k i+ dt

dk i j+ dt

di j k dt

(20)

= x i + y j + z k, che risolve il problema, una volta note le funzioni i(t), j(t), k(t). Le (19) e (20) sono note sotto il nome di formule di Poisson. ` E importante notare come le (19) possano essere espresse mediante una unica formula. Consideriamo infatti un generico vettore V, costante rispetto alla terna Oxyz, solidale col sistema rigido in moto. Con riferimento alla terna ssa , derivando rispetto al tempo lidentit` a V = Vx i + Vy j + Vz k, si ottiene: dV di dj dk = Vx + Vy + Vz , dt dt dt dt e tenendo presente le (19), dV = Vx ( i) + Vy ( j) + Vz ( k). dt Raccogliendo a fattor comune: dV (21) = V. dt Questa espressione comprende ovviamente, come casi particolari, le equazioni (19).
5.4. Atto di moto rigido rototraslatorio

Consideriamo un sistema rigido animato di moto rotatorio, a con velocit` angolare di direzione ssa, e di velocit` di traslaa zione vT , entrambe funzioni solo del tempo. Tenuto conto della (18), la velocit` di un generico punto P del sistema, rispetto al a riferimento sso , ` data dalla relazione: e v = vT + (P ), (22)

dove ` un qualsiasi punto dellasse di rotazione. Il moto cos` e denito si dice rototraslatorio e la velocit` del punto `, istante a e

5. Moto dei sistemi di punti

51

per istante, somma delle velocit` di traslazione vT e di rotazione a (P ), questultima dipendente da P , gura 17. La velocit` del punto P pu` essere espressa in a o inniti modi. Infatti, scelto un qualsiasi punto O, solidale col sistema rigido, in accordo con la (22), la velocit` di tale punto sar` a a vO = vT + (O ), e sottraendo membro a membro dalla (22), si ottiene: v = vO + (P O), (23)

v (P P

Questa equazione presenta analogia formale con la (22), ma ne dierisce per il fatto che O ` un genee ` rico punto mobile del sistema. E chiaro per` che il o vettore (P O) ha la stessa caratteristica del vettore (P ), solo nella terna in cui sia sso O a e costante la direzione di . Per linvariabilit` della e direzione di , tale ` la terna con origine in O, assi paralleli a quelli della terna , che pertanto ` anie mata di moto traslatorio di velocit` vO , dipendente a solo dal tempo, come vT . In questa terna il moto rotatorio avviene attorno allasse passante per O e parallelo ad . Un moto rototraslatorio di particolare importanza ` il moto e rototraslatorio uniforme, in cui sia vT che sono costanti rispetto alla terna . In queste condizioni risultano altres` costanti sia vO che rispetto alla terna Oxyz. Dimostriamo ora che nel moto rototraslatorio uniforme, la velocit` del punto pu` essere rapprea o sentata in modo che la velocit` di traslazione risulti parallela a , a ossia in modo che il moto considerato risulti elicoidale. Scomponiamo infatti vT nei componenti v e v , rispettivaa mente parallelo e ortogonale a . A causa dellortogonalit` di v ed , esiste un particolare punto Q tale che: v = (Q ), (24)

Fig. 3.17

dove (Q ) ` un vettore costante, al pari di vT ed , gura 18. e Scrivendo la (22) come: v = v + v + (P ), e sostituendovi la (24), si ottiene: v = v (Q ) + (P ) = v + (P Q). Il moto risulta elicoidale attorno ad un asse passante per Q e parallelo ad . Appare dunque giusticato, una volta individuato Q, chiamare elicoidale qualunque moto rototraslatorio uniforme.

Fig. 3.18

52

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

Al ne di determinare il punto Q, si osservi che il prodotto vettoriale v rappresenta il vettore di modulo v , ruotato di o 90 in senso antiorario rispetto a v ; perci` il prodotto vettoriale ( v ) risulta un vettore opposto a v e pari a 2 v . Dunque: 1 v = 2 ( v ). Ma, tenuto conto della (24), si ha:
(Q ) =

1 ( v ), 2

ossia: 1 1 ( v ) 2 ( vT ). (25) 2 La (25) ` lequazione vettoriale dellasse del moto elicoidale, pase sante per Q, parallelo sia a v che alla velocit` angolare, che viene a chiamato anche asse del moto rototraslatorio uniforme. Dunque ogni atto di moto rototraslatorio uniforme pu` essere ricondotto o ad un moto elicoidale e, in particolare, se v = 0, ad un moto rotatorio. Consideriamo ora il moto rototraslatorio pi` generale, in cui u pu` cambiare di direzione istante per istante. Si osservi che o il vettore (P O), per quanto detto al paragrafo 5, ` costante e rispetto alla terna Oxyz solidale col sistema. Pertanto, in virt` u della (21), la sua derivata rispetto al tempo, nel riferimento sso, risulta: dP dO d(P O) = (P O), = (P O), dt dt dt ossia: v = vO + (P O), (26) relazione analoga alla (23), dove, come s` detto, vO rappresenta e la velocit` di traslazione del riferimento solidale e (P O), a a con denito dalla (20), rappresenta la velocit` di rotazione del sistema attorno ad un asse istantaneo, passante per O. La (26) si pu` ritenere lequazione pi` generale del moto rigido o u rototraslatorio, ove si considerino i valori assunti dai vettori v(t), vO (t) e (t) al tempo t. Dunque latto di moto rototraslatorio ` lo stesso che si avrebbe e se il sistema fosse animato, allistante t, di moto rototraslatorio uniforme. Per quanto si ` detto prima, nellistante considee rato, esso ` riconducibile ad un moto elicoidale. Come variano e nel tempo i vettori v ed , varia altres` il moto elicoidale istantaneo. La retta passante per O, parallela ad si chiama asse istantaneo di rotazione, mentre lasse istantaneo del moto elicoidale, anchesso parallelo ad , si dice asse di moto del sistema rigido nellistante considerato. (Q ) =

5. Moto dei sistemi di punti

53

Lequazione dellasse di moto ` analoga alla (25): e (Q O) = 1 ( vO ). 2 (27)

Indicando con rO il vettore (P O), dalla (26), si ottiene lo spostamento elementare: dr = vdt = dO + dt rO . Moltiplicando scalarmente la (26) per , si ha v = vO = cost, (28)

relazione valida anche con riferimento alle (22) e (23). Si deduce che le velocit` di ogni punto del sistema hanno la a stessa componente v secondo una retta parallela ad . La (28) si chiama trinomio invariante dellatto di moto rigido perch costie tuito dalla somma dei prodotti delle componenti omonime. Naturalmente linvarianza non si riferisce al tempo da cui il trinomio dipende. Anch il trinomio si annulli ` necessario e suciente che le e e velocit` v e siano mutuamente ortogonali oppure che una di a esse sia nulla. Per esempio in un atto di moto rigido rotatorio il trinomio invariante ` nullo, poich la velocit` di qualunque punto e e a ` sempre ortogonale alla velocit` angolare. e a La velocit` di un punto, ad ogni istante, si pu` dunque espria o mere come somma della velocit` di traslazione v , parallela a , a comune a tutti i punti, v v = e di una velocit` v v , ortogonale a , diversa per ogni punto. a
5.5. Atto di moto rigido piano

Nel moto rigido piano, come nello spostamento rigido piano, la velocit` di un punto giace sempre in un piano parallelo al piano a direttore. Tali sono il moto rigido traslatorio ed il moto rigido rotatorio; in questultimo, invariabile nel tempo ` la direzione e e di , ortogonale al piano direttore. Linvariante scalare ` sempre nullo. Nel moto rigido piano la componente della velocit` parallela a e ad ` sempre nulla, v = 0, pertanto un atto di moto rigido piano rototraslatorio, si pu` ridurre sempre ad un atto di moto o rotatorio con asse istantaneo di rotazione, che ` anche lasse di e moto, ortogonale al piano direttore. Tale asse incontra il piano direttore in un punto Q, chiamato centro istantaneo di rotazione, che pu` essere determinato per mezzo della (27). Gracamente, o note le velocit` di due punti P1 e P2 , che giacciono nel piano a direttore e, allistante t, sono tangenti alle loro traiettorie, il punto

54

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

P Q

v2
P2 v1

P1

vo

Q
Fig. 3.19 Fig. 3.20

di intersezione delle loro normali determina univocamente il centro istantaneo di rotazione, gura 19.

Esempi
1. Un corpo rigido ruota attorno ad un asse che passa per lorigine di una terna di riferimento ortogonale e forma angoli uguali con gli assi coordinati. Determinare la velocit` di un punto posto sullasse x di ascissa x = 3 m, a sapendo che la velocit` angolare ` costante ed ha modulo 2 rad/s. a e Poich i coseni direttori dellasse di rotazione sono uguali, ` e e 3 cos2 = 1, Le componenti di sono x = y = z = ; 3 pertanto 1 cos = . 3

= (i + j + k).
Essendo v = r, e svolgendo il prodotto vettoriale si ottiene x v = (j k), 3 v= 2 x = 15 m/s 3 r = xi,

2. Un disco di raggio R rotola in un piano orizzontale, lungo una retta orientata nel verso del moto. La velocit` del centro O del disco sia vO , parallela a alla retta, come in gura 20. Trovare il centro istantaneo di rotazione. Si tratta di un moto piano in cui il piano direttore ` quello del foglio. e Fissato un riferimento solidale col disco, con origine nel centro O, asse x parallelo alla retta lungo cui avanza il disco, e asse z ortogonale ad esso, positivo uscente, la velocit` angolare ha come unica componente lungo z, . a Dalla (27), svolgendo il prodotto vettoriale e chiamando xQ e yQ le coordinate del centro istantaneo di rotazione Q, si deduce vO xQ = 0, yQ = .

5. Moto dei sistemi di punti

55

Il punto Q, in ogni istante, ha velocit` nulla, perci` a o vO = | (O Q)| = R, e le precedenti diventano xQ = 0, yQ = vO = R.

Il centro istantaneo di rotazione coincide con la traccia della generatrice del disco nel punto di contatto con la retta orizzontale. La velocit` di un punto P del disco ` a e v = (P Q), Tenendo conto che (P Q) = (O Q) + (P O), si pu` scrivere o v = [(O Q) + (P O)] = vO + (P O). Il moto di rotolamento ` rototraslatorio; composto da una traslazione con e velocit` vO , parallela alla retta orizzontale, e una rotazione attorno allasse a del disco. Il centro istantaneo di rotazione pu` anche essere determinato, osservando o che la velocit` di Q devessere nulla istante per istante. Dalla (23) si ha a vQ = vO + (Q O) = 0,

(Q O) = vO ;

nel punto Q le velocit` rotazionale e traslazionale sono opposte. a Svolgendo il prodotto vettoriale, nel riferimento O, si ottiene vO xQ = 0, yQ = = R, come prima. Si osservi ancora che la velocit` di un punto del disco pu` essere espressa a o dal termine di pura rotazione, v = (P Q), oppure come somma della velocit` di traslazione e di quella di rotazione attorno allasse del disco, v = a vO + (O Q). In ogni caso la velocit` ` tangente alla traiettoria che, vista ae dallosservatore solidale col piano direttore, ` una cicloide, gura 21. e

L
Fig. 3.21

In Meccanica Razionale si dimostra in generale, che il luogo dei punti Q, traccia dellasse istantaneo del moto, visti dallosservatore sso col piano direttore, ` una linea L che si chiama base del moto; mentre tale luogo, visto e da un osservatore solidale con la gura mobile, ` una linea l che si chiama e rulletta del moto. In ogni istante base e rulletta hanno in comune il centro Q di istantanea rotazione. Nel caso del disco che rotola, la base ` la retta orizzontale e la rulletta e la circonferenza che rappresenta il disco; in questo moto il centro O della rulletta, rispetto allosservatore sso, si muove di moto rettilineo con velocit` a vO , parallela alla base, mentre la base, rispetto allosservatore solidale con la rulletta, ` dotata di moto traslatorio con velocit` vO . Si realizza cos` la e a trasformazione per frizione di un moto rotatorio attorno ad O, in un moto traslatorio e viceversa. Se la base ` una circonferenza e la rulletta unaltra circonferenza, facendo e rotolare senza strisciare la seconda sulla prima si ottiene un moto epicicloidale, se la seconda circonferenza ` esterna alla prima, un moto ipocicloidale in caso e contrario; un punto della rulletta genera rispettivamente una epicicloide o

56

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

P l P

L
l P P

a)
Fig. 3.22

b)

una ipocicloide. In gura 22 sono mostrate tali traiettorie, nel caso in cui il rapporto tra il raggio R della base e il raggio r della rulletta ` uguale a 4. e In questo moto il centro O della rulletta ruota attorno al centro O della base con velocit` angolare . Un osservatore ruotante rispetto ad O con a velocit` angolare , vede il centro O sso, e la base ruotante rigidamente a attorno ad O con velocit` angolare . La rulletta ruota attorno ad O senza a strisciare sulla base, e deve avere una velocit` angolare tale che la velocit` a a del punto di contatto Q sia uguale a R. Ne segue: R = r, valendo il segno positivo o il segno negativo se il moto ` epicicloidale o ipocie cloidale. In ogni caso si ha r = ; R il rapporto tra le velocit` angolari ` costante e si realizza la trasformazione a e per frizione di un moto rotatorio attorno ad O in un moto rotatorio attorno ad O e viceversa. 3. Una trave ` appoggiata su rulli di raggio R che rotolano senza strisciare e rispetto alla trave e rispetto al terreno. Determinare il legame che intercorre tra la velocit` di avanzamento della trave e quella dei rulli, gura 23. a Lasse istantaneo di rotazione di ogni rullo passa per il punto Q di contatto col terreno; la velocit` di avanzamento dei rulli ` a e in modulo vO = R, mentre la velocit` del punto P , dove il rullo a tocca la trave ha modulo vP = 2R. Questa ` pure la velocit` di e a avanzamento della trave, doppia di quella dei rulli. I rulli restano indietro rispetto alla trave e se si dispone di un numero limitato di essi, per percorrere un lungo tratto, ` necessario e raccogliere quelli che restano dietro e portarli davanti alla trave. Questo metodo di trasporto apparve certamente spontaneo ai primitivi, nch e qualcuno non ebbe lidea geniale di collegare rigidamente agli estremi della trave due assi orizzontali alle cui estremit` sistem` quattro dischi forati al a o centro. La ruota era inventata.

P R Q
Fig. 3.23

6. Accelerazione del punto

57

6. Accelerazione del punto


Consideriamo un punto P che si muove su una certa traiettoria; sia v(t) la sua velocit` allistante t e v(t + t) la velocit` a a allistante t + t; v = v(t + t) v(t) sar` a la variazione di velocit` durante lintervallo di a z tempo considerato, gura 24. Si denisce accelerazione media il rapporto a= v , t

v(t) v(t+t ) v P v(t)

che ` un vettore diretto come v e indica la e rapidit` con cui varia la velocit` nellintervallo a a di tempo t. Se consideriamo intervalli di tempo sempre pi` piccoli, innitesimi, laccelerazione media u tende allaccelerazione allistante t, che indichiamo col vettore a, cio`: e a = lim oppure
t0

r(t)

+ v (t t) + r (t t)
O y

dv v = v, t dt

d2 r = x(t)i + y (t)j + z (t)k. r (29) dt2 Laccelerazione ` la derivata rispetto al tempo del vettore veloe cit`, ovvero la derivata seconda, rispetto al tempo, del vettore a posizione. Nel SI laccelerazione si misura in metri al secondo per secondo (m s2 ). Il modulo dellaccelerazione risulta a= a= x2 + y 2 + z 2 .

Fig. 3.24

Per formulare laccelerazione sotto forma intrinseca va premessa qualche nozione di geometria dierenziale.
6.1. Alcuni elementi di geometria dierenziale
Consideriamo un arco di traiettoria s che congiunge una posizione pressata P0 con la posizione P generica del punto. Il vettore r e le sue componenti, x(t), y(t), z(t) possono essere considerate funzioni dellarco s qualora si ricavi t dalla funzione s(t), cio` la funzione inversa t = t(s); cos` si ottiene: e x = x(s), y = y(s), z = z(s).

Lo scopo di assumere s come variabile anzich t ` quello di rendere pi` semplici e e u i calcoli; daltra parte si pu` passare da una variabile allaltra, avendo introo dotto la variabile intermedia s, tenendo presente che se x = x(s), la derivata rispetto al tempo ` e dx dx ds = dt ds dt e viceversa.

58

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

Consideriamo il rapporto: r(s) , s che, scalarmente, ` il rapporto tra la corda di un elemento darco e lelemento e stesso; il limite di tale rapporto, che chiamiamo , lim
s0

dr r = = , s ds

` il versore della tangente alla traiettoria in un punto P . Il modulo ` ovviae e mente unitario perch quando larco diventa innitesimo, corda ed arco tene dono ad assumere lo stesso valore. Le componenti di rispetto alla terna cartesiana ortogonale, sono i coseni direttori della tangente orientata. Consideriamo sulla traiettoria due punti P e P e le tangenti in questi punti; quando P tende a P le due tangenti individuano un piano che si chiama piano osculatore. Esso ` il piano in cui meglio si adagia il tratto ine nitesimo ds di traiettoria e, per denizione, contiene i versori e delle tangenti considerate. Nel piano osculatore deniamo una circonferenza osculatrice, o cerchio osculatore C, che ` la circonferenza passante per tre punti e innitamente vicini della traiettoria, sulla quale si adatta al meglio larco innitesimo ds. Il raggio R e il centro di tale circonferenza sono, rispettivamente, il raggio ed il centro di curvatura della traiettoria; 1/R ` chiamata prima cure vatura. In gura 25 ` mostrato un arco s di traiettoria, piccolo ma nito, ed e i versori delle tangenti condotte nei suoi estremi P, P . Quando larco diventa innitesimo, i due versori appartengono sia alla traiettoria che alla circonferenza osculatrice e le normali ad essi permettono di individuarne il raggio ed il centro.

P s P R O b P n L

C
Fig. 3.25 Fig. 3.26

La traiettoria in un punto P ` caratterizzata da tre versori: , che e abbiamo gi` denito, dal versore n della normale principale, ortogonale a a e giacente nel piano osculatore, dal versore b della binormale ortogonale al piano osculatore; la terna formata dai tre versori individua in ogni punto un triedro (mobile) che si chiama triedro principale; gura 26. I tre versori ora deniti, sono dati da:

dr , ds

n=

d d ds ds

d2 r d2 r ds2 ds2

b = n;

(30)

6. Accelerazione del punto

59

Per determinare n osserviamo che = 1, quindi derivando rispetto ad s si ha: d 2 = 0; ds e ne segue che il vettore d /ds che, si noti, non ha modulo unitario, ` ortogonale al versore ; ci` si pu` capire dalla gura 25 dove si osserva che il vettore o o tende a disporsi ortogonalmente a appena larco diventa innitesimo, puntando verso il centro di curvatura. Pertanto il suo versore d d ds ds
1

coincide proprio con n. Consideriamo un arco innitesimo ds di traiettoria che appartiene quindi alla circonferenza osculatrice, gura 27; si ha ds = Rd, essendo R il raggio di curvatura. La prima curvatura della traiettoria ` denita da e 1 d = . R ds Per determinare langolo innitesimo d consideriamo i versori delle tangenti in corrispondenza ad s e, limitandosi a variazioni del primo ordine, ad s + ds: (31)

ds d R

= +

d ds; ds

essi hanno entrambi modulo unitario, quindi il modulo del loro prodotto vettoriale ` uguale a sin d d perch le tangenti e e sono innitamente vicine. Svolgendo infatti tale prodotto, si ha:

+
da cui discende:

d d d ds = + ds = ds, ds ds ds
Fig. 3.27

d ds = d, ds

d d 1 = . ds ds R

o Ma ha modulo unitario, quindi la precedente si pu` scrivere 1 d = , ds R e, tenendo presente la seconda delle (30), n d = . ds R Esprimiamo ora la prima curvatura in funzione di t. Essendo:
1 1

(32)

dr dr = ds dt
1

ds dt dt = ds
1

=r

ds dt

, ds dt
3

d d2 r ds = r ds2 dt dt si ricava:

ds d2 s 2r dt dt

1 d ds = r = R ds dt r = |r | ds dt
3

ds d2 s 2r dt dt

ds dt

r |r | . |r|3

60

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

Dunque la (32) diventa: 1 1 |(y z y )i + (z x x)j + (x y)k|. z z y x = 2 R (x + y 2 + z 2 )3/2 (33)

Non ci occuperemo della seconda curvatura, che ` denita nel piano di e di e b, perch ai ni del calcolo dellaccelerazione non interessa. e Quando la traiettoria giace in un piano, che supponiamo sia quello x-y della terna di riferimento, nella (33) sopravvive solo la componente secondo z, allora la prima curvatura diventa: x y y x 1 , = 2 R (x + y 2 )3/2 oppure, se la traiettoria ` data sotto forma esplicita: e d2 y/dx2 1 . = R [1 + (dy/dx)2 ]3/2 (35) (34)

Le (34) e (35) si possono dimostrare anche in maniera pi` elementare: Consiu deriamo una traiettoria piana i cui moti componenti sono x = x(t), y = y(t).

Langolo innitesimo d tra le tangenti in due punti innitamente vicini della traiettoria pu` essere ricavato tenendo presente che: o tan = dy/dt dy y = = , dx dx/dt x = tan1 y , x

da cui, derivando rispetto al tempo: y x xy d , = 2 dt x + y2 ma, essendo 1 d d dt d = = = R ds dt ds dt si ottiene v x y y x d 1 , = . = 2 R dt R (x + y 2 )3/2 Analogo ragionamento vale per una traiettoria espressa sotto forma esplicita. ds dt
1

d =

y x xy dt. x2 + y 2

ds = v = (x2 + y 2 )1/2 , dt

6.2. Accelerazione sotto forma intrinseca

Siamo ora in grado di esprimere laccelerazione del punto in forma intrinseca. Essendo la velocit` data da a v= ds = s ; dt

derivando rispetto al tempo, si ottiene a= dv d d ds = s + s = s + s2 . dt ds dt ds s2 v2 n = s + n. R R

Ricordando la (32): a = s + (36)

Poich e n giacciono nel piano osculatore, anche laccelerazione e giace in tale piano.

7. Accelerazione dei sistemi di punti

61

Concludiamo che, in generale, a dierenza della velocit`, laca celerazione non ` diretta lungo la tangente alla traiettoria; essa e presenta una componente tangenziale at uguale alla derivata seconda dellarco s rispetto al tempo, ed una componente normale a an uguale al rapporto tra il quadrato della velocit` e il raggio di curvatura: v2 an = . (37) a = s, R Il componente normale dellaccelerazione ha il verso della normale principale, cio` ` diretto verso la concavit` della traiettoria. ee a

7. Accelerazione dei sistemi di punti


Ci limitiamo a considerare il moto dei sistemi rigidi. Nel moto rigido traslatorio tutti i punti, ad un certo istante, hanno la stessa velocit`; essi avranno quindi, in ogni istante, la stessa a accelerazione. Nel moto rigido rotatorio latto di moto, come abbiamo visto, ` dato dalla relazione: e v = r, che derivata rispetto al tempo d`: a d d r+r= r + ( r). (38) dt dt Il vettore d /dt, diretto lungo lasse di rotazione, si chiama accelerazione angolare e si indica con : a=
=
d r dt v P

d . dt
r

Laccelerazione angolare va misurata in rad/s2 . I termini d r, ( r) = v, dt rappresentano rispettivamente laccelerazione tangenziale e laccelerazione centripeta; questultima ` ortogonale allasse di rotae zione, gura 28. Nel moto rigido polare laccelerazione ` data formalmente e dalla (38) in cui per` si deve tenere conto che varia, istante o per istante, oltre che in modulo anche in direzione. Nel moto rigido rototraslatorio, essendo: v = vO + (P O) = vO + rO , derivando rispetto al tempo, si ha: d (39) rO + ( rO ). dt Laccelerazione ` somma dellaccelerazione di O e dellaccelerae zione del moto rotatorio attorno ad un asse passante per O. a = aO +

B
Fig. 3.28

62

Capitolo 3 - Cinematica Studio generale del moto

Esempi
4. Una particella si muove su una circonferenza di raggio R, con legge oraria: R = s = 1 2 bt , 2 = 1 2 bt , 2R

con b costante. Determinare laccelerazione, la velocit` angolare e lacceleraa zione angolare. Il moto non ` uniforme, dunque laccelerazione ha una componente tane genziale ed una componente normale, centripeta. Dalla precedente, derivando rispetto al tempo, si ha s = bt e s = b, pertanto a = dv = s = b, dt an = v2 s2 b 2 t2 = = . R R R

La velocit` angolare e laccelerazione angolare risultano: a == 1 bt, R == b . R

5. Una particella compie un moto cicloidale; determinarne velocit` e accea lerazione. Le equazioni del moto, gura 29, sono date da:

x = r( sin ),

y = r(1 cos ),

dove = t. Derivando rispetto al tempo, si ottiene x = r(1 cos t), y = r sin t;

r P y O x

quindi: v 2 = x2 + y 2 = 2 2 r2 (1 cos t).

x
Fig. 3.29

La velocit` della particella ` massima nel punto pi` alto della traiettoria, a e u si annulla quando transita in corrispondenza alla base del moto. Derivando ancora, si ottengono le componenti cartesiane dellaccelerazione: x = 2 r sin t, da cui si ottiene il modulo: a= x2 + y 2 = 2 r. y = 2 r cos t,

Laccelerazione ` centripeta. Tenendo presente le (37), i moduli delle accelee razioni tangenziale e normale risultano: at = dv d r = dt dt 2(1 cos t) = 2 r sin t 2(1 cos t) , ,

an =

v2 = 2 r R

cos t 1 2(1 cos t)

dove 1/R ` dato dalla (34). e In conformit` al risultato trovato pi` sopra, si ha ancora: a u a= a2 + a2 = 2 r. n t

8. Cenno sul problema inverso della cinematica

63

8. Cenno sul problema inverso della cinematica


Questo problema sar` svolto con ogni dettaglio in dinamica; a tuttavia, data la sua importanza, conviene formularlo n da ora. Abbiamo ricavato velocit` ed accelerazione mediante succesa sive derivazioni rispetto al tempo del vettore posizione r(t). Dalla denizione di accelerazione si ha: dv = a(t)dt che, come ` noto dallanalisi, rappresenta una equazione dierene ziale che si pu` integrare, nota laccelerazione a(t) e la velocit` v0 o a iniziale del punto allistante t = 0, assegnata nel problema come condizione iniziale. In simboli: v= a(t)dt + v0 ; (40)

si rammenti che nelloperazione di derivazione le costanti scompaiono e di ci` bisogna tener conto nellintegrazione che, come o noto, ` loperazione inversa. e La (40) ` una equazione vettoriale che, in un problema tridie mensionale, si scinde nelle tre equazioni scalari: x(t) = y(t) = z(t) = x(t)dt + x0 , y (t)dt + y0 , z (t)dt + z0 . (41)

Una volta ricavata la velocit`, essendo: a dr(t) = v(t)dt, con una successiva integrazione si ricava il vettore posizione: r(t) = v(t)dt + r0 ;

anche qui r0 ` la posizione del punto allistante t = 0. e Questa equazione, in modo analogo a quanto detto per la velocit`, si traduce nelle tre relazioni scalari: a x(t) = y(t) = z(t) = x(t)dt + x0 , y(t)dt + y0 , z(t)dt + z0 , (42)

che integrate danno le equazioni dei moti componenti.

4.

Cinematica Moti particolari

1. Moto rettilineo
Nel moto rettilineo la traiettoria ` una retta. Fissando su e questa unorigine O, lorientazione e lascissa x, tutte le grandezze vettoriali che caratterizzano il moto, (spostamento, velocit`, accea lerazione) risultano perfettamente determinate in modulo e direzione; non occorre quindi usare la notazione vettoriale. La legge oraria del moto sar` del tipo: x = x(t); lo spostamento del punto a a da una posizione x1 ad una posizione x2 sar` dato da x = x2 x1 , come mostrato in gura 1, dove x0 indica la posizione del punto allistante t = 0.

.
O x0
Fig. 4.1

x x2 x

x0

La velocit` media ` denita dal rapporto tra lo spostamento a e del punto ed il corrispondente intervallo di tempo: x . t Il moto rettilineo ` uniforme allorch la velocit` v ` costante, e e a e quindi ha modulo e direzione costanti lungo lasse del moto. Il punto percorre spazi uguali in tempi uguali; la velocit` media a coincide con la velocit` istantanea. a Se allistante iniziale, t = 0, il punto occupa la posizione iniziale x0 si ha: x x0 x = vt + x0 , (1) v= t che rappresenta la legge oraria del moto rettilineo uniforme; essa ` una legge lineare il cui graco ` mostrato in gura 2. e e Si osservi che considerando due valori generici del tempo, t1 e t2 ed i corrispondenti valori di x1 e x2 , il rapporto v= x2 x1 x = t t2 t1

x2 x x1 t x0

t1
Fig. 4.2

t2

66

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

` sempre costante ed uguale al valore numerico della tangente e dellangolo , gura 2; esso ` anche il coeciente angolare della e retta che rappresenta la legge oraria. Se, in particolare, tale coefciente ` negativo il moto del punto avviene in verso opposto a e quello ssato come positivo. Naturalmente la velocit` istantanea a del punto ` la derivata della (1) rispetto al tempo e fornisce il e valore v costante. Il moto rettilineo ` uniformemente accelerato se laccelerae zione a ` costante, cio` ha modulo e direzione costanti lungo lasse e e del moto. Tipico esempio ` laccelerazione di gravit`, diretta e a lungo la verticale alla supercie terrestre, dove si pu` ritenere o costante in una regione sucientemente ampia. Lequazione oraria del moto rettilineo con accelerazione costante, che ricaveremo pi` avanti, ` data da: u e 1 x(t) = at2 + v0 t + x0 , 2 (2)

dalla quale per derivazione si ottengono velocit` e accelerazione: a x = v = at + v0 , x = a; (3)

Le grandezze x0 e v0 rappresentano posizione e velocit` iniziali a del punto allistante t = 0. Lequazione oraria (2) ` rappresentata gracamente da una e parabola ad asse verticale, la velocit` da una retta, lacceleraa zione da una retta parallela allasse dei tempi, che ne indica il valore costante. La concavit` della parabola ` volta verso lalto a e se a > 0, al contrario se a < 0; le intercette con gli assi coordinati dipendono dalle costanti iniziali x0 e v0 , che ssano le caratteristiche particolari del moto. In gura 3 sono mostrati i graci relativi al moto espresso dallequazione x(t) = t2 4t + 3.

6 5 4 3 2 1 0 1 2

x(t) 6 4 2 1 2 3 t(s) 0 2 a) 4

v(t) 6 4 2 2 4 t(s) 0

a(t)

2 2 4

t(s)

b)
Fig. 4.3

(c)

1. Moto rettilineo

67

Laccelerazione ` a = 2 m/s2 , la velocit` iniziale ` v0 = 4 m/s e a e e la posizione iniziale x0 = 3 m. Il graco del moto mostra che il punto, soggetto ad accelerazione positiva, parte dalla posizione iniziale con velocit` v0 , negativa, transita per lorigine dellasse a del moto allistante t = 1 s, raggiunge la posizione x = 1 m allistante t = 2 s, quindi percorre lasse nel verso positivo, transitando ancora per lorigine allistante t = 3 s, inne prosegue nel suo moto con accelerazione costante. Il graco della velocit` a mostra che essa ` negativa nellintervallo di tempo tra 0 e 2 s; e per questultimo valore si annulla, punto di inversione del moto, quindi cresce linearmente col tempo. Eliminando il tempo dalle (2) e (3), si ottiene la relazione notevole: 2 v 2 v0 . (4) x x0 = 2a Per ricavare lequazione oraria (2), assegnata laccelerazione, occorre risolvere un problema inverso di cinematica, paragrafo 8-III. Poich nel nostro caso il problema ` unidimensionale, va integrata e e lequazione dierenziale: x=a (t = 0; x0 = v0 , x = x0 ),

con le condizioni iniziali assegnate in parentesi. Si ha x(t) = adt + C1 = a dt + C1 = at + C1 ,

dove la costante C1 va stabilita in base alle condizioni iniziali; si ottiene cos` la velocit`: a x(t) = v(t) = at + v0 . Per ricavare lequazione oraria, essendo x = dx/dt, si ha: dx = xdt = atdt + v0 dt, da cui: x= che integrata d` a 1 x(t) = at2 + v0 t + C2 . 2 La costante C2 va determinata in base alle condizioni iniziali; pertanto: 1 x(t) = at2 + v0 t + x0 . 2 Come si vede in questo caso lintegrazione ` molto semplice; si e tratta di integrare equazioni dierenziali a variabili separabili, cio` e equazioni dierenziali in cui ` possibile separare, nei due membri, e i dierenziali delle due variabili. dx = a tdt + v0 dt + C2 ,

68

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

Esempi
1.

x(t) 180

(B (A 60 36

) )

Una macchina parte da ferma con accelerazione costante a = 2 m/s2 e dopo 6 s si muove di moto uniforme. Allistante della partenza viene sorpassata da unaltra macchina che si muove di moto uniforme con velocit` v = 10 m/s; trovare a che distanza e dopo a quanto tempo le due macchine si incontreranno. La macchina A dopo 6 s ha percorso uno spazio xA = at2 /2 = 36 m ed ha assunto una velocit` nale vA = at = a 12 m/s, dopo di che il suo moto sar` uniforme. La macchina B a dopo 6 s ha percorso uno spazio xB = vt = 60 m. Assumendo come tempo iniziale t = 6 s, si ha xA = vA t + 36, xB = vB t + 60.

Listante, dopo i primi 6 secondi, in cui le macchine si incontrano si ottiene per xA = xB , cio`: e (vA vB )t = 60 36;

t = 12 s;

xB = xA = 120 m.

6
Fig. 4.4

12

18

Il tempo totale ` t = 12 + 6 = 18 s; la distanza complessiva e x = 120 + 60 = 180 m. Il graco degli spazi percorsi ` mostrato e in gura 4.

2. Un punto si muove con accelerazione costante su una traiettoria rettilinea. Negli istanti t1 e t2 le sue posizioni sono x1 e x2 . Esprimere laccelerazione in funzione di t1 , t2 , x1 , x2 . Supponendo che il punto si trovi inizialmente nella posizione x0 = 0, si ha 1 1 x2 = at2 + v0 t2 . x1 = at2 + v0 t1 , 1 2 2 2 Moltiplicando rispettivamente per t2 e t1 , e sottraendo x2 t1 x1 t2 = da cui: a= 2(x2 t1 x1 t2 ) . t1 t2 (t2 t1 ) 1 at1 t2 (t2 t1 ), 2

3. Un grave ` lanciato verso lalto da una certa quota H rispetto al suolo, con e velocit` iniziale v0 = 29, 4 m/s. Un altro grave viene fatto cadere liberamente a dalla stessa quota dopo 4 s. Dimostrare che il primo grave sorpassa il secondo esattamente dopo 4 s dallistante in cui inizia la caduta di questultimo. Assumendo come riferimento un asse orientato verso lalto ed origine al suolo, come posizione e velocit` iniziali del primo grave i valori corrispondenti a ai primi 4 secondi, cio` e x1 (4) = 8 g + 4v0 + H, v1 (4) = 4 g + v0 ,

dove g ` laccelerazione di gravit` (9, 81 m/s2 ), gli spazi percorsi diventano: e a 1 x1 = gt2 + (4g + v0 )t 8g + 4v0 + H, 2 Poich devessere x1 = x2 , si ottiene e t= 8g 4v0 = 4 s. v0 4g 1 x2 = gt2 + H. 2

Il risultato non dipende da H. In alternativa, scegliendo lorigine dei tempi del primo moto in modo che coincida con listante in cui il secondo grave inizia la caduta, gli spazi percorsi dai due gravi sono 1 x1 = g(4 + t)2 + v0 (4 + t) + H, 2 1 x2 = gt2 + H; 2

1. Moto rettilineo

69

per x1 = x2 , dalle precedenti si ottiene 8g 4gt + 4v0 + v0 t = 0, t= 8g 4v0 = 4 s. v0 4g

200

x(t)

Il graco dei moti ` mostrato in gura 5, per H = 150 m. e

150
4. Un punto si muove su una traiettoria rettilinea secondo la legge x = 2t2 + 4t. Discutere il moto, eseguire i graci di x(t) e v(t) e trovare la velocit` media per 0 < t < 2 s. a Derivando successivamente rispetto al tempo, si ha: x = 4t + 4, x = 4 m/s2 . Il moto avviene con accelerazione negativa a = 4 m/s2 , la velocit` iniziale ` v0 = 4 m/s. Il punto passa per x = 0 agli a e istanti t1 = 0 e t2 = 2 s. La velocit` ` nulla per t = 1 s; istante ae cui x = 2 m. La velocit` media per 0 < t < 2 s ` a e v= x(2) x(0) = 0 m/s. 20

100

50

6
Fig. 4.5

5. Un grave soggetto allazione della gravit`, viene lanciato verso lalto con a velocit` iniziale v0 = 25 m/s. Si calcoli la velocit` con cui raggiunge un a a traguardo posto verticalmente ad una altezza h = 30 m dal suolo ed gli istanti in cui lo oltrepassa in salita e in discesa. Assumendo come riferimento un asse volto verso lalto, la velocit` con a cui il grave raggiunge il traguardo, per la (4), ` e
2 v 2 = v0 + 2ah,

v=

2 v0 2gh = 6, 1 m/s;

il tempo corrispondente, per la (3), risulta t1 = v0 v = 1, 93 s. g

Il tempo per raggiungere la massima quota ` dato da tmax = v0 /g = 2, 55 s; e quello impiegato per andare dal traguardo alla massima quota ` t = v/g = e 0, 62 s, che ` lo stesso di quello di ricaduta no al traguardo. Pertanto i tempi e richiesti sono t1 = 1, 93 s, t2 = 3, 17 s. Le velocit` di transito al traguardo a sono ovviamente uguali. 6. Un corpo in caduta libera percorre nellultimo secondo 93, 1 m. Supponendo v0 = 0, determinare laltezza H da cui ` caduto. e Indichiamo con v la velocit` con cui il grave giunge al suolo, con h il a percorso nellultimo secondo e con vh la velocit` di transito in h. Assumendo a come riferimento un asse orientato verso lalto, per la (4), si ha
2 v 2 = 2gh + vh ,

ed essendo, nellultimo secondo, v = gt + vh , da cui vh = v + gt, si ottiene: v 2 = 2gh + (v + gt)2 , v= 2h + gt2 = 98 m/s. 2t

Laltezza H da cui ` caduto il grave ` H = v 2 /2g = 490 m. e e 7. Un punto materiale descrive una traiettoria di equazione y = x2 . La componente della velocit` secondo x ` costante ed ha il valore vx = x = 3 m/s. a e Determinare velocit` e accelerazione in modulo e direzione in corrispondenza a al punto di ascissa x = 2/3 m. Il modulo della velocit` ` ae v= x2 + y 2 = x 1+ y x
2

70

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

ma (dy/dt) dy y = = , x (dx/dt) dx pertanto v=x 1 + 4x2 = 5 m/s, tan = dy 4 = 2x = , dx 3 dy x, dx = 53, 130 .

Per laccelerazione, osservando che x = cost, si ottiene d2 y 2 dy d2 y 2 x + x = 18 m/s2 . x= 2 dx dx dx2 La direzione dellaccelerazione ` quella dellasse y positivo. e x = 0, y= y=

1.1. Moto armonico

Un punto ` animato di moto armonico se, su una traiettoria e rettilinea, oscilla tra due posizioni di elongazione massima A e +A, simmetriche rispetto ad un punto O, origine degli spostamenti, gura 6.
x T A x0 O A O x0
Fig. 4.6

A x A

Fig. 4.7

Il moto armonico ` uno dei pi` importanti della sica e verr` e u a studiato in maniera completa in dinamica; per ora ne consideriamo solo gli aspetti cinematici. La sua equazione oraria ` e x(t) = A sin(t + ), (5)

dove A ` lampiezza del moto, la pulsazione o frequenza angolare, e ` langolo di fase iniziale che determina, per t = 0, la posizione e e iniziale x0 del punto. Lequazione del moto ` mostrata in gura 7. Il moto armonico ` un moto periodico; infatti, se nella (5) il e tempo aumenta di una quantit` 2/, si ha a x(t + 2/) = A sin t + 2 = A sin(t + ). + = A sin(t + 2 + ) =

1. Moto rettilineo

71

Lequazione del moto rimane invariata. Si denisce dunque periodo T , ossia lintervallo di tempo impiegato dal punto per compiere una oscillazione completa, qualunque sia la sua posizione iniziale, la grandezza 2 , T = da cui = 2/T . Si denisce frequenza del moto la grandezza = 1 = . T 2

Essa esprime il numero di oscillazioni nellunit` di tempo e, nel a SI, si misura in hertz (Hz); le sue dimensioni sono s1 . Dalle precedenti relazioni si deduce che la pulsazione pu` o essere espressa come = 2 = 2. T

Nel SI la pulsazione si misura in rad/s, la stessa con cui si misura la velocit` angolare. Va notato tuttavia che le due grandezze, a pur avendo le stesse unit` di misura e essendo denotate con lo a stesso simbolo, hanno signicato diverso. Come si vedr` nel seguito, questa coincidenza discende a da una relazione geometrica che sussiste tra moto x armonico e moto circolare uniforme. Velocit` ed accelerazione sono date da a x = Acos(t + ), x = A 2 sin(t + ) = 2 x. (6)
v A

t A

Si noti che laccelerazione ` sempre opposta, ma e proporzionale allo spostamento x. In gura 8 ` e mostrato landamento di x(t), v(t) e a(t). Un moto armonico pu` essere rappresentato o convenientemente dalla componente, secondo lasse x oppure y, di un vettore (P O) ruotante in senso antiorario intorno allorigine O, con velocit` a angolare costante. Assumendo come asse, lasse x orizzontale con origine in O, chiamando con A il modulo di (P O) e con (t+) langolo che forma con x, gura 9, si ha x = Acos(t + ). Il moto armonico ` espresso stavolta con la funzione e coseno, del tutto equivalente alla (5) perch basta e aggiungere alla fase iniziale un angolo di /2 rad.

O a

t A2

T
Fig. 4.8

72

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

t+ O x
Fig. 4.9

A P /2 a v O 2A
Fig. 4.10

A t+ x

Analogamente velocit` ed accelerazione posa sono essere rappresentate mediante le componenti di due vettori ruotanti rispettivamente di modulo A e A 2 ; esse sono sfasate in anticipo rispetto allo spostamento di /2 e , gura 10.

Esempio
8. Una particella si muove di moto armonico con legge, x = A sin t. Esprimere velocit` ed accelerazione in funzione di x. a Dallequazione del moto e dalla sua derivata rispetto al tempo, x = A sin t, si ha: x = sin t, A Quadrando e sommando: x2 x2 + = 1, 2 A (A)2 Laccelerazione ` e x = A 2 sin t = 2 x. x = cos t. A x = A cos t,

x=

A2 x2 .

2. Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse


Lo studio della sovrapposizione di moti generici che avvengono sullo stesso asse non presenta particolare interesse se non quello specico del problema che si sta esaminando. Se, per eseme pio, x1 (t) e x2 (t) rappresentano due moti, il moto risultante ` semplicemente x(t) = x1 (t) + x2 (t).

2. Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse

73

Viceversa lo studio della sovrapposizione di due moti armoniciha notevole importanza nella descrizione dei fenomeni di interferenza, che si vericano con le onde elastiche ed elettromagnetiche. Esso pu` essere descritto agevolmente mediante i vettori o ruotanti rappresentativi dei due moti.
2.1. Moti armonici di frequenze uguali

Supponiamo che i moti abbiano la stessa frequenza; lo spostamento risultante del punto, determinato dai due moti armonici x1 = A1 cos(t + 1 ), ` dato da e x = x1 + x2 = A1 cos(t + 1 ) + A2 cos(t + 2 ). Consideriamo, gura 11, i vettori A1 = (P1 O), t + 2 a A2 = (P2 O), entrambi ruotanti con velocit` angolare . La posizione dei vettori, ad un certo istante, ` quella determinata dagli angoli t + 1 e O x2 ` e t + 2 . E chiaro che le loro proiezioni sullasse x rappresentano i moti componenti in esame. La proiezione sullasse x del vettore (P O), somma e dei vettori (P1 O) e (P2 O) ` proprio x1 + x2 . Poich langolo compreso fra i due vettori ha il valore costante e = 2 1 , il vettore risultante ha modulo costante e ruota attorno ad O con la stessa velocit` angolare dei vettori compoa nenti. Si pu` dunque scrivere: o x = x1 + x2 = A cos(t + ), dove lampiezza A del moto ` il modulo del risultante dei due e vettori, che formano langolo = 2 1 , cio`: e A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos . 1 2 (7)
A2 t + t + x1 x
Fig. 4.11

x2 = A2 cos(t + 2 ),

= 2 1

A A1 1 x2 x

La fase , come si vede dalla gura 11, si ricava dalla relazione tan = Casi particolari Quando le ampiezze sono uguali, A1 = A2 , per la (7) si ha A = A1 2 + 2 cos e, dalla (8), si deduce tan = (sin 1 + sin 2 )/(cos 1 + cos 2 ). Se le fasi sono uguali, 1 = 2 , = 0, i due moti sono in fase; i vettori ruotanti sono paralleli e dalla (7) si ha A = A 1 + A2 ; A1 sin 1 + A2 sin 2 . A1 cos 1 + A2 cos 2 (8)

74

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

le ampiezze si sommano e, per la (8), tan = tan 1 . In gura 12 ` mostrata la composizione di due moti armonici in fase. e Se 2 = 1 + , risulta = ; i due moti sono in opposizione e di fase e se A1 > A2 , lampiezza risultante ` A1 A2 ; i due moti si attenuano, gura 13; risulta anche tan = tan 1 . Lo stesso o e avviene se A1 < A2 ; questa volta per` il moto risultante ` in anticipo di . Se, in particolare, le ampiezze dei moti componenti sono uguali il moto risultante ` nullo. e
P2 P1 t + O 1+2 2 1 2 x 1+2 t + x P2 O 1 O x P2 /2 P1 t+ P1 P

1 t 1+2 O

2 t

Fig. 4.12

Fig. 4.13

Fig. 4.14

Allorch 2 = 1 + /2, si ha = /2; i vettori ruotanti e sono ortogonali e si dice che i due moti sono in quadratura; allora A = A2 + A2 . Se 1 = 0, risulta tan = A2 /A1 . In gura 14 1 2 ` rappresentata la composizione di due moti armonici in quadrae tura.
2.2. Moti armonici di frequenze diverse
P P2 A2 A A1 1t O
Fig. 4.15

Consideriamo il caso in cui i due moti armonici non abbiano la stessa frequenza. Supponiamo, per semplicit` che 1 = 2 = 0, a cosicch essi sono descritti dalle equazioni e x1 = A1 cos 1 t, x2 = A2 cos 2 t. (9)

2t

P1 x

Langolo compreso tra i vettori ruotanti (P2 O) e (P1 O) ` e e 2 t 1 t = (2 1 )t e non ` costante, gura 15. Il vettore risultante non ha modulo costante e non ruota con velocit` angolare costante; ne segue che il moto risultante non ` a e

2. Sovrapposizione di due moti armonici sullo stesso asse

75

armonico semplice. Dalla gura 15 si riconosce che lampiezza del moto ad un dato istante risulta A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos(2 1 )t; 1 2 (10)

essa oscilla tra il valore A = A1 + A2 , per (2 1 )t = 2n, ed il valore A = |A1 A2 |, per (2 1 )t = (2n + 1), con n intero positivo. Il periodo Tb di oscillazione ` uguale alla dierenza tra i tempi e tn+1 e tn , corrispondenti ai valori che le precedenti assumono per n+1 ed n, per i quali si hanno valori massimi, consecutivi, oppure minimi dellampiezza. Considerando i massimi: Tb = tn+1 tn = al quale corrisponde la frequenza: b = 2 1 = 2 1 . 2 2 , 2 1

Il periodo Tb si chiama periodo di battimento e la frequenza b , frequenza di battimento. Il fenomeno dei battimenti si verica, come si vedr` nello a studio delle onde, quando si sovrappongono due onde di frequenze diverse. Nel caso della onde elastiche e nel campo di udibilit` a dellorecchio, se le frequenze dieriscono di poco si percepisce una uttuazione dellintensit` del suono, battimento, proporzionale ad a 2 A , causata dalloscillazione dellampiezza.
2.3. Metodo trigonometrico

Posto 2 + 1 = , 2 si ottiene 1 = m ,

2 1 = m , 2 2 = + m .

La somma delle (9) si pu` scrivere: o A1 cos 1 t + A2 cos 2 t = = A1 cos( m )t + A2 cos( + m )t = A1 cos t cos m t + A1 sin t sin m t (11) + A2 cos t cos m t A2 sin t sin m t = (A1 + A2 ) cos m t cos t + (A1 A2 ) sin m t sin t,

76

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

Questa equazione rappresenta la somma di due oscillazioni quasi armoniche di frequenza = e di ampiezze (A1 + A2 ) cos m t, modulate alla frequenza m = 2 1 , 2 (A1 A2 ) sin m t, 2 + 1 , 2

A 3 2 1 0 2/(12 )

met` della frequenza di battimento. Si ottenuto ci` che si chiama a o modulazione di ampiezza. In gura 16 ` mostrato landamento dele lampiezza, equazione (10), e landamento della (11) o della somma delle (9) in funzione del temA1+A2 a po, dove si ` posto A1 = 2A2 (unit` arbitrarie), e 2 = 10 Hz, 1 = 9 Hz. Si osservi che lampiezza A1A2 ha il periodo del battimento, 2/(1 2 ), mentre il periodo di modulazione ` 4/(1 2 ). e t
x

x 3 2 1 0 1 2 3

t O 4/(12 )
Fig. 4.16 Fig. 4.17

Nel caso in cui le ampiezze A1 e A2 dei moti componenti siano uguali, si ha: x = x1 + x2 = A1 (cos 1 t + cos 2 t) = 1 + 2 2 1 t cos t. = 2A1 cos 2 2 Questa relazione pu` essere ottenuta direttamente dalla (10), opo pure usando semplicemente le formule di prostaferesi. Essa rappresenta un moto oscillatorio, gura 17, di ampiezza A = 2A1 cos 2 1 t. 2

In tal caso la modulazione ` del 100 %. e

3. Moti piani

77

Per ricavare lampiezza, come espressa dalla (10), si consideri lidentit`: a A cos(t ) = A cos t cos + A sin t sin . Confrontando con la (11), si ha: A cos = (A1 + A2 ) cos m t, Quadrando e sommando: A2 = A2 + A2 + 2A1 A2 (cos2 m t sin2 m t) = 1 2 = A2 + A2 + 2A1 A2 cos 2 m t, 1 2 come lequazione (10). A sin = (A1 A2 ) sin m t.

3. Moti piani
In un riferimento cartesiano ortogonale, un moto piano ` rape presentato da due moti x(t) e y(t) che avvengono sugli assi del riferimento, ossia: r(t) = x(t)i + y(t)j. Lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo nei due moti. Velocit` ed accelerazione sono denite dalle equazioni a vettoriali, v(t) = x(t)i + y(t)j,
3.1. Moto piano in coordinate polari

a(t) = x(t)i + y (t)j.

La posizione di un punto in un piano pu` essere individuata, o oltre che dalle coordinate cartesiane, anche da coordinate polari cos` denite: scelto un punto O del piano, chiamato polo, si con sideri la famiglia di circonferenze, di raggi , concentriche in O e la famiglia di rette passante per esso, gura 18. Chiamando asse polare la retta orizzontale, qualsiasi altra retta pu` essere o individuata per rotazione di un angolo rispetto allasse polare, assumendo come positiva la rotazione antioraria. Si noti che per rotazioni che dieriscono per n, con n intero, si ottiene la stessa retta. La posizione del punto risulta cos` individuata dallinterse zione della circonferenza e della retta passanti per esso, cio` dalle e coordinate: = (t), = (t). Fissando un riferimento cartesiano ortogonale con origine nel polo O e lasse x coincidente con lasse polare, le coordinate cartesiane risultano legate alle coordinate polari dalle relazioni: x = cos , y = sin , (12)

P O

Fig. 4.18

78

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

da cui, = x2 + y 2 , = tan1 y . x (13)

Derivando le (12) rispetto al tempo si ottiene x = cos sin y = sin + cos . (14)

Dalle precedenti, tenuto conto delle (12), oppure derivando direttamente le (13), si ha xx + y y = 2 , x + y2 xy xy . = 2 x + y2 (15)

Quadrando e sommando le (14) si ottiene: x2 + y 2 = 2 + 2 2 . (16)

v v P v

Da questa relazione si riconosce che il vettore velocit` risulta a composto da due vettori i cui moduli sono e . Il primo si chiama componente radiale v , il secondo componente trasversale v ; gura 19. Daltra parte lo spostamento innitesimo dr del punto pu` o essere rappresentato come somma di due spostamenti, uno radiale di modulo d e laltro di rotazione di modulo d. Introducendo il versore radiale e il versore trasversale , si ha
x

O
Fig. 4.19

dr = d + d, e dr d d = + = + . (17) dt dt dt Le relazioni precedenti possono essere ottenute in maniera pi` u semplice introducendo il numero complesso v= z = x + iy = ei , da cui derivando rispetto al tempo: z = ei + iei , ma i = ei/2 , quindi: z = ei + ei(+/2) . (18)

Questa espressione si interpreta dicendo che il vettore velocit` ` ae somma di due vettori: il primo diretto radialmente, di modulo , e ottenuto ruotando di /2 il secondo ortogonale, di modulo nel verso antiorario. La grandezza denita dal numero complesso z si chiama anche vettore ruotante. Lo scalare rappresenta la velocit` angolare nel moto piano considerato. a Per mezzo della (18) ` piuttosto semplice ricavare laccelerae zione; infatti derivando rispetto al tempo, e tenendo conto che

3. Moti piani

79

ei = 1, si ottiene: z = ei + 2 + ei(+/2) 2 ei . (19)

Il vettore accelerazione ` somma di due vettori: il primo ` radiale e e e ed ha componente 2 ; il secondo ` ortogonale al primo, ruotato di /2 nel verso antiorario, ed ha componente 2 + ; le due componenti dellaccelerazione si chiamano rispettivamente com ponente radiale e componente trasversale, gura 20. Lo scalare rappresenta laccelerazione angolare del moto piano. Laccelerazione dunque si scrive: a = 2 + 2 + . (20) O

a a P a

x
Fig. 4.20

Esempi
9. Moto circolare uniforme Per tale moto risulta spontaneo assumere coordinate polari in cui = R, = t + 0 . Introducendo il numero complesso z = ei , il moto risulta espresso da z = Rei(t+0 ) . Derivando rispetto al tempo e tenendo presente che R ` costante e i = ei/2 , e si ottiene z = Rei(t+0 +/2) . La componente radiale della velocit` ` nulla, la componente trasversale ha a e modulo R ed ` ruotata di /2 in senso antiorario. e Laccelerazione si ottiene derivando ancora la precedente: z = i 2 Rei(t+0 +/2) = 2 Rei ei(t+0 ) , ed essendo e
i

= 1, si ha z = 2 Rei(t+0 ) .

Laccelerazione ` centripeta e, in conformit` con la (20) risulta 2 . e a 10. Si consideri il moto piano espresso dal numero complesso z = Re(a+i)t = Reat eit , con a costante. Le coordinate polari, o equazioni del moto, sono: = Reat , = t. Eliminando il tempo si ottiene la traiettoria del moto: = Rea/ ; essa ` una spirale logaritmica che, per a = 0, si riduce ad un moto circolare. e Derivando z rispetto al tempo si ha z = Raeat eit + iReat eit = Raeat eit + Reat ei(t+/2) . Si individuano immediatamente le componenti della velocit`: = Raeat , a radiale e = Reat , trasversale. Derivando ancora rispetto al tempo, si ottiene z = (Ra2 eat R 2 eat )eit + 2Raeat ei(t+/2) . In conformit` con la (20), le componenti radiale e trasversale dellaccelerazione a sono rispettivamente: 2Raeat 2. Ra2 eat R 2 eat 2 ,

80

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

3.2. Velocit` areolare a

dS P S(t) O
Fig. 4.21

Nei moti piani ` opportuno introdurre una nuova grandezza e chiamata velocit` areolare. Sia S(t) larea descritta dal raggio veta tore = (P O) allistante t, a partire dalla posizione (P0 O) relativa allistante t0 , gura 21; il rapporto tra larea innitesima dS(t) descritta dal raggio vettore nel tempo innitesimo dt, denisce la velocit` areolare: a
P0

dS . S= dt

(21)

Poich, a meno di innitesimi di ordine superiore a dS e dt, si pu` e o scrivere: 1 dS = 2 d, 2 si ha 1 S = 2 . (22) 2 In coordinate cartesiane, per le (13), si ottiene 1 S = (xy xy), 2 oppure vettorialmente 1 S = (r v). 2 (26) (23)

Questo vettore, ortogonale al piano del moto, denisce completamente modulo e direzione della velocit` areolare. La velocit` a a areolare si misura in m2 /s.
3.3. Moto centrale

La velocit` areolare assume particolare importanza nei moti a centrali, in cui laccelerazione a del punto ` sempre diretta verso e un punto sso O, detto polo. Detto r il vettore che individua la posizione del punto rispetto al polo, ` manifestamente e r a = 0, che pu` essere scritta o d (r v) = 0, dt come si constata immediatamente, derivando e tenendo presente che r v = 0. Integrando e indicando con c un vettore costante arbitrario, si ha r v = c.

3. Moti piani

81

Questa espressione mostra che il moto avviene in un piano passante per il polo e ortogonale al vettore c. Pertanto il moto centrale ` piano ed ha velocit` areolare costante; viceversa se un moto e a ` piano e la velocit` areolare ` costante, il moto ` centrale. Per e a e e la (24) si deduce inoltre che c = 2S. Consideriamo un moto centrale in cui il punto descrive una traiettoria ellittica simmetrica rispetto allorigine e agli assi coordinati x-y, di equazioni x = a cos , y = b sin ,

in cui a e b sono i semiassi dellellisse. Per la (23) risulta 1 S = ab, 2 ed essendo 2S = c, segue che c = = cost. ab Si deduce che ` funzione lineare del tempo, e c = t + 0 , ab con 0 costante arbitraria. Le equazioni del moto dunque si scrivono: x = a cos c t + 0 , ab y = b sin c t + 0 . ab

Si noti che la quantit` c/(ab) ha le dimensioni della pulsazione; a le precedenti dunque rappresentano moti armonici che avvengono su assi ortogonali, la cui composizione d` una traiettoria ellittica, a come si vedr` al paragrafo 4. a Le componenti della velocit` sono: a c c t + 0 x = sin b ab c c y = cos t + 0 . a ab Quelle dellaccelerazione x= c2 c c t + 0 = cos 2 ab ab ab 2 c c c y = 2 sin t + 0 = a b ab ab a= c ab
2 2

x
2

y.

Vettorialmente: r,

82

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

che mostra come laccelerazione sia volta verso il centro dellellisse ed il suo modulo sia proporzionale alla distanza del punto dal centro. Come si vedr` in Dinamica, le forze elastiche presentano a tale caratteristica.

4. Composizione di due moti armonici su assi ortogonali


4.1. Moto circolare
y vy vx R O x v P

Nel moto circolare uniforme, le coordinate del punto, nel riferimento cartesiano con origine nel centro O della traiettoria di raggio R, gura 22, sono date da x = R cos = R cos t, y = R sin = R sin t = R cos t . 2

Esse rappresentano due moti armonici, della stessa ampiezza e uguale pulsazione, sfasati di /2 che avvengono sugli assi x ed y. Lequazione della traiettoria si ottiene immediatamente quadrando e sommando le precedenti: x2 + y 2 = R2 (cos2 t + sin2 t) = R2 ,

Fig. 4.22

che ` proprio la circonferenza con centro nellorigine e raggio R. e Derivando rispetto al tempo si ottengono le componenti della velocit`: a x = R sin t = y, il cui modulo ` e v= x2 + y 2 = R. Derivando ancora, si ottengono le componenti dellaccelerazione: x = R 2 cos t = x,
ax a P ay

y = R cos t = x.

y = R 2 sin t = 2 y, che ha modulo:


x

R O

a = x2 + y 2 = 2 R. Si osservi che laccelerazione ` soltanto centripeta. Le componenti e della velocit` e dellaccelerazione sono mostrati nelle gure 22 e a 23. Pi` in generale, come stabilito nel capitolo precedente, la velou cit` del punto materiale ` data da a e v = r.

Fig. 4.23

Se il vettore velocit` angolare ` costante, il modulo della velocit` a e a del punto risulta costante, mentre cambia, ad ogni istante, la sua direzione; il moto ` circolare uniforme e, in modulo, si ha v = R. e

4. Composizione di due moti armonici su assi ortogonali

83

Laccelerazione presenta solo la componente normale: an = v2 = 2 R. R (25)

Si osservi che la circonferenza ` una traiettoria a curvatura e costante. Se il moto non ` uniforme, ` presente anche la componente e e o tangenziale dellaccelerazione, a = d2 s/dt2 , che pu` essere determinata nota la legge oraria s(t) del moto oppure, essendo s(t) = (t)R, da d2 d R = R, (26) a = 2 R = dt dt dove = d/dt ` il modulo dellaccelerazione angolare, in confore mit` con la (38)-III. a
4.2. Composizione di due moti armonici su assi ortogonali dierenti per ampiezza, pulsazione e fase

Pi` in generale, consideriamo due moti armonici che avvenu gono sugli assi x ed y: x = Ax sin x t, y = Ay sin(y t + ). (27)

Consideriamo per prima il caso in cui i due moti abbiano la stessa frequenza x = y = , ma dieriscano per lampiezza e per la fase iniziale. Lequazione della traiettoria si ricava eliminando il tempo nelle (27); si ha sin t = x ; Ax cos t = y/Ay (x/Ax ) cos , sin

da cui quadrando e sommando si ottiene y2 2xy x2 + 2 cos = sin2 . (28) A2 Ay Ax Ay x Tale traiettoria ` unellisse con centro nellorigine delle coordie nate, di eccentricit` e inclinazione rispetto agli assi coordinati a e dipendenti da e dal rapporto Ax /Ay . In gura 24 ` mostrata una di tali ellissi per Ax > Ay . Casi particolari Per = 0 e = , lellisse ` degenere e si riduce, per i due e valori della fase, alla forma: y= Ay x. Ax
O x y

Ay

Ax

Il moto avviene su un asse passante per lorigine con pendenza dipendente dalle ampiezze; la composizione dei due moti determina una polarizzazione rettilinea.

Fig. 4.24

84

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

Per = /2, dalla (28) si ha y2 x2 + 2 = 1; A2 Ay x la traiettoria ` una ellisse simmetrica rispetto al centro e agli assi e coordinati; la polarizzazione ` ellittica. Per quanto riguarda il e verso con cui il punto percorre lellisse, basta osservare che nellistante in cui x ha elongazione massima, t = T /4, per le (27), deve essere y = 0, x = Ax , = Ay ; y = Ay cos t + x = 0, 2 la componente lungo y della velocit` ` negativa quindi il moto a e avviene nel verso orario. Con analogo ragionamento, per = /2, si verica che il moto avviene in verso antiorario. Se, in e particolare, = /2 ed ` anche Ax = Ay , la traiettoria ` una e circonferenza; polarizzazione circolare. In gura 25 sono mostrati i vari casi.
y y =0

a) y = /2

c)

b)
Fig. 4.25

d)

Quando le frequenze sono diverse le traiettorie sono pi` comu e plicate; tuttavia se il rapporto x /y = m/n ` espresso da due numeri m ed n interi, risultano sempre curve chiuse, gure di Lissajous. Si pu` vericare, ad esempio, che se scegliamo m = 1 ed o

4. Composizione di due moti armonici su assi ortogonali

85

y 2 2

y 2

x O

1 = Ay 0 = 2Ax a)

2
1 = Ay /2 = 2Ax b)

1 Ay = = 2Ax c) y

Fig. 4.26

n = 2, cio` se le equazioni del moto sono e x = Ax sin t, y = Ay sin(2t + ),

le traiettorie sono quelle mostrate in gura 26, per i tre valori indicati della fase. Si lascia al lettore questa verica che va fatta seguendo il metodo indicato prima per due oscillazioni della stessa frequenza e ricordando le formule trigonometriche di duplicazione. In genere le gure di Lissajous hanno aspetto molto vario e dipendono dal rapporto m/n e dalla fase.

1 Ay = 3/2 = 2Ax d)

Esempi
11. Un disco di diametro 3 m che ruota attorno al proprio asse sso, decelera uniformemente passando da un regime di rotazione di 120 giri/min a zero in 4 s. Calcolare la velocit` angolare, laccelerazione tangenziale e normale di un a punto sul bordo del disco allistante t = 2 s. La velocit` angolare non ` costante, pertanto laccelerazione ` somma a e e dellaccelerazione tangenziale e normale: a= d r + v. dt

Essendo = 120 giri/min = 2 giri/s = 2 Hz, la velocit` angolare iniziale ` a e 0 = 2 = 12, 56 rad/s, quella nale nulla. Indicando con laccelerazione angolare, si ha 0 = = 3, 14 rad/s2 . = t t Laccelerazione angolare ` negativa, pertanto la velocit` angolare, allistante e a assegnato, ` e = t + 0 = 6, 28 rad/s. Laccelerazione tangenziale ` e a = R = 4, 71 m/s2 ;

86

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

quella normale, an = 2 R = 59 m/s2 . 12. Sia dato il moto piano di equazioni orarie x = bt, y = ct2 , (29)

con a e b costanti positive. Il moto sullasse x ` un moto uniforme con velocit` e a v = b, mentre quello sullasse y ` un moto con accelerazione costante a = 2c. e Lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo dalle precedenti; risulta: c y = 2 x2 , b che ` lequazione di una parabola. Le equazioni orarie e la traiettoria sono e mostrate in gura 27. Derivando le (29) si ottengono le componenti cartesiane della velocit`, a

x
ed il suo modulo: v= Inne,

x = b, ds = dt

y = 2ct,

(30)

x2 + y 2 =

b2 + 4c2 t2 .

(31)

v = bi + 2ctj.

Derivando le (30) otteniamo le componenti cartesiane dellaccelerazione, x = 0, y = 2c, a = 2cj. (32)

da cui: a= x2 + y 2 = 2c, Laccelerazione ` diretta nel verso positivo dellasse y ed ha modulo 2c. e Calcoliamo laccelerazione tangenziale e normale. Il modulo dellaccelerazione tangenziale ` e a = d2 s d 2 = b + 4c2 t2 dt2 dt
1/2

4c2 t (b2 + 4c2 t2 )1/2

Poich la prima curvatura ` data da e e 2bc x xy y 1 = , = 2 + y 2 )3/2 2 + 4c2 t2 )3/2 R (x (b

il modulo dellaccelerazione normale, an = v 2 /R, risulta an = v2 2bc . = 2 + 4c2 t2 )1/2 R (b

Ovviamente, (4c2 t)2 + 4b2 c2 = 2c; b2 + 4c2 t2 infatti il modulo di un vettore ` invariante qualunque sia la sua rappresentae zione. Dunque, in generale, a= a2 + a2 = n t a = an = dv d = dt dt x2 + y 2 = x + y y x (x2 + y 2 )1/2

O
Fig. 4.27

v2 x xy y = R (x2 + y 2 )1/2 y (x + y y )2 + (x xy)2 x = x2 + y 2 . x2 + y 2

a2 = a2 + a2 = t n

5. Moti piani e problema inverso della cinematica

87

13. Moto in tre dimensioni Consideriamo un moto circolare uniforme che si svolge nel piano x-y ed un moto rettilineo uniforme lungo lasse z. Supponendo che la traiettoria circolare abbia centro nellorigine della terna di riferimento e raggio R, le equazioni del moto sono x = R cos(t + 0 ), y = R sin(t + 0 ), z = vt + z0 . La posizione del punto ` e r(t) = R cos(t + 0 )i + R sin(t + 0 )j + (vt + z0 )k La traiettoria ` unelica cilindrica, gura 28. e Lequazione oraria del moto o la lunghezza dellarco ` e
t

O y

s(t) =
t0

x2

y2

z2

dt =

2 R2

v2

(t t0 ).

Il moto ` uniforme. e
Fig. 4.28

5. Moti piani e problema inverso della cinematica


Il problema, come gi` detto, verr` arontato in maniera esaua a riente in dinamica; tuttavia ` importante n dora chiarire quanto e ` stato esposto al paragrafo 7-III e sottolineare limportanza delle e condizioni iniziali ai ni della caratterizzazione del moto. Problema balistico Consideriamo un grave (o un proiettile) che venga lanciato con una velocit` iniziale v0 che forma un angolo con la linea a orizzontale e che sia sottoposto solo allazione dellaccelerazione di gravit`. Supponendo che la terra sia piatta, ipotesi lecita se il a campo del moto ` limitato rispetto al raggio terrestre, e trascue rando la resistenza dellaria, scegliamo un riferimento cartesiano O piano con origine nel punto in cui viene lanciato il grave, come in gura 29. Il sistema di equazioni dierenziali che va integrato ` il see guente: x = 0, assegnate le condizioni iniziali: t=0: x0 = 0, y0 = 0, x0 = v0 cos , y0 = v0 sin . (34) y = g, (33)

v0 x
Fig. 4.29

Integrando una prima volta le (33) si ha x = C1 , y = gt + C2 .

Tenendo conto delle (34), si ottiene: x = v0 cos , y = gt + v0 sin .

88

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

Integrando una seconda volta e ricordando le (34): 1 y = gt2 + (v0 sin )t. (35) 2 I moti componenti sono: un moto rettilineo uniforme lungo lasse x ed un moto con accelerazione costante g, volta in basso, lungo lasse y. Le equazioni orarie di questi moti sono mostrate in gura 30. x = (v0 cos )t,
x y

yM

tM

tG t

Fig. 4.30

La seconda equazione ` rappresentata da una parabola ad asse e verticale con la concavit` rivolta verso il basso, che interseca lasse a dei tempi nellorigine e in corrispondenza a tG = (2v0 sin )/g, istante in cui il grave ricade sulla terra, chiamato tempo di gittata. Listante in cui il grave raggiunge laltezza massima ` tM = e (v0 sin )/g = tG /2.
vy

vy

v0 cos

v0 sin

tM O t O

Fig. 4.31

Le componenti della velocit`, in funzione del tempo, hanno a landamento mostrato in gura 31. La componente lungo x ` e costante come vuole il moto rettilineo uniforme, la componente lungo y si annulla in corrispondenza a tM . Considerando il modulo della velocit` a v= x2 + y 2 =
2 v0 + g 2 t2 2v0 g(sin )t,

5. Moti piani e problema inverso della cinematica

89

si pu` facilmente vericare che per t = 0, v = v0 ; per t = tM , o v = v0 cos ; per t = tG , v = v0 . Si lascia al lettore di tracciare il graco del modulo della velocit` in funzione del tempo, ricaa vare laccelerazione tangenziale e normale e vericare che la loro composizione ha per modulo g. Lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo nelle (35); si ha x2 1 + (tan )x, y= g 2 2 v0 cos2 (36)

y yM v0 cos

che ` una parabola ad asse verticale e concavit` rivolta verso il e a basso, gura 32. Lascissa del massimo e lascissa del punto in cui il grave ricade sulla terra si possono ottenere sostituendo nella prima delle (35) i valori dei tempi tM e tG ricavati prima; si ottiene xM = xG =
2 v0 sin cos , g 2 v2 2v0 sin cos = 0 sin 2, g g

v0 O xM
Fig. 4.32

xG

da cui si conclude che la gittata ` massima per = /4. e Si osservi che per angoli /4 , con (0 < < /4), le gittate sono uguali. Dette G1 e G2 le gittate corrispondenti a tali angoli, si ha: xG1 ,G2 =
2 v2 v0 sin [2(/4 )] = 0 sin(/2 2); g g

infatti sin(/2 + 2) = sin(/2 2). La soluzione dello stesso problema con condizioni iniziali differenti conduce ad un moto con caratteristiche diverse. Infatti si abbiano le seguenti condizioni iniziali t=0: x = 0, y = H; x = v0 , y = 0.

Ci` signica che il grave o il proiettile ` lanciato con una velocit` o e a iniziale v0 orizzontale da unaltezza H. Le equazioni dierenziali di partenza, come prima, sono x = 0, y = g,

che, tenendo conto delle condizioni iniziali, con successive integrazioni, danno le componenti della velocit` a x = v0 , ed i moti componenti x = v0 t, 1 y = gt2 + H. 2 y = gt,

90

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

v0

Eliminando il tempo da queste ultime, si ottiene lequazione della traiettoria 1 x2 y = g 2 + H, 2 v0 che ` la parabola mostrata in gura 33. e Si ricava inoltre xG = v0 2H , g tG = xG = v0 2H . g

xG
Fig. 4.33

Il tempo di gittata non dipende dalla velocit` iniziale ed ` uguale a e al tempo di caduta verticale di un grave (Galilei). Galilei per primo studi` in maniera sistematica il moto dei o proiettili ed espresse questo risultato nel Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo: . . . quando in cima di una torre fusse una colubrina livellata, e con essa si tirassero tiri di punto bianco, cio` paralleli allorizzonte, per poca o molta carica si desse al e pezzo, si che la palla andasse a cadere ora lontana mille braccia, or quattro mila, or sei mila, or dieci mila ecc, tutti questi tiri si spedirebbero in tempi eguali tra di loro, e ciascheduno eguale al tempo che la palla consumerebbe a venire dalla bocca del pezzo sino a terra, lasciata, senzaltro impulso, cadere semplicemente gi` a perpendicolo. u Galilei stesso riconobbe lindipendenza dei moti componenti che espresse con le leggi di relativit` galileana. Infatti il moto del a proiettile, come ogni moto piano, ` composto da due moti: uno e uniforme lungo lasse x, e laltro con accelerazione costante lungo lasse y; se un osservatore si muovesse lungo x con la velocit` a costante del moto componente su questasse, vedrebbe il moto in una dimensione lungo la verticale, e ci` ` conforme al metodo o e usato per risolvere il problema del moto del proiettile. Fu proprio nellanalizzare la componente verticale di questo moto che Galilei si trov` di fronte al problema di descrivere la o caduta libera di un corpo. Non avendo la possibilit` di ossera vare il fenomeno nel vuoto, ma sperimentando con corpi diversi in caduta in vari uidi, giunse alla conclusione che tutti i corpi che cadono dalla stessa altezza raggiungono alla ne la stessa velocit` a indipendentemente dal loro peso. Naturalmente allora non aveva la possibilit` di misurare il tempo di caduta con suciente prea cisione, ma gli esperimenti condotti con sfere fatte rotolare lungo piani inclinati, in maniera da rendere il tempo dellesperimento opportunamente lungo e perci` facilmente misurabile, gli permio sero di concludere che la velocit` nale delle sfere dipendeva esclua sivamente dallaltezza e non dalla lunghezza del percorso eettivamente seguito. Questi risultati permisero a Galilei di concludere che i moti verticale e orizzontale di un proiettile potevano avvenire contemporaneamente senza alterarsi, perturbarsi o ostacolarsi a vicenda.

5. Moti piani e problema inverso della cinematica

91

Esempi
14. Una particella si muove sullasse x con accelerazione a = 2x. Trovare la relazione tra velocit` e spazio percorso supponendo che per x = 0, v0 = 4 m/s. a Poich e dx dv = adt, v= , dt moltiplicando ambo i membri per v, si ha vdv = a Integrando vdv = adx, 1 2 v = ax + C; 2 dx dt = adx. dt

sostituendo lespressione dellaccelerazione e tenendo conto della condizione iniziale, si ottiene 1 2 v = 2x2 + 8, 2 v= 16 4x2 .

15. Una particella si muove in un piano con velocit` di componenti a x = 4t3 + 4t, y = 4t.

Trovare lequazione della traiettoria sapendo che per t = 0 la particella ` nella e posizione P0 (1; 2). Integrando e tenendo conto delle condizioni iniziali, si ha x=4 t3 dt + 4 tdt = t4 + 2t2 + C1 = t4 + 2t2 + 1, tdt = 2t2 + C2 = 2t2 + 2.

y=4

Ma dalla seconda t2 = (y 2)/2, e sostituendo nella prima si ottiene x= y2 2


2

+2

y2 2

+1=

y2 . 4

Lequazione della traiettoria ` e y 2 = 4x. 16. Una particella si muove in un piano con velocit` di modulo costante a v = 2 m/s. Langolo che il vettore velocit` forma con lasse x varia nel a tempo con legge = t/2. Supponendo che per t = 0, x0 = y0 = 0, determinare la traiettoria della particella. La componenti della velocit` lungo gli assi x e y si scrivono a y = v sin t. x = v cos t, 2 2 Integrando si ha x= 2v sin t + C1 , 2 2v sin t, 2 y= 2v cos t + C2 , 2

dove le costanti, per t = 0, risultano C1 = 0, C2 = 2v/. Pertanto x= y= 2v 2v cos t + . 2 2v t; 2

Per ottenere la traiettoria va eliminato il tempo. Essendo: x = sin t, 2v 2 2v y = cos

92

Capitolo 4 - Cinematica Moti particolari

quadrando e sommando, si ottiene 2v


2

x2 +

2v

y
2

2v 4v 2 ; 2

= 1;

x2 + y e poich v = 2 m/s: e

2v

4 2 16 = 2, che ` lequazione di una circonferenza di centro C (0; 4/) e raggio R = e 4/ m. x2 + y 17. Le componenti dellaccelerazione di una particella secondo gli assi cartesiani sono x = 3 sin t, x = 0, y = 2/ 2 ; y = 2 cos t. x = 3/, y = 0. (37) Determinare lequazione della traiettoria supponendo che per t = 0 sia

Integrando la prima delle (37), si ottiene x = 3 x= 3 sin t dt = cos t dt + 3 cos t + C1 C1 dt = 3 sin t + C1 t + C2 . 2

Tenuto conto delle condizioni iniziali, risulta C1 = 0, C2 = 0, quindi x= 3 sin t; 2 (38)

il moto lungo x ` armonico. e Integrando la seconda delle (37), si ha y=2 y= 2 cos t dt = sin t dt + 2 sin t + C1 , C1 dt = 2 cos t + C1 t + C2 . 2

Inne, per le condizioni iniziali, C1 = 0, C2 = 4/ 2 , pertanto: y= Poich dalla (38): e sin t = ed inoltre cos t = si ottiene y= 4 2 2 2 1 4 x2 . 9 1 sin2 t = 1 4 x2 , 9 2 x, 3 4 2 cos t + 2 . 2

La traiettoria ` una ellisse con centro in P0 (0; 4/ 2 ), assi di equazioni e x = 0, y = 4/ 2 e semiassi a = 3/ 2 , b = 2/ 2 .

5.

Cinematica relativa

1. Introduzione
Nei capitoli precedenti abbiamo insistito sulla necessit` di sa sare una terna di riferimento rispetto alla quale descrivere il moto di un punto o di una particella. Tale descrizione, pur rappresentando una ben determinata realt` sica, ` diversa se si cambia a e terna di riferimento. In particolare se, in una certa terna, la posizione del punto non cambia nel tempo, il punto sar` in quiete a relativa rispetto ad essa, mentre rispetto ad unaltra terna pu` o apparire in movimento. Quando un treno passa in una stazione, diciamo che il treno ` in moto rispetto alla stazione; un passeggero e che si trova sul treno potrebbe dire con altrettanto fondamento che la stazione ` in moto rispetto al treno. Un osservatore sso e sulla strada percorsa da un veicolo vede un punto della circonferenza di una ruota del veicolo descrivere una cicloide; losservatore che si trova sul veicolo vede lo stesso punto descrivere una circonferenza. Gli esempi potrebbero essere inniti e da tutti si pu` o trarre la conclusione che la quiete ed il moto sono concetti relativi. Tuttavia se gli osservatori conoscono il loro moto relativo, possono correlare le loro rispettive descrizioni. In particolare se le terne di riferimento sono sse, tali cio` che la loro mutua posie zione rimanga costante nel tempo, il moto del punto, a parte la sua posizione iniziale, nelle due terne ` descritto nello stesso modo. e In generale consideriamo una terna che diciamo f issa, ed una seconda terna Oxyz mobile rispetto alla prima; le equazioni del moto di un punto nelle due terne, sono rispettivamente: = (t), x = x(t), = (t), y = y(t) = (t), z = z(t)

Le seconde sono le equazioni del moto giudicate dallosservatore mobile, che dice se stesso sso e prescinde dal proprio movimento rispetto allosservatore della prima terna; esse deniscono il moto relativo. Per contro il moto denito dalle prime si chiama moto assoluto. Si badi per` che si tratta solo di due nomi e basta; o nessun carattere di privilegio ha il moto del punto rispetto ad

94

Capitolo 5 - Cinematica relativa

nei riguardi del moto dello stesso punto rispetto ad O. Sarebbe pi` giusto abbandonare tale terminologia in uso e dire: moto M u rispetto ad e moto M rispetto ad O. Il legame tra il moto M ed il moto M e viceversa, ` dato dalle e relazioni che in geometria trasformano le coordinate della terna nelle coordinate della terna Oxyz e dalle relazioni inverse. Va osservato che nei secoli scorsi la possibilit` di denire un a riferimento assoluto, in quiete rispetto allo spazio vuoto, ` stata e oggetto di discussioni molto controverse da parte di sici e loso. Questo perch si pensava che lo spazio vuoto fosse riempito e da un misterioso uido, dotato di propriet` straordinarie e cona traddittorie, chiamato etere cosmico; quindi era logico pensare che i fenomeni sici potessero essere descritti senza ambiguit` in a un riferimento in quiete rispetto alletere. Quando lidea di etere cosmico, perch inutile, fu abbandonata, risult` impossibile dee o nire un riferimento assoluto perch lo spazio vuoto non ha elee menti che possano essere presi come punti di riferimento. Ci` che o al meglio si pu` fare ` denire un particolare riferimento in quiete o e rispetto a certe stelle che sono sse nello spazio cosmico. Cos` tutti gli altri riferimenti possono essere deniti rispetto a questultimo; in particolare le innite terne sse o in moto traslatorio uniforme rispetto alla terna legata alle stelle sse si chiamano terne o riferimenti inerziali.

Esempio
1. In una terna ssa il moto rettilineo ed uniforme di un punto ha equazioni = vt + 0 , = 0, = 0. (1)

Una terna mobile, avente origine ed asse z coincidenti con quella ssa, ruota uniformemente attorno al comune asse z . Determinare il moto relativo del punto. Le equazioni di trasformazione delle coordinate dalla terna ssa a quella mobile e le inverse, sono = x cos y sin = x sin + y cos x = cos + sin y = sin + cos

Sostituendo le (1) nelle equazioni di trasformazione inverse, si ottengono i moti componenti nella terna mobile: x = (vt + 0 ) cos t, y = (vt + 0 ) sin t, (2)

dove = t ed ` la velocit` angolare, costante, della terna mobile. e a Le equazioni del moto ottenute si possono esprimere in coordinate polari. Quadrando e sommando le (2), si ottiene = e poich e = tan1 dal rapporto delle (2) si ha: = t. y , x x2 + y 2 = vt + 0 ,

2. Velocit` nei moti relativi a

95

Quindi = vt + 0 , Inne, eliminando il tempo: v = + 0 , che ` lequazione della spirale di Archimede mostrata in gura 1, per 0 = 0. e = t.

P z y x R O O R0 x r y

Fig. 5.1 Fig. 5.2

2. Velocit` nei moti relativi a


Consideriamo due terne di riferimento: una ssa con origine in e laltra con origine in O, mobile rispetto alla prima; siano R, R0 ed r i vettori che rispettivamente individuano la posizione del punto nella terna ssa, la posizione dellorigine della terna mobile rispetto alla terna ssa e la posizione del punto rispetto alla terna mobile. Osservando la gura 2 si ha R = R0 + r. (3)

Per ottenere la relazione tra le velocit` nei due riferimenti, scria viamo la (3) come R = R0 + r = R0 + xi + yj + zk, dove con i, j, k, indichiamo i versori degli assi della terna mobile. Derivando rispetto al tempo e tenendo presente che i versori della terna mobile, sono funzioni del tempo, cio` cambiano orientazione e istante per istante, si ha dj dk di R = R0 + xi + yj + zk + x + y + z . dt dt dt (4)

96

Capitolo 5 - Cinematica relativa

Ricordando le formule di Poisson, equazione (19)-III, di = i, dt dj = j, dt dk = k, dt

e sostituendo nella (4), si ottiene R = R0 + xi + yj + zk + (xi + yj + zk). (5)

e R0 ` la velocit` dellorigine O della terna mobile rispetto a quella a ssa; xi + yj + zk ` la velocit` del punto rispetto alla terna mobile, e a e che chiamiamo velocit` relativa vr ; (xi + yj + zk) = r ` la a velocit` che compete al punto nel movimento polare della terna a mobile. Indicando con vt = R0 + r la velocit` di trascinamento, si ottiene a v = vt + vr . (6)

La velocit` assoluta ` somma della velocit` di trascinamento e a e a della velocit` relativa. Dunque la velocit` relativa risulta: a a vr = v vt . Se le origini delle due terne coincidono e quella mobile si muove di movimento polare o rotatorio con asse sso, risulta vt = r. Se la terna mobile si muove di moto traslatorio si ha vt = R0 , e e se, in particolare, vt ` costante, le terne sono inerziali. In tal caso per la (3) si ha R = vt t + r, r = R vt t, (7)

che proiettate sugli assi coordinati costituiscono le trasformazioni di Galilei (relativit` galileana). Esse non sono altro che le fora mule di trasformazione di coordinate di due terne in moto relativo uniforme. Se, in particolare, la velocit` di trascinamento ` diretta a e lungo lasse x, si ha = vt t + x, x = vt t, = y, = z.

2.1. Velocit` relativa di due particelle a

Siano A e B due particelle animate di velocit` vA e vB , a rispetto ad un riferimento sso; se immaginiamo che A sia ferma in un riferimento solidale con essa, che dunque si muova con veloo cit` di trascinamento vA , allora per la (6), vB pu` essere espressa a come somma della velocit` di trascinamento e della velocit` relaa a tiva di B rispetto ad A: vB = vA + vBA , vBA = vB vA . (8)

2. Velocit` nei moti relativi a

97

v vB A

Analogamente per la velocit` di A rispetto a B a vAB = vA vB , vBA = vAB , (9)


z A rB rA vB vB vA vA

Le (8) e (9) si possono anche dimostrare considerando il riferimento sso, gura 3, in cui le due particelle sono individuate dai vettori rA ed rB ; si ha: drA , vA = dt = rB rA , segue drB vB = ; dt

ed essendo rBA

rA

drBA drB drA = , dt dt dt e viceversa.

vBA = vB vA ,
O x
Fig. 5.3

rB

B y

Esempi
2. Un aereo A vola in direzione nord con velocit` vA = 400 km/h rispetto al a suolo. Un altro aereo B, vola in direzione N 60 O con velocit` vB = 300 km/h, a anchessa rispetto al suolo. Trovare il modulo delle velocit` relative vBA , vAB a e le rispettive direzioni. Le velocit` relative sono opposte, vBA = vAB . Dalla gura 4 risulta a vAB = vBA = La direzione si ricava da vB vAB , = sin sin 60
2 2 vA + vB 2vA vB cos 60 = 360, 5 km/h.

sin =

vB sin 60 = 0, 72, vAB

= 46, 1 .

Laereo B vede A viaggiare in direzione N 46, 1 E, ed A vede B viaggiare in direzione S 46, 1 O.

N vAvB vA vC vB vB 60 o vr 70o

Fig. 5.4

Fig. 5.5

3. Una barca si muove su uno specchio dacqua dove ` presente una corrente. e La velocit` della barca rispetto alla corrente ` di 4 km/h ed ha direzione a e N 60 O, mentre rispetto alla terra ` di 5 km/h con direzione ovest. Trovare e velocit` e direzione della corrente rispetto alla terra. a Dalla gura 5, indicando con vr la velocit` della barca rispetto alla cora rente, con vB e vC le velocit` della barca e della corrente rispetto alla terra, a si ha 2 2 vC = vB + vr 2vB vr cos 30 = 2, 52 km/h. La direzione si ricava da vr vC vr , sin = sin 30 = 0, 79, = 52, 52 ; = sin sin 30 vC oppure S 37, 48 O.

98

Capitolo 5 - Cinematica relativa

vB v

4. La velocit` di una barca che viaggia verso N , su acqua in quiete, ` vB = a e 10 km/h. Trovare la velocit` v della barca, in modulo e direzione, quando a sullo specchio dacqua ` presente una corrente di velocit` vC = 2 km/h, diretta e a verso S 70 E. Si ha v = vB + vC , e poich, gura 6, langolo tra corrente e barca ` = 110 , il modulo della e e velocit` della barca risulta a v=

70

vC
Fig. 5.6

2 2 vB + vC + 2vB vC cos = 9, 5 km/h.

Per trovare la direzione, si considerino gli angoli e della gura; si ha v vC = , sin sin sin = vC sin 70 = 0, 197, v = 11, 41 .

Dunque la direzione lungo cui procede la barca ` = N 11, 41 E. e

N u O

5. La velocit` di un aereo in aria calma ` vA = 200 km/h. Il pilota deve a e recarsi da un punto O ad un altro O situato a N 20 O, sfruttando lazione favorevole del vento che soa a velocit` u = 30 km/h in direzione N 40 E. a Trovare la velocit` assoluta dellaereo e la direzione lungo cui deve avanzare. a a a Indicando rispettivamente con v e vA la velocit` assoluta e la velocit` relativa al vento dellaereo, dalla gura 7 si ha v = vA + u. Langolo tra v e vA si ottiene da

v vA 20
o

u vA = , sin 60 sin

sin =

u sin 60 = 0, 13, vA

= 7, 47 .

e Dunque il pilota deve puntare in direzione N 27, 47 O. Il modulo di v `

v=

2 vA + u2 + 2vA u cos 67, 47 = 213 km/h.

La velocit` v dipende dalla velocit` vento; in particolare laereo non potr` a a a raggiungere O se vA e u sono opposti.
Fig. 5.7

6. Un aereo proveniente da sud deve recarsi in una localit` situata a nord e a distante L, mentre un vento soa verso est con velocit` u. Trovare il tempo a di andata e ritorno sapendo che la velocit` dellaereo rispetto al vento ` v. a e Sia V la velocit` assoluta dellaereo; dalla gura 8 si ha a V = v + u, Il tempo di andata e ritorno ` e V = v 2 u2 . 2L 1 (u/v)2

V u L

t1 =

2L = v 2 u2 v

u v V v V
Fig. 5.8

u v V

maggiore del tempo impiegato in assenza di vento, quando v = V . Lo stesso ragionamento vale se il vento soa verso ovest. Supponiamo ora che il cammino L venga percorso nella direzione del vento; allora V = v + u, e laereo impiega il tempo L/(v + u). Al ritorno, essendo il vento sfavorevole, la sua velocit` ` V = v u ed il ae tempo impiegato risulta L/(v u). La durata del viaggio di andata e ritorno ` e 2Lv 2L = . t2 = 2 v u2 v[1 (u/v)2 ]
2

Il rapporto tra i tempi t1 e t2 risulta: t1 = t2 come si vede t1 < t2 . 1 u v ;

2. Velocit` nei moti relativi a

99

Supponiamo di sostituire allaereo un raggio di luce di velocit` c che viaga gia in una corrente di etere, quale ` quella che dovrebbe rilevare un osservatore e solidale con la terra per eetto del suo moto rispetto alletere. In accordo col risultato precedente, tale osservatore dovrebbe ottenere per i tempi impiegati dalla luce a percorrere il medesimo percorso in un senso e nel senso opposto, valori diversi a seconda se questo percorso ` orientato nella direzione del e moto della terra rispetto alletere, oppure trasversalmente a questa direzione. La diversit` dei due tempi, pur essendo del secondo ordine rispetto al rapa porto tra la velocit` di rivoluzione della terra (30 km/s) e quella della luce a (300.000 km/s), dovrebbe essere rilevata nellesperienza di Michelson e Morley. Ci` non si verica. o Lesperienza mostra che, quando v ` la velocit` della luce, risulta t1 = t2 . e a Ci` signica che il modulo della velocit` di propagazione della luce non ` o a e inuenzato dal moto dellosservatore. Questo risultato costituisce uno dei fondamenti della teoria della relativit`. a 7. Una barca a vela viaggia verso N con velocit` vB = 10 km/h. La bana dierina sul pennone della barca indica un vento in direzione O 45 S, mentre una bandierina sulla terraferma indica un vento in direzione O 30 S. Trovare la velocit` del vento rispetto alla terra e rispetto alla barca. a Dalla gura 9, indicando con v e vB le velocit` del vento e della barca a rispetto alla terraferma e con vr la velocit` del vento rispetto alla barca, si ha a v = vB + vr . Per il teorema dei seni: vB vr v = = , sin 45 sin 15 sin 120 da cui v = vB vr = vB sin 45 = 27, 32 km/h, sin 15 sin 120 = 33, 46 km/h. sin 15

30 o v vr vB
Fig. 5.9

8. Un corpo ruota uniformemente attorno ad un asse che, a sua volta, ruota uniformemente attorno ad un asse sso. I due assi hanno un punto in comune O; determinare il moto assoluto del corpo. Sia 1 la velocit` angolare del corpo rispetto allasse mobile ed 2 la a velocit` angolare dellasse mobile attorno allasse sso, gura 10. La velocit` a a relativa del generico punto P del corpo ` e vr = 1 r, con r distanza di P da O; la velocit` di trascinamento ` a e vt = 2 r. La velocit` assoluta risulta a V = vr + vt = (1 + 2 ) r. Il moto assoluto ` polare e latto di moto in ogni istante ` rotatorio attorno e e ad un asse diretto come la diagonale del parallelogramma e velocit` angolare a 1 + 2 .
Fig. 5.10

1+ 2

100

Capitolo 5 - Cinematica relativa

3. Accelerazione nei moti relativi


Al ne di ricavare la relazione tra le accelerazioni nei moti relativi deriviamo la (4) rispetto al tempo; si ha dj dk di R = R0 + xi + y j + z k + x + y + z dt dt dt +x di d2 j d2 k dj dk d2 i +y +z +x 2 +y 2 +z 2 dt dt dt dt dt dt

di dj dk = R0 + (i + y j + z k) + 2 x + y + z x dt dt dt + x d2 i d2 j d2 k +y 2 +z 2 . dt2 dt dt d2 i d di = i+ , dt2 dt dt d2 j d dj = j+ , 2 dt dt dt d2 k dk d = k+ , 2 dt dt dt la precedente diventa x R = R0 + (i + y j + z k) + 2[x( i) + y( j) + z( k)] +x +z d d i + ( i) + y j + ( j) dt dt d k + ( k) . dt

Usando le formule di Poisson e le loro derivate,

Raccogliendo i vari termini si ottiene R = R0 + (i + y j + z k) + 2 (xi + yj + zk) x + d (xi + yj + zk) + [ (xi + yj + zk)] dt (10)

d = R0 + ar + 2 vr + r + ( r). dt Deniamo accelerazione di trascinamento la quantit` a d (11) r + ( r); dt il primo termine ` laccelerazione di traslazione del riferimento e mobile, il secondo e il terzo termine dipendono dal moto polare del riferimento intorno allorigine O; in particolare, il secondo termine ` laccelerazione tangenziale del punto; il terzo termine e laccelerazione centripeta. at = R0 +

3. Accelerazione nei moti relativi

101

In denitiva la relazione che lega le accelerazioni nei due riferimenti si scrive (12) a = at + ar + 2 vr ; da cui (13) ar = a at 2 vr . Laccelerazione misurata nel riferimento assoluto o sso, come quella misurata nel riferimento mobile, consta di tre termini: accelerazione di trascinamento, accelerazione relativa ed accelerazione complementare o di Coriolis, questultima data da: ac = 2 vr . Si osserva subito che contrariamente a quanto avviene per la velocit`, in cui si ha un termine di trascinamento e un termine relativo, a nel caso dellaccelerazione compare un terzo termine che, come s` e detto, ` chiamata accelerazione Coriolis o anche accelerazione di e deviazione. Essendo questultima denita da un prodotto vettoriale, risulta nulla quando la velocit` angolare della terna mobile ` a e nulla, cio` se questa si muove di moto traslatorio, quando la veloe cit` relativa del punto ` nulla oppure quando velocit` angolare e a e a velocit` relativa sono parallele. a Si osservi che un riferimento legato alla terra non ` un rifee rimento inerziale, pertanto non lo possiamo ritenere assoluto o sso; in queste condizioni laccelerazione misurata da un osservatore legato alla terra ` data dalla (13). Laccelerazione di Coriolis, e a essendo la velocit` angolare di rotazione della terra, dipende dal vettore velocit` di cui ` animato il punto. Per esempio, se un a e corpo si muove ortogonalmente alla supercie terrestre, tale accelerazione ` nulla ai poli e massima allequatore; essa in generale ` e e piuttosto modesta in quanto la velocit` angolare di rotazione della a terra ` piccola, tuttavia poich dipende dalla velocit` relativa del e e a corpo, pu` avere eetti importanti, come vedremo in dinamica o relativa. Passiamo a considerare alcuni casi particolari. Quando le origini delle due terne coincidono e la terna mobile ` animata da e movimento polare R0 = 0, laccelerazione di trascinamento risulta d r + ( r). dt Se inoltre il vettore velocit` angolare ` costante, il moto ` piano e a e e laccelerazione di trascinamento si riduce al termine centripeto. Si noti che, per la (13), nel riferimento mobile il termine di trascinamento compare col segno negativo, ci` signica che il vettore at o ` opposto allaccelerazione centripeta; chiamiamo questo vettore e accelerazione centrifuga. Quando la terna mobile ` animata di moto traslatorio lace celerazione assoluta ` somma dellaccelerazione di trascinamento e at =

102

Capitolo 5 - Cinematica relativa

R0 e dellaccelerazione relativa ar . Ancora, se il moto della terna mobile ` traslatorio uniforme, laccelerazione misurata nelle due e terne ` la stessa, le due terne sono inerziali; ` impossibile distine e guere con esperimenti di meccanica, quale delle due terne ` in e moto rispetto allaltra. In altri termini due osservatori in moto relativo uniforme non possono riconoscere il moto assoluto. Questo principio di relativit` fu enunciato da Galilei nel XVII a secolo ma solo alla ne del secolo scorso, in seguito al risultato negativo dellesperienza di Michelson e Morley, che con una accurata misura della velocit` della luce rispetto alla terra tendeva a a rivelare il moto assoluto della terra rispetto alletere cosmico, fu rienunciato come legge universale da Einstein e Poincar. e
Il grande precursore ` stato dunque Galilei, il quale nel Dialogo dei Mase simi Sistemi dice: . . . Rinserratevi con qualche amico nella maggiore stanza che sia sotto coverta di alcun gran navilio, e quivi fate daver mosche, farfalle e simili animaletti volanti; siavi anco un gran vaso dacqua, e dendrovi de pescetti; sospendasi anco in alto qualche secchiello, che a goccia a goccia vadia versando dellacqua in un altro vaso di angusta bocca, che sia posto a basso: e stando ferma la nave, osservate diligentemente come quelli animaletti volanti con pari velocit` vanno verso le pareti della stanza; i pesci si a vedranno andar notando indierentemente per tutti i versi; le stille cadenti entreranno tutte nel vaso sottoposto; e voi, gettando allamico alcuna cosa, non pi` gagliardamente la dovrete gettare verso quella parte che verso questa, u quando le lontananze sieno eguali; e saltando voi, come si dice, a pi` giunti, e eguali spazi passerete verso tutte le parti. Osservate che avrete diligentemente tutte queste cose, bench niun dubbio ci sia che mentre il vassello sta fermo e non debbano succeder cos` fate muover la nave con quanta si voglia velocit`; a ch (pur che il moto sia uniforme e non uttuante in qua e in la) voi non e riconoscerete una minima mutazione in tutti li nominati eetti, n da alcuno e di quelli potrete compreder se la nave cammina o pure sta ferma: voi saltando passerete nel tavolato i medesimi spazi che prima, n, perch la nave si e e muova velocissimamente, farete maggior salti verso la poppa che verso la prua, bench, nel tempo che voi state in aria, il tavolato sottopostovi scorra verso la e parte contraria al vostro salto; e gettando alcuna cosa al compagno, non con pi` forza bisogner` tirarla, per arrivarlo, se egli sar` verso la prua e voi verso u a a la poppa, che se voi fuste situati per lopposito; le gocciole cadranno come prima nel vaso inferiore, senza caderne pur una verso poppa, bench, mentre e la gocciola ` per aria, la nave scorra molti palmi; i pesci nella lor acqua non e con pi` fatica noteranno verso la precedente che verso la susseguente parte u del vaso, ma con pari agevolezza verranno al cibo posto su qualsivoglia luogo dellorlo del vaso; e nalmente le farfalle e le mosche continueranno i lor voli indierentemente veso tutte le parti, n mai accader` che si riduchino verso e a la parte che riguarda la poppa, quasi che fussero stracche in tener dietro al veloce corso della nave, dalla quale per lungo tempo trattenendosi per aria, saranno state separate; e se abbruciando alcuna lagrima dincenso si far` un a poco di fumo, vedrassi ascender in alto ed a guisa di nugoletta trattenervisi, e indierentemente muoversi non pi` verso quella che questa parte. u

3.1. Accelerazione relativa di due particelle

Laccelerazione relativa tra due particelle si denisce con procedimento analogo a quello che ha condotto alle (8) e (9). Derivando queste ultime rispetto al tempo, si ha aAB = aA aB , aBA = aAB . (14)

3. Accelerazione nei moti relativi

103

Esempi
9. Un riferimento mobile che ha origine ed asse z coincidenti con un riferimento sso, ruota con velocit` angolare costante attorno allasse comune a z . Determinare le relazioni tra velocit` ed accelerazioni nel moto di un a punto che si svolge nel piano ortogonale allasse di rotazione. Indicando con , le coordinate del riferimento sso e con x, y quelle del riferimento mobile, le equazioni di trasformazione di tali coordinate, come gi` a visto, sono = xcos y sin = x cos t y sin t = x sin + y cos = x cos t + y sin t. Derivando rispetto al tempo = xcost y sin t (x sin t + y cos t) = x sin t + y cos t + (x cos t y sin t); (16) (15)

La velocit` relativa, conformemente alle (15), nel riferimento sso ha compoa nenti vx = x cos t y sin t vy = x sin t + y cos t. e La velocit` di trascinamento, vt = r, di sola rotazione perch le terne a hanno origini coincidenti, nel riferimento sso ha componenti che si ricavano da: i j k r = 0 0 = (i j). 0 ossia vtx = (x sin t + y cos t) vty = (x cos t y sin t). a In conformit` alla relazione v = vr + vt , le componenti della velocit` secondo a gli assi ssi, date dalle (16), risultano somma delle componenti della velocit` a relativa e di quelle della velocit` di trascinamento. a Derivando le (16) rispetto al tempo, si ottiene: = ( cos t y sin t) 2 (x cos t y sin t) x 2(x sin t + y cos t) = ( sin t + y cos t) 2 (x sin t + y cos t) x + 2(x cos t y sin t). Si trova che ciascuna componente dellaccelerazione consta di tre termini. Il primo termine ` la componente dellaccelerazione relativa, il secondo la come ponente dellaccelerazione di trascinamento, centripeta, il terzo la componente del prodotto vettoriale 2 vr ; infatti 2 vr = 2 i 0 vx j 0 vy k 0 = 2(vy i vx j). (17)

Si verica dunque che laccelerazione assoluta ` somma dellaccelerazione relae tiva, dellaccelerazione di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis. Casi particolari a) Punto fermo nel riferimento ruotante (x = 0, y = 0). Le (16) diventano = (x sin t + y cos t) = = (x cos t y sin t) = ;

104

Capitolo 5 - Cinematica relativa

il moto ` circolare uniforme con velocit` di modulo e a v= 2 + 2 = 2 R2 (sin2 t + cos2 t) = r.

Analogamente, le (17) risultano: = 2 (x cos t y sin t) = 2 = 2 (x sin t + y cos t) = 2 ; laccelerazione ` quella di trascinamento, centripeta: e a = at = 2 r. b) Punto fermo nel riferimento sso ( = 0, = 0). Le (16) diventano x cos t y sin t (x sin t + y cos t) = 0 x sin t + y cos t + (x cos t y sin t) = 0. Raccogliendo i termini che contengono sin t e cos t, si ha (x y) cos t (y + x) sin t = 0 (y + x) cos t + (x y) sin t = 0. Queste relazioni, poich sin t e cos t non sono mai contemporaneamente e nulli, comportano x y = 0 y + x = 0 x = y y = x (18)

Losservatore ruotante, per esempio in senso antiorario, vede il punto ruotare in senso orario; infatti ` e x = v sin t = r sin t = y y = v cos t = r cos t = x. Per quanto riguarda laccelerazione, essendo = 0, = 0 , con lo stesso criterio di prima, si ha ( 2 x 2 y) cos t + ( 2 y y 2 x) sin t = 0 x x ( 2 y + 2 x) cos t + ( 2 x 2 y) sin t = 0, y le quali comportano x = 2 x + 2 y y = 2 y 2 x. Sostituendo a x e y le (18), si ottiene x = 2 x, y = 2 y (20) (19)

Laccelerazione risultante ` rivolta verso il centro e la potremmo chiamare e centripeta. Per` bisogna fare attenzione; essa risulta, nelle (19), dalla somma o delle componenti dellaccelerazione di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis cambiate di segno. Questa circostanza merita un commento che si pu` capire meglio considerando le relazioni vettoriali; se a = 0, dalla (13) si o ha: ar = at 2 vr ;
2 2

(21)

ma at = ( r) = r che, vista dallosservatore ruotante, ` laccelerae zione centrif uga; essa ` diretta lungo il raggio della traiettoria circolare e e volge verso lesterno; inoltre laccelerazione di Coriolis cambiata di segno, ` e anchessa diretta lungo il raggio ma volge verso il centro della circonferenza. La loro somma d` il risultato trovato; infatti in termini di componenti della a (21), otteniamo le (19) e quindi la (20).

3. Accelerazione nei moti relativi

105

10. Determinare le relazioni tra velocit` ed accelerazioni nel moto dellesema pio 1. Derivando rispetto al tempo le equazioni del moto (2), si ottengono le componenti della velocit` nel riferimento ruotante: a x = v cos t (vt + 0 ) sin t y = v sin t (vt + 0 ) cos t. (22)

La velocit` assoluta, diretta come lasse , nel riferimento mobile, ha compoa nenti vx = v cos t, vy = v sin t. La velocit` di trascinamento, vt = r, secondo gli assi mobili, ha compoa nenti vtx = y = (vt + 0 ) sin t vty = x = (vt + 0 ) cos t. In conformit` alla relazione vr = v vt , le (22) sono uguali alla dierenza tra a le componenti di v e vt . Le componenti dellaccelerazione relativa si ottengono derivando le (22): x = 2v sin t 2 (vt + 0 ) cos t y = 2v cos t + 2 (vt + 0 ) sin t. (23)

Laccelerazione assoluta ` nulla; laccelerazione di trascinamento, secondo gli e assi mobili, ha componenti atx = 2 x = 2 (vt + 0 ) cos t aty = y = 2 (vt + 0 ) sin t. (24)

Le componenti dellaccelerazione di Coriolis, ac = 2 vr , secondo gli assi mobili sono: acx = 2v sin t + 2 2 (vt + 0 ) cos t (25) acy = 2v cos t 2 2 (vt + 0 ) sin t. Conformemente alla ar = a at 2 vr , le (23) risultano dalla somma cambiata di segno delle (24) e (25).

6.

Dinamica del punto materiale

1. Introduzione
Il problema fondamentale della dinamica consiste nello studio del moto dei corpi in dipendenza delle cause che lo determinano. Lesperienza comune fa osservare che il moto di un corpo ` il e risultato delle sue interazioni con altri corpi che lo circondano: la traiettoria di un grave, tenuto conto delle condizioni iniziali, ` e il risultato dellinterazione del grave con la terra; il moto di un elettrone attorno al nucleo ` il risultato della sua interazione col e nucleo e con gli altri elettroni; la deviazione della traiettoria di una particella in seguito allurto con unaltra particella ` il risultato e della loro interazione. Prima di chiarire e denire operativamente ci` che abbiamo chiamato genericamente interazione vanno fatte o alcune considerazioni introduttive. In dinamica si fa sovente uso della nozione di punto materiale, nel senso precisato in Cinematica. Un corpo le cui dimensioni siano molto piccole rispetto alle dimensioni del campo di movimento e tale che non sia necessario considerare il moto indipendente di alcuna sua parte, pu` essere assimilato ad un punto o materiale. Un sistema di corpi, ciascuno dei quali assimilabile ad un punto, si dir` sistema di punti materiali. Il sistema solare ` un a e esempio di sistema siatto; un atomo costituito dallinsieme dei suoi elettroni e dal nucleo ` un altro esempio. e In cinematica le terne di riferimento possono essere prese con larga arbitrariet` in quanto si conoscono le leggi che permettono a di esprimere le grandezze cinematiche in qualsiasi riferimento, sia esso inerziale oppure no. Viceversa per stabilire le leggi fondamentali della dinamica classica occorre ssare un riferimento inerziale nel quale, come si ` visto, laccelerazione ` uguale a quella misue e rata in ogni altro riferimento di questo tipo; un tale riferimento, come s` detto, viene spesso indicato con laggettivo assoluto. e Il tempo misurato in questi riferimenti si chiama tempo assoluto e coincide col tempo denito mediante un orologio al cesio; riterremo che questo tempo, secondo i postulati classici, sia indipendente dal moto dellosservatore.

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Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

In questo modo, come apparir` chiaro, le leggi della dinamica a non richiedono correzioni dipendenti dal moto dellosservatore, sono valide in tutti i riferimenti inerziali e sono invarianti, cio` e hanno sempre la stessa forma. Naturalmente tutto questo non impedisce di studiare la dinamica di un punto materiale in un riferimento non inerziale, come si vedr` studiando la dinamica a relativa; ci` sar` possibile tenendo presente i risultati ottenuti a o a proposito della composizione delle accelerazioni.

2. Legge di inerzia o prima legge della dinamica


Lesperienza comune indica che linterazione di un punto materiale con altri punti ha come conseguenza la variazione del suo stato di moto; si osserva inoltre che, una volta cessata linterazione, esso tende a mantenere lo stato di moto acquistato, vale a dire, in un riferimento inerziale e con buona approssimazione in un riferimento legato con la Terra, tende a mantenere costante la sua velocit`. a Poniamo lattenzione su una palla di bigliardo in quiete su un tavolo, essa rimane in quiete n quando non subisce un urto; la supercie del tavolo compensa linterazione della palla con la Terra. Dopo lurto essa acquista velocit` in una certa direzione a e, se ` ben levigata e la supercie del tavolo perfettamente orize zontale, tende a mantenere la sua velocit` nella direzione intraa presa. In pratica dopo un intervallo di tempo pi` o meno lungo u la palla rallenta e si ferma. Possiamo spiegare questo comportamento ipotizzando che c` stata uninterazione aggiuntiva tra e palla e supercie del tavolo, detta attrito. Lo stesso Galilei fece lipotesi che un corpo in moto, non soggetto ad interazioni con altri corpi, viene rallentato da fenomeni dattrito e di resistenza del mezzo in cui si muove; anzi, si pu` aermare che egli per primo ebbe la geniale intuizione delo lesistenza della legge dinerzia, formulata poi esattamente da Newton, quando descrive le sue osservazioni nel Dialogo sopra i due massimi sistemi del mondo. Con esperienze analoghe a quella descritta, realizzate in condizioni tali da eliminare, per quanto ` possibile, lattrito e (tavoli e guide a cuscino daria), gura 1, si pu` vericare, o estrapolando, lipotesi che in un riferimento inerziale e, con buona approssimazione, in un riferimento solidale con la Terra, un corpo, una volta cessata linterazione, si muove di moto rettilineo ed uniforme. Si ` trascurato lattrito del corpo nel mezzo e in cui si muove, altrimenti lesperienza in laboratorio diventerebbe molto complessa; tuttavia i risultati dellosservazione astronomica del moto dei corpi celesti, di cui lo stesso Newton tenne conto, permettono di enunciare la legge di inerzia:

Aria compressa
Fig. 6.1

3. Forza, seconda legge della dinamica, massa

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In un riferimento inerziale un punto materiale, sottratto ad ogni interazione, permane nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme. Legge che da Isacco Newton nella sua opera Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, (1686), viene cos` enunciata: Lex I. Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum illum mutare . In questa legge compare il concetto di forza che nora abbiamo indicato genericamente con interazione.

3. Forza, seconda legge della dinamica, massa


Il concetto di forza va introdotto in maniera accurata anche se esso deriva essenzialmente dallintuizione. Prima di Galilei, della forza si aveva unidea molto rudimentale; la caduta libera di un grave veniva attribuita alla forza di gravit` e si riteneva, in genea rale, che essendo lo stato naturale di ogni corpo la quiete, per far muovere un corpo su questo dovesse agire un qualche ente esterno chiamato forza. Pertanto per mantenere il moto uniforme di un corpo doveva essere esercitata una forza per spingerlo continuamente, altrimenti avrebbe cessato naturalmente di muoversi. Se cos` fosse, nelle esperienze del tipo descritto nel paragrafo prece dente questa ipotesi dovrebbe essere vericata; viceversa si trova che il moto del corpo, appena lazione esterna cessa, tende ad essere rettilineo uniforme. Daltra parte i risultati sperimentali di Galilei mostrarono che i gravi in prossimit` della terra cadono con accelerazione costante; a ci` port` allaermarsi dellidea che una forza determinasse una o o variazione della velocit` e non la velocit` stessa. Riportiamo la a a denizione data da Newton nei Principia: Denizione quarta: Una forza impressa ` unazione esercitata su e un corpo per mutarne lo stato, sia esso di quiete o di moto rettilineo uniforme. Se la forza determina una variazione del moto del punto materiale, si riconosce ad essa una natura vettoriale; infatti nellintervallo di tempo t durante il quale essa agisce, il punto subisce una variazione di velocit` v e quindi unaccelerazione, data sensibila mente dal rapporto v/t. Se ne deduce che la forza ` necessae riamente proporzionale al vettore accelerazione. Enunciamo con Newton la seconda legge della dinamica (Principia): Lex II. Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et eri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur. La variazione del moto ` proporzionale alla forza motrice e impressa, e segue la retta secondo cui tale forza ` stata applie cata. Se una forza genera un moto qualsiasi, una forza doppia

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ne produrr` uno doppio, una tripla triplo: sia che essa agisca tutta a insieme e in una volta, sia che essa agisca a poco a poco e successivamente. E questo moto (essendo sempre determinato nella stessa direzione della forza generatrice), se il corpo gi` si moveva, a o si aggiunger` al moto precedente se cospira con esso, o ne sar` a a detratto se gli ` contrario; o inne sar` sommato o detratto pare a zialmente da esso, se ha direzione obliqua; producendo cos` un nuovo moto risultante dalle determinazioni dei due moti considerati. Newton riconosce dunque il principio di sovrapposizione che ` espresso nei Principia con i seguenti corollari. e Corollario primo: Un corpo sotto lazione simultanea di due forze descrive la diagonale del parallelogrammo nel tempo stesso che impiegherebbe a descrivere i lati di esso sotto lazione delle singole forze separatamente. Corollario secondo: Donde si spiega la composizione di una forza diretta AD a partire da forze oblique AB e BD, e viceversa la scomposizione di una forza diretta AD in due forze oblique AB e BD. Tale composizione e risoluzione sono ampiamente confermate dalla meccanica. Per confrontare quantitativamente le propriet` inerziali dei a corpi Newton introdusse il concetto di massa ed esegu` esperimenti con materiali diversi trovando che linerzia di un corpo, al variare del suo stato di moto, ` sempre proporzionale al suo peso, cio` alla e e forza di attrazione esercitata su di esso dalla Terra. Riportiamo la denizione dai Principia: Denizione prima: La quantit` di materia ` la misura di questa, a e derivante dal prodotto della sua densit` per il volume. Quindi a aria di densit` doppia occupante uno spazio doppio ` in quana e tit` quadrupla; in uno spazio triplo ` in quantit` sestupla. Lo a e a stesso vale per la neve, e per le sostanze nissime o polveri, condensate per liquefazione o per compressione, e cos` pure per tutti i corpi per qualsiasi causa diversamente condensati. Non tengo conto, in questa sede, se alcuno ne esiste, del mezzo che pervade liberamente gli interstizi tra le parti dei corpi. Dora in avanti ` sempre a questa quantit` che mi riferisco parlando di e a corpo o di massa. Essa viene conosciuta attraverso il peso di ciascun corpo, in quanto essa ` proporzionale al peso, come ho troe vato con esperimenti molto precisi sui pendoli, che descriver` in o seguito. Denizione seconda: La quantit` di moto ` la misura di esso, a e derivante dal prodotto della velocit` per la quantit` di materia. a a Denizione terza: La vis insita o forza propria della materia ` e una potenza a resistere, per la quale ogni corpo, per quanto sta in esso, permane nel suo stato presente, sia esso uno stato di quiete o di moto rettilineo uniforme.

3. Forza, seconda legge della dinamica, massa

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Consideriamo un corpo assimilabile ad un punto materiale, inizialmente in quiete, in prossimit` della supercie terrestre; se a esso cade, la semplice osservazione della variazione del suo stato di moto indica che ` soggetto ad una forza che chiamiamo peso. e Possiamo impedire che il punto materiale cada applicando ad esso una forza F per mezzo di un lo inestendibile. In questa condizione la forza equilibra il peso; ci` signica che il peso ` rappreo e sentabile con un vettore Fp applicato al punto ed opposto ad F. Lesperienza mostra che F ` volta come la verticale verso lalto e del luogo dove si eettua lesperienza ed il peso Fp come la verticale discendente. Possiamo misurare il modulo di F inserendo nel lo un dinamometro, il quale ` un corpo elastico, ordinariamente e una molla, che subisce un allungamento in corrispondenza biunivoca con lintensit` della forza e che si annulla con questa. Per a un dato corpo il dinamometro denuncia sempre lo stesso allungamento in tutti i punti di una regione non troppo estesa della Terra; il modulo di F ` costante. Ripetendo lesperienza con corpi e di varia natura e dimensioni diverse, per il modulo di F si trovano valori diversi nellambito considerato. Le esperienze di Galilei indicano peraltro che laccelerazione di gravit` ` costante per tutti i corpi in prossimit` della Terra, per ae a cui, introducendo un certo coeciente C positivo, si pu` scrivere o p (1) Fp = g, C da cui si trae C = |g|. La costante C si identica col modulo di g. Le esperienze condotte con corpi di natura e dimensioni diverse ci permettono di concludere che il rapporto p/g dipende dal corpo considerato e, con Newton, diremo massa tale rapporto: p m= . g Si sottolinea che essa ` distinta dal peso pur essendo legata al e modulo di questo da una semplice relazione di proporzionalit`. a Per essere pi` precisi, chiamiamo la massa denita in questo u modo, massa gravitazionale, perch ottenuta considerando line terazione gravitazionale del corpo con la Terra. Se, secondo Newton, linerzia del corpo ` proporzionale al suo e peso, la (1), che ` servita a determinare la costante C, pu` essere e o estesa ad ogni forza nel modo seguente p (2) F = a = ma g ` E questa la forma consueta che si d` a quella che si chiama, per a eccellenza, Legge fondamentale della Dinamica; forza ed accelera-

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zione di un punto materiale sono proporzionali ed il coeciente di proporzionalit` ` la massa. La (2) esprime la seconda legge a e di Newton; in realt` lenunciato di questa legge, originariamente, a si riferiva alla variazione della quantit` di moto, grandezza che a da Newton ` stata denita come il prodotto della massa per la e velocit`: a p = mv. (3) La quantit` di moto, nel SI ha come unit` m kg s1 . Infatti, nela a lambito della meccanica classica, la massa risulta essere costante poich costituisce una propriet` intrinseca del punto materiale, e a pertanto dp d(mv) dv = =m = ma. dt dt dt Di conseguenza possiamo riformulare la seconda legge scrivendo F= dp . dt (4)

In meccanica classica la legge espressa dalla (2) si ritiene valida o invariante in ogni caso, purch subordinata ai riferimenti inere ziali dove, essendo valida la relativit` galileiana, laccelerazione a impressa ad un punto materiale ha lo stesso valore. La legge fondamentale della dinamica pu` essere estesa fuori dallambito o delle esperienze locali che hanno permesso di stabilirla; le osservazioni astronomiche giusticano questa estensione e mostrano indirettamente che la massa dipende solo dal punto materiale cui ` attribuita. Viceversa lestensione precedente non ` ammessa in e e teoria della relativit`, dove la massa varia con la velocit`; tuttavia a a siccome tale variazione ` trascurabile per velocit` piccole rispetto e a alla velocit` della luce, nellambito ordinario, possiamo usare la a meccanica classica con ottima approssimazione. Chiamiamo massa inerziale la massa che compare nella (2); ` una distinzione piuttosto importante, perch nulla permette di e e asserire, a priori, che massa inerziale e massa gravitazionale debbano coincidere, in quanto le azioni esercitate sul punto materiale sono diverse: in un caso ` la forza di gravit`, nellaltro una quale a siasi forza esercitata, ad esempio, mediante trazioni compressioni od altro. Il problema riguardante la diversit` delle due masse fu a arontato dallo stesso Newton il quale concluse, nellambito della precisione delle sue misure, che massa inerziale e massa gravitazionale coincidono. Misure recenti, eseguite nei primi anni 60, hanno permesso di concludere che lequivalenza tra le due masse pu` essere stabilita con una precisione di una parte su 1011 . Toro neremo sullargomento successivamente. La massa ` una grandezza estensiva: unendo due punti matee riali di masse m1 = Fp1 /g, m2 = Fp2 /g, si ottiene un unico punto

3. Forza, seconda legge della dinamica, massa

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materiale di peso Fp = Fp1 + Fp2 , e quindi di massa m = Fp /g = (Fp1 + Fp2 )/g = m1 + m2 , uguale alla somma delle masse dei due punti materiali. La (2) permette di stabilire la misura dinamica della forza attraverso la conoscenza della massa e la misura cinematica dellaccelerazione; inoltre fornisce una denizione operativa di forza. Nel SI lunit` di forza ` il newton (N ) che ` la forza necessaria per a e e impartire allunit` di massa una accelerazione unitaria, (1 ms2 ). a La legge fondamentale della dinamica permette di trarre importanti conclusioni; se, in particolare, sul punto materiale non agisce nessuna forza, ossia ` isolato, risulta a = 0 e quindi la sua e velocit` v ` costante, oppure il punto ` fermo. Dalla seconda legge a e e di Newton si deduce la legge dinerzia. Se, senza essere isolato, il punto materiale ` soggetto a pi` e u forze con risultante nulla, dobbiamo porre nella (2), F = 0 e concludere che il punto ` in equilibrio oppure si muove di moto e rettilineo uniforme. In generale, considerando due punti materiali di masse m1 ed m2 , soggetti alla stessa forza F, si ha: m1 a2 F = m2 a 2 , = , F = m 1 a1 , m2 a1 in altri termini, a parit` di forza, le accelerazioni subite dai due a punti materiali sono inversamente proporzionali alle loro masse; la massa del punto materiale rappresenta linerzia alla variazione di velocit`. a Consideriamo ora un punto materiale soggetto a due forze F1 , F2 . Se la prima forza agisse separatamente, il punto acquisterebbe laccelerazione a1 = F1 /m; analogamente, se agisse separatamente la seconda forza, si avrebbe a2 = F2 /m. Quando le due forze agiscono contemporaneamente sono equivalenti ad ununica forza F = F1 + F2 ; laccelerazione con cui si muove il punto materiale risulta: a= da cui ma = ma1 + ma2 , relazione che conferma il principio di sovrapposizione o la legge sperimentale del parallelogramma. Non ` sfuggito come la seconda legge della dinamica permetta e la misura della forza nel modo pi` corretto, attraverso la misura u della massa e dellaccelerazione impartita al punto materiale. La misura statica non ` altrettanto generale; infatti esistono forze e che dipendono dalla velocit`. Tali sono, per esempio, la forza di a F1 + F2 F = = a1 + a2 , m m

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Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

Coriolis, Fc = 2m vr , la forza di Lorentz, che viene esercitata su una carica in moto in un campo di induzione magnetica B, F = qv B. Queste forze cessano appena la velocit` si annulla, a quindi non ` possibile usare il metodo descritto per misurare, ad e esempio, la forza peso che viene equilibrata dalla forza elastica esercitata dal dinamometro. Si capisce che con questo metodo, statico, qualora la natura delle forze lo consenta, pi` forze agenti u su un punto materiale, saranno equilibrate da una forza che chiude la poligonale costituita dalle forze applicate.

4. Terza legge della dinamica


La terza legge della dinamica ` la legge di azione e reazione; e essa aerma che se, in un riferimento inerziale, due punti materiali isolati interagiscono, lazione di uno dei punti sullaltro ` uguale e alla reazione del secondo sul primo e viceversa. Riportiamo dai Principia la denizione di Newton: Lex III. Actioni contrariam semper et aequalem esse reactionem; sive corporum duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes contrarias dirigi. Lazione ` sempre uguale e contraria alla reazione; cio` le e e mutue azioni di due corpi sono sempre uguali e dirette in senso opposto. Lenunciato di questa legge fu il risultato di numerose esperienze sullurto tra sfere, eseguite da Newton stesso e da altri ricercatori suoi contemporanei, in particolare da Christian Huygens. Consideriamo due particelle o punti materiali isolati che urtano o che genericamente interagiscano; lesperienza mostra che, indipendentemente dallintervallo di tempo durante il quale si verica linterazione, le variazioni di velocit` v1 , v2 delle a particelle, dopo linterazione, sono opposte ed il loro rapporto ` costante; pertanto scriveremo e v1 = C, v2 dove C ha lo stesso valore per ogni coppia di particelle. Di conseguenza possiamo denire in maniera appropriata la massa inerziale. Infatti consideriamo le interazioni di un certo numero di particelle con una particella di riferimento; se le interazioni sono tali da provocare, a questultima, sempre la stessa variazione di velocit` v0 , indicando con m1 , m2 ,... i valori della costante C a trovati per ogni interazione, si ha v0 = m1 v1 , v0 = m2 v2 , . . .

Chiamiamo tali valori, masse inerziali delle particelle, avendo attribuito alla particella di riferimento massa unitaria, (m0 = 1).

4. Terza legge della dinamica

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Se si prende in esame linterazione tra le particelle 1 e 2, o quella di qualunque altra coppia di particelle, si otterr`: a m1 v1 = m2 v2 , v1 m2 = v2 m1

Il rapporto tra le variazioni di velocit` ` sempre uguale al a e rapporto inverso tra le masse inerziali delle particelle che partecipano allinterazione. Se poi si confrontano le masse inerziali m0 = 1, m1 , m2 ,... con le corrispondenti masse gravitazionali, misurate con la bilancia, si trova che massa inerziale e massa gravitazionale coincidono. Si sottolinea come il processo considerato, implichi che la corretta determinazione della massa inerziale vada eettuata attraverso la misura dellaccelerazione, impartita al punto materiale da una forza nota. Poich nellambito della meccanica classica la massa ` costane e te, possiamo scrivere p1 = p2 , (5) ossia, in seguito allinterazione, la variazione della quantit` di a moto di una particella ` opposta alla variazione della quantit` di e a moto dellaltra. In altri termini la quantit` di moto che una para ticella guadagna ` uguale alla quantit` di moto sottratta allaltra e a particella e viceversa, gura 2.

p2 p1 p1 p1 p2 p2

Fig. 6.2

Se indichiamo con p1 , p2 le quantit` di moto delle due partia celle dopo linterazione, possiamo scrivere p1 = p1 p1 , pertanto la (5) diventa p1 + p2 = p1 + p2 . (6) p2 = p2 p2 ,

La quantit` di moto di due punti materiali isolati soggetti solo alla a loro mutua interazione resta costante. Questa conclusione costituisce la legge della conservazione della quantit` di moto che verr` estesa ai sistemi di punti matea a

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Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

riali. Va detto che questa legge costituisce un principio fondamentale ed universale della Fisica su cui torneremo ampiamente in seguito. Dividendo la (5) per lintervallo di tempo t durante il quale si verica linterazione e facendo tendere tale intervallo a zero, si ottiene dp2 dp1 = dt dt che si scrive F1 = F2 . (7) Concludiamo dunque dicendo che se due punti materiali interagiscono tra loro, la forza agente su un punto ` uguale ed opposta e alla forza esercitata dallaltro e viceversa. Le forze si presentano sempre a coppie e sono dovute essenzialmente alla presenza di corpi ed ` loro caratteristica quella di soddisfare la terza legge e della dinamica. Limitandoci per il momento alle forze di contatto, determinate cio` da trazioni, compressioni o simili, osserviamo che e anche nella vita di ogni giorno facciamo esperienza della legge dellazione e reazione. Se viene esercitata una forza muscolare avente carattere di pressione su un oggetto, questo, sia che si muova o che stia fermo, esercita a sua volta, una forza avente carattere di pressione opposta a quella che si ` esercitata. Sappiamo che non e ci si pu` alzare da una sedia tirandola con le nostre braccia verso o lalto, non possiamo scendere da una piccola barca con un balzo perch la barca per reazione si allontana ecc.. e Va sottolineato che azione e reazione non sono applicate allo stesso punto materiale; non si pu` sostituire ad esse la loro risulo tante nulla.

5. Considerazioni sulle tre leggi della dinamica


Un ulteriore commento sulle tre leggi si pu` fare seguendo lo o schema adottato da Mach e Kirchho. a) Laccelerazione di un punto materiale ` nulla, rispetto ad e un osservatore inerziale, quando il punto ` isolato da ogni altro. e Non ` invece nulla, in generale, quando esso ` posto in presenza e e di altri punti materiali; essa non dipende, in ogni istante, n dalla e posizione iniziale, n dalla velocit` iniziale del punto, ma dalla sua e a posizione e dalla sua velocit` attuali, da quelle degli altri punti e a dalle condizioni siche del sistema. b) Due punti materiali isolati interagenti subiscono accelerazioni in verso opposto a1 , a2 , dirette come la congiungente i due punti e tali che il rapporto fra i loro moduli non varia mai durante il moto. Inoltre questo rapporto ` inverso a quello tra e due numeri positivi m1 e m2 , ognuno dei quali costituisce un invariante del punto cui si riferisce; esso non muta n col luogo, n col e e

6. Campo di forza

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tempo, n col punto con cui interagisce. Si tratta di un invariante e intrinseco avente carattere additivo che chiamiamo massa. Posto quindi F12 = m1 a1 , F21 = m2 a2 , troviamo che le due forze sono opposte e hanno come retta di azione quella congiungente i due punti; vale la terza legge di Newton. c) Consideriamo tre punti materiali isolati; il prodotto della massa di uno qualsiasi per la sua accelerazione uguaglia la somma F dei due vettori che si otterrebbero isolando il punto materiale con ognuno degli altri due. Linsieme delle circostanze a), b), c) giustica la denizione di forza F che punti materiali esercitano sul punto in esame, come prodotto della massa per la sua accelerazione: F = ma. Questa appropriata denizione costituisce la seconda legge di Newton. Le leggi della dinamica aermano sostanzialmente che coppie di punti materiali diverse determinano, indipendentemente luna dallaltra, coppie di accelerazioni, tali che le accelerazioni di una medesima coppia sono nel rapporto invariabile che caratterizza la coppia di punti materiali. Da un altro punto di vista possiamo aermare che le leggi della dinamica danno tre denizioni del movimento: la legge dinerzia denisce il riferimento inerziale, la legge fondamentale della dinamica denisce la forza, la legge di azione e reazione denisce la massa.

6. Campo di forza
Lestensione della terza legge, valida per le forze di contatto, alle forze che si esercitano a distanza, per esempio alla forza gravitazionale, non presenta dicolt` operative ma qualche dicolt` a a concettuale; infatti si trova che nellinterazione a distanza la terza legge ` pienamente vericata e ci` implica, dal punto di vista clase o sico, che la variazione della quantit` di moto si trasmetta istantaa neamente da un corpo allaltro attraverso lo spazio che li separa. Per esempio nel sistema Terra Sole questa variazione si dovrebbe trasmettere con velocit` innita attraverso i 150 milioni di chia lometri da cui i due corpi sono separati. Newton stesso accett` o questo dato di fatto perch ci` gli consentiva di calcolare correttae o mente le orbite dei pianeti con la legge di gravitazione, ma evit` o di formulare ipotesi anche perch non poteva spiegare come la e

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Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

quantit` di moto si potesse propagare attraverso lo spazio vuoto. a Nella sua terza lettera a Bentley, infatti, cos` si esprime:
` E inconcepibile che la materia bruta e inanimata possa, senza la mediazione di qualcosaltro che non sia materiale, agire sul resto della materia o inuenzarlo senza mutuo contatto, come dovrebbe accadere se la gravitazione, nel senso di Epicuro, fosse essenziale e inerente alla materia. E questa ` una e delle ragioni per cui desidero che non mi attribuiate la gravit` come innata. a Che la gravit` sia innata, inerente ed essenziale alla materia, cos` che un corpo a possa agire su un altro a una certa distanza attraverso il vuoto, senza la mediazione di qualcosaltro mediante il quale lazione e la forza di quei corpi possano essere trasmesse dalluno allaltro, ` per me unassurdit` cos` grande che non e a credo che alcuna persona che abbia una suciente capacit` di ragionare in a questioni losoche possa mai credervi.

Il problema dellazione a distanza ` oggi risolto per mezzo e del concetto di campo. Consideriamo, per esempio, linterazione gravitazionale tra due corpi che, come noto, ` attrattiva. Si pu` e o ritenere che tale interazione si verichi attraverso due stadi. Uno dei corpi crea nello spazio che lo circonda una condizione tale che ogni altro corpo, in qualunque punto di questo spazio, subisca la forza gravitazionale prodotta dal primo; la regione di spazio cos` condizionata ` chiamata campo gravitazionale; dunque il e campo esiste di per se stesso, sia che poniamo in esso un corpo su cui agisce la forza o meno. Questo campo ha, ovviamente, natura vettoriale ed ` denito come la forza che agisce sullunit` di massa e a in ogni suo punto. Nel secondo stadio il corpo interagisce direttamente col campo e non con il corpo (o i corpi) che lo determinano; in altri termini il campo ha il ruolo di agente mediatore. Lutilit` a di questa rappresentazione appare chiara perch, una volta dee nito il campo prodotto da una massa o da un insieme di masse in una certa regione dello spazio, la forza che viene esercitata su un punto materiale posto in un punto del campo ` data semplie cemente dal prodotto della sua massa per il valore del campo in quel punto. Per esempio, se consideriamo la Terra come isolata, sappiamo che la forza che viene esercitata su un punto materiale, in una regione non molto estesa, ` la forza peso Fp ; possiamo associare e a ciascun punto della regione il vettore accelerazione di gravit`, a uniforme, e indicare con g il campo di gravit` nella regione in a e esame, g = Fp /m; la forza peso agente su un punto materiale ` data semplicemente dal prodotto della massa per laccelerazione di gravit`. Pi` precisamente indichiamo con a u mMT |F| = G 2 RT il modulo della forza gravitazionale agente su una massa m, di a solito molto minore della massa della terra MT , in prossimit` della a terra, supposta sferica di raggio RT e massa MT . Lintensit` del

6. Campo di forza

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campo gravitazionale o dellaccelerazione di gravit` ` ae g= MT F =G 2 . m RT

In modo analogo si pu` denire il campo elettrostatico E prodotto o da una carica puntiforme. Linterazione tra due cariche, poste nel vuoto a distanza r, ` descritta dalla legge di Coulomb: e F= da cui: F 1 q , r = q0 4 0 r2 che esprime il campo elettrico prodotto dalla carica q ed agente e sulla carica q0 ; esso ` dunque dato dal rapporto tra la forza coue lombiana e la carica; 0 ` la costante dielettrica del vuoto. Va osservato che la carica q0 , come la massa m nel caso gravitazionale, deve essere molto piccola e tale comunque da non perturbare sensibilmente il campo determinato dalla carica q. Pertanto si suole denire il campo elettrostatico con la notazione E= E = lim F , q0 0 q0 1 qq0 , r 4 0 r2

che non implica operazioni di limite in senso algebrico, ma evidenzia il fatto che la carica di prova devessere la pi` piccola possibile. u Il concetto di campo ` fondamentale in elettromagnetismo, e per lo studio delle interazioni tra cariche statiche o in moto e sar` a considerato con maggiori dettagli in quella sede. Si ` detto che il campo, nellinterazione a distanza, ha il ruolo e di intermediario, pertanto linterazione deve essere descritta in due fasi: calcolo del campo prodotto da un insieme di masse o da cariche o da qualcosaltro; calcolo della forza che il campo esercita sulla massa o sulla carica posta in esso; ci` implica uninterazione o del tipo: massa (carica) campo massa (carica) e non massa (carica) massa (carica). Le relazioni scritte si possono leggere da sinistra a destra o viceversa; questo signica che le interazioni sono mutue, in altri termini si pu` considerare il campo come prodotto dalla seconda o massa (carica) e linterazione subita dalla prima massa (carica), in accordo con la terza legge della dinamica. La situazione ` pere fettamente simmetrica, ognuna delle due masse essendo posta nel campo prodotto dallaltra.

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Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

Un problema molto importante, a questo punto, ` quello di e analizzare cosa succede quando le masse o le cariche sono in movimento; se fossero ferme le descrizioni in termini di campo o di azione a distanza sarebbero equivalenti. Quando una delle due subisce una variazione di quantit` di moto, ci si pu` chiedere con a o quale rapidit` laltra sente questa variazione; la risposta ` che la a e perturbazione del campo generato dalla prima si propaga con la velocit` della luce nel vuoto e non istantaneamente come vuole la a descrizione di azione a distanza. Questo risultato ` fondamentale in elettromagnetismo dove e si trova che la variazione della quantit` di moto o laccelerazione a delle cariche in una certa regione dello spazio inuenza le cariche di unaltra regione distante r solo dopo un tempo r/c, dove c ` e la velocit` della luce. Nel caso dellinterazione gravitazionale tra a Terra e Sole, quando la Terra varia la sua posizione a causa del suo moto di rivoluzione si ha una variazione del campo gravitazionale; per` durante gli 8 minuti circa che il campo impiega per o propagarsi lungo la distanza Terra-Sole, la Terra descrive solo un piccolo tratto della sua orbita corrispondente a circa 9, 6105 rad. Si pu` quindi trascurare il tempo occorrente per la propagazione o della variazione del campo e trattare le forze che ne conseguono come interazioni mutue a distanza; in altri termini il campo si pu` considerare statico, ed il fatto che esso esista o meno ha poca o importanza: valgono la terza legge di Newton e il principio di conservazione della quantit` di moto. a Con questo non si intende dire che il principio di conservazione della quantit` di moto non sia valido in generale, una volta a che si ` riconosciuto che la propagazione dellinformazione viage gia con velocit` nita. Tale principio pu` essere rienunciato come a o legge esatta, introducendo il concetto che il campo stesso possiede una quantit` di moto e che la quantit` di moto scambiata a a tra i due corpi venga trasportata dal campo durante il tempo di transito. Ci` si pu` dimostrare agevolmente nel caso delo o linterazione elettromagnetica ma ` pi` complicato per il campo e u gravitazionale. ` E importante sottolineare che molte volte la rappresentazione di una certa grandezza sica risulta pi` comoda ed immediata se u si danno i valori che essa assume nei punti di una regione dello spazio e, se varia nel tempo, ad un certo istante. Esempi tipici sono la distribuzione dei valori della temperatura in un certo sistema, landamento della pressione in una data regione, la distribuzione delle velocit` delle particelle di un uido in moto, ecc... Comua nemente linsieme di tali grandezze ` indicato come campo delle e temperature, delle pressioni, delle velocit` e cos` via; ` evidente a e che in queste circostanze il signicato di campo ` diverso da quello e pi` sopra esposto. u

7. Propriet` elementari dei campi di forza a

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7. Propriet` elementari dei campi di forza a


Indichiamo col vettore A il generico campo, sia esso gravitazionale o elettrico o di qualsiasi altro tipo; se due campi di ugual natura agiscono nello stesso punto, si ha A = A1 + A2 ; in altri termini vale il principio di sovrapposizione; cos` se i campi sono pi` di due. Si denisce linea di forza o linea di usso una u linea tale che in ogni suo punto ha per tangente il vettore A del campo; il verso della linea di forza ` concorde con quello del e campo. Ad esempio, nel campo della gravit`, la verticale in ogni a punto volta verso il basso, individua la tangente ed il verso della linea di forza; nel campo gravitazionale di una massa puntiforme, le linee di forza sono radiali ed hanno verso concorrente sulla massa stessa, gura 3. Se si considera nel campo una linea chiusa l e per tutti i suoi punti si traccia la linea di forza corrispondente, si ottiene il cosiddetto tubo di usso, gura 4.

A l2

n dS A dS

l1

Fig. 6.3

Fig. 6.4

Fig. 6.5

7.1. Flusso del vettore campo

Si consideri nel campo di forza una supercie elementare dS, gura 5, e sulla normale n a dS si ssi un verso positivo che individua anche, secondo la convenzione di Amp`re, il verso posie tivo di percorrenza del perimetro della supercie dS. Si pu` cos` o denire anche il vettore dS, la cui orientazione ` quella ssata e sulla normale; tale vettore ovviamente non ` un vettore applie cato ma caratterizza completamente lelemento di area, nel senso che ` possibile attribuire ad esso un segno: ` positiva la faccia e e il cui perimetro, secondo la convenzione adottata, ` percorso in e

122

Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

senso antiorario, negativa laltra. Deniamo usso elementare del campo la grandezza d = A ndS = A dS = AdS cos . Il usso elementare gode dunque delle propriet` del prodotto scaa lare e, se A e dS non sono identicamente nulli, dipende dal coseno dellangolo da essi formato; dunque il usso pu` essere positivo o se langolo ` acuto (usso uscente), negativo se langolo ` ottuso e e e (usso entrante) o nullo se langolo ` di 90 . Esso inoltre ` invae riante perch tale ` il prodotto scalare. e e Il usso totale attraverso una supercie nita ` dato dalline tegrale esteso a tutta la supercie: =
S

A ndS =

A dS.

(8)

Questultima espressione in coordinate cartesiane si scrive =


S

(Ax dSx + Ay dSy + Az dSz ).

dove compaiono le componenti cartesiane di A e le proiezioni di dS sugli assi coordinati (dSx = dS cos(x, n), ...). Per comprendere il signicato sico di usso basta pensare al campo delle velocit` di un uido ideale in moto stazionario a in un condotto; in tal caso il prodotto della velocit` per larea a della sezione del condotto, d` la portata espressa come volume a di uido che passa attraverso la sezione nellunit` di tempo; anzi a la terminologia adottata nello studio dei campi prende origine appunto dalla uidodinamica.
7.2. Divergenza

F B

P E x A dy

La divergenza del vettore campo ` un operatore atto ad esprie mere il usso uscente dallunit` di volume; il signicato uidodinaa mico ` evidente. Consideriamo il vettore campo A in un punto P e A e una supercie chiusa costituita da un cubo elementare di spigoli dx, dy, dz, paralleli agli assi di una terna cartesiana, con origine in P , gura 6. Come di consueto, assumiamo che la normale alla G supercie considerata sia volta verso lesterno. C Supponendo che A sia una funzione regolare di x, y, z, le sue dz componenti al centro delle facce del cubetto possono essere espresse dal valore medio che assumono sulle facce stesse. Consideriamo y la componente Ax al centro del cubetto; detto Ax il valore di tale H componente in corrispondenza alla faccia ABCD e limitandoci a dx variazioni del primo ordine, si ha: D Ax = Ax + Ax dx . dx 2

Fig. 6.6

7. Propriet` elementari dei campi di forza a

123

Il usso di A uscente da detta faccia ` e Ax dx dydz. dABCD = Ax + x 2 Analogamente, il usso uscente dalla faccia EF GH risulta dEF GH = Ax Ax dx dydz, x 2

dove il segno negativo discende dal fatto che il componente Ax i punta verso linterno del cubetto, mentre la normale alla faccia considerata ` volta verso lesterno. e La somma dei ussi attraverso le due facce ` e Ax dxdydz. dABCD + dEF GH = x Lo stesso vale per le altre coppie di facce; il usso complessivo uscente dal cubetto ` pertanto e d = Ax Ay Az + + x y z dxdydz,

dove dxdydz ` il volume dV del cubetto. e Si denisce divergenza di A la grandezza scalare d . (9) dV dove con si ` indicato, in coordinate cartesiane, loperatore e divA = A = = i+ j+ k, x y z (10)

chiamato nabla. Si ha pertanto A= da cui si deduce d = A dV, =


V

Ax Ay Az d = + + , dV x y z

(11)

A dV.

(12)

Pertanto il usso del vettore A attraverso una supercie chiusa si pu` ottenere per mezzo dellintegrale della divergenza di A esteso o al volume V delimitato dalla supercie considerata. La divergenza ` invariante perch il prodotto scalare A ` invariante. e e e
7.3. Circuitazione, rotore

Si denisce circuitazione del vettore campo A lungo una linea chiusa l, sulla quale ` ssato un verso positivo di percorrenza, e lespressione A dl, (13)

124

Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

che in coordinate cartesiane si scrive (Ax dx + Ay dy + Az dz) =


z

Ax dx +

Ay dy +

Az dz.

A dz

Si consideri ora il campo A in un punto P , al centro di un elemento rettangolare di supercie dSx = dydz, perpendicolare allasse x. La normale allelemento rispetta la convenzione sul verso positivo di percorrenza del suo perimetro, gura 7. La circuitazione innitesima di A lungo tale perimetro ` data da e
dSx

A dl =

(Ay dy + Az dz) =
dSx dSx

Ay dy +
dSx

Az dz. (14)

dy O x
Fig. 6.7

Se Ay ` la componente di A al centro dellelemento, limitandosi e a variazioni del primo ordine, le componenti in corrispondenza ai lati AB e CD risultano rispettivamente: Ay pertanto si ha
dSx

Ay dz , z 2

Ay +

Ay dz ; z 2

Ay dy = Ay =

Ay dz Ay dz dy Ay + dy = z 2 z 2

Ay dydz. z Il segno negativo nel secondo termine indica che lelemento di linea CD ` percorso in direzione opposta a quella ssata sullasse y. e Lo stesso ragionamento vale per Az ; infatti sui lati BC e DA si ha: Az dy Az dy , Az ; Az + y 2 y 2 quindi: Az dz = Az +
dSx

Az dy Az dy Az dz Az dz = dydz. y 2 y 2 y Az Ay y z

In denitiva la (14) diventa


dSx

A dl =

dydz.

(15)

In maniera analoga si procede per la circuitazione lungo il perimetro delle superci elementari dSy e dSz ortogonali, rispettivamente, allasse y e allasse z:
dSy

A dl = A dl =

Ax Az z x

dxdz.

(16)

Ay Ax dxdy. (17) x y dSz Deniamo rotore o rotovettore di A, denotandolo con la notazione R = rot A = A, (18)

7. Propriet` elementari dei campi di forza a

125

il vettore che, in coordinate cartesiane, ha componenti: Rx = Ry = Rz = Az Ay , y z Ax Az , z x Ax Ay , x y j y Ay k z Az


che pu` anche essere espresso con la matrice o


i A= x

(19)

Ax da cui deriva la notazione A. Dalla (15) si deduce


dSx

A dl = Rx dSx = d(R),

e cio` la circuitazione lungo il contorno di dSx ` uguale al usso e elementare del vettore R attraverso tale supercie. Dalle (16) e (17) si giunge ad analoga conclusione per le superci dSy e o dSz . Tenuto per` conto dellinvarianza del prodotto scalare, si riconosce che tale risultato ` valido qualunque sia lorientazione e dellelemento; in altri termini si potr` scrivere a
dS

A dl = ( A) n dS.

(20)

Questa equazione ` valida se la circuitazione ` estesa al perimetro e e di una supercie sucientemente piccola e tale che A si possa ritenere costante su di essa. Tuttavia la circuitazione pu` essere o estesa ad una linea l nita e il usso di A ad una generica supercie che ha come bordo la linea stessa. Infatti, gura 8, la supercie considerata pu` essere suddivisa in tanti elementi dS, o in modo che per ognuno di essi si abbia
dS

dS

A dli = ( A) n dS.
Fig. 6.8

S l

Sommando i contributi di tutti gli elementi, si osserva che al primo membro la somma si riduce allintegrale lungo la linea l che costituisce il bordo della supercie nita; infatti i contributi dei contorni elementari adiacenti si cancellano, in quanto sono sempre opposti. La somma dei contributi al secondo membro, non ` altro e che lintegrale A esteso alla supercie considerata. Pertanto si ottiene la relazione
l

A dl =

A n dS,

(21)

che esprime il teorema di Stokes:

126

Capitolo 6 - Dinamica del punto materiale

la circuitazione del vettore A lungo un percorso chiuso l ` uguale e al usso del rotovettore di A attraverso una qualunque supercie che ha come contorno l. Il signicato di rotore appare particolarmente intuitivo col seguente esempio. Si consideri un disco ruotante attorno al suo asse con velocit` angolare costante; i punti del disco distanti r a dallasse di rotazione hanno velocit` v = r. Fissata una terna a cartesiana con lasse z coincidente con lasse di rotazione, per le componenti del vettore velocit` v si ha a vx = r sin , cio`: e vx = y, vy = x, vz = 0. Il vettore v ` funzione del punto e tutti i punti del disco costie tuiscono il campo del vettore velocit`; dalla (19) il rotore di v a risulta v = vy vz y z = 2k = 2 . i+ vx vz z x j+ vx vy k x y vy = r cos , vz = 0,

Il rotovettore di v ` uguale al doppio della velocit` angolare. Il e a campo delle velocit`, in questo caso, si dice rotazionale. a Se consideriamo un campo vettorialmente costante A, orientato, per esempio, lungo uno degli assi coordinati, dalla (19) si ricava immediatamente che A = 0; il campo ` irrotazionale e ed altres` ha circuitazione nulla.
7.4. Gradiente

Consideriamo una grandezza scalare (x, y, z), funzione della posizione, continua e derivabile nel campo in cui ` denita. Il e dierenziale dx + dy + dz, d = x y z pu` essere interpretato come il prodotto scalare di due vettori A o e dP : A= i+ j+ k x y z

dP = dxi + dyj + dzk.

Il vettore A, le cui componenti rappresentano il tasso di variazione della funzione secondo gli assi cartesiani, si chiama gradiente della grandezza scalare considerata. Il vettore dP , nel campo di denizione della grandezza rappresenta lo spostamento elementare, in corrispondenza al quale tale grandezza passa dal valore

7. Propriet` elementari dei campi di forza a

127

al valore + d. Il gradiente viene indicato col simbolo , denito dalla (10); pertanto: A = grad = . Si ha dunque: d = dP = ||dP cos , (23) (22)

dove ` langolo formato dal vettore gradiente con lo spostamento e dP . Si deduce che la direzione lungo la quale la variazione di ` massima ` quella di . Il gradiente ` pertanto un vettore il e e e cui modulo e la cui direzione individuano la variazione massima della funzione considerata. Esso ` ovviamente invariante per trae sformazioni di coordinate.
7.5. Laplaciano

Si denisce laplaciano loperatore che si ottiene mediante loperazione di divergenza del gradiente; in coordinate cartesiane si ha: 2 2 2 i+ j+ k = + + 2 = 2 . x y z x2 y 2 z (24) Analogamente, il laplaciano di un vettore A, in coordinate cartesiane, ` denito dalla relazione: e = 2 A = 2 Ax i + 2 Ay j + 2 Az k. (25)

Loperatore di Laplace ` invariante per trasformazioni di coordie nate perch risultato di due operazioni invariantive. e

7.

Forze

1. Forze in Natura
Tutte le forze che si manifestano in natura sono determinate da quattro interazioni fondamentali: 1. Interazione gravitazionale 2. Interazione elettromagnetica 3. Interazione nucleare forte 4. Interazione nucleare debole Oggi i sici stanno elaborando una grande teoria unicante che possa ricondurre tutte le forze che osserviamo ad ununica forza fondamentale che ha dato origine allUniverso. I risultati conseguiti per le tre ultime interazioni sono soddisfacenti, tuttavia per includere nella teoria linterazione gravitazionale ` necessario e ancora parecchio lavoro. Nello studio della dinamica si prenderanno in considerazione le prime due. Per quanto riguarda linterazione elettromagnetica si esamineranno semplici problemi di dinamica di particelle cariche soggette allazione di campi elettrici e magnetici; ma anzitutto verranno descritte le forze che usualmente vengono chiamate di contatto, e cio` le forze esercitate mediante trazioni o comprese sioni, le forze di attrito, le forze vincolari, le forze esercitate da molle e li, tutte complicate manifestazioni dellinterazione elettromagnetica fondamentale, naturalmente non dedotte da principi primi, ma accettate semplicemente come forze di natura meccanica. Le forze ttizie, dipendenti dal moto del riferimento adottato, verranno descritte nel capitolo XI. Una forza pu` essere funzione delle coordinate, della velocit` e o a del tempo, cio` F(x, y, z; v; t); pertanto lequazione fondamentale e della dinamica si scrive ma = F(x, y, z; v; t)

130

Capitolo 7 - Forze

che si traduce nelle tre relazioni scalari 1 x = Fx (x, y, z; vx ; t) m 1 (1) y = Fy (x, y, z; vy ; t) m 1 z = Fz (x, y, z; vz ; t). m Queste relazioni, assegnate le forze che agiscono sul punto e le condizioni iniziali, costituiscono un sistema di equazioni dierenziali del secondo ordine che, integrate, permettono di ricavare le equazioni del moto: x(t), y(t), z(t). Se, in particolare, la forza dipende solo dalle coordinate si dice posizionale. Ovviamente F, per il principio di sovrapposizione, rappresenta la risultante di tutte le forze agenti sul punto. In generale, il problema matematico risulta piuttosto complesso e non sempre risolvibile per via analitica.

2. Forza gravitazionale
La forza di gravitazione universale tra due corpi di massa e (gravitazionale) m1 ed m2 , scoperta da Newton, ` data dalla relazione: m1 m2 r (2) F = G 2 , r dove r ` la distanza tra le masse ed ` il versore del vettore e r e r che ssa la posizione della massa m2 rispetto a m1 e viceversa; il segno negativo indica il carattere attrattivo della forza. G ` una costante universale che caratterizza la forza gravitazioe nale per tutti i corpi; essa ` stata determinata nel 1798, con un e esperimento molto famoso, da Cavendish il quale trov` il valore o G = 6, 67 1011 N m2 kg 2 . Misure recenti hanno permesso di stabilire il valore, oggi universalmente accettato, G = (6, 672 0, 004) 1011 N m2 kg 2 . La forza gravitazionale ` inversamente proporzionale al quae drato della distanza tra i corpi che si attraggono, perci` decresce o rapidamente al crescere della loro distanza; per` ` proporzionale oe al prodotto tra le masse. Per questo motivo lattrazione esercitata da un corpo molto grande, come la Terra o le stelle, ` notevole e anche se il valore di G ` molto piccolo, mentre lattrazione gravie tazionale tra corpi di dimensioni ordinarie ` osservabile solo con e esperienze molto delicate. La (2) risulta abbastanza accurata se le dimensioni delle masse sono piccole rispetto alla distanza che le separa; ` esatta, come e si dimostrer` in seguito, per corpi perfettamente sferici; in tal a caso r misura la distanza tra i centri delle sfere. Si osservi che la (2) ` simmetrica, nel senso che esprime lattrazione che subisce e

2. Forza gravitazionale

131

la massa m1 nel campo gravitazionale generato dalla massa m2 e viceversa; la forza ha lo stesso modulo ma orientazione opposta ( cambia verso). In altri termini ` vericata la legge di azione e r e reazione. La forza gravitazionale ` una forza posizionale poich e e dipende dalla distanza tra le masse interagenti e ssato il centro e di attrazione, m1 o m2 , ` anche una forza centrale. Newton giunse alla formulazione della (2) studiando, in particolare, il moto della Luna intorno alla Terra, convinto che per la validit` della seconda legge della dinamica, da egli stesso veria cata per una grande variet` di fenomeni sici, si dovesse ricercare a lespressione di una forza appropriata agente sulla Luna, che ne determinasse il moto. La legge di gravitazione universale ` stata la sintesi mirabile e di circa un secolo e mezzo di studi sul moto degli astri. Nel 1543 lastronomo e matematico polacco Nikolaj Kopernik (Copernico), (1473-1543), pochi mesi prima della sua morte, pubblic` la sua o teoria eliocentrica nel De revolutionibus orbium coelestium, in completa contrapposizione con la cosmologia aristotelica. Successivamente lastronomo danese Tycho Brahe, (1546-1601), condusse accurate e lunghe osservazioni astronomiche che lo indussero ad una formulazione di sistema planetario in parte eliocentrico ed in parte geocentrico. Si noti che il cannocchiale fu inventato nel 1608 dallocchialaio ammingo Lippershey e fu usato per la prima volta per studi astronomici da Galilei, il quale nel 1609 scopri i satelliti medicei di Giove. Inne lastronomo tedesco Johannes Kepler (Keplero), (1571-1630), assistente di Tycho Brahe a Praga, dove questi pass` gli ultimi anni della sua vita, utilizo zando le osservazioni del maestro e perfezionando la teoria copernicana, riusc` a formulare le tre leggi empiriche che portano il suo nome: 1) Le orbite dei pianeti sono ellissi di cui il Sole occupa uno dei fuochi. 2) La velocit` areolare dei pianeti ` costante; cio`, le aree descritte a e e dal raggio vettore che congiunge il Sole ad un pianeta sono proporzionali ai tempi impiegati a percorrerle. 3) I quadrati dei periodi di rivoluzione dei vari pianeti sono proporzionali ai cubi dei semiassi maggiori delle loro orbite. Le prime due leggi furono enunciate nel 1609 e si fondano sui dati di Tycho Brahe relativi al moto di Marte; successivamente, pur senza una precisa dimostrazione, Keplero ne propose lestensione a tutti i pianeti allora noti; al moto della Luna attorno alla Terra e ai satelliti di Giove scoperti da Galilei. La terza legge, nota come legge armonica, venne enunciata dieci anni dopo e precisa la relazione esistente tra il periodo di rivoluzione T e le dimensioni delle orbite dei pianeti attorno al Sole o di quelle dei satelliti attorno al pianeta. Tale legge infatti

132

Capitolo 7 - Forze

aerma che il rapporto T2 = C, (3) a3 dove a ` la lunghezza del semiasse maggiore dellorbita ellittica e e C una costante che ha un valore unico per ogni famiglia di astri; cio` un valore per i pianeti che ruotano attorno al Sole, un altro e valore per i satelliti di Giove e cos` via. Ritorniamo ora al problema di Newton e consideriamo il calcolo nei particolari. Era noto che il moto della Luna attorno alla Terra fosse pressoch circolare e ed uniforme, con raggio dellorbita uguale a circa 60 volte il raggio RT della terra e periodo T circa uguale F a 27,32 giorni; pertanto laccelerazione alla quale ` e soggetta la Luna ` puramente centripeta. Detta rL la e Luna distanza tra i centri della Terra e della Luna, gura 1, laccelerazione centripeta ` v 2 /rL ; ma v = 2rL /T , e pertanto si ha aL =
Fig. 7.1

r L RT F

Terra

v2 4 2 rL = = 2, 71 103 m/s2 , rL T2

essendo r = 60RT , RT = 6, 37 106 m e T = 27, 3 d = 2, 36 106 s. Daltra parte era noto che ogni corpo in prossimit` della a supercie terrestre ` soggetto allaccelerazione di gravit`, e poich e a e il rapporto tra g ed aL risulta g 3600, aL che ` uguale al rapporto tra i quadrati della distanza Terra Luna e e il raggio della Terra, g = aL rL RT
2

60RT RT

= 3600,

Newton dedusse che laccelerazione cui ` soggetto un grave e e laccelerazione alla quale ` soggetta la Luna sono inversamente e proporzionali ai quadrati delle corrispondenti distanze dal centro della Terra. A questo proposito, ` famoso laneddoto secondo cui si vuole e che Newton sia pervenuto a questo risultato, osservando casualmente la caduta di una mela. In eetti la Luna, come la mela o qualsiasi altro oggetto, tenderebbe a cadere sulla Terra se non fosse animata da una velocit` iniziale diversa da zero. Pertanto a la forza gravitazionale deve essere puramente radiale ed inversamente proporzionale al quadrato della distanza tra i due corpi. Con le sue parole: Confrontai cos` la forza necessaria per mantenere la Luna nella sua orbita con la forza di gravit` sulla supercie della Terra, e a trovai che esse concordano abbastanza strettamente.

2. Forza gravitazionale

133

Questa conclusione indusse Newton a formulare la forza di gravitazione universale. La (2), frutto di una geniale intuizione, ha caratteristiche universali che non potevano essere manifeste soltanto nello studio del moto della Luna. Successivamente, Newton dimostr` la validit` della legge dellinverso del quadrato della o a distanza per le orbite ellittiche, di cui la circonferenza ` un caso e particolare. Dimostr` che il moto di una qualsiasi coppia di corpi o celesti soggetti alla interazione gravitazionale, avviene intorno al comune centro di massa, che costituisce il vero centro di attrazione. Tuttavia se una delle masse ` molto maggiore dellaltra, e il centro di massa del sistema coincide praticamente col centro geometrico della massa pi` grande. Inne, facendo uso del calcolo u innitesimale di cui, contemporaneamente ma indipendentemente da Leibnitz, fu ideatore, dimostr` che una sfera uniforme o un o guscio sferico uniforme attrae gravitazionalmente come se tutta la massa fosse concentrata nel suo centro geometrico. Sembra che per questa dimostrazione, Newton abbia impiegato venti anni; il tempo necessario per sviluppare i procedimenti del calcolo innitesimale. Questi argomenti saranno trattati dettagliatamente in seguito. La forza gravitazionale pu` essere dedotta dalla terza legge di o Keplero la quale, come s` visto, asserisce che per ogni sistema di e pianeti o di satelliti ruotanti intorno ad un centro di attrazione, vale la relazione T 2 /a3 = C, con C costante. Supponendo, in prima approssimazione, che le orbite siano circolari, a = r (raggio dellorbita), laccelerazione centripeta ` e 4 2 r2 1 v2 = , r T2 r essendo v = 2r/T . Moltiplicando il secondo membro della precedente per r/r e tenendo conto della (3), si ottiene: 4 2 1 v2 ; (4) = r C r2 laccelerazione centripeta ` uguale ad un fattore costante moltie plicato per 1/r2 . Consideriamo la forza gravitazionale che il Sole esercita sulla Terra; per la (4) si ha F = 4 2 MT , 2 C rT S

con MT massa della Terra ed rT S distanza Terra Sole. La forza di reazione che la Terra esercita sul Sole ` uguale ma e di verso opposto; indicando con MS la massa del Sole e con aS laccelerazione subita dal Sole ` e F = MS aS ;

134

Capitolo 7 - Forze

poich, e F 4 2 MT 1 = , 2 MS C MS r T S moltiplicando ancora per MS , si ha: aS = F = Ponendo 4 2 , CMS costante gravitazionale, la (5) assume la forma G= F =G M T MS 2 rT S (6) 4 2 MT MS . 2 CMS rT S (5)

che ` il modulo della forza gravitazionale. Pertanto la costante e gravitazionale G, pu` essere ottenuta dalla (6), una volta nota o la massa del Sole e la costante C relativa alla famiglia di pianeti orbitanti attorno al Sole, o comunque considerando un qualsiasi sistema di pianeti ruotanti attorno ad un centro di attrazione. In tabella sono riportati alcuni dati astronomici relativi al sistema solare per mezzo dei quali il lettore pu` vericare numeo ricamente il valore di C e di G.
Pianeta Mercurio Venere Terra Giove Plutone Luna Semiasse maggiore (U.A.)* 0, 3871 0, 7223 1, 0000 5, 203 39, 44 0, 00257 Periodo di rotazione, (s) 7, 60 10
6

Massa (kg) 3, 18 1023 4, 88 1024 5, 98 1024 1, 90 1027 1, 08 1024 7, 35 1022

1, 94 107 3, 16 107 3, 74 108 7, 84 109 2, 34 106

* 1 U. A. (unit` astronomica) = 1, 496 1011 m a Massa del Sole, MS = 1, 99 1030 kg

Nel caso dellinterazione Terra-Luna, con considerazioni analoghe, si ottiene 4 2 , G= C MT essendo C il rapporto tra il quadrato del periodo di rivoluzione della Luna ed il cubo del raggio dellorbita e MT la massa della Terra. Riscrivendo la precedente nella forma GMT = 4 2 3 r , 2 TL T L

2. Forza gravitazionale

135

e sostituendo i valori numerici si ha GMT = 3.95 1014 m3 /s2 . Si osservi che questo risultato ` ottenuto con dati puramente cinee matici; Newton avrebbe potuto ottenere la costante gravitazionale G se avesse conosciuto la massa della Terra. In ogni caso, perch e sia valida la (2) per ogni coppia di corpi, occorre una misura indipendente di G, misura che descriveremo pi` oltre. u Assumendo dunque che G sia stata misurata in qualche modo e che la forza peso agente su un corpo di massa m, in prossimit` a della supercie terrestre, sia della stessa natura della forza gravitazionale e nellipotesi che la massa della Terra sia localizzata nel suo centro geometrico, si pu` scrivere o F =G mMT , 2 RT

e dove RT ` il raggio terrestre e, con buona approssimazione, la distanza del corpo dal centro della Terra. Allora si ha g= Numericamente: MT = 9, 8 m/s2 . 2 RT Si ` vericato dunque che il moto della Luna attorno alla Terra e e la caduta libera di un grave sono dovuti alla stessa forza fondamentale, cio` alla interazione gravitazionale. e g=G MT F =G 2 . m RT (7)

Esempi
1. Forza di attrazione gravitazionale tra due sfere di massa m = 1 kg i cui centri si trovano alla distanza di 1 m. Si ha m1 m2 = 6, 67 1011 N. F =G r2 Ci` dimostra che la forza gravitazionale tra due corpi di dimensioni ordinarie o ` estremamente piccola; dunque tale forza pu` essere trascurata rispetto ad e o altre forze agenti. 2. Variazione dellaccelerazione di gravit` con laltezza dalla supercie tera restre. Secondo la (2) la forza gravitazionale decresce con linverso del quadrato della distanza; detta r = RT + h la distanza di un grave dal centro della Terra si ha MT F ; =G g(r) = m (RT + h)2 Se h ` piccola rispetto a RT , la quantit` (RT + h)2 si pu` sviluppare in serie e a o di potenze:
2 (RT + h)2 = RT 1 2

h + RT

136

Capitolo 7 - Forze

pertanto, trascurando i termini di ordine superiore al primo, si ha: g(r) G MT 2 RT 12 h RT =g 12 h RT ,

2 e dove g = GMT /RT . La variazione di g `:

g = g(r) g = 2g

h . RT

(8)

Il segno negativo indica che g decresce al crescere di h. Tipicamente alla quota di 105 m il valore di g si riduce del 3%. Si deve osservare che, oltre alla variazione di g con la quota, si ha anche una variazione con la latitudine. Infatti la Terra non ` perfettamente sferica e ma ha la forma di un ellissoide schiacciato ai poli, perci` il suo raggio varia o con la latitudine; inoltre si ` supposto che la Terra sia costituita da materiale e omogeneo. La presenza di zone di diversa densit` inuenza localmente il valore a di g e le variazioni che ne conseguono, dellordine di qualche unit` per mille, a possono essere sfruttate per la prospezione geologica del suolo anche al ne di rilevare giacimenti di minerali o petrolio. La variazione di g con la latitudine ` dovuta anche alla forza centrifuga che ha origine dalla rotazione della Terra e intorno al proprio asse. A causa di tutti questi fattori, ` conveniente ssare un e valore medio o standard (g = 9, 807 m/s2 ) in base al quale ` possibile stabilire e una diretta proporzionalit` tra massa e peso. a 3. Ricavare il periodo di rivoluzione di un satellite articiale che percorre unorbita circolare attorno alla Terra alla quota h = 35103 km, essendo noti il raggio della Terra RT = 6370 km, il raggio dellorbita lunare rL = 382 103 km ed il periodo di rivoluzione della luna, TL = 27, 3 d. Indicando con lindice s le grandezze relative al satellite, per la terza legge di Keplero, si ha
2 2 Ts TL = 3; 3 rs rL

poich rs = RT + h, si ottiene: e Ts = TL RT + h rL
3/2

1 d.

4. Determinare il raggio dellorbita circolare che la Terra descrive attorno al centro di massa Terra-Luna, a causa dellattrazione gravitazionale che la Luna esercita sulla Terra. Poich il centro di massa del sistema ` sempre allineato con i centri della e e Luna e della Terra, la velocit` angolare , e quindi il periodo di rotazione, dei a due corpi ` la stessa. Dette mT , mL le masse della Terra e della Luna ed R e la distanza tra i rispettivi centri, dalla forza gravitazionale, mT mL F =G , R2 si ricava laccelerazione della Terra: F mL =G 2. aT = mT R Se la Terra percorre unorbita circolare di raggio rT , si ha: aT = 2 rT = G Analogamente per la Luna: aL = e aL = 2 rL = G mT , R2 rL = G 1 mT . 2 R2 F mT =G 2, mL R mL , R2 rT = G 1 mL . 2 R2

2. Forza gravitazionale Poich rL R, si ottiene e 1 R3 = ; 2 GmT pertanto: rT = R mL . mT

137

Essendo mL = 7, 35 1022 kg, mT = 5, 98 1024 kg, R = 60RT e RT = 6, 37 106 m, si ottiene: rT = 4, 67 106 m. Il raggio di tale orbita risulta minore del raggio della Terra. La Terra si pu` o considerare praticamente ssa; dunque, nel caso in cui una delle masse che si attraggono ` molto maggiore dellaltra, ` possibile trascurare il moto intorno e e al centro di massa della massa pi` grande. u 5. La cometa di Halley raggiunge il sistema solare ogni 76 anni e passa a una distanza minima dal Sole (perielio) trascurabile rispetto alla massima distanza dal Sole (afelio), gura 2. Chiamando d la massima distanza dal Sole raggiunta dalla cometa, si ha d 2a, dove a ` il semiasse maggiore della sua e orbita ellittica. Si calcoli d sapendo che lorbita della Terra intorno al Sole ` e con buona approssimazione circolare di raggio R = 150 106 km. Anche in questo problema si applica la terza legge di Keplero. Indicando con TT il periodo di rivoluzione della Terra e con TC quello della cometa (76 anni), si ha
2 T2 TT = C. 3 R a3

Cometa

Poich a d/2: e
2 TT T2 =8 C, R3 d3

Terra
2/3

d = 2R

TC TT

= 5, 38 109 km.

Fig. 7.2

2.1. Esperienza di Cavendish

Lesperienza di Cavendish ha una importanza storica perch e la determinazione numerica di G permette di pesare la Terra, come Cavendish stesso ebbe a dire intitolando Weighing the Earth larticolo con cui present` il risultato. o Si ` visto nellesempio 1 che la forza gravitazionale tra due e masse di dimensioni ordinarie ` estremamente piccola perci` la e o sua misura richiede accorgimenti particolari. Cavendish us` una o versione perfezionata della bilancia di torsione, gi` inventata da J. a Michell per rivelare forze molto deboli ed usata da Coulomb per la misura delle forze che si esercitano tra cariche puntiformi. Il dispositivo ` schematizzato in gura 3. Due piccole sfere di uguale e massa m sono disposte agli estremi di una sbarretta, sospesa per il centro ad un sottile lo di quarzo. Se due forze opposte agiscono sulle masse, si determina un momento che viene equilibrato dal momento di torsione elastica del lo, proporzionale allangolo di torsione. Per evidenziare questo angolo, al lo ` ssato uno spece chietto su cui incide un raggio di luce, poi riesso su una scala graduata, (leva ottica). In assenza di forze il lo non subisce torsione

138

Capitolo 7 - Forze

M m Fascio di luce B

Posizione di equilibrio

Posizione A 2

m A Posizione B M
Fig. 7.3

e il sistema si trova in una certa situazione di equilibrio iniziale. Due grosse masse sferiche M uguali, i cui centri, come quelli delle masse m, giacciono sulla stessa circonferenza orizzontale, sono poste in prossimit` delle masse m nella posizione A della gura. a Una volta raggiunto lequilibrio, e ci` richiede diverse ore essendo o la forza molto debole e il sistema molto sensibile, viene misurato langolo di torsione. Inne le masse M vengono poste nella posizione simmetrica B, come indicato a tratteggio in gura, e si misura langolo corrispondente al nuovo equilibrio; ovviamente langolo di torsione complessivo ` 2. Da questi dati, note le e masse e le distanze tra i centri delle sfere, si ricava la costante di gravitazione G.

3. Forze elettromagnetiche
Le forze elettromagnetiche verranno studiate in dettaglio in Elettromagnetismo; ora ci limiteremo a descrivere alcuni casi in cui linterazione di cariche o correnti con campi elettrici e magnetici d` luogo a forze che ne causano il moto. Accettata dunque a lespressione della forza, il movimento verr` determinato con lea quazione fondamentale della dinamica. Ne citiamo alcune. La forza che si esercita su una carica q in presenza di un campo elettrico E, creato da unaltra carica o comunque da una distribuzione di cariche, `: e F = qE. (9)

3. Forze elettromagnetiche

139

La forza che viene esercitata su una carica animata di velocit` v a in un campo di induzione magnetica B, ` espressa dalla forza di e Lorentz: F = qv B. F = q(E + v B). (10) Se ` presente, oltre al campo magnetico, un campo elettrico si ha e (11)

La forza per unit` di lunghezza tra due li paralleli, posti a a e distanza r, percorsi da correnti I e I ` data, in modulo, da dF 0 II = , dl 2 r dove 0 ` la permeabilit` magnetica del vuoto; la forza ` attrattiva e a e o repulsiva se le correnti sono concordi o discordi.
3.1. Moto di un elettrone in un campo elettrico uniforme

Un campo elettrico uniforme ` realizzato allinterno di due e elettrodi piani, carichi uniformemente di segno opposto, gura 4. Detta l la lunghezza degli elettrodi e 2d la loro distanza, ssiamo un riferimento x, y con origine y O in d. Supponiamo che in corrispondenza allorigine un elettrone di massa m entri, con velocit` a iniziale v0 diretta come lasse x, nella regione in cui ` presente il campo elettrico. La seconda equazione e v0 d della dinamica si scrive:
O

F = ma = eE, che va integrata con le condizioni iniziali t = 0; x0 = 0, x0 = v0 ; y0 = 0, y0 = 0.


l
Fig. 7.4

La situazione ` analoga a quella di un corpo soggetto allazione e della gravit`, animato di velocit` iniziale orizzontale. Proiettando a a sugli assi si ha eE , x = 0, y= m che integrate successivamente, tenuto conto delle condizioni iniziali, danno: 1 eE 2 t . y= x = v0 t, 2 m I moti componenti sono: un moto uniforme secondo lasse x e un moto con accelerazione costante secondo lasse y. La traiettoria, nello spazio in cui ` presente il campo elettrico, ` un arco di e e parabola con vertice nellorigine e concavit` volta verso lalto: a y= 1 eE x2 . 2 2 m v0

140

Capitolo 7 - Forze

Anch lelettrone fuoriesca dagli elettrodi, ssata la velocit` inie a ziale, il valore E0 del campo elettrico deve essere tale che d= 1 eE0 l2 . 2 2 m v0

La traiettoria dellelettrone fuori dagli elettrodi sar` una retta a tangente alla parabola nel punto x = l. Il coeciente angolare di tale retta ` e eE0 l dy = , 2 dx x=l m v0 e la sua equazione: eE0 l yd , = 2 xl m v0 cio` e eE0 l y= (x l) + d, 2 m v0 le cui intercette con gli assi, tenendo conto dellespressione di d, sono 1 eE0 l2 l . y= x= , 2 2 2 m v0
3.2. Moto di una carica q in un campo di induzione magnetica uniforme

Sia B il campo volto secondo lasse z di una terna cartesiana di origine O; poich e F = qv B, la forza ` sempre ortogonale al piano di v e B. Consideriamo e laccelerazione: q a = v B, m le cui componenti cartesiane, secondo le regole del prodotto vettoriale, sono q q x = B y, y = B x, z = 0. (12) m m La componente della velocit` lungo z ` costante o nulla. a e Le soluzioni delle (12) verranno studiate in dettaglio nel seguito; per ora, osservando che la forza ` sempre ortogonale alla e velocit`, quindi alla traiettoria, possiamo tentare soluzioni del a tipo: x = v cos t, y = v sin t, z = z0 . (13) Le prime due sono le componenti della velocit` di un moto circoa lare uniforme che, in particolare, avviene in senso orario. Poich: e x = v sin t, y = v cos t,

4. Forze elastiche (forze esercitate da molle)

141

sostituendo nelle (12), si ottiene qB v sin t, m qB v cos t, v cos t = m v sin t = che sono soddisfatte se si pone qB = c . m Questa relazione denisce la pulsazione o frequenza di ciclotrone ed ha eettivamente le dimensioni dellinverso di un tempo, come si pu` vericare osservando che le dimensioni del prodotto qB o sono [qB] = [F ]/[v]. Integrando le (13) si ottiene: = x= v sin c t + x0 c v y= cos c t + y0 c z = z 0 t + z0 . Eliminando il tempo tra le prime due, come proiezione della traiettoria sul piano x-y, si ottiene una circonferenza con centro in x0 , y0 e raggio v mv R= = , c qB che si chiama raggio di ciclotrone. La terza rappresenta un moto uniforme lungo z; pertanto la traiettoria sar` unelica cilindrica a con asse parallelo a z, gura 5. Se z0 = z0 = 0, la traiettoria si riduce a una circonferenza nel piano x-y.
x v B

F q

(14)
B

Fig. 7.5

4. Forze elastiche (forze esercitate da molle)


Una forza elastica ` esprimibile mediante la relazione e F = kr, (15)

dove k ` la costante elastica ed r il vettore che stabilisce la posie zione del punto materiale rispetto ad un determinato punto sso; si noti che la forza ` sempre opposta ad r, il segno negativo quindi e indica che si tratta di una forza elastica di richiamo. La forza elastica ` manifestamente una forza posizionale. e Se una molla ideale, perfettamente elastica e di massa trascurabile, ssata ad un suo estremo, viene allungata o compressa, esercita su un punto materiale posto allaltro estremo, una forza diretta lungo il suo asse il cui modulo ` proporzionale alla defore mazione r. In gura 6 ` mostrata una molla su una supercie e

142

Capitolo 7 - Forze

x=0

F = kx

+x x=0 F = + kx x1 F = kx1

x
Fig. 7.6

F = mg x
Fig. 7.7

orizzontale priva di attrito con un estremo sso. Poniamo lorigine O delle coordinate x nellestremo libero della molla in posizione di riposo, dove ` collegata con una massa. Se la molla viene e allungata, sulla massa si desta una forza diretta verso lorigine la cui intensit` ` proporzionale allo spostamento x, ae |F | = kx; analogamente, se la molla viene compressa, la forza esercitata sulla massa ` diretta ancora verso O e si ha e |F | = kx; relazioni che si possono compendiare con F = kx. La costante k, costante elastica della molla, rappresenta la rigidit` a della molla. In gura 7 ` mostrata una molla disposta verticalmente con e un estremo sso e, come prima, scegliamo lasse x delle coordinate con origine nellestremo libero e volto verso il basso. Sospendiamo in questo estremo una massa m; la molla si allunga di una quane tit` x1 e la forza di richiamo esercitata ` F = kx1 , uguale ed a opposta alla forza peso Fp = mg. Avendo cura di porre la massa lentamente in modo da non imprimere oscillazioni, lestremo della

4. Forze elastiche (forze esercitate da molle)

143

molla risulta in equilibrio; perci`: o kx1 = mg, da cui si ricava la costante elastica della molla, k= mg . x1

Se la massa viene in qualche modo sollecitata, il sistema oscilla attorno alla nuova posizione di equilibrio x1 . ` E altres` possibile vericare la (15), ponendo allestremo della molla pesi via via crescenti e riportare in un graco i pesi in funzione delle deformazioni (allungamenti) ottenute; tale graco deve essere lineare, e il rapporto tra un peso qualsiasi e la corrispondente deformazione fornisce la costante k. Consideriamo ora il sistema massa-molla, posto su un piano orizzontale senza attrito, gura 6; spostando la massa dalla posizione di riposo, il sistema oscilla intorno a tale posizione, realizzando materialmente un oscillatore armonico per il quale lequazione fondamentale della dinamica ` e ma = kx. (16)

Per trovare lequazione del moto, x(t), occorre integrare la precedente assumendo note certe condizioni iniziali; per esempio, per t = 0, sia x(0) = A e v(0) = 0; ci` signica che la massa allistante o iniziale si trova nel punto di inversione del moto, dove la velocit` a ` nulla e lelongazione massima. Scriviamo la (16) come segue: e m dv dx dv dv =m = mv = kx; dt dx dt dx

separando le variabili si ha mvdv = kxdx, ed integrando m vdv = k xdx, 1 1 mv 2 = kx2 + C1 , 2 2

con C1 costante di integrazione che, per le condizioni iniziali assegnate, ha il valore C1 = kA2 /2. Pertanto: 1 1 mv 2 = k(A2 x2 ). 2 2 Per ottenere lequazione del moto x(t), bisogna integrare ancora; dalla precedente si ha: v= dx = dt k 2 (A x2 ) = A m k m 1 x A
2

144

Capitolo 7 - Forze

Separando le variabili e ponendo 2 = k/m, si ha d(x/A) = dt, 1 (x/A)2 ed integrando: x = t + C2 , A con C2 costante di integrazione che, per le condizioni iniziali, risulta C2 = sin1 A/A = /2. Pertanto: sin1 x(t) = A sin t + . 2

La massa esegue oscillazioni di frequenza = In generale possiamo scrivere x(t) = A sin(t + ). (18) 1 2 k . m (17)

La costante dipende dalle condizioni iniziali (t = 0); infatti x(0) = A sin e x(0) = A cos = v(0). Prendiamo in esame il sistema molla massa di gura 7; le oscillazioni avvengono attorno ad una posizione di equilibrio diversa da quella assunta dalla molla a riposo, che dipende dalla massa sospesa. Le forze che agiscono sulla massa sono il peso mg e la forza elastica; lequazione fondamentale della dinamica `: e dv = mg kx. (19) m dt Lequilibrio si ha per x1 = mg/k, posizione in cui peso e forza elastica hanno risultante nulla. Indicando con x una nuova coordinata con origine in questa posizione, x = x mg/k, la (19) diventa mg d2 x = kx . m 2 = mg k x + dt k Ci` ` lecito poich sia velocit` che accelerazione non cambiano; o e e a quindi la soluzione della precedente ` e x (t) = A sin(t + ). Pertanto: mg . (20) k La massa esegue oscillazioni armoniche attorno al nuovo centro di oscillazione x1 . Si osservi che questo risultato ` valido anche quando si cone sidera il sistema molla massa posto su un piano orizzontale e soggetto oltre che alla forza elastica, ad una forza F costante. Un x(t) = A sin(t + ) +

4. Forze elastiche (forze esercitate da molle)

145

B x1 + x2

X1

X2

x F1 = k1x F2 = k2x

X1 + x1

X2 + x2

Fig. 7.8

problema importante ` quello di studiare il moto di una massa e collegata a due molle A e B in serie o in parallelo di costanti elastiche diverse, gura 8. Nel primo caso siano X1 e X2 le lunghezze delle molle a riposo; indicando con k1 e k2 le rispettive costanti elastiche e con x1 e x2 le deformazioni provocate, la deformazione totale ` e x = x1 + x2 . Sia F la forza esercitata dalla molla B sulla massa m; per la terza legge della dinamica, una forza di reazione opposta ` applicata e nel punto C di collegamento delle molle. La molla A, a sua volta, esercita in C una forza elastica opposta alla forza di reazione; dunque si ha F F x2 = , x1 = , k1 k2 da cui: 1 F 1 + = , x = x1 + x2 = F k1 k2 k dove 1 1 1 k1 + k2 = + = . (21) k k1 k2 k1 k2 La frequenza delle oscillazioni ` dunque: e = ed il periodo m(k1 + k2 ) . k1 k2 e a Se k1 = k2 , cio` le molle hanno la stessa rigidit`, per un certo spostamento della massa, ogni molla verr` deformata della met`; a a T = 2 1 2 k 1 = m 2 k1 k2 , m(k1 + k2 ) (22)

146

Capitolo 7 - Forze

la forza di richiamo sar` met` di quella esercitata dalla singola a a molla. Nel caso delle molle in parallelo, indichiamo con X la posizione di equilibrio; se la massa viene spostata in X + x, le molle si deformano della stessa quantit` ed esercitano le forze: a F1 = k1 x, La forza agente sulla massa ` e F = F1 + F2 = (k1 + k2 )x = kx; la costante elastica complessiva ` la somma delle costanti elastie che; se k1 = k2 le molle si comportano come una singola molla, di rigidit` doppia. La frequenza delle oscillazioni risulta a = 1 2 k1 + k2 . m (23) F2 = k2 x.

Esempi
6. La massa puntiforme m di gura 9 ` vincolata a due molle ideali di e costanti elastiche k1 e k2 . Determinare la frequenza delle oscillazioni quando il sistema viene perturbato. Si tratta di una massa collegata a due molle in parallelo; la frequenza di oscillazione `: e =
Fig. 7.9

k1

k2

1 2

k1 + k2 . m

7. Una particella di massa m = 1 kg ` soggetta ad una forza elastica di e richiamo F = kr, con k = 1 N/m. Si determini la traiettoria della particella assumendo che per t = 0, posizione e velocit` iniziali sono: x0 = 0, y0 = 0, 5 m, a z0 = 0 e x0 = 0, y0 = 0, z0 = 0, 25 m/s. Assumendo un riferimento cartesiano ortogonale Oxyz e proiettando la forza sui tre assi, si ha m = kx, x che hanno soluzioni: x(t) = Ax sin(t + x ) y(t) = Ay sin(t + y ) z(t) = Az sin(t + z ), con = k/m = 1 rad/s. Si ha inoltre: x(t) = Ax cos(t + x ) y(t) = Ay cos(t + y ) z(t) = Az cos(t + z ). Le ampiezze e le fasi vanno determinate per mezzo delle condizioni iniziali. Dalle (24) e (25) si ottiene 0 = Ax sin x , 0 = Ax cos x ; (25) (24) m = ky, y m = kz, z

e poich sin x e cos x non sono mai contemporaneamente nulli, devessere e Ax = 0. Dalle seconde delle (24) e (25) si ottiene: 0, 5 = Ay sin y , 0 = Ay cos y ;

5. Forze vincolari

147

da cui si deduce che Ay ` diversa da zero e che cos y = 0; perci` y = /2 e e o Ay = 0, 5 m. Inne, dalle terze delle (24) e (25) si ha: 0 = Az sin z , 0, 25 = Az cos z ; e dalle quali si deduce che Az = 0; dunque deve essere sin z = 0, cio` z = 0; pertanto Az = 0, 25/ = 0, 25 m. Le equazioni del moto diventano: y(t) = 0, 5 sin t + z(t) = 2 = 0, 5 cos t,

0, 25 sin t. Il moto si svolge nel piano y-z e lequazione della traiettoria si ottiene eliminando il tempo nelle precedenti: z2 y2 + = 1. 2 (0, 5) (0, 25/)2 Si tratta di una ellisse con centro nellorigine.

5. Forze vincolari
Nel capitolo III-1 si ` visto che i vincoli riducono i gradi di e libert` di un punto materiale. Verranno presi in considerazione a vincoli bilateri. Per esempio, il punto pu` essere soggetto alla o condizione di appartenere ad una supercie ssa di equazione f (x, y, z) = 0; in tal caso ha due soli gradi di libert`, perch assea e gnate due sue coordinate, la terza risulta determinata una volta nota lequazione della supercie. Il punto materiale pu` essere o vincolato ad una linea ssa di equazione f1 (x, y, z) = 0, f2 (x, y, z) = 0; con un ragionamento analogo, si riconosce che il punto ha un solo grado di libert`. a Si capisce che in queste condizioni il movimento di un punto soggetto a forze, che se necessario preciseremo come attive, subisce limitazioni sia nello spostamento che nella velocit`; ne segue a che il vincolo, assumendo che sia rigido e quindi indeformabile, deve esercitare sul punto materiale una forza, in genere, a priori incognita. Questa forza ` chiamata forza vincolare e si indica con e a e F(v) o, se non ci sono ambiguit`, con R. Poich inoltre, per la terza legge della dinamica, lazione che il punto materiale esercita sul vincolo ` opposta alla reazione che il vincolo esercita sul punto, e la forza vincolare si chiama abitualmente reazione vincolare. Non si prender` in esame il problema generale del moto del a punto soggetto a vincoli mobili, che verr` considerato in Meccaa nica Razionale. Va sottolineato che le forze vincolari costituiscono un elemento molto importante anche in problemi molto comuni; infatti, in generale, il moto di un punto materiale o di un sistema privo di vincoli non ` frequente. e

148

Capitolo 7 - Forze

Prenderemo in esame dapprima i vincoli privi di attrito o lisci. In tal caso la reazione vincolare non si oppone al moto del punto; si deduce immediatamente che essa ` ortogonale alla velocit` e e a quindi al vincolo, pur essendo la sua intensit` a priori incognita. a

Esempi
8. Moto di un grave lungo un piano inclinato, privo di attrito, che forma un angolo con la supercie orizzontale, gura 10. Le forze che agiscono sul grave sono il peso e la forza vincolare; questultima, essendo il vincolo privo di attrito, ` ortogonale al piano. Indicando con e R la forza o reazione vincolare, lequazione della dinamica ` e ma = mg + R.

mg
Fig. 7.10

Proiettiamo lungo il piano inclinato, assumendo come positiva la direzione discendente, e lungo la normale al piano, assumendo come positiva la direzione uscente: mat = mg sin man = mg cos + R. Dalla prima si ottiene at = g sin ; il grave, una volta ssato langolo , scende lungo il piano inclinato con accelerazione costante. Al variare dellangolo si ottengono tutte le possibili frazioni dellaccelerazione di gravit` per lo studio del moto dei gravi (Galilei). Dalla a seconda, essendo an = 0, si ottiene il valore della reazione vincolare: R = mg cos . 9. Pendolo semplice Un pendolo semplice ` realizzato da un punto materiale, soggetto allae zione della gravit`, che si muove lungo un arco di circonferenza posta in un a piano verticale. Esso pu` essere realizzato sospendendo una massa m puno tiforme ad un estremo di un lo, inestendibile e di massa trascurabile, libero di ruotare attorno allaltro estremo sso in O, gura 11. In alternativa si pu` o considerare una massa vincolata ad una guida circolare, priva di attrito, posta in un piano verticale. Se la massa viene spostata dalla posizione di equilibrio, che si trova lungo la verticale passante per O, inizia a oscillare ed il moto sar` quello di un a punto vincolato, con un solo grado di libert`. Pertanto come unica coordinata a possiamo adottare la lunghezza dellarco s oppure langolo che il lo forma rispetto alla verticale, assumendo come positivo il verso degli archi crescenti. Le forze che agiscono sul punto materiale sono il peso mg e la reazione vincolare, che indichiamo con R. Lequazione fondamentale della dinamica ` e ma = mg + R. Proiettando lungo la tangente alla traiettoria, orientata nel verso positivo stabilito e lungo la normale, assumendo su questultima come verso positivo quello centripeto, si ha

d2 s = mg sin dt2 2 v = mg cos + R. man = m l mat = m

mg

Essendo larco s = l, dove l ` la lunghezza del lo, la prima diventa e ml d2 = mg sin , dt2 d2 g + sin = 0. dt2 l

Fig. 7.11

6. Forze di attrito

149

Lequazione dierenziale ottenuta non ` risolubile analiticamente; tuttavia e limitandosi ad angoli piccoli, tali che sin , lequazione diventa quella delloscillatore armonico: g d2 + = 0. dt2 l con 2 = g , l T = 2 l , g (26)

che d` il periodo delle piccole oscillazioni del pendolo. Tale periodo dipende a ovviamente dalla lunghezza l del pendolo. La seconda equazione fornisce la reazione del vincolo: R=m v2 + mg cos . l (27)

La reazione vincolare dipende dallangolo; essa ` minima nei punti di inversione e del moto (v = 0) e massima quando il punto transita sulla verticale.

6. Forze di attrito
Le forze di attrito hanno la caratteristica comune di opporsi al moto e di essere espresse essenzialmente da relazioni empiriche. Prenderemo in considerazione lattrito statico, di scorrimento o cinetico, e lattrito nel mezzo: viscoso, idraulico e balistico.
6.1. Attrito statico e cinetico

La principale causa di attrito tra due superci solide ` costie tuita da forze intermolecolari che si esercitano nei punti in cui le superci sono in contatto molto stretto; in questi punti si manifesta in pratica una sorta di saldatura a freddo che si chiama adesione superciale perch le molecole del materiale che si trovano e in questi punti sono cos` vicine da esercitare forze intermolecolari molto intense. Si pu` quindi denire unarea di contatto eeto tiva, area microscopica, proporzionale alla forza normale, dove si verica una deformazione plastica del materiale, sotto lazione di sforzi molto grandi che si originano in questarea. In gura 12 ` e mostrato esageratamente ingrandito laspetto di due superci in contatto. Quando un corpo scorre sopra un altro la resistenza di attrito si pu` associare alla rottura di queste numerosissime microsaldao ture che si riformano continuamente durante lo scorrimento del corpo. Si capisce dunque che la forza di attrito dipende da molte variabili: natura dei materiali, nitura delle superci, ossidi presenti, impurezze, temperatura ed eventuali lubricanti interposti. Questultima condizione ` molto importante per le parti di mace chine in movimento; infatti si potrebbe pensare che solamente una lavorazione molto accurata dei pezzi possa far diminuire la resistenza di attrito; in eetti in queste condizioni i punti di contatto

Fig. 7.12

150

Capitolo 7 - Forze

sono molto pi` numerosi, aumentando cos` la resistenza di attrito; u bisogna interporre un lubricante che serva a tenere separate le superci in moto. Se, ad esempio, due superci accuratamente levigate vengono poste in contatto in alto vuoto, in modo che non si formino pellicole di ossido superciali, lattrito diventa molto grande e le superci si comportano come se fossero eettivamente saldate; quando vengono riportate nellatmosfera la formazione di ossido riduce lattrito al suo valore normale. Consideriamo un corpo poggiato su una supercie orizzontale; lesperienza mostra che, se vengono applicate forze la cui risultante non ha una componente parallela alla supercie, il corpo non si muove purch la supercie sia in grado di esercitare una e forza vincolare opposta alle forze applicate. Se la risultante presenta una componente orizzontale, si osserva che il corpo non si muove nch tale componente non ha intensit` sucientemente e a elevata. Si conclude che si ` destata una forza che tende ad impee dire il moto; tale forza, parallela alla supercie dappoggio, ` la e forza di attrito. Sperimentando con una forza orizzontale e aumentando lintensit` di tale forza, che possiamo misurare mediante un dinamoa metro, osserviamo che il corpo inizia appena a muoversi quando lintensit` della forza applicata raggiunge un ben determinato a valore. Il moto, una volta iniziato, risulta accelerato. Se lintensit` della forza applicata viene ridotta opportunamente, si trova a che ` possibile mantenere il corpo in moto uniforme, ma la forza e non ` mai nulla, per quanto piccola possa essere. Si ` realizzato, e e in queste condizioni, un equilibrio dinamico tra forza applicata e forza di attrito. Lesperienza suggerisce due cose: esiste una forza di attrito statico che ha intensit` uguale alla pi` piccola forza necessaria a u per determinare il moto incipiente; una volta iniziato il moto ` e necessaria una forza minore per mantenere il moto uniforme; tale forza, agente tra superci in moto relativo, ` detta forza di attrito e dinamico. La forza di attrito non dipende dallestensione della supercie di contatto tra il piano ed il corpo, ma ` proporzionale alla compoe nente normale della forza agente sul corpo. Questa conclusione si pu` giusticare con le seguenti considerazioni qualitative. Larea o di contatto eettiva, area microscopica, ` una piccola parte della e supercie di contatto del corpo; la forza di attrito ` proporzionale e allarea microscopica, Sm , per cui, indicando con FA il modulo della forza di attrito, possiamo scrivere FA = Sm , quindi deve rappresentare il rapporto tra la forza normale e la supercie di contatto S, tale rapporto si chiama sforzo. Si ha

6. Forze di attrito

151

dunque Fn Sm . S Ma larea microscopica ` proporzionale alla supercie di contatto, e Sm = S, per cui, in denitiva, risulta FA = FA = Fn . La forza dattrito non dipende dalla supercie ma solo dalla forza normale. Il coeciente di proporzionalit` si chiama coeciente a di attrito; esso dipende dai materiali, dalla lavorazione delle superci a contatto, dai lubricanti eventualmente presenti ecc... Se, ad esempio, consideriamo un mattone e lo poggiamo una volta sulla faccia (a) e unaltra volta sulla faccia (b), gura 13, si ha:
(1) FA

a)
Fig. 7.13

b)

(1) 1 Sm ,

(2) FA

(2) 2 Sm ;

ma
(1) Sm = S1 , (2) Sm = S2 ,

dunque: FA =
(1)

Fn S1 , S1

FA =

(2)

Fn S2 , S2

FA = FA ;

(1)

(2)

la forza di attrito ` la stessa. e Leonardo da Vinci per primo comprese che la forza di attrito ` indipendente dallestensione della superci in contatto e ce ne e ha lasciato la descrizione in uno dei suoi taccuini. Il coeciente dattrito ` una quantit` adimensionata e va e a distinto in coeciente di attrito statico s e coeciente di attrito cinetico o dinamico c . Per una certa coppia di superci, il coeciente di attrito statico ` maggiore del coeciente di attrito cinee tico perch, come s` detto, lesperienza mostra che una volta e e posto in moto il corpo, la forza necessaria per determinare il suo moto uniforme ` minore della forza necessaria per determinare e il moto incipiente. Entro limiti abbastanza ampi, c risulta indipendente dalla estensione delle superci a contatto poich la forza e dattrito non ne dipende e, per Fn non troppo elevata, non dipende dalla velocit`. Il suo valore numerico ` minore di uno; nelle condia e zioni di levigatezza ordinarie, tra due metalli ` compreso tra 0,13 e e 0,25, e pu` ridursi no a 0,07 se fra le superci ` interposto un o e lubricante; varia tra 0,4 e 0,6 nel contatto tra due mattoni e pu` o raggiungere il valore 0,76 nel contatto tra pietre rugose. a Indicando con Ft lintensit` della forza necessaria per il moto incipiente, parallela alla supercie dappoggio, ` e |Ft | = |FA | = s Fn .

152

Capitolo 7 - Forze

Schematizzando la situazione come mostrato in gura 14, chiaramente si ha FA = Fn tan = s Fn ;


F

(28)

Fn

Ft
Fig. 7.14

allora s assume un signicato geometrico preciso, essendo uguale alla tangente dellangolo di semiapertura di un cono con vertice in P , che si chiama cono di attrito. Se la risultante F delle forze applicate al corpo si trova allinterno della falda del cono di attrito, il corpo non riesce a muoversi; quando giace sulla falda, Ft = s Fn , si stabiliscono le condizioni di moto incipiente, allora Ft soddisfa la (28). Una volta iniziato il moto e stabilita la nuova forza necessaria per il moto uniforme, la semiapertura del cono diminuisce e la tangente del nuovo angolo ` pari al valore del coeciente di attrito cinetico c . e Le forze di attrito sono molto importanti nella vita di tutti i giorni. Qualunque dispositivo in movimento sottoposto allattrito nisce per fermarsi e per questo bisogna ridurne gli eetti mediante lubricanti; daltra parte, se non ci fosse lattrito non potremmo esercitare le operazioni pi` banali: non potremmo camu minare, non potremmo tenere in mano una penna e anche se lo potessimo, non riusciremmo a scrivere; i trasporti su ruote non sarebbero possibili.
6.2. Attrito nel mezzo

Forze di attrito si destano quando un corpo si muove in un uido che oppone resistenza al moto; tali forze dipendono in maniera pi` o meno complicata dalla velocit` del corpo, sono u a sempre opposte ad essa e si annullano per v = 0. Possiamo individuare tra queste forze: la resistenza viscosa, proporzionale alla velocit`, a v F = v v, (29)

la resistenza idraulica con modulo proporzionale al quadrato della velocit`, a F = i v 2 v, (30) la resistenza balistica con modulo dipendente da una funzione f (v), che cresce pi` rapidamente di v 2 , u F = b f (v). v (31)

I coecienti dipendono dalle caratteristiche del uido che esercita la resistenza e dalla forma e dimensioni del corpo in moto.

Esempi
10. Un corpo di massa m ` posto alla sommit` di un piano inclinato scabro di e a altezza h, con velocit` iniziale nulla. Noti i coecienti di attrito statico, s , e a

6. Forze di attrito

153

R
dinamico, c , determinare per quale valore dellangolo di inclinazione il corpo inizia a scendere e il tempo di discesa. Confrontare questultimo con quello che si ottiene in assenza di attrito. Le forze agenti sul corpo sono il peso e la reazione vincolare, gura 15, quindi lequazione della dinamica ` e ma = mg + R. Si osservi che, essendo il vincolo scabro, la reazione vincolare R non ` normale al piano, quindi proiettando la precedente nelle direzioni e discendente del piano e uscente della normale, assunte come positive, si ha mat = mg sin Rt , man = mg cos + Rn , (32) dove Rt non ` altro che la forza di attrito che si oppone al moto: e FA = Rt = mg cos , con coeciente di attrito. Poich non si verica moto lungo la normale, an = 0, la seconda delle e (32) d` la reazione normale: a Rn = mg cos . Regolando linclinazione del piano si pu` ottenere la condizione di moto incio piente, per il quale nella prima delle (32) ` ancora at = 0. Sostituendo in e questa lespressione di Rt , si trover` un certo angolo c , detto anche angolo a critico, per il quale s mg cos c = mg sin c , s = tan c ,

Rt

Rn

mg
Fig. 7.15

dove s ` il coeciente di attrito statico. e o Ne segue che se > c il corpo pu` scivolare lungo il piano inclinato. Se c ` molto grande si pu` vericare una caduta precipitosa del corpo. Appena e o > c , il corpo inizia a scivolare e il coeciente di attrito diventa quello cinetico. Pertanto la forza di attrito diventa FA = c mg cos , e laccelerazione: at = g sin c g cos , indipendente dalla massa del corpo. Il moto avviene con accelerazione costante e poich per t = 0 si ` assunto che posizione e velocit` iniziali siano nulle; si e e a ha: s= 1 2 at t , 2 t= 2s . at

Per un piano inclinato di lunghezza l ` e t= 2l , g(sin c cos )

maggiore del tempo impiegato dal corpo in assenza di attrito: t= 1 2l = g sin sin 2h , g

dove h ` laltezza del piano inclinato. e Le stesse conclusioni valgono per un punto vincolato alla falda di un cono, le cui generatrici formano un angolo con il piano orizzontale. Si comprende inoltre come, ammucchiando sabbia, per eetto del peso e dellattrito, si formi un cono le cui generatrici formano con la verticale, un angolo la cui tangente uguaglia il coeciente dattrito tra i grani di sabbia. 11. Determinare il moto di una particella di massa m e velocit` iniziale v0 , a soggetta allazione di una forza viscosa del tipo F = bv.

154

Capitolo 7 - Forze

La forza ` parallela alla velocit`, dunque il problema ` unidimensionale. e a e Proiettando su un asse che indichiamo con x, si ha lequazione dierenziale m dv = bv, dt

che va integrata separando le variabili; si ha: b dv = dt. v m Integrando b t + C1 . m Poich per t = 0, v = v0 , la costante di integrazione risulta C1 = ln v0 , e pertanto ln v = ln v = si deduce v = v0 e(b/m)t . (33) Landamento della (33) in funzione del tempo ` mostrato qualitativamente in e gura 16. Si osserva che per il valore del tempo t = m/b dipendente dalla massa e dalle caratteristiche viscose del mezzo, la velocit` si riduce al valore a v = v0 /e, tanto pi` rapidamente quanto pi` elevato ` b. u u e Dalla (33) si ottiene: dx = v0 e(b/m)t , dt che integrata d` a v0 m v0 e(b/m)t + C2 . b Se per t = 0 assumiamo che la particella si trovi nellorigine x = 0, la costante e di integrazione risulta C2 = (v0 m)/b. Pertanto lequazione oraria del moto ` x= x(t) = v0 m 1 v0 e(b/m)t , b dx = v0 e(b/m)t dt, b t + ln v0 ; m

il cui andamento ` mostrato in gura 17. Il punto raggiunge asintoticamente e la posizione (v0 m)/b.

v0

v0m b

O
Fig. 7.16

O
Fig. 7.17

7. Equilibrio del punto materiale

155

7. Equilibrio del punto materiale


Nel caso di un punto materiale lo studio dellequilibrio ` pare ticolarmente semplice. Condizione necessaria perch un punto e materiale sia in equilibrio ` che tutte le forze agenti, ivi comprese e le reazioni vincolari, abbiano risultate nulla: F = F1 + F2 + + Fn =
i

Fi = 0,

che, in un riferimento cartesiano si traduce nelle: Fix = 0,


i i

Fiy = 0,
i

Fix = 0.
Rt R Rn

Ci` signica che il poligono avente come lati le forze deve essere o chiuso. Si noti che la condizione ` anche suciente se inizialmente il e punto ` in equilibrio nel riferimento adottato; infatti, per la legge e di inerzia, la quantit` di moto iniziale pu` essere diversa da zero, a o e tale permane se non agiscono forze. ` E utile fare ancora qualche considerazione sullequilibrio del punto materiale vincolato. Indicando con F la risultante delle forze attive e con R la reazione vincolare, per lequilibrio si deve avere F + R = 0. (34) Se il vincolo ` privo dattrito la reazione, come s` visto, ` normale e e e ad esso; pertanto per lequilibrio del punto ` necessario e sue ciente che la risultante delle forze attive non abbia componente tangenziale al vincolo. Se il vincolo ` scabro dette rispettivamente e Rt , Rn le componenti tangenziale e normale della reazione vincolare, la condizione di equilibrio ` anche data dalla relazione e Rt Rn . La reazione vincolare, come F, si trova allinterno o al massimo sulla falda del cono di attrito, gura 18.

Fn

Ft
Fig. 7.18

F1 F3 O

Esempi

12. Equilibrio di un punto materiale soggetto a tre forze. Si ha F1 + F2 + F3 = 0. Le tre forze costituiscono i lati di un triangolo, perci` devono essere o complanari, gura 19. Applicando il teorema dei seni a questo triangolo si ottiene F1 F2 F3 = = , sin sin sin che ` una relazione utile per correlare i moduli delle forze con gli e angoli compresi tra le loro direzioni.

F2 F1

F2 F3

Fig. 7.19

156

Capitolo 7 - Forze

F mg

Fig. 7.20

13. Equilibrio di un punto materiale di massa m su un piano inclinato liscio. Sul punto agiscono il peso mg, la reazione del vincolo R, normale al piano, e una forza F, gura 20. Assegnati langolo di inclinazione del piano e langolo che F forma con esso, determinare /2 il suo modulo e la reazione vincolare. Per il teorema dei seni: mg R F = = , sin sin(/2 ) sin[/2 ( )] ovvero mg R F = = . sin cos cos( ) x Si ottiene mg cos( ) mg sin , R= . F = cos cos In alternativa, possiamo introdurre un riferimento di assi x-y ortogonali, volti nella direzione discendente del piano e nella direzione uscente, e proiettare sugli assi le forze; si ha Fx = mg sin F cos = 0 Fy = R F sin mg cos = 0. Risolvendo il sistema si trovano facilmente le espressioni di F ed R ottenute prima.

8. Tensioni nei li
Deniamo lo un sistema materiale perfettamente essibile e rappresentato geometricamente da una linea; esso inoltre ` inee stendibile se larco di linea delimitato da due suoi punti generici ha sempre la stessa lunghezza, qualunque sia la congurazione del lo. Consideriamo un lo di lunghezza l ssato agli estremi A e B B, in equilibrio sotto lazione di forze esterne assegnate. Immaginiamo di tagliare il lo in P , gura 21; anch il tratto AP e sia in equilibrio, basta aggiungere alle forze esterne agenti su AP , quelle che rappresentano lazione che P B esercita su AP . Poich la sezione trasversale del lo ` necessariamente nita, si e e pu` ritenere che tali forze, ortogonali alla sezione, siano distrio buite in ogni punto della sezione stessa; esse, in generale, capitolo XIII, possono essere ridotte ad un sistema equivalente, costituito dalla forza risultante, applicata allasse del lo, e da una coppia. Tuttavia, nellipotesi di perfetta essibilit` del lo, essendo a le forze distribuite uniformemente in ogni sezione, la coppia risulter` nulla. Dunque il sistema di forze equivale ad una unica forza a che chiamiamo tensione T, funzione dellarco s, tangente al lo e volta verso B. Viceversa lazione che AP esercita su P B ` rape presentata dalla tensione T. Consideriamo un lo, agli estremi del quale agiscono le forze a FA e FB e forze esterne distribuite con continuit` sul lo stesso,

T
Fig. 7.21

8. Tensioni nei li

157

FA A

T(s)

P P Fds T(s + ds)


Fig. 7.22

FB

per esempio il suo peso, gura 22. Prendiamo in esame lequilibrio ` dellelemento P P = ds di lo. E opportuno rappresentare le forze esterne mediante la forza per unit` di lunghezza, F, cosicch la a e forza che agisce sullelemento ds, ` rappresentata dal vettore Fds. e Per esempio, nel caso di un lo pesante, la forza agente sar` Fp ds, a a essendo Fp il peso per unit` di lunghezza. La congurazione di equilibrio di un lo soggetto a sollecitazione continua, ` una linea e chiamata linea funicolare. Assumendo che la tensione sia funzione della lunghezza dellarco s e stabilendo come positivo il verso che va da A a B, sullelemento ds agiscono: la forza Fds, la tensione T(s) applicata in P , che rappresenta lazione di AP su P P , la tensione T(s + ds) applicata in P , che rappresenta lazione di P B su P P . Allora, per lipotesi di perfetta essibilit`, la condizione necessaria e sufa ciente per lequilibrio del generico elemento di lo, ` data dalla e relazione: Fds + T(s + ds) T(s) = 0, che scriviamo dT = 0. (35) ds Se ci si riferisce allarco s, indicando con il versore della tangente, la (35) diventa: F+ F+ d (T ) = 0, ds F+ dT d = 0. +T ds ds (36) Fds + dT = 0,

e Ma, per la (32)-III, il modulo del vettore d /ds ` uguale alla prima curvatura 1/R della linea funicolare, in corrispondenza allelee mento ds. Pertanto la forza T d /ds ` volta secondo la normale principale. Indicando con Ft e Fn le componenti tangenziale e normale di F, la (36) equivale alle seguenti relazioni scalari: Ft + dT = 0, ds Fn + T = 0. R (37)

158

Capitolo 7 - Forze

La (35) pu` essere proiettata sugli assi di un riferimento cartesiano o ortogonale, dando luogo alle relazioni: dTx dTy dTz =0 Fy + = 0, Fz + = 0. ds ds ds Tenendo presente che T ` tangente in ogni punto al lo e che i e coseni direttori della tangente sono dx/ds, dy/ds, dz/ds, si pu` o scrivere: d dx d dy d dz T = 0, Fy + T = 0, Fz + T = 0. Fx + ds ds ds ds ds ds (38) Questo sistema di equazioni dierenziali, nota F e tenendo presente la ben nota relazione Fx + dx ds
2

dy ds

dz ds

= 1,

permette di ricavare lintensit` della tensione T = T (s), funzione a della lunghezza di arco s, in ogni punto del lo, e le equazioni parametriche x(s), y(s), z(s) della linea funicolare, assegnante certe condizioni al contorno, ossia le forze agenti agli estremi del lo. Riferendoci alla gura 22, per lequilibrio nellestremo A, assunto come origine della linea funicolare, si ha la condizione al contorno T(0) + FA = 0; analogamente per lequilibrio nellestremo B: T(l) + FB = 0, dove l ` la lunghezza del lo. e Ma, dalla (35) si ha dT = Fds; integrando, si ottiene T(s) =
s 0 s 0

Fds + T(0) =

Fds FA ,

(39)

dove si ` tenuto conto della condizione al contorno in A. La e tensione in un punto P , corrispondente alla lunghezza di arco s, ` e opposta alla risultante delle forze esterne, agenti a sinistra di P . Ponendo come limite superiore dellintegrale la lunghezza l del lo, tenuto conto della condizione al contorno assegnata nellestremo B, per la (39), si ottiene: T(l) =
l 0

Fds FA ,

Fds + FA + FB = 0.
0

(40)

La risultante di tutte le forze esterne ` nulla, come imposto dale lequilibrio.

8. Tensioni nei li

159

Prendiamo ora in esame li che, oltre ad essere essibili ed inestendibili, hanno massa trascurabile e consideriamo un lo con tali caratteristiche, in equilibrio, sul quale agiscono le sole forze esterne FA e FB , opposte, applicate agli estremi A e B, gura 23. Poich il lo ha massa trascurabile, la forza per unit` di lunghezza e a F = 0, quindi dalla (35) si ha dT/ds = 0. Si deduce che la tensione ` costante in tutti i punti del lo. Inoltre per la (39), si ricava e T = FA , oppure dalla (40), T = FB . Si comprende come un lo siatto possa servire a trasmettere una forza FA da A a B e viceversa.
A TA FA A T P
Fig. 7.23

R B TB

T B

FA

Fig. 7.24

Poich inoltre i moduli delle forze esterne consie derate sono uguali, si deduce che il modulo della tensione ` costante lungo tutto il lo. Esso si mantiene e tale anche quando il lo assume una direzione diversa da quella rettilinea. Consideriamo infatti un lo, di massa trascurabile, poggiato su una supercie priva di attrito e sia AB larco di lo in contatto con essa, gura 24. Supponendo ancora F = 0, ed essendo la reazione vincolare ortogonale alla supercie, dalla prima delle (37) si deduce dT /ds = 0. Il modulo della tensione ` lo e stesso lungo larco AB. Questa conclusione ` vera e anche in condizioni dinamiche, allorch un lo perfete tamente teso realizza una connessione tra due parti di un sistema in moto. Si consideri, gura 25, il sistema costituito da un blocco M , appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito, collegato per mezzo di un lo inestendibile e di massa trascurabile ad una massa m, soggetta allazione della gravit`. Il lo a scorrendo su un supporto anchesso privo di attrito, assume la direzione verticale ed esercita su M una tensione costante; pertanto il sistema, costituito dal blocco, dal lo e da m, si muove con accelerazione costante. Supponiamo, per semplicit`, che il supporto aba bia forma circolare e che larco di lo AB a contatto con esso sottenda un angolo , gura 26. Le forze agenti sullarco di lo AB sono le tensioni, applicate

M T

mg

Fig. 7.25

TA A R

B TB

Fig. 7.26

160

Capitolo 7 - Forze

ai suoi estremi e la reazione vincolare R, ortogonale al supporto. Queste forze, poich ` trascurabile la massa del lo e, a maggior ee ragione, quella della porzione di lo considerata, danno luogo alla relazione: TA + TB + R = 0, perci` non inuiscono sul movimento del sistema. Proiettando o sulla tangente in P , orientata verso B, si ha: TB cos /2 TA cos /2 = 0, da cui TA = TB .
R

Il modulo della tensione ` costante in ogni punto del lo. e Proiettando sulla normale orientata verso lesterno, si ottiene la reazione vincolare,
B

A TA O

R TA sin /2 TB sin /2 = 0,
TB

R = 2T sin /2.

Fig. 7.27

Si osservi che i supporti non sono mai privi di attrito perci`, o durante il moto, le tensioni in A e B risultano diverse; tuttavia questo eetto pu` essere in gran parte eliminato impiegando o una carrucola costituita da un disco che pu` ruotare liberamente o attorno al suo asse O che, a sua volta, ` ssato ad una staa di e sostegno (carrucola ssa). Sul bordo esterno del disco ` pratie cata una gola in cui passa il lo. Poich lattrito dellasse pu` e o essere reso trascurabile, si pu` ritenere che il lo non riesca a o slittare sulla gola e quindi venga trascinato nella rotazione. La carrucola deve avere massa trascurabile; il motivo di questa ipotesi sar` chiarito in dinamica dei corpi rigidi. Al sistema formato a dalla carrucola e dal tratto di lo AB, gura 27, sono applicate le tensioni TA , TB e la reazione vincolare R dellasse di rotazione. Poich queste forze non inuenzano il moto del sistema, con un e ragionamento analogo al precedente, si trova che il modulo della tensione si trasmette inalterato lungo il lo e che il modulo della reazione ` R = 2T sin /2. e

T2 T1 m2g

Esempi
14. Macchina di Atwood La macchina consiste in una carrucola ssa, lungo la quale passa un lo disposto verticalmente ai cui estremi sono sospese due masse m1 ed m2 , gura 28. Sia la carrucola che il lo hanno i requisiti illustrati in precedenza (massa trascurabile, essibilit` ecc...). Se m1 > m2 la massa m1 scende mentre laltra a sale e poich il lo rimane sempre teso sia la velocit` che laccelerazione del e a sistema masse lo sono costanti in modulo. Si determini laccelerazione del sistema e la tensione del lo. Le forze che agiscono sulla massa m1 sono il peso m1 g e la tensione T1 esercitata dal lo; sulla massa m2 agiscono il peso m2 g e la tensione T2 . Il modulo delle tensioni, come si ` dimostrato, ` costante lungo il lo. La e e

m1g

Fig. 7.28

8. Tensioni nei li

161

reazione vincolare ` applicata sullasse della carrucola. Assumendo un asse di e riferimento orientato verso lalto, per le due masse si ha m1 a = T m1 g m2 a = T m2 g. Risolvendo si ottiene a= m 1 m2 g, m 1 + m2 T = 2m1 m2 g. m1 + m2

T1 A

B O

Il sistema si comporta come se sulla massa totale m1 +m2 agisse una forza F = (m1 m2 )g; laccelerazione che ne segue ` una frazione e dellaccelerazione di gravit`. La macchina, scegliendo conveniena temente le masse, pu` essere usata, come il piano inclinato, per o studiare il moto di corpi soggetti ad accelerazione costante. 15. Carrucola mobile Nella carrucola mobile A un capo del lo ` ssato a un supe porto rigido, gura 29; allaltro capo, che passa attraverso una carrucola ssa B, ` sospesa una massa m1 ; alla staa della carrucola e mobile ` sospesa una massa m2 . Sulla carrucola mobile dunque e agiscono tre forze: le tensioni T1 , T2 e F = m2 g. Allequilibrio, le tre forze devono essere complanari e passare per uno stesso punto P ; essendo il modulo delle tensioni T1 = T2 = m1 g costante lungo il lo, si ha F = m2 g = 2T cos = 2m1 g cos . 2 2

T2

m1g

m2g

e Se, in particolare, = 0 ` m1 = m2 /2; la massa m2 ` sostenta da e una massa di grandezza met`. a 16. Equilibrio di un lo pesante e omogeneo soggetto allazione della gravit`. a Catenaria Consideriamo un lo sospeso ai suoi estremi A e B come in gura 30; supponendo che il lo sia essibile, larco di lo giace nel piano verticale passante per A e B. Sullelemento di lo P P = ds agiscono le tensioni ai suoi estremi e il peso Fp ds, essendo Fp il peso per unit` di lunghezza. a Per trovare la congurazione di equilibrio, dalla prima delle (38), essendo nulla la proiezione di Fp ds sullasse x, si ha dx d T ds ds = 0,
Fig. 7.29

B A P T P Fpds

dove dx/ds ` il coseno direttore dellelemento di lo. Pertanto e dx = C, T ds dove C la proiezione costante della tensione. Consideriamo la seconda delle (38); si ha d dy Fp + T ds ds = 0, d dy T ds ds = Fp , (42) (41)

C O

x
Fig. 7.30

essendo dy/ds il coseno direttore dellelemento di lo. Ma, per la (41), T = Cds/dx, dunque la (42) diventa C dy d Fp dx = ds, ad dy dx = ds, (43)

con a = C/Fp , costante che ha ledimensioni di una lunghezza. Essendo ds = x2 + y 2 dt = dx 1+ dy dx


2

162

Capitolo 7 - Forze

e indicando con y = dy/dx la (42) si scrive dy 1+y


2

dx . a

(44)

Scegliendo lorigine O delle coordinate in modo che per x = 0 sia y = cost = a ed integrando, si ha x x sinh1 y = , y = sinh ; a a integrando ancora, si ottiene x ex/a + ex/a =a . (45) a 2 Questa curva si chiama catenaria, avente per base lasse x; essa rappresenta la congurazione che assume un cavo sospeso ai suoi estremi. La (45) permette di calcolare la lunghezza dellarco CP , gura 30, e la tensione in P in funzione dellascissa x. Dalla (43) si ha x x ds = a dy = cosh dx, s = a sinh . (46) a a y = a cosh

y A h C B

Tenuto conto delle (41), (45) e della relazione precedente: x ds ds (47) = a Fp = aFp cosh = Fp y. dx dx a In particolare la tensione nel punto C della catenaria ` TC = yC Fp = aFp . e Dalla (47) segue che la dierenza tra le tensioni in due punti del lo ` uguale e al peso di una lunghezza di lo uguale alla distanza verticale tra tali punti: T =C T2 T1 = (y2 y1 )Fp . Supponiamo che i punti A e B di sospensione siano alla stessa altezza, gura 31. Indichiamo con 2l la lunghezza del lo e chiamiamo con h la freccia, cio` la distanza verticale dei punti da C; questultimo abbia coordinate (0; a) e e B coordinate (x0 ; a + h). Dalle (45) e (46) si ha x0 x0 a + h = a cosh , l = a sinh . a a Ricordando che x x cosh2 sinh2 = 1, a a quadrando e sommando le precedenti, si ottiene (a + h)2 l2 = a2 , da cui: a= Le tensioni T in C e in B sono: l 2 h2 . 2h

O
Fig. 7.31

x0 x

F(v) d T(s) A ds T(s + ds) B

l 2 h2 l 2 + h2 TB = TC + Fp h = Fp , Fp . 2h 2h Poich, in genere, h ` piccolo rispetto a 2l si pu` assumere che la e e o tensione ` circa costante lungo tutto il lo, cio` e e TC = a Fp = T = Fp l2 . 2h

Fig. 7.32

16. Equilibrio di un cavo teso su una supercie scabra Consideriamo una porzione AB di cavo essibile teso su una supercie scabra ssa, gura 32; supponiamo che si realizzi la condizione di moto incipiente da A verso B e che il coeciente di attrito sia s . Un elemento di cavo ds, le cui tangenti negli estremi formano un angolo d = ds/R, con R raggio

9. Analisi delle forze agenti su un corpo

163

di curvatura, ` soggetto alle tensioni T(s), T(s + ds) e alla reazione vincolare e (v) (v) F(v) . A causa dellattrito la reazione vincolare ha componenti Ft = s Fn , (v) tangente, e Fn normale alla supercie. Fissato come positivo il verso che va da A a B, le equazioni di equilibrio (37) si scrivono d dT (v) (v) T = s Fn , = Fn , ds ds dove s ` il coeciente di attrito statico. Dividendo membro a membro, si ha e dT = s d, T che integrata fornisce il rapporto tra le tensioni in due punti qualsiasi del cavo, in funzione dellangolo formato dalle tangenti in questi punti. Nel caso della gura, si ha TB TB ln = s , TB = TA es . TA Si consideri ancora un cavo di ormeggio che si avvolge su un supporto sso al molo (bitta), come in gura 33; assumendo s = 0, 5 e = 2 si ha e = 23. ` E suciente, per equilibrare una certa trazione su BB , esercitare su AA una forza 23 volte minore. Se il cavo viene avvolto al supporto 2, 3,.. n volte, si capisce che un uomo pu` equilibrare trazioni esercitate da navi molto grandi. o

A B

A B

TA

Fig. 7.33

9. Analisi delle forze agenti su un corpo


Una analisi delle forze agenti su un corpo non ` sempre immee diata e, per evitare errori grossolani, richiede una certa accuratezza, in particolare, quando pi` corpi sono presenti. Un modo u semplice ` quello di considerare il corpo come isolato ed eseguire e il cosiddetto diagramma di corpo libero. Per esemplicare prendiamo in esame due blocchi, di masse m1 e m2 , che poggiano su una supercie liscia orizzontale, collegati da un lo, essibile inestendibile e di massa trascurabile, e trascinati con una forza F ` costante parallela alla supercie, gura 34. E noto, in generale, che le forze agenti possono essere classicate in forze di contatto e forze a distanza; nel nostro caso, tra le prime abbiamo le tensioni esercitate dai li e le reazioni vincolari, tra le seconde la forza peso. Rappresentiamo i diagrammi di corpo libero relativi ai due blocchi mostrati in gura 35.
m1 T1 m1g y m2 m1 T1 x m2 F T2 m2g R2
Fig. 7.34 Fig. 7.35

R1

T3

164

Capitolo 7 - Forze

Sulla massa m1 agiscono la tensione T1 esercitata dal lo, il peso m1 g e la forza vincolare del piano R1 ; le ultime due si equilibrano, quindi lunica forza che determina il moto, lungo la direzione x di trascinamento, ` la tensione. Per la seconda legge e della dinamica si ha T1 = m1 a1 . Sulla massa m2 agiscono le tensioni T2 , T3 , esercitate dai li di collegamento, il peso m2 g e la forza vincolare R2 del piano; queste due ultime hanno risultante nulla, dunque le forze che determinano il moto, nella direzione x, sono le tensioni. Per la seconda legge della dinamica: T3 T2 = m2 a2 . Se il lo di collegamento resta sempre teso, laccelerazione di ogni punto del sistema ` la stessa, a1 = a2 = a. Inoltre il modulo della e tensione ` lo stesso lungo ciascun lo; pertanto T1 = T2 = T e e T3 = F . Le equazioni precedenti diventano: T = m1 a,
T R

F T = m2 a,

Terra
Fig. 7.36

da cui, nota la forza F , si ricavano accelerazione e tensione. Occorre comunque tener presente che, per la terza legge della dinamica, le forze agiscono sempre a coppie, azione e reazione; queste ultime, per il blocco m1 sono: la reazione R esercitata sul piano, la forza gravitazionale p esercitata sulla Terra e la tensione T esercitata sul lo, gura 36. Tutte queste forze non sono applicate al blocco, pertanto ai ni dello studio del moto devono essere omesse.

8.
1. Lavoro

Lavoro ed Energia

Si denisce lavoro elementare dL di una forza F, agente su un punto materiale (particella), lo scalare dL = F dr = F vdt, (1)

z F dr B v

in cui dr ` lo spostamento elementare del punto, v la sua velocit`, e a gura 1. Il lavoro dipende dalla traiettoria l della particella A e dal riferimento, essendo spostamento e velocit` grandezze a relative. Per la denizione di prodotto scalare si ha dL = F ds cos ,
l

dove ` langolo formato da F con dr, e ds il modulo di e questultimo, ossia lelemento darco della traiettoria. Evidentemente il lavoro elementare dipende da tale angolo ed ` positivo o negativo se ` minore di oppure maggiore di e e x /2; in particolare ` nullo se = /2, supponendo, ovviae mente, che n F n dr siano nulli. Il lavoro compiuto dalla e e forza nello spostamento nito lungo una traiettoria l che congiunge le posizioni iniziale A e nale B del punto ` dato dalline tegrale di linea L=
B A (l)

Fig. 8.1

F dr.

(2)

dove, in genere, la forza ` funzione della posizione, del tempo e e della velocit`. a Nel caso in cui la forza sia vettorialmente costante il suo lavoro ` uguale al prodotto scalare della forza per lo spostamento del e punto; se inoltre la forza ` concorde con lo spostamento il lavoro e ` uguale semplicemente al prodotto dellintensit` della forza per e a lo spostamento compiuto. Esprimendo le (1) e (2) in forma cartesiana si ha dL = Fx dx + Fy dy + Fz dz, (3)

166

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

e L=
B

(Fx dx + Fy dy + Fz dz).
A,(l)

(4)

In genere, lintegrale di linea (4) dipende dagli estremi A e B della traiettoria l che congiunge tali estremi e dalla traiettoria stessa. Lunit` di lavoro, nel SI, ` il joule (J) denito come il lavoro a e eseguito da una forza avente lintensit` di un newton, quando lo a spostamento ` concorde con essa ed ha la lunghezza di un metro. e

2. Potenza
Consideriamo una forza che, in generale, dipende dalla posizione del punto materiale, dalla sua velocit`, e da altre grandezze a variabili col tempo; il rapporto tra il lavoro elementare dato dalla (1) ed il tempo innitesimo dt, denisce la potenza W al tempo t relativa alla forza F ed alla velocit` v: a dL = F v. (5) W = dt La potenza ` una grandezza che misura la rapidit` con cui viene e a compiuto lavoro; essa corrisponde quindi al concetto di potenza quale ` inteso nel linguaggio ordinario, relativamente a motori e e dispositivi atti a generare lavoro. Nel SI lunit` di misura ` il a e watt (W ), che corrisponde al lavoro di un J/s. Dalla (5) si deduce: L=
t2

W dt.
t1

Il lavoro compiuto nellintervallo di tempo t2 t1 ` uguale alline tegrale della potenza esteso allintervallo di tempo considerato. Ovviamente anche la potenza ` una grandezza che dipende dal e riferimento. Per quanto si ` detto, le forze si possono distinguere in motrici e e resistenti, a seconda che langolo formato con lo spostamento elementare o con la velocit` del punto materiale sia acuto oppure a ottuso. Esistono particolari forze la cui potenza ` sempre nulla, perch` e e sono ortogonali alla velocit` del punto; tali sono le forze di deviaa zione, come la forza di Lorentz F = qv B che viene esercitata su una carica q in moto con velocit` v in un campo magnetico B, la a forza di Coriolis, le forze vincolari esplicate da vincoli bilateri lisci. Queste forze si indicano come forze a potenza nulla. Inoltre una forza si dice dissipativa quando la sua potenza ` negativa, come e le forze di attrito o le forze di resistenza nel mezzo; infatti nel riferimento solidale col uido la resistenza del mezzo ha sempre orientamento opposto alla velocit`. a

3. Teorema dellenergia cinetica

167

3. Teorema dellenergia cinetica


Il concetto di energia cinetica ` legato a quello di lavoro e e di potenza ora stabiliti. Consideriamo un punto materiale con velocit` v e soggetto ad una forza F; tenendo presente la legge a fondamentale della dinamica, dv , dt e moltiplicando scalarmente per v ambo i membri, si ottiene: F=m dv . (6) dt Il primo membro ` la potenza, il secondo membro si pu` scrivere e o F v = mv mv d dv = dt dt 1 d mv v = 2 dt 1 mv 2 ; 2

e sostituendo nella (6) W = d dt 1 mv 2 . 2 (7)

Nella (7) si ` introdotta la grandezza e 1 T = mv 2 , 2 che chiamiamo energia cinetica, dipendente dalla massa e dalla velocit` del punto. Lenergia cinetica si misura in joule. La (7) a asserisce che: la derivata rispetto al tempo dellenergia cinetica di un punto ` uguale alla potenza della forza che ne determina il e movimento, ed esprime il teorema dellenergia cinetica nella prima forma. Integrando ambo i membri della (7) in un certo intervallo di tempo, si ha
t2 t2

W dt =
t1 t1

1 1 1 2 2 mv 2 = mv2 mv1 = T2 T1 , 2 2 2 L = T. (8)

cio` e Il lavoro della forza che determina il moto, in un certo intervallo di tempo, ` uguale alla variazione di energia cinetica del punto e materiale nello stesso intervallo di tempo. La (8) esprime il teorema dellenergia cinetica nella seconda forma. Dunque un aumento di energia cinetica di una particella esige lavoro, mentre una sua diminuzione ne fornisce; per esempio, se un grave viene lanciato con una certa velocit` iniziale v0 , esso a 2 assume una energia cinetica pari a mv0 /2, corrispondente al lavoro muscolare svolto oppure, se si tratta di un proiettile, allenergia chimica sprigionatasi nello sparo, che imprime al grave di massa

168

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

O 0 l

m la velocit` v0 . Quando il grave, dopo aver descritto la sua a traiettoria tocca il terreno con velocit` v1 e quindi si ferma, la sua a 2 energia cinetica passa dal valore mv1 /2 a zero; il grave fermandosi compie un lavoro esattamente uguale allenergia cinetica nale (perforazione del terreno, calore, onde acustiche, ecc..).

Esempi
A B mg
Lavoro di una forza costante Un pendolo semplice, costituito da una massa puntiforme sospesa ad un lo di lunghezza l, inestendibile e di massa trascurabile, viene abbandonato allazione della gravit` dalla posizione A, gura 2. Determinare il lavoro fatto a dalle forze agenti quando il pendolo passa da A, corrispondente allangolo 0 , che il lo forma con la verticale, a B cui corrisponde = 0. Le forze agenti sono la forza vincolare ed il peso, delle quali la prima non compie lavoro essendo sempre ortogonale allo spostamento. La forza peso ` e costante e pertanto il lavoro ` dato dal prodotto della forza per la proiezione e dello spostamento nella direzione della forza. Tale proiezione, come indicato in gura, ` h; quindi e L = mgh. Il calcolo esplicito del lavoro ovviamente d` lo stesso risultato; si ha a dL = F dr = F ds cos . 1.

O d l

ds

Assumendo come positivo il verso degli angoli crescenti, ` e ds = ld, cos = cos = sin ; 2

mg
quindi:

dL = F ds cos = mgl sin d.


Fig. 8.2

Integrando,
0

L = mgl
0

sin d = mgl(1 cos 0 ) = mgh.

Lavoro di una forza elastica Un blocco di massa m e velocit` v costante, si muove su un piano orizzona tale privo di attrito. Esso urta contro lestremo libero di una molla, di costante k, posta sulla sua traiettoria, gura 3. Trovare la massima compressione della molla in seguito allurto. Assumiamo, come in gura, lasse x con origine nellestremo libero della molla. Lenergia cinetica iniziale del blocco ` T1 = mv 2 /2, mentre quella nale, nel momento in cui la molla e m ` compressa al massimo ed il blocco ` fermo, ` T2 = 0. Pertanto e e e la variazione di energia cinetica ` e 1 T = T2 T1 = mv 2 ; 2 daltra parte, se la molla risulta compressa di |x1 |, il lavoro compiuto dalla forza elastica ` e
x1

2.

O
Fig. 8.3

L=
0

kxdx =

k2 . x1

Per il teorema dellenergia cinetica si ha 1 1 kx2 = mv 2 , 1 2 2 x1 = v m/k.

3. Teorema dellenergia cinetica

169

Lavoro di una forza dipendente dal tempo Una particella di massa m, in un riferimento inerziale, ` soggetta ad e una forza che ha direzione costante e modulo che varia nel tempo secondo la relazione F = F0 et , con coeciente costante. Calcolare il lavoro della forza tra gli istanti t = 0 e t = t1 , supponendo che la velocit` iniziale v0 sia a nulla. La traiettoria ` rettilinea nella direzione della forza, quindi e dL = F dx = F vdt; poich laccelerazione ` e e a= F0 t , e m v= F0 m et dt = F0 t + C, e m

3.

dove, in base alla condizione iniziale: t = 0, v0 = 0, la costante di integrazione risulta C = F0 /( m). Si ha: v= Il lavoro elementare ` e dL = F vdt = Integrando: L=
2 F0 m t1 0 2 F0 t 1 et dt. e m

F0 1 et . m

et e2t dt =

1 F0 m 2 m

1 et1

Si ottiene lo stesso risultato in maniera pi` immediata, applicando il teorema u dellenergia cinetica: 1 2 L = T1 T0 = mv1 ; 2 sostituendo lespressione ottenuta per la velocit`, si ha: a L= 4. 1 F0 m 2 m
2

1 et1

Lavoro di una forza dissipativa Una particella di massa m ` soggetta alla forza viscosa Fv = bv, proe porzionale alla velocit`. Supponendo che per t = 0, la particella abbia velocit` a a iniziale v0 , determinare il lavoro della forza nellintervallo di tempo t = 0 e t1 = m/b. Il lavoro ` dato da e
B t1

L=
A

bv dr =
0

bv 2 dt.

Per determinare la velocit`, essendo laccelerazione a = bv/m, occorre risola vere lequazione dierenziale b dv b dv = v, = dt. dt m v m Tenendo conto delle condizioni iniziali assegnate, si ha b dv = v m da cui: v = v0 e(b/m)t . Introducendo la precedente nellespressione del lavoro si ha
t1

dt,

ln v =

b t + ln v0 ; m

L = b
0

2 v0 e2(b/m)t dt =

1 2 mv0 e2(b/m)t 2

t1 0

1 2 mv0 e2 1 . 2

Il lavoro della forza dissipativa, come cera da aspettarsi, ` negativo; per e t tendente ad innito lenergia dissipata ` uguale allenergia cinetica iniziale. e

170

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

4. Lavoro di una forza posizionale


Particolare importanza assume il caso in cui la forza sia posizionale, cio` dipenda solo dalle coordinate, ed il lavoro compiuto e non dipenda dalla traiettoria l lungo cui viene calcolato, ma solo dalle posizioni A iniziale e B nale. In queste circostanze la forza si dice conservativa ed il campo di forza ad essa associato campo conservativo. In generale, anch` una forza sia conservativa ` necessario, e e ma non suciente, che essa sia posizionale; non sono conservative le forze di deviazione, la forza di attrito e la resistenza nel mezzo che dipendono dalla velocit`. Il carattere conservativo della forza a dipende dal riferimento; se, infatti, in un certo riferimento la forza risulta conservativa, non risulter` tale in un riferimento in rotaa zione rispetto al primo dove, in generale, dipende dal tempo. Esempi di forze conservative sono: una forza vettorialmente costante, come la forza di gravit`, in una regione sucientemente a ristretta della supercie terrestre; le forze centrali, come la forza gravitazionale, le forze elastiche, il campo elettrico generato da una distribuzione di cariche, ecc... La circostanza sica che il lavoro di una forza posizionale conservativa ` indipendente dal e percorso, matematicamente si traduce nel fatto che il lavoro elementare dL pu` essere espresso da un dierenziale esatto: o dL = Fx (x, y, z)dx + Fy (x, y, z)dy + Fz (x, y, z)dz = d, in cui si ` evidenziato che F ` funzione delle coordinate e d ` il e e e dierenziale totale di una grandezza scalare , anchessa funzione delle coordinate. Coordinate che possono essere cartesiane, polari o di qualsiasi altro genere. Ne discende che il lavoro della forza conservativa lungo un percorso chiuso qualsiasi ` sempre nullo: e F dr = 0.
B

(9)

l2 l1

Viceversa, si dimostra immediatamente che la precedente d` una a condizione necessaria e suciente perch la forza sia conservativa. e Consideriamo infatti, gura 4, il lavoro di una forza che verica la (9), lungo un percorso chiuso che va da A a B lungo la linea l1 , e quindi da B ad A lungo la linea l2 ; si ha F dr =
B A(l1 )

F dr +

A B(l2 )

F dr = 0,

A
Fig. 8.4

pertanto:
B A(l1 )

F dr =

A B(l2 )

F dr,

ed invertendo i limiti di integrazione nellintegrale al secondo membro:


B A(l1 )

F dr =

B A(l2 )

F dr.

4. Lavoro di una forza posizionale

171

Essendo i percorsi l1 ed l2 arbitrari, resta dimostrato che la forza ` conservativa. e In maniera pi` rigorosa, osserviamo che la (9) non ` altro che u e la circuitazione di F; poich essa ` nulla, il campo ` irrotazionale, e e e paragrafo 7.3-VI, e pertanto F = 0; ci` implica lannullarsi o delle componenti del rotore: Fy Fz = 0, y z Fx Fz = 0, z x Fy Fx = 0. x y (10)

Le equazioni (9) e (10), se la forza ` una funzione regolare delle e coordinate, costituiscono le condizioni necessarie e sucienti perch il campo di forza sia conservativo. e Motivi che evidenziano un signicato sico pi` preciso induu cono, come si comprender` subito, ad introdurre una grandezza a scalare funzione del punto, che chiamiamo energia potenziale, denita da U = e tale che la sua variazione sia uguale al lavoro della forza conservativa cambiato di segno: U = L. Ci` signica che la variazione di energia potenziale del punto o materiale viene determinata compiendo un lavoro esterno contro la forza del campo. Valga questa considerazione molto semplice: se un grave viene portato dal suolo ad una certa quota, si ` e compiuto un lavoro contro la forza di gravit`; nello stesso tempo a il grave ha acquistato energia potenziale che pu`, ritornando al o suolo, restituire sotto varie forme (energia cinetica, calore, suono, ecc...). In termini dierenziali scriviamo dU = (Fx dx + Fy dy + Fz dz), e siccome il dierenziale totale di U , in coordinate cartesiane, ` e denito da U U U dU = dx + dy + dz, x y z confrontando le due ultime relazioni, si ricava Fx = U , x Fy = U , y Fz = U , z (11)

che sono le componenti cartesiane della forza. Si ha dunque: U (B) U (A) =


B

dL.
A

(12)

La dierenza tra i valori che lenergia potenziale assume in corrispondenza alle posizioni nale ed iniziale ` uguale al lavoro della e

172

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

forza conservativa cambiato di segno ed ` indipendente dal pere corso. Dalle (11) si trae che la forza pu` essere espressa da: o F= U U U i+ j+ k , x y z

essendo i, j, k rispettivamente, i versori della terna cartesiana. La precedente, in maniera pi` compatta si scrive: u F = grad U = U, (13)

dove loperatore gradiente, in coordinate cartesiane, ` stato dee nito al paragrafo 7.4-VI. Si coglie immediatamente il vantaggio importantissimo nel fatto che un campo di forze conservativo ` completamente carate terizzato se ` nota la funzione U (x, y, z) in ogni punto del campo, e come espresso dalla (13). Viceversa dato un campo conservativo, ` e possibile determinare lenergia potenziale mediante integrazione, operazione piuttosto semplice nel caso di problemi unidimensionali. Lenergia potenziale come funzione della posizione del punto materiale ` data da e U (P ) =
P

dL + U (P0 ),
P0

(14)

dove la posizione P del punto ` espressa da ogni genere di coordie e nate e U (P0 ) ` lenergia potenziale in una posizione di riferimento opportunamente scelta. Un altro vantaggio dellenergia potenziale ` il seguente: poich vale il principio di sovrapposizione, e e se si prendono in considerazione pi` forze conservative di ugual u natura, essendo la forza totale F = F1 + F2 + . . . , si ha anche U = U1 + U2 + . . . . Con lintroduzione di tale funzione dunque, le operazioni vettoriali sui campi si riducono ad operazioni scalari, pi` semplici, sullenergia potenziale. u Tutti i punti del campo che hanno la stessa energia potenziale sono deniti dalla relazione U (x, y, z) = cost, (15)

dunque si trovano su una supercie che si chiama supercie equipotenziale. Se il punto materiale si muove su una di tali superci, ` sempre dU = 0; quindi: e dU = dL = |F ds cos | = 0; ed essendo F e ds diversi da zero, devessere cos = 0. La forza del campo ` in ogni punto ortogonale alla supercie equipotenziale. e Consideriamo ora spostamenti che non avvengono sulla supercie equipotenziale, gura 5; poniamo lattenzione sulla linea di

4. Lavoro di una forza posizionale

173

U = cost dn ds A U = cost

x
Fig. 8.5

forza che interseca ortogonalmente in A la supercie equipotenziale U1 e ssiamo su essa come verso positivo quello concorde con F. Per uno spostamento elementare dn lungo la linea di forza, nel verso positivo ssato, si ha dU = F dn > 0, da cui dU . dn Ma, per denizione di gradiente, possiamo scrivere F = U = dU n, dn dU n. dn (17) (16)

e dove n ` il versore normale alla supercie equipotenziale. Dunque F = U = (18)

Se consideriamo uno spostamento ds che non avviene lungo la linea di forza considerata, si ha dU dn dU dU = = cos . ds dn ds dn Questa relazione ` chiamata derivata direzionale lungo una diree zione u generica ed esprime il legame tra tale derivata e la derivata direzionale dU/dn secondo la normale alla supercie equipotenziale. Essendo cos massimo per = 0, si deduce che dU/dn ` e la derivata direzionale massima di U . Pertanto U ` un vettore e ortogonale alla supercie equipotenziale, il cui modulo ` uguale e alla derivata direzionale massima di U .

174

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

Consideriamo ora la linea di forza che interseca nei punti A e B le superci equipotenziali U1 e U2 . Integrando la (16) si ha UA UB =
B

F dn > 0,
A

UA > UB .

y B P

Ci` signica che la forza del campo ` volta verso i punti di energia o e potenziale decrescenti. Se una particella si muove nel verso della linea di forza, procede nel verso delle energie potenziali decrescenti; in tal caso le forze del campo eseguono un lavoro positivo, quindi favoriscono il moto. Si deduce che, se un campo di forza ha linee di forza chiuse, sulle quali il verso ` concorde lungo tutto e il percorso, non pu` esistere energia potenziale; il campo non ` o e conservativo e, come s` detto, non ` irrotazionale. e e Deniamo inoltre potenziale lenergia potenziale per unit` di a massa o per unit` di carica e la indichiamo col simbolo V . Questa a grandezza, che gode di tutte le propriet` dellenergia potenziale, a ` particolarmente utile in Elettromagnetismo. e Non tutte le forze posizionali sono conservative; ci` si verio ca spesso in molti campi della Fisica anche se in meccanica tale eventualit` ` meno frequente. Consideriamo la forza posizionale ae F = Axj,

A x

Fig. 8.6

in cui il modulo ` proporzionale a x, la direzione ` quella dellasse e e y ed A ` una costante, gura 6. Per mezzo delle (10) si verica e immediatamente che la forza non ` conservativa; si pu` inoltre e o constatare che il lavoro dipende dalla traiettoria. Si considerino infatti i percorsi l1 = OAP e l2 = OBP , indicati in gura, che congiungono lorigine col punto di coordinate x = 1 m, y = 1 m. e Il lavoro lungo l1 comprende il tratto orizzontale OA dove ` nullo, ed il tratto AP dove ` diverso da zero, quindi L1 = A; il lavoro e lungo l2 comprende il tratto OB ed il tratto BP ; in entrambi i tratti il lavoro ` nullo, L2 = 0. Si trova dunque che il lavoro e dipende dal percorso, pertanto la forza non ` conservativa. e ` Un altro esempio riguarda la forza di betatrone. E noto che una particella, con carica q e velocit` v, in un campo di induzione a magnetica B, ` soggetta alla forza di Lorentz F = qvB. Essendo e Fv = 0, la forza ` ortogonale in ogni punto alla traiettoria ed ` a e e potenza nulla, quindi lenergia cinetica della particella non varia. Se in particolare B ` costante ed ortogonale a v, il moto ` circolare e e uniforme; detto R il raggio della circonferenza e uguagliando i moduli della forza centripeta e della forza di Lorentz si ha mv 2 = qvB, mv = qRB. R Nel caso che B sia variabile nel tempo, derivando la precedente: d(mv) dB = qR , dt dt

4. Lavoro di una forza posizionale

175

si trova una forza tangente alla traiettoria, proporzionale a dB/dt, che accelera la particella nella fase in cui questa derivata ` cree scente. Per i nostri scopi e senza entrare nei dettagli, possiamo schematizzare la forza con lespressione F = F (R), e dove ` il versore trasversale, ortogonale ad R, gura 7. Fissando la nostra attenzione su un certo valore di R, il lavoro della forza lungo la circonferenza di raggio R` e L = F (R)2R, diverso da zero; la forza non ` conservativa. Esamie niamo ora alcuni campi di forza.
4.1. Campo di forza uniforme

y F = F (R R x

Fig. 8.7

Un campo di forza si dice uniforme quando F ` vettorialmente e costante in tutti i punti del campo. Come si ` detto, il campo e della gravit` g pu` ritenersi uniforme in uno spazio limitato della a o supercie terrestre; le linee verticali costituiscono le linee di forza, la forza peso ` costante. Assumendo dunque come unico asse di e riferimento, lasse z volto lungo la verticale discendente, le linee di forza sono concordi con esso e lunica componente di F o di g ` e diretta lungo z. Sono vericate immediatamente le (10); la forza ` irrotazionale e quindi conservativa. Poich e e dU U = , dU = F dz, z dz integrando, si ottiene lenergia potenziale: F = mg = U = mgz + C, (19)

con C costante di integrazione che dipende dal valore che assume U in corrispondenza ad una quota z0 pressata. Il graco della (19) ` mostrato in gura 8. e
U

U = cost

U0/mg O
Fig. 8.8

z
Fig. 8.9

176

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

In gura 9 sono mostrate le superci equipotenziali del campo; esse hanno per equazione U = cost, cio` z = cost, pertanto sono e piani orizzontali; le linee di forza (tratteggiate) sono verticali. La variazione di energia potenziale ` e U = =
B

(Fx dx + Fy dy + Fz dz)
A z2 z1

(20) mgdz = mg(z2 z1 ).

La propriet` conservativa della forza si pu` vericare anche esaa o minando se il lavoro dipende o meno dalla traiettoria. Poich la e forza ` vettorialmente costante, il lavoro lungo un percorso l quale siasi ` dato dal prodotto del modulo della forza per la proiezione e dello spostamento s nella direzione della forza, gura 10, perci`: o L = mg(z2 z1 ),

z1

indipendente da l. Pi` esplicitamente, il lavoro elementare u


l

dL = F dr = F ds cos = F dz, ` palesemente indipendente dal percorso l; esso dipende solo dalla e coordinata z. Molte volte ` pi` opportuno assumere lorientazione dellasse e u z verso lalto; in tal caso le (19) e (20) cambiano di segno:
B

mg s

z2

F = mg = da cui
Fig. 8.10

dU , dz

U = mgz + C. Se si conviene di assumere nulla lenergia potenziale per z = 0, allora la costante C ` uguale a zero, dunque: e U = mgz. La variazione di energia potenziale diventa U = mg(z2 z1 ) = mgh.
4.2. Campo di forze centrali

(21)

(22)

Un campo di forza si dice centrale se la forza denita nel generico punto P del campo ` costantemente diretta lungo la retta e che congiunge un punto sso O, detto centro delle forze o polo, e il punto P ed ` funzione solo della loro distanza r. La forza ` e e attrattiva se ha verso opposto al vettore r che, a partire da O, individua il punto; repulsiva se ha verso concorde. Un campo siatto ` conservativo. e

4. Lavoro di una forza posizionale

177

Consideriamo, gura 11, la forza F(r) nel riferimento cartesiano con origine nel polo O; poich la e forza ` esclusivamente funzione di r, detti x/r, y/r, e z/r i coseni direttori di r, si ha x y z Fy = F (r) , Fz = F (r) , Fx = F (r) , r r r 2 2 + z 2 . La prima delle (10) impone con r = x + y Fz Fy = . y z Per il primo membro si ha Fz r rF (r) F (r) r Fz = = z, y r y r2 y per il secondo Fy Fy r rF (r) F (r) r = = y. z r z r2 z Essendo r z = x2 + y 2 + z 2 y e analogamente r y = x2 + y 2 + z 2 z
1/2 1/2

z F P l A rA O y dr r rB B

x
Fig. 8.11

yz;

yz

luguaglianza risulta manifesta; nello stesso modo si possono vericare le altre due condizioni imposte dalla (10). La propriet` conservativa della forza si pu` dedurre veria o cando, al solito, che il lavoro della forza ` indipendente dalla e traiettoria. Si dimostrer` che il moto di un punto materiale soga getto ad una forza centrale ` piano. Supponendo che la forza sia e attrattiva e giacente nel piano del moto, gura 12, osserviamo che il lavoro elementare dL = F dr = F (r)ds cos = F (r)dr, essendo dr la proiezione di dl secondo r, ` funzione e solo di r, coordinata che caratterizza la forza. Il lavoro lungo una traiettoria generica dalla posizione iniziale A a quella nale B, si scrive L=
B

rA O rB B r

F dr

F (r)dr,
A

e dipende esclusivamente da r. Qualunque traiettoria pu` essere o sostituita dal percorso radiale tra rA e rB . Lenergia potenziale ` e U (r) =
r

Fig. 8.12

F (r)dr + U (r0 );
r0

178

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

ovvero U (r) = F (r)dr + C, (21)

dove la costante C dipende dal valore che assume lenergia potenziale in un punto r0 opportunamente scelto. Esaminiamo ora alcuni casi particolari.
Forza gravitazionale Assegnata la forza gravitazionale F = G m1 m2 , r r2

lenergia potenziale della massa m1 nel campo creato dalla massa m2 e viceversa, ` data da e U (r) = G m1 m2 m1 m2 dr = G + C. r2 r

La costante C ` uguale a zero se si fa lipotesi che lenergia potenziale si e annulli allinnito. Tale ipotesi ` confortata dal fatto che, essendo U < 0, il e lavoro fatto contro le forze del campo, nello spostamento della massa m1 da una certa posizione allinnito ` negativo; cio` la forza, attrattiva, ostacola e e tale spostamento. Allinnito, essendo nulla lazione del campo, poich esso e decresce come 1/r2 , il lavoro risulta nullo; pertanto U (r) = G m1 m 2 . r (22)

Il graco di U (r), nellipotesi di masse puntiformi, ` mostrato in gura 13. Le e superci equipotenziali sono sfere con centro nella massa attraente, le linee di forza raggi convergenti in essa, gura 14.

U(r)

Fig. 8.13

Fig. 8.14

Forza coulombiana La forza coulombiana tra due cariche ` data da e 1 q1 q2 ; r F= 4 0 r2 essa ` attrattiva () o repulsiva (+) se le cariche sono di segno opposto oppure e dello stesso segno. Lespressione dellenergia potenziale ` analoga a quella e ottenuta per il campo gravitazionale.

5. Conservazione dellenergia

179

Forza elastica Una forza elastica ` espressa dallequazione e F = kr, dove k ` la costante elastica ed r il vettore che individua la posizione del punto e materiale, rispetto al centro O della forza. La forza elastica ` conservativa, e come si verica subito considerando le sue componenti cartesiane, Fx = kx, Fy = ky, Fz = kz,

e imponendo le (10). Loscillatore armonico unidimensionale ` un esempio di punto materiale e soggetto a forza elastica che, come abbiamo visto, pu` essere schematizzato o mediante una massa puntiforme collegata allestremo libero di una molla ideale. La molla, quando subisce una deformazione x lungo il suo asse, esercita una forza opposta F = kx. Essendo dU F = = kx, dU = kxdx, dx lenergia potenziale risulta: U= dU = k xdx = 1 2 kx + C. 2

La costante C ` uguale a zero se si assume nulla lenergia potenziale per x = 0. e Pertanto: 1 (23) U = kx2 . 2 Il graco della (23), mostrato in gura 15, ` una parabola con vertice nele lorigine, denita per i valori x compresi tra i punti di inversione del moto (A x A) ed ` tipica delle oscillazioni armoniche. e La relazione dU , F = dx come le (11) in generale, ha un signicato geometrico ben preciso; infatti dU/dx d` il valore numerico della tangente alla curva nel punto generico, a perci` rappresenta la forza cambiata di segno. In gura 15 la tangente ` o e positiva in P , quindi la forza ` negativa, volta verso il centro delle oscillazioni; e e e in P la tangente ` negativa, la forza ` positiva, ancora rivolta verso il centro delle oscillazioni. Per x = 0, vertice della parabola, la forza ` nulla; questo e punto rappresenta una posizione di equilibrio delloscillatore. In altri termini se una particella, soggetta a forza elastica, si trova in equilibrio nel centro delle oscillazioni, una volta spostata da tale posizione, esegue oscillazioni armoniche.

U(x)

+P

Fig. 8.15

5. Conservazione dellenergia
Si ` stabilito che il lavoro di una forza ` sempre uguale alla e e variazione dellenergia cinetica del punto materiale. Se la forza ` posizionale e conservativa, il lavoro ` uguale alla variazione di e e energia potenziale cambiata di segno, cio` e L = U = UA UB . Dalla (8) discende che UA UB = TB TA , ossia TA + UA = TB + UB = E = cost, (24)

180

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

In assenza di forze dissipative, al punto materiale, nel suo movimento, sono attribuite due forme di energia: lenergia cinetica T che dipende dalla velocit` e lenergia potenziale U che dipende a dalla posizione. La somma di queste due energie si chiama energia totale o meccanica E. In virt` della (24), essendo i punti A e B arbitrari, questa u energia non varia durante il movimento e si conserva, ossia ` una e quantit` costante indipendente dal tempo e dalla posizione; se crea sce lenergia cinetica di altrettanto diminuisce lenergia potenziale e viceversa. In altri termini, durante il moto del punto, lenergia cinetica si trasforma in energia potenziale e viceversa ma lenergia totale resta sempre costante. Si ha dunque la seguente legge di conservazione dellenergia meccanica: lenergia totale di un punto materiale soggetto ad una forza conservativa si mantiene costante durante il moto. La legge di conservazione dellenergia meccanica, insieme alle leggi di conservazione della quantit` di moto e del momento angoa lare ha, in Fisica, una importanza straordinaria. Essa, come le altre citate, costituisce uno strumento molto potente per lo studio dei fenomeni sici poich le conclusioni che si ottengono sono e molto pi` generali e indipendenti dalle equazioni del moto; perci` u o ` possibile eliminare il tempo come variabile esplicita. e Tuttavia ci` non signica che le forze non conservative non o rispettino la conservazione dellenergia nella sua formulazione pi` u generale; in tal caso, nella (24) devono essere considerati altri termini che riguardano il lavoro di tali forze che, in genere, si traduce in dissipazione di energia sotto forma di calore, suono ecc. Inoltre, nel bilancio energetico, vanno considerati termini che rappresentano lenergia nelle sue varie forme: elettromagnetica, termica, chimica e cos` via.

Esempi
5. Moto di un corpo soggetto allazione della gravit` a a) Caduta libera Il problema cinematico della caduta libera di un grave di massa m, in assenza di forze dissipative pu` essere risolto in maniera molto semplice per o mezzo della legge di conservazione dellenergia, senza studiare i dettagli del moto e, in particolare, senza lintervento della variabile tempo. Consideriamo il grave fermo ad una altezza y dal suolo, gura 16; esso ` e caratterizzato da una energia potenziale U e da una energia cinetica T = 0; quindi la sua energia totale ` e E = U + T = U = mgy. Successivamente il grave viene abbandonato allazione della gravit`; alla quota a y0 la sua energia totale ` e 1 2 E = U0 + T0 = mgy0 + mv0 . 2 Essendo costante E, dalle due precedenti si ottiene 1 2 mgy = mgy0 + mv0 . v0 = 2g(y y0 ) = 2gh. 2

y mg

y0

O
Fig. 8.16

5. Conservazione dellenergia

181

In particolare y0 pu` coincidere con la quota zero della supercie terrestre, o dove di solito si assume nulla lenergia potenziale. Lo stesso valore della velocit` si ottiene se il grave viene lanciato con a a velocit` v0 dalla quota y0 e raggiunge y con velocit` nulla. I risultati sono a identici a quelli ottenuti con considerazioni cinematiche, ma nel procedimento non sono intervenute le equazioni del moto. b) Moto lungo un piano inclinato Si consideri un grave, con velocit` iniziale nulla, che scivola dalla sommit` a a di un piano inclinato, privo di attrito. Il grave ` soggetto alla forza peso e alla e reazione vincolare; questultima ` ortogonale al piano perch privo di attrito, e e pertanto non compie lavoro. Se h ` laltezza del piano inclinato, alla sommit` e a si ha T = 0, U = mgh; E = T + U = mgh. Alla base del piano, supponendo che si trovi alla supercie terrestre, dove si assume nulla lenergia potenziale, si ha T = (mv 2 )/2, U = 0, pertanto: 1 mv 2 = mgh, 2 v= 2gh.

Lo stesso risultato vale se, viceversa, il grave, con una certa velocit` v iniziale, a risale dalla base lungo il piano no a raggiungere la sommit`, con velocit` a a nulla. c) Pendolo semplice Il lavoro delle forze agenti sul pendolo semplice ` stato determinato nele ` lesempio 1. E ovvio che vale la legge di conservazione dellenergia: il pendolo inizialmente, viene abbandonato dalla posizione corrispondente allangolo 0 , dove possiede lenergia potenziale mgh0 , e raggiunge la posizione corrispondente a = 0, dove, assumendo che lenergia potenziale sia nulla, possiede energia cinetica massima. Essendo costante lenergia totale, si ha 1 mv 2 = mgh0 , 2 v= 2gh0 .

O 0 l

R h0 h B mg A

Se il pendolo ` in una posizione corrispondente allangolo generico, gura e 17, la conservazione dellenergia meccanica impone 1 mv 2 + mgh = mgh0 , 2 da cui: v= 2g(h0 h) = 2gl(cos cos 0 ).

Fig. 8.17

5.1. Energia totale delloscillatore armonico

Lenergia totale delloscillatore armonico, 1 1 E = T + U = mv 2 + kx2 , 2 2 deve essere costante, indipendente dal tempo e dalla posizione x. Per determinare il valore di E basta tener presente che lequazione oraria e la velocit` delloscillatore sono date da a x = A sin(t + ), e sostituendo nella precedente: 1 1 E = mA2 2 cos2 (t + ) + kA2 sin2 (t + ); 2 2 x = A cos(t + ),

182

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

ma, k = m 2 ; pertanto: 1 1 E = mA2 2 [sin2 (t + ) + cos2 (t + )] = mA2 2 , 2 2 che ` la velocit` massima con cui loscillatore transita nellorigine. e a Si ha anche 1 E = kA2 , 2 energia potenziale massima che loscillatore possiede nel punto di massima elongazione; pertanto:
U, T U(t) kA 2
2

1 1 E = mA2 2 = kA2 . 2 2
T(t)

Landamento nel tempo di T ed U sono mostrate in gura 18; si osservi che la loro somma ` sempre costante ed uguale allenergia e totale, indipendente dal tempo. Lenergia totale ` altres` indipendente da x; infatti e 1 1 E = kA2 = T + kx2 , 2 2 da cui si ottiene lenergia cinetica in funzione di x: 1 1 T = kA2 kx2 . 2 2 Il graco di questa funzione ` una parabola ad asse verticale, e concavit` rivolta verso il basso e vertice sullasse delle ordinate a nel punto kA2 /2. Dalla gura 19, in cui sono riportate T ed U , si osserva che la loro somma ` sempre costante, uguale allenergia e totale, indipendente da x. Eseguendo la media dellenergia potenziale in un periodo T , simbolo da non confondere con lenergia cinetica, si ottiene lenergia potenziale media: 1 1 U (t) = kA2 2 T
T

Fig. 8.18

U, T

U(x)

T(x)

sin2 (t + )dt.
0

Per risolvere lintegrale, posto t + = x, si ottiene:


A
O A x

1 pertanto

2 0

1 1 1 x sin 2x sin xdx = 2 4


2

=
0

Fig. 8.19

1 1 2 1 1 (25) kA = m 2 A2 . 2 2 2 2 Lenergia potenziale media ` uguale a met` dellenergia potenziale e a massima o dellenergia cinetica massima. La stessa conclusione vale per lenergia cinetica media. U (t) =

5. Conservazione dellenergia

183

5.2. Energia di un oscillatore quasi armonico

Consideriamo, paragrafo 2.3-IV, loscillazione che si ottiene sovrapponendo due moti armonici di ampiezze A1 e A2 e frequenze 1 , 2 , diverse. Posto = (2 + 1 )/2 e m = (2 1 )/2, loscillazione, formula (10)-IV, ha ampiezza: A= A2 + A2 + 2A1 A2 cos 2m t. 1 2

Pertanto lenergia totale delloscillatore ` data da e 1 1 E = m 2 A2 = m 2 (A2 + A2 + 2A1 A2 cos 2m t). 1 2 2 2 Nel caso che le ampiezze siano uguali: 1 1 E = m 2 A2 = m 2 (2A2 + 2A2 cos 2m t) 1 1 2 2 (26) 1 = 2m 2 A2 (1 + cos 2m t) = 2m 2 A2 cos2 m t. 1 1 2 Ci` ` conforme al fatto che loscillazione risultante ` data dalla o e e formula: x = x1 + x2 = A1 (cos 1 t + cos 2 t) = 2A1 cos m t cos t, alla quale si pu` attribuire una ampiezza, funzione del tempo, o A = 2A1 cos m t.

Esempi
6. Una particella di massa m ` vincolata a muoversi senza attrito su una e guida circolare di raggio R, giacente in un piano verticale come in gura 20. Scelto un sistema di coordinate x-y, con origine nel punto O pi` basso della u guida, determinare lenergia potenziale della particella in funzione di x nel caso che sia x R, ed il periodo delle piccole oscillazioni intorno ad O. Questo problema ` analogo a quello del pendolo semplice; la diversit` e a consiste nel modo di realizzare il vincolo che per` impone, in entrambi i casi, o una traiettoria circolare. Le forze che agiscono sulla particella sono il peso e la reazione vincolare; questultima, essendo il vincolo liscio, ` ortogonale alla traiettoria e non compie e lavoro. Lenergia potenziale della particella alla quota y ` dunque e U = mgy. Poich vogliamo ottenere lenergia potenziale in funzione di x, occorre fare uso e dellequazione del vincolo che ` la circonferenza con centro O, di coordinate e x = 0 e y = R, quindi per una generica posizione (x, y) della particella si ha: x2 + (y R)2 = R2 , da cui y =R R2 x2 = R 1 1 (x/R)2 . y 2 2Ry + x2 = 0;
Fig. 8.20

y C

y O mg x

Scegliendo nellespressione ottenuta il segno negativo, il segno positivo porterebbe, per x R, al risultato y 2R, privo di signicato, e sviluppando in serie di potenze la radice, si ottiene y =R 1 1 x2 x4 2 2R 8R4 = x2 2R 1+ x2 + 4R2 .

184

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

Trascurando i termini di ordine superiore ad x2 , si ha y x2 ; 2R mg R

ne segue che lenergia potenziale della particella diventa U= 1 2 x2 ,

che ` del tipo armonico. Al termine mg/R si riconosce il ruolo della costante k; e si conclude che, per le condizioni imposte, essendo y molto piccolo rispetto ad R, si pu` ritenere il moto come armonico sullasse x. Inne essendo k = m 2 , o come per il pendolo semplice, il periodo delle piccole oscillazioni ` e T = 2 R , g

dove il raggio R della guida equivale alla lunghezza del pendolo. 7. Un blocchetto di massa m e velocit` iniziale nulla scivola lungo la guida a ABCD, giacente su un piano verticale, la cui parte BCD ` circolare di raggio e R, gura 21. In assenza di attrito, determinare la minima quota h dalla quale deve essere abbandonato il blocchetto anch raggiunga il punto pi` alto C e u della circonferenza, senza distaccarsene.

D h O mg B F(v)

Fig. 8.21

Le forze alle quali ` soggetto il blocchetto sono il peso mg e la reazione e vincolare F(v) ; questultima, essendo il vincolo privo di attrito, ` sempre ad e esso ortogonale e non compie lavoro. Anch il blocchetto non si distacchi e dalla guida deve transitare in C con una velocit` tale che F(v) 0. a La reazione vincolare in un punto generico della circonferenza si ottiene proiettando nella direzione centripeta le forze agenti sul blocchetto. Fissando in B lorigine degli archi, si ha mg + F(v) = ma, che proiettata sul raggio, assumendo positivo il verso centripeto, d` a F (v) mg cos = m v2 . R

Poich si vuole determinare laltezza minima, in C ` F (v) = 0 ed essendo e e cos = cos = 1, si ha m


2 v0 = mg, R

2 v0 = gR.

6. Lavoro delle forze non conservative

185

Inne, per la legge di conservazione dellenergia, si ottiene mgh = 2mgR + 5 1 2 mv0 = mgR, 2 2 h= 5 R. 2

8. Una particella si trova in equilibrio, nel punto A pi` alto di una guida u circolare liscia di raggio R, disposta in un piano verticale. Una piccola perturbazione fa scivolare la particella lungo la guida dalla quale se ne distacca in un punto P , gura 22. Determinare la posizione di tale punto. Le forze che agiscono sulla particella sono la reazione vincolare, ortogonale alla guida perch liscia, ed il peso. Durante il moto sulla guida la seconda e equazione della dinamica si scrive mg + F
(v)

A h R F(v) O mg P

= ma.

Al distacco F (v) = 0 e proiettando nella direzione centripeta si ha mg cos = m v . R


2

Indicando con h la dierenza di quota tra A e P , h = R(1 cos ), per la conservazione dellenergia meccanica, possiamo scrivere 1 mv 2 , v 2 = 2gR(1 cos ), 2 che sostituita nella precedente permette di ricavare mgR(1 cos ) = 2 cos = . 3 9. Determinare la velocit` iniziale necessaria da imprimere ad un grave che a si trova sulla supercie terrestre, anch possa sfuggire allattrazione gravie tazionale (velocit` di fuga). a Lenergia totale di un grave che ha velocit` v, nel campo gravitazionale a ` e 1 MT m E = mv 2 G , 2 RT dove MT ed RT sono rispettivamente la massa e il raggio della terra. Supponiamo che il grave raggiunga con velocit` nulla una distanza innita a dalla terra, dove lenergia potenziale ` zero; allora lenergia totale E devessere e nulla e tale deve rimanere per la legge di conservazione dellenergia; pertanto: MT m 1 , mv 2 = G 2 RT v= 2GMT . RT

Fig. 8.22

2 Essendo, alla supercie della terra g = GMT /RT , si ottiene

vmin =

2gRT .

6. Lavoro delle forze non conservative


Oltre ad alcune categorie di forze posizionali, esistono forze che dipendono da grandezze diverse dalla posizione come, per esempio, la resistenza viscosa e la resistenza idraulica; queste forze non sono conservative. Infatti, il lavoro eseguito dalla forza, quando la particella si sposta dalla posizione iniziale A a quella nale B, dipende dalla velocit` e non pu` essere espresso come a o funzione della posizione; pertanto non ` possibile denire lenergia e potenziale.

186

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

l2

Anche la forza di attrito cinetico non ` conservativa anche e se, in prima approssimazione, il suo modulo non dipende dalla velocit`; la sua direzione, infatti, ` sempre opposta al moto. Si a e capisce facilmente che il lavoro delle forze non conservative ` seme pre negativo, dipende dal percorso ed, in particolare, ` diverso da e zero lungo un percorso chiuso. Consideriamo, gura 23, un corpo poggiato su una supercie orizzontale scabra; supponendo che la forza di attrito sia costante in modulo, spostiamo il corpo dalla posizione A alla posizione B, lungo la traiettoria l1 . Essendo la forza dattrito parallela in ogni punto allo spostamento elementare, il lavoro compiuto ` e L(1) =
B

l1 A
Fig. 8.23

FA ds1 = FA l1 .
A

Analogamente, spostando il corpo da A a B, lungo la traiettoria a l2 , il lavoro sar` L(2) =


B

FA ds2 = FA l2 .
A

Poich` si ` supposto FA costante, i lavori lungo le due traiettorie e e sono diversi e la forza non ` conservativa. e Analogo ragionamento si pu` fare a proposito della resistenza o viscosa o della resistenza idraulica. Ad esempio, consideriamo un natante soggetto a resistenza idraulica del tipo F = i v 2 v e supponiamo che segua una rotta rettilinea di lunghezza l. Il lavoro compiuto dalla forza di resistenza ` e L = i v 2 l, che, ssato il percorso l, dipende chiaramente dalla velocit`. Altra a forza non conservativa ` la forza muscolare che si esplica su un e corpo mediante trazioni o compressioni. Si supponga che sul punto materiale agiscano forze conservative e non conservative. Il teorema dellenergia cinetica permette di asserire che il lavoro di tutte le forze, conservative L(c) e non e conservative L(nc) , ` uguale alla variazione di energia cinetica del punto: L(c) + L(nc) = TB TA . Poich` il lavoro delle forze conservative ` e e L(c) = UA UB , sostituendo nella precedente si ha UA UB + L(nc) = TB TA , da cui: L(nc) = (UB + TB ) (UA + TA ) = E, (27)

7. Studio dellenergia potenziale in una dimensione

187

Come prevedibile, il lavoro delle forze non conservative ` uguale e alla variazione dellenergia totale.

Esempi
10. Un corpo viene spinto dalla base di un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, con una velocit` iniziale v0 . Assegnato il coeciente a di attrito cinetico c , determinare la massima quota h raggiunta. Siamo in presenza di forze non conservative, forza dattrito, il cui lavoro ` e sempre negativo; tale lavoro, indicando con l la lunghezza del piano inclinato, ` e cos L(nc) = mglc cos = mgc h . sin Per la (27) possiamo scrivere: mgc h da cui: h=
2 v0 . 2g(1 c cos / sin )

cos 1 2 = mgh mv0 , sin 2

O 0 R

11. Un blocchetto di massa m ` vincolato a muoversi su una guida costituita e da un arco di circonferenza di raggio R, disposta in un piano verticale, gura 24. Il blocchetto ` abbandonato con velocit` iniziale nulla da una posizione e a A, ad una quota h0 rispetto al punto pi` basso della guida, e raggiunge la u posizione B, di inversione del moto, ad una quota h < h0 . Determinare il modulo FA della forza di attrito, supposto costante, e la velocit` massima del a blocchetto. Considerando la gura, per la (27) si ha FA R(0 + ) = mgh mgh0 , da cui mg(h0 h) mg(cos cos 0 ) . = R(0 + ) + 0 La velocit` massima si ha in corrispondenza al punto pi` basso della guida; a u ancora per la (27), ` e 1 FA R0 = mv 2 mgh0 , 2 da cui FA = v = 2gh0 2 FA R0 m
1/2

h0 B

Fig. 8.24

= 2gR(1 cos 0 ) 2

FA R0 m

1/2

7. Studio dellenergia potenziale in una dimensione


Lo studio dellandamento dellenergia potenziale in una dimensione ` particolarmente semplice ma conduce a risultati genee rali di importanza fondamentale. Esemplicando, consideriamo lenergia potenziale di una particella, espressa da una relazione del tipo: U (x) = x2 (1 + x)2 , il cui andamento, come si pu` facilmente vericare, ` mostrato in o e

188

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

U(x)

1/2
Fig. 8.25

gura 25. La curva ` regolare e sempre positiva; i punti in cui la e forza si annulla sono dati dai valori di x che annullano la derivata dU/dx; ossia dai valori: x1 = 0, x2 = 1/2, x3 = 1. Geometricamente, signica che in questi punti la curva ha tangente orizzontale, in corrispondenza ai valori di massimo, d2 U/dx2 < 0, e di minimo, d2 U/dx2 > 0. I minimi corrispondenti a x1 = 0, x3 = 1, rappresentano punti di equilibrio stabile; se la particella viene spostata leggermente a destra o a sinistra da tali punti, tende a ritornavi. Il massimo corrispondente a x2 = 1/2, rappresenta un punto di equilibrio instabile poich, se la particella e viene spostata leggermente verso destra ` soggetta ad una forza e positiva che tende a portarla nel punto x1 = 0, mentre se viene spostata leggermente verso sinistra, la forza ` negativa e tende a e portarla nel punto x3 = 1. Ancora: a destra del primo, la forza agente sulla particella ` negativa, mentre a sinistra del secondo ` e e positiva. In assenza di forze dissipative, come abbiamo supposto, lenergia totale E = T + U si conserva e se la particella possiede a una energia totale E1 , osciller` tra certe posizioni xA ed xB , punti di inversione del moto, con velocit` data da a 1 E1 = mv 2 + U (x), 2 v= 2 [E1 U (x)]. m

U(x)

E1

Le oscillazioni evidentemente non sono armoniche poich lenergia e potenziale non ha andamento parabolico. Tuttavia possiamo chiederci sotto quali condizioni le oscillazioni si possono assumere come armoniche. Intuitivamente, se nellintorno di un minimo ssiamo un intervallo x, sucientemente piccolo, possiamo ritenere che la curva, in quellintorno, si adatti ad un arco di parabola; pertanto le piccole oscillazioni possono essere considerate armoniche. In generale, prendiamo in esame lenergia potenziale di una particella che presenta un minimo in corrispondenza e a x = x0 , gura 26. Se lenergia totale ` E1 , la particella ` legata, ovvero si trova in una buca di potenziale, e e nel suo moto non pu` oltrepassare i punti xA ed xB , punti o di inversione del moto; le oscillazioni, in genere, non sono armoniche. Come ` noto dallAnalisi, una funzione regolare e derie o vabile nellintorno di un punto x0 , pu` essere espressa mediante uno sviluppo in serie di Taylor; pertanto lenergia potenziale sar`: a
xA x0
Fig. 8.26

xB

U (x) = U (x0 ) +

dU dx

x +
x0

d2 U dx2

x0

(x)2 + , 2!

e dove x = x x0 . Pertanto, se x0 ` il punto di equilibrio

7. Studio dellenergia potenziale in una dimensione

189

(dU/dx)x0 = 0, si ha U (x) = U (x0 ) + d2 U dx2 (x)2 + 2!

x0

Scegliendo lintervallo x sucientemente piccolo ` lecito trascue rare, nella precedente i termini di ordine superiore al secondo; e inoltre il fattore (d2 U/dx2 )x0 , nel minimo, ` una costante positiva che indichiamo con k; dunque si ottiene 1 U (x) = U (x0 ) + k(x x0 )2 , 2 che ` lenergia potenziale di un oscillatore armonico, al quale ` e e attribuito un certo valore U (x0 ) di riferimento dellenergia potenziale. o Nel caso si consideri un intorno di x0 = 0, la funzione pu` essere approssimata con uno sviluppo in serie di MacLaurin; lenergia potenziale si scrive U (x) = U (0) + dU dx +
0

d2 U dx2

x2 + 2!

Ritorniamo allenergia potenziale considerata prima; sviluppando in serie di potenze e tenendo conto che U (0) = 0, (dU/dx)0 = 0, si ha U (x) = x2 + 2x3 + Limitandoci a piccoli valori di x, tali da potere trascurare le potenze superiori alla seconda, la precedente si pu` approssio mare a U (x) = x2 , che ` una parabola ad asse verticale e vertice nele lorigine, le oscillazioni sono armoniche, di costante k = 2. Lo stesso procedimento si pu` adottare nelo laltro punto di minimo.
7.1. Energia di mutua interazione tra due particelle

U(r)

Lenergia potenziale di interazione tra due particelle, siano esse due molecole o due atomi di una molecola, ` descritta molto bene dallespressione e U (r) = U0 r0 r
12

E3

r0 r

(28)

O E2 E1 U0

r 1 r0 r3

r2 r

dove r ` la mutua distanza tra le particelle ed r0 la e distanza di equilibrio. Il graco della (28), nota come potenziale di Lennard-Jones ` mostrato in gura 27; e U0 ed r0 dipendono dalla struttura delle molecole interagenti.

Fig. 8.27

190

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

Nel punto r0 si ha un minimo dellenergia potenziale, poich e la derivata r6 r12 dU = U0 12 0 12 0 dr r7 r13 si annulla per r = r0 . Questo punto corrisponde alla distanza di equilibrio delle molecole dove F = dU/dr = 0. A sinistra di r0 la forza ` repulsiva e cresce molto rapidamente al diminuire di r e (derivata negativa, forza positiva). A destra la forza ` attrattiva e e diminuisce al crescere di r (derivata positiva, forza negativa). Supponiamo, come ` indicato in gura, che lenergia totale e sia E1 ; le molecole oscilleranno intorno alla posizione di equilibrio come due masse collegate ad una molla. Siccome gli spostamenti o sono piccoli e la curva, nellintorno di r0 , pu` essere approssimata ad un arco di parabola, le oscillazioni possono essere ritenute armoniche. La derivata seconda della (28) ` e r12 r6 d2 U = U0 156 0 84 0 , dr2 r14 r8 a che per r = r0 d` d2 U dr2
2 72U0 /r0

= 72
r=r0

U0 . 2 r0

F(r)

r0 O r

Fig. 8.28

Pertanto k = e le oscillazioni hanno pulsazione = k/, dove ` la massa ridotta, che deniremo al paragrafo 9.1-XII. e a Se lenergia totale ` E2 , il moto sar` ancora oscillatorio ma, e ovviamente, non armonico; i punti r1 ed r2 , punti di inversione e del moto, non sono simmetrici rispetto a r0 . Quando lenergia ` E3 > 0 le molecole non sono legate; esse possono recarsi no al punto r3 di massimo avvicinamento per poi allontanarsene indenitamente. C` da notare che, nella posizione di equilibrio, le e molecole non sono mai in quiete a causa dellenergia termica posseduta ma, se questa non ` molto elevata come ordinariamente e avviene, si pu` ritenere che le oscillazioni, con buona approssio mazione, siano armoniche. Si deduce che quando energia viene ceduta dallesterno, il sistema passa a valori di energia crescenti, nch le particelle non si separano. Dal graco si osserva che e lenergia minima occorrente, che si chiama energia di legame o di dissociazione, ` proprio pari allenergia U0 , corrispondente alla e ae e distanza di equilibrio r0 ; in realt` ` leggermente minore perch le particelle, a causa dellagitazione termica, oscillano con unenergia totale un poco pi` alta dellenergia potenziale minima. u La gura 28 riporta il graco della forza in funzione di r; essa si annulla in corrispondenza della distanza di equilibrio ed ` importante osservare che in un intorno di r0 sucientemente e piccolo, la forza ha un andamento lineare come accade per loscillatore armonico, (F = kr).

8. Integrali del moto

191

Esempi
12. Lenergia potenziale di una particella di massa m, in funzione della posizione x, ` data dallespressione e U (x) = Ax2 U0 . Supponendo che per U = 0, v = v0 = 0, descrivere il moto della particella e determinare la sua velocit` massima. a Lenergia potenziale ha andamento parabolico, gura 29, quindi il moto ` armonico; infatti la forza F = dU/dx = 2Ax e ` di tipo elastico. Ponendo U = 0 si trova che le oscillazioni e avvengono con centro in x = 0 ed ampiezza x1,2 = U0 . A

U(x)

Infatti in questi due punti v = v0 = 0, quindi essi corrispondono a punti di inversione del moto. Si deduce che lenergia meccanica, costante, ` uguale a zero. Pertanto e T +U = da cui: v= 2 (U0 Ax2 ), m vmax = 2 U0 . m 1 mv 2 + Ax2 U0 = 0, 2

U0
A

U0
A

U0
Fig. 8.29

13. Lenergia potenziale di una particella in funzione della posizione x, ` data e da x U (x) = U0 cos , l denita per l x l, con U0 ed l assegnati. Determinare i punti di equilibrio, lenergia cinetica, lenergia di legame Emin ed i punti di inversione del moto, supponendo che nel punto di equilibrio stabile lenergia totale sia E = U0 /2. Landamento di U (x), gura 30, non ` armonico. I punti di equilibrio e sono dati dai valori di x che soddisfano la relazione F = dU x = U0 sin = 0, dx l l

U(x)

cio` x = nl; (n = 0, 1). Il solo punto di equilibrio stabile si ha per n = 0. In e e corrispondenza si ha U (x) = U0 , quindi lenergia totale ` 1 E = T + U = T U0 = U0 , 2 T = 1 U0 . 2

Ci` signica che in fondo alla buca di potenziale lenergia della particella ` o e tutta cinetica. Lenergia di legame ` data da e Emin = 2U0 1 3 U0 = U0 . 2 2

+1 x

Nei punti di inversione del moto si ha T = 0 ed U = U0 /2, pertanto x 1 , U0 = U0 cos 2 l x = , l 3 l x= . 3

U0
Fig. 8.30

192

Capitolo 8 - Lavoro ed Energia

8. Integrali del moto


La legge di conservazione dellenergia permette molte volte di determinare lequazione del moto. Supponendo che il punto materiale abbia un solo grado di libert`, cio` si muova lungo un a e asse o una linea e lenergia potenziale possa essere espressa in funzione di una sola coordinata, lascissa x dellasse o la coordinata curvilinea s della traiettoria, possiamo scrivere 1 E = mv 2 + U (x), 2 da cui 2 dx = [E U (x)], (29) dt m la quale mostra che il moto della particella pu` avvenire solo nelo lintervallo in cui lenergia potenziale ` minore dellenergia totale, e altrimenti la velocit` sarebbe immaginaria. a Dalla (29), separando le variabili, si ottiene lequazione dierenziale: dx = dt, (30) (2/m)[E U (x)] da cui, nota lenergia potenziale ed integrando, si pu` ricavare leo quazione del moto x(t). Si ha dunque il vantaggio di risolvere una equazione dierenziale del primo ordine piuttosto che del secondo, come impone la seconda legge della dinamica. v=

Esempi
14. Moto di una particella soggetta a forza costante Poich la forza ` costante ammette energia potenziale. Orientato lasse e e x nella direzione di F e assegnate le condizioni iniziali: t = 0, x = 0, U = 0, si ha: dU , U = F dx = F x + C. F = dx Tenendo conto delle condizioni iniziali, la costante di integrazione C = 0; quindi U (x) = F x. Per la (29) si ha dx (2/m)[E + F x] Integrando 2 E + Fx = F dove C1 = (2/F )E 1/2 ; pertanto: 2 2 E + Fx E= F F Ricavando x, si ottiene x= 1F 2 t + 2m 2E t. m 2 t. m 2 t + C1 , m = dt.

8. Integrali del moto

193

Poich, per le condizioni iniziali assegnate (t = 0, x = 0), lenergia totale e E =T +U = 1 mv 2 F x, 2

2 risulta tutta cinetica, E = mv0 /2, sostituendo nella precedente si ottiene

1 2 at + v0 t, 2 equazione oraria del moto rettilineo con accelerazione costante. x= 15. Oscillatore armonico Dalla conservazione dellenergia 1 1 1 mv 2 + kx2 = kA2 , 2 2 2 si ottiene v= Separando le variabili ed integrando sin1 inne: x = A sin(t + ). x = t + ; A dx = dt, A2 x2 dx = dt k (A2 x2 ) = m A2 x2 .

9.
1. Impulso

Teoremi dinamici

Si denisce impulso elementare dJ di una forza F la grandezza: dJ = Fdt. (1)

Se la forza ` costante, limpulso nito nellintervallo di tempo t ` e e J = Ft. (2)

Se la forza ` funzione del tempo, limpulso nellintervallo di tempo e t = t2 t1 ` e


t2

J=
t1

F(t)dt.

(3)

Nel SI limpulso di una forza si misura in newton per secondo (N s) e si denisce come impulso della forza costante di un newton per il tempo di un secondo; esso ha le stesse dimensioni della quantit` di moto. a Moltiplicando ambo i membri dellequazione fondamentale della dinamica per dt, si ha Fdt = madt = m dv dt = d(mv) = dp. dt

Limpulso elementare ` uguale alla variazione innitesima della e quantit` di moto essendo, nellambito della meccanica classica, la a massa invariante. Dalla precedente si deduce che limpulso nito, in un certo intervallo di tempo, ` dato da e
t2 t2

J=
t1

Fdt =
t1

dp = p.

(4)

La precedente esprime il teorema dellimpulso: Limpulso della forza agente su un punto materiale in un certo intervallo di tempo, ` uguale alla variazione della quantit` di moto e a del punto materiale nello stesso intervallo di tempo. Il teorema dellimpulso pu` dare un contributo alla soluzione o di problemi di dinamica quando la forza agente sul punto materiale ` funzione solo del tempo. La variazione della quantit` di e a

196

Capitolo 9 - Teoremi dinamici

F(t)

a)

O t1

t2 t

F(t)

b)

t1
Fig. 9.1

t2

moto del punto materiale viene ottenuta integrando la (4), senza risolvere lequazione dierenziale del moto. Molto spesso, come nei problemi durto, non ` nota lesatta e espressione di F (t) o lintervallo di tempo durante il quale essa agisce ma, viceversa, ` noto leetto integrato della forza, cio` la e e variazione della quantit` di moto, espressa dalla (4). Si noti che a una certa variazione di quantit` di moto pu` essere determinata a o da una forza molto intensa, che agisce per un breve intervallo di tempo, oppure da una forza meno intensa che agisce per un intervallo di tempo pi` lungo. Per esempio, la stecca che colpiu sce una palla da bigliardo produce una forza molto intensa in un intervallo di tempo molto breve, determinando una certa variazione di quantit` di moto della palla. Viceversa, una forza come a la gravit`, per produrre la stessa variazione, deve agire per un a tempo notevolmente pi` lungo. In gura 1 sono mostrati qualiu tativamente due graci della forza che agisce durante lurto tra due corpi, in funzione del tempo. La variazione della quantit` di a moto ` la stessa, valore numerico dellarea racchiusa dalla curva e e lasse dei tempi; nel caso (a) lurto avviene in un tempo pi` lungo u e la forza ha intensit` massima minore rispetto al caso (b), in cui a lintervallo di tempo ` pi` breve. e u Dal teorema dellimpulso segue che se la risultante delle forze agenti sul punto materiale ` nulla, si ha e p = cost, relazione che esprime il teorema della conservazione della quantit` a di moto: La quantit` di moto di un punto materiale ` costante se ` nulla a e e la risultante delle forze agenti su esso. Questo teorema si pu` dedurre direttamente dalla legge fono damentale della dinamica F = dp/dt, ponendo F = 0 (legge di inerzia). Si osservi ancora che se la forza agente sul punto materiale ` ortogonale ad una certa retta, la componente della quane tit` di moto lungo tale retta ` costante; in particolare la retta pu` a e o essere coincidente con uno degli assi della terna di riferimento.

Esempi
1. Il battipalo ` una macchina che serve a conccare pali nel terreno facendo e cadere pressoch liberamente il maglio sul palo. Supponendo che il maglio e abbia una massa di 1000 kg e cada dallaltezza h = 10 m, determinare la forza agente sul palo, assumendo che limpulso venga trasmesso in 102 s. La velocit` con cui il maglio giunge sul palo ` a e v= 2gh = 14 m/s

e la corrispondente quantit` di moto: a p1 = mv = 1, 4 104 kg m/s.

2. Momento di una forza Dopo lurto il maglio in pratica si ferma; la quantit` di moto ` p2 0. La a e variazione della quantit` di moto risulta p = p1 ; pertanto limpulso ` dato a e da J = p = 1, 4 104 N s. La forza corrispondente ` e J = 1, 4 106 N. t Se invece di impiegare il battipalo si poggiasse semplicemente una massa sul palo, il suo valore dovrebbe essere circa 140 tonnellate. F = 2. Una palla di 100 grammi cade da unaltezza h = 2 m, con velocit` iniziale a nulla e, dopo lurto col pavimento, supponendo lurto perfettamente elastico, rimbalza verso lalto, raggiungendo la stessa quota di partenza. Determinare limpulso impresso alla palla dalla forza di gravit` e quello nellurto col pavia mento. La velocit` con cui la palla tocca il pavimento ` v = 2gh, pertanto il a e modulo dellimpulso dovuto alla gravit` ` ae J = p = mv 0 = m 2gh = 0, 626 N s.

197

Poich ` nota sia la forza che lintervallo di tempo, t1 = 0, t2 = v/g = 0, 639 s, ee ` possibile calcolare limpulso mediante la (3); infatti: e
t2

J=
t1

mgdt = mg(t2 0) = 0, 626 N s,

risultato identico al precedente. Limpulso impresso alla palla durante il rimbalzo ` e J = p = mv2 mv1 , e a a dove v1 ` la velocit` con cui la palla raggiunge il pavimento e v2 la velocit` con cui essa rimbalza. Poich i moduli di tali velocit` sono uguali, urto elastico, e a il modulo dellimpulso risulta J = p = mv (mv) = 2mv = 2m 2gh = 1, 25 N s.

Confrontando questo valore con quello relativo alla caduta libera, e tenendo conto che lurto con il pavimento avviene in un tempo molto breve, si conclude che la forza agente durante lurto, ` maggiore della forza di gravit`, che e a agisce nella caduta libera. Se lintervallo di tempo durante il quale avviene lurto potesse essere misurato, potremmo ricavare lintensit` della forza. Supa ponendo che t = 102 s, risulta J = 1, 25 102 N, t maggiore di un fattore 1000 della forza di gravit`. a F =

2. Momento di una forza


Si denisce momento M di una forza rispetto ad un polo O la grandezza: M = r F, (5) dove r ` il vettore che individua il punto di applicazione della e forza rispetto al polo O. Il momento di una forza gode di tutte le propriet` del prodotto vettoriale; inoltre non muta spostando a la forza lungo la sua retta dazione, n assumendo un qualsiasi e

198

Capitolo 9 - Teoremi dinamici

altro polo su una retta parallela alla retta dazione della forza. Le componenti cartesiane del momento sono: Mx = yFz zFy , My = zFx xFz , Mz = xFy yFx .

Nel SI il momento di una forza si misura in newton per metro (N m).


2.1. Momento di pi` forze applicate ad un punto (forze concorrenti) u

Se pi` forze sono applicate ad un punto, cio` sono concorrenti, u e la forza agente sul punto ` la risultante delle forze: e F = F1 + F2 + + Fn . Il momento risultante delle forze rispetto ad un polo O, ` ovviae mente uguale alla somma dei momenti delle singole forze, valutati rispetto allo stesso polo: M = r F1 + r F2 + + r Fn ; ma per la propriet` distribuitiva del prodotto vettoriale si ha a M = r (F1 + F2 + + Fn ) = r F. Ci` signica che, nel caso di forze concorrenti, il momento risulo tante ` uguale al momento della risultante delle forze. In altri e termini un sistema di forze concorrenti pu` essere sostituito da o una singola forza: la risultante.

3. Momento angolare (momento della quantit` di moto) a


Si denisce momento angolare L, rispetto ad un polo O, la grandezza: L = r p; (6) dove r ` il vettore che individua il punto rispetto al polo. Il e momento angolare gode delle propriet` del prodotto vettoriale. a Nel SI il momento angolare si misura in J s oppure in m2 kgs1 . Le componenti cartesiane del momento angolare risultano Lx = m(xz z x), Ly = m(z x xz), Lz = m(xy y x).

Si osservi che il vettore quantit` di moto p pu` essere scomposto a o in un componente radiale pr , avente la direzione di r, ed in un o componente trasversale p normale ad r, perci` si ha L = r (pr + p ) = r p . (7)

Nella denizione di momento angolare ` ecace solo il compoe nente trasversale della quantit` di moto. a

3. Momento angolare (momento della quantit` di moto) a

199

Una relazione molto semplice sussiste tra momento angolare e velocit` areolare; ricordando che questultima ` denita da a e dS 1 = (r v), dt 2 si ottiene immediatamente dS L dS = . (8) L = 2m , dt dt 2m Velocit` areolare e momento angolare sono vettori equiversi. a Il momento angolare ` una grandezza fondamentale della die namica in quanto rappresenta lanalogo rotazionale della quantit` a di moto. In gura 2 ` mostrato il momento angolare, rispetto ad e un polo O, di un punto materiale che percorre una traiettoria circolare di raggio R, attorno ad un asse di rotazione sso, coincidente con lasse z del riferimento. La componente Lz del momento angolare, secondo lasse z ` e Lz = L sin = mvr sin ; essendo r sin = R e v = R, si ottiene Lz = mR2 . La velocit` areolare, in conformit` con la 22-III, risulta a a dS 1 Lz 1 = = R2 = R2 . dt 2m 2 2
3.1. Teorema del momento angolare
Fig. 9.2

Lz L R m v

Nel riferimento inerziale di gura 3 si consideri il momento della forza F applicata ad un punto, rispetto ad un polo Q: dp , dt ed il momento angolare del punto materiale rispetto allo stesso polo, M = (r rQ ) F = (r rQ ) L = (r rQ ) p. Derivando rispetto al tempo, si ha dL dp dr drQ = p p + (r rQ ) , dt dt dt dt ed osservando che il primo termine del secondo membro ` nullo, e perch i due vettori sono paralleli, si ha e dL = vQ p + M. dt Da questultima relazione si ottiene: M= dL + vQ p. dt (9)

Q rQ r O x
Fig. 9.3

F P

200

Capitolo 9 - Teoremi dinamici

Se il polo Q ` sso o la velocit` di questultimo ` parallela a p: e a e M= dL . dt (10)

Le equazioni (9) e (10) sono le analoghe della legge fondamentale della dinamica relativamente alle rotazioni ed esprimono il teorema del momento angolare: In un riferimento inerziale il momento risultante delle forze agenti sul punto materiale, rispetto ad un polo Q, ` uguale alla derivata e del momento angolare rispetto al tempo, essendo questo determinato rispetto allo stesso polo, pi` il prodotto vettoriale tra la velou cit` del polo e la quantit` di moto. a a In analogia alle (1) e (2), deniamo impulso angolare elementare la quantit`: a dJ = Mdt. Poich dalla (10) Mdt = dL, si ha e dJ = dL. (12) (11)

Se M dipende solo dal tempo, limpulso angolare nellintervallo di e tempo t = t2 t1 , ` dato da


t2 t2

J =
t1

Mdt =
t1

dL = L.

Se, in un riferimento inerziale, il momento della risultante delle forze agenti sul punto ` nullo, e ci` si verica quando F = 0, e o sistema isolato, oppure se F ` diretta come r, si ha e dL = 0, dt L = cost, (13)

relazione che esprime la conservazione del momento angolare. Il moto si svolge in un piano ortogonale a L. Il momento angolare si conserva, per esempio, nei campi di forza centrali se si assume come polo il centro delle forze. In coordinate cartesiane, assumendo un riferimento con origine nel polo O e asse z ortogonale al piano del moto, le componenti del momento angolare risultano Lx = 0, Ly = 0, Lz = m(xy y x). (14)

Lunica componente del momento angolare ` quella lungo lasse e z. Le (14) vericano il legame con la velocit` areolare. a
3.2. Moti piani

In fondo al paragrafo 3 ` stata evidenziata la relazione esie stente tra momento angolare e velocit` angolare. Nei moti piani, a

3. Momento angolare (momento della quantit` di moto) a

201

ricordando la (7) e tenendo presente che il modulo della velocit` a trasversale ` dato da e d v = r , dt si ha: d L = r p = mr2 k = mr2 . dt Denendo momento di inerzia del punto materiale rispetto allasse passante per il polo O, la quantit` I = mr2 , si ottiene a L = I . (15)

In un moto piano momento angolare e velocit` angolare sono a paralleli e ortogonali al piano del moto. Si colga lanalogia che esiste tra la quantit` di moto p, grana dezza che si riferisce alla traslazione, denita dal prodotto della massa per la velocit`, ed il momento angolare denito dal proa dotto tra il momento di inerzia e la velocit` angolare. a Nei moti piani momento delle forze e momento angolare sono ortogonali al piano del moto ma possono avere direzioni opposte. Fissato un riferimento con origine nel polo e asse z ortogonale al piano, derivando rispetto al tempo la (14), si ha dLz = m(xy + x y x y) = x(m) y(m). y x y x dt Poich per la seconda legge della dinamica: e m = Fx , x si ottiene dLz = xFy yFx , dt che ` proprio la componente secondo lasse z del momento della e forza, equazione (10). Inoltre dalla (15) si deduce: Mz = I d = I, dt m = Fy , y

dove ` laccelerazione angolare; il momento della forza detere mina una accelerazione angolare. Nel moto circolare uniforme ` e ovviamente Mz = 0 e L = cost. Per quanto riguarda lenergia cinetica T = mv 2 /2, essendo v = r, si ha 1 1 1 T = m 2 r2 = (mr2 ) 2 = I 2 , 2 2 2 e, per la (15): 1 T = L. 2 (17) (16)

202

Capitolo 9 - Teoremi dinamici

Pi` in generale, qualora il moto non fosse piano, u 1 T = L . 2 Questa espressione verr` considerata in seguito, a proposito dela lenergia cinetica dei sistemi rigidi.

Esempi
3. Momento angolare della Terra rispetto al Sole e dellelettrone di un atomo di idrogeno rispetto al nucleo. Si supponga, in entrambi i casi, che le orbite siano circolari. Poich le forze sono centrali, il momento angolare ` costante. Per la e e Terra si assuma: massa MT = 5, 98 1024 kg, distanza media dal Sole r = 1, 49 1011 m, periodo di rivoluzione T = 3, 16 107 s. Essendo = 2/T = 1, 98 107 rad/s, si ha LT = MT r2 = 2, 67 1040 J s. Per lelettrone: massa me = 9, 11 1031 kg, distanza media dal nucleo re = 5, 29 1011 m, velocit` angolare = 4, 13 1016 rad/s; si ha a
2 Le = mre = 1, 05 1034 J s.

Si noti lenorme diversit` degli ordini di grandezza. Il momento angolare a dellelettrone costituisce una delle costanti fondamentali della sica; infatti esso ` numericamente uguale a = h/2, dove h ` la costante di Planck. e e

4. Una massa m, ssata ad un estremo di un lo, ruota su una supercie orizzontale priva di attrito come in gura 4. Allaltro estremo del lo, che passa attraverso un foro, praticato nel piano in corrispondenza al centro della traiettoria, ` applicata una forza che trascina il lo con velocit` costante. e a Determinare lespressione della forza ed il lavoro compiuto quando il raggio della traiettoria si riduce da r0 a r1 . La forza ` centrale ed essendo il suo momento rispetto ad O nullo, il e momento angolare della massa si conserva:
2 L = mr0 0 = mr2 .

Fig. 9.4

Poich il lo ` trascinato con velocit` costante, la forza ` quella centripeta e e a e F = m 2 r, che, tenendo conto dellespressione del momento angolare, diventa F =m
4 2 r0 0 r4 2 L2 1 =m 3 = . 3 r m r3 r0

Il lavoro per ridurre il raggio della traiettoria da r0 a r1 ` e L= che si pu` scrivere o L= L2 1 2 2m r0 r0 r1


2

L2 2m

1 1 2 2 r1 r0

1 =

1 2 mv0 2

r0 r1

1 .

Lenergia cinetica della massa ` aumentata; si pu` dire che il momento angolare e o si comporta in maniera analoga ad una energia potenziale repulsiva. Per portare una particella in rotazione da una certa distanza a una distanza minore, deve essere compiuto lavoro esterno.

3. Momento angolare (momento della quantit` di moto) a

203

5. Una massa puntiforme m, legata allestremo di un lo inestendibile di lunghezza l0 , si pu` muovere su un piano orizzontale privo di attrito. Laltro o estremo del lo ` ssato al bordo di un perno cilindrico sso, di raggio R, ortoe gonale al piano del moto, gura 5. Alla massa ` impressa una velocit` iniziale e a v0 , ortogonale al lo che inizia ad avvolgersi attorno al perno. Determinare il momento angolare e la velocit` della massa in funzione del tempo. a Questo caso ` diverso da quello dellesempio precedente, anche se a prima e vista potrebbe sembrare analogo. Infatti osserviamo subito che la forza applicata dal vincolo (perno) alla massa non passa per lasse del perno. Il momento angolare rispetto a tale asse non si conserva. Lenergia cinetica ` per` costante, e o poich il vincolo non compie lavoro sul sistema lo massa. Pertanto e 1 m 2 r2 = cost, 2 r = cost,

P T

R O Q

l0
Fig. 9.5

v0 x

che d` per ogni valore di r = |(P O)| il corrispondente valore di . Il modulo a della velocit` ` dunque costante nel tempo. ae Discutiamo con qualche dettaglio il problema. La lunghezza del lo allistante t ` e l = l0 R, e, dalla gura, le coordinate di Q sono xQ = R sin , yQ = R(1 cos ).

Le coordinate di P , componenti del vettore (P O), sono date da x = R sin + (l0 R) cos y = R(1 cos ) + (l0 R) sin ; da cui, derivando, si ottengono le componenti della velocit`: a x = (l0 R) sin y = (l0 R) cos . Poich si conserva lenergia cinetica, il modulo della velocit` allistante t ` e a e uguale al modulo della velocit` iniziale: a v= x2 + y 2 = (l0 R) = v0 .

Integrando questa equazione, si ottiene (t):


l t

(l0 R)d =
0 0

v0 dt,

R 2 = v0 t. 2

Si ricava l0 1 2 l0 2Rv0 t. R R dove va assunto il segno negativo perch devono essere soddisfatte le condizioni e iniziali, ossia per t = 0, = 0. La tensione del lo varia nel tempo ed ` uguale alla reazione del vincolo e esercitata in Q; pertanto = T = man = m
2 v2 v0 = . l l0 R

La tensione cresce ad diminuire di l o allaumentare di , e pu` raggiungere o un valore uguale al carico di rottura del lo. Essendo il moto piano, il momento angolare ` ortogonale al piano del e moto e dipende ovviamente dalla scelta del polo. Assumendo come polo lorigine delle coordinate O, lunica componente del momento angolare ` quella e lungo lasse z, ortogonale al piano del moto: Lz = m(xy y x).

204

Capitolo 9 - Teoremi dinamici

Sostituendo le espressioni ricavate per x, y, x, y, si ottiene Lz = m(l0 R) (l0 R + R sin ) = mv0 (l0 R + R sin ). Poich il momento angolare iniziale, = 0, ` e e L0 = mv0 l0 , si deduce che il momento angolare ` diminuito. e Ci` si pu` vericare anche per mezzo della (10); poich la tensione ` o o e e orientata sempre verso il centro di curvatura della traiettoria, il suo momento ` opposto a L, che deve diminuire ed ha quindi derivata temporale negae tiva. Analogamente diminuisce il momento angolare rispetto a Q; infatti, pur essendo il momento della tensione rispetto a Q nullo, questo polo non ` sso e e per la (9) si ha dLz = mvQ v0 . dt Si conclude che in ogni caso non si ha conservazione del momento angolare.

4. Sistemi a massa variabile


La seconda legge della dinamica scritta nella forma F= dp , dt

` stata applicata in tutti i casi in cui la massa si mantiene costante e durante il moto. A parte gli eetti relativistici, che qui non prenderemo in esame, esistono casi in cui la massa varia per qualche motivo. Per esempio, un missile durante il moto consuma combustibile e subisce una continua diminuzione di massa. Una fune pesante posta al suolo, un estremo della quale venga sollevato, costituisce un altro esempio di sistema a massa variabile; man mano che la fune viene sollevata una massa sempre maggiore di fune partecipa al moto e la massa aumenta no al valore della massa totale. In casi del genere, anzich considerare laccelerae zione, bisogna prendere in esame la variazione della quantit` di a moto e dunque scrivere F= dv dm v+m , dt dt (18)

la quale esprime chiaramente come la forza comprenda un termine relativo alla variazione dellinerzia al moto ed un termine relativo alla variazione di velocit`. a

Esempi
Moto di un razzo Linvenzione dei razzi ` attribuita ai Cinesi e risale a circa 1500 anni fa; ` e e certamente noto che lespulsione dal razzo dei gas di combustione con velocit` a v ne provoca il moto in direzione opposta. Il razzo inizialmente ` rifornito di e combustibile che consuma gradualmente durante il moto, perci` la sua massa o diminuisce. 6.

4. Sistemi a massa variabile

205

Supponiamo che il razzo inizialmente si trovi in una regione dello spazio in cui non siano presenti forze esterne, per esempio nello spazio interplanetario, e che abbia una certa quantit` di moto iniziale. Ad un certo istante viene a acceso il motore ed i gas di combustione vengono espulsi, a ritmo costante, con velocit` v; gura 6. Poich F = 0, indicando con le lettere maiuscole le a e grandezze relative al razzo e con le minuscole quelle relative al gas, la (18) si scrive d d (M V ) + (mv) = 0, (19) dt dt dove le velocit` sono riferite ad una terna inerziale. a Il primo termine, tenendo presente che la massa del razzo diminuisce col ritmo con cui il gas viene espulso (dm/dt), diventa dM dV dm dV d (M V ) = V +M = V +M . (20) dt dt dt dt dt Il secondo termine va considerato con maggiore dettaglio; la velocit` v del gas a ` legata alla velocit` V del razzo e alla velocit` di espulsione ve relativa al e a a razzo, di solito costante, dalla relazione v = V ve , quindi d dv dm (mv) = (V ve ) + m . dt dt dt La derivata dm/dt ` semplicemente la quantit`, costante, di combustibile brue a ciata nellunit` di tempo; il secondo termine ` nullo perch il gas, una volta a e e lasciato il razzo, non cambia ulteriormente la sua velocit`, pertanto a dm d (mv) = (V ve ). dt dt Sostituendo le (20) e (21) nella (19) si ottiene da cui dV dm (22) = ve . dt dt La precedente denisce la spinta del razzo, che dipende dalla massa di combustibile bruciata nellunit` di tempo e dalla velocit` di espulsione. a a Per ottenere la velocit` nale del razzo basta tener presente, nella (22), a che la quantit` di gas espulso ` uguale alla diminuzione di massa del razzo, a e dm = dM , dunque M M Integrando:
Vf Mf

(21)

Fig. 9.6

dV dm dm V +M + (V ve ) = 0 dt dt dt

dV dM = ve , dt dt

dV =

dM ve . M

dV = ve
V0 M0

dM , M

si ottiene Mf . M0 Quando il razzo ` soggetto a forze esterne, la (22) diventa e Vf V0 = ve ln dV dm ve = F dt dt e, se si tratta di un razzo posto in verticale e soggetto allazione della gravit`, a assumendo positiva lorientazione verso lalto: M dV ve dM + = g; dt M dt moltiplicando per dt ed integrando
V M

dV + ve
V0 M0

dM = g M

dt;
t0

206

Capitolo 9 - Teoremi dinamici

si ottiene: V V0 + ve ln ovvero M0 gt. M Se tf ` il tempo impiegato per bruciare tutto il combustibile, V = Vf e M = e Mf , velocit` e massa sono quelle nali. a V = V0 + ve ln 7. Un carrello di massa m0 si muove con velocit` v0 costante su un binario a rettilineo privo di attrito. Allistante t = 0 e nella posizione x0 = 0 inizia a nevicare e la neve si deposita sul carrello al ritmo costante di kg/s. Determinare la posizione del carrello in funzione del tempo in assenza di forze, supponendo che la neve cada verticalmente e che la sua velocit` sia trascuraa bile. Si determini inoltre la forza necessaria per mantenere costante la velocit` a iniziale del carrello. Poich e dm = , m = m0 + t, dt la (18) diventa v + (m0 + t) Separando le variabili: dv = dt v m0 + t e integrando ln v = ln(m0 + t) + C1 . La costante di integrazione, per le condizioni iniziali, ` C1 = ln m0 v0 , dunque e ln v = ln(m0 + t) + ln m0 v0 , da cui m 0 v0 m 0 v0 = , m0 + t m che esprime la conservazione della quantit` di moto. a Lo spazio percorso si ottiene integrando lespressione della velocit`: a v= m 0 v0 dx = , dt m0 + t che, separando le variabili, diventa dx = m0 v0 dt . m0 + t dv = 0, dt v = (m0 + t) dv . dt M = gt, M0

Integrando, si ottiene x= m 0 v0 ln(m0 + t) + C1 .

O t

La costante di integrazione, per le condizioni iniziali, risulta m0 v0 ln m0 /, pertanto m 0 v0 m0 + t x= . ln m0 La precedente, in funzione del tempo, ha un andamento logaritmico mostrato qualitativamente in gura 7. Per determinare la forza orizzontale necessaria anch il carrello mantenga costante la velocit` iniziale, basta osservare che e a nella (18) devessere dv/dt = 0, perci` o F = dm v = v0 . dt

Fig. 9.7

4. Sistemi a massa variabile

207

8. Determinare velocit` e accelerazione del carrello dellesempio precedente, a supponendo di applicare una forza orizzontale costante F e che la velocit` a iniziale v0 sia nulla. Per la (18) si ha F = v + (m0 + t) e separando le variabili: dv dt = , F v m0 + t che integrata d` a 1 1 ln(F v) = ln(m0 + t) + C. La costante di integrazione va determinata tenendo conto delle condizioni iniziali; risulta 1 C = ln(m0 F ). Sostituendo nella precedente e ricavando v, si ha v= Derivando si ottiene a= F m0 . (m0 + t)2 Ft . m0 + t dv , dt

9. Una catena omogenea di lunghezza l e densit` lineica , ` appoggiata su a e un piano orizzontale, privo di attrito, con un tratto di lunghezza x0 pendente lungo la verticale, gura 8. La catena ` inizialmente in quiete; determinare il e moto di caduta. Fissato come riferimento un asse verticale volto verso il basso, assumiamo come coordinata lestremo libero x della catena. Lenergia cinetica e lenergia potenziale sono T = 1 lx2 , 2
x

x0

U =
0

1 gxdx = gx2 , 2

dove si ` assunta nulla lenergia potenziale per x = 0, supercie del piano, e e si ` indicato con x la massa di catena che allistante t, partecipa al moto. e Per la conservazione dellenergia meccanica si ha 1 1 1 lx2 gx2 = gx2 , 0 2 2 2 da cui si ottiene g x2 = (x2 x2 ). 0 l Separando le variabili si ha lequazione dierenziale: dx x2 x2 0 che integrata d` a x g = t + C. x0 l 1 La costante C nulla perch per t = 0, cosh 1 = 0. Pertanto e cosh1 g t . l La precedente esprime il moto no allistante in cui la catena abbandona il piano; dopo di che il moto avviene con accelerazione costante, g. Allo scopo di ricavare il tempo, per comodit`, poniamo = g/l; si ha a x(t) = x0 cosh x = x0 et + et , 2 x0 e2t 2xet + x0 = 0, = g dt, l

Fig. 9.8

208

Capitolo 9 - Teoremi dinamici x x2 x2 x2 x2 l 0 0 , t= , ln x0 g x0 avendo escluso il segno negativo perch privo di signicato. Per x = l si ha e et = = l l ln g l2 x2 0 . x0 x

La velocit` della catena prima di lasciare il piano ` a e g g sinh t . x = v(t) = x0 l l Allistante in cui lascia il piano ` e v( ) = x0 Poich e e = si ha v( ) = x0 2 x0 2 g l g l l+ l2 x2 0 x0 l+ l l2 x2 0 x0 x0 l2 x2 0 l2 x2 0 x0 = g 2 (l x2 ). 0 l l+ l2 x2 0 , x0 g sinh l g l = x0 g e e . l 2

l+

Laccelerazione in funzione della lunghezza x, ` data da e g g g t = x. x = x0 cosh l l l Quando la catena abbandona il piano, x = l, come s` detto, laccelerazione ` e e quella di gravit`. a 10. Una cavo omogeneo pesante, di lunghezza 2l, ` posto a cavallo di un piolo e liscio. Determinarne il moto di caduta, supponendo che il cavo inizialmente penda da una parte di una lunghezza l + x0 e che inizi a scivolare con velocit` a iniziale nulla, gura 9. Il problema ` analogo al precedente. Indichiamo con x la lunghezza e del tratto pi` lungo di cavo e assumiamo uguale a zero lenergia potenziale u quando il cavo ` in equilibrio, cio` i due capi sono alla stessa quota. Per la e e conservazione dellenergia si ha: 1 1 1 2lx2 g(x l)2 = gx2 . 0 2 2 2 g x2 = [(x l)2 x2 ]. 0 l Separando le variabili si ottiene lequazione dierenziale g dx = dt, 2 x2 l (x l)
0

x=0

che integrata fornisce

g t . l Il moto ` descritto dalla relazione precedente no allistante in cui x = e 2l. Successivamente il cavo abbandona il piolo con velocit` v e cade con a laccelerazione di gravit`. Come nellesempio precedente, si ottiene: a x = l + x0 cosh = l+ l ln g v= l2 x2 0 , x0

x=0 x0
Fig. 9.9

g 2 (l x2 ). 0 l

10.

Problemi di dinamica del punto materiale

1. Interazione gravitazionale tra corpi sferici


Premettiamo, come si ` anticipato nel capitolo VII, la dimoe strazione che linterazione gravitazionale tra due corpi sferici omogenei, avviene come se la massa dei corpi sia localizzata nel centro geometrico delle sfere. Ricordando che lenergia potenzialedi una massa puntiforme m1 , nel campo gravitazionale di una massa m, ` data dallespressione e mm1 , U (r) = G r (1) dS

m1

rs

consideriamo un guscio sferico omogeneo, di raggio R, massa m e densit` areica di massa = dm/dS, ed una massa m1 esterna, a posta a distanza r dal suo centro. Dividiamo il guscio sferico in tanti anelli, di altezza innitesima e supercie dS, coassiali con la retta congiungente la massa m1 e il centro del guscio, come mostrato in gura 1. La massa dellanello sferico ` data da e dm = dS = 2R sin Rd = 2R2 sin d, ed essendo = m/(4R2 ), risulta 1 dm = m sin d. 2 Lenergia potenziale di m1 nel campo gravitazionale prodotto da dm ` dunque: e dU = G mm1 dmm1 = G sin d, rS 2rS (2)

R d

Fig. 10.1

essendo rS la distanza di m1 dallanello. Dalla gura si trae:


2 rS = r2 + R2 2Rr cos ,

che dierenziata d` a 2rS drS = 2Rr sin d, sin d = 1 rS drS . R r

210

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Sostituendo nella (2), si ha dU = G mm1 drS . 2Rr (3)

Lenergia potenziale di m1 nel campo prodotto da tutto il guscio ` e U (r) = G mm1 2Rr
r+R rR

drS = G

mm1 mm1 (2R) = G . 2Rr r

(4)

Il risultato indica che la massa di un guscio sferico si pu` ritenere o localizzata nel suo centro geometrico. La forza gravitazionale ` data da e F = mm1 dU = G 2 . dr r

Se la massa m1 si trova allinterno del guscio, gura 2, la (4) diventa U (r) = G mm1 2Rr
R+r Rr

drS = G

mm1 mm1 (2r) = G . 2Rr R

(5)

Lenergia potenziale di m1 allinterno del guscio ` costante; ci` e o implica che la forza gravitazionale ` nulla. Si noti che questo e risultato ` possibile solo se la forza ` inversamente proporzionale e e al quadrato della distanza.
S1 m1 r R P O m1 S2 r2 r1

Fig. 10.2

Fig. 10.3

Infatti si consideri allinterno del guscio sferico un qualsiasi punto P , in cui ` posta la massa m1 ; langolo solido , con e vertice in P sottende sulle pareti del guscio le superci opposte a S1 , S2 , gura 3. Detta la densit` areica di massa, le forze gravitazionali dovute alle masse distribuite su S1 e S2 , che agiscono sulla massa sono F1 = G m1 S1 , 2 r1 F2 = G m1 S2 ; 2 r2

1. Interazione gravitazionale tra corpi sferici

211

ed essendo S2 S1 = 2 , 2 r1 r2 si conclude che forze opposte agiscono sulla massa, determinandone lequilibrio. Si colga lanalogia con il caso dellequilibrio di una carica posta allinterno di una distribuzione uniforme di cariche a simmetria sferica. In gura 4 ` mostrato landamento dellenergia poe U(r) tenziale e della forza relative al guscio sferico, in funzione di r. Il risultato ottenuto si estende immediatamente alla sfera piena, considerando questa come costituita da gusci concentrici e sommando tutti i contributi. Tuttavia lenergia potenziale e la forza allinterno della O sfera piena hanno andamenti diversi. Consideriamo la forza gravitazionale che viene esercitata su una massa m1 , posta allinterno della sfera piena, a distanza r dal centro; tale forza ` e mr m 1 Fr = G 2 , r F(r) essendo mr la massa della sfera di raggio r. Supponendo la sfera omogenea, ed essendo la densit` data da = a O m/(4R3 /3), la massa di tale sfera risulta mr = Vr = mr3 /R3 , pertanto mm1 Fr = G 3 r. (6) R La forza ha un andamento lineare con r, gura 5. Per quanto riguarda lenergia potenziale si ha mm1 dU = F dr, dU = G 3 rdr; R integrando si ottiene: = 1 mm1 U = G 3 r2 + C. 2 R La costante di integrazione va determinata in modo che per r = R la funzione U (r) sia continua ed assuma il e valore U (R) = Gmm1 /R, cio` mm1 1 mm1 G = G 3 R2 + C, R 2 R da cui 3 mm1 . C= G 2 R Pertanto, per r < R, lenergia potenziale ` espressa da e 3 mm1 1 mm1 . (7) U (r) = G 3 r2 G 2 R 2 R La gura 6 mostra landamento di U (r) per r < R e per r > R.
F(r)

R r

Fig. 10.4

R r O

Fig. 10.5

212

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

y U(r) m R r O O RT x

Fig. 10.6

Fig. 10.7

Esempi
1. Una massa m ` posta in una galleria rettilinea praticata nella terra, dove e pu` muoversi senza attrito, gura 7. Determinarne il moto. o Indicando con MT ed RT la massa e il raggio della terra, la forza gravitazionale che agisce sulla massa m alla distanza r, per la (6), ` data da e F = G MT m . r 3 RT

Assumendo come riferimento lasse x orientato, parallelo alla galleria, la componente della forza lungo tale asse ` e Fx = G ed essendo sin = x/r, si ha Fx = G MT m x. 3 RT MT m r sin , 3 RT

Tale componente denota una forza di richiamo proporzionale a x; il moto ` e 3 dunque armonico con 2 = GMT /RT , che si scrive anche 2 = g/RT . Il periodo ` e 2 RT = 2 = 84.4 min. g Esso ` indipendente dalla lunghezza della galleria; il sistema (molto costoso) e consentirebbe di viaggiare da un punto allaltro della terra in circa 42 minuti. Il periodo ` anche uguale a quello di un satellite orbitante nelle vicinanze della e supercie terrestre. T =

dr
Energia gravitazionale di un corpo sferico. Lenergia gravitazionale di un corpo si dice anche energia gravitazionale propria; essa rappresenta il lavoro necessario per aggregare gli elementi che lo costituiscono, posti inizialmente a distanza innita, e formare il corpo stesso. Tale energia avr` segno negativo perch la forza gravitazionale ` attrattiva. a e e Supponiamo di voler formare una sfera omogenea di raggio R e massa m, iniziando da un nucleo centrale e sovrapponendo a questo gusci sferici di spessore dr, gura 8. Lenergia potenziale gravitazionale di un guscio a distanza r dal centro ` e dU = G (4r3 /3) 4r2 dr 1 = G(4)2 r4 dr, r 3 2.

r R

Fig. 10.8

2. Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

213

essendo la densit`. Lenergia della sfera risulta a 1 U = G(4)2 3


R 0

1 R5 r4 dr = G(4)2 3 5 3 m2 1 = G . R 5 R

3 4 = G R3 5 3

Lenergia gravitazionale ` enorme; ad esempio, per il Sole, m 1030 kg, R = e 7 108 m, risulta U 4 1041 J. 3. Stima dellenergia gravitazionale di una galassia. In modo analogo allesempio precedente, deniamo energia gravitazionale della galassia il lavoro necessario anch questa assuma la congurazione e propria, cio` e 1 mi mj , U = G 2 rij
i=j

dove il fattore 1/2 indica che, per due masse, lenergia non va contata due volte. Considerando N stelle di massa media m e poste a distanza media r, si ha 1 m2 U = G(N 1)N . 2 r Assumendo N 21011 , r = 1021 m, m = 21030 kg, G = 6, 61011 N m2 /kg 2 , risulta U 5 1051 J.

2. Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale


Consideriamo la forza gravitazionale che agisce su un corpo puntiforme di massa m: m r F = k 2 . r La costante k comprende il prodotto di G e della massa attraente, che supponiamo ssa. La forza ` centrale ed essendo il momento e angolare L = cost, il moto ` piano. e Conviene adottare coordinate polari con polo nel centro della forza; pertanto le componenti dellaccelerazione, equazione (20)IV, sono a = r + 2r, ar = r r2 , Poich` la forza ` radiale, laccelerazione trasversale ` nulla: e e e a = r + 2r = 0, che moltiplicata per r diventa r2 + 2r r = 0. Questa espressione ` la derivata rispetto al tempo di r2 , pertanto e r2 = h, (8)

con h costante. Ricordando la (22)-IV, si riconosce che la velocit` a areolare ` costante e uguale a h/2; seconda legge di Keplero. e

214

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Consideriamo ora la forza, radiale: m k 2 = m( r2 ). r r Ponendo r = 1/u e derivando rispeto al tempo: dr d = dt dt 1 u = 1 du 1 du d = 2 , u2 dt u d dt

(9)

dove si ` introdotto la variabile ausiliaria . Essendo, per la (8), e d/dt = hu2 , si ottiene dr du = h . dt d Derivando ancora d2 r d = h dt2 dt du d = h d2 u d2 u d = h2 u2 2 . d2 dt d

Sostituendo nella (9), si deduce ku2 = h2 u2 da cui: k d2 u + u = 2. (10) 2 d h La soluzione della (10) ` nota, in quanto somma della soluzione e dellequazione omogenea associata, u1 = C1 cos + C2 sin , e della soluzione u2 = ossia u = C1 cos + C2 sin + Ponendo C1 = A cos 0 , si ottiene u = A cos( 0 ) + Inne 1 + (Ah2 /k)[cos( 0 )] 1 = , r h2 /k da cui: h2 /k , 1 + (Ah2 /k) cos avendo assunto, senza ledere la generalit`, 0 = 0. a r= (11) k . h2 C2 = A sin 0 , h . h2 k ; h2 d2 u 1 2 4 h u , d2 u k = h2 d2 u + h2 u; d2

2. Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

215

La (11) rappresenta lequazione della traiettoria; essa ` una e conica espressa in coordinate polari col fuoco nel polo che, come noto dalla geometria, ha equazione generale pe . (12) r= 1 e cos Confrontando la (11) con la (12), si deduce: pe = h2 /k, e = Ah2 /k, p = 1/A,
P(r,) r O=F d

con e eccentricit` e p distanza della direttrice dal fuoco. a La conica ` un ellisse se 0 < e < 1, una parabola se e e = 1, una iperbole se e > 1. Si rammenti che lellisse, la parabola e liperbole sono denite come il luogo dei punti le cui distanze da un punto sso, fuoco, e da una retta ssa d, direttrice, hanno rapporto costante che si chiama eccentricit`. Il caso dellellisse ` mostrato in gura 9. a e Per vericare se lorbita ` chiusa occorre studiare lee nergia totale E = T + U . Consideriamo il punto dellorbita in cui si verica il massimo avvicinamento al fuoco; in tale punto la velocit` ` solamente trasversale, v = r, ae dunque 1 2 m E = T + U = mrmin 2 k . 2 rmin Dalla (12), per = , si ha rmin = e poich, equazione (8), e
2 r2 = rmin = h,

Fig. 10.9

(13)

pe h2 /k = , 1+e 1+e

si ha anche h2 2 = 4 . rmin Tenuto conto delle precedenti, la (13) diventa k2 mk 2 2 1 k2 (e 1), E = m 2 (1 + e)2 m 2 (1 + e) = 2 h h 2h2 da cui si trae: 2h2 E e= 1+ mk 2
1/2

` Si deduce che lorbita ` ellittica se E < 0, eccentricit` e < 1. E e a vericata la prima legge di Keplero. Per dedurre la terza legge di Keplero, consideriamo unorbita ellittica, gura 10. Lellisse gode della propriet` che la somma a e delle distanze di qualsiasi suo punto P dai fuochi F1 , F2 ` costante:

216

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

y P

F1

F2

Fig. 10.10

` P F1 + P F2 = 2a, con a lunghezza del semiasse maggiore. E anche rmax + rmin = 2a, dunque per la (12) si deduce: 2a = pe 1 1 + 1e 1+e = 2pe , 1 e2 a= pe . 1 e2 (14)

Poich il semiasse minore b ` dato da b = e e c= 1 rmax rmin 1 = pe 2 1e 1+e

a2 c2 , ed essendo = pe2 = e a, 1 e2

dove si ` tenuto conto della (14), si ottiene: e b= a2 (1 e2 ) = ape = a h2 . k

Ricordando che larea dellellisse ` S = ab e tenuto conto della e (8), la velocit` areolare ` data da a e ab 1 dS = = h, dt T 2 con T periodo. Da questa si ricava T = cio` e 4 2 3 (15) a , k che esprime la terza legge di Keplero. Si noti che il metodo descritto fornisce direttamente la traiettoria in coordinate polari ma non le equazioni del moto r(t), (t). T2 =
2.1. Integrale dellenergia

2a 2ab = h h

h2 , k

` E particolarmente interessante dedurre il moto di un punto materiale, soggetto ad una forza centrale dipendente dallinverso del quadrato della distanza, dalla conservazione dellenergia meccanica e del momento angolare. Per lenergia totale scriveremo 1 E = mv 2 + U (r), 2

2. Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

217

dove lenergia potenziale U (r) ` del tipo km/r, positiva o negativa e se la forza ` repulsiva o attrattiva. In coordinate polari ` e e v2 = dr dt d , dt
2

+ r2

d dt

ed essendo il momento angolare, L = mr2 la precedente diventa: v2 = dr dt


2 2

d L , = dt mr2 L2 . m2 r2

Dunque lenergia totale si pu` scrivere o dr 1 E= m 2 dt + 1 L2 + U (r). 2 mr2 (16)

Il termine L2 /(mr2 ), essendo L costante, pu` essere interpreo tato come una energia potenziale radiale, che sommata allenergia potenziale eettiva d` luogo ad unenergia potenziale ecace a 1 L2 + U (r). 2 mr2 In gura 11 ` mostrato il graco di questa funzione, e nel caso della forza attrattiva; esso ` somma di U (r), e curva (a), e dellenergia potenziale radiale L2 /(2mr2 ), ` curva (b). E evidente che se lenergia totale ` E1 , il e punto materiale percorre unorbita chiusa, ellittica, di dimensioni comprese tra r1 e r2 ; se lenergia totale core risponde al minimo di Uef f (r), lorbita ` circolare di e raggio r0 ; inne se lenergia meccanica ` E2 , lorbita ` aperta; il punto, proveniente dallinnito, giunge e alla distanza rmin di massimo avvicinamento al centro delle forze e quindi si allontana indenitamente. Esaminiamo il caso in cui lenergia potenziale ` e dovuta ad una forza attrattiva; poich L = mh, scrie viamo la (16) nella forma: Uef f (r) = dr 1 E= m 2 dt da cui h2 2 k dr 2 = E 2 +2 , dt m r r Sommando e sottraendo il termine costante k 2 /h2 , scriviamo dr dt
2 2

U eff b)

E2

r1

r0

r2 r

E1

1 mh2 m k , 2 r2 r

a)

Fig. 10.11

2 k2 E+ 2 m h

h k r h

(17)

218

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Come al paragrafo 2, introduciamo la variabile u = 1/r e la variabile , cosicch dr/dt = hdu/d; pertanto dalla (17) si trae: e h Poniamo = hu k , h 2 = 2 k2 E+ 2 ; m h du = d 2 k2 E+ 2 m h hu k h
2

dunque, tenuto conto delle precedenti: du = 2 2 , d Separando le variabili, si ha h d = d 2 2 .

d = che integrata fornisce:

d , 2 + , 0 .

= cos1

dove la costante di integrazione ` e = 0 cos1 Ne segue: h k = cos( ), r h Quindi si ottiene: r= 1 k = 2 + cos( ). r h h

pe . 1 + e cos( ) La precedente ` lequazione di una conica in coordinate polari che, e ssando la direttrice a sinistra del fuoco, gura 9, viene espressa come la (12), supponendo che = 0. Si verica facilmente che h2 pe = , k 2h2 E h e= = 1+ k mk 2
1/2

conformemente a quanto ottenuto al paragrafo 2. Riassumendo: nel caso di una forza attrattiva, la traiettoria ` una iperbole, una parabola o una ellisse, dipendente dal valore e dellenergia totale E, che naturalmente ` ssata dalle condizioni e iniziali 1 2 E = mv0 + U (r0 ). 2 Particolare attenzione merita il caso in cui leccentricit` e > 1; a lenergia totale ` maggiore di zero, la conica ` un ramo di ipere e bole. Occorre per` distinguere se lenergia potenziale ` attrattiva o e

2. Moto di un punto materiale soggetto a forza gravitazionale

219

o repulsiva. Nel primo caso il centro di attrazione si trova nel fuoco interno; nel secondo caso il centro di repulsione ` nel fuoco e esterno F . Ci` si pu` facilmente vericare ponendo nella (16) o o U (r) = km/r, positiva. Si ottiene come equazione della traiettoria: pe , (18) r= e cos 1 che rappresenta un ramo di iperbole in cui si ` assunto come polo e il fuoco esterno F , gura 12. Gli asintoti si ottengono per r = e ad essi corrispondono gli angoli , per i quali il denominatore della (18) si annulla. Dalla gura si osserva che langolo formato dagli asintoti ` e = 2 , = . 2 2 Questo caso ` molto importante in sica atomica e nucleare. e

P r F O A a F F b O r a A F

Fig. 10.12

Fig. 10.13

Una particella carica positivamente, proveniente da grande distanza rispetto alle distanze atomiche, passando vicino a un nucleo atomico in F , viene deessa di un certo angolo , a causa della repulsione coulombiana. Supponendo che la velocit` iniziale a v sia parallela ad un asintoto, la traiettoria ` il ramo di iperbole e descritto. In seguito alla deessione, la particella procede lungo laltro asintoto e, a distanze sucientemente grandi, il modulo della velocit` sar` uguale a quello iniziale. Langolo di deesa a sione ` evidentemente langolo formato dagli asintoti. Tale angolo e pu` essere ricavato noto il parametro durto b, che rappresenta la o distanza del centro di repulsione dallasintoto, gura 13. Si ha b = a tan = a sin(/2 /2) = a cot /2. cos(/2 /2) (19)

Per ricavare b, si osservi che lenergia totale della particella a grande distanza dal nucleo ` tutta cinetica, mentre in un generico e

220

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

punto della traiettoria ` somma dellenergia cinetica e dellenergia e potenziale. Tenuto conto che in A, punto di distanza minima dal nucleo, la velocit` ha solo la componente trasversale (dr/dt = 0), a per la conservazione dellenergia e del momento angolare, possiamo scrivere 1 L2 1 h2 m m 1 mv 2 = +k = m 2 +k , 2 2 2 mrA rA 2 rA rA da cui v2 = Dalla (18), per = 0, si ha rA = pe , e1 h2 k +2 . 2 rA rA (20)

sostituendo nella (20) e tenuto conto che pe = h2 /k, si ottiene: v2 = k2 2 (e 1). h2 (21)

Ma liperbole ` denita come luogo dei punti per i quali ` costante e e e la dierenza tra le distanze dai fuochi r r = 2a, dove a ` la lunghezza del semiasse maggiore; pertanto, essendo lequazione delliperbole con origine nel fuoco interno F espressa da pe , r = 1 e cos per = si deduce rA= Dunque si ha rA r A = pe a= 1 1 e1 1+e =2 e2 pe = 2a, 1 pe . 1+e

pe pe 1 h2 e2 1 = = . e2 1 a a k Sostituendo nella (21), si ottiene v2 = Inne, ricordando la (19): b= k cot . v2 2 k , a a= k . v2

Nota la costante k di interazione coulombiana e lenergia iniziale della particella, dalla misura dellangolo di deessione si ottiene il parametro durto, che d` lordine di grandezza delle dimensioni a del nucleo.

3. Oscillazioni

221

Nel 1910 Geiger e Mursden, su suggerimento di Rutherford, eseguirono una esperienza in cui particelle alfa incidevano su una sottile lamina di oro. Lo studio della distribuzione angolare delle particelle deviate dai nuclei di oro, permise loro di dedurre che il nucleo atomico ha dimensioni dellordine di grandezza di 1014 m.

3. Oscillazioni
Consideriamo un punto materiale di massa m, soggetto allazione di una forza elastica F = kx e di una forza viscosa F = bv. Il problema ` unidimensionale e la seconda equazione della e dinamica si scrive m = kx bv, x oppure k b x + x = 0. (22) m m Questa equazione dierenziale del secondo ordine, omogenea e a coecienti costanti, non pu` essere risolta separando le variabili, o ma va usato un metodo diverso che consiste nellassumere certe funzioni di prova, che si presume possano soddisfarla. Osserviamo che nella (22) la somma della derivata seconda, della derivata prima e della funzione stessa, moltiplicate per certe costanti ` e nulla; pertanto la funzione che la soddisfa deve essere tale che le sue derivate successive siano multiple della funzione stessa. Ci` o si verica, ad esempio, per le funzioni esponenziali e trigonometriche. Scegliendo la funzione esponenziale x+ x(t) = et , le sue derivate sono x = et , Sostituendo nella (22), si ha 2 et + da cui b k + = 0. (23) m m La precedente si chiama equazione algebrica caratteristica della (22) e determina, assegnate le grandezze meccaniche m, b e k, la struttura della soluzione. Le radici della (23) sono: 2 + 1,2 = b 2m b2 k ; 2 4m m b t k e + et = 0, m m x = 2 et .

queste possono essere reali e distinte, coincidenti o complesse

222

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

coniugate secondo che il discriminante = b2 k , 4m2 m

sia maggiore, uguale o minore di zero. Ci` intuitivamente signica o che, nel primo caso, il termine di smorzamento prevale sul termine oscillatorio; nel secondo i due termini si compensano; nel terzo il termine oscillatorio prevale su quello di smorzamento. Studiamo in dettaglio i tre casi.
3.1. Radici reali e distinte

Posto b = , 2m scriviamo 1 = + , 2 = . La soluzione generale della (22) ` data da e x(t) = C1 e(+)t + C2 e()t = et C1 et + C2 et . (24) b2 k = , 4m2 m

Tale soluzione ` una combinazione lineare di due soluzioni partie colari; infatti le condizioni iniziali del problema, per t = 0, sono a due: posizione iniziale x0 e velocit` iniziale v0 , dunque C1 e C2 vanno determinate conformemente a queste ultime. Derivando la (24) si ha x = et C1 et + C2 et + et C1 et C2 et . (25) Per t = 0, le (24) e (25) danno x0 = C1 + C2 x0 = v0 = x0 + (C1 C2 ), che risolte rispetto a C1 e C2 forniscono C1 = x0 v0 + x0 + , 2 2 C2 = x0 v0 + x0 . 2 2 x0 v0 + x0 t e , 2 2

Sostituendo questi valori, la (24) diventa x(t) = et ovvero x(t) = et x0 = et et + et v0 + x0 et et + 2 2 v0 + x0 x0 cosh t + sinh t . x0 v0 + x0 t + e + 2 2

(26)

3. Oscillazioni

223

Le funzioni seno iperbolico e coseno iperbolico sono entrambe crescenti, tuttavia la (26) decresce al crescere del tempo, perch mole tiplicata per il termine di smorzamento exp[t] che decade tanto pi` rapidamente quanto pi` elevato ` b. u u e Il punto materiale, dalla posizione iniziale, tende x(t) a tornare asintoticamente nella posizione di equilibrio con un andamento che dipende dal termine di smorzamento. Loscillatore si dice sovrasmorzato; ci` ` o e giusticato dal fatto che, come si ` detto, il termine e viscoso prevale su quello oscillatorio, b2 /(4m2 ) > k/m. In gura 14 ` mostrato landamento di x(t), per certi e valori delle costanti iniziali.
O t
Fig. 10.14

3.2. Radici coincidenti

Lunica radice dellequazione algebrica ` = . Una solue zione della (22) ` e x(t) = et ; tale soluzione, per`, non pu` essere utile perch si deve ricercare o o e una soluzione pi` generale, in cui siano coinvolte due costanti per u il motivo che si ` gi` detto. e a Possiamo tentare una soluzione del tipo x(t) = (t)et , (27)

dove (t) ` una opportuna funzione del tempo. Questa funzione e non pu` essere arbitraria perch, come visto prima, devono essere o e coinvolte due costanti da determinare, in accordo con le condizioni iniziali. Derivando successivamente la (27) si ha x = ( )et x = ( 2 + 2 )et ; sostituendo nella (22) che, in questo caso, si scrive x + 2 x + 2 x = 0, perch b2 /(4m2 ) = k/m = 2 , si ottiene e [( 2 + 2 ) + 2( ) + 2 ]et = 0. Si deduce = 0; dunque la funzione deve essere del tipo (t) = C1 + C2 t. Pertanto x(t) = (C1 + C2 t)et . (28)

224

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Le costanti vanno determinate come prima; derivando la (28) si ha x = [(C1 + C2 t) + C2 ]et , e per t = 0, si ottiene x0 = C1 , Inne, la soluzione cercata ` e
x(t)

C2 = v0 + x0 .

x(t) = [x0 + (v0 + x0 )t]et .

(29)

O
Fig. 10.15

La (29) ` il prodotto di due funzioni: una crescente linearmente e col tempo e laltra che decresce esponenzialmente, pertanto il suo andamento sar` decrescente. Il moto non ` oscillatorio; il punto a e materiale ritorna asintoticamente nella posizione di equilibrio pi` rapidamente che nel caso precedente. u ` E il caso dello smorzamento critico; questa condizione va ricercata in molte situazioni sperimentali, in cui vanno evitate oscillazioni meccaniche o elett tromagnetiche. Landamento della (29) ` mostrato e in gura 15.
3.3. Radici immaginarie

In questo caso si ha 1,2 = i. Come prima, la soluzione generale ` e x(t) = C1 e(+i)t + C2 e(i)t = et C1 eit + C2 eit ; (30) derivando: x = et C1 ei)t + C2 ei)t + et iC1 eit iC2 eit . Le precedenti, per t = 0, danno x0 = C1 + C2 , da cui C1 = x0 v0 + x0 i , 2 2 C2 = x0 v0 + x0 +i . 2 2 v0 = x0 + i(C1 C2 );

Inne, sostituendo nella (30): x(t) = et x0 eit + eit x0 + v0 eit eit + , 2 2i x0 + v0 sin t .

e, tenendo presente le formule di Eulero x(t) = et x0 cos t +

3. Oscillazioni

225

Introducendo le costanti A e e ponendo: x0 = A cos , si ottiene x(t) = Aet cos(t ). Aet ; tale ampiezza decresce nel tempo tanto pi` rapiu damente quanto pi` elevato ` , come mostrato in u e gura 16. Ad essa si pu` associare una costante o di tempo = 1/ = 2m/b, che indica la rapidit` a con cui le oscillazioni si attenuano; infatti dopo un intervallo di tempo lampiezza si riduce di un fattore e1 = 1/e 0, 37. Ovviamente la pulsazione non ` pi` quella delloscillatore libero; ma a quee u sta si riduce nel caso in cui = 0, (0 = k/m).
3.4. Dissipazione di energia

x0 + v0 = A sin , (31)

La soluzione trovata rappresenta oscillazioni smorzate di ampiezza


x(t) A exp( t)

Fig. 10.16

Lenergia totale delloscillatore armonico smorzato diminuisce nel tempo. Per ottenere una valutazione dellenergia dissipata, consideriamo il caso in cui lo smorzamento sia debole, piccolo, o meglio, costante di tempo lunga rispetto al periodo T0 delloscillatore libero. Ci` signica inoltre che la pulsazione ` 0 . o e Derivando la (31), x = Aet cos(t ) Aet sin(t ) e trascurando, per le ipotesi fatte, il primo termine x Aet sin(t ). Sostituendo questultima e la (31) nellespressione dellenergia totale delloscillatore 1 1 E = mv 2 + kx2 , 2 2 e tenendo conto che k/m, si ottiene:

1 E = kA2 e2t = E0 e2t , 2 avendo indicato con E0 lenergia totale delloscillatore allistante t = 0 e con A lampiezza delloscillazione allo stesso istante. La rapidit` con cui varia lenergia ` a e dE = 2E0 e2t = 2E. dt

226

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Poich lo smorzamento non ` molto elevato, la perdita di energia e e in un periodo E/T ` piccola, quindi, con buona approssimae zione, uguale alla derivata dE/dt: E dE = 2E. T dt Pertanto lenergia relativa, dissipata in un periodo risulta: 2 E 2 = , = 2 T 2 E 0 Q dove si ` introdotta la grandezza e 0 m0 2 = = , Q= |E/E| 2 b

(32)

chiamata Q o fattore di qualit` oppure fattore di merito delloscila latore. Esso d` la misura del rapporto tra lenergia delloscillaa tore e lenergia dissipata in un periodo. Sistemi che mantengono a lungo le oscillazioni hanno un Q elevato. Osservazione Lipotesi che, nello smorzamento debole, si possa assumere e 0 , ` giusticata dalle seguenti considerazioni quantitative. Supponendo che in un oscillatore smorzato lenergia dissipata in un periodo sia un decimo dellenergia totale 1 2 E = , = 2 E 10 che corrisponde ad uno smorzamento non debole, determinare la variazione percentuale della pulsazione rispetto a quella delloscillatore libero. Scriviamo la pulsazione come = Essendo 1 1 = , 0 10 4 risulta: 1 . = 0 1 15775 Poich per x piccolo 1 x 1 x/2, si ha e 1 0 1 , = = 0, 003%. 31550 0 31550 Si riconosce che la variazione ` piuttosto piccola; pertanto, in e alcuni casi, anche per smorzamenti piuttosto forti non si commette un errore sensibile se si assume = 0 . 0 1 b2 k = m 4m2
2 0 2 = 0 1

4. Oscillazioni forzate

227

4. Oscillazioni forzate
Quando sulloscillatore, studiato nel paragrafo precedente, agisce una forza esterna di tipo sinusoidale F cos t, la seconda equazione della dinamica si scrive m + bx + kx = F cos t. x (33)

La soluzione di questa equazione dierenziale del secondo ordine, non omogenea, come insegna lAnalisi, ` data dalla somma della e soluzione dellomogenea associata, che si ` gi` ricavata, e di una e a soluzione particolare da ricercare. Fisicamente ci si attende che, una volta esaurito il transitorio smorzato, loscillatore esegua le oscillazioni della forza impressa, per` con ampiezza e fase diverse. o Ne segue che per determinare tali grandezze, basta assumere come soluzione: x(t) = C1 sin t + C2 cos t, (34) dove C1 e C2 sono costanti da stabilire. Derivando successivamente rispetto al tempo la (34), si ha x = C1 cos t C2 sin t x = C1 2 sin t C2 2 cos t. Sostituendo nella (33): m(C1 2 sin t C2 2 cos t) + b(C1 cos t C2 sin t) + k(C1 sin t + C2 cos t) F cos t = 0. Raccogliendo i termini sin t e cos t si ottiene: (mC1 2 bC2 + kC1 ) sin t = 0 (mC2 2 + bC1 + kC2 F ) cos t = 0, e poich sin t e cos t non sono mai contemporaneamente nulli, e si deve avere: (k m 2 )C1 bC2 = 0 (k m 2 )C2 + bC1 = F. Risolvendo il sistema, si ricava C1 = F b , (k m 2 )2 + b2 2 C2 = (k m 2 )F . (k m 2 )2 + b2 2

Pertanto la (34) si scrive: x(t) = + F (k m 2 )2 + b2 2 b sin t (k m 2 )2 + b2 2

k m 2 cos t . (k m 2 )2 + b2 2

228

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Ponendo: k m 2 ; (k m 2 )2 + b2 2 (35) posizione legittima, poich si verica subito che sin2 +cos2 = 1, e e ricordando che la pulsazione delloscillatore libero ` data da e 2 0 = k/m, si ha sin = b , (k m 2 )2 + b2 2 cos = x(t) =
2 m2 (0

F cos(t ) = A cos(t ), (36) 2 )2 + b2 2 F 2 )2 + b2 2

dove lampiezza di oscillazione ` e A=


2 m2 (0

(37)

La soluzione generale della (33) ` dunque combinazione lineare di e una oscillazione smorzata e della (36): x(t) = A et cos(t ) + A cos(t ). Il primo termine si attenua pi` o meno rapidamente, cosicch la u e soluzione a regime o stazionaria, ` data dal secondo termine. In e gura 17 ` mostrato landamento della forza impressa (a), delloe scillazione smorzata (b) e delloscillazione risultante (c). Dalle (35) si ottiene tan =
F (t) a)

b b = . 2 k m 2 m(0 2 )

(38)

b) t x(t) c)

La fase, come indica la (36), ` sempre negativa; e ci` signica che loscillatore segue in ritardo la solo ` lecitazione impressa. E importante osservare che ampiezza di oscillazione e fase dipendono dalla pulsazione della forza impressa e dal fattore di smorzamento b. Lampiezza pu` essere opportunamente espreso sa evidenziando il fattore di merito Q, equazione (32), A= = m
2 (0

F 2 )2 + b2 2 /m2 F
2

2 2 4 m0 (1 2 /0 ) + b2 2 /m2 0 F = , 2 2 2 2 m0 (1 2 /0 ) + (/0 Q)

analogamente la fase:
Fig. 10.17

tan =

1 1 . 0 Q 1 (/0 )2

4. Oscillazioni forzate

229

Q=7

Q=1

/2

F/k Q=1 O 1 /0
Fig. 10.18

Q=7

O 1 /0

In gura 18 ` riportato qualitativamente landamento di A e di e in funzione di /0 , per dierenti valori di Q = 0 /2. Lampiezza, per = 0, risulta sempre F/k; assume il valore massimo per che rende minimo il denominatore della (37), ossia per =
2 0

b2 1 = 0 1 . 2 2m 2Q2

Ci` signica che il massimo dellampiezza, per valori elevati dello o smorzamento o valori piccoli di Q, si trova a sinistra di /0 = 1, mentre per b 0, o valori elevati di Q, corrisponde sensibilmente a = 0 . Lampiezza inne tende a zero al crescere di . In coincidenza col massimo dellampiezza si verica il fenomeno della risonanza. La fase varia da 0 a /2, per che va da 0 a 0 ; da /2 a , per che va da 0 a . In condizioni di regime loscillatore ha una energia totale E, somma dellenergia cinetica e dellenergia potenziale. Lenergia cinetica ` e dx 2 1 F2 1 = m 2 sin2 (t ) T = m 2 ( 2 2 )2 + b2 2 2 dt 2 m 0 1 = m 2 A2 sin2 (t ). 2 (39) Essa raggiunge il suo valore massimo nellistante in cui loscillatore transita per la sua posizione di equilibrio. Il valore medio di tale energia, come il valore medio dellenergia potenziale, per la (25)VIII, ` E/2. e

230

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

` E notevole dedurre dalla precedente, che la risonanza per lenergia si ha, in ogni caso, per = e 0 , gura 19, cio` F2 1 F2 1 1 F2 2 Q . Tmax = m 2 = m 2 2 = 2 2 b 2 4m 2 m0 (40)

Q=7

Q=1

O
Fig. 10.19

La risonanza ` tanto pi` alta quanto pi` elevato ` e u u e Q. Si osservi che i problemi oscillatori esaminati, sono perfettamente equivalenti a quelli relativi a circuiti elettrici contenenti in serie, induttanza L, corrispondente alla massa m, capacit` C, corria spondente a 1/k, e resistenza R, corrispondente a b. Nelloscillatore forzato la forza periodica corrisponde ad una tensione elettrica V = V0 cos t. I sistemi meccanici devono avere un valore di Q piuttosto basso, di solito inferiore a 100. Infatti /0 una struttura meccanica, soggetta a sollecitazione periodica, come rache di vento, vibrazioni esterne, moto ondoso, pu` assumere una ampiezza di oscillazione molto o elevata, se la frequenza della sollecitazione esterna coincide con la frequenza propria del sistema. In tal caso possono vericarsi eetti disastrosi, come quello del ponte sospeso di Tacoma Narrows a Ponget Sound, Washington, crollato nel 1940 perch invee stito da rache di vento che eccitarono la frequenza propria della struttura. Viceversa oscillatori elettrici di buona qualit` possono a avere Q dellordine di 105 .

Esempi
Larghezza di banda della curva di risonanza. La buona qualit` di un sistema elettrico oscillante, richiede una rispoa sta elevata in ampiezza solo in un intervallo di frequenze piuttosto ristretto, centrato intorno ad 0 . Un criterio per ssare tale intervallo, 1 < 0 < 2 , pu` essere quello di determinare la larghezza della curva di risonanza per cui o lenergia si riduce a met` del valore che ha in 0 . a Ricordando la (39), scriviamo lenergia cinetica massima: Tmax = 1 F2 ; m 2 2 m2 [(0 )(0 + )]2 + 4m2 2 2 4.

o Supponendo che 1 e 2 non dieriscano molto da 0 , si pu` assumere 0 + 20 e 0 ; perci` lequazione precedente diventa: o Tmax = 1 1 F2 F2 2 = m0 . 2 [( )2 / 2 + 1] 2 2 [( )2 + 2 ] 2 2 4m 4m 0 0 0

a Per 0 = , questa espressione diventa la met` di quella che si ottiene alla risonanza, equazione (40). La dierenza tra le due frequenze 2 = 0 + e 1 = 0 , ` uguale a e 2 1 = = 2;

5. Oscillatori accoppiati

231

La larghezza relativa della curva risulta 2 1 = = . 0 0 Q Questo risultato dimostra che la risonanza dellenergia ` tanto pi` stretta e e u tanto pi` alta ` la sua ampiezza, quanto pi` elevato ` il fattore di merito u e u e delloscillatore. 5. Energia dissipata. Lenergia dissipata dalloscillatore forzato ` data dal lavoro della forza e esterna F cos t. In un periodo ` e
T

L=
0

F cos t dx
T

=
0

F cos t

F
2 m2 (0 2 )2 + b2 2

sin(t )dt,

che per la prima delle (35), si scrive: L= = F 2 sin b F 2 sin b


T

cos t sin(t )dt


0 T T

cos sin t cos t dt


0 0

sin cos2 t dt .

Il primo integrale ` nullo; il secondo risulta e F 2 sin2 b


T

cos2 t dt =
0

F 2 sin2 > 0. b

La potenza dissipata in un periodo ` e F 2 sin2 F 2 sin2 = . b T 2b Entrambe le grandezze dipendono dallo sfasamento e da b. A parit` di smora zamento sono massime per = /2 che corrisponde alla risonanza per lenergia. W =

5. Oscillatori accoppiati
` E importante sottolineare che il problema delle oscillazioni nora studiato ` governato da equazioni dierenziali lineari, in e cui viene escluso che la forza di richiamo dipenda da potenze di x u superiori alla prima, cio` x2 , x3 , ..., o da funzioni pi` complicate; e ` in tale circostanza lequazione dierenziale ` detta non lineare. E e facile convincersi che questi casi sono frequenti: basta pensare al pendolo, in cui la forza di richiamo dipende da sin . Per angoli piccoli, sin , loscillazione ` armonica; per angoli che non e soddisfano questa approssimazione il problema non ` semplice e e ne daremo la soluzione nel prossimo paragrafo. Un altro esempio ` il sistema massa-molle che esegue oscillae zioni trasversali, cio` ortogonali allasse delle molle. In gura 20 e ` schematizzata una massa, collegata a due molle identiche tese, e di costanti elastiche k uguali, che pu` oscillare lungo lasse delle o

232

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

lx m y l

O
Fig. 10.20

molle, asse x, e in direzione ortogonale ad esso, asse y. Loscillazione lungo lasse ` armonica e avviene con e pulsazione = 2k/m, esempio 6-VII. Per studiare loscillazione lungo y, chiamiamo l0 la lunghezza propria delle molle, lx la lunghezza delle molle tese e T = k(lx l0 ) la tensione alla quale ciascuna ` soggetta quando sono allineate. Spostando la e massa in una posizione y e detta l la lunghezza che assume ciascuna molla in questa posizione, la tensione o e risulta T = k(l l0 ), perci` la forza alla quale ` soggetta la massa ` e F = 2T sin = 2T

l0 y y, = 2k 1 l l dove l ` ovviamente funzione di y. Poich e e


2 2 l 2 = lx + y 2 = lx 1 +

y2 , 2 lx

si pu` scrivere o 1 y2 1 = 1+ 2 . l lx lx Sviluppando in serie di potenze la quantit` in parentesi, si ha a 1 1 y2 1 1 2 + = l lx 2 lx dunque la forza diventa: F = y 2k (lx l0 )y kl0 lx lx
3 1/2

Se lo spostamento y ` piccolo rispetto ad lx , oscillazioni di piccola e ampiezza, ` lecito trascurare le potenze di y superiori alla prima. e Le oscillazioni si possono ritenere armoniche. Nel seguito si prenderanno in considerazione problemi che rientrano nellambito dellapprossimazione armonica. C` da ose servare che nei sistemi masse-molle ideali, interviene la lunghezza o propria l0 della molla. Tale lunghezza pu` essere ritenuta trascurabile, rispetto agli allungamenti elastici, solo nel caso di certe molle, slinky, che hanno lunghezza propria di alcuni centimetri e si possono tendere no a qualche metro, rimanendo nellambito degli allungamenti lineari. In queste condizioni, come si deduce dallultima relazione, le oscillazioni risultano armoniche. Consideriamo ora il sistema costituito da due particelle a e b di uguale massa. a ` sospesa ad un punto sso O per mezzo di e un lo inestendibile e di massa trascurabile, di lunghezza l; b ` e sospesa ad a per mezzo di un lo identico. Allequilibrio il sistema si trova lungo la verticale passante per O; una volta spostato da

5. Oscillatori accoppiati

233

questa posizione e abbandonato a se stesso, inizia ad oscillare in un piano verticale in modo pi` o meno complesso. Per studiare il u moto, ssiamo un riferimento con origine O, asse x orizzontale e asse y volto verso il basso, gura 21. Se Ta e Tb sono le tensioni nel lo superiore ed inferiore e (xa , ya ), (xb , yb ) le coordinate delle particelle, le componenti delle forze agenti sono: Fb,x = Tb sin Fa,x = Tb sin Ta sin Fa,y = mg + Tb cos Ta cos Fb,y = mg Tb cos , dove xa xb xa sin = , sin = . l l Supponiamo che gli angoli siano piccoli e tali che cos e cos siano circa uguali ad uno; sostanzialmente risulta anche Tb mg e Ta Tb + mg = 2mg. Le equazioni della dinamica di a e b sono: xb xa xa mg 2mg = (xb 3xa ) ma = mg x l l l mg mb = x (xb xa ). l cio` e g g xa + 3 xa xb = 0 l l (41) g g xb + xb xa = 0. l l Le equazioni ottenute si dicono accoppiate nel senso che ognuna di esse contiene le coordinate di entrambe le particelle. Esse non possono essere risolte con i metodi esposti nora; tuttavia poich le equazioni sono lineari e si presuppongono soluzioni di e tipo armonico, ` possibile costruire soluzioni generali mediante e combinazioni lineari di soluzioni particolari, tali che il rapporto xb /xa resti costante durante il moto. Assegnate certe condizioni iniziali, tali soluzioni devono essere del tipo xa = A1 cos(t + ), xb = A2 cos(t + ).

O x l Ta a l Tb b y

Fig. 10.21

Sostituendo le precedenti e le loro derivate seconde nelle (41), si ottiene: 2 2 (30 2 )A1 0 A2 = 0 (42) 2 2 (0 2 )A2 0 A1 = 0, 2 dove 0 = g/l. Eliminando A1 e A2 , si ottiene
2 30 2 2 4 0 2 0 = 0,

2 4 4 40 2 + 20 = 0,

che ha come radici:


2 2 = 0 2

2 .

Entrambe le radici sono positive, quindi danno valori reali di 2 : 2 2 2 2 1 = 0 2 + 2 , 2 = 0 2 2 .

234

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Ricavando dalle (42) il rapporto A2 /A1 :


2 A2 30 2 = , 2 A1 0

per ognuna delle radici si ottiene: A2 = 1 2, A1 A2 = 1 + 2. A1

Si deducono due possibili coppie di soluzioni: x1a = C1 cos(1 t + 1 ) x2a = C2 cos(2 t + 2 ) x1b = C1 1 2 cos(1 t + 1 ) x2b = C2 1 + 2 cos(2 t + 2 ), dove sono coinvolte quattro costanti arbitrarie C1 , C2 , 1 , 2 , dipendenti dalle condizioni iniziali. Si verica facilmente che, per la linearit` delle equazioni, prina cipio di sovrapposizione, le soluzioni: a = C1 cos(1 t + 1 ) + C2 cos(2 t + 2 ) b = C1 1 2 cos(1 t + 1 ) + C2 1 + 2 cos(2 t + 2 ), (43) soddisfano le (41). Le (43) contengono il numero richiesto di costanti, determinabili una volta assegnate posizioni e velocit` a iniziali, quindi rappresentano la soluzione generale del problema. Se le condizioni iniziali sono tali che la costante C2 risulti nulla, xa e xb hanno andamento armonico di uguale frequenza; e inoltre il rapporto xb /xa ` costante, ossia la congurazione del sistema rimane costante durante il moto. Allora si dice che il sistema si trova in uno dei modi normali di vibrazione. Analogo comportamento si ha per C1 = 0. In gura 22 sono schematizzati i due modi. Si sottolinea il fatto che tali modi vengono determinati da particolari condizioni iniziali; loro caratteristica ` che il e rapporto tra le ampiezze rimane costante durante il movimento. Il sistema considerato, che ha due gradi di libert`, presenta duna que due modi normali con due frequenze normali. Il moto pi` u generale ` combinazione lineare dei due modi ed ` espresso dalle e e (43). Si pu` dimostrare, in generale, che un sistema oscillante con o n gradi di libert` presenta n modi normali di vibrazione. a

O x 0 l a l b 0

O 0 l a

l b

Complementi ed esempi
y
6. Sistema masse-molle. Consideriamo il sistema costituito da due masse a e b uguali collegato con tre molle identiche di costante elastica k, libero di oscillare su un piano privo di attrito.

Fig. 10.22

5. Oscillatori accoppiati

235

a a b

1) b xa = xb 2)

xa
Fig. 10.23

xa xb

xa
Fig. 10.24

Il sistema ha due gradi di libert`, dunque devono esistere due modi nora mali di vibrazione. Supponiamo di perturbare il sistema dallequilibrio e siano xa e xb gli spostamenti di a e b, rispetto alla posizione di riposo, entrambi verso destra, gura 23. Le forze che agiscono su a sono kxa e k(xb xa ); le forze che agiscono su b sono kxb e k(xb xa ). Le equazioni delle dinamica delle due masse si scrivono: ma = kxa + k(xb xa ) x mb = kxb k(xb xa ). x Sommando e sottraendo le precedenti, si ottengono le equazioni non accoppiate del moto: m(a + xb ) = k(xa + xb ) x (44) m(a xb ) = 3k(xa xb ), x nelle variabili (xa + xb ) e (xa xb ). Le (44) hanno le soluzioni xa + xb = A1 cos(1 t + 1 ) xa xb = A2 cos(2 t + 2 ),
2 2 con 1 = k/m e 2 = 3k/m. Esse rappresentano i modi normali. Si osserva subito che la prima soluzione descrive il moto del centro di massa del sistema, la cui posizione ` proprio (xa + xb )/2; la seconda lo spostae mento relativo delle masse. I due modi sono mostrati in gura 24; nel primo la molla centrale non risulta deformata, nel secondo viene compressa. Il moto pi` generale, come s` detto, si ottiene dalla combinazione lineare u e dei due modi; sommando e sottraendo le precedenti si ha

a = 2xa = A1 cos(1 t + 1 ) + A2 cos(2 t + 2 ) b = 2xb = A1 cos(1 t + 1 ) A2 cos(2 t + 2 ),

xa = xb
(45)

Il primo modo normale si ottiene per A2 = 0, in cui a = b ; il secondo, per A1 = 0, in cui b = a . Pendoli accoppiati. Prendiamo in esame il sistema costituito da due pendoli a e b identici accoppiati per mezzo di una molla di costante elastica k, gura 25. Per le considerazioni precedenti, ` semplice prevedere quali siano i due modi normali e delle piccole oscillazioni. Nel primo modo si deve avere xa = xb ; la molla di accoppiamento potrebbe essere eliminata poich le ampiezze si mantengono sempre uguali. La e forza di richiamo ` dovuta alla gravit` e la pulsazione del modo ` 1 = g/l. e a e Nel secondo modo ` xa = xb . Si ha una forza di richiamo della molla 2kxa , e il fattore 2 dipende dal fatto che la molla ` compressa di 2xa , e una forza di e richiamo dovuta alla gravit` mg sin mg = mgxa /l, quindi la pulsaa zione risulta 2 = g/l + 2k/m. 7.

xa = xb
Fig. 10.25

236

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

In virt` delle (45), il moto generico del sistema risulta dalla sovrapposiu zione dei due modi normali. Se le frequenze dei modi sono vicine si osserva il fenomeno dei battimenti, paragrafo 2.2-IV, particolarmente evidente nel caso in cui le ampiezze dei modi sono uguali. Altrettanto si pu` aermare per o il sistema masse-molle, descritto pi` sopra; tuttavia i pendoli accoppiati si u prestano meglio a visualizzare questo fenomeno perch ` pi` semplice rendere ee u la frequenza del battimento, 1 2 , piccola rispetto alla frequenza media, (1 + 2 )/2, scegliendo una molla di costante elastica tale che 2k/m g/l. Esaminiamo in quali condizioni si possono osservare i battimenti; le equazioni generali del moto di a e b si possono esprimere mediante la combinazione dei modi normali: a = A1 cos(1 t + 1 ) + A2 cos(2 t + 2 ) b = A1 cos(1 t + 1 ) A2 cos(2 t + 2 ). Assumendo A1 = A2 = A e 1 = 2 = 0; le precedenti diventano a = A cos 1 t + A cos 2 t b = A cos 1 t A cos 2 t. Derivando, si hanno le velocit` di oscillazione: a a = 1 A sin 1 t 2 A sin 2 t b = 1 A sin 1 t + 2 A sin 2 t. Per t = 0, si trovano le seguenti condizioni iniziali: a (0) = 2A, b (0) = 0, a (0) = 0, b (0) = 0. (46)

Si tenga la massa a nella posizione 2A, la massa b nella posizione di equilibrio e si liberino entrambe con velocit` iniziale nulla. Si osserva che lampiezza di a oscillazione di a decresce e b inizia ad oscillare; in seguito a si ferma e b oscilla con lampiezza iniziale di a. Loscillazione si ` completamente trasferita a b; il e processo continua e loscillazione uisce lentamente da a verso b e viceversa. Per comprendere il fenomeno, basta ricordare le considerazioni del paragrafo 2.2-IV, a proposito dei battimenti. Usando le formule di prostaferesi, le (46) si possono scrivere: 1 2 1 + 2 t cos t 2 2 1 2 1 + 2 t sin t, b = 2A sin 2 2 che rappresentano oscillazioni in cui lampiezza ` modulata al 100%. Esse si e interpretano, paragrafo 2.3-IV, come oscillazioni in cui lampiezza, espressa da a = 2A cos 1 2 1 2 t, B = 2A sin t, 2 2 ` modulata alla frequenza (1 2 )/2. I corrispondenti battimenti, proporzioe nali ad A 2 e B 2 , hanno frequenza 1 2 e periodo uguale al tempo impiegato perch lenergia si trasferisca da un pendolo allaltro e viceversa. e A = 2A cos Energia Supponiamo che la molla di accoppiamento abbia costante elastica piccola, cosicch lenergia trasferita nella molla sia trascurabile. Posto = e (1 + 2 )/2 e m = (1 2 )/2, lenergia totale di ciascun pendolo, paragrafo 5.2-VIII, ` data dalle relazioni: e 1 m 2 A 2 = 2mA2 2 cos2 m t 2 1 Eb = m 2 B 2 = 2mA2 2 sin2 m t. 2 Lenergia totale di entrambi i pendoli ` costante: e Ea =
2 Ea + Eb = 2mA2 m = E.

5. Oscillatori accoppiati

237

La dierenza di energia tra i due pendoli ` e Ea Eb = E(cos2 m t sin2 m t) = E cos 2m t = E cos(1 2 )t. Dalle relazioni precedenti si ottiene Ea = 1 E[1 + cos(1 2 ) t] 2 1 Eb = E[1 cos(1 2 ) t]. 2

xa

a)

O t

Si deduce che lenergia totale E ` costante e che uisce e da un pendolo allaltro alla frequenza del battimento. La gura 26 mostra gli andamenti di xa , xb , Ea , Eb .

xb

E Ea Eb

b)

c) O t

Fig. 10.26

Oscillazioni trasversali di due particelle identiche collegate ad un lo teso. Le particelle a e b, distanti tra loro d = l/3 siano ssate, come in gura 27, ad un lo di lunghezza l e massa trascurabile, teso tra O e O . Supponendo che gli spostamenti trasversali siano piccoli, detta T la tensione del lo, la componente trasversale della forza che agisce su a ` data da e Fa,y = T sin a + T sin a = T = T ya
2 d2 + ya yb ya

8.

+T

yb ya d2 + (yb ya )2

ya +T . 2 d 1 + (yb ya )2 /d2 d 1 + ya /d2 2 Trascurando i termini ya /d2 e (yb ya )2 /d2 , si ha Fa,y = Analogamente per la particella b: Fb,y T = (2yb ya ). d T (2ya yb ). d

a T ya O d

b yb O
Fig. 10.27

Scrivendo le equazioni della dinamica, ma = y T (2ya yb ) d T mb = (2yb ya ), y d

238

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

si ottiene:
2 2 ya + 20 ya 0 yb = 0 2 2 yb + 20 yb 0 ya = 0, 2 dove 0 = T /md = 3T /ml. I modi normali di vibrazione sono due:

(47)

ya = A1 cos(t + ),

yb = A2 cos(t + ).

Sostituendo le precedenti e le loro derivate seconde nelle (47), si ottiene:


2 2 (20 2 )A1 0 A2 = 0 2 2 (20 2 )A2 0 A1 = 0.

(48)

Eliminando A2 e A1 , si deduce lequazione in 2 :


2 4 4 40 2 + 30 = 0,

che ammette le radici:


2 2 2 2 2 = 0 . 1 = 30 , Ricavando il rapporto tra le ampiezze dalle (48) e sostituendo la prima radice, si ha 2 0 A2 = = 1; 2 2 A1 20 30 sostituendo la seconda: 2 0 A2 = = 1. 2 2 A1 20 0 Inne, tenuto conto del rapporto tra le ampiezze trovato, lequazione del modo a frequenza inferiore ` e

ya = C1 cos(0 t + 1 ) = yb , quella del modo a frequenza superiore: 3 0 t + 2 = yb . ya = C2 cos Il primo modo si chiama simmetrico, il secondo antisimmetrico; la loro congurazione ` mostrata in gura 28. e

b O

d a
Fig. 10.28

9.

Coordinate normali. ` E possibile trovare i modi normali di vibrazione con la ricerca degli autovalori che si ottengono mediante la diagonalizzazione della matrice della trasformazione lineare, rappresentativa di un vettore. Si consideri il problema masse-molle, collegate come nellesempio 6. Lenergia cinetica del sistema ` data da e T = lenergia potenziale: U= 1 1 2 1 2 1 kxa + kxb + k(xa xb )2 = k(2x2 + 2x2 2xa xb ). a b 2 2 2 2 1 m(x2 + x2 ); a b 2

5. Oscillatori accoppiati

239

Sia lenergia cinetica che lenergia potenziole possono essere scritte sotto forma di matrici, come segue: T = 1 m (xa 2 xb ) 1 0 2 1 0 1 1 2 xa xb xa xb , (49)

U=

1 k(xa 2

xb )

(50)

La matrice quadrata dellenergia cinetica ` una matrice diagonale, in particoe lare unitaria; mentre la matrice quadrata dellenergia potenziale va diagonalizzata. A questo proposito va rammentato che un vettore r , di componenti o r x , pu` essere espresso mediante un vettore r, di componenti r x , y y secondo la trasformazione lineare: x y = a c b d x y , r = M r, (51)

dove a, b, c, d sono costanti. Diagonalizzare la matrice M signica individuare i possibili vettori r = r, autovettori, una volta trovati gli autovalori . Pertanto la (51) diventa x y = a c b d x y = x y = x y . (52)

Sotto forma di equazioni: ax + by = x c x + d y = y, (a )x + b y = 0 c x + (d )y = 0.

Perch questo sistema abbia soluzioni diverse da zero, si deve annullare la e matrice: a c b = 0, d

da cui si ottengono gli autovalori. Gli autovalori della matrice quadrata dellenergia potenziale sono dati da 2 1 ossia 1 = 1, Pertanto la matrice diagonale risulta D= 1 0 2 = 3. 0 3 1 = 2 4 + 3 = ( 1)( 3) = 0, 2

Esiste dunque una matrice C ortogonale, inversa uguale alla sua trasposta, CC T = CC 1 = 1, tale che C 1 2 1 1 2 C= 1 0 0 3 , C 1 M C = D, (53)

dove M ` la matrice quadrata della (50). e Per trovare le coordinate normali Xa , Xb , dellenergia potenziale, si consideri la trasformazione ortogonale xa xb Dalla (50) si ha (xa xb )M xa xb = (xa xb )M C Xa Xb . =C Xa Xb , (54)

240

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Ricordando che la trasposta del prodotto di due matrici ` uguale al prodotto e delle trasposte nellordine inverso, la trasposta della (54) risulta (xa xb ) = (Xa Xb )C 1 ,

pertanto sostituendo nella precedente e tenendo conto della (54) (xa xb )M C Xb ) Xa Xb 1 0 0 3 = (Xa Xa Xb Xb )C 1 M C . Xa Xb

= (Xa

Nelle nuove variabili, lenergia potenziale ` data da e 1 2 2 (55) k(Xa + 3Xb ). 2 Per quanto riguarda lenergia cinetica, si noti che essendo C una costante, derivando rispetto al tempo la (54), si ha: U= xa xb =C Xa Xb .

La matrice quadrata che compare nellenergia cinetica ` unitaria, quindi e C 1 1 0 0 1 C = C 1 C = 1.

Pertanto lenergia cinetica nelle nuove variabili, risulta T = 1 2 2 m(Xa + Xb ). 2 mXb = 3kXb , Xb = B sin(2 t + 2 ),

Dalla (55) si deducono le equazioni della dinamica del sistema: mXa = kXa , che ammettono soluzioni: Xa = A sin(1 t + 1 ), con k 3k , 2 = , m m ed A, B, 1 , 2 costanti dipendenti dalle condizioni iniziali. Per trovare la matrice C, si osservi che per le (50) e (52) si ha 1 = 2 1 Pertanto: r = (2xa xb )i + (xa + 2xb )j. 2xa xb = xa xa + 2xb = xb , che ammettono soluzioni xa = xb , xa = xb . 2xa xb = 3xa xa + 2xb = 3xb , (57) Ponendo, nella (56), gli autovalori trovati, 1 = 1, 2 = 3, si hanno i sistemi , 1 2 xa xb = xa xb . (56)

Sostituendo la prima soluzione nella (57), si ottiene il vettore r = xa i + xa j, che ha modulo: r = xa 2.

6. Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo

241

Pertanto il vettore unitario risulta: xa r xa i + j. = r xa 2 xa 2 Esso ha come componenti i coseni direttori degli assi Xa , xa , ossia: 1 cos 1 = , 2 1 cos 2 = . 2

Sostituendo la seconda soluzione nella (57), si ha il vettore r = 3xb i + 3xb j, che ha modulo: Il vettore di modulo unitario ` e 1 1 r = i + j, r 2 2 che fornisce laltra coppia di coseni direttori: 1 cos 1 = , 2 Pertanto si ha: C= Inne la (54) diventa: xa xb Si ottiene: 1 1 xb = (Xa + Xb ). xa = (Xa Xb ), 2 2 In generale il moto risulta combinazione delle due vibrazioni di pulsazioni 1 e 2 . Imponendo la condizione iniziale B = 0, si ha A Xa xa = xb = = sin(1 t + 1 ). 2 2 Le oscillazioni sono concordi, ossia , oppure , con pulsazione 1 . Se A = 0, si ottiene Xb B xa = xb = = sin(2 t + 2 ). 2 2 In questo caso le oscillazioni avvengono in direzioni opposte, ossia , oppure , con pulsazione 2 . = 1/2 1/ 2 1/ 2 1/ 2 Xa Xb . 1/2 1/ 2 1 cos 2 = . 2 1/ 2 1/ 2 r = 3xb 2.

6. Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo


Le piccole oscillazioni del pendolo sono state considerate al capitolo VII, esempio 9. Nello studio delle oscillazioni di grande ampiezza va applicato il teorema di conservazione dellenergia; tuttavia anche in questo modo non si ottiene una soluzione analitica del problema.

242

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

0 l

h0 h mg
Fig. 10.29

Scriviamo la conservazione dellenergia meccanica del pendolo nella posizione corrispondente al generico angolo , gura 29; si ha 1 (58) mv 2 + mgh = mgh0 , 2 u dove h e h0 sono le quote assunte rispetto al punto pi` basso della traiettoria. Essendo h = l(1 cos ) e h0 = l(1 cos 0 ), dalla (58) si trae v 2 = 2gl(cos cos 0 ) ed essendo v = l = l, 2 = Separando le variabili: l d = dt; 2g cos cos 0 il semiperiodo delloscillazione ` dunque dato da e = l 2g
0 0

d dt

g = 2 (cos cos 0 ). l

d = cos cos 0

2l g

0 0

d . (59) cos cos 0

Questo integrale ` improprio perch presenta una singolarit` per e e a e e = 0 , che non ha signicato sico, perch il periodo ` nito. La singolarit` va eliminata con le seguenti sostituzioni: a k = sin 0 , 2 k sin u = sin ; 2 1 cos d, 2 2 (60)

dierenziando la seconda si ottiene k cos u du = da cui, tenuto conto della (60): d = 2k cos u du = cos(/2) 2k cos u du 1 k 2 sin2 u .

Daltra parte si pu` porre: o cos cos 0 = (1 cos 0 ) (1 cos ) = 2 sin2 = 2 k 2 sin2 2 = 2k 2 (1 sin2 u); 0 sin2 2 2

pertanto sostituendo nella (59) si ottiene = 2l g


0 0

d =2 cos cos 0

l g

/2 0

du 1 k 2 sin2 u

6. Oscillazioni di grande ampiezza del pendolo

243

Questo integrale si chiama integrale ellittico di prima specie e va calcolato sviluppando lintegrando in serie di potenze. Posto e x = k 2 sin2 u, ` (1 k 2 sin2 u)1/2 = (1 x)1/2 . Sviluppando in serie di potenze si ottiene 1 3 x2 (1 x)1/2 = 1 + x + + 2 4 2! cio`: e 1 31 4 4 k sin u + (1 k 2 sin2 u)1/2 = 1 + k 2 sin2 u + 2 42 Integrando:
pi/2 0

(1 k 2 sin2 u)1/2 du =

/2 0

1 du + k 2 2
/2 0

/2

sin2 u du
0

3 + k4 8 Risulta:
/2

sin4 u du +

du =
0

; 2
/2 0

k2 2 3 4 k 8
/2 0

/2

sin2 u du =
0

k2 1 1 u sin 2u 2 2 4

1 = k 2 ; 8
/2

3 sin3 u cos u 3 sin u du = k 4 + 8 4 4 9 4 k . = 128


4

1 1 u sin 2u 2 4

Inne
/2 0

(1 k 2 sin2 u)1/2 du =

1 2 9 4 + k + k + 2 8 128

Pertanto si ottiene: T = 2 T = 2 1 9 l 1 + k2 + k4 + g 4 64 l 1 9 1 + k2 + k4 + g 4 64 .

Poich k = sin 0 /2, ed essendo lecito ritenere che, per potenze e superiori alla prima, si possa porre k / 2, si ha T = 2
4 l 2 9 0 1+ 0 + + g 16 64 16

244

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Si trova dunque che per oscillazioni di piccola ampiezza, il periodo ` e l g , 0 = , T0 = 2 g l la frequenza ` unica. Per oscillazioni di ampiezza tale che sia e lecito trascurare i termini successivi al secondo, si ha T = 2 = l 2 1+ 0 g 16
1

2 g 1+ 0 l 16

0 1

2 0 . 16

Pur limitandosi ai soli due termini considerati, si osserva che oltre e alla frequenza 0 ` presente una frequenza multipla di questultima. Le oscillazioni sono anarmoniche.

7. Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa


` E il caso del moto di un punto materiale soggetto ad una forza costante e ad una forza viscosa che, per velocit` modeste, ` del a e tipo F = bv. Il coeciente b = dipende dal coeciente di viscosit` a del mezzo e dal fattore di forma del corpo; questultimo, di solito, va determinato sperimentalmente. Solo nel caso di una sfera di raggio R, calcoli piuttosto laboriosi danno come risultato = 6R (legge di Stokes). Supponiamo di lasciar cadere una pallina in un uido viscoso, a in modo che allistante t = 0, posizione x0 e velocit` v0 siano nulle. Assumendo come riferimento un asse con origine in corrispondenza al pelo libero del uido e volto verso il basso, la seconda equazione della dinamica si scrive ma = mg bv, avendo trascurato la spinta di Archimede. Il moto ` unidimensionale, perci` dalla (61) si ha: e o b dv = g v. dt m Separando le variabili: dv = dt. g (b/m)v Integrando dv = g (b/m)v si ottiene: m b ln g v = t + C1 . b m (62) dt, (61)

7. Moto verticale di un grave soggetto a forza viscosa

245

La costante C1 , tenendo conto delle condizioni iniziali: t = 0, v0 = 0, risulta C1 = (m/b) ln g. Dunque cio` e ln da cui mg 1 e(b/m)t . (63) b Landamento della velocit` in funzione del tempo ` mostrato in v(t) a e gura 30, per b1 > b2 > b3 . Essa cresce no a un valore costante mg/b, che si chiama velocit` limite, valore per cui si ha equilibrio mg/b3 a dinamico tra la forza di gravit` e la forza viscosa. Infatti ponendo mg/b a 2 nella (61) a = 0, si ottiene mg mg/b1 . mg bv = 0, v = b La pallina raggiunge tanto pi` rapidamente la velocit` limite, u a O quanto pi` elevato ` il fattore di smorzamento b/m dellesponenu e ziale; tale fattore ha le dimensioni dellinverso di un tempo e si pu` indicare con 1/ dove ` chiamata costante di tempo. Per o e avere una stima della rapidit` con cui la velocit` assume il valore a a limite, si osservi che per t = si ha mg mg (1 e1 ) (1 0, 37); v= b b pertanto quanto pi` piccola ` la costante di tempo o pi` elevato u e u ` b/m, tanto pi` rapidamente viene raggiunta la velocit` limite. e u a Si colga lanalogia con i transitori elettrici; circuiti R, C ed R, L. e Se la velocit` iniziale v0 ` diversa da zero, la costante C1 , a ricavata dalla (62), diventa v= C1 = Allora la velocit` ` ae v= mg b mg v0 e(b/m)t . b
v(t) v0

b m m ln g v = t ln g, b m b b v = ge(b/m)t , m

g bv/m b = t, g m

t
Fig. 10.30

m b ln g v0 . b m

a Se v0 < mg/b, la velocit`, dal valore iniziale, tende asintotica- mg/b mente alla velocit` limite mg/b, come cera da aspettarsi. Se a v0 > mg/b, si ha: v0 v= mg (b/m)t mg v0 e ; b b
O t

la velocit` tende ancora a mg/b. Landamento di v(t) nei due a casi, ` mostrato in gura 31. e

Fig. 10.31

246

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Lequazione oraria del moto si ottiene dalla (63) che, separando le variabili, si scrive mg (b/m)t mg dt e dt; dx = b b integrando si ottiene: m2 g mg t + 2 e(b/m)t + C2 . b b Tenendo conto delle condizioni iniziali, la costante risulta C2 = m2 g/b2 . Inne: x(t) = mg m2 g m2 g t + 2 e(b/m)t 2 . (64) b b b Il controllo dimensionale assicura che mg/b ` una velocit` e che e a 2 2 e m g/b ` una lunghezza. Per studiare landamento della (64), si osservi che essa ` somma del termine lineare e m2 g mg t 2 x1 = b b e del termine esponenziale x(t) = m2 g (b/m)t e . b2 Il termine lineare, in gura 32, ` rappresentato da una retta, le cui e e intercette con gli assi sono m2 g/b2 ed m/b = . Il secondo ` un esponenziale decrescente che per t = 0 assume il valore m2 g/b2 e per t = , il valore (m2 g/b2 )e1 . La somma dei due termini d` lequazione oraria; ` chiaro che per t sucientemente grande a e rispetto a landamento ` solo lineare; il moto, esaurito il transie torio, ` uniforme con velocit` mg/b. Si lascia al lettore lo studio e a dellequazione oraria nel caso in cui la velocit` iniziale sia diversa a da zero. x2 =

x(t)

x2 O x1
Fig. 10.32

8. Moto verticale dei gravi nellaria


In questo caso la forza agente sul grave ` una forza di resie stenza idraulica che scalarmente scriviamo F (v) = i v 2 , dove i = l2 , con coeciente di forma, l una lunghezza caratteristica del grave e densit` dellaria. a Supponiamo che per t = 0, x0 e v0 siano uguali a zero; assunto come riferimento un asse verticale volto verso il basso, la seconda equazione della dinamica ` e dv = mg i v 2 . dt Separando le variabili si ha m dv = dt, g (i /m)v 2 dv = gdt, 2 1 v 2 /vL (65)

8. Moto verticale dei gravi nellaria


2 avendo indicato con vL = mg/i una grandezza che ha le dimensioni del quadrato di una velocit`. Integrando: a

247

dv =g 2 1 v 2 /vL

dt,

vL vL + v ln = gt + C1 , 2 vL v

la quale ` valida per 0 v < vL . La costante di integrazione ` e e uguale a zero. Dalla precedente si ottiene v = vL gt e2gt/vL 1 = vL tanh , 2gt/vL + 1 e vL (66)

la quale mostra che al crescere di t, v cresce tendendo al valore vL , e a per t . Si deduce che vL ` la velocit` asintotica o limite, che si pu` ottenere immediatamente dalla (65) ponendo dv/dt = 0. o Integrando la (66) e ricordando che per t = 0, x0 = 0, si ottiene lequazione del moto: x(t) =
2 gt vL ln cosh . g vL

(67)

Landamento delle (66) e (67) ` mostrato nelle gure 33 e 34. e ` interessante confrontare la (58) con la legge di caduta dei E gravi nel vuoto 1 x(t) = gt2 , 2 indicata con tratteggio in gura 34.
v(t) vL x(t)

O
Fig. 10.33

O
Fig. 10.34

Esempi
10. Un paracadutista incontra una forza di resistenza idraulica F = i v 2 , dove i = 0, 8R2 con R raggio del paracadute. Si vuole determinare R in modo che il paracadutista col suo equipaggiamento, di massa totale m, raggiunga il suolo con la stessa velocit` con cui vi perverrebbe cadendo da una altezza di a un metro.

248

Capitolo 10 - Problemi di dinamica del punto materiale

Uguagliando la velocit` limite a vL = mg = i mg 0, 3R2

a quella che il paracadutista assumerebbe in caduta libera da un metro, v = 2gh, si ricava R. 11. Determinare la velocit` di caduta di un grave soggetto al peso e alla forza a di resistenza idraulica, in funzione della distanza x percorsa. Esprimiamo lequazione della dinamica nella variabile x: m dv dx = mg i v 2 , dx dt m dv v = mg i v 2 . dx (68)

Ponendo u = v 2 , si ha du = 2vdv, Sostituendo nella (68), si ottiene: du i =2 g u . dx m Questa equazione ` analoga a quelle considerate nel paragrafo 7; supponendo e che per x = 0, v = v0 sia maggiore di mg/i , si ottiene: v2 = mg i mg 2 v0 e2(i /m)x . i 1 du dv = . dx 2v dx

9. Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme


Come s` visto, una particella carica, animata di velocit` v, e a in un campo di induzione magnetica B, ` soggetta alla forza di e Lorentz F = qv B. Supponiamo che B sia diretto come lasse z positivo di una terna cartesiana ortogonale e che v giaccia nel piano xy; si ha v B = yBi xBj. Per la seconda legge della dinamica, il sistema di equazioni dierenziali da risolvere ` e m = qB y x m = qB x y x = (qB/m)y = y y = (qB/m)x = x,

avendo indicato con = qB/m la frequenza di ciclotrone. Si osservi che ciascuna equazione contiene sia le derivate di x che le derivate di y, complicando il problema matematico. Tuttavia derivando successivamente rispetto al tempo, si ha d x = y, dt d y = , x dt

9. Moto di una particella carica in un campo di induzione magnetica uniforme

249

e sostituendo a x e y le rispettive espressioni, si ottiene d x = 2 x, dt p + 2 p = 0, d y = 2 y. dt q + 2 q = 0,

Ponendo p = x e q = y, le precedenti diventano: (69)

che rappresentano equazioni di oscillazioni armoniche su assi ortogonali. Supponiamo che le condizioni iniziali per t = 0 siano: x = 0, y = y0 , z=0 p = x = v0 , q = y = 0, z = 0. p = x = 0, q = y = v0

Ci` signica che la particella entra nella regione in cui ` presente o e il campo di induzione magnetica a distanza y0 dallorigine, con velocit` iniziale v0 parallela allasse x e subendo laccelerazione a centripeta iniziale v0 . Le soluzioni delle (69) si ricavano come descritto al paragrafo 3. p(t) = C1 eit + C2 eit , p(t) = iC1 eit iC2 eit . Imponendo le condizioni iniziali si ottiene C1 = C2 = v0 /2, dunque: v0 it e + eit = v0 cos t, p(t) = x = 2 che integrata, tenuto conto delle condizioni iniziali, d` a v0 x(t) = sin t. (70) Analogamente si procede per q(t) e y(t); si ha v0 v0 cos t + y0 . y(t) =
2 2

(71)

Quadrando e sommando le (70) e (71) si ottiene la traiettoria: x2 + y y0 v0 = v0 ,

che ` una circonferenza con centro C di coordinate C [0; (y0 e a v0 /)] e raggio v0 /. Se esistesse una componente della velocit` lungo lasse z, la traiettoria sarebbe unelica cilindrica.

11.

Dinamica relativa

1. Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali


La seconda legge della dinamica nei riferimenti inerziali permette di ricavare le equazioni del moto che, a parte posizioni e velocit` iniziali, sono valide per ogni osservatore in moto relativo a traslatorio uniforme, essendo accelerazione e tempo, misurati da ` tali osservatori, grandezze assolute. E valida la relativit` galia leana, perci` gli spostamenti e tutte le grandezze dipendenti dalla o velocit` (quantit` di moto, energia cinetica, momento angolare), a a dipendono dal riferimento. Tuttavia molte volte ` necessario o pi` e u conveniente, pur assumendo come tempo quello assoluto, adottare un riferimento mobile rispetto ad un riferimento, che come precisato nel capitolo V, viene detto assoluto. Daltra parte viviamo in un riferimento non inerziale e molte conseguenze di questa circostanza ci sono abbastanza familiari. Per ottenere la legge fondamentale della dinamica di un punto materiale rispetto ad una terna comunque mobile, basta ricordare il teorema di composizione delle accelerazioni, stabilito nel capitolo V, secondo il quale laccelerazione assoluta ` somma dele laccelerazione relativa, di trascinamento e dellaccelerazione di Coriolis: a = ar + at + 2 vr . Moltiplicando per m e tenendo conto che F = ma, si deduce mar = F mat 2m vr . Ponendo Ft = mat , si ottiene mar = F + Ft + FC , (1) La (1) ` la legge fondamentale della dinamica relativa. Confrone tando questa relazione con la seconda legge della dinamica stabilita nei riferimenti inerziali, si deduce che un punto materiale si muove rispetto ad un riferimento comunque mobile come se questo FC = 2m vr ,

252

Capitolo 11 - Dinamica relativa

fosse inerziale, pur di aggiungere alla risultante delle forze reali F, che traduce lazione di altri corpi, la forza di trascinamento Ft e la forza di Coriolis FC . Le forze di trascinamento e la forza di Coriolis vengono chiamate forze ttizie o forze apparenti, perch e cessano di esistere non appena vengono ripristinate le condizioni di inerzia del riferimento. Per queste forze, che non rappresentano azioni siche da parte di altri punti materiali, non vale la legge di azione e reazione. Inoltre, se le forze reali hanno risultante nulla, F = 0, si deduce che ar = 0; pertanto in un riferimento non inerziale non vale la legge di inerzia.
1.1. Forza centrifuga

Una forza di trascinamento molto importante ` la forza centrie fuga. Si consideri una terna mobile dotata soltanto di moto rotatorio uniforme con velocit` angolare , costante, diretta lungo a lasse z. In tale riferimento laccelerazione di trascinamento di un punto materiale, come si ` visto al paragrafo 3-V, ha segno e negativo; indicando con r il vettore perpendicolare allasse z, che individua la posizione del punto, ` e at = 2 r. La forza di trascinamento corrispondente ` dunque e Ft = m 2 r. Chiamiamo tale forza apparente, forza centrifuga; tra le sue evidenti caratteristiche c` da sottolineare che la sua direzione ` e e radiale rispetto allasse di rotazione, cio` centrifuga. e
N v Fc

1.2. Forza di Coriolis

Fc S v

Fig. 11.1

La forza di Coriolis o complementare ` una forza di deviae zione; in quanto tale, non determina variazione dellenergia cinetica del punto materiale, ` dunque a potenza nulla. Essendo dee a nita dalla relazione Fc = 2m vr , gode delle propriet` del prodotto vettoriale e risulta nulla se = 0 o vr = 0, oppure se i due vettori sono paralleli. Nel riferimento solidale con la Terra, sebbene la velocit` angolare sia modesta, 105 rad/s, la forza di a Coriolis pu` avere eetti cospicui, se la velocit` relativa ` elevata, o a e come nel caso di proiettili, missili e simili. Consideriamo un punto materiale in moto da sud verso nord lungo un meridiano, gura 1. Nellemisfero australe la forza di Coriolis ` volta verso ovest, nellemisfero boreale ` diretta verso e e est; la sua intensit` ` nulla allequatore, massima ai poli. Il conae trario si verica se il punto materiale procede da nord a sud. Si pu` vericare, per esempio, che un aereo di linea del tipo DC 747 o di 370000 kg a pieno carico, alla velocit` di crociera di 900 km/h, a

1. Equazione fondamentale della dinamica in riferimenti non inerziali

253

a 45 di latitudine, ` soggetto alla forza di circa 5000 N . Se laereo e viaggia verso est lungo un parallelo, la forza di Coriolis ` ascene dente; discendente nel caso contrario. La forza di Coriolis ha un ruolo preminente in sica dellatmosfera, scienza che studia il moto delle masse di aria e landamento meteorologico nel nostro pianeta. Diamo qualche cenno su certi fenomeni pi` noti. u Una particella di aria ` soggetta a diverse forze: forza grae vitazionale, forze di pressione verticali dovute alle dierenze di pressione ad altezze diverse, forze di pressione orizzontali che si manifestano da regioni di alta pressione verso quelle di bassa pressione. Inoltre se la particella daria ` in movimento, agiscono forze e di attrito, le forze centrifughe e la forza di Coriolis. Si capisce che lo studio del moto della masse daria ` molto complicato se non e si introducono ipotesi semplicatrici. Supponiamo che il movimento sia orizzontale; ci` signica che o le forze di pressione verticali sono equilibrate. Il usso sia lento e tale da potere trascurare laccelerazione lungo la traiettoria e le forze di attrito. Trascuriamo inoltre la forza centrifuga rispetto alla forza di Coriolis, poich la prima dipende dal quadrato della e ` velocit` della particella daria. E tale il moto lento delle grandi a masse di aria che circolano attorno alla Terra e che determinano i cicloni, gli anticicloni e i cosiddetti venti geostroci che spirano da ovest e da est, venti costanti a velocit` non molto elevata, presenti a alle alte quote, dove la pressione ` di circa 200 mbar. e I cicloni e gli anticicloni sono causati dal movimento orizzontale di masse daria verso regioni di bassa pressione. Nei cicloni dellemisfero boreale, nellipotesi di movimento lento, le particelle daria inizialmente in moto radiale, vengono deesse a causa della forza di Coriolis. Una volta che si ` stabilito lequilibrio, il moto e dellaria avviene lungo le isobare, dove la forza di pressione ` equie librata dalla forza di Coriolis, gura 2; un osservatore solidale con la Terra, vede il vento spirare nel verso antiorario, gura 3; negli anticicloni il moto del vento ` orario, gura 4. Nellemisfero e australe, losservatore vede i moti invertiti.
Fc

Bassa pressione

Fp v Fc Isobara

Alta pressione
Fig. 11.2

Fp

Fp Bassa pressione Alta pressione

Fc

Fig. 11.3

Fig. 11.4

254

Capitolo 11 - Dinamica relativa

Forza di pressione

Per capire landamento dei venti geostroci, occorre studiare landamento della pressione lungo la verticale. Consideriamo lo strato di atmosfera compreso tra le quote z e z + dz, alle quali corrispondono le pressioni p e p dp, gura 5. Se latmosfera ` e equilibrata, per la legge di Stevino, si ha
pdp
p

z+dz
z Forza peso

dp = gdz, dove ` la densit` dellaria alla quota z. Daltra parte, per la e a legge dei gas perfetti, ` e kB T, m e dove kB ` la costante di Boltzmann, T la temperatura assoluta e m la massa della particella daria. Dalle precedenti si ottiene p=

Fig. 11.5

dp dz = . p kB T /(mg) Chiamiamo altezza di scala dellatmosfera, il fattore H = e kB T /(mg), che ` funzione della temperatura. Supponendo, per semplicit`, che H sia costante e integrando la precedente, si a ottiene p = p0 ez/H ,
E

in cui p0 ` la pressione alla supercie terrestre. Si deduce che e la pressione alla quota z dipende da H, e sar` tanto pi` elevata a u quanto pi` alta ` la temperatura. Ad alcuni chilometri di quota, u e la pressione, nelle regioni pi` calde, ` pi` elevata di quella delle u e u regioni pi` fredde. Pertanto, a tali quote, esisteranno forze di u pressione dirette dallequatore ai poli e, per eetto della forza di Coriolis, il vento soa verso est. Il sistema geostroco si comporta come un enorme ciclone a circolazione lenta. La forza di Coriolis determina il comportamento degli uragani. In questo caso il vento non ` equilibrato; se nellatmosfera e si crea un centro di bassa pressione, il vento soa verso tale centro e pu` essere molto violento se la pressione ` molto bassa, o e come si verica nelle regioni tropicali a causa di un riscaldamento locale eccessivo. La forza di Coriolis devia le particelle di aria che, nellemisfero boreale, visti dallalto, assumono una congurazione antioraria, originando un moto vorticoso, mentre nellemisfero australe, visti dallalto, hanno una congurazione oraria, gura 6.

2. Equilibrio relativo
Fig. 11.6

In un riferimento comunque mobile, un punto materiale ` in e equilibrio relativo, se ar = 0 e vr = 0; pertanto dalla (1) si deduce F + Ft = 0. (2)

2. Equilibrio relativo

255

Dunque aggiungendo alla risultante delle forze reali la sola forza apparente di trascinamento, la condizione di equilibrio relativo di un punto materiale ` analoga a quella in un riferimento assoluto. e Un osservatore che cade liberamente sotto lazione della gravit` si a muove di moto uniformemente accelerato rispetto alla terra, praticamente rispetto ad un riferimento assoluto; se un corpo pesante cade contemporaneamente, losservatore lo giudica in equilibrio, e poich la forza di trascinamento Ft = mg ` opposta alla forza e reale mg. Losservatore solidale con la terra, ovviamente, giudica il corpo soggetto alla sola forza reale, di gravit`, ed animato di a moto con accelerazione costante. Analogamente, un osservatore che si muove nello spazio interstellare, con accelerazione costante rivolta, per esempio, verso il sotto della sua cabina, giudica pesante un corpo sottratto allazione della gravit`. Infatti il corpo ` soggetto solo alla forza a e costante di trascinamento mar = Ft = mat . Un viaggiatore che si trova in un veicolo, a causa di una frenata o di una accelerazione in avanti, viene proiettato in avanti o indietro. Lequilibrio del viaggiatore pu` essere assicurato, per o esempio, dalle cinture di sicurezza che esercitano una reazione vincolare che ` una forza reale. e

Esempi
1. Allinterno di un razzo, lanciato verso lalto con accelerazione a costante, una massa m ` sospesa ad una molla, gura 7. Determinare la forza che la e molla esercita sulla massa allequilibrio. Per lequilibrio relativo deve essere soddisfatta la (2), dove la forza reale ` e somma della forza elastica e del peso, F = mg+Fel , e la forza di trascinamento ` Ft = mat . Detto x lallungamento della molla e assumendo positiva da e direzione del moto, si ha mg + kx mat = 0, kx = m(g + at ). Nel caso che laccelerazione sia volta verso il basso: kx = m(g at ); se a = g, caduta libera, kx = 0, la molla ` indeformata. e 2. Una navicella spaziale di massa M , orbita attorno alla terra. Supponendo che allinterno siano realizzate le condizioni di assenza di gravit`, discutere a lequilibrio delle forze. La sola forza agente sulla navicella ` la forza gravitazionale esercitata e dalla terra. Detta R la distanza della navicella dal centro della terra, tale forza, in modulo F = GM MT /R2 , ` diretta verso il centro dellorbita. Inoltre e ogni massa allinterno della navicella ` soggetta alla stessa accelerazione di e questultima, a = GMT /R2 . Navicella e corpi in essa racchiusi hanno la stessa accelerazione, diretta verso il centro della terra e cadono continuamente, come la navicella, in quella direzione; tuttavia laccelerazione relativa tra corpi e navicella ` nulla, pertanto allinterno non si pu` rilevare la forza gravitazionale. e o Un osservatore, nel riferimento ruotante con la navicella, per lequilibrio di qualsiasi corpo di massa m, rileva una forza di trascinamento, centrifuga, opposta alla forza gravitazionale: mMT G = m 2 R. R2

Fel

mg

Fig. 11.7

256

Capitolo 11 - Dinamica relativa

3. Si determini il moto di un pendolo semplice ssato al sotto di un vagone ferroviario, animato di accelerazione traslatoria costante, intorno alla posizione di equilibrio. Se il vagone ` fermo oppure in moto traslatorio uniforme, la posizione e di equilibrio del pendolo ` lungo la verticale. Se ` presente laccelerazione di e e trascinamento, il pendolo assume una nuova posizione di equilibrio ed il lo forma un angolo 0 rispetto alla verticale, gura 8. Tale posizione ` stabilita e dalla (2), dove le forze reali sono la reazione R del vincolo e il peso mg, mentre la forza di trascinamento ` Ft = mat . Pertanto e

a mg

Ft

mg + R + Ft = 0. Proiettando sulla tangente e sulla normale alla traiettoria del pendolo, si ha mat cos 0 mg sin 0 = 0, R mg cos 0 mat sin 0 = 0, at = g sin 0 = g tan 0 , cos 0

R = mg cos 0 + mat sin 0 .

Fig. 11.8

Dalla prima relazione si deduce che dalla misura dellangolo 0 ` possibile e ricavare laccelerazione di trascinamento; dunque il sistema pu` costituire un o accelerometro. Se il pendolo viene spostato di un angolo rispetto a 0 , inizia ad oscillare; il moto oscillatorio pu` essere ricavato proiettando sulla tangente alla o traiettoria lequazione: ma = mg + R + Ft . Detto = 0 + langolo che il lo forma con la verticale ed l la sua lunghezza, si ottiene l = at cos(0 + ) g sin(0 + ) = (at cos 0 g sin 0 ) cos (at sin 0 + g cos 0 ) sin . Ma si ` trovato: e at cos 0 g sin 0 = 0, dunque la precedente diventa: l + (at sin 0 + g cos 0 ) sin = 0. Se sin , si ha l + (at sin 0 + g cos 0 ) = 0; Le oscillazioni sono armoniche con periodo: l . at sin 0 + g cos 0 Il periodo delle piccole oscillazioni ` diverso da quello di un pendolo soggetto e solamente alla gravit`. Solo se laccelerazione di trascinamento ` modesta, a e 0 0, i periodi sono circa uguali. T = 2 4. Una massa puntiforme pu` scorrere lungo unasta rigida orizzontale che o ruota con velocit` angolare costante, attorno ad un asse verticale passante a per un estremo dellasta, gura 9. La massa ` vincolata ad O mediante una e molla di massa trascurabile e costante elastica k. Discutere la posizione di equilibrio relativo. Nel riferimento ruotante la condizione di equilibrio relativo ` stabilita e dalla (2). Detta X la posizione della massa rispetto ad O, x lallungamento della molla ed l0 la lunghezza della molla a riposo, si ha m 2 X kx = 0, ed, essendo X = l0 + x: kl0 . k m 2

x O X

Fig. 11.9

m 2 X k(X l0 ) = 0,

X=

(3)

2. Equilibrio relativo

257

Losservatore ruotante vede la massa in equilibrio sotto lazione della forza elastica, reale, e della forza di trascinamento, centrifuga, volta radialmente. Lallungamento della molla visualizza la forza centrifuga. Si noti che per e e = 0, X = l0 . Se l0 0 e k m 2 = 0, cio` = k/m, X ` indeterminata; la massa ` in equilibrio indierente in ogni punto dellasta. Se la massa ` e e vincolata con un lo, la reazione del lo realizza la forza reale. La (3) pu` essere ricavata con considerazioni sullenergia; infatti la forza o centrifuga ` conservativa, perci` lenergia potenziale del sistema ` e o e 1 1 U = m 2 X 2 + k(X l0 )2 . 2 2 Derivando si ha dU = m 2 X + k(X l0 ), dX che, per lequilibrio, va posta uguale a zero. Pertanto: m 2 X + k(X l0 ) = 0, X= kl0 . k m 2

Lequilibrio ` stabile se d2 U/dX 2 > 0, instabile se d2 U/dX 2 < 0. Poich e e d2 U = k m 2 , dX 2 si deduce che per k > m 2 , lequilibrio ` stabile, mentre per e k < m 2 , > k , m < k , m

lequilibrio ` instabile. Per ottenere ulteriori informazioni, occorre studiare il e moto della massa; la seconda equazione della dinamica nel riferimento ruotante `: e mar = m 2 X kx = (m 2 k)X + kl0 , ossia, k m 2 k X+ (4) X l0 = 0. m m Lequazione va risolta come di solito; nel caso in esame per`, il coeciente o di X dipende dalla velocit` angolare , perci` da essa dipender` il moto. a o a Assumendo come nuova variabile kl0 =X , k m 2 la (4) diventa k m 2 = 0. m Lequazione algebrica associata, paragrafo 3-X, ammette le radici + 1,2 = k m 2 . m k/m, lequilibrio ` instabile e la e (6) (5)

Se le radici sono reali, m 2 > k, > soluzione della (5) ` del tipo e

(t) = C1 et + C2 et ,

dove le costanti C1 e C2 vanno determinate conformemente alle condizioni iniziali. Assumiamo, per semplicit` che, per t = 0, sia = 0 e = 0; a derivando la (6) si ha = C1 et et . (7)

258

Capitolo 11 - Dinamica relativa

Per t = 0, le (6) e (7) danno 0 = C1 + C2 , 0 = C1 C2 ;

da queste si ottiene C1 = C2 = C = 0 /2. Dunque la (6) diventa (t) = 0 t e + et = 0 cosh t. 2

La massa si allontana tendendo a + oppure a secondo che 0 si trovi a destra oppure a sinistra del punto di equilibrio. Naturalmente una molla reale non pu` essere allungata o compressa oltre certi limiti; nondimeno il problema o va risolto come se la forza elastica fosse ideale. Se le radici dellequazione algebrica sono immaginarie, m 2 k < 0, poniamo = i k m 2 = i; m

la soluzione della (5), in conformit` alle condizioni iniziali assegnate, ` una a e oscillazione armonica del tipo (t) = 0 cos t, come si ` trovato al paragrafo 3-X. e 5. Equilibrio di un corpo puntiforme P , posto in un recipiente conico ruotante attorno al suo asse, in assenza di attrito, gura 10. Detta m la massa del corpo, lequilibrio, nel riferimento ruotante, ` dato e dalla (2), perci` o mg + R + m 2 r = 0, (8)

dove R ` la reazione vincolare, normale alla falda del cono, ed r la distanza e di P dallasse; ovviamente la risultante del peso e della forza centrifuga deve essere opposta ad R. Assumiamo il riferimento ruotante con origine nel vertice del cono, asse x volto radialmente e asse z coincidente con lasse di rotazione. Proiettando la precedente e detta x la coordinata di P , si ha

R x

Ft mg

m 2 x R cos = 0, essendo la semiapertura del cono. Eliminando R, si ottiene m 2 x mg = 0, tan

R sin mg = 0,

(9)

g . x tan

(10)

O
Fig. 11.10

Da questa si pu` ricavare x, oppure la distanza di P dal vertice del cono. o La condizione di equilibrio si pu` determinare con considerazioni sulleo nergia; il riferimento ruotante ` sede del campo di forza della gravit` e del e a campo della forza centrifuga, conservativi. Lenergia potenziale ` e U (x) = mgz x 1 1 m 2 x = mg m 2 x2 . 2 tan 2

La condizione di equilibrio si ha quando lenergia potenziale ` minima, cio` e e per dU/dx = 0: dU mg = m 2 x = 0, dx tan da cui si ottiene la (10). Il punto di equilibrio, x= g , 2 tan

` instabile. Infatti la funzione U (x) ` rappresentata da una parabola ad asse e e verticale, concavit` volta verso il basso e massimo nel punto di equilibrio; a daltra parte risulta anche d2 U/dx2 < 0.

2. Equilibrio relativo

259

Si osservi ancora che la (8) pu` essere proiettata su una generatrice del o cono, assumendo positivo il verso ascendente, e sulla sua normale, assumendo positivo il verso della reazione vincolare. Si ha mg cos + m 2 x sin = 0 R mg sin m x cos = 0.
2

(11) (12)

Dalla (11) si ottiene la coordinata x di equilibrio, dalla (12) la reazione vincolare: mg , (13) R = mg sin + m 2 x cos = sin in conformit` con la seconda delle (9). Se la falda del cono presenta attrito, la a e forza di attrito FA = s R, ` volta nel verso positivo assunto sulla generatrice. In tal caso lequilibrio si ha per mg cos + m 2 x sin + s R = 0; da cui, tenuto conto della (13), mg cos = m 2 x sin + s R = m 2 x sin + s (mg sin + m 2 x cos ), oppure: mg cos = m 2 x sin + s Si ricava inoltre g cos s sin . x sin + s cos Si deduce che per s = 0, si ottiene la (10). Se = 0, parete verticale, si ha g 2 = , mg = s m 2 x. xs 2 = La forza di gravit`, per un opportuno valore di , pu` essere equilibrata dalla a o forza centrifuga nel senso che, essendo questultima ortogonale alla parete, la reazione vincolare presenta un componente verticale, opposto al peso del corpo considerato. Se = /2, piano orizzontale, si deduce g 2 = s , m 2 x = s mg; x la forza centrifuga, per un opportuno valore di , ` equilibrata dalla forza di e attrito. Inne se = 0, si ha cos 1 cos = s sin , s = = , sin tan conformemente alla denizione di coeciente dattrito. Si tenga conto che il verso positivo dellangolo ` ssato rispetto alla verticale. e 6. Una massa puntiforme si pu` muovere senza attrito lungo una circonfeo renza rigida di raggio R, che ruota con velocit` angolare costante attorno a ad un suo diametro disposto verticalmente, gura 11. Determinare le posizioni di equilibrio nel riferimento ruotante. Detta F(v) la reazione vincolare, lequilibrio relativo ` dato dalla (2): e mg + Ft + F(v) = 0. Proiettando lungo la tangente e la normale alla circonferenza, si ha mg sin m 2 R sin cos = 0 F (v) mg cos m 2 R sin2 = 0. Dalla prima si ottiene sin (g 2 R cos ) = 0,
Fig. 11.11

mg . sin

F(v) Ft mg

260

Capitolo 11 - Dinamica relativa

che ha come soluzioni g . 2 R La prima corrisponde al punto pi` basso della circonferenza, la seconda alla u sommit`. La terza implica che devessere 2 R > g. a Assunto un riferimento x-z solidale con la circonferenza, con origine nel punto pi` basso di questa e asse z coincidente col diametro, lenergia potenziale u in tale riferimento ` e 1 U = mgz m 2 x2 . 2 Posto = 0, = , cos = z = R(1 cos ), si ha 1 m 2 R2 sin2 . 2 Le posizioni di equilibrio si ottengono uguagliando a zero la derivata di U rispetto a : dU = mR sin (g 2 R cos ) = 0, d che coincidono con quelle trovate prima. La stabilit` dellequilibrio va studiata esaminando la derivata seconda: a U = mgR mgR cos d2 U = mR(g cos 2 R cos 2). d2 Per = 0 si ha d2 U d2 = mR(g 2 R);
=0

x = R sin ,

e e Se 2 R < g, lequilibrio ` stabile: Se 2 R > g, lequilibrio ` instabile. Per = si ha d2 U d2 = mg(g + 2 R) < 0;


=

lequilibrio ` instabile. Per cos = g/( 2 R), ` e e d2 U = m 2 R2 d2 1 g2 4 R2 .

e Tale espressione ` positiva se 2 R > g, e dunque lequilibrio ` stabile. e

3. Moto relativo
Nel capitolo V si ` messo ben in evidenza che una certa realt` e a sica pu` essere descritta in modi dierenti a seconda del riferio mento che viene adottato. Se ` noto il movimento in uno dei e riferimenti, per esempio in quello inerziale, ` possibile descrivere e il moto in un riferimento non inerziale, o viceversa, applicando le leggi di trasformazione di coordinate dirette ed inverse. La scelta del riferimento deve rispondere a un criterio di convenienza. Di norma il riferimento ` quello inerziale, in quanto non sono pree senti le forze ttizie; tuttavia molte volte ` indierente adottare e un riferimento piuttosto che un altro. Nel caso dellesempio 5, possiamo adottare un riferimento sso in cui losservatore vede

3. Moto relativo

261

il punto materiale animato di moto circolare uniforme. Il punto ` soggetto alla forza peso e alla reazione del vincolo, necessaria e per fargli descrivere la traiettoria circolare. In tale riferimento la seconda equazione della dinamica si scrive mg + R = ma. Proiettando nella direzione centripeta e in direzione ortogonale ascendente, si ha v2 = m 2 r, R sin mg = 0, r avendo indicato con r la distanza del punto materiale dallasse di rotazione. Dalle precedenti si traggono le stesse conclusioni dellesempio citato. Un altro sistema che pu` essere studiato in un rifeo rimento sso oppure ruotante ` il pendolo conico. Esso e ` costituito da una massa m sospesa per mezzo di un e lo, inestendibile e di massa trascurabile, ad un punto O, gura 12. La massa ` posta in rotazione attorno alla e verticale passante per O, in modo che il lo formi con essa un angolo , perci` la traiettoria descritta ` una ciro e conferenza in un piano orizzontale, di raggio r = l sin . Nel riferimento sso, le forze che agiscono sono il peso e la reazione esercitata dal lo, dunque si ha R cos = m mg + R = ma. Proiettando, come prima, lungo la direzione centripeta e nella direzione ortogonale ascendente, si ottiene v2 = m 2 l sin , R cos mg = 0. l sin Nel riferimento ruotante, deve essere soddisfatta la condizione di equilibrio relativo: R sin = m mg + R + m 2 r = 0. Proiettando lungo la direzione radiale e nella direzione ortogonale ascendente, si ha R sin + m 2 l sin = 0, R cos mg = 0.
Fig. 11.12

R r mg

In entrambi i riferimenti si ottengono risultati identici. Dalle relazioni precedenti si deduce una interessante relazione: g cos = 2 , l la quale mostra che se la velocit` angolare cresce, langolo a aumenta. Sistemi meccanici che sfruttano questa relazione sono usati per regolare lalimentazione di vapore o di combustibile di

262

Capitolo 11 - Dinamica relativa

certe macchine, quando la velocit` angolare supera un valore prea ssato (regolatore di Watt). Consideriamo due terne e Oxyz con lorigine in comune ed assi e z coincidenti; la prima ssa e la seconda ruotante attorno al comune asse z con velocit` angolare costante. Un punto a materiale sia in equilibrio nel piano x-y, perch vincolato ad un lo e inestendibile ssato allorigine O. Losservatore sso vede il punto descrivere una circonferenza, mentre losservatore mobile vede il punto in equilibrio; la forza centrifuga ` opposta alla reazione del e vincolo. Ad un certo istante il lo viene tagliato; ovviamente losservatore sso, per la legge di inerzia, vede il punto sfuggire lungo la tangente alla circonferenza, con moto rettilineo uniforme. Per losservatore ruotante la situazione ` ben diversa; le forze che e agiscono sul punto sono: la forza centrifuga e la forza di Coriolis. Per ricavare il moto nel riferimento ruotante bisogna considerare lequazione della dinamica relativa: mar = m 2 r 2m vr . Proiettando sugli assi del riferimento ruotante si ha x = 2 x + 2 y 2 y = y 2 x, cio` e x 2 y 2 x = 0 y + 2 x 2 y = 0. Questo sistema, con una certa fatica, pu` essere risolto analiticao mente. Supponendo che per t = 0 x = x0 , si trova la soluzione: x = x0 (cos t + t sin t) y = x0 ( sin t + t cos t). (15) y = 0, x = 0, y = 0, (14)

Il punto materiale descrive una traiettoria che ` levolvente della e circonferenza (evoluta), con centro in O e raggio x0 . In Geometria si denisce evoluta il luogo dei punti inviluppo delle normali in ogni punto allevolvente. Tale traiettoria ` percorsa dal punto con e accelerazione tangenziale costante. Infatti: v= ds = dt at = x2 + y 2 = x0 2 t,

d2 s = x0 2 . dt2 Tuttavia non ` necessario risolvere il sistema di equazioni dierene ziali (14); infatti nel riferimento sso le condizioni iniziali imposte

3. Moto relativo

263

comportano un moto descritto dalle seguenti equazioni: = x0 , = x0 t.

Questo moto ` un aspetto diverso della stessa situazione sica; se e si rompono i legami che ssano un oggetto su un veicolo che percorre una curva, chi si trova sul veicolo aerma che la traiettoria ` e espressa dalle (15); mentre chi si trova sulla strada aerma semplicemente che loggetto sfugge lungo la tangente alla sua primitiva traiettoria, movendosi quindi di moto rettilineo uniforme. Daltra parte servendosi delle formule di trasformazione delle coordinate ruotanti: x = cos + sin y = sin + cos , con = t, e sostituendovi ed , si ottengono immediatamente le (15). Supponiamo ora di imporre condizioni iniziali diverse; per t = 0: x0 = 0, y0 = 0, x0 = v0 , y0 = 0. Le equazioni del moto nel riferimento sso sono: = v0 t, = 0;

usando la trasformazione di coordinate precedente, si ottiene: x = v0 t cos t y = v0 t sin t. Nel riferimento mobile, la traiettoria ` una spirale di Archimede. e Ancora, se la posizione iniziale del punto fosse diversa da zero, si avrebbe x = (v0 t + x0 ) cos t y = (v0 t + x0 ) sin t.
3.1. Deviazione dalla verticale nella caduta dei gravi
N z

O x

Si ` detto che la Terra non ` un riferimento inerziale, a causa e e della rotazione attorno al suo asse. Consideriamo un grave che cade alla latitudine ed in corrispondenza ssiamo una terna solidale con la terra, con asse x tangente alla supercie terrestre, asse y volto ad est ed asse z coincidente con la verticale, gura 13. Lequazione della dinamica in tale riferimento ` e mar = mg + m 2 r 2m vr , Poich la velocit` angolare della terra ` piccola, in prima approse a e simazione, possiamo trascurare i termini in 2 . Proiettando
Fig. 11.13

264

Capitolo 11 - Dinamica relativa

sugli assi del riferimento, si ha x = cos , Essendo

y = 0, j 0 y

z = sin . k sin , z

i vr = cos x si ottiene il sistema di equazioni:

x = 2 y sin y = 2 x sin 2 z cos z = g + 2 y cos ,

(16)

che vanno integrate imponendo, per t = 0, le seguenti condizioni iniziali: x0 = y0 = 0, z0 = H, x0 = y0 = z0 = 0.

o Se trascuriamo, come per ipotesi, i termini in 2 , il sistema pu` essere risolto facilmente. Infatti integrando la prima e la terza equazione, si ha x = 2y sin , z = gt + 2y cos . (17)

Sostituendo nella seconda delle (16) si ha y = 2 cos (gt + 2y cos ) 4 2 y sin2 , e trascurando i termini in 2 : y = 2g cos t. Con successive integrazioni si ottiene y = g cos t2 , 1 y = g cos t3 . 3

Sostituendo nella prima delle (17), si trova che x(t) dipende da 2 , dunque ` trascurabile, mentre la seconda delle (17), con lo e stesso criterio, fornisce 1 z = gt2 + H. 2 La traiettoria si svolge nel piano y-z e le equazioni del moto sono 1 y = g cos t3 , 3 1 z = gt2 + H. 2

Dalla seconda si ottiene il tempo che impiega il grave per toccare il suolo, t= 2H . g

4. Pendolo di Foucault

265

Il punto di impatto ha coordinate: x = 0, 1 y = g cos 3 2H g


2/3

z = 0.

La deviazione avvienne verso est e dipende dalla latitudine; ` e massima allequatore e nulla ai poli. Un calcolo esatto, che comporta mantenere i termini in 2 , condurrebbe ad una leggera deviazione aggiuntiva verso sud. In realt` un corpo, soggetto allazione della gravit`, cade con la veloa a cit` iniziale di trascinamento a v0 = (P0 O), volta verso est, lungo il parallelo corrispondente al piede della verticale di caduta: ` la velocit` angolare della Terra, (P0 O) e a ` il vettore che individua la posizione iniziale del grave rispetto al e centro della terra O, gura 14. Il moto ` kepleriano e la traiettoria e assoluta una ellisse appartenente al piano di O e v0 , con il fuoco in O. Noto dunque il moto assoluto, si pu` passare a quello relao tivo mediante le formule di trasformazione di coordinate, tenendo conto che la velocit` angolare alla latitudine , ` sin . Il punto a e di impatto col suolo ` intersezione della traiettoria ellittica con la e supercie terrestre, supponendo questultima sferica. Con questo procedimento si ottiene il risultato esatto, evitando le approssimazioni che si sono fatte.

N P0 v0

Q O

Fig. 11.14

4. Pendolo di Foucault
La deviazione della caduta dei gravi dalla verticale costituisce una prova della rotazione terrestre; una seconda prova ` data dal e pendolo di Foucault. Supponiamo che un pendolo oscilli sospeso ad un punto appartenente allasse terrestre, per esempio, al polo nord. Losservatore solidale con la Terra rileva che il piano di oscillazione del pendolo ruota compiendo un giro completo in 24 ore, nel verso che va da est ad ovest. Egli attribuisce tale movimento alla forza ttizia di e Coriolis (2m vr ), che in ogni punto della traiettoria ` ortogonale alla velocit` del pendolo: Viceversa, un osservatore inerziale a rileva che la giacitura di tale piano ` invariante e conclude che la e terra ruota rispetto al pendolo. Omettiamo la risoluzione del problema del moto nel riferimento terrestre; ci limitiamo pertanto a dimostrare che, nel rifeIl lettore pu` utilmente consultare: A. Sommerfeld, Mechanics, pag. o J.B. Marion, Classical Dynamics, Academic Press, New York, pag. 352 J.B. Marion, Classical Dynamics, Academic Press, New York, pag. 355 167

266

Capitolo 11 - Dinamica relativa

rimento inerziale, la giacitura del piano di oscillazione ` invariante. e In tale riferimento ` e m dv = mg + R, dt (18)

dove R ` la reazione vincolare. Indichiamo con r la posizione del e punto materiale rispetto al punto di sospensione e moltiplichiamo scalarmente ambo i membri della (18) per r g; si ha m dv (r g) = 0, dt

poich r g ` ortogonale sia a g che a R. Consideriamo ora e e lespressione:


N sin

d dv v (r g) = (r g) + v dt dt

dr dg . g +v r dt dt

Si vede facilmente che il secondo e terzo termine sono nulli perch e v = dr/dt e inoltre g ` costante. Risulta dunque e d dv v (r g) = (r g) = 0. dt dt Pertanto v r g = cost; ma nei punti di inversione del moto ` v = 0, perci` in ogni istante e o la costante ` uguale a zero: e v r g = 0; i tre vettori sono complanari. Se il punto di sospensione non appartiene allasse terrestre, ma si trova alla latitudine , la velocit` angolare ha a una componente radiale sin e una componente tangente al meridiano, gura 15; questultima, per piccole oscillazioni ` inefe cace. Dunque, alla latitudine , il piano di oscillazione del pendolo ruota attorno ad un asse verticale con velocit` angolare a sin . Lesperienza, per evidenziare la rotazione del piano di oscillazione, fu eseguita da Foucault nel 1851, nella chiesa des Invalides di Parigi; egli sospese un pendolo lungo 67 m, che durante ogni oscillazione lasciava cadere della sabbia, mostrando una rotazione di 11 15 ogni ora. Il giro completo, alla latitudine di Parigi, avveniva in 32 ore e 32 minuti. Le traiettorie tracciate sul suolo dalla sabbia sono mostrate in gura 16. Nellemisfero australe le tracce sono analoghe ma descritte in senso inverso perch il piano di e oscillazione ruota in senso antiorario a causa dellinversione della forza di Coriolis.

Fig. 11.15

Fig. 11.16

5. Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitudine a

267

5. Dipendenza dellaccelerazione di gravit` dalla latitua dine


Laccelerazione di gravit` dipende dalla latitudine perch, nel a e riferimento solidale con la terra, agisce anche la forza centrifuga. La gura 17 mostra la composizione dellaccelerazione di gravit` a e dellaccelerazione centrifuga; questultima indicata necessariamente in modo sproporzionato rispetto alla gravit`, ad una certa a latitudine . Supponendo la terra perfettamente sferica ed omogenea, si riconosce che laccelerazione di gravit` ecace ` un a e vettore g , dato da g = g + r, da cui: g 2 = g 2 + 4 r2 2g 2 r cos . Essendo r = RT cos , dove RT ` il raggio della terra, la precedente e diventa
2 g 2 = g 2 + 4 RT cos2 2g 2 RT cos2 . 2

r g g

Ft

RT

Da questa relazione si trae che ai poli, cos = 0, g = g; allequatore, cos = 1, ` e


2 g 2 = g 2 + 4 RT 2g 2 RT .

(19)
Fig. 11.17

Trascurando nella (19) il secondo termine, che contiene 4 , con ottima approssimazione si pu` scrivere: o g 2 = g 2 2g 2 RT cos2 ; si ottiene: g =g 1 Inne: g = g 2 RT cos2 = g 3, 5 102 cos2 . (20) 2 2 RT cos2 g
1/2

g 1

1 2 2 RT cos2 . 2 g

12.

Dinamica dei sistemi

1. Sistemi di punti e seconda legge della dinamica


In cinematica si ` introdotto il concetto di sistema di punti e materiali; se ne ` studiato latto di moto ponendo particolare e attenzione sui sistemi rigidi. Quando un sistema di punti materiali ` soggetto a forze, occorre distinguere tra queste le forze interne e al sistema e le forze esterne, esercitate da altri punti o sistemi di punti esterni. Per le forze interne vale la terza legge della dinamica, secondo cui tali forze si presentano a coppie e la loro risultante ` nulla. e Non si intende dire con ci` che per le forze esterne non valga tale o legge, ma che essa risulta vericata quando si prendono in esame le interazioni tra sistemi esterni luno allaltro. Queste interazioni diventano interne in un sistema pi` esteso comprenu z dente i sistemi considerati. Poich la terza legge della e dinamica ` vericata solo in riferimenti inerziali e le e forze ttizie presenti in riferimenti non inerziali non vericano tale legge, per il momento, limiteremo il F1 nostro studio ai sistemi in riferimenti inerziali. f Consideriamo, per semplicit`, un sistema costia m1 tuito da due soli punti; lestensione ad un sistema di r1 n punti risulter` spontanea. Indichiamo con f le forze a interne e con F le forze esterne, come mostrato in O gura 1. Scrivendo la seconda legge della dinamica per i due punti: m1 a1 = F1 + f m2 a2 = F2 f , e sommando, si ottiene m1 a1 + m2 a2 = F. Per n punti materiali, si ha mi ai =
i i

F2

f
r2

m2

x
Fig. 12.1

Fi = F,

(1)

270

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

con F risultante delle forze esterne. La (1) costituisce lestensione della seconda legge della dinamica ai sistemi; si osservi che in essa non compaiono le forze interne. Per dare alla (1) una forma pi` signicativa occorre deu nire il centro di massa di un sistema.

2. Centro di massa
Si denisce centro di massa di un sistema, il punto che ha coordinate assegnate dalle seguenti relazioni: xC = yC = zC = mi xi = i mi i mi yi = i mi i mi zi = i mi
i

mi xi M i mi yi M i mi zi , M
i

(2)

dove con M si ` indicata la massa totale del sistema. e Le precedenti sono espresse in forma vettoriale dalla relazione mi ri , M dove rC ` il vettore che individua il centro di massa. e rC =
i

(3)

Esempio
1. Un sistema ` costituito da particelle di masse e m1 = 5 g, x1 = 0 cm, x3 = 30 cm, m2 = 3 g, y1 = 0 cm; y3 = 0 cm; m3 = 2 g, x2 = 10 cm, x4 = 15 cm, m4 = 2 g, y2 = 30 cm, y4 = 15 cm.

che, in un riferimento cartesiano ortogonale, hanno coordinate:

Le coordinate del centro di massa risultano m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4 = 5 cm xC = m1 + m2 + m3 + m4 m 1 y 1 + m 2 y2 + m 3 y 3 + m 4 y4 = 10 cm. yC = m 1 + m2 + m3 + m4

3. Teorema della quantit` di moto a


Si denisce quantit` di moto di un sistema la somma delle a quantit` di moto dei singoli punti del sistema: a p = p1 + p2 + + pn =
i

pi .

Derivando le (2) rispetto al tempo, si ha xC =


i

mi xi , i mi

yC =

mi yi , i mi

zC =

mi zi , i mi

(5)

4. Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi

271

e moltiplicando per M , massa del sistema, M xC =


i

mi xi ,

M yC =
i

mi yi ,

M zC =
i

mi z i . (6)

In forma vettoriale si ha M vC =
i

pi = p.

(7)

La quantit` di moto di un sistema ` uguale alla quantit` di moto a e a del centro di massa in cui si ritiene localizzata la massa del sistema.

4. Prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi


Derivando le (6) rispetto al tempo, si ha M xC =
i

mi xi ,

M yC =
i

mi yi ,

M zC =
i

mi z i .

In forma vettoriale: M d2 rC = dt2 mi


i

d2 ri , dt2

(8)

in cui rC e ri rappresentano rispettivamente il vettore che individua la posizione del centro di massa ed i vettori che individuano la posizione dei punti. Confrontando la (8) con la (1) si ottiene Fi = F = M
i

d2 rC . dt2

Si deduce quindi che la risultante delle forze esterne ` uguale alla e massa del sistema per laccelerazione del centro di massa. Lequazione precedente si scrive: dvC dp =M . (9) dt dt Essa costituisce la prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi. Diremo dunque: in un sistema sottoposto a forze esterne, il centro di massa si muove come un punto dotato della massa totale del sistema e sollecitato dalla risultante di tutte le forze esterne agenti sul sistema (Newton). Si deduce che le forze interne, che non compaiono nella (9), non inuenzano il moto del centro di massa. Discende inoltre, che con forze interne non si riesce ad alterare il moto del centro di massa. Se un proiettile che percorre, come noto, una traiettoria parabolica, esplode in volo e i suoi frammenti vengono proiettati in varie direzioni per eetto di forze interne dovute allesplosione, il centro di massa dei frammenti (sistema) continua a percorre indisturbato la sua traiettoria parabolica. F=

272

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

5. Conservazione della quantit` di moto a


Se la risultante delle forze esterne ` nulla, dalla (9) discende e M che comporta M vC = p = cost. (10) La quantit` di moto del sistema si conserva. a Tipico esempio di conservazione della quantit` di moto ` il a e sistema cannone proiettile prima e dopo lo sparo. La quantit` di a moto del sistema si conserva solo in direzione orizzontale, poich e lungo la verticale agisce la forza esterna di gravit`. Essendo nulla a la componente orizzontale della quantit` di moto iniziale, tale si a manterr` dopo lo sparo; dunque si deve avere a m1 v1 m2 v2 = 0, dove gli indici 1 e 2 si riferiscono al proiettile ed al cannone. Naturalmente il cannone rincula con una velocit` v2 = m1 v1 /m2 , molto a minore di quella del proiettile. Se si considerano due particelle che interagiscono per eetto di forze interne, la conservazione della quantit` di moto ` espressa a e dalla relazione: p1 + p2 = p1 + p2 , dove con gli apici sono state indicate le quantit` di moto dopo a linterazione, paragrafo 4-VI. La precedente si pu` scrivere: o p1 p1 = (p2 p2 ), p1 = p2 . dvC = 0, dt

y m2 F1

La variazione della quantit` di moto di una particella, in un certo a intervallo di tempo t, ` uguale ed opposta alla variazione della e quantit` di moto dellaltra particella, durante lo stesso intervallo a di tempo. Tale interazione determina uno scambio di quantit` a di moto; la quantit` di moto perduta da una particella ` uguale a e a quella guadagnata dallaltra particella. Ci` ` evidentemente o e in accordo con la terza legge della dinamica. Infatti dividendo la relazione precedente per lintervallo di tempo t, e facendo tendere a zero tale intervallo, si ha
F2 m2

3m

dp1 dp2 + = 0, dt dt e viceversa.


x

dp1 dp2 = , dt dt

f1 = f2 ,

4m
Fig. 12.2

Esempi
2. Due masse m1 = 1 kg, m2 = 0, 6 kg, inizialmente in quiete, sono disposte in un piano x-y privo di attrito, come in gura 2. Le coordinate di m1 siano (0; 3 m), quelle di m2 (4; 0 m. Si applichino ad esse le forze F1 = 4i N , F2 =

5. Conservazione della quantit` di moto a

273

3j N ; trovare le equazioni del moto del centro di massa e la quantit` di moto a del sistema. Le coordinate iniziali del centro di massa sono m1 x1 + m2 x2 x0C = = 1, 5 m m1 + m2 m 1 y 1 + m 2 y2 = 1, 87 m. y0C = m 1 + m2 Dalla prima equazione della dinamica dei sistemi: F = F1 + F2 = (m1 + m2 )aC , si ricava il moto del centro di massa. Si ha 1 F1 xC (t) = x0C + t2 = 1, 5 + 1, 25t2 2 m1 + m2 1 F2 yC (t) = y0C + t2 = 1, 87 + 0, 94t2 . 2 m1 + m2 La quantit` di moto del sistema, quantit` di moto del centro di massa, ` a a e p = (m1 + m2 )vC = (m1 + m2 )(xC i + yC j) = (F1 i + F2 j)t = 4t i + 3t j. 3. Due blocchi di massa m1 , m2 , collegati mediante una molla di costante elastica k e di massa trascurabile, poggiano su un piano orizzontale privo di attrito, gura 3. Alla massa m2 ` applicata una forza orizzontale F costante; e determinare lallungamento della molla.

m1

m2

Fig. 12.3

La forza elastica ` una forza interna, dunque non inuisce sullaccelerae zione del centro di massa, che ` data da e F . m1 + m2 Ma, se non si sono instaurate oscillazioni, questa ` anche laccelerazione di e e ciascun blocco. Detto x lallungamento della molla, per il blocco m2 ` F kx = m2 aC ; per il blocco m1 , kx = m1 aC . Pertanto aC = x= F m1 . k m 1 + m2

4. Un proiettile, lanciato verticalmente con velocit` iniziale v0 , esplode in a due frammenti di ugual massa. Dopo t1 secondi dallesplosione, uno dei frammenti raggiunge la quota h1 . Determinare la quota dellaltro frammento allo stesso istante. Le forze interne, causate dallesplosione non inuiscono sul moto del centro di massa; poich la gravit` ` lunica forza esterna, il centro di massa si e a e muove di moto uniformemente ritardato e allistante t1 raggiunge la quota 1 2 gt1 , 2 avendo ssato come riferimento un asse verticale volto verso lalto e con origine nel punto di lancio. Poich e y C = v 0 t1 yC = m1 = m2 e y1 = h1 , si ottiene y2 = h2 = 2yC h1 . m 1 y 1 + m 2 y2 , m 1 + m2

274

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

Si osservi che la coordinata x dei frammenti non risulta determinata perch e dipende dalle velocit` vettoriali acquistate allistante dellesplosione. Tuttavia a va tenuto presente che i frammenti devono essere allineati col centro di massa. Nel caso in esame deve essere soddisfatta la condizione m1 x1 + m2 x2 xC = = 0. m1 + m2 5. Un uomo di massa m si trova allestremo di un carrello di massa M e lunghezza l, in quiete, libero di muoversi su un binario orizzontale. Trascurando ogni forma di attrito, determinare di quanto si sposta il carrello se luomo si reca allestremo opposto. Il sistema, uomo pi` carrello, non ` soggetto a forze esterne, a parte la u e gravit` equilibrata dalla reazione vincolare; dunque il suo centro di massa, a inizialmente in quiete, resta tale dopo lo spostamento delluomo. Fissato un asse x solidale col binario, con origine nel centro di massa C, prima e dopo lo spostamento delluomo, sar`: a xC = 0 = mx1 + M x2 mx1 + M x2 = , m+M m+M

dove x1 , x2 sono le ascisse iniziali dei centri di massa delluomo e del carrello, e x1 , x2 quelle nali. Dalla relazione precedente si ottiene M (x2 x2 ) = m(x1 x1 ), M x2 = mx1 ,

essendo x2 , x1 gli spostamenti del carrello e delluomo, rispetto al riferimento sso. Chiamando con l la lunghezza del carrello, lo spostamento assoluto delluomo ` somma dello spostamento relativo l e dello spostamento e di trascinamento x2 del carrello: x1 = l + x2 . Pertanto M x2 = m(l + x2 ), x2 = m l, m+M

in verso opposto allo spostamento relativo delluomo.

6. Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare


Si consideri un sistema di particelle, ciascuna soggetta a forze interne ed a forze esterne. Indichiamo con fi la risultante delle forze interne e con Fi la risultante delle forze esterne agenti sulla singola particella; si rammenti la gura 1 in cui sono rappresentate due sole particelle. Per ogni particella si ha Fi + fi = mi ai . Consideriamo i momenti di ambo i membri rispetto ad un polo O sso, per esempio, rispetto allorigine del riferimento: dpi . dt Sommando su tutte le particelle, si ottiene ri (Fi + fi ) = ri ri (Fi + fi ) =
i i

ri

dpi . dt

6. Seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi, momento angolare

275

Il primo membro d` il risultante M dei momenti delle forze estera ne. Si osservi che il risultante dei momenti delle forze interne ` e nullo qualunque sia il polo, perch ogni coppia di forze interne e giace sulla stessa retta dazione, perci` i momenti sono a due a o due opposti. Pertanto si ha M=
i

ri

dpi . dt

(11)

Ricordando che il momento angolare di una particella ` e Li = ri pi e derivando rispetto al tempo, si ottiene: dri dpi dLi = pi + ri . dt dt dt Ma, essendo dr1 /dt e p1 vettori paralleli, dri pi = 0, dt dunque: dLi dpi = ri . dt dt Allora la (11) diventa M=
i

dLi dL = , dt dt

(12)

in cui L = i Li ` il risultante dei momenti angolari, che chiae miamo momento angolare del sistema. La (12) ` la seconda equazione cardinale della dinamica dei e sistemi; essa descrive il moto del sistema attorno al polo prescelto. Se il polo O non ` sso, con un ragionamento analogo a quello fatto e per il singolo punto, paragrafo 3.1-IX, si ottiene una equazione pi` u generale della (12). Nel riferimento inerziale di gura 4 si scelga un punto Q comunque mobile e si considerino i momenti angolari delle singole particelle rispetto a Q. Si ha LiQ = riQ pi = (ri rQ ) pi LQ =
i

z Q riQ rQ mi

LiQ =
i

(ri rQ ) pi .

Derivando rispetto al tempo: dLQ = dt dri drQ dt dt drQ pi + dt


i

pi +
i

dpi (ri rQ ) dt
O x

ri

=
i

dpi (ri rQ ) dt

= vQ

pi + MQ = vQ pC + MQ ,

Fig. 12.4

276

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

da cui: dLQ + vQ pC . (13) dt Il secondo addendo del secondo termine ` nullo se Q ` sso o e e coincide con il centro di massa, oppure se si muove parallelamente ad esso. La (13) costituisce lespressione pi` generale della seconda u equazione cardinale della dinamica dei sistemi. Il risultante dei momenti delle forze esterne ` uguale alla derivata rispetto al teme po del momento angolare, se i momenti sono valutati rispetto allo stesso polo che pu` essere sso o coincidere col centro di massa o (o con un punto che si muove parallelamente a questultimo). (Eulero, Bernoulli). MQ =

7. Conservazione del momento angolare


Se il sistema non ` soggetto a forze esterne oppure il risultante e dei momenti delle forze esterne ` nullo si ha e dL = 0. dt Ci` signica che il momento angolare del sistema ` costante: o e L=
i

Li = cost.

(14)

Questa equazione costituisce la legge di conservazione del momento angolare. In altri termini: il momento angolare di un sistema isolato o di un sistema in cui ` nullo il risultante dei momenti e delle forze esterne, ` costante. e In un atomo, in cui elettroni e nucleo sono dotati di momento angolare (di spin ed orbitale), il momento angolare ` costante e perch le forze di attrazione coulumbiana tra elettroni e nucleo e e le forze di repulsione tra coppie di elettroni sono forze interne che agiscono lungo la congiungente coppie di particelle; il momento risultante di queste forze, qualunque sia il polo scelto ` sempre e nullo. Ancora: il Sistema Solare rispetto al centro di massa del sistema, praticamente rispetto al Sole, ha momento angolare costante, se trascuriamo linterazione col resto della Galassia. Infatti i vari pianeti si mantengono in rotazione rispetto al proprio asse con momento angolare costante, poich le forze di mutua e interazione tra essi ed il Sole sono forze centrali che hanno tutte momento nullo rispetto al centro di massa del sistema (Sole). La legge di conservazione del momento angolare ha validit` a universale, sia a livello microscopico che a livello macroscopico. Se, infatti, il momento angolare di una parte del sistema varia, si deve presupporre che si sia vericata una variazione opposta nel resto del sistema, in modo che in totale valga la legge di conservazione. Tale legge si verica, per esempio, nelle reazioni nucleari;

7. Conservazione del momento angolare

277

se un nucleo si disintegra, e ci` accade a causa di forze interne, il o suo momento angolare varia esattamente di una quantit` opposta a a quello delle particelle emesse, le quali, per cos` dire, hanno sot tratto momento angolare. Lo stesso processo si verica quando un nucleo, un atomo o una molecola emettono radiazione elettromagnetica. In generale, se si considerano due sistemi S1 ed S2 interagenti, ma nel loro insieme isolati, si deve avere L1 + L2 = cost. Per eetto dellinterazione, L1 varier` di una quantit` L1 e L2 a a di una quantit` L2 . Ovviamente le due variazioni devono essere a tali che L1 + L2 = 0, L1 = L2 . I due sistemi hanno scambiato tra loro momento angolare. Allo scopo di chiarire ancora la legge di conservazione del momento angolare, insistiamo sul fatto che esso si conserva anche quando il sistema non ` isolato, purch il risultante dei momenti e e delle forze esterne sia nullo. Per esempio se un corpo rigido, posto in rotazione attorno ad un suo asse spontaneo di rotazione, (vedi dinamica dei corpi rigidi), con velocit` angolare costante e quindi a con momento angolare costante, viene fatto cadere nel vuoto, il moto del centro di massa del corpo ` sempre traslatorio con accee lerazione costante. Infatti la forza esterna (peso) ` applicata al e centro di massa rispetto al quale il suo momento ` nullo; L ` e e costante e tale si mantiene lungo tutta la caduta. Lo stesso naturalmente accade se il corpo rigido cade senza ruotare; in questo caso il momento angolare ` nullo e tale si mantiene durante la e caduta. Queste conclusioni, valide per un corpo rigido, sono vericate anche per un sistema articolato, oppure elastico, in caduta libera. Infatti accade che forze interne determinino un movimento di una parte del sistema rispetto ad unaltra ed imprimano rotazioni per conservare costante il valore di L. Per esempio, un gatto, lasciato cadere di schiena, riesce sempre con contorsioni opportune a volgere le zampe verso il suolo in modo da rendere inoensiva la caduta. m Come altro esempio si consideri il sistema mostrato in gura 5. Due masse m uguali, possono scorrere senza attrito lungo una guida l orizzontale e sono tenute ferme alla stessa distanza x1 dal centro O della guida mediante un lo. Il sistema ruota con velocit` angolare attorno allasse verticale passante per O. Il a momento angolare del sistema, supponendo trascurabile la massa della guida, ` e L1 = 2mx2 1 . 1

m
O

x1 x2

Fig. 12.5

278

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

Se il lo viene bruciato, le due masse si disporranno allestremit` a della guida, dove sono predisposti due fermi; il nuovo momento angolare sar` a L2 = 2mx2 2 . 2 Poich il momento delle forze esterne, peso e reazione vincolare, e rispetto allasse ` nullo, il momento angolare si conserva: e L1 = L2 , 2mx2 1 = 2mx2 2 . 1 2

Chiamando momento dinerzia I delle masse, rispetto allasse, la quantit` I = 2mx2 , si ha a L = I1 1 = I2 2 . Dunque, in corrispondenza alla posizione nale delle masse, la velocit` angolare assume il valore a 2 = I1 x2 1 = 1 1 , I2 x2 2

inferiore a quella iniziale. ` E molto importante esaminare lenergia cinetica del sistema nelle due congurazioni: 1 1 1 2 2 2 T1 = 2 mv1 = 2mx2 1 = I1 1 , 1 2 2 2 1 2 T2 = I2 2 . 2

Dalle relazioni precedenti si deduce che le energie cinetiche stanno nel rapporto
2 I1 1 x2 T1 = = 2. 2 T2 I2 2 x2 1

T1 = T 2

x2 2 . x2 1

Lenergia cinetica iniziale ` maggiore di quella nale. Il risultato e indicherebbe una violazione della conservazione dellenergia. Tuttavia occorre tener presente che nel riferimento ruotante le masse sono soggette alla forza centrifuga, e per spostare le masse dalla posizione x2 alla posizione x1 , minore, occorre compiere un lavoro L contro tale forza; perci` o L = 2m
x1 x2

x 2 (x)dx.

Tenuto conto che ` funzione di x, mentre il momento angolare e L ` costante, conviene scrivere e L = 2mx2 (x), (x) = L . 2mx2

Sostituendo nellintegrale precedente, si ha L= L2 2m


x1 x2

dx L2 = x3 4m

1 1 2 2 x1 x2

> 0.

8. Dinamica relativa dei sistemi

279

Daltra parte, per mezzo delle relazioni ottenute, si verica facilmente che la dierenza tra le energie cinetiche iniziale e nale ` e proprio L2 1 1 2 ; T1 T2 = 2 4m x1 x2 dunque il bilancio energetico ` soddisfatto. e ` E importante sottolineare due aspetti caratteristici del principio di conservazione della quantit` di moto e del principio di a conservazione del momento angolare. Nel primo, non ` possibile e far variare la velocit` del centro di massa senza lintervento di a forze esterne, anche se si vericano moti interni tra le parti del sistema; nel secondo ` possibile far variare la velocit` angolare del e a sistema perch le forze interne possono modicare la distribuzione e delle masse e quindi il momento di inerzia. Lo stesso accade se ci si siede su uno sgabello, ruotante con una certa velocit` angolare, con le braccia aderenti al corpo; se a allarghiamo le braccia, meglio reggendo in mano due grossi libri od altro, si noter` una diminuzione sensibile della velocit` angolare. a a In questo modo il momento dinerzia del corpo e dei libri rispetto allasse di rotazione ` aumentato, perch parte della massa, brace e cia pi` libri, si ` distribuita a distanza maggiore dallasse. Anau e logo ` il caso di una ballerina ruotante attorno al proprio asse, con e le braccia allineate lungo il corpo; quando essa allarga le braccia, ottiene una diminuzione della velocit` angolare iniziale. Si osservi a che le forze esterne agenti, peso e reazione del piano di appoggio, hanno momento nullo rispetto allasse di rotazione.

8. Dinamica relativa dei sistemi


La dinamica relativa dei sistemi si istituisce in maniera analoga a quella del punto materiale. Per un sistema in moto rispetto ad una terna non inerziale, la prima equazione cardinale della dinamica dei sistemi diventa dpr = F + Ft + Fc , (15) dt e a dove pr ` la quantit` di moto relativa, F la risultante delle forze reali esterne, Ft e Fc le risultanti delle forze apparenti. Dalla (15) si deduce che, nel movimento relativo, il centro di massa si muove come un punto dotato della massa complessiva del sistema, e soggetto alla somma delle forze reali e delle forze apparenti. Analogamente, la seconda equazione cardinale della dinamica dei sistemi ` espressa dalla relazione: e dLr (16) = M + Mt + M c , dt dove Lr ` il momento angolare relativo del sistema. Il risultante e

280

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

dei momenti delle forze esterne M e delle forze apparenti Mt e Mc , sono valutati rispetto allo stesso polo, solidale col riferimento, oppure rispetto al centro di massa. Particolare rilievo hanno le seguenti grandezze.
8.1. Forza centrifuga

La somma delle forze centrifughe agenti sui punti del sistema, ` uguale alla forza centrifuga del centro di massa, ritenuto come e un punto dotato della massa dellintero sistema. Dette Pi le posizioni dei punti materiali e Qi i piedi delle perpendicolari sullasse di rotazione della terna mobile, gura 6, la risultante delle forze centrifughe ` data da e
Q C

2
i

mi (Pi Qi ).

Qi

Pi

Se C ` il centro di massa e Q ` il piede della sua perpendicolare e e sullasse, essendo Pi Qi = (Pi Q) + (Q Qi ), risulta 2 mi (Pi Qi ) = 2
i i

(C Q) =

mi (Pi Q) , M

(Pi Q) + 2
i

(Q Qi ) mi (Q Qi ).
i

Fig. 12.6

= M 2 (C Q) + 2

Il secondo termine del secondo membro ` parallelo allasse, perci` e o non d` alcun contributo, dunque a 2
i

mi (Pi Qi ) = M 2 (C Q).

(17)

8.2. Risultante e momento delle forze esterne, momento angolare

La risultante e il momento risultante delle forze esterne sono somma delle forze reali e delle forze apparenti. Queste ultime, per quanto si ` detto, devono essere annoverate tra le forze esterne al e sistema. Il momento angolare ha espressione analoga a quella stabilita nel riferimento inerziale, purch si sostituisca la velocit` relativa e a a quella assoluta.
8.3. Energia cinetica

Lenergia cinetica merita qualche considerazione in pi`. Poiu ch essa ` data da una forma quadratica della velocit`, ed essendo e e a

9. Riferimento del centro di massa

281

v = vt + vr , per un punto materiale, nel riferimento assoluto, si ha 1 1 1 1 2 2 mv 2 = mv v = mvt + mvr + mvt vr , 2 2 2 2 e per il sistema: 1 2
2 mi vi = i

1 2

2 mi vit + i

1 2

2 mi vit + i i

mi vit vir ,

(18)

9. Riferimento del centro di massa


Molte volte ` particolarmente utile ssare una terna di riferie mento con origine nel centro di massa; se in particolare, il sistema non ` soggetto a forze esterne, tale terna ` inerziale. Chiameremo e e questo riferimento: riferimento C, mentre chiameremo L il riferimento inerziale del laboratorio, rispetto al quale C si muove con velocit` vC . a
9.1. Quantit` di moto a

La quantit` di moto di un sistema nel riferimento C ` sempre a e nulla; ci` si pu` vericare agevolmente per un sistema costituito o o a da due particelle. Siano v1 , v2 le velocit` delle due particelle nel riferimento L; la velocit` del centro di massa ` data da a e m1 v1 + m2 v2 . vC = m1 + m2 Le velocit` di ciascuna particella nel riferimento C sono a v1C = v1 vC = v1 v2C m1 v1 + m2 v2 m2 (v1 v2 ) m2 v12 = = m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m1 v1 + m2 v2 m1 v12 = v2 vC = v2 = . m1 + m2 m1 + m2

Con v12 si ` indicata la velocit` relativa delle due particelle. Per e a la quantit` di moto si ha a m1 m2 v12 = v12 p1C = m1 + m2 (19) m1 m2 p2C = v12 = v12 , m1 + m2 la cui somma ` nulla. Con si ` indicata la massa ridotta del e e sistema, denita da 1 1 1 + . = m1 m2 La massa ridotta ` sempre inferiore sia a m1 che a m2 . Poich si e e pu` scrivere o = m1 m1 m1 m2 = = m1 1 + m1 + m2 1 + m1 /m2 m2
1

282

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

se m1

m2 , si ha m1 1 m1 m2 m1 .

9.2. Momento angolare


z C riC rC mi ri

Consideriamo un sistema di particelle in un riferimento inerziale la cui origine O coincida con il polo, gura 7. Il momento angolare della generica particella ` e Li = ri pi . Indichiamo con rC , vC , posizione e velocit` del centro di massa e a a con riC , viC , posizione e velocit` della particella di indice i rispetto al centro di massa. Poich e ri = rC + riC vi = vC + viC , il momento angolare della particella si scrive

O x
Fig. 12.7

Li = (rC + riC ) mi (vC + viC ) = rC mi vC + rC mi viC + riC mi vC + riC mi viC . Il momento angolare del sistema risulta L=
i

Li =
i

rC mi vC +
i

rC mi viC

+
i

riC mi vC +
i

riC mi viC .

La prima somma ` uguale a rC M vC , dove M ` la massa totale e e del sistema, la seconda somma ` nulla perch ` il prodotto vettoe ee a riale tra rC e la quantit` di moto del sistema nel riferimento del centro di massa, riferimento a quantit` di moto nulla. Inne, la a terza somma ` uguale a zero in quanto i mi riC = 0, per analogo e motivo. In denitiva si ha L = rC M vC + LC , avendo indicato con LC =
i

(20)

riC mi viC ,

il momento angolare del sistema rispetto al centro di massa. Si conclude che il momento angolare di un sistema rispetto ad un polo sso O, descrive il moto del centro di massa intorno ad O ed il moto del sistema intorno al centro di massa. Derivando

9. Riferimento del centro di massa

283

la (20) rispetto al tempo si ha dL dvC drC dLC = M vC + rC M + dt dt dt dt dvC dLC = rC M + , dt dt essendo nullo il primo termine del secondo membro. La precedente si pu` anche scrivere: o dL (21) = rC F + MC , dt essendo rC F e MC , rispettivamente il momento della risultante delle forze esterne rispetto ad O ed il risultante dei momenti delle forze esterne rispetto al centro di massa. Se i momenti vengono presi rispetto al centro di massa ovviamente si ha dLC . (22) MC = dt Si noti che la (22) ` formalmente analoga alla (12), ma ne dierisce e perch il centro di massa ` mobile. e e
9.3. Energia cinetica di un sistema

Lenergia cinetica di un sistema, in un riferimento comunque mobile rispetto a quello assoluto, ` espressa dalla (18). Se il rifee rimento mobile ` solidale col centro di massa, si pu` stabilire il e o seguente teorema di Knig. o Lenergia cinetica di un sistema nel riferimento L ` pari alla e somma dellenergia cinetica del centro di massa, dove si ritiene localizzata lintera massa del sistema, e dellenergia cinetica del sistema nel riferimento C. Lenergia cinetica del sistema nel riferimento del laboratorio ` data da e 1 2 mi vi . T = 2 i Ma la velocit` della generica particella ` vi = vC + viC , pertanto a e si pu` scrivere o 1 T = mi (vC + viC ) (vC + viC ) 2 i 1 1 2 2 mi vC + vC mi viC + mi viC = 2 i 2 i i 1 1 2 2 = M vC + mi viC , 2 2 i essendo i mi viC = 0, poich il riferimento C ` un riferimento a e e quantit` di moto nulla. Inne: a 1 2 T = M vC + TC . (23) 2

284

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

Consideriamo, nel riferimento L, due particelle con velocit` v1 e a 2 2 e v2 . Lenergia cinetica del sistema ` (m1 v1 + m2 v2 )/2. Nel riferimento C si ha 1 2 TC = T M vC 2 m1 v1 + m2 v2 2 1 2 2 = m1 v1 + m2 v2 (m1 + m2 ) 2 m1 + m2 (24) 1 m1 m2 2 2 = (v + v2 2v1 v2 ) 2 m1 + m2 1 1 2 1 m1 m2 (v1 v2 )2 = v12 . = 2 m1 + m2 2 Lenergia cinetica delle particelle, nel riferimento C, ` uguale allee nergia cinetica di una particella di massa ridotta e velocit` a uguale alla velocit` relativa. a

Complementi ed esempi
6. Momento angolare di due particelle rispetto al loro centro di massa. Il momento angolare delle particelle rispetto al centro di massa ` e LC = r1C p1C + r2C p2C . Poich e m 1 r1 + m 2 r2 , m1 + m2 le posizioni delle particelle rispetto al centro di massa sono rC = r1C = r1 rC = r1 r2C m2 (r1 r2 ) m 1 r1 + m 2 r2 m2 r12 = = m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2 m 1 r1 + m 2 r2 m1 r12 = r2 rC = r2 = . m1 + m2 m 1 + m2 p1C = v12 , si ottiene: m2 m1 r12 v12 + r12 v12 = r12 v12 . (23) m1 + m2 m1 + m2 Il momento angolare di due particelle rispetto al centro di massa si pu` esprio mere come il momento angolare di una particella di massa ridotta , quantit` a di moto v12 e vettore posizione r12 . Viceversa si pu` anche esprimere come o il momento angolare di una particella con quantit` di moto v21 e vettore a posizione r21 . La verica di questultimo asserto ` immediata. Questo risule tato ` molto importante perch mostra che il momento angolare rispetto al e e centro di massa ` indipendente dalla posizione di questultimo. Per` il vero e o centro di rotazione ` il centro di massa. A riprova si pu` vericare che la (23) e o coincide eettivamente con quella di denizione; infatti: m 1 + m2 m1 + m2 LC = r12 v12 = r1C v1C m2 m2 m1 + m2 m1 = r1C m1 v1C = + 1 r1C m1 v1C m2 m2 m1 = r1C m1 v1C + r1C m1 v1C ; m2 ma nel riferimento del centro di massa ` e LC = m1 r1C + m2 r2C = 0, m1 v1C + m2 v2C = 0; p2C = v12 ,

Ricordando le equazioni (19),

9. Riferimento del centro di massa

285

da cui r1C = sostituendo si ha: LC = r1C m1 v1C + r2C m2 v2C . Se il sistema ` isolato, derivando la (23) rispetto al tempo, si ha e dv12 dr12 dLC = v12 + r12 = 0; dt dt dt (26) m2 r2C , m1 v1C = m2 v2C ; m1

infatti i due termini esprimono prodotti vettoriali tra vettori paralleli. Il momento angolare si conserva. Problema dei due corpi; particelle soggette a mutua interazione. Le forze di interazione sono forze interne opposte, f12 = f21 . Le equazioni cardinali della dinamica dei sistemi suggeriscono: a) il centro di massa del sistema sta fermo oppure si muove di moto rettilineo uniforme; b) il momento angolare del sistema ` costante. e Le equazioni della dinamica rispetto ad un osservatore assoluto sono m1 Sommando si ha dv1 dv2 + m2 = f12 + f21 = 0. dt dt Questa relazione esprime la conservazione della quantit` di moto. Inoltre si a pu` scrivere o dv1 dv2 f12 f21 , ; = = dt m1 dt m2 sottraendo si ha f21 dv1 dv2 f12 , = dt dt m1 m2 m1 d(v1 v2 ) = dt ovvero: dv12 dv12 1 f12 = (27) = f12 , = a12 , dt dt a in cui v12 , , a12 sono rispettivamente, la velocit` relativa, la massa ridotta e laccelerazione relativa. Si pu` dunque concludere che la (27) esprime la seconda equazione della o dinamica relativa per due particelle. Discende che il moto di una particella rispetto allaltra, e viceversa, ` equivalente al moto di una particella di massa e ridotta, accelerazione uguale allaccelerazione relativa e soggetta alla forza di mutua interazione. La (27) esprime anche la seconda equazione della dinamica nel riferimento del centro di massa. Infatti si ` trovato che la velocit` v12 ` legata alla velocit` e a e a relativa al centro di massa, dalla relazione m1 v12 = v1C ; sostituendo nella (27) si ottiene f12 = m1 dv1C = m1 a1C , dt (28) 1 1 + m1 m2 f12 , dv1 = f12 , dt m2 dv2 = f21 . dt 7.

dove a1C ` laccelerazione rispetto al centro di massa. Lo stesso ragionamento e vale per la seconda particella.

286

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

Vibrazione di una molecola biatomica. Una molecola biatomica ` costituita da due atomi di masse m1 , m2 , la cui e energia potenziale di interazione U (r), pu` essere descritta con buona approssio mazione, in funzione della mutua distanza r, dal potenziale di Lennard-Jones, paragrafo 7.1-VII. Gli atomi possono vibrare attorno alla posizione di equilibrio, coincidente col minimo dellenergia potenziale e se le oscillazioni sono di piccola ampiezza, lenergia potenziale dinterazione ` armonica. In tal caso la e molecola pu` essere schematizzata da due masse collegate agli estremi di una o molla di costante elastica k. Il moto degli atomi va studiato rispetto al centro di massa del sistema che, per semplicit`, si suppone in quiete. Dette r1 e r2 a le distanze degli atomi dal centro di massa ed r la loro distanza, si ha m1 r1 = m2 r2 , che combinate danno m1 r1 = m2 r2 = m1 m2 = r, M1 + m2 r1 + r2 = r.

8.

dove ` la massa ridotta. Pertanto le equazioni della dinamica degli atomi e considerati: dU dU d2 r1 d2 r2 , m2 2 = , m1 2 = dt dr dt dr vengono espresse dallunica equazione dU d2 r = , dt2 dr relativa ad una particella di massa e coordinata r. Sviluppando lenergia potenziale in serie di potenze intorno al minimo, si ha U = U0 + 1 k(r r0 )2 + , 2

dove k/2 denota il coeciente del termine quadratico. Se le oscillazioni sono di piccola ampiezza ` lecito trascurare i termini di ordine superiore, quindi si e pu` scrivere: o d2 (r r0 ) = k(r r0 ). dt2 Le oscillazioni sono armoniche, con frequenza = 9. 1 2 k .

Interazione gravitazionale; moto di una stella doppia. Una stella doppia ` costituita da due stelle di masse confrontabili che e ruotano attorno al loro centro di massa. Evidentemente la velocit` angolare a delle stelle ` la stessa. In gura 8 ` mostrato il moto rispetto al centro di e e massa della stella Sirio, che ha come compagna una stella nana bianca, e il moto apparente della nana bianca rispetto a Sirio. Lequazione della dinamica del sistema ` la (27), e f12 = a12 .

Nana bianca

Nana bianca

Sirio Sirio
Fig. 12.8

9. Riferimento del centro di massa

287

Assumendo lorigine del riferimento in m2 , come se fosse lorigine ssa di un riferimento assoluto, si ha m1 m2 = a12 , f12 = G 2 r12 da cui m 1 + m2 . (29) 2 r12 Il problema gravitazionale va risolto esattamente come esposto al paragrafo 2-X. Possiamo usare lequazione (28): a12 = G f12 = m1 a1C , dove a1C = Pertanto f12 = da cui si trae a12 = m 1 + m2 m1 + m2 f12 = G , 2 m1 m2 r12 m2 a12 . m 1 + m2 m1 m2 a12 , m 1 + m2

come prima. Si ottengono inoltre le seguenti relazioni alternative. Nel riferimento del centro di massa ` e m1 r1C + m2 r2C = 0, m1 r1C = m2 r2C ,

ed essendo r12 = r1C + r2C , la (29) diventa a12 = G Oppure, a12 = G


2 r2C (m1

m1 + m2 m1 + m2 m2 2 . = G = G 2 (r1C + r2C )2 (r1C + r1C m1 /m2 )2 r1C (m1 + m2 ) m2 1 . + m2 )

Supponendo che le orbite delle due stelle siano pressocch circolari e note le e velocit` orbitali, v1 , v2 ; si possono ricavare le masse m1 , m2 . Si ha a m2 m2 a12 = G . a1C = m1 + m2 (r1C + r2C )2 Poich le velocit` areolari sono e a
2 1 r1C = r1C v1C , T 2 2 r2C 1 = r2C v2C , T 2

(30)

sommando si ha 1 (v1C + v2C ). Essendo le orbite circolari, laccelerazione gravitazionale ` uguale allaccelerae zione centripeta: m2 a1C = 2 r1C , G = 2 r1C . (r1C + r2C )2 r1C + r2C = Tenendo conto delle (30), si ricava 1 v1C (v1C + v2C )2 . G Analogamente per laltra massa. m2 =

288

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

10. Lavoro ed energia cinetica


Consideriamo, per semplicit`, un sistema costituito da due a particelle, soggette a forze interne f12 , f21 , e a forze esterne F1 , F2 . Il teorema dellenergia cinetica aerma che il lavoro di tutte le forze ` uguale alla variazione dellenergia cinetica del sistema. e Se per semplicit`, poniamo lenergia cinetica iniziale pari a zero, a si ha 1 1 2 2 T = m1 v1 + m2 v2 . 2 2 Lenergia cinetica ` data dal contributo del lavoro delle forze e interne e del lavoro delle forze esterne; possiamo dunque scrivere T = L(e) + L(i) , dove L(e) = L(i) =
B A B A

(F1 dr1 + F2 dr2 ) (f12 dr1 + f21 dr2 ).

Gli estremi dintegrazione A e B indicano le congurazioni iniziale e nale del sistema. Essendo f12 = f21 , si ha L(i) =
B A

f12 d(r1 r2 ) =

B A

f12 dr12 .

Il lavoro delle forze interne dipende dallo spostamento relativo delle particelle; dunque ` indipendente dal riferimento. e Inoltre, poich le forze interne, in assenza di fenomeni dissie pativi, sono conservative, si ha
B A

f12 dr12 = UA UB .

(i)

(i)

Queste considerazioni si possono estendere facilmente ad un sistema di n particelle. Si ha L(i) = per (i, j = 1, . . . n) ed inoltre
B A i=j B A i=j

fij drij ,

fij drij = UA UB .

(i)

(i)

Le relazioni precedenti mostrano ancora che la variazione di energia potenziale interna dipende dalla distanza relativa tra le particelle ed ` quindi indipendente dal riferimento. Pertanto, essendo e TB TA = L(e) + UA UB ,
(i) (i)

10. Lavoro ed energia cinetica

289

si ottiene L(e) = (TB + UB ) (TA + UA ). La quantit` a (32) EP = T + U (i) , ` chiamata energia propria del sistema. Possiamo dunque scrivere e L(e) = EP . Il lavoro delle forze esterne ` uguale alla variazione dellenergia e propria del sistema. Se il sistema ` isolato, ossia non ` soggetto a forze esterne, si e e ha EP = cost. EP = 0; Lenergia propria del sistema resta costante. Nel caso in cui le forze esterne siano conservative, si ha L(e) = UA UB , pertanto: TA + UA + UA = TB + UB + UB , che esprime la conservazione dellenergia meccanica totale. Si osservi che, come le equazioni cardinali della dinamica dei sistemi esprimono linterazione del sistema con lesterno, la (31) esprime la stessa interazione per mezzo della variazione dellenergia propria del sistema. Le forze interne non modicano tale energia anche se possono modicarne lenergia cinetica come conseguenza di una variazione dellenergia potenziale interna e viceversa. Se il sistema ` isolato, come s` visto, lenergia propria e e rimane costante. Questo costituisce il principio di conservazione dellenergia che ha validit` generale, come il principio di consera vazione della quantit` di moto, di cui ne ` conseguenza, e come a e il principio di conservazione del momento angolare. Tali principi regolano i fenomeni naturali nella loro totalit`. a Se, per esempio, due sistemi S1 ed S2 , nel loro insieme isolati, interagiscono tra loro, tale interazione pu` essere espressa o per mezzo del lavoro che ciascun sistema compie sullaltro, cio` e e mediante le variazioni dellenergia propria EP1 e EP2 . Poich` linsieme dei due sistemi ` isolato, la conservazione dellenergia e richiede che EP1 + EP2 risulti costante, dunque: EP1 = EP2 . In altri termini si ` ottenuto uno scambio di energia tra i due e sistemi. Consideriamo due masse unite da una molla ideale, soggette allazione della gravit`; lenergia propria del sistema ` data da a e 1 1 1 2 2 EP = m1 v1 + m2 v2 + kx2 , 2 2 2
(i) (e) (i) (e) (e) (e) (i) (i)

(31)

290

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

dove con x si ` indicata la deformazione della molla. Se sul sistema e non agiscono forze esterne lenergia propria rimane costante; quando agisce la forza esterna di gravit`, conservativa, anche lea nergia totale si mantiene costante durante il moto, cio` e 1 1 1 2 2 E = m1 v1 + m2 v2 + kx2 + m1 gy1 + m2 gy2 , 2 2 2 dove con y si ` indicata la quota delle masse. Va sottolineato che e lenergia cinetica di un sistema dipende dal riferimento e che, in particolare, vale il teorema di Knig, mentre lenergia potenziale o interna dipende solo dalla mutua distanza tra le particelle ed ha lo stesso valore qualunque sia il riferimento. Se dunque consideriamo il riferimento del centro di massa, possiamo denire energia interna del sistema la quantit` a Ei = TC + U (i) . Il termine di energia potenziale, nellespressione precedente, pu` o comprendere altre forme di energia. Infatti lo stato di un sistema pu` essere denito non solo dalle coordinate geometriche di posio zione o di congurazione, come nel caso dellenergia potenziale, ma da altre grandezze come gli sforzi interni, la densit`, la presa sione e da grandezze elettromagnetiche (intensit` di polarizzaa zione, intensit` di magnetizzazione ecc...). Per esempio, lenergia a interna di un corpo deformabile continuo dipende dal tensore degli sforzi e dal tensore delle deformazioni in ogni punto e, pi` semu plicemente, nel caso di un uido, dalla pressione, dalla densit` e a dalla temperatura. In questi casi il termine di energia cinetica ` certamente trascurabile. In generale possiamo denominare le e varie forme di energia elencate col termine energia interna. In denitiva linterazione del sistema con lesterno determina una variazione della sua energia interna nelle varie forme descritte. Va notato inoltre che si ` usato il termine interazione; ci` come o porta evidentemente il caso di lavoro eseguito dal sistema verso lesterno, ora, a spese della sua energia interna. Questi concetti costituiscono il fondamento per lenunciazione della prima legge della Termodinamica.

11. Urti
Si verica un urto tra particelle, se esse interagendo e non pervenendo necessariamente a contatto, scambiano tra loro quantit` di moto ed energia in un intervallo di tempo molto breve. a Prenderemo in esame urti binari, ossia urti tra due particelle Ricordando le considerazioni svolte al paragrafo 1-IX, possiamo trascurare, durante lintervallo di tempo in cui avviene linterazione, limpulso delle forze esterne e considerare il sistema

11. Urti

291

come isolato. Si ha conservazione della quantit` di moto e del a momento angolare. Si pu` pertanto trascurare il contributo delle o forze esterne al moto delle particelle. Una palla da tennis, nellintervallo di tempo durante il quale ` a contatto con la racchetta, e e circa 103 s, ` soggetta ad una forza media di 2 103 N ; forza molto maggiore di qualsiasi altra, gravit`, attrito ecc... Per esema pio, si pu` stimare che, a causa della gravit`, nellintervallo di o a tempo considerato, la palla si sposta di qualche frazione di millimetro, distanza senzaltro trascurabile rispetto alla gittata, che ` e di alcune decine di metri. Consideriamo lurto che si verica tra due sfere rigide allorch e vengono a contatto; essendo il sistema isolato, si conserva la quantit` di moto e lenergia propria; indicando con gli apici le grana dezze dopo lurto, per la quantit` di moto si ha a p1 + p2 = p1 + p2 , e per lenergia propria T +U =T +U ; in cui T = prima dellurto, e T = p2 p2 1 + 2 , 2m1 2m2 p2 p2 1 + 2 , 2m1 2m2

dopo lurto. Indichiamo con Q la quantit`: a Q=T T =U U , (33)

che rappresenta lenergia dissipata durante lurto. Se Q = 0, non si ha variazione di energia cinetica; la collisione si dice elastica. Se Q = 0 la collisione si dice anelastica. In particolare per Q < 0, dopo lurto si ha una diminuzione di energia cinetica e un aumento dellenergia potenziale interna. Per Q > 0, si ha un aumento dellenergia cinetica a spese dellenergia potenziale interna. Questi ultimi due casi sono molto importanti in certe collisioni nucleari e si indicano rispettivamente come urto endotermico e urto esotermico. In generale si scrive p2 p2 p2 p2 1 + 2 +Q= 1 + 2 . 2m1 2m2 2m1 2m2 (34)

In certe reazioni nucleari si pu` anche vericare che le masse delle o particelle, dopo lurto, siano diverse dalle masse iniziali; non considereremo tale eventualit`. a

292

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

Nel riferimento del centro di massa la quantit` di moto del a sistema ` nulla prima e dopo lurto: e p1C + p2C = 0, dunque la (34) diventa 1 2 1 1 1 + p2 + Q = 1C m1 m2 2 1 1 + p2 , 1C m1 m2 p1C + p2C = 0,

1 2 1 2 (35) p +Q= p , 2 1C 2 1C Si noti che Q, essendo denito anche come variazione dellenergia potenziale interna, equazione (33), ` indipendente dal riferimento. e Se lurto ` elastico, Q = 0, si deduce e p2 = p 2 , 1C 1C Quindi p1C = p1C ,
11.1. Parametro durto

p2 = p 2 . 2C 2C p2C = p2C . (36)

r1

Fig. 12.9

Consideriamo due sfere rigide che collidono e supponiamo che le rette dazione delle velocit` iniziali a r2 siano parallele. La distanza b tra tali rette denisce il parametro durto, gura 9. Se b = 0, lurto ` centrale e ed il moto, dopo lurto, si svolge lungo la congiungente i centri delle sfere. Se il parametro durto ` diverso e da zero ed ` b < (r1 + r2 ), con r1 e r2 raggi delle e sfere, dopo lurto le traiettorie risultano deviate; urto obliquo. Se b > (r1 + r2 ), nellipotesi di sfere rigide, non si ha urto. Nelle collisioni tra particelle nucleari, a causa dellinterazione tra i campi coulombiani e nucleari, si pu` vericare scambio di energia e quano tit` di moto anche se le traiettorie iniziali hanno distanza maga giore della somma delle dimensioni geometriche delle particelle, supponendo che queste possano essere denite classicamente.

12. Urto centrale elastico


Consideriamo lurto centrale elastico nel riferimento L. Indichiamo con v e V le velocit` prima e dopo lurto; per la consera vazione della quantit` di moto e dellenergia cinetica, si ha a m1 v1 + m2 v2 = m1 V1 + m2 V2 2 2 m1 v1 + m2 v2 = m1 V12 + m2 V22 . (37)

Assegnate le masse e le velocit` prima dellurto, il sistema di a equazioni fornisce le velocit` dopo lurto. Poich si ha a e m1 (v1 V1 ) = m2 (V2 v2 ),
2 2 m1 (v1 V12 ) = m2 (V22 v2 ),

12. Urto centrale elastico

293

dividendo membro a membro: V2 v2 v1 V1 = 2 , 2 2 v1 V12 V2 v2 Si ottiene V1 =

v1 + V1 = v2 + V2 .

(38)

m 1 m2 2m2 v1 + v2 m1 + m2 m1 + m2 2m1 m2 m1 V2 = v1 + v2 . m1 + m2 m1 + m2 Casi particolari - m1 = m2 ; le (39) danno V1 = v2 , V2 = v1 .

(39)

Dopo lurto, le velocit` delle particelle risultano scambiate. a - m1 = m2 , v2 = 0; risulta: V1 = 0, V2 = v1 .

La particella urtante si arresta e la particella urtata assume la velocit` della prima. a m1 ; essendo m1 /m2 trascurabile, si deduce: - m2 V1 v1 + 2v2 , V2 = v2 .

La seconda particella, in pratica, non subisce variazione di velocit`. Se, in particolare, v2 = 0, la particella incidente viene riessa a ` con la stessa velocit` iniziale e la particella urtata resta ferma. E a il caso di una particella incidente ortogonalmente ad una parete. m2 ; essendo ora trascurabile m2 /m1 si ha - m1 V1 v1 , e e se, in particolare, v2 = 0 ` V1 v1 , V2 2v1 . V2 2v1 v2 ,

` E il caso della boccia che colpisce il boccino; essa in pratica non subisce variazione di velocit`, mentre il boccino assume velocit` a a doppia della boccia incidente. Nel riferimento C la descrizione ` pi` semplice; la quantit` di e u a moto del sistema, prima e dopo lurto, ` nulla: e p1C + p2C = 0, p1C + p2C = 0.

Essendo lurto elastico, lenergia cinetica si conserva, Q = 0, e per la (36) si deduce V1C = v1C , V2C = v2C .

Nel riferimento C, dopo lurto, le particelle invertono il moto e si allontanano con la velocit` e lenergia cinetica possedute prima a

294

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

dellurto. Si ha una variazione del vettore quantit` di moto di a ciascuna particella, mentre i moduli delle quantit` di moto e le a energie cinetiche, prima e dopo lurto, sono gli stessi.

12.1. Urto centrale anelastico; coeciente di restituzione

Nellurto centrale tra sfere rigide, in realt` si osserva che lea nergia cinetica del sistema dopo lurto, ` sempre minore dellee nergia cinetica iniziale. Facendo cadere una pallina dacciaio su una supercie rigida, le altezze dei successivi rimbalzi diminuiscono progressivamente. Ci` signica che una parte dellenergia o propria, energia elastica interna, ` stata dissipata in altre forme e di energia: calore, suono, ecc..., espresse dal fattore Q. Poich` dalle (37) si ha e V1 V2 = v2 v1 , V12 = v12 ,

si deduce che le velocit` relative, prima e dopo lurto sono opposte. a Se lurto non ` elastico, possiamo introdurre un coeciente di e restituzione e, tale che V12 = e v12 , con 0 < e < 1, dove il valore 1 compete allurto elastico. Con procedimento analogo a quello che conduce alle (39), si trova facilmente che le velocit` dopo lurto sono date da a (1 e m2 /m1 )v1 + (1 + e)v2 m2 m1 V2 = (1 + e)v1 + (1 e m1 /m2 )v2 . m2 m1 V1 =

(40)

Per quanto riguarda lenergia dissipata, espressa da Q, ricordiamo che questa grandezza ` indipendente dal riferimento, perci` dalla e o (35), si ha 1 (p 2 p2 ), Q= 1C 2 1C ed, essendo p1C = v12 , si ottiene 1 2 (41) Q = (e2 1)v12 . 2 Per un dato valore del coeciente di restituzione, Q dipende dalla velocit` relativa prima dellurto. a p1C = V12 = e v12 ,

12. Urto centrale elastico

295

12.2. Urto centrale completamente anelastico

Se lurto ` completamente anelastico, nel senso che le pare ticelle dopo lurto restano unite, e = 0, la conservazione della quantit` di moto ` espressa da a e m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 )V, da cui si ottiene la velocit` dopo lurto: a V = m1 v1 + m2 v2 = vC . m1 + m2

In tali condizioni, Q ` dato da e 1 2 2 (m1 + m2 )V 2 (m1 v1 + m2 v2 ) . 2 Si trova immediatamente 1 2 Q = v12 . 2 Esempi tipici sono: le collisioni tra due corpi plastici: dopo lurto i corpi procedono insieme; il pendolo balistico; in sica nucleare, le reazioni di cattura: un neutrone pu` essere assorbito da un o atomo di idrogeno, formando un atomo di deuterio. In questi casi Q < 0; si ha aumento dellenergia potenziale interna, perch il e sistema ha assorbito energia. Q=
12.3. Urto obliquo elastico

Consideriamo lurto che avviene tra una particella di massa a m1 incidente con velocit` v1 , su una particella di massa m2 , in e u quiete, v2 = 0. Questo ` il caso che si verica pi` frequentemente in sica nucleare, dove fasci di particelle vengono fatte incidere su particelle bersaglio in quiete. Riferimento del laboratorio
2 Quantit` di moto m1 v1 ed energia cinetica (m1 v1 )/2 del sistea ma sono costanti:

v1 m1

v2 = 0 m2

m1 v1 = m1 V1 + m2 V2 (42) 1 1 1 2 m1 v1 = m1 V12 + m2 V22 . 2 2 2 Dopo lurto, le particelle vengono deviate, rispetto alla direzione della particella incidente, di angoli e . In gura 10 ` mostrato e il diagramma delle velocit` prima e dopo lurto. a Proiettando la (42) su due assi, uno parallelo alla direzione della particella incidente e laltro ortogonale, si ha m1 v1 = m1 V1 cos + m2 V2 cos 0 = m1 V1 sin m2 V2 sin .

V1 m2 V2 m1

Fig. 12.10

296

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

v1C m1 v2C

m2

Queste due equazioni scalari, insieme allequazione di conservazione dellenergia cinetica, assegnate le masse e la velocit` iniziale a della particella 1, non sono sucienti a determinare le quattro componenti delle velocit` dopo lurto. Occorre conoscere una delle a grandezze coinvolte nel processo; per esempio uno degli angoli di deviazione; misurabile sperimentalmente. La velocit` del centro a di massa resta immutata, prima e dopo lurto, ed ` data da e m1 vC = v1 = v1 . m1 v1 = (m1 + m2 )vC , m1 + m2 m2 Riferimento del centro di massa Nel riferimento C la quantit` di moto del sistema ` nulla, a e prima e dopo lurto; dunque le particelle si muovono in direzioni opposte, gura 11. Si ha: m1 v1C + m2 vC = 0, m1 V1C + m2 V2C = 0.

V1C

Scalarmente, m1 v1C = m2 vC , m1 V1C = m2 V2C ; (43)

Ma, per lequazione (36), nel riferimento C i moduli della quantit` a di moto di ciascuna particella sono uguali: p1C = p1C , p2C = p2C ,

V2C

pertanto v1C = V1C ; vC = V2C . Ne segue che, per la seconda delle (43), si ha vC m1 V2C = = . V1C V1C m2 Tenuto conto di queste relazioni, ` possibile dedurre il legame tra e gli angoli di deessione e del riferimento C e gli angoli e del riferimento L. Dalla gura 12 si riconosce che il triangolo ABC ` isoscele, V2C = vC , quindi: e 1 = = 2, = ( ). 2 Inoltre: vC sin vC V1C m1 = , cos = = , sin sin( ) tan V1C m2 da cui:

Fig. 12.11

V1

vC V2

tan =

sin . m1 /m2 + cos

(44)

V2C

C
Fig. 12.12

Energia cinetica 2 Lenergia cinetica nel riferimento L ` semplicemente 1 m1 v1 ; e 2 nel riferimento C, per il teorema di Knig, si ha o 1 1 1 2 2 2 TC = m1 v1 (m1 + m2 )vC = v1 . 2 2 2

12. Urto centrale elastico

297

Complementi ed esempi
10. Collisione centrale elastica tra sfere rigide di uguale massa. Si consideri un certo numero di sfere di acciaio identiche, sospese ad un supporto come mostrato in gura 13. Questo sistema viene chiamato culla di Newtone si pu` trovare nei negozi di giocattoli. Le sfere sono a contatto; o se una delle sfere di un estremo della la viene spostata dalla posizione di equilibrio e quindi abbandonata, urtando contro quelle in quiete si ferma e lultima, allaltro estremo, assume la velocit` della sfera incidente mentre le a altre restano ferme. Lultima sfera, a sua volta, ritornando contro le altre, si arresta e la prima si muove in verso opposto. Il processo, se non fossero presenti inevitabili dissipazioni di energia, continuerebbe indenitamente. Se si spostano contemporaneamente due sfere e quindi vengono abbandonate, le ultime due assumono la velocit` di quelle incidenti e cos` via. Questo compora tamento si spiega facilmente ricordando le conclusioni sullurto tra due sfere identiche di cui una ferma; le sfere intermedie praticamente restano in quiete, perch gli urti avvengono in tempi dellordine di grandezza di 0, 001 s. e 11. Urto obliquo elastico di una particella contro una parete piana, m2 = . Per la conservazione della quantit` di moto, gura, ` a e p1 = p 1 + p2 . La parete, che supponiamo liscia e perfettamente elastica, assorbe la quantit` a e di moto p2 , che restituisce integralmente; vale cio` la relazione p1 + (p2 ) = p1 . I diagrammi vettoriali sono mostrati in gura 14; il moto si svolge nel piano individuato dai vettori quantit` di moto, prima e dopo la collisione. a Fissiamo un riferimento cartesiano e la normale n alla parete, come in gura 15. Siano vx , vy le componenti della velocit` prima dellurto, Vx , Vy le a componenti dopo lurto; ` manifestamente e vx = Vx , v y = Vy .
v
Fig. 12.13

Dunque la velocit` V, dopo lurto, appartiene al piano v- , piano di a n incidenza. Indicando con i langolo di incidenza e con r langolo di riessione, si ha vy , tan i = vx Vy vy tan r = = ; Vx vx

langolo di incidenza ` uguale allangolo di riessione. e

vx vy v

p1 n n p2 i r O x

p1 V

Vx Vy

Fig. 12.14

Fig. 12.15

298

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

12. Pressione prodotta dallurto. La quantit` di moto p1 ha componenti a m 1 vx , Dopo lurto, p1 ha componenti m1 vx , m 1 vy , m 1 vy .

La variazione di quantit` di moto ` dunque a e p1 p1 = 2m1 vx i, ortogonale alla parete e opposta al verso positivo stabilito sullasse x. Tale variazione va attribuita a una forza F, variazione della quantit` di a moto, assorbita e restituita dalla parete nellintervallo di tempo durante il quale si verica lurto; la reazione della particella contro la parete (pressione durto), ` F. Se t = t2 t1 ` la durata dellurto che, come s` detto ` molto e e e e breve, si ha
t2

F dt = 2m1 vx ,
t1

e la forza media F = 2m1 vx . t

13. Collisione elastica obliqua di una particella contro unaltra identica, in quiete, nel riferimento L. Essendo le masse uguali e indicando con v la velocit` della particella a incidente, si ha conservazione dellenergia cinetica, 1 1 mv 2 = (mV12 + mV22 ); 2 2 ossia p2 = p 2 + p 2 , 1 2 e conservazione della quantit` di moto, a p = p1 + p2 . Da questultima si ottiene p2 = p 2 + p 2 + 2p1 p2 . 1 2 Perch questa equazione sia compatibile con la conservazione dellenergia, deve e essere p1 p2 = 0. Nel riferimento L, dopo lurto, le particelle si muovono in direzioni ortogonali. 14. Termalizzazione dei neutroni. Nei reattori nucleari i neutroni veloci emessi dalla disintegrazione delluranio 235, passano attraverso un mezzo moderatore in modo da essere rallentati. Infatti la sezione durto di cattura di tale elemento ` elevata solo per i e neutroni che hanno energia termica, dellordine di qualche unit` della grana dezza kB T , dove kB ` la costante di Boltzmann e T la temperatura assoluta, e cosicch ` possibile provocare la ssione di altri atomi di uranio e mantenere ee controllata la reazione a catena. Lurto che prendiamo in considerazione ` perfettamente elastico, Q = 0. e Per lo studio del problema conviene adottare il riferimento C. Indicando con m1 e v1 massa e velocit` del neutrone incidente e con m2 la massa degli atomi a del moderatore, v2 = 0, si ha v1C = v1 vC , dove la velocit` del centro di massa ` a e vC = m1 v1 . m 1 + m2 v2C = vC ,

12. Urto centrale elastico

299

Chiamando con = m2 /m1 il rapporto tra la massa degli atomi del moderatore e la massa del neutrone, le relazioni precedenti diventano: vC = 1 v1 , 1+ v1C = v1 , 1+ v2C = 1 v1 . 1+

Dal diagramma delle velocit` dopo lurto, nei riferimenti L e C, mostrato in a gura 16, si ha
2 2 V12 = V1C + vC + 2V1C vC cos ,

(45)

dove ` langolo di diusione nel riferimento C. Poich p1C = p1C , equazione e e (36), ` anche v1C = V1C . Pertanto la (45) diventa e V12 = 1+
2 2 v1 +

V1 V1C

1 2 2 2 v1 + v1 cos . (1 + )2 (1 + )2

Da questa relazione si trae V12 2 v1 = + 2 cos + 1 , (1 + )2


2

vC
Fig. 12.16

che ` il rapporto T /T tra lenergia cinetica nale ed iniziale del neutrone. e Si deduce che per = 0, assenza durto, ovviamente non c` perdita di e energia; per = , urto centrale in cui il neutrone inverte la direzione della velocit`, si verica la massima perdita di energia. In questultimo caso si ha a 2 2 + 1 T = = T (1 + )2 1 +1
2

Si verica facilmente che la perdita relativa di energia risulta 4 T T ; = T ( + 1)2 essa ` tanto pi` elevata quanto pi` il rapporto ` vicino allunit`. Questo e u u e a risultato suggerisce che il moderatore va scelto tra i materiali che contengono idrogeno in percentuale elevata. Lidrogeno puro non pu` essere usato perch, o e essendo gassoso, il numero di atomi per unit` di volume ` piuttosto piccolo, a e perci` va impiegata acqua, parana o altri materiali idrogenati. o 15. Q in una collisione obliqua anelastica nel riferimento L. a Supponiamo che una particella di massa m1 e velocit` v1 , incida obliquamente su una particella di massa m2 in quiete, e che le masse, dopo la collisione, siano uguali. Si ha Q= Poich e p 1 = p1 + p 2 , si ottiene: p 2 = (p1 p1 )2 = p2 + p 2 2p1 p1 cos . 2 1 1 Lespressione di Q diventa Q= p2 1 p2 1 1 + (p2 + p 2 2p1 p1 cos ) 1 1 2m1 2m1 2m2 1 1 1 p1 p1 cos 1 1 1 + p2+ p2 . = 1 1 2 m1 m2 2 m2 m1 m2 p2 = p1 p1 , p2 p2 1 + 2 2m1 2m2 p2 1 . 2m1

In una reazione nucleare, le masse delle particelle emergenti possono essere diverse; Q risulta analogo.

300

Capitolo 12 - Dinamica dei sistemi

v m

M
Fig. 12.17

16. Pendolo balistico. Il pendolo balistico ` mostrato in gura 17; esso consiste di un blocco e di materiale opportuno, massa M , sospeso con li di lunghezza l, in modo che si possa spostare solo nel piano verticale senza ruotare. Quando esso ` in e quiete, una pallottola lo colpisce rimanendovi conccata; quindi acquista una velocit` V che si ricava dalla conservazione della a quantit` di moto. Lurto ` totalmente anelastico; detta m la a e massa della pallottola e v la sua velocit` prima dellimpatto, si a ottiene m mv = (M + m)V, V = v. M +m Lenergia cinetica del blocco, subito dopo lurto, ` e m+M m 1 1 h mv 2 , T = (M + m)V 2 = 2 M +m 2 che ` una frazione dellenergia cinetica iniziale della pallottola. e Se h ` la quota raggiunta dal pendolo, la variazione di energia potenziale, e uguale allenergia cinetica iniziale, risulta U = (M + m)gh = Poich e , 2 detto x lo spostamento orizzontale del blocco, per piccoli angoli di elongazione, si pu` porre o x sin = , l quindi h = x2 /2l. Sostituendo nella (46): h = l(1 cos ) = 2l sin2 gh = g Si ottiene M +m g x . m l Lenergia dissipata ` data dalla (41), con e = 0 e v12 = v. e v= 17. Studio dellesplosione di una bomba. Il problema ` analogo alla disintegrazione di un nucleo, alla dissociazione e di una molecola biatomica e a tutti i processi in cui, come risultato nale, si ottengono due particelle a causa di liberazione di energia interna. Supponiamo ` che inizialmente la bomba sia in quiete e che i frammenti siano due. E indierente studiare il problema nel riferimento L o nel riferimento C, perch in ogni e caso la quantit` di moto iniziale ` nulla e tale si mantiene dopo lesplosione; a e dunque dette p1 , p2 le quantit` di moto dei frammenti, ` a e p1 + p2 = 0, p1 = p2 . x2 m = 2l (M + m)2 1 mv 2 . 2 m M +m 1 mv 2 . 2 (46)

I frammenti procedono in direzioni opposte. Lenergia cinetica, dopo lesplosione, ` dovuta allenergia Q liberata: e T = da cui 1 2 p1 = p2 = 2Q. p1 = Q, 2 Le energie cinetiche dei frammenti sono rispettivamente T1 = p2 1 = Q, 2m1 m1 T2 = p2 2 = Q. 2m2 m2 p2 p2 1 + 2 = p2 1 2m1 2m2 1 1 + 2m1 2m2 = Q;

12. Urto centrale elastico

301

p2C p3C p2C p1C

p1C p3C

Fig. 12.18

Se la bomba prima dellesplosione possiede quantit` di moto, essendo Q india pendente dal riferimento, ` opportuno adottare il riferimento C. Le conclusioni e sono quelle ottenute. Se i frammenti sono tre e la bomba inizialmente possiede una certa quantit` di moto, conviene adottare il riferimento C, in cui la quantit` di moto del a a sistema ` nulla. Essendo e p1C + p2C + p3C = 0, (47)

i vettori quantit` di moto costituiscono i lati di un triangolo, pertanto risultano a complanari. Lenergia cinetica del sistema ` e p2 p2 p2 1C + 2C + 3C = Q. 2m1 2m2 2m3 Proiettando la (47) nella direzione di una delle quantit` di moto, gura 18, si a ottengono due equazioni scalari: p1C + p2C cos + p3C cos = 0 p2C sin p3C sin = 0. Queste relazioni insieme allequazione dellenergia cinetica non sono sucienti per risolvere il problema, a meno che non siano noti due parametri; per esempio gli angoli e .

13.

Statica dei sistemi

1. Sistemi di punti materiali


Su ogni punto del sistema agiscono forze interne e forze esterne che, a loro volta, si possono distinguere in forze attive e reazioni vincolari. Condizione necessaria e suciente per lequilibrio del sistema ` che ogni punto sia in equilibrio sotto lazione di tutte le forze e su di esso agenti, esterne ed interne, attive e reattive; ossia che la risultante di tutte le forze agenti su ogni punto sia nulla. Segue che senza alterare lequilibrio di un sistema, si pu` sostio tuire alle forze agenti su un punto, altre forze ad esso applicate la cui risultante sia nulla.
1.1. Sistemi rigidi

Un sistema di punti materiali si dice rigido quando ad esso ` e imposto il vincolo della rigidit`, paragrafo 1-III; dunque le consia derazioni che verranno fatte sono valide per i corpi rigidi. Lesperienza permette di formulare i seguenti postulati fondamentali della statica dei sistemi rigidi: a) Lequilibrio di un sistema rigido non viene alterato se alle forze applicate in un punto del sistema si sostituisce la loro risultante applicata nello stesso punto, o viceversa si sostituisce ad una forza applicata in un punto altre forze aventi come risultante la forza assegnata. b) Lequilibrio di un sistema rigido non viene alterato se si trasporta il punto di applicazione di una forza lungo la sua retta di azione. c) Lequilibrio di un sistema rigido non viene alterato se alle forze agenti in un suo qualsiasi punto, viene aggiunto un sistema di forze di risultante nulla. Per esempio, due forze opposte aventi la stessa retta di azione. Si deduce che le operazioni descritte nei postulati enunciati, se necessario applicate pi` volte, permettono di passare da un u sistema di forze S ad un altro S , senza alterare lequilibrio di un

304

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

corpo rigido. In tal caso le operazioni che permettono di passare da S a S si dicono operazioni invariantive e i due sistemi di forze equipollenti. Poich le operazioni invariantive non alterano il e sistema di forze applicato, si trae che i sistemi di forze equipollenti hanno la stessa risultante e uguale momento risultante rispetto allo stesso polo. Ad esempio, per il postulato b), sono equipollenti due forze rappresentate dallo stesso vettore ed aventi la stessa retta di azione ma non lo stesso punto di applicazione.
O

1.2. Sistemi elementari di forze


F3 F1

F2

Forze concorrenti Se le rette dazione delle forze applicate concorrono tutte in un punto O, ` possibile trasportare le forze in tale punto e sommarle e vettorialmente, gura 1. La risultante F pu` essere applicata in O o oppure, per il postulato b), in qualsiasi punto della retta dazione di F, passante per O. Pertanto un sistema di forze concorrenti ` e equipollente ad una unica forza, applicata ad un qualunque punto della sua retta di azione. Due forze parallele a risultante non nulla Questo caso pu` rientrare nel precedente se si suppone che o O sia posto allinnito; ne segue che esiste sempre una risultante applicata ad un punto qualunque della sua retta di azione. Per determinare tale retta, consideriamo il caso di due forze parallele F1 , F2 , applicate rispettivamente in P1 e P2 , gura 2. Si aggiungano in tali punti due forze opposte F e F, dirette come la congiungente P1 P2 . Sommando F1 con F e F2 con F, si ottengono due forze concorrenti in O, la cui risultante ha una retta dazione che intere seca il segmento P1 P2 in Q. Il punto Q ` tale che, se F1 e F2 hanno lo stesso verso, divide internamente il segmento P1 P2 in parti inversamente proporzionali F a F1 e F2 . Infatti consideriamo le coppie di triangoli simili P1 AB, OP1 Q e P2 CD, OQP2 ; si ha P1 Q OQ , = AB F1
D

Fig. 13.1

P1

P2

F1

F2

P2 Q OQ , = CD F2

P1 Q F2 . = P2 Q F1

B C
Fig. 13.2

Loperazione pu` essere reiterata se le forze sono pi` o u di due. Se le forze hanno verso opposto e hanno risultante diversa da zero, il procedimento ` analogo. Il e problema generale andr` considerato nel seguito. a

Due forze a risultante nulla Un sistema di forze a risultante nulla F e F, applicate in due punti distinti P e Q costituisce una coppia. Il piano cui appartengono le forze si chiama piano della coppia e la distanza tra le due

2. Momenti

305

F F P F1 F2 b

F2 F

F1

F
Fig. 13.3 Fig. 13.4

rette dazione braccio b della coppia, gura 3. Una coppia pu` o essere trasformata in unaltra, in cui le forze che la costituiscono risultano perpendicolari alla congiungente i loro punti di applicazione. Infatti, gura 4, si consideri la coppia costituita dalla forze F e F, applicate in P e Q; si scomponga F nelle due forze F1 e F2 , nelle direzioni ortogonale e parallela al segmento P Q. Nello stesso modo si scomponga F nelle forze F1 e F2 . Le forze F1 e F1 costituiscono la nuova coppia; infatti F2 e F2 hanno risultante nulla perch si trovano sulla stessa retta di azione. e

2. Momenti
Il momento di un vettore rispetto a un polo O ` stato dee nito nel paragrafo 2-IX. Va ricordato che il momento gode delle propriet` del prodotto vettoriale e varia al variare del polo. a Deniamo momento M di una forza F, applicata in un punto P , rispetto ad un polo O, la grandezza M = r F, dove r = (P O). Se O ` un nuovo polo, gura 5, essendo e r = (O O) + r , r = r + (O O ),
x
Fig. 13.5

z O r P r O y F

il momento della forza rispetto ad O risulta: M = r F = [r + (O O )] F = M + (O O ) F. (1)

In particolare, se O appartiene alla retta passante per O e parallela a F, ` ovviamente M = M . e


2.1. Momento assiale

Sia una forza F applicata in un punto del corpo rigido e una retta orientata, cio` un asse, denito in direzione dal versore u; e

306

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

assegnato un polo O sullasse, deniamo momento assiale della forza la componete secondo tale asse del momento della forza rispetto ad O. Indicando questa quantit` scalare con Ma , si ha a
F

Ma = M u = r F u.

(2)

F1 Q O r F2 P

Il signicato sico del momento assiale appare evidente dalla gura 6. Scomponiamo F in un componente F1 e in un componente F2 , rispettivamente parallelo e ortogonale allasse; analogamente scomponiamo r nei componenti r1 = (Q O) e r2 = (P Q). Il momento assiale si scrive: Ma = [(r1 + r2 ) (F1 + F2 )] u = r1 F1 u + r1 F2 u + r2 F1 u + r2 F2 u. Si osservi che tutti i prodotti tripli, eccetto lultimo sono nulli; pertanto

Fig. 13.6

Ma = r2 F2 u = M u. Soltanto il componente della forza ortogonale allasse, ` attivo ai e ni della rotazione del corpo rigido attorno allasse. Se assumiamo sullasse un polo O diverso, essendo r = r + (O O ), il momento assiale diventa Ma = M u = r F u + (O O ) F u. Ma il secondo termine ` nullo perch (O O ) e u e e sono paralleli; se ne trae che il momento assiale di una forza ` indipendente dal polo scelto sullasse. e Si riconosce altres` che questa conclusione ` vera e qualunque sia il punto di applicazione della forza sulla sua retta dazione. In particolare, il momento assiale ` nullo quane do lasse e la retta dazione della forza sono paralleli. Se la retta di azione della forza giace in un piano ortogonale allasse, risulta Ma = bF,

O b F

Fig. 13.7

F P rPQ rP rQ Q

essendo b il braccio, ossia la distanza tra la retta dazione di F ed O, punto di intersezione dellasse col piano; il segno dipende dal verso positivo ssato per il momento; gura 7.

2.2. Momento di una coppia

F
y

Il momento risultante di due forze F e F, applicate in P e Q, costituenti la coppia, rispetto a un polo O, gura 8, ` dato da e M = rP F + rQ (F) = (rP rQ ) F.

O x
Fig. 13.8

2. Momenti

307

Ma rP rQ = rP Q ` il vettore che congiunge i punti di applicazione e delle forze, dunque il momento risultante, momento della coppia, diventa M = rP Q F, ed ha modulo: M = rP Q F sin = F b, dove b ` il braccio della coppia, cio` la distanza tra le rette dazione e e delle forze. Dalla (3) si deduce che il momento di una coppia ` e indipendente dal polo. Si deduce inoltre che due coppie, giacenti nello stesso piano o su piani paralleli, sono equivalenti se F1 b 1 = F 2 b 2 . e Una coppia di braccio b1 , costituita dalle forze F1 , F1 , ` equivalente ad una qualsiasi altra coppia, giacente nello stesso piano, se luna pu` essere trasformata nellaltra per mezzo di operazioni o invariantive. Consideriamo infatti due rette parallele arbitrarie, distanti b2 , che intersecano rispettivamente le rette dazione delle forze assegnate nei punti A e B, D e C, gura 9. Si trasporti la forza F1 in A e la forza F1 in C; quindi si scomponga F1 nelle forze F2 , diretta come AD, e R diretta come AC; analogamente si scomponga F1 nelle forze F2 , diretta come CB, e R diretta e come AC. Il modulo del momento di F1 rispetto al polo C ` F1 b1 ; ma F1 = F2 + R, dunque il modulo del momento, rispetto allo stesso polo, di queste due forze componenti ` F2 b2 , essendo nullo e il momento di R, perch C appartiene alla sua retta dazione. e Segue che le coppie costituite dalle forze F1 , F1 e dalle forze F2 , F2 sono equivalenti.
b1 D F2 F1 A b2 C R O

(3)

F F r Q

F2

F1

F
Fig. 13.9 Fig. 13.10

2.3. Sistema forza-coppia

Laggiunta di una coppia opportuna, permette di trasportare una forza F, applicata in un punto Q di un corpo rigido, ad un altro punto O arbitrario dello stesso corpo. Infatti si voglia trasportare la forza F da Q ad O, gura 10; in questultimo punto

308

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

possiamo applicare le forze opposte F e F, sistema nullo, ottenendo una forza applicata in O e la coppia costituita dalle forze F e F, rispettivamente applicate in Q ed O. Pertanto la forza F pu` essere trasportata in punto di applicazione diverso, purch o e insieme ad essa si consideri una coppia di momento uguale al momento della forza rispetto ad O, ossia: M = r F, dove r ` il vettore che individua la posizione di Q rispetto ad O. e Si tenga presente che il momento non ` un vettore applicato. Il e sistema cos` ottenuto si dice sistema forza-coppia. Viceversa un tale sistema si pu` sempre ridurre ad una sola o forza applicata in Q spostando, nel piano ortogonale al momento della coppia, la forza nch il suo momento rispetto ad O non sia e uguale a M.
2.4. Momento di un sistema di forze

Assegnato un sistema di forze F1 , F2 , . . . , applicate nei punti P1 , P2 , . . . di un corpo rigido e scelto un polo O, si denisce momento del sistema di forze la somma vettoriale dei momenti delle singole forze rispetto ad O: M = M 1 + M2 + =
i

ri Fi .

Analogamente si denisce momento assiale del sistema di forze rispetto ad un asse a, di versore u, la grandezza Ma =
i

Mi u = M u.

Se, in particolare, le forze sono concorrenti nello stesso punto, detta r la posizione di tale punto rispetto al polo, si ha M = r F1 + r F2 + = r (F1 + F2 + ) = r F. Il momento risultante ` uguale al momento della risultante come e stabilito al paragrafo 2-IX, (Teorema di Varignon). Risultato analogo si ottiene per il momento assiale: Ma = r F u. a Supponiamo ora di assumere un polo O ; in conformit` alla (1), il momento risultante del sistema di forze `: e M =
i

Mi +
i

(O O ) Fi = M + (O O ) F,

(4)

che stabilisce la relazione con cui varia il momento del sistema di forze al variare del polo. Dalla (4) si deduce che M = M, se la risultante F delle forze ` nulla oppure, nel caso che sia diversa da e zero, se (O O ) ed F sono paralleli.

2. Momenti

309

Moltiplicando scalarmente per F ambo i membri della (4), si ottiene: M F = M F = cost. (5) Questa relazione si chiama invariante scalare o trinomio invariante. Esso costituisce un elemento caratteristico del sistema di forze ed esprime che la componente del momento risultante M secondo F, e viceversa, ` sempre costante e indipendente dal polo. e Va notato che nella (4) compare la risultante delle forze, che verr` a determinata con metodi descritti nel prossimo paragrafo.
2.5. Riduzione di un sistema di forze

Elementi caratteristici di un sistema di forze sono la risultante e il momento risultante. Essi vanno determinati mediante operazioni invariantive che permettono, in particolare, di vericare se due sistemi di forze sono equipollenti, ossia se hanno la stessa risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo prescelto. Vogliamo ora stabilire la massima riduzione di un sistema di forze assegnato. Consideriamo per prima il caso in cui linvariante scalare (5) sia nullo; questa condizione comporta: a) Risultante e momento risultante sono ortogonali b) F = 0, M = 0; per la (4) si ha M = M qualunque sia il polo. Se si considera una coppia di braccio b, tale che M = bF , il sistema di forze si riduce alla coppia costituita dalle forze F, F. c) M = 0; il sistema di forze si riduce alla sola risultante. d) F = 0, M = 0; le forze costituiscono un sistema nullo.
2.6. Forze concorrenti e forze complanari

In tali sistemi di forze linvariante scalare ` nullo. e Forze concorrenti in un punto La massima riduzione consiste nella risultante applicata al punto o in qualsiasi punto della sua retta dazione. Forze complanari Fissato un punto O arbitrario nel piano delle forze, ciascuna forza pu` essere trasportata in O aggiungendo la rispettiva coppia. o Poich il momento di ogni forza, rispetto ad O, ` ortogonale al e e piano, si otterr` una risultante F, applicata in O e un momento a risultante M ad essa ortogonale, gura 11. Volendo ridurre il sistema ottenuto alla sola risultante, occorre ricercare il punto Q di applicazione della risultante, rispetto al quale il momento risultante del sistema di forze ` nullo. Ponendo e nella (4) M = 0, si ha M + (O Q) F = 0, (Q O) F = M; (6)

310

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

y F3 F2 F

M O F1 x O x

Fig. 13.11

il momento della risultante rispetto ad O deve essere uguale al momento risultante rispetto allo stesso polo. Fissato un riferimento cartesiano nel piano delle forze con origine in O, il momento risultante ` e M=
i

ri Fi =
i

(xi Fiy yi Fix )k,

che ha come unica componente Mz =


i

(xi Fiy yi Fix ).

Daltra parte, dette xQ , yQ le coordinate di Q, il momento della risultante ` dato da e (Q O) F = (xQ Fy yQ Fx )k, pertanto: xQ Fy yQ Fx =
i

(xi Fiy yi Fix ) = Mz .

Lespressione xQ Fy yQ Fx = Mz , rappresenta lequazione della retta dazione di F. Per la denizione di prodotto vettoriale, la distanza d di tale retta da O `: e d= Mz . |F|

Pi` in generale, la ricerca del vettore rQ = (Q O) che individua u le coordinate xQ , yQ del punto di applicazione della risultante, ` analoga a quella esposta per determinare lasse istantaneo di e rotazione nei moti rototraslatori, denito dallequazione vettoriale (25) del capitolo III. Ricordando la (4), che stabilisce come varia il momento al variare del polo, si pu` scrivere o M = M + F (O O).

2. Momenti

311

Tenuto conto che, nel caso in esame, F ed M sono ortogonali, e esister` un particolare punto Q O per il quale ` soddisfatta la a relazione: M = F (Q O), (7) che rende nullo M . Per determinare il punto Q, si osservi che il prodotto vettoriale F M rappresenta il vettore di modulo F M , ruotato di 90 rispetto ad M; quindi il doppio prodotto F(FM) ` un vettore opposto ad M, uguale a F 2 M. Pertanto: e M= 1 F (F M). F2 1 F (F M), F2 FM . F2

Confontando con la (7), si ha F (Q O) = dalla quale si trae (Q O) rQ = (8)

Lequazione ottenuta ` analoga alla (25)-III, qualora si scriva F e al posto di e M al posto di vT .


2.7. Forze parallele

Anche in questo caso linvariante scalare ` nullo. Supponiamo e che le rette dazione delle forze siano parallele allasse z del riferimento di gura 12, ma non tutte abbiano lo stesso verso. La risultante ` parallela allasse z e poich il momento delle singole e e forze ` ortogonale a ciascuna di esse, il momento risultante ` rape e presentato da un vettore parallelo al piano x-y. Il sistema forzacoppia, che si ottiene col procedimento descritto, consta dunque di una risultante F, applicata nellorigine O del riferimento, o in qualsiasi altro punto dove le forze sono state trasportate, e di un momento risultante M, somma dei momenti associati alle forze, mutuamente ortogonali. Esso pu` essere ridotto ad una singola o forza oppure, se la risultante F = 0, a una coppia di momento M. La riduzione a una singola forza, come per le forze complanari, va fatta ricercando, nel piano x-y, il punto Q rispetto al quale il momento risultante uguaglia il momento della risultante, equazione (6). Il momento risultante rispetto ad O ` dato da e M=
i

F3 F2

O y F1 x

ri Fi k =
i

(xi i + yi j + zi k) Fi k =
i

(xi Fi j + yi Fi i). (9)


x

O y rQ Q
Fig. 13.12

Daltra parte, dette xQ , yQ le coordinate di Q, si ha (xQ i + yQ j) F k = xQ F j + yQ F i. (10)

312

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

Uguagliando nelle (9) e (10), le rispettive componenti, si ottiene xQ =


i

xi Fi , F

yQ =

y i Fi . F

(11)

Nello stesso modo si procede se le forze sono parallele allasse x oppure allasse y. Si noti che le Fi sono le componenti delle forze, pertanto F rappresenta la loro somma algebrica. Ovviamente, le (11) posssono essere ricavate mediante la (8). Le (11) danno le coordinate dellintersezione della retta dazione della risultante col piano x-y, dunque il suo punto dapplicazione resta indeterminato. Tuttavia uguagliando il momento della risultante col momento risultante, si ha rQ F k =
i

ri Fi k.

(12)

Questa relazione si pu` scrivere: o rQ F k =


i

ri Fi k,

da cui: rQ F =
i

ri Fi .

Pertanto si ottiene ri Fi . (13) F La (13) denisce univocamente la posizione del punto Q, le cui coordinate risultano: rQ =
i

xQ =

xi Fi , F

yQ =

y i Fi , F

zQ =

zi F i . F

(14)

Questo risultato ` valido qualunque sia lorientazione forze parale lele. Infatti, detto u il versore comune delle forze, risulta F u = Fi u. Sostituendo nella (12), si ottiene lo stesso risultato. Il i punto Q denito dalle (14) si chiama centro delle forze parallele.
2.8. Riduzione di un sistema di forze generico

Consideriamo un sistema di forze F1 , F2 , . . . applicate a un corpo rigido, nei punti P1 , P2 , . . . , la cui posizione rispetto ad un punto O, origine di una terna cartesiana ortogonale, ` denita dai e vettori r1 , r2 , . . . . o La forza Fi pu` essere trasportata in O aggiungendo la coppia di momento Mi = ri Fi . Ripetendo il procedimento per ogni forza, otterremo un sistema consistente nelle forze concorrenti in O e nelle coppie di momenti M1 , M2 , . . . , gura 13. Ne segue che il sistema di forze ` equivalente alla risultante F ed al momento e risultante M = M1 + M2 + . Pertanto un sistema di forze

2. Momenti

313

F2 M r2 r1 P1 O r3 P3 P2 y F3 O

x
Fig. 13.13

comunque complesso, pu` essere ridotto al sistema forza-coppia o agente nel punto O pressato. Il sistema forza-coppia, cos` ottenuto, ` espresso da: e F=
i

Fi ,

M=
i

ri Fi .

(15)

La prima d` luogo alle relazioni scalari a Fx =


i

Fix ,

Fy =
i

Fiy ,

Fz =
i

Fiz .

Dalla seconda, essendo ri = xi i + yi j + zi k, si ha: Mx =


i

Fi = Fix i + Fiy j + Fiz k, (yi Fiz zi Fiy ) (zi Fix xi Fiz )

My =
i

Mz =
i

(xi Fiy yi Fix ).

Va notato che, mentre il momento di ciascuna coppia ` ortogonale e alla corrispondente forza, la risultante F e il momento risultante M, in genere, non sono ortogonali. Linvariante scalare ` diverso e da zero; il sistema di forze non pu` essere ridotto alla sola risulo tante. Il momento M pu` essere scomposto in un componente o M1 , parallelo a F e in un componente M2 ortogonale, gura 14. Il e o sistema costituito da F e M2 , come si ` visto in precedenza, pu` essere ridotto alla risultante applicata in un punto Q opportuno. Ne segue che la massima riduzione del sistema di forze consiste nella risultante F e nella coppia di momento M1 ad essa parallela. Dunque la risultante imprime al corpo rigido una traslazione

314

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

F M2 M M1 M1 O y O Q y F

x
Fig. 13.14

lungo la sua retta dazione ed il momento una rotazione attorno ad essa. Questa retta dazione si chiama asse centrale del sistema. Il modulo di M1 si ottiene immediatamente dalla denizione di prodotto scalare: FM . M1 = F Esso, come indica linvariante scalare, ` indipendente dalla scelta e del polo.

Esempio
1. Una sbarra AB, appoggiata su un piano orizzontale, ` sollecitata da e quattro forze ad essa ortogonali e tra loro parallele, come mostrato in gura 15. Assunto un riferimento con origine in A, asse x orientato lungo la sbarra ed asse y ortogonale, sono assegnate le componenti delle forze lungo y, F1 = 35 N , F2 = 155 N , F3 = 20 N , F4 = 80 N , e i rispettivi punti di applicazione: x1 = 0, x2 = 0, 4 m, x3 = 0, 7 m, x4 = 1, 2 m. Ridurre le forze al sistema forza-coppia in A. La componente della risultante lungo y ` negativa e vale F = 180 N . Il e momento risultante rispetto ad A, ortogonale al piano delle forze, ` dato da e

F2

MA =
i

ri Fi

= 0, 4 i (F2 j) + 0, 7 i F3 j + 1, 2 i (F4 j)

F4 F1 F3

= 0, 4 155 k + 0, 7 20 k 1, 2 80 k = 144 k N m In modo analogo si procede nella riduzione ad un sistema forzacoppia in un punto qualunque della sbarra. Volendo ridurre il sistema alla sola risultante, occorre trovare il suo punto di applicazione; detta xC la coordinata di tale punto, dalle (14) si ottiene

Fig. 13.15

xi Fi = 0, 8 m. F Si rammenti che le Fi rappresentano le componenti delle forze ed F la loro somma algebrica. xC =


i

3. Baricentro

315

3. Baricentro
Consideriamo un sistema rigido costituito da punti materiali, soggetti allazione della gravit`. Detta M la massa totale del a sistema, alle forze parallele m1 g, m2 g, . . . , possiamo sostituire la forza M g = m 1 g + m2 g + , applicata nel centro delle forze, che chiamiamo baricentro. Le (14) diventano: xC =
i

xi mi g , Mg

yC =

yi mi g , Mg

zC =

zi mi g , (16) Mg

Supponendo che il sistema non sia molto esteso, cio` sia tale e che laccelerazione di gravit` possa ritenersi costante in tutto il a sistema, le (16) esprimono anche le coordinate del centro di massa; xC =
i

xi mi , M

yC =

y i mi , M

zC =

zi mi . M

Le (16) si estendono a un sistema continuo, corpo rigido; infatti suddividendo il corpo in elementi di massa dm e indicando con r il vettore che individua lelemento rispetto allorigine del riferimento, possiamo scrivere rdm rC = dm Se il corpo ` omogeneo, densit` = costante, essendo dm = e a dV = dxdydz e M = V dV la massa del corpo, si ha xdxdydz xC =
V

ydxdydz , yC =
V

zdxdydz , zC =
V

(17) La ricerca del baricentro diventa piuttosto semplice, se si tiene conto di alcune propriet` elementari dei corpi. a a) Il baricentro o centro di massa di due corpi assimilabili a punti materiali, si trova sul segmento che li congiunge e divide questo in parti inversamente proporzionali alle masse dei punti materiali. Assunto come origine il baricentro e indicando con r1 , r2 la posizione dei due punti, si ha r1 m2 = . m1 r1 + m2 r2 = 0, r2 m1 b) Se il corpo si estende su un piano o lungo una retta, il baricentro appartiene al piano o alla retta; ci` discende immediatamente o dalle (16). c) Se il corpo ammette un piano di simmetria materiale, il baricentro si trova su tale piano. Infatti, assunto il piano di simmetria

316

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

come piano x-y e cambiando nella terza delle (16) z in z, si e ottiene zC = 0; cosicch il baricentro giace in tale piano. d) Se il corpo ammette due piani di simmetria materiale e dunque la loro intersezione ` asse di simmetria materiale, il baricentro si e trova su tale asse. Se inoltre esistono tre piani di simmetria materiale, il loro punto di intersezione ` centro di simmetria materiale. e Il baricentro coincide con tale punto. Il baricentro di un corpo omogeneo che ha forma di poligono o poliedro regolare, coincide col centro geometrico della gura. e) Il baricentro gode della propriet` distribuitiva; infatti le (16) a hanno manifestamente caratteristiche estensive. Se il corpo viene suddiviso in due o pi` parti e di ognuna di queste viene determiu nato il baricentro, ivi ritenendo localizzata la massa di ciascuna parte, il baricentro dellintero corpo coincide con quello dei punti materiali cos` ottenuti. f) Se un corpo omogeneo presenta delle cavit`, il baricentro si a ottiene attribuendo al corpo densit` costante e alle cavit` la a a densit` ttizia . Lo stesso si verica nel caso bidimensionale, in a cui sono presenti fori, e nel caso unidimensionale di gure formate da archi separati.
3.1. Teorema di Pappo-Guldino

Si consideri un arco l di linea, nel piano x-y di un riferimento cartesiano. Facciamo ruotare larco considerato di un angolo giro attorno allasse x, gura 16; la supercie S da esso generata ` e data da S=
l

2ydl.

(18)

Daltra parte, per la seconda delle (17), la coordinata del baricentro dellarco ` e
y

ydl yC = Per la (18) segue:


l
l

O
Fig. 13.16

S . (19) 2l Viceversa, nota la coordinata del baricentro, ` possibile calcolare e larea della supercie del solido di rotazione. Analogamente si dimostra che se yC ` la coordinata del barie centro di una porzione di supercie S del piano x-y, che ruotando attorno allasse x genera un volume V , si ha yC = yC = V , 2S (20)

da cui si pu` ricavare il volume del solido di rotazione. o

3. Baricentro

317

Calcolo di baricentri
2. Intuitivamente si assume che il baricentro o centro di massa di una sbarra omogenea di sezione costante e lunghezza l, si trovi a met` lunghezza. Ci` a o ` conforme alla propriet` a); infatti, detta la densit` lineica della sbarra e e a a assunto un asse di riferimento con origine in un suo estremo, la massa dellelemento distante x dallorigine ` dm = dx, pertanto: e
l

xC =
0 0

xdx
l

= dx

1 l

x2 2

=
0

l . 2

Altrettanto intuitivamente assumiamo che il centro di massa di un disco circolare omogeneo si trova nel suo centro geometrico; infatti qualunque diametro ` asse di simmetria ed ha come centro di massa il centro del disco. e 3. Si determini il centro di massa di un disco circolare omogeneo di raggio R, in cui ` praticato un foro circolare di raggio r < R. Per la propriet` f), e a possiamo assumere che il foro sia equivalente a un disco di massa negativa. Detta M la massa del disco di raggio R e m la massa del disco equivalente di raggio r, si ha M = R2 , m = r2 , essendo la densit` areica del disco. a Assunto un asse di riferimento con origine nel bordo del disco e passante per i due centri, gura 17, e detta a la distanza tra questi, si ha xC = R2 R r2 (R a) r2 a . =R+ 2 (R2 r2 ) R r2

y C R r

O x a x

h dy

A
Fig. 13.17

b
Fig. 13.18

Baricentro di un triangolo omogeneo. Si divida il triangolo in striscie di spessore innitesimo parallele al lato AB, gura 18. Il baricentro di ogni striscia si trova nel punto di mezzo; il luogo di tali punti ` la mediana del triangolo passante per C e, per le propriet` b) e e a c), su questa si trover` il baricentro del triangolo. Analogo ragionamento si pu` a o fare relativamente alle altre due mediane del triangolo, pertanto, come noto, il baricentro del triangolo ` individuato dalla intersezione delle tre mediane. e Sia b un lato del triangolo ed h laltezza relativa ad esso; detta S la supercie ed yC la coordinata del baricentro, per le (17), si ha SyC = ydS.

4.

318

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

Dividiamo il triangolo in striscie parallele a b, di lunghezza x e altezza dy, perci` dS = xdy. Essendo x = (h y)b/h e S = bh/2, la precedente diventa: o b 1 bhyC = 2 h perci`: o yC = 5. 1 h. 3
h

(h y)ydy =
0

1 2 1 2 bh bh ; 2 3

Baricentro di un quadrilatero omogeneo. Si divida il quadrilatero nei due triangoli ABD e CBD, gura 19, e vengano determinati i baricentri C1 , C2 dei triangoli ottenuti. Il baricentro del quadrilatero si trover` sulla loro congiungente. Dividendo il quadrilatero a nei due triangoli ADC e ABC si trover` unaltra retta sulla quale si trova il a baricentro e, per intersezione, il baricentro del quadrilatero.

B y

A C1 C2 C

D
Fig. 13.19 Fig. 13.20

Baricentro di un arco omogeneo di circonferenza. Detto 20 langolo sotteso dallarco e disposti gli assi del riferimento come in gura 20, per le propriet` b) e d), il baricentro si trova sullasse y. Dalle a (17), si ha
0 0

6.

yRd yC =
0

R =
0

cos d

sin 0 = R. 2R0 20 0 In particolare il baricentro di una semicirconferenza ` e 2R . In maniera pi` semplice, il baricentro di una semicirconferenza pu` essere u o ricavato per mezzo della (19). Infatti la supercie generata dallarco ` quella e della sfera, 4R2 e la lunghezza dellarco ` l = R, perci`: e o yC = yC = S 2R = . 2l

r R O
Fig. 13.21

dy
7.

Baricentro di un semicerchio omogeneo. Fissato un riferimento x-y con origine nel centro del semicerchio, come in gura 21, per la propriet` c) e d), il baricentro si trova sullasse y. Suddivisa a la gura in striscie di altezza dy, parallele allasse x, si ha y = R sin , dy = R cos d, 2r = 2R cos ,

4. Equilibrio dS = 2rdy = 2R2 cos2 d. Poich e SyC = si ha


/2

319

ydS,

SyC = 2R3
0

cos2 sin d.

z R

Posto x = cos , ` dx = sin d e tenendo presente che S = R2 /2, la e precedente diventa: R2 yC = 2R3 2 Inne: 4R . 3 A questo risultato si pu` pervenire pi` rapidamente per mezzo della (20). Il o u volume generato nella rotazione ` quello della sfera, V = 4R3 /3, ed essendo e S = R2 /2, si ottiene: yC = yC = 8. V 4R = . 2S 3
0

x2 dx =
1

2 3 R . 3

h r dz

Baricentro di un cono rotondo omogeneo. Assunti gli assi del riferimento come in gura 22, per la propriet` d), il a baricentro si trova sullasse z. Suddividendo il cono in dischi di spessore dz e detta h la sua altezza, si ha
h

x
Fig. 13.22

zr2 dz zC = ma r/z = R/h, pertanto:


h 0

R3 h/3

y D a C

(R/h)2 zC = 9.
0

z 3 dz =

R3 h/3

3 h. 4

b A E H B

Baricentro della lastra omogenea di gura 23. Per la simmetria della lastra e per la propriet` d), il baricentro si trova a sullasse y e si pu` calcolare dividendo la lastra in due rettangoli ABCD o e EF GH. Il baricentro del primo ha coordinata yC = d + b/2, quello del secondo coordinata yC = d/2. Dette S1 e S2 le superci dei due rettangoli, il baricentro dellintera lastra risulta yC = (d + b/2)ab + d2 c/2 S1 yC + S2 yC = . S1 + S2 ab + dc

Fig. 13.23

4. Equilibrio
Lequilibrio di un sistema rigido va determinato imponendo che la risultante delle forze ed il momento risultante rispetto a qualsiasi polo, siano uguali a zero: F=
i

Fi = 0,

M=
i

ri Fi = 0.

(21)

320

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

Queste relazioni comprendono le forze attive e le reazioni vincolari. Assunto un opportuno riferimento cartesiano, in problemi piani, le (16) danno luogo a quattro equazioni scalari; in problemi tridimensionali a sei equazioni scalari. Mediante le (16) si pu` determinare lequilibrio, note le forze o agenti sul corpo o, viceversa, assegnata una congurazione di equilibrio, le reazioni vincolari e/o parte delle forze. In ogni caso, perch il problema sia staticamente determinato, le incognite non e possono essere pi` di quattro in problemi piani, non pi` di sei u u in problemi tridimensionali. La natura dei vincoli e i gradi di libert` del corpo rigido, determinano ovviamente il numero delle a incognite. Lasciando lanalisi completa a corsi specializzati, le reazioni vincolari hanno caratteristiche dipendenti dai supporti e dalle connessioni del corpo; in linea di massima possono essere classicate come segue. Reazioni di direzione nota I vincoli, supporti e connessioni, permettono il movimento del corpo in due dimensioni; la retta dazione della reazione coincide con la direzione in cui viene ostacolato il movimento. Per esempio, una supercie priva di attrito esercita una reazione ad essa ortogonale; leventuale moto del corpo ` piano. Analogo ` il e e moto di un corpo poggiato su rulli. Un collare liscio che pu` scoro rere senza attrito lungo unasta, esercita una reazione ortogonale allasta. Un corpo ssato ad una estremit` di un cavo, ` soggetto a e ad una reazione diretta lungo questo. In gura 24 sono mostrati alcuni vincoli di questo tipo.
R

R R
Fig. 13.24

Reazioni di direzione incognita Se i supporti e connessioni permettono leventuale movimento del corpo in una direzione, la reazione ha due componenti. Per esempio, una rotaia permette leventuale moto del corpo in una direzione; la reazione ha due componenti: una ortogonale, laltra laterale alla rotaia. Superci scabre possono ostacolare il movimento in tre direzioni, pertanto la reazione ha tre componenti.

4. Equilibrio

321

Rz

Rz

M Rx Rx Ry

Fig. 13.25

Fig. 13.26

Perni e cerniere permettono soltanto rotazioni; le reazioni possono avere due o tre componenti a seconda della sollecitazione impressa, gura 25. Reazioni equivalenti ad un sistema forza-coppia Se il supporto ` sso, la connessione determina un insieme e di forze distribuite sulla supercie di contatto, che possono essere ridotte a una forza e ad una coppia; occorre determinare le componenti della forza e il momento della coppia, gura 26. Se le forze attive sono conservative e i vincoli lisci, lequilibrio ` stabilito e dalle condizioni in cui lenergia potenziale ` minima. Gli esempi e che seguono possono meglio chiarire gli elementi sopra esposti.

Esempi
10. Un quadro di massa m ` ssato alla parete mediante due li ideali, che e formano con la verticale due angoli uguali, gura 27. Determinare le tensioni dei li. Il quadro ` in equilibrio; dette T1 , T2 le tensioni, per lequilibrio si ha e T1 + T2 + mg = 0. Assumendo positivo il verso ascendente e proiettando sullorizzontale e sulla verticale: T1 sin T2 sin = 0, Si ricava mg . 2 cos La tensione dipende dallangolo e cresce allaumentare di questo; per esempio, lo sforzo che esercitiamo nel sollevarci con le braccia unite al corpo, risulta minore di quello che esercitiamo con le braccia pi` aperte. u T1 = T2 = T, T = T1 cos + T2 cos mg = 0.

T1 T2

Fig. 13.27

322

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

11. Unasta omogenea di sezione costante, massa m e lunghezza l, incernierata in O, come mostrato in gura 28, ` tenuta in equilibrio per mezzo di un e lo ideale. Su di essa agiscono: una forza F verticale, applicata al suo estremo, la tensione esercitata dal lo e il peso proprio. Determinare la tensione del lo e la reazione vincolare R in O. Per lequilibrio si deve avere F + T + mg + R = 0, e assumendo come polo O, lannullarsi dei momenti delle forze coinvolte, ossia della forza applicata, della tensione e del peso: MF + MT + MP = 0.

30 O T 60 mg F

Fissato un riferimento con origine in O, asse y volto in alto, asse x orizzontale, e proiettando la prima, si ha T cos 60 + Rx = 0, F + T sin 60 mg + Ry = 0.

I momenti hanno componenti ortogonali al piano x-y: l F l sin 60 mg sin 60 + T l sin 30 = 0. 2 Da questultima si ricava la tensione: T = F+ 1 mg 2 sin60 ; sin 30

Fig. 13.28

dalle prime, le componenti della reazione: Rx = T cos 60 , Ry = F + mg T sin 60 .

Il problema ` staticamente denito; numericamente, assumendo F = 20 N , e m = 1 kg, si ottiene T = 43, 12 N, Rx = 21, 56 N, Ry = 7, 54 N.

A RA

12. Unasta AB omogenea, di lunghezza l e sezione costante, ` in equilibrio e appoggiata con lestremo A su una parete verticale e laltro estremo B su un piano orizzontale, col quale forma un angolo , gura 29. Supponendo che soltanto la parete sia priva di attrito, determinare le reazioni in A e B. Essendo la parete liscia, la reazione in A ` ortogonale ad essa, mentre in B ha e componenti, parallela ed ortogonale al piano. Allequilibrio, la somma delle forze ` nulla e

RA + RB + mg = 0. Assunto un riferimento con lasse x coincidente col piano e lasse y con la parete, la precedente d` luogo alle equazioni scalari a

mg O
Fig. 13.29

RB B x

RA + RBx = 0,

RBy mg = 0.

Per quanto riguarda i momenti, conviene scegliere come polo B, in modo che e il momento di RB sia nullo, sicch vanno cosiderati i momenti della reazione in A ed il momento del peso. Si ha MA + MP = 0. I momenti hanno componenti ortogonali al piano x-y, e dalla precedente si ottiene lequazione scalare: l RA l sin + mg cos = 0; 2 da questultima si ottiene mg cos RA = . 2 sin Dallequazione di equilibrio delle forze si ha RA = RBx , RBy = mg.

4. Equilibrio

323

Naturalmente, lequilibrio dipende dallangolo ; inoltre RBx devessere minore o uguale alla forza di attrito statico. Si osservi che se la parete non fosse liscia la reazione RA avrebbe una componente parallela ad essa. Si otterrebbero cos` quattro forze componenti incognite e il problema non potrebbe essere risolto senza una ulteriore ipotesi. 13. Si consideri lasta dellesempio precedente nel caso che anche il piano orizzontale sia privo di attrito e che lequilibrio venga realizzato mediante una molla di costante k, ssata in O e nellestremo B dellasta, gura 30. La condizione di equilibrio pu` essere determinata col metodo precedente; ` per` o e o interessante, essendo le forze coinvolte conservative e il lavoro delle reazioni nullo, perch ortogonali ai vincoli, trovare tale condizione studiando lenergia e potenziale del sistema. Detta x0 la lunghezza della molla a riposo e yC lordinata del centro di massa, lenergia potenziale, funzione della distanza x di B dallorigine, ` e U (x) = mgyC + che si pu` scrivere: o U (x) = Lequilibrio si ha per 1 x dU + k(x x0 ) = 0, = mg dx 2 l2 x2 da cui: mg = k(x x0 ). 2 tan Per quanto riguarda le reazioni, evidentemente si ha RA = k(x x0 ), RB = mg. 1 mg 2 l2 x2 + 1 k(x x0 )2 . 2 1 k(x x0 )2 , 2

y A

yC Fe

mg

B x
Fig. 13.30

14. Unasta omogenea di massa m, ` vincolata a scorrere allinterno di una e guida circolare priva di attrito, di raggio r e disposta in un piano verticale. La lunghezza dellasta ` uguale al raggio della guida. Una forza F, diretta e lungo lasta e applicata a un suo estremo, determina lequilibrio dellasta, in modo che laltro estremo si trovi nel punto pi` basso della guida, gura 31. u Determinare le reazioni vincolari nei punti A e B. Per lequilibrio: F + mg + RA + RB = 0,
i

Mi = 0.

Proiettando la prima su due assi, orizzontale e verticale, si ha F cos 30 RB cos 30 = 0 F cos 60 + RB cos 60 + RA mg = 0, da cui: RB = F, RA = mg 2F cos 60 . 1 mg. 2

O r RB B RA A mg

Assumendo come polo il centro della guida, per i moduli dei momenti si ottiene: r F r sin 60 mg sin 60 = 0, 2 F =

15. Una sfera di massa m, in equilibrio, ` appoggiata tra un piano verticale e e un piano inclinato che forma col primo un angolo , gura 32. Determinare le reazioni esercitate dai vincoli. Le forze agenti sulla sfera sono il peso e le reazioni R1 , R2 , ortogonali ai piani. Per lequilibrio delle forze, si ha R1 + R2 + mg = 0;

Fig. 13.31

324

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

Proiettando su due assi orientati, orizzontale e verticale, si ottiene: R1 R2 cos = 0, R2 = R2 sin mg = 0,

R1

O R2

mg cos , R1 = R2 cos = mg . sin sin Non ` necessaria lequazione dellequilibrio dei momenti. Si pu` subito verie o care che il momento risultante ` nullo qualunque sia il polo assunto. e 16. Due sfere uguali, di raggio r e massa m, sono in equilibrio in un contenitore a pareti verticali. La distanza tra queste ` l < 4r, gura 33; determinare e le reazioni esercitate dai vincoli. Le forze che agiscono sono: le reazioni R1 , R2 , R3 , i pesi e la forza F al contatto tra le sfere. Dette x e x le ascisse dei centri, rispetto allo spigolo del contenitore, si ha x x = l 2r = 2r cos , Per lequilibrio della sfera A: R1 + R2 + mg + F = 0, cos = l 2r . 2r

mg

30

Fig. 13.32

che proiettata sugli assi, orizzontale e verticale, d` a R1 F cos = 0, Analogamente per la sfera B: F cos R3 = 0, Da queste ultime si trae F = dalle prime: R1 = F cos = mg , tan R2 = mg + F sin = 2mg. mg , sin R3 = F cos = mg . tan F sin mg = 0. R2 mg F sin = 0.

Anche in questo caso non ` necessaria lequazione dellequilibrio dei momenti; e si verica facilmente che essa ` soddisfatta qualunque sia il polo assunto. e

A F R1 R2 mg mg

R3

F3

F1 F2

Fig. 13.33

Fig. 13.34

17. Unasta omogenea di sezione costante, lunga 0, 8 m, ` in equilibrio, appoge giata ai suoi estremi sui supporti lisci A e B. Lasta ` sollecitata dalle forze e ad essa ortogonali come in gura 34. Assunto un riferimento con origine in A e lasse x orientato lungo la sbarra, le forze sono applicate rispettivamente nei punti x1 = 0, 1 m, x2 = 0, 3 m e x3 = 0, 7 m ed hanno componenti lungo lasse

5. Cenno sul principio dei lavori virtuali y: F1 = 10 N , F2 = 5 N , F3 = 25 N . Trascurando il peso dellasta, trovare il punto di applicazione della risultante e le reazioni in A e B. La risultante vale F = 30 N ; il suo punto di applicazione, centro delle forze, ` e Fi xi = 0, 56 m. F Le reazioni RA , RB , possono essere determinate dallequilibrio dei momenti; assumendo come polo A, si ha xC =
i

325

0, 8RB 0, 56F = 0, ed essendo

RB =

0, 56 F = 21, 2 N, 0, 8

RA + RB F = 0, si ottiene RA = F RB = 8, 78 N. 18. Una mensola, lunga 1, 2 m, ` incastrata in O ad una parete verticale, come e in gura 35. Essa ` sollecitata dalle forze F1 = 200 N , F2 = 100 N , F3 = 50 N , e applicate nei punti x1 = 0, 3 m, x2 = 0, 8 m e x3 = 1, 2 m. Determinare la reazione allincastro. La parte della mensola incastrata ` soggetta a forze e distribuite, equivalenti a una forza e ad una coppia. Fissato un riferimento con origine in O, asse x coincidente con la mensola, e asse y ortogonale, per lequilibrio delle forze ` e Fx + Rx = 0, Inoltre: F1 F2 F3 + Ry = 0, Ry = F1 + F2 + F3 = 350 N, Rx = 0.

F1 F2 F3

Indicando con M il momento della coppia di reazione, per lequilibrio dei momenti, si ha Mi = F1 x1 F2 x2 F3 x3 + M = 0
i

M = F1 x1 + F2 x2 + F3 x3 = 200 N m. La reazione ` costituita da una forza verticale R = 350 N e e da una coppia di momento positivo M = 200 N m. 19. Una trave omogenea, lunga 2 m, ` appoggiata agli estremi su due supporti e lisci A e B. Su di essa ` distribuito un carico crescente linearmente con la e distanza, dal valore 100 N/m al valore 300 N/m, gura 36. Determinare le reazioni agli appoggi. Il carico, per unit` di lungheza, varia con la legge a F (x) = ax + 100, Il carico totale risulta:
2

Fig. 13.35

a = 100 N/m2 . x2 + 100x 2


2

F =
0

(100x + 100)dx = 100

= 400 N.
0

Il punto di applicazione, per le (13), risulta xC = 1 400


2

(100x + 100)dx =
0

1 x3 x2 100 + 100 400 3 2

= 1, 16 m.
0

Fig. 13.36

326

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

5. Cenno sul principio dei lavori virtuali


Un principio fondamentale della Statica e, in generale, della Meccanica ` il principio dei lavori virtuali. Esso costituisce uno e strumento molto potente nello studio dellequilibrio e viene descritto in modo esauriente in Meccanica Razionale. Tuttavia, essendo la sua formulazione piuttosto semplice e notevole la sua utilit` nei problemi di statica, ne daremo i lineamenti fondamena tali. Consideriamo un sistema di n punti materiali, P1 , P2 , . . . ai quali siano imposti dei vincoli e siano F1 , F2 , ... le forze attive agenti su ciascun punto. Se il sistema compie uno spostamento virtuale, ossia uno spostamento innitesimo ammissibile perch e conforme ai vincoli, indicando con si lo spostamento virtuale del generico punto Pi , il lavoro virtuale, corrispondente a tale spostamento, ` dato da e L =
i

Fi si .

Il simbolo indica, come di consueto, lo spostamento e il lavoro elementari, virtuali, e ricorda che non si tratta di un operatore dierenziale. Per chiarire il concetto di lavoro virtuale, consideriamo alcuni particolari sistemi in equilibrio. Ad ognuno diamo un generico spostamento virtuale compatibile con i vincoli, e determiniamo il corrispondente lavoro delle forze attive atte a mantenere lequilibrio del sistema considerato. Allequilibrio il lavoro delle forze vincolari, ortogonali ai vincoli, ` nullo. e Punto materiale libero Non essendo presenti vincoli, un qualunque spostamento ` e ammissibile, dunque ` virtuale. Se F ` la risultante delle forze e e agenti, il lavoro virtuale corrispondente allo spostamento s, ` e L = F s. In condizioni di equilibrio F = 0, dunque L = 0. Punto materiale vincolato ad una linea o ad un piano Ogni spostamento virtuale ` tangente al vincolo. Il lavoro e virtuale della risultante delle forze attive ` L = F s. Ma, in e condizioni di equilibrio, F ` ortogonale al vincolo, dunque L = 0. e Corpo rigido libero Qualunque spostamento rototraslatorio ` ammissibile e pere tanto virtuale. Detta F la risultante ed M il momento risultante delle forze attive rispetto ad un polo O, il lavoro virtuale, paragrafo 5-XIV, ` e L = F vO dt + MO dt = F sO + MO . In condizioni di equilibrio F = 0, MO = 0, dunque L = 0.

5. Cenno sul principio dei lavori virtuali

327

Corpo rigido con un asse fisso Ogni spostamento virtuale ` rotatorio attorno allasse sso; e il corrispondente lavoro virtuale ` L = Ma , essendo Ma il e momento assiale. Per lequilibrio Ma = 0, dunque L = 0. Quanto si ` esemplicato, sia pure in maniera incompleta e e poco rigorosa, pu` essere riassunto con lenunciato: o Condizione necessaria e suciente per lequilibrio di un sistema soggetto a vincoli, ` che il lavoro delle forze attive, per ogni spoe stamento virtuale, sia nullo. Si osservi che in questo enunciato non compaiono le reazioni vincolari n la natura dei vincoli. Le eventuali forze di attrito e possono essere annoverate tra le forze attive.

Esempi
20. Macchine semplici. Agli eetti statici, macchina ` un qualsiasi dispositivo atto ad equilibrare e una forza applicata in un punto di un corpo, con unaltra applicata in un punto diverso. Le macchine semplici, note n dallantichit`, sono in sostanza a tre: la fune, la leva, il piano inclinato. a) Fune La fune sia inestendibile e di peso trascurabile; ai suoi estremi siano applicate le forze F1 , F2 . Per uno spostamento virtuale, gli estremi della fune si spostano di s; per lequilibrio si deve avere F1 s + F2 s = 0, F1 + F2 = 0;

le forze devono essere opposte. b) Leva Uno spostamento virtuale ` una rotazione attorno al fulcro O, gura e 37. Lestremo A della leva si sposta di s1 = l1 d, laltro estremo si sposta di s2 = l2 , essendo l1 , l2 le distanze da O degli estremi della leva. Per lequilibrio, il lavoro virtuale devessere nullo: L = F1 s1 + F2 s2 = 0. Poich: e L = F1 l1 cos 1 + F2 l2 cos 2 = F1 b1 F2 b2 = 0, avendo indicato con b1 , b2 i bracci delle forze rispetto ad O, si ottiene:

b1 1 l1 O F1 s1

s2 2 F2 l2

F1 b 1 = F2 b 2 . b2 Questa relazione non ` altro che quella che si otterrebbe e dallequilibrio dei momenti delle forze rispetto ad O. c) Piano inclinato Sono spostamenti virtuali tutti quelli paralleli al piano inclinato. Se il corpo su di esso poggiato ` in equilibrio, il lavoro virtuale per tali spostamenti e deve essere nullo. Ci` signica che la risultante delle forze ` normale al piano o e inclinato e volta contro esso. Ove si consideri unilatero il vincolo imposto, siano perci` inclusi spostamenti virtuali nel semispazio delimitato dal piano, o allora il lavoro virtuale della risultante deve essere negativo. Consideriamo un cilindro di raggio R, che pu` rotolare o lungo un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Su di esso agisce il peso e una forza equilibrante F, parallela al piano e applicata mediante un lo tangenzialmente ad un cilindro di raggio r, coassiale col primo, gura 38. Unico spostamento virtuale ` la rotazione innitesima attorno allasse e

Fig. 13.37

F R O r

Q mg

Fig. 13.38

328

Capitolo 13 - Statica dei sistemi

istantaneo di rotazione passante per Q. Assunto come positivo il verso discendente, tale rotazione determina uno spostamento del centro O del cilindro uguale a R e uno spostamento del punto di applicazione A della forza equilibrante, uguale a (R + r). Il lavoro virtuale ` e L = mg sin R F (R + r) = 0, da cui si ricava la condizione di equilibrio: R F = . mg sin R+r 21. Carrucola ssa. Con riferimento alla gura 27, capitolo VII, sono spostamenti virtuali le rotazioni innitesime attorno allasse. Supponendo che le caratteristiche del lo siano ideali, il lavoro virtuale delle forze ` e FA R FB R = 0, F A = FB .

FB

22. Carrucola mobile. Dalla gura 29, capitolo VII, assunto come positivo il verso discendente, gli spostamenti virtuali avvengono lungo la verticale. Se F2 scende di z, F1 si sposta in valore e segno di 2 cos(/2)z. Il lavoro virtuale risulta F2 z F1 2 cos z = 0; 2 pertanto lequilibrio si ha per

FA

F2 = 2F1 cos , 2

F1 =

F2 . 2 cos /2

Se = 0, la forza equilibrante risulta F2 /2.


Fig. 13.39

B r2 A F E r1 O D

23. Paranco. Il paranco ` costituito da due o pi` carrucole sse collegate mediante e u una fune ad altrettante carrucole mobili, gura 39. Si vuole trovare la forza FB che equilibra il peso FA , sospeso alle carrucole mobili. Assunta come positiva la direzione discendente, se la forza FA sposta il suo punto di applicazione verso il basso di z, la forza FB , nel caso della gura, sposta il suo punto di applicazione, verso lalto, di 4z. Il C lavoro virtuale ` e L = FA z FB 4z = 0, pertanto risulta FB = FA /4. Per equilibrare FA occorre una forza quattro volte pi` piccola. u 24. Puleggia dierenziale. La puleggia dierenziale ` costituita da due pulegge solidali e coassiali, e di raggi r1 , r2 , collegate con una fune ad una puleggia mobile, gura 40. Essa, come il paranco, permette di sollevare pesi notevoli con una forza di modesta intensit`. a Sia F la forza applicata lungo il tratto di fune AB; per un giro della puleggia ssa, AB si allunga di 2r2 , contemporaneamente la puleggia mobile si solleva di met` dellaccorciamento del tratto CED. Poich la fune si avvolge a e nella puleggia di raggio r1 , in totale la fune si accorcia di 2(r2 r1 ), quindi O si solleva di (r2 r1 ). Detto langolo di rotazione, gli spostamenti virtuali di A e di O sono:

mg

r2 r1 . 2 Per lequilibrio ` nullo il lavoro virtuale: e R2 , F r2 mg r2 r1 = 0, 2 F = mg r2 r1 . 2r2

Fig. 13.40

5. Cenno sul principio dei lavori virtuali

329

La forza F pu` essere resa piccola a piacere perch dipende dalla dierenza o e r2 r1 . Il sistema ` munito di un dispositivo a scappamento per impedire la e rotazione inversa. Da questi esempi si deduce che, in generale, nelle macchine, tanto si guadagna in forza quanto si perde in spostamento oppure, riferendosi alla velocit`, a tanto si guadagna in forza quanto si perde in velocit`. E questa la regola doro a ` delle macchine. 25. Si consideri la scala di lunghezza l di gura 41. Supponendo che lattrito tra parete e scala sia trascurabile e che s sia il coeciente di attrito statico del pavimento, determinare langolo massimo tra scala e parete, per il quale essa ` in equilibrio. e Gli spostamenti virtuali degli estremi della scala, compatibili con i vincoli,sono x e y; in corrispondenza langolo varia di . Detta yC lordinata del centro di massa, punto medio se si suppone la scala omogenea, si ha yC = l cos /2 e x = l sin . Se langolo varia y di , si ha dy l = sin , d 2 Il lavoro virtuale della forza peso ` e yC = L1 = mgyC = quello della forza dattrito: L2 = FA x = FA l cos . Essendo il lavoro virtuale totale nullo, si ricava: 1 mg tan . 2 Poich per lequilibrio deve essere FA s mg, si trae e FA = tan 2s , tan max = 2s . Si osservi che in tutti gli esempi, non intervengono le reazioni vincolari n le e tensioni delle funi. 26. Il principio dei lavori virtuali ` particolarmente utile nella soluzione di e problemi in cui sono coinvolti corpi rigidi connessi tra loro. Si consideri il sistema articolato, incernierato in A, B e C, che comprime un blocco in B, quando una forza F ` applicata in C, gura 42. Si vuole e trovare la forza di compressione esercitata sul blocco. Fissato un riferimento x, y, con origine in A, e detta l la lunghezza di AC e CB, le coordinate di B e C sono xB = 2l sin , yC = l cos . Gli spostamenti virtuali sono xB = 2l cos , Il lavoro virtuale: L = 2FB l cos + F l sin , FB = 1 F tan . 2
Fig. 13.42

x =

dx = l cos . d

l mg sin , 2

l C yC C

FA x
Fig. 13.41

F C l A B

yC = l sin .

dove FB ` la forza di compressione. Le reazioni vincolari non intervengono. e Si lascia al lettore lo svolgimento del problema col metodo convenzionale.

14.

Dinamica dei sistemi rigidi

1. Equazioni della dinamica


Le forze che agiscono su un corpo rigido sono la risultante e il momento risultante delle forze esterne; questultimo ` somma dei e momenti delle singole forze, rispetto ad un polo opportunamente scelto, che pu` coincidere col centro di massa. Indicando con o F = i Fi e con M = i Mi risultante e momento risultante, le equazioni cardinali della dinamica dei corpi rigidi si scrivono dL dp , M= , (1) dt dt Come s` dimostrato in dinamica dei sistemi di punti materiali, p ` e e la quantit` di moto del centro di massa in cui si ritiene localizzata a la massa del corpo. Queste relazioni danno luogo a sei equazioni scalari; pertanto, assegnate le condizioni iniziali, sono sucienti a individuare il moto del corpo rispetto ad un riferimento assoluto. Infatti la posizione di un corpo rigido ` determinata dalle coordinate di tre e punti non allineati, che dovendo soddisfare alle tre relazioni che esprimono linvarianza delle loro mutue distanze, riducono a sei i gradi di libert`. Peraltro si possono assegnare le coordinate del a centro di massa e gli angoli che gli assi di una terna solidale col corpo rigido, con origine nel centro di massa, formano con gli assi della terna ssa. La prima delle (1) permette di studiare il moto del centro di massa; la seconda il movimento rotatorio del corpo rigido attorno ad un asse istantaneo di rotazione passante per lorigine della terna con esso solidale. Latto di moto del corpo rigido libero, come si ` mostrato in cinematica dei sistemi rigidi, ` dunque rotoe e traslatorio e si pu` ricondurre in inniti modi nella forma o F= v = vO + r, a dove v ` la velocit` del generico punto, vO la velocit` dellorigine e a della terna solidale, e r la posizione del punto rispetto a tale terna. Si osservi che nelle (1) le forze agenti intervengono solo attraverso la risultante e al loro momento risultante; ne segue che il

332

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

moto del corpo rigido non subisce alterazioni se a un sistema di forze se ne sostituisce un altro equipollente, avente cio` la stessa e risultante e lo stesso momento risultante. Questa operazione, lecita nella statica del corpo rigido, ` valida nella dinamica di e tale corpo. Per esempio, si potr` tener conto del peso di un corpo a rigido mediante un unico vettore, applicato al centro di massa. Se la risultante delle forze esterne ` diversa da zero e il moe mento risultante ` nullo, il moto del corpo rigido ` governato dalla e e prima delle (1); tutti i punti del corpo traslano con accelerazione e velocit`, ad ogni istante, uguali. Il moto del corpo rigido dunque a pu` essere rappresentato dal moto del suo centro di massa. o
1.1. Corpo rigido vincolato

Un corpo rigido ` vincolato se, oltre al vincolo della rigidit`, e a sono imposti ad esso altri vincoli, come quello di avere un punto o un asse sso, oppure di poggiare su un piano ecc. Per determinare il movimento del corpo, basta aggiungere, nelle (1), alle forze attive le reazioni vincolari. Chiamando con R la risultante delle reazioni vincolari e con MR il momento risultante di queste ultime, le equazioni fondamentali si scrivono dL dp , M + MR = . (2) dt dt Come s` visto in cinematica, i vincoli riducono i gradi di libert` e a del corpo; pertanto le equazioni scalari atte a determinare il moto ` sono inferiori a sei. E importante rilevare che, una volta determinato il moto, le (2) permettono di ricavare la risultante e il momento risultante delle reazioni vincolari: dL dp F, MR = M. (3) R= dt dt Si sottolinea che, durante il moto, le reazioni sono diverse da quelle in condizioni di equilibrio. Questa circostanza ` fondamentale in e molti problemi tecnici, come ad esempio nella valutazione degli sforzi che vengono esercitati su assi, perni ecc. che collegano una parte ssa di una macchina ad altre parti mobili. F+R=
1.2. Rotazione attorno ad un asse sso

Un corpo rigido ruotante attorno ad un asse ha un solo grado di libert`; langolo di rotazione ` suciente a individuare la a e posizione di ogni suo punto. Supponiamo che il corpo sia solidale con un asse che possa ruotare per mezzo di due supporti A e B ssi, che esplicano le reazioni vincolari RA , RB . Nelle (1), oltre alla risultante F delle forze attive, si deve tenere conto di tali reazioni, perci` si ha o F + RA + RB = dp , dt M + rA RA + rB RB = dL , dt (4)

1. Equazioni della dinamica

333

dove i momenti delle reazioni vincolari vanno valutati rispetto ad un punto dellasse di rotazione. Le reazioni sono a priori incognite; per la loro determinazione torneremo nel seguito. Proiettando la seconda delle (4) sullasse, si ottiene dLa , (5) dt che ` una equazione scalare atta a determinare il movimento rotae torio. Ma , La sono rispettivamente il momento assiale risultante e la componete del momento angolare secondo lasse; i momenti delle reazioni vincolari hanno proiezione nulla. La componente assiale del momento angolare ha una espressione particolarmente semplice. Consideriamo un elemento del corpo rigido di massa dm, distante r dallasse, gura 1. Se v = r ` la velocit` dellelemento, il momento angolare elementare ` e a e Ma = dLa = rv dm = r dm; pertanto per lintero corpo si ha La =
m 2

dm r

r2 dm,

La = I,

dove lespressione I=
m

r2 dm,

(6)

a
Fig. 14.1

denisce il momento di inerzia del corpo rigido rispetto allasse di rotazione. Il momento di inerzia ` una grandezza caratteristica e del corpo; esso dipende dalla sua forma e dallasse rispetto al quale viene determinato. Per denizione, ` una grandezza estensiva e si e o misura in kg m2 . La (5) si pu` scrivere d , (7) dt dove d/dt ` laccelerazione angolare. Si colga lanalogia formale e con la prima delle (1); in questultima sono presenti la risultante delle forze esterne, la massa del corpo e laccelerazione del centro di massa; nella (7) il momento assiale, il momento dinerzia e laccelerazione angolare. Ma = Ia
1.3. Teorema dellenergia cinetica

Essendo lasse di rotazione sso, i punti di applicazione delle reazioni vincolari sono ssi e non compiono lavoro; dette F1 , F2 , . . . le forze attive che agiscono sul corpo, il lavoro elementare di tali forze ` e dL =
i

Fi dri =
i

Fi vi dt =
i

Fi ri dt

=
i

ri Fi dt = M dt,

334

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

dove M ` il momento risultante. e Nel caso del corpo rigido ruotante attorno ad un asse sso, la velocit` angolare ` diretta lungo lasse di rotazione, perci` il a e o lavoro elementare risulta dL = Ma dt = Ma d. La potenza ` e dL = Ma . dt Il lavoro elementare ` uguale alla corrispondente variazione dele lenergia cinetica, pertanto: W = dL = Ma d = dT. Lespressione dellenergia cinetica ` una diretta conseguenza della e (7); infatti, introducendo la variabile , si pu` scrivere: o Ma = Ia d d , d dt Ma d = Ia d.

Integrando tra gli angoli di rotazione iniziale e nale, si ha L=


2 1

1 1 2 2 Ma d = Ia 2 Ia 1 . 2 2

(8)

Deniamo energia cinetica del corpo rigido ruotante attorno allasse sso la quantit`: a 1 T = Ia 2 . 2 Dunque il lavoro delle forze ` uguale alla variazione dellenergia e cinetica di rotazione del corpo. Si noti lanalogia formale con lespressione dellenergia cinetica del punto materiale. Se le forze attive sono conservative, detta U lenergia potenziale, si ha T + U = E = cost, che si pu` scrivere: o 1 Ia 2 + U () = E = cost. 2 (9)

Questa relazione costituisce lintegrale dellenergia e spesso pu` o vantaggiosamente sostituire la (7) per il calcolo del movimento.

2. Calcolo di momenti di inerzia


Il calcolo dei momenti dinerzia di un corpo rigido, analogamente a quello del centro di massa, pu` essere eseguito facilo mente sfruttando le simmetrie che il corpo eventualmente presenta e tenendo presente la propriet` additiva di cui esso gode. a

2. Calcolo di momenti di inerzia

335

Il momento dinerzia di una massa puntiforme, rispetto ad un asse, ` e I = mr2 , dove r ` la distanza della massa dallasse. Il momento di inerzia e di un sistema di punti materiali rispetto a un asse, ` dato da e I=
i 2 mi ri .

Il momento di inerzia di un corpo di massa m rispetto a un asse, pu` essere espresso dalla relazione o I = mK 2 , dove K si chiama raggio giratore del corpo. Ci` signica che il o corpo pu` essere assimilato a una massa puntiforme posta alla o distanza K dallasse. ` E particolarmente utile, nel calcolo dei momenti di inerzia, il seguente teorema di Huygens. Il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse, ` uguale e al momento di inerzia del corpo rispetto ad un asse passante per il centro di massa, parallelo al primo, pi` il prodotto della massa u del corpo per il quadrato della distanza tra i due assi. Questo teorema viene chiamato anche teorema degli assi paralleli. Fissiamo una terna ortogonale con asse z passante per il centro di massa del corpo e un asse z parallelo, di coordinate x = a, y = b, la cui distanza da z ` d = a2 + b2 , gura 2. Supponendo e che il corpo sia omogeneo e abbia densit` , il momento di inerzia a rispetto allasse z ` e IC =
V

(x2 + y 2 )dV ;

il momento dinerzia rispetto allasse z risulta: I=


V 2

[(x a)2 + (y b)2 ]dV =


2 V

(x2 + y 2 )dV
V

+ (a + b )

dV 2a

xdV 2b

ydV.
V

a x b
Fig. 14.2

Il primo termine al secondo membro ` uguale a IC , il secondo tere mine ` uguale alla massa del corpo per il quadrato della distanza e degli assi, il terzo ed il quarto termine sono nulli. Infatti, per la denizione di centro di massa, le quantit` a xdV,
V V

ydV,

sono uguali al prodotto della massa del corpo e delle coordinate xC , yC del centro di massa, che, per ipotesi, sono nulle. Dunque si ha I = IC + md2 . (10)

336

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Si noti che il risultato ` indipendente dalla terna di riferimento e adottata. Ecco alcuni esempi. Momento dinerzia di una sbarra omogenea di sezione costante rispetto ad un asse ortogonale, passante per il centro di massa
a

dm O dx

Indichiamo con L la lunghezza della sbarra e ssiamo come origine delle coordinate il suo centro di massa. Poich la sbarra ` e e omogenea ed ha sezione costante, detta la sua densit` lineica, la a massa di un elemento di lunghezza dx posto a distanza x dallorigine ` dm = dx, gura 3. Il momento dinerzia di tale elemento e x rispetto allasse assegnato ` dI = x2 dx. Sfruttando la propriet` a e additiva del momento dinerzia, possiamo scrivere
L/2

a
Fig. 14.3

I = 2
0

x2 dx =

L3 . 12

Poich la massa della sbarra ` m = L, si ottiene e e L2 . (11) 12 Momento dinerzia di un anello omogeneo di sezione costante rispetto al suo asse I=m Come nel caso precedente, detta la densit` lineica dellaa nello e indicando con R il suo raggio, la massa di un elemento di lunghezza dl ` dm = dl = Rd, gura 4. Il momento dinerzia e elementare ` e dI = R2 dm = R3 d; integrando, si ottiene

O R

d dm

I = R3
Fig. 14.4
0

d = 2R3 = mR2 ,

(12)

essendo m = 2R la massa dellanello.


a

Momento dinerzia di un disco omogeneo, o di un cilindro, rispetto al suo asse


dr r

Sia R il raggio del disco ed h laltezza; dividiamo il disco in anelli elementari concentrici di raggio r e spessore dr, gura 5. Se dV = 2hrdr ` il volume di un anello elementare, detta la e densit` del disco, la sua massa ` dm = 2hrdr. Il momento a e h dinerzia elementare risulta dI = 2hr3 dr, e il momento dinerzia totale:
R

a
Fig. 14.5

I = 2h
0

r3 dr = 2h

1 R4 = mR2 . 4 2

(13)

essendo m = R2 h la massa del disco.

3. Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato

337

Momento dinerzia di una sfera omogenea rispetto ad un asse passante per il centro Suddividiamo la sfera in dischi di spessore dz normali allasse che indichiamo z, gura 6. Il momento dinerzia elementare del generico disco ` e 1 dI = r2 dm, 2 dove r ` il raggio del disco e dm = r2 dz la sua massa, dunque e 1 dI = r4 dz. 2 Se R ` il raggio della sfera, si ha r2 + z 2 = R2 ; pertanto e r4 = R4 2R2 z 2 + z 4 . Il momento dinerzia elementare risulta 1 dI = (R4 2R2 z 2 + z 4 )dz; 2 integrando tra i limiti R, +R, si ottiene
+R

dz

R O

I=
R

1 2 1 dI = R4 z R2 z 3 + z 5 2 3 5 4 m = R3 , 3

+R

=
R

8 R5 . 15

Fig. 14.6

Ma la massa della sfera ` e

pertanto si ottiene 2 (14) I = mR2 . 5 Gli esempi riportati indicano possibili metodi per il calcolo dei momenti di inerzia. Il teorema di Huygens inoltre permette di determinare il momento di inerzia rispetto ad un qualunque asse parallelo ad un asse passante per il centro di massa. Le considerazioni che seguono vengono svolte in dettaglio in Meccanica Razionale; tuttavia, per comprendere le straordinarie propriet` a dei corpi rigidi in rotazione, ` opportuno esporre alcuni concetti e essenziali.

dm

3. Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato


Fissiamo un punto O, origine di una terna cartesiana ortogonale solidale col corpo rigido, ed un generico asse di versore u passante per esso. Detta d = |r | la distanza da tale asse dellelemento generico del u corpo, di massa dm = dV , gura 7, il momento di inerzia ` espresso e da I=
V

u O

r y

|r u|2 dV.

Fig. 14.7

338

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Indicando, per brevit`, con , e i coseni direttori dellasse, componenti a secondo gli assi della terna del versore u, si ha ru= Pertanto |r u|2 = (y z)2 + (z x)2 + (x y)2 = 2 (y 2 + z 2 ) + 2 (x2 + z 2 ) + 2 (x2 + y 2 ) 2 xy 2 xz 2 yz. Il momento dinerzia risulta I = 2
V

i x

j y

k z

(y 2 + z 2 )dV + 2
V

(x2 + z 2 )dV + 2
V

(x2 + y 2 )dV

2
V

xy dV 2
V

xz dV 2
V

yz dV.

che scriviamo I = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 + 2Ixy + 2Ixz + 2Iyz . Nella relazione precedente si ` indicato con e Ixx =
V

(15)

(y 2 +z 2 )dV,

Iyy =
V

(x2 +z 2 )dV,

Izz =
V

(x2 +y 2 )dV,

i momenti dinerzia rispetto agli assi x, y e z, e con Ixy =


V

xy dV,

Ixz =
V

xz dV,

Iyz =
V

yz dV,

i prodotti dinerzia. Consideriamo lellissoide con centro nellorigine O della terna, di equazione Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1. (16) Questo ellissoide si chiama ellissoide dinerzia e gode della seguente propriet`. a Un punto P dellellissoide, individuato dal vettore (P O), ha coordinate x = |P O|, y = |P O|, z = |P O|;

sostituendo questi valori nella (16), si ottiene 1 = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 + 2Ixy + 2Ixz + 2Iyz . (P O)2 Confrontando con la (15), si ha I= 1 . (P O)2

Questa equazione, noto lellissoide dinerzia ed il punto P intersecato dallasse passante per O, permette di ricavare il momento dinerzia del corpo rispetto a quellasse. Se gli assi della terna, coincidono con gli assi dellellissoide, come noto dalla Geometria, risultano nulli i prodotti dinerzia. Tali assi, tra loro ortogonali, si chiamano assi principali dinerzia; i momenti dinerzia rispetto a questi assi, momenti principali dinerzia. In tal caso lequazione dellellissoide diventa Ixx x2 + Iyy y 2 + Izz z 2 = 1, e la (15): Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = 1, (18) (17)

3. Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato

339

La ricerca degli assi principali dinerzia si eettua diagonalizzando la matrice dei coecienti dellellissoide dinerzia. Si osservi che se esistono assi di simmetria materiale del corpo, tali assi sono principali dinerzia. In particolare pu` esistere una terna di assi di simmetria materiale, che, se il corpo ` omoo e geneo, ` una terna di simmetria geometrica; allora tale terna ha origine nel e centro di massa; i momenti principali dinerzia si dicono momenti baricentrali dinerzia. Per esempio, gli assi di simmetria di un parallelepipedo rettangolo, di un cilindro rotondo, omogenei, costituiscono assi principali e baricentrali di inerzia. Si capisce subito che riferendoci agli assi di simmetria, e scambiando y in y, oppure x in x, che sono coordinate di elementi simmetrici, i prodotti dinerzia sono nulli.

Complementi
1. Assi principali di una quadrica. Assegnata la quadrica x2 + 6xy 2y 2 2yz + z 2 = 24; sotto forma di matrice, si ha (x y z) 1 3 0 3 2 1 0 1 1 x y z = 24.

Gli autovalori di questa matrice sono dati da 1 3 0 Quindi: 1 = 1, 2 = 4, 3 = 3. La quadrica, rispetto agli assi principali, ha equazione: (X ossia: X 2 4Y 2 + 3Z 2 = 24. Se si vogliono trovare le relazioni tra i due riferimenti x, y, z, X, Y, Z, occorre trovare la matrice C, esempio 9-X, le cui colonne sono costituite dalle componenti degli autovettori unitari. 1 3 0 3 2 1 0 1 1 x y z = x y z . Y Z ) 1 0 0 0 4 0 0 0 3 X Y Z = 24, 3 2 1 0 3 1 = + 13 12 1 = ( 1)( + 4)( + 3).

Ponendo nellequazione precedente, 1 = 1, poi 2 = 4 e inne 3 = 3, come nellesempio citato, le componenti degli autovettori unitari risultano: 1 , 10 0, 3 , 10 3 , 35 5 , 35 1 , 35 3 , 14 2 , 14 1 . 14

Dunque la matrice rotazione risulta: 1/ 10 3/35 C= 0 5/35 3/ 10 1/ 35

3/14 2/ . 14 1/ 14

Gli elementi della matrice costituiscono i nove coseni direttori tra gli assi X, Y, Z e x, y, z.

340

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

I momenti principali dinerzia godono della seguente propriet`: la loro a somma ` isotropa rispetto allorigine delle coordinate. Infatti e Ixx + Iyy + Izz =
V

[(y 2 + z 2 ) + (x2 + z 2 ) + (x2 + y 2 )]dV (19) (x2 + y 2 + z 2 )dV = 2


V

= 2

r2 dV.

Questo risultato ore notevoli vantaggi se il corpo presenta particolari simmetrie. Per esempio, nel caso della sfera ` Ixx = Iyy = Izz , perci`, indicando con e o I il suo momento dinerzia, si ha 3I = 2
V

r2 dV,

I=

2 3

r2 dV.
V

Suddividendo la sfera in gusci sferici concentrici di spessore dr, ` dV = 4r2 dr. e Pertanto I= ed essendo = m , 4R3 /3 2 mR2 , 5 2 4 3
R

r4 dr =
0

2 R5 4 . 3 5

dove m ` la massa della sfera, si ottiene e I=

come si ` trovato prima. e Per i corpi omogenei e simmetrici, che si estendono nel piano x-y, dischi, lamine, ecc..., assunti gli assi di simmetria come assi della terna, si ottengono le seguenti relazioni Ixx =
S

y 2 dxdy,

Iyy =
S

x2 dxdy,

Izz =
S

(x2 + y 2 )dxdy,

dove ` la densit` areica di massa. Risulta immediatamente e a Izz = Ixx + Iyy . (20)

Esempi
2. Momento dinerzia di un disco rispetto a un suo diametro. Poich ` Izz = mR2 /2, ed essendo Ixx = Iyy per ogni diametro, risulta ee 2I = Izz = 1 mR2 , 2 I= 1 mR2 . 4

3. Momento dinerzia di un guscio sferico di raggio R, rispetto a un asse passante per il centro. ` E Ixx = Iyy = Izz . Dalla (19), si ha 3I = 2R2
S

dS = 8R4 ,

I=

8 R4 , 3

ed essendo = m/(4R2 ), si ottiene I= 2 mR2 . 3

Da questa espressione si pu` ricavare ancora il momento dinerzia della sfera, o ritenendola suddivisa in gusci sferici concentrici, ciascuno di momento dinerzia elementare 2dmr2 /3, e integrando tra 0 e R. Si lascia al lettore la verica.

3. Momento dinerzia di un corpo omogeneo rispetto ad assi concorrenti in un punto pressato

341

4. Determinare i momenti principali di inerzia, i momenti dinerzia rispetto ai lati e alle diagonali, di una piastra rettangolare omogenea di densit` areica a , lati a e b, gura 8. Fissato un riferimento con origine nel centro di massa e assi x-y paralleli ai lati, tenendo presente la (20), si ha:
+b/2

Ixx =
b/2 +a/2

y 2 a dy = a x2 b dx = b
a/2

b3 b2 =m 12 12 a3 a2 =m 12 12

b C O a
Fig. 14.8

Iyy =

a2 + b2 . 12 Il momento dinerzia rispetto alla diagonale di coseni direttori Izz = Ixx + Iyy = m a , = a2 + b2 per la (18), ` e b = , a 2 + b2 = 0,

1 a2 b2 . m 2 6 a + b2 Assumiamo ora un riferimento con origine nel vertice O e assi, x coincidente col lato a, y con b e z ortogonale a questi, i momenti dinerzia rispetto a tali assi, per il teorema degli assi paralleli, sono: I = Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 = b2 b2 =m 4 3 a2 a2 =m Iyy = Iyy + m 4 3 2 a + b2 a2 + b2 =m . Izz = Izz + m 4 3 I prodotti dinerzia risultano Ixx = Ixx + m
b a

y a h

Ixz = 0,

Iyz = 0,

Iyx =
0

ydy
0

ab xdx = m . 4

Noti questi elementi si pu` anche scrivere lequazione dellellissoide dinerzia o (16), relativo al vertice O. 5. Determinare i tre momenti principali dinerzia di una lamina triangolare omogenea isoscele di massa m, relativi al vertice O dove concorrono i lati uguali. Gli assi principali dinerzia, nel piano della lamina, sono lasse y di simmetria, lasse x ortogonale a y, passanti per O e lasse z ortogonale ai precedenti. Indichiamo con la densit` areica, con a la lunghezza del lato opposto ad O e a con h la corrispondente altezza. Per calcolare il momento principale dinerzia rispetto allasse x, suddividiamo il triangolo in tanti elementi paralleli a detto asse, di spessore dy, gura 9; risulta:
h

dy

O y a

dx

Ixx =
S

y dS =
0

y x dy;

ma x = ya/h, dunque Ixx = a h


h

y 3 dy = a
0

h3 1 = mh2 . 4 2

In maniera analoga si procede per il calcolo di Iyy ; suddividiamo il triangolo in elementi paralleli allasse y di spessore dx, gura 9; si ha
a/2

O
x2 (h y)dx;
Fig. 14.9

Iyy =
S

x2 dS = 2
0

342

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi ma h y = h 2hx/a, pertanto:


a/2

Iyy = 2
0

h 1 1 hx2 2 x3 dx = ha3 = ma2 . a 48 24 a2 h2 + 2 24

Si ha inoltre: Izz = Ixx + Iyy = m .

Si verica immediatamente che i prodotti dinerzia rispetto agli assi x, y sono nulli; dunque gli assi prescelti sono assi principali dinerzia.

4. Momento angolare di un corpo rigido omogeneo


Determiniamo ora il momento angolare di un corpo rigido omogeneo rispetto ad un asse passante per un polo O, origine del riferimento con esso solidale. Detta la densit` del corpo ed r il a vettore che individua la posizione dellelemento di massa dm, si ha L=
V

r vdV =

r ( r)dV.

(21)

Poich v = r, ` e e vx = y z z y, dunque i x rv = y z z y

vy = z x x z,

vz = x y y x;

j y z x x z

k . z x y y x

Tenendo presente la (15), si deducono le componenti del momento angolare. Per la componente Lx si ottiene Lx =
V

(y 2 + z 2 )x xy y xz z dV

= Ixx x + Ixy y + Ixz z . Analogamente per le altre. Complessivamente si ha Lx = Ixx x + Ixy y + Ixz z Ly = Iyz x + Iyy y + Iyz z Lz = Izx x + Izy y + Izz z . La matrice dei coecienti del sistema precedente ` simmetrica, e e si chiama matrice dinerzia. Gli elementi diagonali sono i momenti principali dinerzia; quelli non diagonali, i prodotti dinerzia, deniti nel paragrafo precedente. Il momento angolare del corpo rigido ` dunque dato dallespressione e L = Lx i + Ly j + Lz k. (23) (22)

5. Energia cinetica

343

Ebbene, si deduce immediatamente che, in generale, il momento angolare non ` parallelo ad ; a meno che il corpo non ruoti e attorno a uno degli assi principali dinerzia. Per questo motivo, tali assi si chiamano anche assi spontanei di rotazione. Per esempio, se un parallelepipedo rettangolo ruota attorno ad un asse a di simmetria, L ; la rotazione avverr` di preferenza attorno e u allasse per il quale Ixx , Iyy oppure Izz ` pi` elevato. Una sfera ha Ixx = Iyy = Izz ; il momento angolare rispetto a qualunque asse, passante per il centro, ` parallelo alla velocit` angolare. e a

5. Energia cinetica
Lenergia cinetica di rotazione di un corpo rigido omogeneo, attorno ad un asse passante per lorigine O del riferimento con esso solidale, con la solita notazione, ` data da e 1 T = 2 Essendo

v v dV.

i j k v = r = x y z x y z = (y z z y) i + (z x x z) j + (x y y x) k, si ha v v = (y z z y)2 + (z x x z)2 + (x y y x)2 . Pertanto si ottiene 1 1 1 2 2 2 T = Ixx x + Iyy y + Izz z 2 2 2 + Ixy x y + Ixz x z + Iyz y z . (24)

Con considerazioni analoghe a quelle fatte per il momento angolare, si deduce che, se gli assi del riferimento coincidono con gli assi principali dinerzia, i prodotti dinerzia sono nulli. Inoltre se il corpo ruota attorno ad uno di tali assi, sopravvive un solo termine della (24). In generale, lenergia cinetica di rotazione si pu` scrivere o 1 T = L. 2 (25)

Per un corpo rigido libero, latto di moto ` rototraslatorio; se e assumiamo il centro di massa come origine del riferimento solidale col corpo, e gli assi di tale riferimento coincidenti con gli assi principali dinerzia, lenergia cinetica, per il teorema di Knig, ` o e 1 1 2 2 2 2 Ixx x + Iyy y + Izz z . T = mvC + 2 2 (26)

344

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Inoltre, detta F la risultante delle forze e MC il momento risultante, rispetto al centro di massa, la potenza ` data da e W = F v + MC . (27)

Se il moto del corpo rigido ` piano, la velocit` angolare ` sempre e a e ortogonale al piano direttore; allora detto IC il momento dinerzia rispetto allasse passante per il centro di massa e ortogonale al piano direttore, la (26) diventa 1 1 2 T = m vC + IC 2 . 2 2 (28)

` E importante osservare che, mentre per un sistema generico il teorema dellenergia cinetica ` indipendente dalle equazioni che e esprimono il teorema della quantit` di moto e il teorema del a momento angolare, nel caso del corpo rigido le (26) e (27) sono una diretta conseguenza delle equazioni (1). Infatti moltiplicando scalarmente la prima delle (1) per vC , la seconda per e sommando, si ha dL dp vC + . W = dt dt Ricordando che p = mvC , si ha dp d vC = dt dt Inoltre essendo L = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k. e tenendo presente, nella derivazione rispetto al tempo, le formule di Poisson, si deduce:
z

1 mv 2 . 2 C

L O

dL = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k dt di dj dk + Ixx x + Iyy y + Izz z dt dt dt = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k + (Ixx x i + Iyy y j + Izz z k). Pertanto: dL 1d 2 2 2 = (Ixx x + Iyy y + Izz z ). dt 2 dt

Complementi ed esempi
6. Due sfere A e B identiche sono ssate agli estremi di una sbarretta, di massa trascurabile, solidale con unasta verticale, passante per il suo centro O. Lasta forma con la sbarretta un angolo e ruota con velocit` angolare a costante mediante due supporti, privi di attrito, disposti ai suoi estremi, gura 10. Determinare il momento angolare del sistema.

Fig. 14.10

5. Energia cinetica

345

Detta 2l la lunghezza della sbarretta e la velocit` angolare, la velocit` a a di rotazione delle sfere ` l sin . Il momento angolare delle sfere, rispetto ad e O, ` in modulo L = 2ml2 sin , costante. Poich lasse di rotazione non ` un e e e asse di simmetria del sistema, il vettore L forma con un angolo = /2 . Esso ruota o precede attorno allasse di rotazione con la stessa velocit` angolare a del sistema. La componente di L secondo questo asse ` e La = L cos = 2ml2 sin2 = Ia . 2

R1 d

e dove Ia = 2ml2 sin2 ` il momento dinerzia del sistema rispetto allasse. Il vettore momento angolare non ` costante poich cambia continuamente e e di direzione. Si deve concludere che, per la seconda delle (1), sul sistema deve agire un momento esterno. Tale momento ` quello delle reazioni vincolari R1 , e R2 esercitate dai supporti. Il modulo del momento, gura 11, ` dato da e dL sin dL = M= = L sin , dt dt dove d ` langolo innitesimo di precessione che, in questo caso ` anche e e langolo di rotazione del sistema. Si osservi che il momento delle reazioni vincolari cambia continuamente di direzione come L. Tuttavia M ` sempre ortogonale al piano denito da e e L. Le reazioni vincolari, se il sistema ruotante non ` perfettamente bilanciato, e esercitano sempre un momento. Infatti lasse di rotazione non ` un asse di e simmetria; velocit` angolare e momento angolare non sono allineati. a Diamo ora una soluzione del problema conforme a quanto esposto nel paragrafo 4. Assumiamo un riferimento, solidale con la sbarretta, che abbia origine nel centro di massa O, asse x coincidente con questultima e asse z ortogonale ad essa, gura 12. Le componenti della velocit` angolare, in tale a riferimento, sono x = cos , y = 0, z = sin .

dL L O

R2

Fig. 14.11

Poich gli assi del riferimento sono assi di simmetria, i prodotti di inerzia, come e si pu` facilmente vericare, sono nulli; mentre i momenti principali dinerzia o risultano: Ixx = 0, Iyy = 2m(x + z ) = 2ml ,
2 2 2

Izz = 2m(x + y ) = 2ml .

Pertanto, per le (22) e (23) si ottiene L = 2ml2 sin k. Il momento esercitato dalle reazioni vincolari, rispetto ad un osservatore inerziale, ` e dk dL = 2ml2 sin , M= dt dt che, per le formule di Poisson, si scrive M = 2ml2 sin k. Il momento ` un vettore ortogonale al piano denito da e k; il suo modulo e ` e M = 2ml sin sin = L sin , come si ` trovato prima. e Se si assume un riferimento con asse z coincidente con lasse di rotazione, come in gura 10, dette xA = l sin , zA = l cos ; xB = l sin , zB = l cos ,
2 2

z L O

Fig. 14.12

le coordinate delle sfere, i momenti principali dinerzia risultano: Ixx = 2m(y 2 + z 2 ) = 2ml2 cos2 Iyy = 2m(x2 + z 2 ) = 2m(l2 sin2 + l2 cos2 ) = 2ml2 Izz = 2m(x2 + y 2 ) = 2ml2 sin2 ,

346

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

e i prodotti dinerzia: Ixy = 0, Poich e x = 0, dalle (22) e (23), si ottiene y = 0, z = , Ixz = mxA zA mxB yB = 2ml2 sin cos , Iyz = 0.

L = 2ml2 sin cos i + 2ml2 sin2 k. Il modulo di L ` e L = 2ml2 sin , come si ` gi` trovato. Si constata dunque che se gli assi del riferimento non e a coincidono con gli assi di simmetria del sistema, i calcoli risultano pi` comu plessi. 7. Un disco omogeneo, di massa m e raggio R, ` sostenuto da unasta pase sante per il centro O, in modo da formare un angolo con lasse z della terna cartesiana ortogonale con esso solidale. Lasta, disposta verticalmente, ruota con velocit` angolare costante mediante due supporti, privi di attrito, disposti a agli estremi, gura 13. Gli assi di simmetria del disco sono lasse z e due qualsiasi assi x e y, giacenti nel piano del disco. Determinare il momento angolare del sistema. Il problema ` analogo al precedente. Scegliendo gli assi x e y in modo e che le componenti della velocit` angolare, parallela allasse di rotazione, si ha: a

L x z

x = sin , Detti: Izz =

y = 0,

z = cos .

R y

1 1 Ixx = Iyy = mR2 , mR2 , 2 4 i momenti principali dinerzia del disco, il momento angolare espresso da L = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k, risulta: L= Il suo modulo ` e 1 2 2 m R 1 + 3 cos2 . 4 Si noti che il momento angolare del disco ha componenti lungo lasse x e lungo lasse z del riferimento con esso solidale; esso non ha direzione costante e precede con la velocit` angolare del sistema. I supporti esercitano le reaa zioni vincolari il cui momento ` responsabile della precessione, come si ` visto e e nellesempio precedente. L= L2 + L2 + L2 = x y z 8. Un disco omogeneo pu` ruotare attorno al suo asse, disposto orizzono talmente; al bordo ` ssata una massa m puntiforme che, in condizioni di e equilibrio, si trova lungo la verticale. Studiare il moto del sistema quando viene perturbato dalla posizione di equilibrio. Nella posizione di equilibrio la massa m si trova lungo la verticale passante per O, traccia dellasse di rotazione, gura 14. Nella posizione perturbata il raggio del disco, passante per m forma un angolo con la verticale. Detta M la massa del disco e R il suo raggio, lunica equazione atta a individuare il moto ` la (7): e d Ma = Ia , dt dove Ma , Ia sono il momento della forza peso e il momento dinerzia del sistema rispetto allasse. Il momento della reazione vincolare, rispetto allasse ` nullo. La precedente diventa e mgR sin = Ia d2 , dt2 Ia d2 + mgR sin = 0, dt2 1 mR2 2 1 sin i + cos k . 2

Fig. 14.13

R O m

Fig. 14.14

5. Energia cinetica

347

in cui il momento dinerzia del sistema ` e 1 Ia = M R2 + mR2 . 2 Lequazione ottenuta ` analoga a quella del pendolo, e per piccoli spostamenti e angolari si pu` scrivere o mgR d2 + = 0. dt2 Ia Il sistema oscilla attorno alla posizione di equilibrio con pulsazione = 9. mgR . Ia

Pendolo composto. Il sistema dellesempio precedente costituisce un pendolo composto. In generale, un corpo rigido girevole attorno a un asse sso orizzontale, non passante per il centro di massa e soggetto, oltre che alla reazione vincolare esercitata dallasse, al solo peso, ` un pendolo composto, gura 15. Lunica e equazione scalare atta a determinarne il moto ` la (7): e M =I

O d C

d , dt dove M ed I sono rispettivamente il momento della forza peso e il momento dinerzia del corpo rispetto allasse di rotazione. Detta d la distanza del centro di massa dallasse di rotazione, dalla precedente si ha d2 mgd d2 , + sin = 0. dt2 dt2 I Se ` tale che sin , la precedente ` lequazione di un pendolo semplice, e e in cui mgd , 2 = I che oscilla con periodo mgd sin = I T = 2 I = 2 mgd le , g

mg
Fig. 14.15

dove con le = I/md si ` indicata la lunghezza equivalente del pendolo compoe sto; ossia la lunghezza di un pendolo semplice di ugual periodo. Un sistema siatto gode delle seguenti propriet`. Osserviamo che, per a il teorema degli assi paralleli, il momento dinerzia del corpo rispetto allasse di rotazione, pu` essere espresso come I = IC + md2 , pertanto il periodo si o scrive: IC + md2 . mgd Si riconosce che tutti gli inniti assi, distanti d dal centro di massa e che costituiscono le generatrici di un cilindro di raggio d, sono assi di rotazione o assi di sospensione, rispetto ai quali il pendolo composto oscilla con lo stesso periodo. Esiste un altro insieme di assi di sospensione, distanti d1 dal centro di massa, rispetto ai quali il periodo ` lo stesso. Infatti perch questa circostanza e e si verichi, deve essere: T = 2 IC + md2 IC + md2 1 , = mgd mgd1 da cui si trae IC (d1 d) = mdd1 (d1 d), La lunghezza equivalente del pendolo risulta le = IC + md2 IC = + d = d1 + d. md md d1 = IC . md

348

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Una misura molto accurata dellaccelerazione di gravit`, come ` richiesta nelle a e prospezioni geologiche, pu` essere eettuata mediante un pendolo composto. o Senza entrare in dettagli, la ricerca sperimentale degli assi di sospensione (assi coniugati) rispetto ai quali le oscillazioni del pendolo hanno lo stesso periodo, permette di denire esattamente la lunghezza equivalente. 10. Reazioni vincolari relative a un corpo rigido girevole attorno ad un asse sso. Le reazioni vincolari vanno determinate mediante le (3). Consideriamo una terna cartesiana ortogonale, solidale col corpo, con origine in O, traccia dellasse di rotazione, ed asse x coincidente con questultimo. La velocit` a angolare ` dunque = x i. Indicando con rC la posizione del centro di e massa nel riferimento mobile, la quantit` di moto ` a e p = mvC = mx i rC = mx (yC k zC j). Il momento angolare, tenendo presente le (22) dove y = 0, z = 0, risulta: L = x (Ixx i + Iyx j + Izx k). Derivando rispetto al tempo la quantit` di moto, si ha a dk dj dp ; = mx (yC k zC j) + mx yC zC dt dt dt ma, per le formule di Poisson, ` e dk = k = x i k = x j, dt pertanto la precedente diventa: dp 2 = mx (yC k zC j) mx (yC j + zC k). dt Analogamente si ricava la derivata rispetto al tempo del momento angolare: di dj dk dL . = x (Ixx i + Iyx j + Izx k) + x Ixx + Iyx + Izx dt dt dt dt Tenendo presente le formule di Poisson, come prima, si ottiene: dL 2 = x (Ixx i + Iyx j + Izx k) + x (Iyx k Izx j). dt Essendo inoltre x = Mx /Ixx , con questi elementi possiamo scrivere le com ponenti delle (3): Rx = Fx Ry = Fy m Mx 2 zC + x y C Ixx Mx 2 Rz = Fz + m y C x zC . Ixx MRx = 0 Iyx 2 Mx Izx x (30) Ixx Izx 2 MRx = Mz + Mx + Iyx x . Ixx Si noti che le reazioni vincolari e loro momenti, equazioni (29) e (30), sono riferite agli assi solidali col corpo; le forze esercitate sullasse sso, che hanno risultante e momento opposti, sollecitano a vibrazione i supporti e tendono a ettere lasse. Se lasse di rotazione passa per il centro di massa ed ` prine cipale dinerzia, si deduce immediatamente che le reazioni e i loro momenti coincidono con le reazioni e i momenti statici. Se lasse ` principale dinerzia e ma non passa per il centro di massa, tale coincidenza si verica per le reazioni MRy = My + (29) dj = j = x i j = x k, dt

5. Energia cinetica

349

ma non per i momenti. Anche se le forze attive fossero nulle, moto rotatorio uniforme, le sollecitazioni sarebbero diverse da zero; infatti: Rx = 0,
2 Ry = myC x , 2 Rz = mzC x ,

2 2 MRx = 0, MRy = Izx x , MRz = Iyx x . Nelle masse ruotanti i valori delle sollecitazioni possono raggiungere valori intollerabili. Da qui la necessit` di assumere come assi di rotazione, gli assi a principali dinerzia. Ci` si consegue con opportuni interventi di equilibratura o dinamica.

11. Una piastra rettangolare omogenea di massa m, lati a e b, soggetta alla sola azione del peso, pu` ruotare attorno al lato a che costituisce lasse sso o orizzontale di rotazione. Determinare le reazioni esercitate dallasse e il loro momenti, quando la piastra oscilla attorno alla posizione verticale, di equilibrio. Stabiliamo un riferimento Oxyz, solidale con la piastra; asse x coincidente con lasse di rotazione e asse y passante per il centro di massa C, gura 16. Detta yC la coordinata del centro di massa e langolo di rotazione rispetto alla verticale, essendo Fy = mg cos , Fz = mg sin , 1 2 mb , 3 Mx = mg yC sin , e, tenendo presente lesempio 4, Ixx = dalle (29), si ottiene Rx = 0
2 Ry = mg cos myC x = mg cos

1 Iyx = mab 4

a x C b
1 2 mb x 2
Fig. 14.16

O y

Rz = mg sin + m e dalle (30):

Mx 1 yC = mg sin . Ixx 4

MRx = 0 3 Iyx = mga sin Ixx 8 1 2 2 MRz = Iyx x = mab x . 4 Si deduce che Ry ` minima nei punti di inversione del moto oscillatorio, mase sima nel punto di transito con la verticale, dove Rz ` nulla. Le componenti e dei momenti tendono a torcere lasse di rotazione; in particolare MRy e MRz sono rispettivamente nulli, per = 0 e nei punti di inversione del moto. Se la dimensione a della piastra ` piccola rispetto a b, sbarra girevole attorno a e un estremo, i momenti MRy , MRz sono trascurabili; sussistono solo le reazioni Ry , Rz . Nel caso di una sbarra omogenea girevole attorno a un estremo, le reazioni vincolari possono essere ricavate senza ricorrere alle (29) e (30). Le forze agenti sono la gravit` e la reazione vincolare; dalla prima equazione cardinale a MRy = Mx mg + R = maC , proiettando sulla tangente e sulla normale alla traiettoria, circolare, del centro di massa e assumendo positive la rotazione antioraria e la direzione centripeta della sbarra, si ha mat = mg sin + Rt , man = mg cos + Rn . (31) Laccelerazione tangenziale si ottiene con lausilio della seconda equazione cardinale: b d at mg sin = I = . 2 dt b/2

350

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Poich il momento dinerzia della sbarra rispetto allasse di rotazione ` e e I=m risulta: b at 2 mg sin = mb2 , 2 3 b Dalla prima delle (31) si ha 3 at = g sin . 4 b2 b2 1 + m = mb2 , 12 4 3

1 3 mg sin = mg sin + Rt , Rt = mg sin ; 4 4 dalla seconda: 1 1 mb 2 = mg cos + Rn , Rn = mg cos + mb 2 . 2 2 12. Una piastra omogenea quadrata, di lato a e massa m, ruota con velocit` a angolare costante, attorno ad un lato che costituisce un asse sso verticale di rotazione, gura 17. Determinare le reazioni vincolari ed i loro momenti. Essendo 1 Fy = Fz = 0, Mx = My = 0, Mz = mga, Fx = mg, 2

C O a z

1 Iyx = ma2 , 4 dalle (29) si ottiene Rx = mg,

Izx = 0,

y
Fig. 14.17

1 2 Ry = mx , 2

Rz = 0;

e dalle (30) MRx = 0, MRy = 0, 1 1 2 MRz = mg ma2 x . 2 4

y RB B Q

mg O
Fig. 14.18

RA A x

13. Unasta omogenea di massa m e lunghezza l, cade in modo che i suoi estremi striscino su una parete verticale e sul suolo, che supponiamo privi di attrito, gura 18. Determinare il movimento sapendo che, inizialmente, lasta ` disposta verticalmente e viene rimossa da questa posizione a causa di una e lieve perturbazione. Le forze che agiscono sullasta sono il peso p e le reazioni vincolari RA , RB , nei punti dappoggio A e B; queste ultime, non essendoci attrito, sono ortogonali ai vincoli. Il problema pu` essere risolto per mezzo delle equazioni o della dinamica dei corpi rigidi; tuttavia, poich per questa via si incontra e qualche dicolt` matematica, ` preferibile svolgere il problema mediante la a e conservazione dellenergia, anche perch le reazioni vincolari non compiono e lavoro. Esse comunque vanno calcolate poich assumono un ruolo importante e ai ni del movimento. Fissato un riferimento x, y e chiamando langolo che lasta forma con lasse x, le coordinate del centro di massa, in una posizione generica dellasta, sono l l xC = cos , yC = sin , 2 2 dove ` funzione del tempo. Finch lestremo B dellasta non abbandona e e la parete, latto di moto sar` rotatorio attorno ad un centro istantaneo di a rotazione Q, intersezione delle normali ai vincoli, passanti per A e B. Per la conservazione dellenergia, si ha l 1 l = I 2 + mg sin , 2 2 2 dove I ` il momento dinerzia dellasta rispetto a Q: e mg I=m l2 1 l2 + m = ml2 . 12 4 3

5. Energia cinetica

351

Si ottiene dunque: mg da cui: Derivando, 3 g cos = 0. (33) + 2l Si pu` anche assumere che il moto dellasta sia rototraslatorio, cio` composto o e dalla traslazione del centro di massa e dalla rotazione attorno ad un asse passante per questultimo e ortogonale al piano del moto. Allora, lenergia cinetica risulta 1 1 2 T = mvC + IC 2 ; 2 2 i risultati che ne seguono sono ovviamente identici. Le reazioni vincolari si ricavano dalle: mC = RB , x da cui: d2 l sin dt2 2 2 d l RB = m 2 cos , dt 2 alle quali bisogna dare forma esplicita. Si ha RA = mg + m d (sin ) = cos , dt e d2 (sin ) = cos 2 sin . dt2 Sostituendo le (32) e (33), si ottiene 3g 3g 3g d2 (sin ) = cos2 sin + sin2 . dt2 2l l l Pertanto ` e 3 1 mg cos2 sin + sin2 2 2 1 1 = mg(1 + 9 sin2 6 sin ) = mg(1 3 sin )2 . 4 4 Per determinare RB , osserviamo che RA = mg + d (cos ) = sin , dt sostituendo le (32) e (33), si ha d2 (cos ) = sin 2 cos ; dt2 yC = mg + RA , 1 l l 1 = ml2 2 + mg yC = ml2 2 + mg sin , 2 6 6 2 g 2 = 3 (1 sin ). l (32)

3g 9g d2 (cos ) = cos + sin cos . dt2 l 2l Inne: 1 mg(9 sin 6) cos . 4 e Si conclude che RA non ` mai negativa, mentre RB diventa negativa per sin < 2/3. Poich la parete non pu` esercitare una reazione negativa, lasta scorre e o col suo estremo B lungo questa nch sin = 2/3, 41 ; successivamente e lasta si stacca dalla parete e continua a cadere. Le componenti della velocit` a del centro di massa prima del distacco dalla parete sono RB = l xC = sin , 2 yC = l cos ; 2

352

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

il modulo: l x2 + yC = . C 2 2 Dopo il distacco la componente orizzontale si mantiene costante, mentre quella verticale ` quella relativa alla caduta con accelerazione costante. La traiettoria e del centro di massa ` parabolica. e Se lasta inizialmente ` verticale, le forze che agiscono sono il peso e la e reazione nel punto di appoggio A. Essendo queste forze dirette lungo la verticale, il moto del centro di massa, una volta che lasta abbandona la posizione di equilibrio instabile, sar` anchesso verticale. Per la conservazione dellenergia, a nelle posizioni estreme, si ha vC = 1 1 l 2 = mvC + I 2 , 2 2 2 dove I ` il momento dinerzia della sbarra rispetto al centro di massa. Durante e la caduta, detto langolo che forma lasta con lorizzontale, la coordinata del a centro di massa ` yC = l sin /2, che derivata rispetto al tempo ne d` la e velocit`: a l vC vC = yC = cos , = = 2 . 2 l cos Dunque la conservazione dellenergia si scrive: mg 1 l2 2vC 1 l 2 = mvC + m 2 2 2 12 l cos 1 1 2 , gl(1 sin ) = vC 1 + 3 cos2 mg
2

l + mg sin , 2

a che permette di ricavare vC . In particolare, per = 0, si ha velocit` di impatto col suolo: 1 vC = 3gl. 2 La reazione vincolare va determinata come nellesempio precedente. 14. Una sbarretta omogenea di massa m e lunghezza l in quiete, ` appoggiata e su un piano orizzontale privo di attrito. Determinare lenergia cinetica acquistata dalla sbarretta in seguito ad un impulso di modulo J = 4 N/s applicato normalmente, a una distanza l/4 da un estremo. Lenergia cinetica ` e T = 1 1 2 mvC + I 2 , 2 2 l = I, 4

(v)

T1

T2

con I = ml2 /12. Essendo: J = mvC , dalla precedente si ottiene: J

T2 T1

T =

1 J 2 l2 7 J2 1 J2 + = . 2m 2 16I 8m

m2 g

m1g

Fig. 14.19

15. Il sistema di gura 19 ` costituito da una carrucola di massa m e raggio R e che pu` ruotare senza attrito attorno al suo asse, disposto orizzontalmente, e o da due masse m1 , m2 collegate agli estremi di un lo, inestendibile e di massa trascurabile, che passa lungo la gola della carrucola senza slittare. Supponendo che m1 > m2 , determinare il movimento del sistema. Si tratta della macchina di Atwood, studiata nellipotesi che la massa della carrucola fosse trascurabile, esempio 13-VII. Questa volta, a causa del momento dinerzia della carrucola, le tensioni applicate al bordo dalla carrucola hanno modulo diverso. Le forze che agiscono sul sistema sono: le tensioni T1 , T2 , trasmesse dal lo, forze interne, i pesi e la reazione vincolare sullasse della carrucola. Esaminiamo il problema mediante le equazioni della dinamica, applicate alle singole parti del sistema. Poich il lo ` inestendibile, possiamo assumere e e

5. Energia cinetica

353

che il modulo dellaccelerazione a sia lo stesso in ogni parte del sistema e, in particolare, che laccelerazione angolare della carrucola soddis la condizione a = R. Fissato un asse x di riferimento volto verso il basso, per le due masse si ha m2 a = m2 g T2 . (34) m1 a = m1 g T1 , Per la carrucola, dalla seconda equazione cardinale si ha (T1 T2 )R = I Dalle (34) si ottiene T1 T2 = (m1 m2 )g (m1 + m2 )a; perci` la (35) diventa o [(m1 m2 )g (m1 + m2 )a]R = Da questa si trae a= e m1 m2 g, m1 + m2 + m/2 1 a mR2 . 2 R d . dt (35)

1 m1 m2 m g. 2 m1 + m2 + m/2 Questultima mostra che se la massa m della carrucola ` m e m1 , m2 , le tensioni risultano circa uguali, T1 T2 , come si ` assunto nellesempio citato. e Il moto delle parti del sistema avviene con accelerazione costante che pu` o essere stabilita scegliendo opportunamente la dierenza m1 m2 tra le masse. Il problema pu` essere svolto mediante la conservazione dellenergia, o tenendo conto che le tensioni non compiono lavoro. Infatti laccelerazione delle parti del sistema ` costante; le tensioni T1 e T1 applicate alla carrucola e e alla massa m1 sono opposte e gli spostamenti dei loro punti di applicazione sono uguali. Lo stesso si pu` dire per la tensione T2 . o Tenuto conto che le velocit` delle masse, in ogni istante, sono uguali in a modulo, la conservazione dellenergia si esprime: T1 T2 = 1 1 1 m1 v 2 + m2 v 2 + I 2 = cost, 2 2 2 dove x1 e x2 sono le quote raggiunte dalle masse rispetto alla posizione in cui sono allineate. Poich I = mR2 /2 e = v/R, si ha e g(m1 x1 m2 x2 ) + g(m1 x1 m2 x2 ) = derivando rispetto al tempo: g(m1 m2 )v + m1 + m2 + da cui: m1 m2 dv = g. dt m1 + m2 + m/2 Il problema pu` essere risolto esclusivamente mediante le equazioni cardinali o dei sistemi, tenendo presente che, in questa formulazione, intervengono le sole forze esterne, pesi e reazione vincolare; le tensioni sono forze interne. In questo modo possiamo altres` determinare la reazione vincolare F(v) . Scriveremo dunque dL F + F(v) = (m1 + m2 + m)aC , M= . (36) dt Notiamo che laccelerazione del centro di massa ` diretta lungo la verticale e e sappiamo che laccelerazione delle due masse ` uguale in modulo, mentre e quella della carrucola ` nulla. Dunque ` e e m1 a m 2 a m1 m2 aC = = a. m1 + m2 + m m1 + m2 + m a= m dv v = 0, 2 dt 1 m m1 + m2 + v 2 = cost; 2 2

354

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Dalla prima delle (36), proiettata lungo lasse di riferimento, si ottiene (m1 + m2 + m)g + F (v) = (m1 + m2 + m)aC = (m1 m2 )a, F (v) = (m1 m2 )a (m1 + m2 + m)g. La reazione ha segno negativo, quindi ` volta verso lalto. e Il momento angolare del sistema, proiettato lungo lasse di rotazione, risulta L = I + m1 Rv + m2 Rv, pertanto la seconda delle (36) diventa m1 gR m2 gR = d (I + m1 Rv + m2 Rv) dt (m1 m2 )gR = I + (m1 + m2 )aR,

dalla quale, essendo = a/R, si ottiene laccelerazione. 16. Un rocchetto ` costituito da tre dischi omogenei coassiali ognuno di massa e m; i due esterni hanno raggio R, mentre quello interno ha raggio R/2, gura 20. Sul disco interno ` avvolto un lo, inestendibile e di massa trascurabile, e il cui estremo ` ssato in un punto O. Determinare il moto di caduta del e rocchetto e la tensione del lo, sapendo che inizialmente il suo centro ` al e livello di O e che la velocit` iniziale ` nulla. a e Il moto ` rototraslatorio; rotazione attorno allasse del rocchetto e traslae ` zione del centro di massa. E anche di pura rotazione attorno allasse istantaneo di rotazione, passante per il punto di tangenza del lo col disco interno, che ha come traccia Q. Le forze agenti sono il peso e la tensione del lo; ssato un asse di riferimento con origine in O e volto verso il basso, dalla prima equazione cardinale, si ha 3mg T = 3maC , (37)

O T

T R Q
con

e dove aC ` laccelerazione del centro di massa. Dalla seconda equazione cardinale: T R d = IC , 2 dt (38)

mg
Fig. 14.20

1 R2 m + mR2 . 2 4 Poich aC = R/2, essendo laccelerazione angolare, combinando le (37) e e (38), si ottiene IC = aC = 3m 2 g = g, 3m + 4IC /R2 5 T = 3m(g aC ).

Se si considera il moto come pura rotazione attorno allasse istantaneo passante per Q, dalla seconda equazione cardinale: 3mg d R = IQ , 2 dt

essendo IQ = IC + 3m(R/2)2 , si ha: aC = d R 2 3mR2 g = g. = dt 2 4IQ 5

Il problema pu` essere risolto mediante la conservazione dellenergia, tenendo o presente che la tensione T non compie lavoro, poich ` applicata in Q la cui ee velocit` ` istantaneamente nulla. ae Assumendo costante e pari a zero, lenergia totale in O, si pu` scrivere o 1 1 2 3mvC + IC 2 3mgxC = cost = 0, 2 2

6. Rotolamento

355

essedo xC la coordinata del centro di massa. Lenergia cinetica pu` essere o considerata di pura rotazione attorno allasse istantaneo di rotazione. Derivando rispetto al tempo: 1 d 1 dvC 3m2vC + IC 2 3mgvC = 0. 2 dt 2 dt Da questa relazione, tenendo conto che vC = R/2 e aC = R/2, si ottiene IC vC aC 3mgvC = 0, R2 e dalla quale si ricava aC . Una volta che il lo si ` svolto completamente, si verica uno strappo durante il quale, in assenza di attriti, lenergia cinetica non varia, ma la velocit` del centro di massa cambia verso. Il rocchetto risale a nella posizione iniziale, realizzando un moto oscillatorio (pendolo di Maxwell, yo-yo). 3mvC aC + 4

6. Rotolamento
Il moto di rotolamento, descritto in cinematica, ` un moto e piano in cui la ruota o il disco e il piano su cui rotola, sono in contatto lungo una generatrice coincidente con lasse istantaneo di rotazione che ha come traccia un punto Q. Dinamicamente tale moto non pu` vericarsi senza la presenza di attrito e poich o e la generatrice di contatto ` istantaneamente ferma, non c` dissie e pazione di energia; lattrito che interviene ` quello statico, carate o e terizzato dal coeciente s . Ci` che spinge un autoveicolo ` la forza di attrito; infatti il motore pu` esplicare solo forze interne e o il moto del centro di massa dellautoveicolo, non pu` variare senza o lausilio di forze esterne.
6.1. Rotolamento con forza motrice

Consideriamo una ruota di raggio R appoggiata su un piano orizzontale, lungo una generatrice che ha come traccia il punto Q. Nel centro O gravi il peso, proprio ed esterno, e agisca una forza orizzontale F costante; in Q sia applicata la forza di attrito statico FA , gura 21. Il problema del moto pu` essere risolto mediante le equazioni o cardinali della dinamica dei corpi rigidi, d dp , M=I . dt dt Proiettiamo la prima lungo la direzione del moto orizzontale, e riferiamo i momenti rispetto al centro O del disco. La reazione normale e il peso si equilibrano; dunque si ha F= d , (39) dt e dove mT ` la massa totale, somma della massa esterna e della ruota. F FA = mT a, FA R = I
FA

mT g

R F O

Q
Fig. 14.21

356

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Poich supponiamo che il moto sia di puro rotolamento, essendo e vO = vQ + R, e la velocit` vQ istantante per istante nulla, ` vO = R. Dunque a e d/dt = a/R, dove a ` laccelerazione del centro di massa. La e seconda delle (39) diventa FA R = I a , R

ed essendo il momento dinerzia della ruota rispetto al suo asse I = mR2 /2, con m massa della ruota, si ottiene 1 FA = ma. 2 Sostituendo nella prima delle (39) si ricava: a= Inoltre si ottiene: F . 2mT /m + 1 Se sulla ruota non grava alcun peso aggiuntivo, mT = m, si ha FA = 1 FA = F, 3 a= 2F . 3m F . mT + m/2

Per ottenere la condizione di puro rotolamento, osserviamo che deve essere FA s Rn , dunque il coeciente di attrito statico dovr` soddisfare la condizione a s F FA 1 = . mT g mT g 2mT /m + 1

Se s risulta minore, la ruota rotola e striscia. Per ottenere il puro rotolamento anche con valori piccoli di s , occorre ridurre F oppure aumentare la massa. Si osservi che in questa schematizzazione non intervengono forze dissipative; il problema pu` essere risolto per mezzo del teoo rema dellenergia cinetica. Supponendo, per semplicit`, che sulla a ruota non gravi alcun peso aggiuntivo, il lavoro della forza ` uguale e alla variazione di energia cinetica della ruota. Assumendo che la velocit` iniziale sia nulla e chiamando con x lo spazio percorso dal a centro di massa, si ha 1 1 F x = mv 2 + I 2 . 2 2 Essendo la forza costante, risulta 1 x = at2 , 2 v = at, = v . R

6. Rotolamento

357

Sostituendo nella precedente, per la forza dattrito e laccelerazione si ottengono le stesse espressioni.
6.2. Rotolamento con coppia motrice

Consideriamo una ruota motrice soggetta ad una coppia di momento M costante, diretto come lasse della ruota, alla forza dattrito statico FA ed al peso, proprio ed esterno. Si noti che, in questo caso, la forza dattrito ha la direzione del moto, gura 22. Proiettando le equazioni cardinali della dinamica dei corpi rigidi lungo la direzione del moto e assumendo come polo il centro O della ruota, si ha d . dt Supponendo che il moto sia di puro rotolamento, d/dt = a/R, e sostituendo la prima equazione nella seconda, si ha a M mT aR = I . R FA = mT a, M FA R = I Si ottiene: a= M , R(mT + m/2) 2 M , 3 mR FA = M . R(1 + m/2mT ) 2M . 3R

mTg

Q
Fig. 14.22

FA

Se sulla ruota non grava alcun peso aggiuntivo, si ricava a= FA =

In ogni caso, per ottenere accelerazioni elevate occorre aumentare il momento M , oppure diminuire la massa e/o il raggio. Tuttavia occorre tener presente la condizione che lattrito impone. Le considerazioni sono analoghe a quelle gi` fatte: a FA s Rn , s 1 FA M = . mT g R(1 + m/2mT ) mT g
mTg

Se si vuole ottenere puro rotolamento con bassi valori di s , bisogna ridurre il momento motore oppure aumentare la massa e/o il raggio. Si osservi che la forza di attrito assume il ruolo di forza di trazione; ci` si pu` capire dalla gura 23. Infatti il veicolo che o o grava sulla ruota/ruote ` soggetto a una trazione T ed esercita, a e sua volta, una reazione T, opposta a FA , sulla ruota. Questa, come abbiamo visto, ` soggetta alla coppia motrice di momento e M e alla coppia T e FA , di momento equivalente a quello della a e forza di attrito FA R. Lintensit` della forza di trazione di cui ` capace la ruota non pu` superare la frazione s del peso che su o di essa grava. Per esempio, allo scopo di ottenere forti trazioni, ` e necessario aumentare il peso dei locomotori.

Q
Fig. 14.23

FA

358

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Anche in questo caso non ` presente dissipazione di energia; e dunque si pu` usare il teorema dellenergia cinetica. Supponendo o che sulla ruota agisca soltanto il peso proprio e che la sua velocit` a iniziale sia nulla, il lavoro della coppia di momento M , costante, ` uguale alla variazione di energia cinetica della ruota: e 1 1 M = mv 2 + I 2 . 2 2 Nelle condizioni di puro rotolamento ` = x/R, x = at2 /2 e v = e at. Sostituendo nella precedente si hanno i risultati gi` ottenuti. a
6.3. Attrito di rotolamento

Mn M

Mt

Fig. 14.24

Losservazione pi` semplice indica che nel moto di puro rotolau mento ` sempre presente una forma di attrito, diversa dallattrito e statico e dinamico, che ostacola il moto del corpo. Una palla di bigliardo o qualsiasi altro oggetto che rotola su un piano, progressivamente si ferma. Ci` ` dovuto a complicati processi di inteo e razione non elastica tra le superci a contatto, dipendenti dalle propriet` dei materiali. Finora si ` fatta lipotesi che la ruota, a e schematizzata come un disco, poggi su un piano orizzontale lungo una generatrice; in realt`, a causa delle deformazioni prodotte dal a peso proprio e da quello che grava su di essa, viene prodotta una supercie di contatto pi` o meno deformata, su cui sono distriu buite le reazioni vincolari. Tali reazioni costituiscono un sistema di forze che possono sempre essere ridotte ad una risultante applicata nel punto Q, traccia della generatrice di contatto, e ad una coppia. La reazione risultante si scompone nella forza tangenziale di attrito e nella reazione normale. Il momento della coppia si scompone in un componente Mt tangente e in un componente Mn ortogonale alle superci in contatto, gura 24; il primo ` dovuto e allattrito di rotolamento, il secondo allattrito di giro; questultimo ostacola la rotazione della ruota o dei corpi attorno ad un asse ortogonale alle superci a contatto. Lo studio dellattrito di rotolamento va fatto mediante esperienze analoghe a quelle relative allattrito statico e cinetico. Le esperienze di Coulomb mostrano che i momenti, tangente e ortogonale, sono proporzionali alla reazione normale e che per lequilibrio della ruota si devono vericare le condizioni: Mt hRn , Mn kRn , (40)

dove Rn ` il modulo della reazione normale; h e k sono due parae metri positivi aventi, a dierenza del coeciente dattrito , che ` un numero puro, le dimensioni di una lunghezza. Questi parae metri dipendono, come s` detto, dalla natura del materiale delle e superci a contatto; luno ` detto parametro di attrito di rotolae mento, laltro parametro di attrito di giro; questultimo, in genere,

6. Rotolamento

359

` minore del precedente. Nel nostro caso interessa il primo parae metro; il secondo riguarda essenzialmente sistemi ruotanti attorno ad un asse munito di perni e simili, poggiati su supporti.

Rn

Rn h

R h

p p
Fig. 14.25

FA

Fig. 14.26

Si consideri una ruota poggiata su un piano orizzontale, come in gura 25. Il sistema ` in equilibrio sotto lazione dei momenti di e due pesi p uguali, rispetto allasse passante per Q, oppure rispetto allasse del cilindro. I due pesi sono posti agli estremi di un lo avvolto, senza che slitti, alla periferia della ruota. Se si pone un e peso p aggiuntivo a un estremo del lo, nch il suo momento M ` sucientemente piccolo, si osserva che la ruota ` in equilibrio. e e Ci` signica che il modulo del momento di resistenza al rotolao e e mento Mt , ` maggiore di M ; allorch questultimo raggiunge un certo valore, si osserva che la ruota inizia a rotolare. Lesperienza e mostra che lintensit` di Mt ` proporzionale alla somma del peso a e della ruota e di quelli applicati p e p + p , cio` alla reazione normale; allora, in conformit` con la prima delle (40), si ha a Mt hRn . Il sistema formato dalla reazione normale Rn e dal momento di e intensit` Mt = hRn che si oppone alla rotazione, ` equivalente a ad una forza normale Rn applicata in un punto Q distante h da Q, nel verso del moto. Se si vuole tenere conto anche della forza e di attrito statico FA , ` suciente comporre questultima con Rn . La reazione totale, tenuto conto della resistenza di rotolamento, a si ottiene dunque spostando Rn di una quantit` h nella direzione del moto, gura 26; pertanto ` e R = FA + Rn .

360

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Si sottolinea che se il cilindro rotola senza strisciare, si deve tener presente lesistenza della forza di attrito statico; infatti ` proprio e questa che determina il rotolamento, opponendosi allo slittamento delle superci a contatto. Il valore di h, ordinariamente, ` piute tosto piccolo; per ruote di vagoni ferroviari su rotaie ` compreso e tra 0,5 e 1 mm; per ruote di vetture su pav ` compreso tra 18 e ee 25 mm.
6.4. Equilibrio di una ruota soggetta a forza motrice
mT g

Consideriamo una ruota di raggio R, appoggiata su un piano orizzontale, gura 27. Su essa gravi il peso proprio ed esterno e agisca una forza orizzontale F nel piano della ruota e applicata al centro. Detti Rn , Rt le componenti normale e tangenziale della reazione, Mt il modulo del momento di attrito volvente, riferito al polo Q; allequilibrio, si deve avere
F

O Rn Rt Q

F Rt = 0,

mg Rn = 0,

F R Mt = 0.

Per la prima delle (40), ` necessario e suciente che sia: e h mg. R Se il vincolo ` liscio, s = 0, h = 0, lequilibrio non ` possibile e e con F = 0. Non ` neanche possibile se, pur essendo s > 0, fosse e h = 0, se cio` non ci fosse attrito volvente, perch in tal caso non e e sarebbe possibile, con F > 0, soddisfare la seconda condizione. Se ` soddisfatta la condizione pi` restrittiva, che ` la seconda, e u e lequilibrio ` vericato. Per esempio, se R = 50 cm, h = 1 cm, e s = 0, 2, la prima condizione impone a F di non superare 1/5 del peso, la seconda di non superare 1/50 del peso. Se F = hmg/R, il moto di rotolamento risulta uniforme; allora F ` uguale alla forza e di resistenza di rotolamento. Tale forza ` proporzionale al peso e e inversamente proporzionale al raggio. La determinazione di h pu` essere fatta studiando il moto o della ruota lungo un piano inclinato. Supponiamo che la ruota sia inizialmente in quiete su un piano orizzontale e sia s il coeciente di attrito statico. Se si inclina gradualmente il piano di appoggio rispetto allorizzontale, indicando con langolo di inclinazione, lequilibrio ` soddisfatto dalla pi` restrittiva delle seguenti condie u zioni h mg sin mg cos . mg sin s mg cos , R e e Se h/R s , la ruota ` in equilibrio nch tan h/R; in particolare per tan = h/R, il moto di rotolamento risulta uniforme. Superato questo limite essa rotola senza strisciare con accelerazione costante. Se fosse h/R > s , la ruota resterebbe in equilibrio nch tan s ; superato questo limite, essa si muove e F s mg, F

Fig. 14.27

6. Rotolamento

361

strisciando senza rotolare. Se inne fosse h/R = s , la ruota resterebbe in equilibrio nch tan h/R = s ; superato tale e limite, essa si muove rotolando e strisciando.
6.5. Equilibrio di una ruota soggetta a coppia motrice

Una ruota motrice di un veicolo, gura 28, ` appoggiata su un e piano orizzontale. Essa ` soggetta alla coppia motrice di momento e M, al peso proprio, ad un carico esterno e alla reazione T, esercitata dal veicolo. Le reazioni vincolari sono: R applicata in Q, somma di Rn , e Rt , e al momento di resistenza di attrito volvente Mt . Assumendo come polo Q, per lequilibrio, si deve avere mg Rn = 0, T FA = 0, M T R Mt = 0.

mTg

Allora le condizioni necessarie e sucienti per lequilibrio sono: T s mg, M T R hmg. Lequilibrio si ottiene se ` soddisfatta la pi` restrittiva di queste e u condizioni, cio` la seconda. e

R Q

Fig. 14.28

Esempi
17. Un disco rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale. Trascurando lattrito di rotolamento, determinare laccelerazione del centro di massa del disco e la velocit` con cui giunge alla a ne del piano inclinato. Le forze che agiscono su disco sono il peso mg, la reazione normale al piano Rn e la forza di attrito statico FA , gura 29. Le equazioni cardinali si scrivono: dp d FA + Rn + mg = , M=I . dt dt Proiettiamo la prima lungo il piano inclinato, assumendo positivo il verso discendente, e valutiamo i momenti rispetto allasse del disco; si ha FA + mg sin = ma, FA R = I d . dt

Rn FA

Ricavando FA dalla seconda e sostituendo nella prima: mg sin I d = ma; R dt

mg

ma, poich il moto ` di puro rotolamento, ` e e e a d = , dt R ed essendo I = mR2 /2, si ottiene mg sin 1 ma = ma, 2 a= 2 g sin . 3
Fig. 14.29

In generale, laccelerazione dipende dal momento dinerzia del corpo che rotola poich e mg sin . a= m + I/R2

362

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

Infatti, se alla sommit` del piano inclinato, un disco e un anello sono lasciati a liberi nello stesso istante, il disco giunge alla base per primo, indipendentemente dalla massa e dal raggio, come si pu` vericare mediante la relazione o precedente, sostituendo il momento dinerzia del disco, mR2 /2, e dellanello I = mR2 . Analogamente, una sfera giunger` alla base del piano inclinato a prima del disco poich il suo momento dinerzia ` I = 2mR2 /5. Il moto e e avviene con accelerazione costante. Supponendo che la velocit` iniziale del disco sia nulla, la velocit` alla ne a a del piano inclinato, detta l la sua lunghezza, ` e v= 2al = 4 gl sin . 3

Si osservi che il problema pu` essere risolto per mezzo della conservazione o dellenergia; infatti il punto di applicazione della forza di attrito ` istante e per istante in quiete, pertanto, avendo trascurato lattrito di rotolamento, la forza di attrito statico non compie lavoro dissipativo. Lenergia cinetica si pu` esprimere come somma dellenergia cinetica di rotazione attorno allasse o del disco e dellenergia cinetica di traslazione del centro di massa oppure, se si vuole, come energia cinetica di rotazione attorno allasse istantaneo di rotazione, coincidente con la generatrice del cilindro in contatto col piano. Si ha dunque 1 2 1 2 I + mvC = mgh. 2 2 Osservando che = v/R e sostituendo, nella precedente, lespressione del momento dinerzia, si ottiene 1 v2 11 2 mR2 C + mvC = mgh, 22 R2 2 vC = 4 gh = 3 4 gl sin . 3

Studiamo ora le condizioni perch si verichi il rotolamento. Il modulo della e forza di attrito ` e a 1 |FA | = I 2 = mg sin ; R 3 pertanto, se 1 mg sin FA 1 = = tan s , Rn 3 mg cos 3 tan 3s ,

il moto sar` di puro rotolamento. Se invece tan > 3s , il disco si muove a strisciando e rotolando. In tal caso il disco ruota attorno al proprio asse, ma langolo di rotazione , contato positivamente in verso orario, non ` uguale al rapporto tra la e distanza percorsa x e il raggio R, come se il disco rotolasse senza strisciare. Detto < s il coeciente di attrito dinamico ed essendo FA = mg cos , la prima equazione cardinale fornisce laccelerazione del centro di massa del disco: a = g(sin cos ). Dalla seconda equazione cardinale si deduce: 1 1 d mR2 = mR2 = RFA = Rg cos . 2 dt 2 Ne segue: 2g cos , = R che corrisponde a un moto rotatorio uniformemente accelerato. Accelerazione e velocit` del punto di contatto Q col piano inclinato, sono a x R = g(sin 3 cos ), x R = g(sin 3 cos )t.

a Essendo < s e tan > 3s , accelerazione e velocit` hanno sempre segno positivo.

6. Rotolamento

363

18. Una palla da bigliardo di massa m e raggio R, in quiete, viene colpita dalla stecca in modo che la direzione dellimpulso trasmesso, orizzontale, passi per il centro di massa, gura 30. Supponendo che la palla in seguito allimpulso, acquisti una velocit` iniziale v0 e che il coeciente di attrito cinetico con il a tavolo sia , determinare la distanza d percorsa dalla palla prima che abbia inizio il moto di puro rotolamento. Trascurare lattrito di rotolamento. Limpulso trasmesso alla palla passa per il centro di massa, dunque il momento angolare, rispetto a questo polo ` zero. Viceversa il momento della e forza di attrito ` e MA = FA R = mgR. Laccelerazione angolare della palla risulta: = d mgR mgR MA 5 g = = = = . dt IC IC 2mR2 /5 2 R

v0 F A

La forza di attrito determina un moto ritardato con accelerazione FA mg aC = = = g. m M Integrando le due relazioni precedenti si ottiene = dt = 5 g t, 2 R vC = aC dt = v0 gt.

Fig. 14.30

Listante in cui si verica il puro rotolamento si ottiene dalla condizione vC = R, cio` e 5 7 2 v0 v0 gt = gt, v0 = gt, t= . 2 2 7 g Integrando lespressione della velocit` a 1 vC dt = v0 t gt2 , 2 e sostituendo il valore di t trovato, si ottiene
2 2 2 2 v0 2 v0 12 v0 d= = . 7 g 49 2g 49 g

v0

vC

In gura 31 ` mostrato landamento della velocit` del centro di massa e di R e a in funzione del tempo; allistante t = (2v0 /g)/7 inizia il rotolamento puro. Se la palla viene colpita ad unaltezza b rispetto al centro, essa assume un momento angolare mv0 b = I e, oltre alla velocit` v0 , ha una velocit` a a angolare 5 b mv0 b = v0 . = IC 2 R2 Pertanto se b = 2R/5 si ottiene subito un moto di puro rotolamento. In questo caso, prescindendo dallattrito di rotolamento, non si ha dissipazione di energia. Lenergia dissipata, no allistante in cui si ha puro rotolamento, ` data e da 1 1 1 2 LA = mv 2 + I 2 mv0 2 2 2 1 1 5 g 2 1 2 = m(v0 gt)2 + I t mv0 . 2 2 2 R 2 Sostituendo lespressione del tempo trovata, si ottiene: LA = 2 7 1 2 mv0 . 2

R O
Fig. 14.31

t*

19. Un disco omogeneo di massa m e raggio R, ruota inizialmente con velocit` a angolare 0 uniforme attorno al suo asse disposto orizzontalmente; quindi il

364

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

vC

suo bordo viene posto in contatto con un piano orizzontale scabro. Studiarne il movimento trascurando lattrito di rotolamento. Subito dopo il contatto il disco striscia sul piano perch, essendo la veloe cit` del centro di massa nulla, non ` soddisfatta la condizione vC = R. Dalle a e equazioni cardinali della dinamica si ha d , dt e e dove FA ` la forza di attrito dinamico, il cui verso ` tale da contrastare la rotazione iniziale. Integrando le relazioni precedenti, si ottiene FA = maC , FA R = IC vC = FA t, m = 0 FA R t. IC

FA

Il centro di massa acquista velocit` nel verso di FA e la velocit` angolare dimia a nuisce nch non sono realizzate le condizioni di puro rotolamento, gura 32. e Dalle precedenti si ottiene listante in cui si verica il rotolamento puro. Imponendo la condizione vC = R, si ha

0R

FA 2 FA R t, t = 0 R m IC ed essendo FA = mg e IC = mR2 /2, si ottiene: 1 0 R . 3 mg

vC
t1 =

t*
Fig. 14.32

La velocit` del centro di massa a tale istante risulta a FA 1 t = 0 R. vC = m 3 La velocit` della generatrice di contatto, per t < t1 , ` a e v = R = 0 R FA R 2 t = 0 R 2vC . IC

Lenergia dissipata no a che non si instaura il rotolamento puro ` data da e LA = 1 1 1 2 2 mvC + IC 2 IC 0 . 2 2 2

Tenuto conto delle relazioni stabilite e operando come nellesempio precedente, si ottiene 2 1 2 LA = IC 0 . 3 2 Durante il rotolamento, prescindendo dalla corrispondente forma di attrito, lenergia cinetica si mantiene costante. 20. Un rocchetto di massa m, raggio interno r e raggio esterno R, ` in quiete e su un piano orizzontale. Allestremo libero del lo su di esso avvolto, inestendibile e di massa trascurabile, ` applicata una forza F orizzontale costante, e gura 33. Studiare il moto del rocchetto quando rotola senza strisciare, prescindendo dallattrito di rotolamento. Detto langolo di rotazione del rocchetto e aC laccelerazione del suo centro di massa, ` aC = R. Il moto ` rotatorio attorno allasse istantaneo e e di rotazione che ha come traccia Q. Assumendo come polo Q, per la seconda equazione cardinale ` e F (R r) = IQ ,

R C r F F A Q

da cui segue F R(R r) F R(R r) t2 , xC = . IQ IQ 2 Il moto del centro di massa ` uniformemente accelerato e avviene nella diree zione di F. Dalla prima equazione cardinale, si ha aC = F + FA = maC .

Fig. 14.33

7. Corpo rigido con un punto sso

365

Proiettando nella direzione del moto: F + FA = maC , che scriviamo FA = mR(R r) (IC + mR2 ) IC + mRr F = F. IC + mR2 IC + mR2 FA = maC F = mR(R r) IQ F, IQ

La direzione della forza di attrito, componente orizzontale della reazione, ` e opposta a F . Detto mg il modulo della reazione normale, il moto ` di puro rotolamento, e se ` soddisfatta la condizione: e IC + mRr F s mg. IC + mR2 Se la forza forma un angolo con lorizzontale, gura 34, essendo R cos r la distanza tra la retta dazione della forza e la retta parallela passante per Q, il momento rispetto a Q ` F (R cos r), pertanto, procedendo come pi` e u sopra, si ottiene F R(R cos r) t2 . IQ 2 Il moto ` uniformemente accelerato, ma la direzione dipende dallangolo . e Infatti, se cos > r/R, il moto avviene nel verso positivo dellasse x; se cos < r/R nel verso opposto; se inne cos = r/R, il rocchetto resta in quiete. Perch il rocchetto non abbandoni lappoggio, deve essere e xC = mg F sin . Inne la condizione perch` il moto sia di puro rotolamento ` e e IC F cos + mRrF s (mg F sin ). IC + mR2 21. Il sistema di gura 35, costituito da due dischi omogenei coassiali, di uguale spessore, raggi R e 2R, rigidamente collegati, ` girevole e attorno allasse orizzontale sso. Sulla periferia del disco pi` piccolo u si avvolge un lo inestendibile e di massa trascurabile, il quale reca allestremo una massa m. Sulla periferia del disco pi` grande agisce u una forza tangenziale F costante. Determinare il movimento sapendo che la velocit` angolare iniziale ` 0 . a e Detta M la massa complessiva, il momento dinerzia dei dischi ` e 17M R2 /10. Assumendo come unica coordinata langolo di rotazione, dal teorema dellenergia si ha: 1 2 17 2 M + m R2 ( 2 0 ) = mgR 2RF . 10
Fig. 14.34

R C r

2R

C F

I dischi si muovono di moto rotatorio uniformemente accelerato/ritardato, con accelerazione angolare mg 2F = , (17M/10 + m)R Se mg > 2F il moto rotatorio ` uniformemente accelerato. Se mg = 2F il e e moto ` uniforme, con velocit` angolare 0 . Se mg < 2F il moto ` ritardato e e a il sistema raggiunge la quiete allistante t= 17M/10 + m R0 . 2F mg

mg

Soluzione analoga hanno i problemi in cui si considerano verricelli, carrucole e sistemi simili.

Fig. 14.35

366

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

7. Corpo rigido con un punto sso


Consideriamo un corpo rigido con un punto O sso, che assumiamo come polo. Il movimento ` polare attorno a tale punto, e nel quale viene esercitata una reazione R, a priori incognita. Le equazioni cardinali della dinamica, nella terna ssa, sono dL dp , M= . (41) dt dt La prima, introducendo laccelerazione del centro di massa, permette di determinare, se interessa, la reazione vincolare, F+R= R = F + maC . La seconda ` lunica equazione atta a determinare il moto. e Consideriamo la terna cartesiana mobile, solidale col corpo rigido con origine in O e costituita da tre assi principali dinerzia. Nella terna ssa lespressione del momento angolare, rispetto ad O, ` e L = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k, che derivata rispetto al tempo d`: a dL = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k dt di dj dk + Ixx x + Iyy y + Izz z . dt dt dt Ricordando le formule di Poisson, si ottiene: dL = Ixx x i + Iyy y j + Izz z k + L. dt Questa espressione, denotando con (dL/dt)m la derivata temporale del momento angolare rispetto alla terna mobile, si pu` scrio vere: dL dL + L. = dt dt m Si osservi che i j k y z , L = x Ixx x Iyy y Izz z ovvero:
L = (Izz Iyy ) y z i + (Ixx Izz ) x z j + (Iyy Ixx ) x y k.

(42)

Dunque la seconda delle (41) equivale alle seguenti tre equazioni scalari: Ixx x + (Izz Iyy ) y z = Mx Iyy y + (Ixx Izz ) x z = My Izz z + (Iyy Ixx ) x y = Mz . (43)

7. Corpo rigido con un punto sso

367

Queste relazioni si chiamano equazioni di Eulero. In generale, assegnato il momento risultante, note velocit` a angolare e posizione iniziali, tali equazioni sono atte a determinare il movimento polare del corpo. Osserviamo inoltre che la reazione vincolare non compie lavoro perch applicata al punto e sso, dunque nel teorema dellenergia cinetica intervengono solo le forze attive. Se la sollecitazione ` conservativa, T + U = E = cost, con e 1 2 2 2 T = (Ixx x + Iyy y + Izz z ), 2 e U funzione delle coordinate prescelte. La soluzione del sistema (43) non ` semplice e richiede luso di concetti svolti in Meccae nica Razionale; pertanto ci limiteremo a considerare alcuni aspetti sici estremamente interessanti e suggestivi.
7.1. Moto per inerzia

Supponiamo nulle le forze attive o, in generale, nullo il momento risultante, rispetto a un punto sso O; come avviene, ad esempio, per un corpo soggetto solamente al proprio peso e ssato nel centro di massa. La seconda delle (41) diventa dL = 0, dt L = cost.

Rispetto ad un osservatore inerziale (sso), il momento angolare ` vettorialmente costante; si ha conservazione del momento angoe lare. Essendo nullo il lavoro delle forze attive, si ha anche conservazione dellenergia cinetica:
2 2 2 Ixx x + Iyy y + Izz z = 2T = cost.

Consideriamo il caso particolare in cui Ixx = Iyy = Izz = I; lellissoide dinerzia si riduce a una sfera. Si deduce che L = I ,
= cost.

Il moto per inerzia, rispetto a un osservatore inerziale, ` rotatorio e uniforme attorno ad un asse; la velocit` angolare mantiene modulo a e direzione iniziali. Un secondo notevole caso particolare ` quello in cui e Ixx = Iyy = Izz ; lellissoide dinerzia ` di rotazione attorno allasse z della terna e ` solidale col corpo. Si dice che il corpo ha struttura giroscopica. E il caso, per esempio, di un disco o di un volano che possono ruotare

368

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

attorno al centro di massa. Dalla terza delle (43), si deduce che a z = cost. La componente della velocit` angolare secondo lasse z, asse giroscopico, ` costante. La (42) diventa: e L = Ixx (x i + y j) + Izz z k, pertanto:
2 2 x + y = 2 2 L2 Izz z . 2 Ixx

Ma L2 = cost, dunque
2 2 x + y = cost.

Inne, poich z = cost, si deduce: e


2 2 2 x + y + z = cost;

L z

la velocit` angolare ha modulo costante. a Il vettore velocit` angolare per` non ` allineato col vettore a o e momento angolare, a meno che la rotazione non avvenga attorno ad uno degli assi principali dinerzia. Osserviamo che forma un angolo costante col vettore L, e un angolo anchesso costante con lasse z della terna solidale col corpo. Infatti, gura 36, ` e
2 2 2 Ixx x + Iyy y + Izz z . L L Questa espressione ` il rapporto tra il doppio dellenergia cinee tica e il prodotto L, entrambi costanti, per quanto visto prima. Siccome cos ` costante, lo ` anche . Analogamente: e e

cos =

y
Fig. 14.36

si conclude che anche ` costante. e e Pertanto ` un vettore di modulo costante che forma, rispetto a un osservatore inerziale, un angolo , costante, con la direzione di L e un angolo , costante, con lasse z, solidale col corpo mobile. In gura 36, per comodit`, si ` assunto lasse a e della terna ssa coincidente con L. Il luogo degli assi istantanei di rotazione, visti dallosservatore sso, ` un cono rotondo di vertice e O e semiapertura ; mentre il luogo di questi assi, visti dallosservatore solidale col corpo mobile, ` un cono rotondo di vertice e O e semiapertura . Questi due coni si chiamano coni di Poinsot; il movimento polare avviene come se il cono mobile rotolasse senza strisciare sul cono sso, con velocit` angolare di modulo a costante. Il moto si dice di precessione regolare. Ponendo = le (43) diventano x + y = 0, y x = 0. Izz Ixx z , Ixx

cos =

z ;

7. Corpo rigido con un punto sso

369

Queste relazioni si integrano facilmente; derivando rispetto al tempo si ottiene x + y = 0, y x = 0.

Sostituendo le espressioni di x , y , si ottengono equazioni del tipo armonico, le cui soluzioni sono x = A cos t, y = A sin t,

con A costante. Dunque le componenti secondo x e y della velocit` angolare descrivono una circonferenza con velocit` angolare a a uguale a , velocit` angolare di precessione. a Se lasse di rotazione coincide con un asse principale dinerzia, e la velocit` angolare ` parallela al momento angolare L; ovviaa mente non si ha moto di precessione. Se lellissoide dinerzia ha tre assi distinti il problema risulta piuttosto complesso; si rimanda dunque ai testi di Meccanica Razionale.
7.2. Assi permanenti di rotazione

Dimostriamo ora che tra gli inniti moti per inerzia di un corpo rigido con un punto sso, ve ne sono certi per i quali la velocit` angolare ` un vettore costante e parallelo al momento a e angolare. Nel caso che il corpo abbia struttura giroscopica, Ixx = Iyy = Izz , poich x , y , z sono costanti, dalle (43) si deduce che devessere e z = 0, oppure x = y = 0. Sia nel primo che nel secondo e caso ` diretto lungo un asse principale dinerzia, e risultando L e proporzionale alla velocit` angolare, si deduce che ` un vettore a costante. Il moto ` rotatorio uniforme attorno a un asse principale e dinerzia che rimane sso rispetto allosservatore inerziale. Questa conclusione ` ovviamente valida se e Ixx = Iyy = Izz , Nel caso che i momenti dinerzia principali siano distinti, la conclusione ` la stessa. Infatti, per x , y , z costanti, in assenza di e momenti esterni, dalle (43) si deduce: y z = z x = x y = 0, ossia due delle tre componenti della velocit` angolare devono a essere nulle. Dunque la velocit` angolare ha modulo costante a ed ` diretta lungo un asse principale di inerzia. Se, per esempio, e e questasse ` quello z, sar` L = Izz z k. Ma L ` costante, quindi e a k dovr` essere costante. Possiamo aermare dunque che, in ogni a caso, le rotazioni uniformi attorno agli assi principali dinerzia,

370

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

ssi rispetto ad un osservatore inerziale, sono permanenti e permanenti si dicono i rispettivi assi.

7.3. Giroscopio

Un giroscopio, costituito da un corpo rigido che pu` liberao mente ruotare attorno al centro di massa C, per il quale Ixx = Iyy = Izz , ` realizzato come mostrato in gura 37. Un volano e pu` ruotare attorno al suo asse, asse z, baricentrale o dinerzia; esso ` sostenuto mediante due anelli cene trati nel centro di massa e liberi di ruotare attorno a due assi tra loro perpendicolari. Questa disposizione si chiama sospensione cardanica e realizza la possibilit` di rotazione attorno a tre assi baricentrali mutuaa mente ortogonali, senza che il giroscopio sia inuenzato dallazione di momenti dovuti alla rotazione terrestre o prodotti dal moto del veicolo al quale il sup` porto del giroscopio ` ssato. E questo lo schema di e un giroscopio ad asse z. Il giroscopio, una volta posto in rotazione, assume un momento angolare L vettorialmente costante, diretto come lasse z; dunque se esso volge in una certa direzione dello spazio, tale direzione si mantiene inalterata. Ci` si pu` vericare facendo ruotare o o il supporto del giroscopio di un certo angolo; lasse del giroscopio ruota a sua volta in maniera tale da mantenere la direzione iniziale di L. Supponiamo, per esempio, che un giroscopio venga posto in rotazione al polo nord, con lasse ortogonale allasse terrestre, gura 38; losservatore solidale con la terra vede ruotare lasse del giroscopio in senso orario e compiere un giro completo in 24 ore; in eetti lorientazione del giroscopio ` rimasta invariata, mentre la e terra ha compiuto la sua rotazione completa. Anche questa prova della rotazione terrestre ` dovuta a e Foucault. Se lasse del giroscopio ` volto lungo lequatoe re nella direzione est ovest, inizialmente parallelo alla supercie terrestre, losservatore solidale con la terra, vede il giroscopio disposto, in successione, come in gura 39. In realt` il giroscopio, rispetto ala le stelle sse, ha mantenuto inalterata la direzione iniziale.

Fig. 14.37

E N L O

Fig. 14.38

7. Corpo rigido con un punto sso

371

L L E L N O Equatore
Fig. 14.39

7.4. Moto in presenza di un momento esterno

Un giroscopio ad asse z in rotazione, con z molto elevata, mostra la tendenza a mantenere inalterata la direzione dellasse di rotazione. Se infatti, gura 40, viene applicata in A una forza F, ortogonale al piano y-z, allo scopo di deviare lasse del giroscopio, esso mostra una inattesa tenacia a mantenere la sua direzione. Neppure forze atte a muovere il supporto oppure forze apparenti dovute alla rotazione terrestre o che si manifestano su un veicolo in moto F non inerziale, purch non molto intense, riescono allo e scopo. Questa propriet` ` dimostrata rigorosamente ae A in Meccanica Razionale; per i nostri scopi ` suciente e una descrizione sperimentale. Lesperienza mostra che se la forza ha intensit` a suciente, si riesce a vincere la tenacia dellasse giroy scopico facendolo deviare. Ma contro ogni intuizione, lo spostamento elementare del punto di applicazione della forza risulta perpendicolare a F, e precisamente parallelo al momento M della forza rispetto al centro di massa del giroscopio. Se dunque la forza ` applicata come in gura 40, il giroscopio e ruota attorno allasse x e non attorno allasse y (moto di precessione). Analogamente se la forza viene applicata in B, nel piano y-z, gura 41, il giroscopio precede attorno allasse y. Questo comportamento ` diretta conseguenza della seconda equazione e cardinale, che possiamo scrivere: dL = Mdt. Riferendoci al caso in cui la forza ` applicata in A, poich il e e momento angolare varia solo in direzione, gura 42, ` e dL = L dk dt. dt

Fig. 14.40

372

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

L z

M dt B y dL z
Fig. 14.41 Fig. 14.42

FF

y L

L + dL

Ma, ricordando le formule di Poisson: dk = k, dt dove = d/dt ` la velocit` angolare di precessione, si ha: e a dL = L( k)dt = ( L k)dt = ( L)dt = Mdt. (44)

Il vettore L ruota di un angolo d in senso antiorario oppure in senso orario se la forza ` opposta a quella di gura. Si pu` e o ritenere che lasse del giroscopio tenda ad allinearsi col momento sollecitante. La (44) si scrive: dL = L, dt che ` una soluzione, ma non la pi` generale, della seconda equae u zione cardinale. Il modulo della velocit` angolare di precessione, a nel caso in esame, ` dato da e = M . L

7.5. Moto di un corpo rigido pesante con un punto sso

Consideriamo un corpo mobile attorno a un punto sso O e soggetto al proprio peso. Detto u il versore dellasse verticale

7. Corpo rigido con un punto sso

373

ascendente del riferimento sso, C il centro di massa del corpo e mg il suo peso, ` e u M = rC mg, essendo rC il vettore che individua il centro di massa rispetto ad O. Poich la componente di M, secondo la verticale ` nulla, e e deduciamo che la componente verticale del momento angolare ` e costante: L u = cost. Questa relazione costituisce un integrale primo del moto. Un z secondo integrale primo ` quello dellenergia; detta C la quota e di C, si ha T + mg C = E = cost. Si dimostra in Meccanica Razionale che i due integrali primi non sono sucienti per determinare il movimento. Occorre una terza relazione da porre accanto alle precedenti; ad esempio, che sia costante la velocit` angolare del corpo attorno allasse di rotazione. a
C L

7.6. Moto di una trottola pesante

g m O
Fig. 14.43

La soluzione del moto di una trottola pesante richiede limpiego di metodi avanzati di Meccanica Analitica; perci` ci limiteo remo a dare una soluzione particolare, nellipotesi che la trottola ruoti con velocit` angolare molto elevata attorno al suo asse, asse a z della terna con essa solidale. Supponiamo che tale asse formi un angolo con lasse verticale della terna ssa, gura 43; la trottola ` soggetta al momento della forza peso, di modulo e M = mg C sin . Se ` soddisfatta la relazione e M = L, la trottola compie un moto di precessione regolare. Poich` e il modulo della (45) ` e |M| = L sin , uguagliando le precedenti, si ottiene = mg C mg C sin = . L sin Izz (45)
z A dL L

d B

La velocit` di precessione ` indipendente dallangolo di inclinaa e zione. In gura 44 ` mostrato lo schema vettoriale del moto di pree cessione; nellintervallo di tempo innitesimo dt, il vettore L, di modulo costante, cambia la sua direzione da OA a OB, dunque subisce una variazione dL, parallela al momento M. Lestremo del

O
Fig. 14.44

374

Capitolo 14 - Dinamica dei sistemi rigidi

C L

Fig. 14.45

momento angolare L descrive una circonferenza di raggio L sin il quale, a sua volta, ruota di un angolo innitesimo d. Avendo denito la velocit` angolare di precessione come = d/dt, dagli a elementi geometrici della gura e dalla relazione |dL| = M dt, si deduce facilmente il risultato ottenuto. In realt` la trottola, oltre al moto di precessione, compie un a movimento a festone pi` o meno complicato, come mostrato quau litativamente in gura 45, detto moto di nutazione. Langolo non resta costante, ma oscilla tra due valori ssi in modo che lestremo di L, durante la precessione, oscilli tra due circonferenze o C e C . Ci` dipende dal fatto che se essa precede attorno allasse , possiede anche un momento angolare rispetto a tale asse. Il e e momento angolare totale non ` Izz , come si ` supposto, poich e , il la velocit` angolare risultante ` + . Tuttavia se a e momento angolare della trottola rispetto a si pu` trascurare, o come implicitamente abbiamo fatto; allora la (45) ` soddisfatta. e

Complementi
Girobussola La girobussola ` costituita da un pendolo giroscopico, cio` da un pendolo e e contenente un giroscopio ad asse z orizzontale, tenuto in rapida rotazione perch rotore di un motorino elettrico. Il pendolo ` sospeso a un punto O, e e solidale con la terra, sicch ` girevole attorno a qualunque asse orizzontale, e e gura 46. Allequilibrio il centro di massa della girobussola ` disposto lungo e la verticale. Supponiamo che il piano della gura sia il piano dellequatore, visto da Sud, e che il pendolo inizialmente sia nella posizione di equilibrio, in corrispondenza ad un meridiano G; lasse del giroscopio sia volto verso est. A causa della rotazione terrestre, il pendolo passa dalla congurazione di equilibrio (A) a quella (B) della gura. Lasse del giroscopio mantiene la sua orientazione rispetto alle stelle sse, dunque il centro di massa del pendolo non ` pi` lungo la verticale. Il momento M della forza peso rispetto ad O, tende e u a riportare il centro di massa sulla verticale (tratteggiata). Tale momento ` ortogonale al piano della gura puntando allinterno del foglio, pertanto il e momento angolare tende ad allinearsi con esso. Ha luogo un moto di precessione attorno alla verticale, a causa del quale L attraversa il piano meridiano. In corrispondenza, il momento del peso ` massimo e tende a far ruotare la e girobussola nel verso intrapreso, gura 47 (C). A causa della rotazione terrestre, il pendolo si dispone come in gura 47 (D), dove il momento della forza peso ` nullo, e successivamente nella posizione (E), da dove la girobussola e inverte il moto di precessione, passando ancora attraverso il piano meridiano e iniziando un nuovo ciclo. Alla latitudine leetto della rotazione terrestre ` ridotto in ragione e di cos . In pratica la girobussola, inizialmente viene disposta in modo da formare un angolo di pochi gradi N -E. Il suo moto di precessione N -E, N O e viceversa, viene opportunamente smorzato in modo che, dopo qualche oscillazione, essa indichi con suciente prontezza il vero nord geograco. La girobussola cos` schematizzata ` immune da perturbazioni magnetiche, deri e vanti da strutture di acciaio e da circuiti elettrici, e sostituisce in molti casi la bussola magnetica, in particolare nella navigazione aerea commerciale e nei sottomarini. Precessione degli equinozi Questo fenomeno, noto n dai tempi di Ipparco (130 a. C.), consiste nella precessione dellasse terrestre attorno alla normale alleclittica. La terra non ` perfettamente sferica, ma ha piuttosto la forma di un ellissoide rigonoale lequatore; questa asimmetria comporta una dierente forza di attrazione da

7. Corpo rigido con un punto sso

375

O (A C ) L mg (B

O )

O (D ) C

O (E L mg C )

(C L mg C

) L mg

L mg

E O

G E

Fig. 14.46

Fig. 14.47

parte del sole e della luna ed ha notevoli conseguenze sul corso delle stagioni e sul clima. Consideriamo solo leetto dellattrazione del sole; leetto dellattrazione della luna ` dello stesso ordine di grandezza poich` la sua distanza dalla terra e e ` notevolmente inferiore. In gura 48 ` mostrata la posizione della terra, il e e cui asse ` inclinato di 23 27 rispetto alla normale alleclittica, ai solstizi e e agli equinozi; il rigonamento dellequatore ` schematizzato, per chiarezza, e con due sferette che subiscono forze di attrazione diverse. In corrispondenza ai solstizi leetto di tale diversit` ` massimo; sulla terra viene esercitato a e un momento che tende a raddrizzarelasse terrestre; in corrispondenza agli equinozi leetto ` nullo. La terra, pur essendo animata da una modesta e velocit` angolare, ha un momento dinerzia elevato, dunque si comporta come a un grande giroscopio. Ne segue un moto di precessione dellasse terrestre che descrive un cono attorno alla normale alleclittica; il periodo di tale moto ` di e 25920 anni, corrispondente a una frequenza di 50 darco lanno.

Eclittica

Sole

Solstizio Equinozio
Fig. 14.48

Gli eetti giroscopici sono notevoli in molti sistemi: nelle ruote dei veicoli, ` nei motori rotativi, nelle biciclette ecc. E a tutti ben noto che nei veicoli a due ruote la stabilit` ` assicurata durante il moto e che, per eettuare una a e curva, non occorre usare il manubrio, ma basta inclinarsi convenientemente a destra o a sinistra.

15.

Corpi deformabili

1. Considerazioni introduttive
Nei capitoli XIII e XIV ` stata studiata la meccanica dei e corpi rigidi, deniti come tali se la distanza tra due loro punti generici resta invariata, qualunque sia la sollecitazione alla quale sono soggetti. In realt` lesperienza mostra che le sollecitazioni a determinano deformazioni pi` o meno notevoli, dipendenti dalla u natura del corpo. Una sbarra metallica e un elastico, soggetti alla stessa sollecitazione, presentano deformazioni molto diverse; nella prima la deformazione ` rilevabile solamente con apparecchi e molto sensibili, nel secondo ` molto vistosa. e A parte queste situazione estreme, un corpo o, pi` in generale, u un mezzo sottoposto a sollecitazioni, presenta deformazioni che diremo elastiche se, cessata la sollecitazione, il corpo ritorna alle dimensioni iniziali; anelastiche se le deformazioni risultano permanenti. Lo studio di questi fenomeni, legati essenzialmente alla struttura microscopica della materia, costituisce un argomento molto importante della Fisica dei materiali. Ci limiteremo a considerare il problema da un punto di vista macroscopico e prenderemo in esame corpi in equilibrio, perch se il corpo, soggetto a e forze, ` in moto, le deformazioni assumono caratteristiche diee renti.
C B A F

Fig. 15.1

Si consideri il sistema di gura 1, dove una forza F orizzontale ` applicata al blocco A che trascina altri due blocchi, B e e C, collegati mediante due molle identiche; i blocchi simulano le particelle del corpo, le deformazioni delle molle indicano le forze ` interne che si destano a causa della forza applicata. E palese che lallungamento subito dalla molla compresa tra A e B risulta e xAB = 2F/3k, mentre quello della molla tra B e C ` xBC = F/3k,

378

Capitolo 15 - Corpi deformabili

minore del primo, come si pu` vericare applicando la seconda o legge della dinamica. In altri termini, nei corpi deformabili non ` e lecito spostare la forza applicata lungo la sua retta dazione, come nei corpi rigidi. Se il legame tra sollecitazioni e deformazioni di un corpo in equilibrio ` lineare, diremo che la deformazione ` elastica. Tuttae e via anche in questa situazione particolare si constater` che il proa blema coinvolge numerosi parametri che, per`, si riducono noteo volmente se si considerano corpi isotropi e omogenei. Per chiarire in via preliminare questi concetti, consideriamo il caso semplice di una sbarretta metallica di lunghezza l, isotropa ed omogenea, ad un estremo della quale ` applicata una forza di trazione F, mentre e laltro estremo ` ssato ad un supporto rigido, gura 2. e La forza pu` essere realizzata per mezzo di pesi e gli allungamenti o prodotti, possono essere misurati mediante un estensimetro. Se la sbarretta ` di sezione sucientemente piccola, si pu` ritenere e o che la sollecitazione sia uniforme in ogni sua sezione, nel senso che se si immagina un tratto di sbarretta, sulle sue sezioni trasversali si destano forze interne, distribuite uniformemente che, allequilibrio, sono equivalenti alla forza applicata, gura 3. Detta S la sezione della sbarretta, deniamo sforzo , la quantit` a = F , S

Fig. 15.2

uniforme su tutte le sezioni. Lo sforzo si misura in N/m2 o in pascal, (P a). Se l ` la lunghezza iniziale della sbarretta e l lallungamento, e deniamo deformazione , la quantit` a = l ; l

essa ` una grandezza adimensionata che indica lallungamento e relativo. Per le ipotesi fatte nei riguardi dello sforzo, la deformazione risulta uniforme lungo tutta la sbarretta. Aumentando gradualmente la forza applicata, e misurando i corrispondenti allungamenti, si ottengono un insieme di valori dello sforzo e della corrispondente deformazione, mostrati nel graco di gura 4. Si
A B C

O
Fig. 15.3

0
Fig. 15.4

1. Considerazioni introduttive

379

osserva che landamento ` lineare no al punto A; se, a partire dal e valore dello sforzo corrispondente in A, si diminuisce lintensit` a della forza applicata, la sbarretta ritorna alla sua lunghezza ini` ziale. E questo lintervallo delle deformazioni elastiche. Aumentando la sollecitazione, la deformazione aumenta pi` rapidamente u dello sforzo, no al punto B, dove la curva tende a disporsi quasi parallelamente allasse delle deformazioni. Questo intervallo ` e quello delle deformazioni plastiche. Aumentando di poco lo sforzo, la deformazione aumenta notevolmente, nch la curva non raggiunge il punto C, dove si verica e la rottura della sbarretta; lo sforzo corrispondente si chiama carico di rottura. In realt` tra i punti A e C intervengono fenomeni pi` a u complessi che richiedono un esame a livello microscopico. In ogni caso si osserva che se, in questo intervallo, il carico viene diminuito no ad annullarsi, il lo presenta una deformazione permanente, indicata in gura con 0 . Dallesperienza possiamo dunque dedurre che, nellintervallo delle deformazioni elastiche, vale una relazione del tipo =E ; (1)

lo sforzo ` proporzionale alla deformazione. e La (1) esprime la legge di Hooke, Ut tensio sic vis, che per`, come vedremo, ha una forma pi` generale. La grandezza o u E si chiama modulo di Young ed ha le dimensioni dello sforzo. Il suo ordine di grandezza, nei solidi, ` molto elevato, circa 1010 P a; e infatti esprime lo sforzo necessario per produrre la deformazione unitaria. Naturalmente il carico di rottura, in pratica, ` molto e minore. Lesperienza mostra inoltre che insieme alla deformazione , si ha una contrazione delle dimensioni trasversali della sbarretta; supponendo che la sezione sia circolare, di raggio r, detta r la contrazione, la corrispondente deformazione ` data da e
t

r . r

Questultima ` legata a per mezzo del rapporto o coeciente di e Poisson, , denito dalla relazione: = .
t

(2)

Il coeciente di Poisson ` un numero puro e descrive, insieme e agli altri moduli elastici, le propriet` elastiche dei materiali; il a suo valore non pu` superare 1/2. Infatti, supponiamo di isolare o allinterno della sbarretta un cubo innitesimo, di spigolo a; in seguito alla trazione, la lunghezza dello spigolo parallelo allasse diventa a(1 + ), mentre quella dello spigolo trasversale a(1 + t ).

380

Capitolo 15 - Corpi deformabili

Pertanto il volume del cubo diventa a(1 + )a2 (1 + t )2 = a3 (1 + )(1 )2 . Poich in seguito alla deformazione, il volume del cubo non pu` e o diminuire, sviluppando la precedente e trascurando i termini di ordine superiore al primo, si ha a3 [1 + (1 2)] 0. Essendo > 0, si ottiene 1/2.

2. Sforzi
Consideriamo ora con maggiore dettaglio, le caratteristiche degli sforzi. Le forze esterne che agiscono su un corpo vanno classicate in forze di volume e forze di supercie. Le prime sono forze che agiscono su ogni particella del corpo; per esempio, la gravit`, a le forze dinerzia, le forze elettromagnetiche ecc. Le seconde sono forze che agiscono sulla supercie del corpo; cio` forze di contatto e dovute ad altri corpi che esercitano tensioni o compressioni. Detto dV lelemento di volume, ` conveniente rape presentare la forza di volume che agisce su tale elemento con la notazione FdV , dove F rappresenta la forza per unit` di volume. Analogamente, detto dS a F2 lelemento di supercie del corpo, la forza di supercie che agisce su tale elemento si indica con FdS, dove F ` la forza per unit` di supercie. Consideriamo e a un corpo, in equilibrio, soggetto a forze di volume e F3 di supercie esterne, gura 5. Le forze di coesione, interne, equilibrano le sollecitazioni impresse al corpo. Scegliamo un punto P interno al corpo, e immaginiamo di sezionare il corpo con un piano generico, passante per P , in modo da dividerlo in due parti A e B; se il corpo ` in equilibrio, le forze di coesione interne esercitate da B e e le forze esterne applicate ad A hanno risultante nulla. Analogamente, si ha equilibrio tra le forze esterne applicate a B e le forze di coesione esercitate da A. Leetto delle forze di coesione si pu` ritenere distribuito sul piano . Su tale piano consideriamo o una areola S nellintorno di P e ssiamo in corrispondenza la normale n orientata. Indicando con F la forza relativa a S, deniamo sforzo nel punto P , la grandezza F . S Naturalmente, per la legge di azione e reazione, uno sforzo opposto , si desta sullaltra faccia dellelemento darea considerato. Lo sforzo pu` essere scomposto in un componente lungo la noro male n, sforzo normale n , e in un componente tangente a S,
= lim
S0

F1

B F F6 P n S

F5

F4
Fig. 15.5

2. Sforzi

381

sforzo tangenziale o di taglio t . Se immaginiamo di sezionare il corpo con inniti piani, tutti passanti per P , per ognuno di essi ` e associato uno sforzo in P , che varia al variare del piano. Tuttavia lo sforzo in P pu` essere specicato da tre soli vettori x , y , o z , relativi ai tre piani coordinati, deniti da una terna cartesiana ortogonale. Consideriamo, nellintorno di P , un elemento di volume dV , costituito da un tetraedro con tre spigoli coincidenti con gli assi x, y, z di una terna di riferimento con origine in P , e ssiamo sulla faccia obliqua dS, la normale n orientata verso lesterno. Le facce dSx , dSy , dSz , giacenti sui piani coordinati, sono ortogonali ai rispettivi assi ed hanno come normali i versori i, j e k della terna, orientati verso linterno dellelemento; gura 6. Assumiamo inoltre positivi gli sforzi di tensione e negativi quelli di compressione. Per lequilibrio dellelemento, la somma delle forze, di volume e di supercie, devessere nulla. Detta FdV la forza di volume, lo sforzo sulla faccia obliqua, x , y , z gli sforzi sulle altre facce, scriviamo:
dS x dSx y dSy z dSz + FdV = 0.

n P k O j i

x
Fig. 15.6

In questa relazione si ` convenuto di assumere positive le nore mali orientate verso lesterno dellelemento. Trascurando gli innitesimi di ordine superiore al secondo, cio` dV rispetto a dS, e si ha
dS = x dSx + y dSy + z dSz ,

quindi: dSx dSy dSz + y + z ; dS dS dS ma dSx /dS, . . . sono i coseni direttori della normale a dS, dunque:
= x = x cos + y cos + z cos .

(3)

La (3) costituisce la relazione di Cauchy. Essa denisce lo sforzo su un elemento di normale qualsiasi, contenente P , noti gli sforzi relativi a tre elementi di normali pressate che, nel nostro caso, sono mutuamente ortogonali. Esprimiamo gli sforzi al secondo membro della (3), mediante le loro componenti cartesiane, gura 7, dove sono mostrate le stesse componenti, relative ad un cubo innitesimo, nellintorno di P . Si ha
x = xx i + yx j + zx k y = xy i + yy j + zy k z = xz i + yz j + zz k.

382

Capitolo 15 - Corpi deformabili

z xx zx

yx n zy y P yz xz zz x
Fig. 15.7

z zz yz xz zx xx yx zy xy y x yy

yy k O i

xy j

Sostituendo nella (3), si ottengono le componenti cartesiane di : x = xx cos + xy cos + xz cos y = yx cos + yy cos + yz cos z = zx cos + zy cos + zz cos . (4)

Queste relazioni indicano come varia lo sforzo in un punto al variare dellinclinazione della faccia obliqua; simbolicamente, si pu` scrivere: o = T n. dove T ` un tensore doppio, rappresentato dalla matrice e

(5)

xx yx zx

xy yy zy

xz yz , zz

(6)

i cui elementi sono le componenti degli sforzi secondo gli assi cartesiani. Pertanto lo sforzo in corrispondenza a una supercie ele e mentare dS di normale n, ` dato dalla relazione xx yx = zx

xy yy zy

xz cos cos . yz zz cos

(7)

Le componenti degli sforzi ij , con i = j, rappresentano gli sforzi normali, mentre quelle con i = j, gli sforzi tangenziali o di taglio. Dalle (4) si deduce che le componenti dello sforzo, mutano con la terna di riferimento. Infatti, riferendoci alla gura 7, ` chiaro e che se, per esempio, facciamo ruotare gli assi della terna x, y, z, in modo che i nuovi assi x , y , z siano paralleli alla faccia obliqua a del tetraedro e z alla normale a tale faccia, nelle (4) sopravviver` solo il terzo termine; dunque si ha: x = xz , y = yz , z = zz .

2. Sforzi

383

In generale, indicando con lzx , lxy , lxz , ecc..., i nove coseni direttori che gli assi x , y , z formano con gli assi x, y, z, le componenti degli sforzi si trasformano secondo la legge: i j =
i j

lii ij ljj ,

dove i, j indicano ognuno, x, y, z e i j indicano x , y , z . Ogni grandezza le cui componenti, riferite a una nuova terna, si trasformano secondo la relazione precedente, ` infatti un tensore e doppio. Dallequilibrio dei momenti si deduce una importante proz priet` degli sforzi. Consideriamo, per semplicit`, i momenti assiali a a delle forze di supercie, rispetto ad un asse parallelo allasse z e passante per il baricentro C di dS, gura 8. Essendo le facce del tetraedro innitesime, si pu` ritenere che lo sforzo sia uniforme su o tutta la supercie e quindi applicato nel baricentro. Sotto queste ipotesi gli sforzi e z , hanno momento assiale nullo. Dette bx , dz by le distanze (innitesime) da C delle facce dSx , dSy , si ha yx dSx bx xy dSy by = 0. (8)
O k j i dx

C dy bx by

Indicando con dx, dy, dz le lunghezze degli spigoli del tetraedro coincidenti con gli assi coordinati, ` e 1 1 dSy = dx dz, dSx = dy dz, 2 2 Sostituendo nella (8), si ottiene yx = xy . Analogamente per gli altri sforzi tangenziali: xz = zx , Il tensore degli sforzi ` simmetrico. e 1 bx = dx, 3 1 by = dy. 3

x
Fig. 15.8

Esempi
1. Una sbarra omogenea di sezione S, ` sottoposta a trazione mediante e due forze F opposte, applicate lungo lasse, ai suoi estremi. Determinare lorientazione della sezione in cui lo sforzo di taglio ha il valore massimo e calcolare il corrispondente sforzo normale. Si immagini di sezionare la sbarra con un piano la cui normale forma langolo con lasse, gura 9. Detta S1 la sezione praticata, si ha Fn F cos = . S1 S1 Poich S = S1 cos , possiamo scrivere: e n = F cos n = , S
2

t =

F sin . S1

n F S1 n F

F sin cos t = , S

Fig. 15.9 Il lettore pu` consultare: Finzi e Pastori, Calcolo Tensoriale e applicazioni, o Zanichelli.

384

Capitolo 15 - Corpi deformabili

Il massimo di t , al variare di , si ha per d() = 0, d F F (cos2 sin2 ) = cos 2 = 0; S S F . 2S

cio` per = /4. I valori degli sforzi sono: e n (/4) = t (/4) =

Lo sforzo di taglio ` uguale, in modulo, allo sforzo normale. e 2. Le componenti degli sforzi che si esercitano nel punto P (1, 2, 2) di un corpo elastico continuo sono: xx = 3 105 P a,
5

yy = 12 105 P a,

zz = 15 105 P a

xy = yx = 6 10 P a,

xz = zx = yz = zy = 0.

Determinare lo sforzo normale, su un elemento di supercie la cui normale ` e orientata come la congiungente lorigine del riferimento col punto P dellelemento. Poich la distanza di P dallorigine ` d = 1 + 4 + 4 = 3, i coseni direte e tori della normale risultano: 1 2 2 cos = , cos == , cos = . 3 3 3 Dalle (4), si ha x = 3 105 P a, Il modulo dello sforzo `: e = y = 6 105 P a, z = 10 105 P a.

145 1010 P a 12 105 P a. 1 29 5 2 2 105 P a = + 6 + 10 10 P a. 3 3 3 3

La componente normale dello sforzo risulta: n = n = 3

La componente tangenziale, sforzo di taglio, ` data da e t =


2 2 n 7 105 P a.

3. Le componenti degli sforzi in un punto P di un corpo elastico continuo sono: xx = 4 P a, yy = 2 P a xy = yx = 1 P a

xz = zx = yz = zy = xz = 0. Determinare secondo quali elementi di supercie, passanti per P , gli sforzi risultano normali. Si tratta di un problema piano; poich su tali superci lo sforzo deve e essere normale, le (4) si scrivono: x = n cos = xx cos + xy cos y = n cos = yx cos + yy cos , cio` e (xx n ) cos + xy cos = 0 yx cos + (yy n ) cos = 0. (9)

Perch questo sistema sia soddisfatto da valori non nulli degli sforzi, il suo e determinante deve essere uguale a zero: (xx n ) yx xy = 0. (yy n )

2. Sforzi

385

Sostituendo i valori degli sforzi assegnati, si ha


2 n 2n 9 = 0,

che ha come radici: n = 1

10.

Questi sforzi sono normali a due piani di cui va determinata la giacitura. Sostituendo il primo in una delle (9) e tenendo presente che cos = sin , si ottiene: 4 (1 + 10) cos 1 + sin 1 = 0, tan 1 = 3 + 10. e 4 (1 10) cos 2 + sin 2 = 0, tan 2 = 3 10,

valori che indicano le direzioni delle normali ai piani. Riconosciamo che tali piani sono ortogonali; infatti: tan 2 = 1 = tan(1 + /2), tan 1

come si pu` facilmente vericare. o Questo procedimento ` generale; infatti imponendo, al primo membro e delle (4), che lo sforzo sia normale, otteniamo la seguente equazione xx n yx zx xy yy n zy xz yz zz n = 0,

che, risolta, d` tre valori di n , di cui uno massimo, uno intermedio e laltro a minimo, che chiamiamo 1 , 2 , 3 . Si ` cos` diagonalizzato il tensore degli e sforzi. In altri termini, il procedimento consiste nella ricerca degli autovalori della matrice degli sforzi, in analogia allesempio 1-XIV. I tre piani su cui agiscono gli sforzi, puramente normali, sono mutuamente ortogonali e sono chiamati piani principali degli sforzi normali; le direzioni delle loro normali possono essere ricavate sostituendo i valori degli sforzi ottenuti nelle (4). Tali direzioni si chiamano direzioni principali degli sforzi. Esistono piani in cui lo sforzo risulta puramente tangenziale; per determinare tali piani conviene assumere la terna di riferimento con assi coincidenti con le direzioni principali degli sforzi. Su un piano di inclinazione generica di tale terna, le componenti dello sforzo, per le (3), sono: 1 = 1 cos , 2 = 2 cos , 3 = 3 cos ,

essendo , e gli angoli che la normale al piano considerato, forma con gli assi della terna; pertanto Si ha inoltre:
2 2 2 2 2 = 1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 .

= 1 2 + 2 2 + 3 2 = n 2 + t 2 , t 2 =
2

essendo n e t , lo sforzo normale e quello tangenziale; pertanto: n 2 . Poich e n = n = 1 cos + 2 cos + 3 cos = 1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 , si ottiene
2 2 2 t 2 = 1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 (1 cos2 + 2 cos2 + 3 cos2 )2 .

Per ottenere i piani in cui lo sforzo ` puramente tangenziale, cio` massimo, e e basta imporre: t = 0, t = 0,

386

Capitolo 15 - Corpi deformabili

e tener conto della relazione di vincolo: cos2 + cos2 + cos2 = 1. Senza condurre ulteriormente avanti la dimostrazione, applichiamo i concetti precedenti al problema bidimensionale considerato. Tenuto conto che cos2 + cos2 = 1, si ha
2 2 t 2 = 1 cos2 + 2 cos2 (1 cos2 + 2 cos2 )2

= (1 2 )2 cos2 cos2 , e t = (1 2 ) cos cos . Poich cos = sin , possiamo scrivere, e t = (1 2 ) cos sin . Derivando rispetto ad e annullando tale derivata: t = (1 2 )(cos2 sin2 ) = 0, si ottiene 1 sin = , = . 4 2 Lo sforzo tangenziale massimo si ha nei piani le cui normali formano gli angoli = /4, rispetto agli assi principali degli sforzi. Lo sforzo tangenziale massimo risulta 1 1 t (max) = (1 2 ) sin cos = (1 + 10 (1 10) = 10. 2 2

3. Equazione dellequilibrio
Si consideri un cubo elementare di volume dV = dxdydz di un corpo elastico in equilibrio, soggetto a forze di volume e di supercie gura 10. Siano x , y , z rispettivamente gli sforzi sulle facce (dy, dz), (dx, dz), (dxdy); limitandosi a variazioni del primo ordine:
dx dy k O i x
Fig. 15.10

dz

x +

x dx , x

y +

y dy , y

z +

z dz , z

gli sforzi sulle corrispondenti facce opposte. Il segno negativo dipende dallorientazione dei versori degli assi cartesiani. Per lequilibrio, si ha FdV + x dydz x + x dx dydz + y dxdz x y z y + dy dxdz + z dxdy z + dz dxdy = 0. y z

Svolgendo i prodotti, si ricava: F= x y z + + . x y z (10)

4. Deformazioni

387

La precedente costituisce lequazione indenita dellequilibrio; si dice indenita perch d` luogo a tre equazioni scalari e non pere a mette, in generale, di ricavare le sei componenti degli sforzi; si rammenti che il tensore degli sforzi ` simmetrico. Occorre dune que aggiungere altre condizioni che dipendono dalla natura del corpo che si considera. Una seconda equazione si ricava imponendo lequilibrio dei momenti; ma, come abbiamo vericato al paragrafo precedente, questa permette solo di stabilire la simmetria del tensore degli sforzi.

4. Deformazioni
Lo stato di deformazione di un corpo ` conseguenza degli e sforzi ai quali ` soggetto; infatti le particelle del corpo mutano la e loro posizione iniziale, subendo uno spostamento elementare che, per comodit`, indichiamo con s. Se tutte le particelle presentasa sero lo stesso spostamento, il corpo non subirebbe deformazioni e il risultato netto sarebbe uno spostamento rigido. Si ha deformazione quando le particelle hanno spostamenti dierenti, cio` se s e ` funzione del vettore r che individua la posizione della particella. e Pi` esattamente, se un punto del corpo nella posizione r, subisce u uno spostamento s ed un punto nella posizione r + dr subisce uno spostamento s+ds, lo stato di deformazione pu` essere rappreseno tato attraverso il vettore ds, o meglio, dalla relazione che lega ds a dr. La gura 11 mostra il diagramma di tali vettori nellintorno di un punto.

dr+ds

ds s+ d s

s dr O x
Fig. 15.11

ds d s +d r y d sn d st dr

Fig. 15.12

Se ds dipende linearmente da dr, la deformazione ` elastica; e le particelle che inizialmente giacciono lungo dr, a causa degli sforzi, si disporranno lungo ds + dr. In gura 12 ` mostrata la e somma dei vettori dr e ds; questultimo, a meno di innitesimi

388

Capitolo 15 - Corpi deformabili

di ordine superiore, pu` essere scomposto nei due vettori dst e o dsn . Il segmento innitesimo dr subisce una elongazione o una contrazione dst , e ruota di un angolo = dsn /dr. In un riferimento cartesiano ` e ds = dsx i + dsy j + dsz k dr = drx i + dry j + drz k; ma ds ` funzione della posizione r, quindi delle coordinate. Pere tanto si ha: sx sx sx dsx = dx + dy + dz x y z dsy = dsz = sy sy sy dx + dy + dz x y z

sz sz sz dx + dy + dz. x y z Queste relazioni esprimono il legame tra ds e dr, nellintorno del punto individuato da r. Tale dipendenza, introducendo il tensore: s sx sx x x y z s y sy sy T = , x y z s sz sz z x y z ` espressa dalla relazione: e ds = T dr, ossia:

(11)

sz dz x y z Tuttavia il tensore cos` denito, non solo esprime lo stato di defor mazione nellintorno di P , ma anche una rotazione rigida del corpo. Occorre dunque isolare la parte di rotazione da quella di deformazione. Il tensore T pu` essere espresso mediante la somma di un o tensore simmetrico TS e di un tensore antisimmetrico TA : T = TS + TA ,

sy ds = x sz

sx x

sx y sy y

sx dx z sy z

dy . sz

4. Deformazioni

389

dove:

1 TS = 2 1

2 e
1 TA = 2 1

sx x sy + x sz + x 0

1 2 sx y sx z

1 2 1 2

sx + y sy y sz + y

sy x

1 2 1 2

sy z 1 2 1 2

sx + z sy + z sz z

sz x sz y

sx sy y x 0

sx sy x y sz sx 2 x z cosicch la (11) si scrive: e

sx sz z x sz sy z y 0

1 2

sz sy y z

ds = (TS + TA )dr.

(12)

Il tensore simmetrico ha elementi Tij = Tji ; il tensore antisimmetrico ha elementi Tij = Tji . Il termine TA dr rappresenta lo spostamento rotatorio elementare del corpo elastico. Infatti si ha: TA dr =
1 2 1

1 2

sx sy y x 0

sy sx x y sz sx 2 x z da cui si deduce: 1 (TA dr)x = 2 1 (TA dr)y = 2 1 (TA dr)z = 2

1 2 1 2

sx sz z x sy sz z y 0

1 2

sz sy y z

dy ,

dx

dz

sx sy sx sz dy + dz y x z x sx sz sy sy dx + dz x y z y sx sy sz sz dx + dy . x z y z

La relazione precedente si compendia nellequazione nellequazione vettoriale: 1 (13) TA dr = s dr. 2 Tenendo presente il signicato di rotore, paragrafo 7.3-VI si pu` o scrivere 1 s = , 2 essendo il vettore rotazione elementare. Pertanto lequazione TA dr = dr,

390

Capitolo 15 - Corpi deformabili

rappresenta lo spostamento rotatorio rigido elementare del sistema elastico. Si osservi che le componenti del vettore , secondo gli assi cartesiani sono date dagli elementi del tensore TA , ossia 1 sx sy , 2 y x 1 sx sz y = , 2 z x sx 1 sy . z = 2 x y Poich tali considerazioni sono valide per qualunque punto, si e deduce che la rotazione rigida avviene attorno ad un asse orientato e parallelo a , gura 13. Lo stato di deformazione ` rappresentato soltanto dal tensore simmetrico. x =

dr
Fig. 15.13

dr

Caratteristiche del tensore simmetrico


Si riconosce subito che i termini diagonali del tensore TS esprimono le deformazioni lineari, allungamenti o contrazioni, rispettivamente secondo gli assi x, y, z. Gli elementi non diagonali danno le deformazioni angolari; specicano cio` le rotazioni innitesime che subiscono le particelle del corpo che e inizialmente si trovano disposte parallelamente agli assi coordinati. Esaminiamo il termine sx sy . + y x

y dsx

In gura 14, ` mostrata la sezione, col piano x-y, di un cubo innitesimo del e corpo; la somma delle due derivate ` uguale allincremento degli angoli retti e del cubetto in seguito alla deformazione. Chiamando tale incremento, si ha sy sx + y x = xy . (14)

Tenuto conto della simmetria del tensore, ` anche e

dy dsy dx
Fig. 15.14

sx sy + x y

= yx .

(15)

Analogamente per gli altri termini. Pertanto il tensore delle deformazioni si scrive: 1 1 xx 2 xy 2 xz TS = 1 yx 2
1 2 zx

yy 1 2 zy

1 2 yz zz

Indicando con

ij

= ij /2, si ha: TS =
xx yx zx xy yy zy xz yz zz

(16)

Nellambito delle deformazioni elastiche, lespressione pi` generale della legge u di Hooke ` data dal sistema lineare: e xx = C11 xx + C12 yy + C13 zz + C14 yz + C15 zx + C16 xy yy = C21 zz = C31 yz = C41 zx = C51 xy = C61
xx xx

+ C22 + C32 + C52 + C62

yy yy yy yy yy

+ C23 + C33 + C43 + C53 + C63

zz zz zz zz zz

+ C24 + C34 + C44 + C54 + C64

yz yz yz yz yz

+ C25 + C35 + C45 + C55 + C65

zx zx

+ C26 + C36 + C56 + C66

xy xy xy xy xy ,

xx + C42 xx xx

zx + C46 zx zx

(17)

4. Deformazioni

391

in cui i 36 coecienti Cij sono i moduli di elasticit`. a Viceversa, risolvendo il precedente sistema rispetto alle deformazioni, si ha xx = S11 xx + S12 yy + S13 zz + S14 yz + S15 zx + S16 xy
yy zz yz zx xy

= S21 xx + S22 yy + S23 zz + S24 yz + S25 zx + S26 xy = S31 xx + S32 yy + S33 zz + S34 yz + S35 zx + S36 xy = S41 xx + S42 yy + S43 zz + S44 yz + S45 zx + S46 xy = S51 xx + S52 yy + S53 zz + S54 yz + S55 zx + S56 xy = S61 xx + S62 yy + S63 zz + S64 yz + S65 zx + S66 xy , (18)

dove i coecienti Sij sono detti coecienti di elasticit`. I moduli di elasticit` a a e i coecienti di elasticit` sono simmetrici; pertanto delle 36 grandezze solo a 21 risultano indipendenti. Infatti, consideriamo il lavoro necessario per deformare un cubo innitesimo di lati dx, dy, dz. Sulla faccia ortogonale a x, le forze che agiscono sono: xx dydz, xy dydz, xz dydz. Queste subiscono rispettivamente gli spostamenti: d xx dx, d xy dy e d xz dz. Riconoscendo che sulle facce ortogonali agli assi y e z, le forze e gli spostamenti sono analoghi, il lavoro elementare per unit` di volume ` a e L = xx d
xx

+ yy d

yy

+ zz d

zz

+ 2yz d

yz

+ 2zx d

zx

+ 2xy d

xy .

(19)

Supponendo che tale lavoro sia adiabatico, la prima legge della Termodinamica aerma che la precedente ` il dierenziale di una funzione U = U ( ij ), energia e elastica; dunque possiamo scrivere: U U U U U U d xx + d yy + d zz + d yz + d zx + d xy , dU = xx yy zz yz zx xy che confrontata con la (19) implica ij = U ij ,

dove si ritengono costanti tutte le deformazioni tranne quelle di indice i, j. Dalle (17) si ricava che xx = C12 . yy yy = C21 . xx

Ma la condizione cui deve soddisfare una funzione che ammette dierenziale totale ` e U xx yy U = , = ; yy xx yy xx pertanto C12 = C21 . In generale Cij = Cji . Tenendo conto che la (19) risulta un dierenziale totale e del legame lineare tra sforzi e deformazioni, integrando, si ottiene il lavoro per unit` di a volume, densit` di energia elastica, corrispondente ad una deformazione nita: a 1 (20) L = (xx xx + yy yy + zz zz + 2yz yz + 2zx zx + 2xy xy ). 2 Le considerazioni fatte riguardano il caso pi` generale di un corpo anisotropo. u Se il corpo ammette particolari simmetrie i 21 coecienti si riducono notevolmente; per esempio, nei cristalli a simmetria cubica, le costanti elastiche sono soltanto tre, nei cristalli a simmetria esagonale sono cinque. Per quanto riguarda la ricerca degli assi principali delle deformazioni, cio` la diagonalizzazione del tensore delle deformazioni, vale un procedimento e analogo a quello descritto per gli sforzi.

Il lettore pu` consultare: S.M. Edelglass, Engineering Materials Science, The o Ronald Press Company, New York.

392

Capitolo 15 - Corpi deformabili

5. Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi a


I corpi e i mezzi omogenei e isotropi non presentano struttura cristallina ordinata. Tali sono, per esempio, sbarre, lastre, li metallici policristallini o materiali amor, come vetri plastiche, ecc; un asse di legno non ` isotropo perch` le sue propriet` e e a meccaniche dipendono dalla direzione delle bre. Si trover` che a per caratterizzare lo stato elastico dei corpi isotropi, in denitiva, occorrono solo due moduli elastici indipendenti. Consideriamo un cubo innitesimo, con gli spigoli disposti secondo gli assi di una terna x, y, z, sulle cui facce agiscono soltanto sforzi normali di trazione xx , yy , zz , gura 15. Supponiamo, in un primo momento, di applicare lo sforzo xx ; yy = zz = 0. Per la (1), la corrispondente deformazione di allungamento ` e 1 xx , xx = E con E modulo di Young. Poich, in generale, gli sforzi normali e yy e zz sono diversi da zero, nella direzione di xx si vericano deformazioni di contrazione. Tali deformazioni sono proporzionali alle deformazioni di allungamento, yy e zz , equazione (2). La e deformazione di contrazione causata da yy ` quella causata da zz :
zz yy

zz

yy dz xx dx dy x
Fig. 15.15

yy ; E zz . E

Pertanto la deformazione secondo x ` minore di xx /E; risulta: e


xx

yy zz 1 xx = [xx (yy + zz )] . E E E E xx zz 1 yy = [yy (xx + zz )] , E E E E

Con ragionamento analogo si ha:


yy

e xx yy 1 zz = [zz (xx + yy )] . E E E E Si ` dunque ottenuto il sistema: e


zz

xx

yy

zz

1 xx yy zz E E E 1 = xx + yy zz E E E 1 = xx yy + zz . E E E =

(21)

in cui i coecienti degli sforzi sono i coecienti di elasticit` Sij . a

5. Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi a

393

Si osservi che se viene applicato soltanto lo sforzo xx , si ha


xx

1 xx , E

yy

xx , E

zz

xx . E

Queste relazioni mostrano che accanto alla deformazione di allungamento nella direzione x, compaiono le contrazioni laterali del cubetto. Analogo ragionamento vale se viene applicato solo yy oppure zz . Se oltre agli sforzi normali, il cubetto ` soggetto a e sforzi tangenziali, accanto alle deformazioni normali, compaiono deformazioni di scorrimento. Occorre dunque stabilire le relazioni tra tali deformazioni e i corrispondenti sforzi. Si ` riconosciuto che e gli elementi non diagonali della matrice delle deformazioni rappresentano deformazioni angolari, relazioni (14), (15). Consideriamo la sezione, nel piano x-y, di un cubo elementare sollecitato come in gura 16; nellambito di deformazioni elastiche, si pu` scrivere o xy = Gxy = 2G
xy ,

y xy

yx

yx

dove G ` il modulo di scorrimento o modulo di rigidit`. Esso, come e a il modulo di Young, si misura in N/m2 , ha analogo signicato sico e, per i solidi, lo stesso ordine di grandezza. Analogamente per le altre sezioni del cubo elementare, si ha xz = Gxz = 2G yz = Gyz = 2G
xz yz .

xy

y yx/2

xy/2 yx/2

Da queste relazioni si ottengono le corrispondenti deformazioni. In denitiva, linsieme delle deformazioni di un corpo omogeneo e isotropo, ` dato dalle (21) e dalle: e
xy

xy/2
Fig. 15.16

1 xy , 2G

xz

1 xz , 2G

yz

1 yz . 2G

(22)

Si riconosce subito che i coecienti di elasticit` risultano: a S11 = S22 = S33 = S12 = S13 = S21 S44 = S55 = S66 1 E = S23 = S31 = S32 = E 1 . = 2G

Il sistema (21) pu` essere risolto rispetto agli sforzi; ad esempio, o per xx si ottiene xx E E 1 1 xx = , yy E E D 1 zz E E

394

Capitolo 15 - Corpi deformabili

dove D= Poich e E E 1 = yy E E 1 zz E E 1 = 2 (1 )2 xx + 2 ( + 1) E E
xx

1 1 (1 23 32 ) = 3 (1 + )2 (1 2). 3 E E

yy

( + 1) E2

zz ,

risulta: C11 = C12 = Si ha dunque C11 = C22 = C33 , C21 = C13 = C21 = C23 = C13 = C32 = 0. (1 2 )/E 2 E(1 ) = 2 (1 2)/E 3 (1 + ) (1 + )(1 2) ( + 1)/E 2 E . = (1 + )2 (1 2)/E 3 (1 + )(1 2)

Pertanto gli sforzi normali risultano: xx = yy = zz = E(1 ) (1+)(12) E (1+)(12) E (1+)(12)


xx

+ + +

E (1+)(12) E(1 ) (1+)(12) E (1+)(12)

yy

+ + +

E (1+)(12) E (1+)(12)

zz

xx

yy

zz

xx

yy

E(1 ) zz . (1+)(12) (23)


yz ,

Dalla (22) si ottengono gli sforzi di taglio: xy = 2G


xy ,

xz = 2G

xz ,

yz = 2G

(24)

` E utile introdurre la quantit`: a xx + yy + zz = 3, (25)

che indica lo sforzo normale medio; in tal caso le (21) diventano


xx

yy

zz

1 [(1 + )xx 3] E 1 = [(1 + )yy 3] E 1 = [(1 + )zz 3] . E =

(26)

5. Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi a

395

Da queste si ricava: xx = yy zz E 1+ E = 1+ E = 1+ 3 1+ 3 yy + 1+ 3 . zz + 1+
xx

(27)

Si osservi che i tensori degli sforzi e delle deformazioni (6) e (16), si possono scrivere rispettivamente come segue: xx T = 0 0 e

xx

0 yy 0 0

0 0 0 + yx zx zz 0 0 + yx 0

xy 0 zy
xy

xz yz , 0
xz

. 0 T = 0 yy yz 0 0 0 zz zx zy Pertanto le (27) si possono esprimere nella forma:

xx 0 0 0 0 100 E xx 3 0 yy 0 = + 0 yy 0 0 1 0 . (28) 1+ 1+ 0 0 zz 0 0 zz 001 Analogamente le (25):

0 yx zx

xy 0 zy

xz 0 = 2G yx yz 0 zx

xy

xz yz

0
zy

(29)

Introducendo la quantit` a
xx

yy

zz

= 3 = ,

(30)

che chiamiamo dilatazione cubica, e sommando le (26), si ottiene: = 3 = 3 cio`: e E . 1 2 Questa equazione esprime lo sforzo normale medio in funzione della deformazione normale media. Introducendo questa quantit` a nella (28), si ha =

3 3 1+ 3 = (1 2), E E E

xx 0 0

0 yy 0

0 0 0 E xx 0 = 0 0 yy 1+ zz 0 0 zz 1 0 0 3 0 1 0 . + 1 2 0 0 1

(31)

396

Capitolo 15 - Corpi deformabili

Esempi
4. Una sbarra dacciaio di sezione S = 10 cm2 , modulo di Young E = 2 1011 N/m2 e coeciente di Poisson = 0, 3 ` sollecitata da una forza assiale e F = 104 N . Determinare il tensore degli sforzi e quello delle deformazioni, trascurando il peso proprio della sbarra. Fissato un riferimento alla base della sbarra, con lasse z volto in alto, lunico sforzo `: e F zz = = 107 P a. S Dalle (18) si ha:
xx

yy

zz , E

zz

1 zz , E

xy

xz

yz

= 0.

Pertanto:
xx

yy

= |0, 15 104 |,

zz

= |0, 5 104 |,

xy

xz

yz

= 0.

Per le (20) e (21), si verica inoltre: xx = yy = 0, zz = 107 P a, xy = xz = yz = 0,

5. Una colonna cilindrica omogenea, di altezza h e densit` , regge soltanto il a proprio peso. Determinare il tensore degli sforzi e delle deformazioni. Stabilito il riferimento sulla base di appoggio con lasse z verso lalto, lequazione indenita dellequilibrio (10), comporta: xx xy xz + + =0 x y z yy yz yz + + =0 x y z zy zz zx + + = g. x y z La colonna ` sollecitata solo dal proprio peso, quindi: e xx = yy = 0, Dallultima equazione si ha zz = C gz, dove C ` una costante. Ma per z = h, ` zz = 0. Segue che: e e zz = g(h z). Il tensore delle deformazioni, di compressione, ha componenti:
xx

xy = xz = yz = 0.

yy

g(h z), E

zz

1 g(h z), E

xy

xz

yz

= 0.

Il valore medio dello sforzo lungo la colonna ` e = 1 h


h

xx (z)dz =
0

1 g h

(h z)dz =
0

1 gh. 2

5. Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi a

397

5.1. Modulo di compressibilit` a

Si denisce coeciente di compressibilit` isotermo T , la a grandezza 1 V ; (32) T = V p T il suo inverso si chiama modulo di compressibilit` isotermo: a KT = 1 = V T p V .
T

(33)

Esso pu` essere determinato, nota lequazione di stato del corpo. o Presupponendo che la compressione avvenga lentamente, in modo che la temperatura rimanga costante, il modulo di compressibilit` a medio in un piccolo intervallo p, cui corrisponde una variazione di volume V , ` dato dallespressione: e K= p = , V /V V /V

rapporto tra lo sforzo uniforme e la variazione relativa di volume. Consideriamo un cubetto elementare di spigoli dx, dy, dz; in seguito alla compressione uniforme, lo spigolo dx diventa dx sx dx = (1 x
xx )dx,

analogamente gli altri spigoli. Si ha dunque: dx dy dz (1 xx )dx(1 yy )dy(1 V = V dx dy dz = 1 (1 xx )(1 yy )(1 zz ).


zz )dz

Trascurando gli innitesimi di ordine superiore al primo, si ottiene: V = = xx + yy + zz . (34) V Poich, nel caso di sforzo uniforme, dalle (26), si ha e
xx

yy

zz

1 (1 2), E 3 (1 2). E

si ottiene: V = V Pertanto E = . (35) V /V 3(1 2) Questa relazione stabilisce uno dei legami tra i moduli elastici introdotti. K=
xx

yy

zz

398

Capitolo 15 - Corpi deformabili

5.2. Relazione tra il modulo di rigidit` e il modulo di Young a

y yy

Consideriamo un elemento cubico, di lato a, soggetto agli sforzi xx e yy , uniformemente distribuiti sulle facce dellelemento, gura 17, e sia |xx | = |yy | = .

xx a

xx

Dalle (21), si ricavano le deformazioni corrispondenti:


xx

1+ , E |
xx |

yy

1+ , E

x yy

ossia =|
yy |

= .

Fig. 15.17

Si sezioni il cubo nel modo mostrato in gura 18; il prisma di sezione triangolare ABC ` in equilibrio sotto lazione delle forze, e di modulo a2 Ft = t , 2
xx A B

yy

Fn =

a2 , 2

Fn =

a2 , 2

xx a C yy

agenti, rispettivamente, sulle facce che hanno come traccia AC, AB, BC. Risulta: Ft = a2 2
2

a2 2

a2 = . 2

A Ft C Fn Fn B

Come si ` visto nellesempio 3, la faccia di traccia AB, ` soggetta e e al solo sforzo di taglio uguale, in modulo, allo sforzo normale, t = . Lo stesso si verica per gli altri prismi a sezione triangolare. Il prisma di sezione quadrata ` dunque soggetto esclusivae mente a sforzi di taglio. Per questo motivo i suoi angoli subiscono una deformazione: (36) = . G La deformazione della diagonale ` data da: e 1+ . (37) E Dalla gura 19, si osserva che, in seguito alla deformazione, la diagonale si ` allungata di un tratto CB e si ` spostata dalla e e sua primitiva orientazione di un tratto AC. Il triangolo ABC ` e approssimativamente rettangolo ed isoscele, perci` si ha o a BC = a, AB = . 2 = Poich CB AC, risulta: e a AB = = 2 ( a)2 + ( a)2 = a 2,

Fig. 15.18

A C a

Fig. 15.19

=2 .

5. Elasticit` dei corpi omogenei e isotropi a

399

Inne, tenendo conto delle (36) e (37), si ottiene 1+ =2 , G E cio`: e G= E , 2(1 + ) (38)

che ` la relazione cercata. e Combinando le (35) e (36), si trova una ulteriore relazione: E= 9KG . 3K + G (39)

Si deduce subito che basta la conoscenza di due moduli elastici per determinare gli altri due. In elasticit` spesso vengono assunte come grandezze indipena denti i coecienti di Lam, e ; il primo ` dato dal modulo di e e a elasticit` C12 ; il secondo coincide col modulo di rigidit`: a C12 = E , (1 + )(1 2) G. (40)

In base a questa scelta si ottiene: E= G(2G + 3) , G+ = , 2( + G) ...

La prima relazione si ricava dalla (40) sostituendovi , ottenuto dalla (38); la seconda ancora dalla (40) sostituendovi E, ottenuto dalla (39). In tabella sono dati i valori dei moduli elastici di alcuni materiali.
Moduli di elasticit` (1010 P a) a Materiale Acciaio Alluminio Rame Vetro E 20 7 13 6 G 8,1 2,6 4 3 0,29 0,34 0,34 0,25 Carico di rottura max 0,06 0,01 0,03 0,05 K 17,6 7 14,3 4

16.

Statica dei uidi

1. Sforzi nei uidi in equilibrio


Col nome generico di uidi si indicano le sostanze allo stato liquido e gassoso. Un uido si dice ideale se non oppone resistenza agli sforzi di taglio; in tal caso parti di uido possono scorrere senza attrito le une rispetto alle altre e si hanno deformazioni di scorrimento. Tali deformazioni ovviamente non richiedono lavoro. Un liquido ` ideale se, oltre a godere della propriet` suddetta, non e a presenta variazione di volume, dV = 0, quando ` soggetto a variae zioni di temperatura e di pressione. Ci` implica che i coecienti o di espansione termica e di compressibilit` isoterma sono nulli. In a realt` nei liquidi reali, tali coecienti sono cos` piccoli che in molti a casi ` possibile trascurarne leetto (liquidi incompressibili). Per e quanto riguarda la denizione di gas ideale o perfetto, si rimanda alla Termodinamica. Per il momento basta osservare che il gas ideale, come il liquido ideale, non oppone resistenza agli sforzi di taglio, ma al contrario di questo, presenta coecienti di espansione e di compressibilit` isoterma diversi da zero. a In Dinamica si ` gi` accennato al fenomeno della viscosit` o e a a attrito interno, con particolare riguardo al moto di un corpo in uido reale. Si ` trovato che la forza dattrito viscoso e idraulico, e e quindi lo sforzo di taglio corrispondente, ` sempre opposta al e moto, dipende dalla velocit` e si manifesta appena il corpo viene a posto in movimento. Analogo fenomeno si verica in un uido reale in moto, nel senso che parti del uido possono trascinare altre parti dello stesso uido in quiete che, dunque, acquistano una velocit` relativa diversa da zero. a I uidi reali sono tutti pi` o meno viscosi, ma non possono u sostenere sforzi di taglio statici, contrariamente a quanto avviene nel caso in cui ` presente lattrito di contatto. Infatti corpi a cone tatto possono rimanere in equilibrio, purch la retta dazione della e forza sollecitante si trovi allinterno del cono dattrito; il tal caso si desta una forza di attrito statico e dunque uno sforzo tangenziale in corrispondenza alla supercie di contatto. Le propriet` fondaa mentali dei uidi in equilibrio derivano essenzialmente dalla scor-

402

Capitolo 16 - Statica dei uidi

revolezza delle loro parti, ed essendo questa propriet` comune ai a liquidi e ai gas, le leggi dellequilibrio sono le stesse per entrambi. Lesperienza conferma che, allequilibrio, lo sforzo esercitato su ogni elemento di supercie del uido ` normale allelemento stesso. e Detta n la normale orientata alla supercie dellelemento, si ha
= p , n

dove p ` una grandezza scalare che chiamiamo pressione. La prese sione, nel SI, si misura in pasca (P a) o N/m2 . Esistono varie unit` di pressione ancora in uso: a - atmosfera ` E la pressione esercitata dallatmosfera al livello del mare, uguale a quella di una colonna di mercurio alta 760 mm, assumendo per laccelerazione di gravit` il valore normale 9, 8066 m/s2 a e per la densit` del mercurio il valore normale 1, 395 kg/m3 ; a 1 atm = gh = 1, 013 105 N/m2 . - millimetro di mercurio, mm Hg o torr, in onore a Torricelli; 1 mm Hg = 1 torr = 1/760 atm. - millibar 1 mbar = 102 N/m2 = 0, 750 mm Hg. Oltre a queste unit`, va menzionata una unit` usata nella tecnica: a a il kgf /cm2 (kilogrammo-forza per centimetro quadrato). Omettiamo di riportare quelle in uso nel sistema anglosassone; per esempio la libbra-f orza/pollice2 o simili. La pressione non dipende dallorientazione dellelemento di supercie. Infatti, ricordando la relazione di Cauchy, equazione (3)-XV: = x cos + y cos + z cos , e tenendo presente che nel caso di un uido in equilibrio si ha
x = xx i, y = yy j, z = zz k,

la precedente diventa: n = xx cos i + yy cos j + xx cos k. Ma il versore della normale ` espresso da e n = cos i + cos j + cos k; pertanto: (cos i + cos j + cos k) = xx cos i + yy cos j + zz cos k. Poich questa uguaglianza sia vericata, si deve avere e = xx = yy = zz .

2. Equilibrio dei uidi

403

In un punto di un uido in equilibrio, lo sforzo ` normale e non e dipende dallorientazione dellelemento di supercie su cui viene esercitato. Si ha dunque = n, p = p n; (1)

dove p ` la pressione dipendente dal punto, ma indipendente da e n. Il tensore degli sforzi, in un uido in equilibrio, ` caratterize zato dalla sola pressione, pertanto ` isotropo e pu` essere rappree o sentato dalla matrice: p 0 0 0 p 0. 0 0 p

2. Equilibrio dei uidi


In accordo con le conclusioni del paragrafo precedente, lequazione indenita dellequilibrio (10)-XV, nel caso dei uidi, assume la forma p p p i+ j+ k, (2) F= x y z che si scrive: F = p. (3) Si tenga presente che F ` stata denita come forza per unit` di e a volume. La (2) equivale alle seguenti equazioni scalari: Fx = p , x Fy = p , y Fz = p . z (4)

Anch la (3) sia vericata, F non pu` essere arbitraria, ma deve e o soddisfare la relazione F = 0, (5) deve perci` esistere uno scalare di cui F ` il gradiente, scalare o e che, a meno di una costante, ` uguale alla pressione del uido in e equilibrio. In particolare, se F = 0, dalla (3), si deduce che p = cost in tutti i punti del uido. Se la (3) ` vericata e F = 0, considerato e un percorso qualsiasi che va da un punto P0 , comunque pressato, ad un punto P , la pressione in P ` data dallintegrale di linea e
P

p=
P0 (l)

F dr + p0 ,

essendo p0 la pressione in P0 ed l la linea, arbitraria, che congiunge i due punti. Il luogo dei punti in cui la pressione ` costante ` una supercie e e di equazione p(x, y, z) = cost, che si chiama supercie isobarica.

404

Capitolo 16 - Statica dei uidi

Poich F ` il gradiente di p, il vettore F risulta ortogonale, in ogni e e punto, alla supercie isobarica. Per lequilibrio del uido, occorre aggiungere alla (3) lequazione (1), formulata come condizione al contorno = p n, (6) la quale impone che, sulla supercie limite del uido in equilibrio, lo sforzo deve essere normale. Se la supercie limite del uido ` e in contatto con un corpo rigido, come il recipiente che lo contiene completamente, allora il uido assume la forma del contenitore e le forze esercitate dalle pareti, sono conformi alla (6), cio` ortogonali e alla supercie limite. Se il uido presenta una parte di supercie in contatto con un altro uido, per esempio laria o un altro uido non miscibile, lungo una cos` detta supercie libera, la congurazione di equi librio del uido non ` pressabile ad arbitrio, ma deve risultare e tale da vericare la (6). Riferendo le componenti della forza allunit` di massa e india cando con la densit` del uido, le (4), danno luogo alle seguenti a equazioni scalari: p = Fx , x p = Fy , y p = Fz . z (7)

Se F soddisfa la (5), indicando con U lenergia potenziale per unit` a di massa, le (7) diventano: p U = x x p U = (8) y y p U = . z z Moltiplicando le precedenti, rispettivamente per dx, dy, dz, sommando e tenendo presente che dp = si ottiene: dp = dU. Se il uido ` omogeneo, = cost, integrando si ha: e p = U + cost. (10) (9) p p p dx + dy + dz, x y z

In un uido omogeneo, in equilibrio, se U ` costante, la pressione e ` costante. In altri termini le superci equipotenziali coincidono e con le superci isobariche.

3. Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` a

405

3. Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` a


Supponiamo che lunica forza di volume che agisce su un uido in equilibrio, sia la gravit`. Assunto come riferimento, un asse z a volto verso lalto, la componente di tale forza ` g, dove , in e genere ` una funzione del punto e g, se lestensione del uido ` e e piuttosto limitata, si pu` supporre costante. Allora la (5) d` luogo o a alle due relazioni g = 0, y g = 0. x

Da queste si deduce che dipende soltanto da z; sullo stesso piano orizzontale la densit` del uido non varia. Dunque le (7) danno a luogo allunica relazione dp = g(z), dz dalla quale si ricava: p=
z

g(z)dz + p0 ,
z0

(11)

che si estende al caso di un uido omogeneo e incompressibile, = cost. Daltra parte, nel riferimento adottato, lenergia potenziale per unit` di massa ` a e U = gz + U0 , dunque dalla (10) si ottiene: p = gz + cost. (12)

Se il uido ` incompressibile, la relazione tra p e z ` lineare; inoltre e e in conformit` con la (9), si ha a dp = gdz. Le superci isobariche ed equipotenziali sono piani orizzontali; su di esse anche ` costante. e Dalla (11), qualunque sia la funzione (z), e in particolare dalla (12) se = cost, si deduce che se due punti del uido pesante, hanno la stessa quota, in essi la pressione ` la stessa e e, viceversa, se la pressione ` uguale anche la quota ` la stessa. e e Ci` si verica, per esempio, alla supercie di contatto di un o liquido con latmosfera; tutti i punti di tale supercie sono allo stesso livello; lo sono anche le superci libere di un uido pesante in vasi comunicanti. La supercie di separazione di due uidi non miscibili, in equilibrio, caratterizzata da una brusca variazione di densit`, ` una supercie isobarica ed equipotenziale orizzona e tale.

406

Capitolo 16 - Statica dei uidi

3.1. Pressione allinterno di un uido omogeneo

Dalla (12) possiamo dedurre la pressione in un punto allinterno di un uido omogeneo e incompressibile, soggetto allazione della gravit`, gura 1. Le pressioni, alle quote zA e zB sono: a pA = gzA + cost, pB = gzB + cost.
A h

zA

Sottraendo, si ottiene pB pA = g(zA zB ) = gh,


B

zB O
Fig. 16.1

dove h ` la dierenza di quota. Si ha e pB = pA + gh. (13)

La precedente esprime la legge di Stevino o legge fondamentale dellidrostatica: la dierenza di pressione tra due punti di un uido omogeneo e incompressibile ` uguale al pesodella colonna e di uido di sezione unitaria e altezza h = zA zB . In particolare A pu` appartenere alla supercie libera del o uido. Che la pressione dipenda dallaltezza del liquido contenuto in un recipiente, ` dimostrato dalla famosa esperienza di Pascal. e Un tubo verticale, ` collegato con la parete superiore di una botte e completamente piena di liquido, gura 2. Versando una modesta quantit` di liquido nel tubo, che ha sezione piccola rispetto a a quella della botte, si osserva che, raggiunta una certa altezza, questa si rompe. Infatti la forza che si esercita sulle pareti della botte dipende dalla pressione che, a sua volta, ` solo funzione e dellaltezza della colonna di liquido. Se, per esempio, il tubo vero ticale ` alto 10 m ed ha sezione di 1 cm2 , lo si pu` riempire con un e litro di acqua; la sovrappressione che viene esercitata sulla botte ` di circa 105 P a, suciente a causarne la rottura. e
3.2. Principio di Pascal

Se in un uido ` lecito trascurare le dierenze di pressione e dovute alla gravit`, la (12) d` p = cost in tutti i punti del uido. a a Nei gas, in recipienti non molto grandi, ci` si verica con buona o approssimazione; ` perci` corretto denire la pressione di un gas e o in equilibrio. Se non si trascura lazione della gravit`, dp = 0, a solo se dz = 0. Condizione necessaria e suciente perch p sia e costante ` che i punti considerati appartengano ad una stessa e supercie orizzontale. Si deduce il seguente enunciato del principio di Pascal:
Fig. 16.2

La pressione in un punto P di un uido pesante, in equilibrio, ` e costante in tutti i punti della supercie orizzontale passante per P. Supponendo = cost, dalla (13) si trae che la dierenza di pressione ` indipendente dai valori di pA e pB . Se la pressione e

3. Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` a

407

in A viene aumentata o diminuita per qualche motivo, lo stesso aumento o diminuzione si verica in un punto B qualsiasi. Ne discende un altro enunciato del principio di Pascal: In un uido incompressibile in equilibrio, una variazione di pressione si trasmette integralmente al suo interno.
3.3. Torchio idraulico

Lapplicazione pi` diretta del principio di Pascal ` il torchio u e idraulico, gura 3. Due cilindri comunicanti, di sezione S1 e S2 , contenenti un liquido incompressibile, sono chiusi alla supercie libera mediante due pistoni scorrevoli. Supponendo che il sistema sia inizialmente in quiete, sul pistone di sezione S1 si eserciti una forza normale F1 ; ne segue un aumento di pressione p = F1 /S1 . Poich la variazione di pressione si trasmette inalterata, la forza e F2 che va esercitata sullaltro pistone per mantenere lequilibrio, deve essere tale che p = F2 /S2 . Si deduce F1 S1 = , F2 S2 F1 = F2 S1 . S2

F1

F1 S1

S2

e Il sistema permette, quando S2 ` molto grande rispetto a S1 , di equilibrare una forza F2 rilevante con una forza modesta. Sistemi siatti vengono frequentemente impiegati in sollevatori, martinetti e servomeccanismi idraulici. Naturalmente vale la regola doro delle macchine, stabilita nel capitolo XIII.
3.4. Liquidi in vasi comunicanti

Fig. 16.3

` E noto dalla Fisica elementare che le superci libere di un liquido pesante, contenuto in vasi comunicanti, hanno lo stesso livello rispetto al fondo. In generale, un recipiente, nel campo della gravit` ha forma di vasi comunicanti se le superci oriza zontali, isobare ed equipotenziali, tagliano il recipiente lungo una sezione che costituisce unarea non connessa, cio` somma di parti e ` distinte: SA , SB , . . . . E suciente considerare un tipico tubo ad U contenente un liquido omogeneo, come in gura 4. Assunto come riferimento un asse z, verticale discendente, con origine in O, detta pC la pressione sul fondo, per i due rami del tubo si ha: pC pA = g(zC zA ) = ghA , pC pB = ghB ; (14)

zA

ma, per lequilibrio, la pressione in C deve essere la stessa, dunque: pA pB hA + = hB + . g g Se le pressioni pA e pB sono uguali, per esempio i due rami sono in comunicazione con latmosfera, si ha hA = hB = h.

zC z

Fig. 16.4

408

Capitolo 16 - Statica dei uidi

Nel caso in cui un ramo del tubo ` collegato ad un recipiente cone tenente un uido a pressione pB ignota, maggiore o minore della pressione atmosferica, e laltro ramo comunica con latmosfera, si ha: pB = (hA hB )g + pA . In questo modo funzionano i manometri ad aria libera. La scelta del liquido manometrico dipende dallintervallo di pressioni che si desidera misurare; per pressioni dellordine di grandezza di quella atmosferica, in genere si usa mercurio, = 13, 6 103 kg/m3 , che presenta il vantaggio di avere una tensione di vapore, a temperatura ambiente, trascurabile. Inoltre, data lelevata densit`, le a dimensioni lineari del manometro non risultano eccessive. Un manometro ad acqua avrebbe dimensioni lineari circa 13 volte maggiori. Se si usano le unit` del SI, la (13) d` le pressioni in pascal. Se a a pA e pB vengono misurate in millimetri di mercurio, bisogna tener a conto che 1 mm Hg = Hg g103 P a, dunque, detta la densit` del liquido manometrico, si ha pB = (hA hB )
Fig. 16.5

zB

zA h A O

hB

Hg

+ pA ,

e, se il liquido manometrico ` mercurio: e pB = (hA hB ) + pA . Supponiamo ora che i due rami del tubo ad U contengano liquidi dierenti non miscibili, gura 5, e comunichino con latmosfera. a o Siano A e B le densit` dei liquidi; si pu` ripetere il ragionamento precedente, pur di assumere come quota di riferimento la supercie di separazione C tra i due liquidi. Siccome, allequilibrio, la pressione in C ` la stessa e, per ipotesi, le superci libere sono e alla stessa pressione, dalle (14) si ottiene: A ghA = B ghB , hA A = . hB B

hB

h A A B

Le altezze delle colonne liquide, riferite a C, sono inversamente proporzionali alle densit`. Segue un metodo molto semplice per a la misura della densit` relativa di un liquido, gura 6. I rami del a tubo ad U capovolto, pescano in due bicchieri A e B contenenti i liquidi in esame. Aspirando in C, i liquidi salgono nei rami del tubo; una volta chiuso il rubinetto, si attende lequilibrio, avendo cura che il livello nei due bicchieri sia lo stesso. Per la legge di Stevino si ha pA pC = A ghA , pB pC = B ghB ;

Fig. 16.6

e ma le pressioni pA e pB sono uguali perch coincidono con la

3. Equilibrio dei uidi soggetti alla gravit` a

409

pressione atmosferica, pertanto: A ghA = B ghB , A hB = . B hA

Dalla misura delle altezze, si ottiene la densit` del liquido A relaa tiva al liquido B; di solito il liquido B ` lacqua. e
3.5. Forze di pressione, peso di un liquido

La (1) stabilisce che in un uido in equilibrio lo sforzo non dipende dallorientazione dellelemento di supercie dS ed ` seme pre normale ad esso; in particolare dS pu` appartenere alla supero cie di contorno del uido e alle pareti del recipiente che lo contiene. Si consideri un liquido pesante, omogeneo, contenuto in un recipiente con pareti rigide. Disposto lasse di riferimento z verticale discendente, con origine sulla supercie libera del liquido, la pressione in un generico punto delle pareti ` e p = gz + p0 , dove p0 ` la pressione alla supercie del liquido, ovvero quella e atmosferica. Poich questultima agisce su entrambe le facce delle e pareti, la corrispondente forza di pressione ha risultante nulla; perci` la precedente diventa o p = gz, (15)
(a

Fp

Dunque la forza di pressione esercitata dal liquido su un elemento dS di parete, ad una profondit` z rispetto alla supercie libera, ` a e in modulo dFp = gzdS. (16)
Fp (b

Un elemento di parete dS ` soggetto ad una forza di pressione e ortogonale e diretta verso lesterno, uguale al peso della colonna liquida di sezione normale dS e di altezza uguale alla profondit` a z dellelemento rispetto alla supercie libera. Se lelemento dS appartiene al fondo orizzontale di un vaso cilindrico, gura 7a), il peso della colonna liquida ` quello che e e eettivamente grava su di esso e la forza totale, Fp , alla quale ` ` soggetto il fondo ` uguale al peso del liquido in esso contenuto. E e evidente che le forze di pressione agenti sulle coppie di superci laterali elementari simmetriche, danno un contributo nullo. Ma la forza di pressione ` indipendente dalla forma del vaso; si e e deduce che la forza Fp ` la stessa per i vasi di gura 7b) e c), a condizione che il livello del liquido in essi contenuto sia lo stesso. Essa dunque ` minore del peso del liquido contenuto in b), maggiore e del peso del liquido contenuto in c); sul fondo dei tre recipienti, grava apparentemente lo stesso peso di liquido (paradosso idroo statico). La forza Fp pu` essere misurata in qualche maniera; per

(c Fp

Fig. 16.7

410

Capitolo 16 - Statica dei uidi

Fig. 16.8

esempio, si pu` ssare la parete del vaso ad un supporto rigido, o mentre il fondo costituisce uno dei piatti di una bilancia che lo chiude perfettamente. In questo modo non viene misurato il peso del liquido, ma solo la forza di pressione che agisce sul fondo. Si e verica che il peso Fp , posto sullaltro piatto, ` lo stesso qualunque sia la forma del vaso. Se dS appartiene ad una parete laterale verticale, il diagramma delle forze elementari di pressione ` quello mostrato in gura e 8 ed ha un andamento lineare, crescente con la profondit`. Consia deriamo ora un elemento di parete la cui normale forma un angolo con la verticale, gura 9. Nel caso a) la componente verticale e di dFp ` uguale al peso della colonna liquida ABCD che grava e a su dS, ed ha modulo gz dS , dove z ` la profondit` rispetto alla supercie libera e dS = dS cos la sua sezione normale. Nel caso b) la componente verticale ` negativa, verso lalto, e rappresenta e la reazione dellelemento di parete al peso della colonna ttizia di liquido ABCD, in modo che la somma della forza gh dS, che si esercita sullelemento EF , proiezione di AB sul fondo, e della componente gz dS sia uguale al peso della colonna liquida reale ABEF .
C D A d Fp O O C D d Fp A B E F z (a )
Fig. 16.9

B z (b )

Si comprende ora perch la forza che viene esercitata sul fondo e non ` uguale al peso del liquido contenuto nel vaso. Il liquido ` e e in equilibrio sotto lazione del suo peso e della risultante delle reazioni esercitate dalle pareti.

4. Calcolo delle forze di pressione


Parete piana verticale Si consideri un liquido pesante, omogeneo, contenuto in un recipiente con pareti rigide, piane e verticali. Detta L la larghezza di una parete e disposto lasse di riferimento z verticale discendente, con origine in L/2 sulla supercie libera del liquido, la pressione in un generico punto della parete ad una profondit` z rispetto alla supercie libera, ` data dalla (15) e il modulo a e della forza di pressione sullelemento di supercie dS, nellintorno di z, dalla (16).

4. Calcolo delle forze di pressione

411

Suddivisa la parete in elementi di supercie dS = Ldz, la forza di pressione elementare `, in modulo, dFp = gLz dz. Il diagramma di tali forze e ` quello di gura 8. Detta h laltezza della supercie libera dal fondo, la e risultante delle forze di pressione ` e
h

Fp =

dFp (z) = gL
0

z dz =

1 gLh2 . 2

Il punto di applicazione di tale forza, centro delle forze parallele, ha coordinate


h h

dFp (z)z zC =
0 h

gL =
0

z 2 dz
h

= zdz

h3 /3 2 = h, h2 /2 3

yC =

L . 2

dFp (z)
0

gL
0

Parete piana obliqua Se la parete forma un angolo con la verticale, come in gura 10, ssata O una terna con origine sulla supercie libera, asse z discendente e asse x come in gura, la forza di pressione agente sullelemento dS, data dalla (16), ha componenti: dFpx = gz dS cos , Essendo dS cos = Ldz, si ha dFpx = gLz dz, Pertanto: dFp = La risultante `: e Fp = gL cos
h

a x

dFpz = gz dS sin .

b z x h dS d Fp

dFpz = gz dS cos

sin = gL tan z dz. cos gL z dz. cos

(dFpx )2 + (dFpy )2 =

z dz =
0

gL h2 . cos 2

Indicando con b la lunghezza del lato obliquo, ed essendo cos = h/b, si ha anche: 1 Fp = gLbh. 2 Il punto di applicazione della risultante ha coordinate xdFp xC = Fp , yC = L , 2 zdFp zC = Fp .

Fig. 16.10

Detta a la distanza dellestremo della parete obliqua dallorigine, ` x = a(h e z)/h, dunque
h

gL a xC = cos h gL zC = cos

(hz z 2 )dz
0

Fp
h

2 a 3

z 2 dz
0

Fp

2 h. 3

O 2r R

Parete verticale semicircolare dz Nel caso che la parete verticale sia costituita da un semicerchio di raggio R, col diametro coincidente con la supercie libera, gura 11, detta 2r la base della striscia orizzontale di altezza dz, alla profondit` z, si ha a z = R sin , dz = R cos d,

z
Fig. 16.11

dS = 2rdz = 2R cos R cos d = 2R2 cos2 sin d.

412

Capitolo 16 - Statica dei uidi

Pertanto la (16) diventa: dFp = gzdS = 2gR3 cos2 sin d, da cui si ricava la risultante:
/2

Fp = 2gR3
0

cos2 sin d.

Posto: x = cos , si ottiene


0

dx = sin d, 2 gR3 . 3

Fp = 2gR3
1

x2 dx =

Per quanto riguarda le coordinate del punto di applicazione, si ha


h /2

zdFp (z) zC =
0 h

2gR4 =
0

sin2 cos2 d 2gR3 /3 ,

dFp (z)
0

che diventa:
/2

zC = 3R
0

(1 sin2 ) sin2 d.

Integrando, si ottiene zC = Parete verticale triangolare Consideriamo una parete costituita da un triangolo equilatero di lato l e altezza h = l 3/2, con un lato che limita la supercie libera, gura 12. Suddivisa la parete in elementi di supercie di base x e altezza dz, si ha dFp = pdS = gzxdz. Essendo x = l(h z)/h, si ottiene dFp = gz l dunque:
h

3 R. 16

l h dz x

l z dz; h
h

Fp = gl

zdz
0

z
Fig. 16.12

l h

z 2 dz =
0

1 glh2 . 6

Tale forza ` applicata alla profondit` e a


h

gl zC =
0

z 2 dz

l h glh2 /6

z 3 dz
0

1 h. 2

/2

0 /2

sin2 d = sin4 d =
0

1 sin 2 2 4

/2

=
0

4
/2

3 1 3 sin 2 sin2 cos2 8 16 4

=
0

3 82

4. Calcolo delle forze di pressione

413

O R O R d dz h d

d Fp z
Fig. 16.13

Parete verticale cilindrica Esaminiamo il caso in cui la parete sia costituita da un semicilindro di raggio R e altezza h, gura 13. Le forze di pressione hanno tutte rette dazione concorrenti sullasse del cilindro. Consideriamo, alla profondit` z, un elemento a della parete di supercie dS = Rddz, in cui dz ` laltezza e Rd la base. La e forza elementare di pressione ` e dFp = gzR d dz. Si verica facilmente che le componenti simmetriche, parallele al diametro dFp = gzR d dz cos , danno un contributo nullo, cio` e

Fp = gzRdz
0

cos d = 0,

mentre le componenti ortogonali dFp = gzR d dz sin , danno

Fp = Rgzdz
0

sin d = 2Rgz dz.

Si osservi che 2Rdz ` la proiezione piana dellelemento di supercie del semie cilindro. Integrando tra 0 e h, si ottiene la risultante delle forze di pressione:
h

Fp = 2Rg
0

zdz = 2Rg

h2 , 2

uguale a quella relativa alla parete piana. Analogamente, si verica facilmente che la coordinata zC del punto di applicazione della forza, come per la parete piana, ` 2h/3. e Recipiente sferico Si consideri ora un recipiente sferico pieno dacqua, di raggio R e si determini la risultante delle forze di pressione su tutta la sfera. Si osservi anzitutto che le forze esercitate da un uido in quiete su una parete rigida curva, non sono, in generale, equipollenti ad ununica forza; lo sono per` se la parete ` sferica, poich in questo caso le rette dazione delle o e e forze di pressione concorrono nel centro della sfera, analogamente a come si ` e vericato per la parete cilindrica, dove concorrono sullasse. Stabiliamo lorigine della terna di riferimento nel centro della sfera, con lasse z positivo ascendente, gura 14. La (12) si scrive: p = gz + p0 + gR = g(R z) + p0 ,

r d O x R

d Fp dS y

Fig. 16.14

414

Capitolo 16 - Statica dei uidi

perch, supponendo che sulla supercie della sfera agisca la pressione atmoe sferica p0 , la costante della (12) risulta cost = p0 + gR, e omettendo, per il motivo gi` detto p0 , si ha a p = g(R z). Le forze di pressione, distribuite sulla supercie sferica, sono radiali e ortogonali allelemento dS. La supercie di tale elemento, in coordinate sferiche, ` e dS = rdR d = R2 sin d d; dunque la forza elementare di pressione, in modulo, risulta: dFp = pdS = g(R z)R2 sin d d. Ma z = R(1 cos ), dunque: dFp = g[R R(1 cos )]R2 sin d d = gR3 cos sin d d. Le componenti secondo gli assi coordinati di tale forza sono: dFpx = gR3 cos sin2 cos d d dFpy = gR3 cos sin2 sin d d dFpz = gR3 cos2 sin d d. Il contributo alla risultante delle forze di pressione delle componenti x e y ` e nullo; infatti
2

Fpx = gR3
0

cos sin2 d
0 2

cos d = 0 sin d = 0.
0

Fpy = gR3
0

cos sin2 d

a causa della simmetria di cui godono. Integrando le componenti lungo z, si ha


2

Fpz = gR3
0

cos2 sin d
0

= 2gR3
0

cos2 sin d.

Pertanto si ottiene:

Fp = 2gR3
0

cos2 sin d = 2gR3

1 cos3 3

=
0

4 gR3 . 3

Questo risultato era prevedibile; infatti per un uido in equilibrio, la risultante delle forze di pressione (di supercie) ` uguale, in modulo, alla risultante delle e forze di volume; nel nostro caso, al peso del liquido contenuto nella sfera. Il peso di un liquido pu` essere determinato con le normali procedure di o pesata. Si osservi che la misura, in eetti, ` indiretta; il liquido contenuto e in un recipiente di volume V , a causa della gravit`, genera forze di pressione a p dS n, normali ad ogni elemento di supercie del recipiente, e regolate dalla leggi di Stevino e di Pascal. La risultante di tali forze ` uguale alla risultante e delle forze di volume; nel nostro caso al peso. Si rammenti che per lequilibrio deve essere FV dV +
V S

FS dS = 0.

Che la risultante delle forze di pressione sia uguale, in modulo, al peso del liquido, si pu` dedurre osservando che le forze di pressione elementari p dS n, o rimangono inalterate qualora il volume del liquido considerato si trovasse allinterno di un liquido di ugual natura, la cui supercie libera giunga allo stesso livello del liquido contenuto in V . Tale liquido ` in equilibrio sotto e lazione del proprio peso e della risultante delle forze di pressione p dS n esercitate dal uido circostante. Questa risultante ` diversa da zero, ` oppoe e sta al peso del liquido ed ` applicata al suo centro di massa. e

5. Misura delle pressioni

415

Recipiente troncoconico Come ulteriore esempio, consideriamo un liquido che riempe un recipiente che ha la forma di un tronco di cono. Chiamiamo R1 e R2 i raggi della base maggiore e di quella minore, h laltezza e langolo che la supercie laterale forma con questultima, gura 15. Stabiliamo una terna di riferimento con origine sulla supercie libera del liquido e asse z discendente. Suddividendo la supercie laterale del tronco di cono in anelli di raggio r e altezza dl, lelemento di supercie dS della parete che occorre considerare, risulta dS = rddl. Essendo dl = dz/ cos , si ha dS = r d dl = r dz d; cos

R2 O r dl R1 z

x d Fp

pertanto il modulo della forza di pressione elementare ` e dFp = gz dS = Poich e r = R2 + si ottiene: 1 R1 R2 dFp = g R2 + z z dz d. cos h La forza di pressione, ortogonale allelemento dS, ha componenti: dFpx = dFpy dFpz 1 R1 R2 g R2 + z z dz cos cos d cos h 1 R1 R2 = g R2 + z z dz cos sin d cos h 1 R1 R2 = g R2 + z z dz sin d. cos h R1 R2 z, h r gz dz d. cos

R2 R1 x d dS y
Fig. 16.15

Il contributo delle prime due, integrando rispetto a tra 0 e 2, analogamente a quanto visto prima, ` nullo. Per quanto riguarda le componenti verticali, e osservando che il rapporto sin/ cos ` uguale a (R1 R2 )/h, lintegrazione e rispetto a fornisce Fpz = 2g R1 R2 h R2 z + R1 R2 2 z dz; h

si noti il segno negativo della componente. Da questa si ottiene la risultante delle forze di pressione: Fpz = 2g R1 R2 h
h

R2
0

zdz +

R1 R2 h

z 2 dz
0

1 2 2 = gh(R2 2R1 + R1 R2 ). 3
2 Sommando a questa la forza di pressione sul fondo, R1 gh, si ottiene la forza totale di pressione:

FS =

1 2 2 gh(R1 + R2 + R1 R2 ). 3

Questa non ` altro che la risultante delle forze di volume, cio` il peso del liquido e e contenuto nel tronco di cono. Se questo viene pesato, poggiando sul piatto di una bilancia prima una base e successivamente laltra, si ha ovviamente lo stesso peso.

416

Capitolo 16 - Statica dei uidi

5. Misura delle pressioni


Gli apparecchi per la misura delle pressioni sono svariatissimi e il loro principio di funzionamento dipende dallintervallo di pressioni che si desidera misurare. In pratica si possono presentare fenomeni in cui la pressione pu` avere valori di molte migliaia o di atmosfere, 1 atm 105 P a, e valori di circa 1012 mm Hg, 1 mm Hg 1, 3102 P a. Si pensi che la pressione al centro del Sole u ` 2 1016 P a, mentre nel vuoto pi` spinto ottenuto in laboratorio e ` dellordine di grandezza del limite inferiore sopra indicato. e Nel campo delle alte pressioni la misura pu` essere ottenuta o con metodi indiretti o con manometri particolari; in quello delle basse pressioni per mezzo di vacuometri il cui funzionamento si fonda su fenomeni di conduzione termica o di ionizzazione; la descrizione di tali manometri ` argomento di testi specialize zati. Ci limitiamo alla descrizione di alcuni manometri per gas che, con qualche variante, possono essere impiegati anche per i liquidi.

5.1. Barometro

Il barometro ` un manometro assoluto che viene impiegato e per la misura della pressione atmosferica (Torricelli). In gura 16 ` mostrato il suo schema: la pressione atmosferica ` equilibrata e e dalla pressione della colonna di mercurio contenuto nella canna barometrica, alla cui sommit` la pressione ` nulla; in eetti ivi a e ` presente la tensione del vapore di mercurio che, a temperatura e ambiente, ` trascurabile. In pratica, un tubo di vetro, chiuso ad e un estremo, viene riempito di mercurio e quindi capovolto in un pozzetto anchesso contenente mercurio. La pressione atmosferica, per la legge di Stevino, ` data da e
h

p = gh. Assegnate la densit` del mercurio a 0 C, laccelerazione di graa vit` nel luogo della misura e supponendo nulla la tensione di a vapore del mercurio, la pressione ` misurata nelle unit` del SI e a oppure, leggendo direttamente laltezza h su una scala graduata, in mm Hg. A questa misura vanno apportate alcune correzioni, che non descriviamo in dettaglio, dovute ai seguenti motivi: -variazione della densit` del mercurio alla temperatura dellespea rienza. -tensione del vapore di mercurio nella parte superiore della canna barometrica. -dilatazione termica della scala che, in genere, ` incisa a 0 C. e -variazione di g per la latitudine e la quota.

Fig. 16.16

5. Misura delle pressioni

417

5.2. Manometri metallici

I manometri metallici sono utilizzati per la misura della pressione atmosferica e per la misura di pressioni nellambito tecnico e industriale. Essi essenzialmente sono costituiti da una scatola metallica con pareti di conveniente spessore che vengono deformate dalla forza di pressione; la deformazione viene opportunamente amplicata, mediante un sistema di leve, collegate a un indice che pu` scorrere su una scala graduata. Nella versione o utilizzata per la misura della pressione atmosferica la scatola ` e ondulata, per aumentarne la supercie, ed in essa ` praticato il e vuoto. La pressione schiaccerebbe la scatola se la sua parete non fosse collegata ad una robusta molla di contrasto che la tiene in equilibrio. La variazione di pressione causa lo spostamento della parete dallequilibrio e la deformazione che ne segue viene segnalata da un indice. In gura 17 ` mostrato lo schema di principio del manometro e di Bourdon. La pressione incognita agisce allinterno di un tubo metallico elastico, opportunamente sagomato. Anche in questo dispositivo, la deformazione del tubo, indicata dallindice, ` legata e alla pressione da misurare.
5.3. Manometro di Mac Leod

p
Fig. 16.17

h2

C1

C2
5

h1

Serve a misurare pressioni no a circa 10 mm Hg, in recipienti in cui ` stato praticato il vuoto. In gura 18 ` mostrato e e lo schema dellapparecchio; lampolla A di volume V , sormontata e da un capillare C1 chiuso allestremo, ` collegata, alla biforcazione B, al recipiente in cui la pressione ` incognita e al serbatoio e di mercurio M , il quale pu` essere spostato lungo la verticale o e mediante un tubo essibile. Accanto al capillare C1 ` disposto un capillare identico C2 , connesso col recipiente, in modo che gli eetti di capillarit` siano compensati. Quando il mercurio ` al di a e sotto della biforcazione, tutto lapparecchio si trova alla pressione da misurare; il dislivello tra B e la supercie libera del mercurio ` pari alla pressione atmosferica. Ora si sollevi M nch il e e mercurio, riempendo A, giunga nel capillare C1 , ad un livello pressato h1 , mentre in C2 giunge in h2 . Il volume del gas residuo in A ` cos` ridotto ad una frazione molto piccola di V . Detta e V1 tale frazione e px la pressione incognita, per la legge di Boyle, si ha V1 px V = pV1 , px = p , V essendo p = h2 h1 la pressione in V1 , misurata in mm. Se, per esempio, il volume V ` 500 cm3 e il volume V1 1 mm3 , si possono e misurare pressioni no a circa 105 mm Hg.

760 mm M

Fig. 16.18

418

Capitolo 16 - Statica dei uidi

Esempi
y
1. Allinterno di due emisferi rigidi, a perfetta tenuta, la pressione viene ridotta a 1/4 di quella atmosferica. Se R ` il raggio degli emisferi, determinare e la forza F che occorre applicare a ognuno di essi per staccarli, gura 19. La forza F, nel nostro caso parallela allasse x, deve equilibrare la risultante delle componenti, in questa direzione, delle forze di pressione. Queste sono uniformemente distribuite sulla supercie, ortogonali ad ogni elemento dS e dirette lungo il raggio, verso linterno degli emisferi. In ogni punto della supercie la forza elementare di pressione ` in modulo e

dS dS d Fp x

1 3 p dS = pdS, 4 4 dove p ` la pressione atmosferica esterna. La componente di tale forza lungo e lasse x ` e 3 pdS cos , 4 che va integrata su tutta la supercie dellemisfero: dFp = p 3 Fp = p 4 cos dS;
S

Fig. 16.19

e ma dS cos = dS , ` la proiezione dellelemento di supercie della sfera sul cerchio massimo, pertanto: 3 Fp = pR2 . 4 La forza minima da applicare ` F = Fp . Ponendo nella precedente R = e 0, 3 m, si trova che essa ` notevole; si rammenti lesperienza degli emisferi di e H Magdeburgo, illustrata nei testi di Fisica elementare. 2. Un recipiente, contenente acqua, ` costituito da un parallelepipedo rete tangolo. Una parete, alta H, ` incernierata ad uno spigolo della base di e lunghezza L. Essa ` sostenuta in posizione verticale per mezzo di una forza e F orizzontale applicata alla sommit`, in modo da chiudere perfettamente il a recipiente. Trovare il valore minimo di F per lequilibrio, se il livello dellacqua dal fondo ` h, gura 20. e Assunto come riferimento un asse z, volto in basso, con origine in corrispondenza alla supercie libera dellacqua, la coordinata zC del centro delle forze di pressione, come s` visto al paragrafo 4, ` zC = 2h/3; si trova cio` a e e e 1/3 dal fondo. In esso ` applicata la risultante delle forze di pressione: e
h

O h L

Fig. 16.20

Fp = gL
0

zdz =

1 gLh2 . 2

z A h B

Per lequilibrio, la somma dei momenti di tale forza e della forza applicata, rispetto allo spigolo di base, devessere nulla, ossia: Fp zC = F H, F = 1 h3 gL . 6 H

3. Due liquidi non miscibili, di densit` 1 e 2 , sono in equilibrio in un a tubo ad U , sotto lazione della gravit`. Determinare laltezza della colonna a del liquido 1 sapendo che il dislivello tra le superci libere dei liquidi ` h, e gura 21. Le superci libere A, B, liquidi-aria, dove agisce la pressione atmosferica p0 , e la supercie di separazione C, tra i due liquidi, sono superci isobare. Assumendo un asse di riferimento ascendente con origine in C, si ha: pC = 1 gzA + p0 , da cui pC = 2 gzB + p0 , 2 h . 2 1

Fig. 16.21

1 gzA = 2 gzB ,

1 zA = 2 (zA h),

zA =

6. Principio di Archimede

419

4. Un tubo ad U di sezione costante contiene un liquido che, allequilibrio, si trova allo stesso livello nei due rami. Se il liquido viene perturbato e quindi abbandonato a se stesso, compie oscillazioni; determinarne il periodo, assumendo la lunghezza della colonna di uido uguale a 2l e trascurando lattrito. La colonna di uido pu` essere spostata dallequilibrio per mezzo di una o pressione esercitata su uno dei rami del tubo, alla quale corrisponde una forza g2zS, dove 2z ` lo spostamento e S la sezione del tubo. Rimossa la pressione, e hanno inizio le oscillazioni; la forza di richiamo F = g2zS = kz agisce sulla massa di uido, m = S2l. Dallequazione della dinamica, si ha ma = kz, cio` e g l z = 0, T = 2 . l g Il periodo ` uguale a quello di un pendolo semplice. e z+ S2l = gS2z; z

F2 z2 A B

6. Principio di Archimede
Limitandosi ai campi uniformi, come quello della gravit` in a una regione non molto estesa, consideriamo un corpo omogeneo che abbia forma di parallelepipedo rettangolo, immerso in uido anchesso omogeneo, gura 22. La risultante delle forze di pressione, applicate al parallelepipedo, si riduce alla forze agenti sulle basi AB e CD; infatti le forze di pressione sulle facce laterali hanno risultante nulla, perch costituite da forze elementari dF e e dF a due a due opposte. Detta S larea delle basi e assunto un asse z di riferimento, positivo verso lalto, il modulo della risultante delle forze di pressione ` e FA = p1 S p2 S = S(p1 p2 ); che, per la (12), si scrive FA = SL g(z2 z1 ), (17)

dF

dF

z1

D F2

O
Fig. 16.22

essendo L la densit` del uido. Ma SL (z2 z1 ) ` la massa di a e uido occupato dal corpo; pertanto la forza risultante, verso lalto spinta, ` uguale al peso di uido spostato, applicato al centro di e massa. Se il uido non ` omogeneo, si ha e FA = S
z2

F A

gL (z)dz.
z1

La dimostrazione si estende ad un corpo di forma qualsiasi, gura 23; infatti si supponga il corpo completamente immerso, e lo si sostituisca con il uido spostato. Questultimo, allinterno di un mezzo di ugual natura, ` in equilibrio indierente, sotto lazione e delle forze di volume, gravit`, la cui risultante ` applicata al cena e tro di massa, e delle forze di supercie, esercitate dal uido circostante. Poich queste ultime non sono inuenzate dalla natura e

mg

Fig. 16.23

420

Capitolo 16 - Statica dei uidi

FA CL CL

FA

mg

mg

del corpo immerso, ` evidente che la loro risultante ` opposta alla e e risultante delle forze di volume. Un corpo immerso in un uido, nel campo della gravit`, ` a e dunque soggetto a due forze verticali opposte: il peso proprio, mg, e la spinta di Archimede, FA ; il primo applicato al centro di massa del corpo, laltra al centro di massa del uido spostato. I due punti coincidono se il corpo ` omogeneo, densit` C costante, e e a se esso ` completamente immerso nel uido, supponendo questule timo incompressibile, omogeneo, anchesso di densit` L costante. a Detto V il volume del corpo, la forza risultante alla quale ` soge getto il corpo immerso, rispetto ad un asse z orientato verso lalto, in valore e segno, risulta: F = FA mg = V (L C )g, (18)

Fig. 16.24

C CL

che ` verticale, volta in alto o in basso secondo che L > C oppure e L < C . In generale, i punti di applicazione della spinta e del peso non coincidono; la prima ` applicata al centro di massa del uido e spostato, il secondo al centro di massa del corpo. Il corpo risulta soggetto ad una forza verticale data dalla (18) e ad una coppia. Il corpo di gura 24, costituito da due parti di densit` diversa, ha a peso uguale al peso del liquido spostato e pu` disporsi in equilibrio o allinterno del liquido, dunque FA = mg. Le posizioni del corpo, in gura, non sono di equilibrio, perch su di esso agisce la coppia e e costituita da mg ed FA . Lequilibrio ` realizzato solo se il centro di massa C del corpo ed il centro di massa CL del liquido spostato si trovano sulla stessa verticale; inoltre sar` stabile o instabile a secondo che C si disponga sotto o sopra CL .
6.1. Natanti
O

FA M

CL

mg z
Fig. 16.25

Dalla (18) si deduce che un corpo immerso in acqua viene a galla, se la densit` del liquido ` maggiore della densit` del corpo; a e a esso ` dunque un galleggiante. Si ha equilibrio quando il peso del e galleggiante ` uguale al peso del liquido spostato dalla porzione e immersa, e se il centro di massa C del galleggiante e il centro di massa CL del liquido spostato si trovano sulla stessa verticale, gura 25. Le forze agenti, spinta di Archimede FA e peso del corpo mg, applicate rispettivamente a CL e C, in generale costituiscono una coppia che, per lequilibrio, deve avere momento nullo. Lequilibrio ` stabile nei riguardi degli spostamenti verticali; e infatti, essendo il peso del natante costante, uno spostamento verso lalto diminuisce il liquido spostato e quindi la spinta; viceversa uno spostamento verso il basso aumenta la spinta. In entrambi i casi il natante ` ricondotto allequilibrio dalla risultante e delle forze FA + mg. Nei riguardi delle rotazioni, si noti che al

6. Principio di Archimede

421

ruotare del natante, a parit` di volume immerso, cambia la forma a del liquido spostato, quindi la posizione di CL . Lasse z, solidale col natante e passante per C, ruota di un angolo rispetto alla verticale e incide sulla verticale passante per CL in un punto, che varia al variare di , cio` con linclinazione del natante. Per e piccolo, questo punto di incidenza tende a un punto limite M che si chiama metacentro del natante. Se M ` pi` alto di C, la cope u pia, costituita da FA e mg e generata dal rullio, tende a riportare il natante nella posizione di equilibrio stabile. Si hanno oscillazioni il cui periodo dipende dal momento dinerzia e dal momento impresso e quindi dalla distanza M C. Ogni natante ha un periodo proprio di oscillazione; in mare mosso, il natante tende a oscillare col periodo dellonda; se il periodo di questa coincide col periodo proprio del natante, si ha risonanza e lampiezza delle oscillazioni pu` risultare pericolosa. o Per questo motivo si tende ad aumentare il periodo proprio, diminuendo la distanza M C. Su grandi navi tale distanza ` dellordine e di alcune decine di centimetri e il periodo proprio di circa 20 s. Il periodo del moto ondoso raramente raggiunge valori di 10 s; perci` di solito si ` lontani dalla risonanza. o e
6.2. Sommergibili, Aerostati

Il sommergibile ` un natante il cui volume si pu` ritenere e o costante e il suo peso variabile, perch in esso sono disposti dei e serbatoi che possono essere riempiti di acqua per determinare limmersione. Il sommergibile in immersione ` in equilibrio se il suo e peso e la spinta di Archimede sono uguali in modulo. In pratica, quando esso ` immerso, la sua compressibilit` ` maggiore e a e di quella dellacqua circostante, perci`, essendo costante il peso, o tende ad aondare. Tuttavia la quota di immersione pu` essere o resa stabile mediante i timoni di profondit` che, per`, funzionano a o solo durante il moto. In modo analogo si comporta un aerostato; la forza ascensionale ` data dalla dierenza tra il peso dellaria spostata dale linvolucro e quello del gas in esso racchiuso (elio, idrogeno, aria riscaldata). Allequilibrio tale forza `, in modulo, uguale al peso e dellinvolucro, navicella, equipaggio e materiali. In condizioni nora e mali, cio` a 0 C e 1 atmosfera, la densit` dellaria ` 1, 29 kg/m3 ; e quella dellidrogeno H = 0, 069 kg/m3 . Pertanto la forza ascensionale per unit` di volume di un aerostato pieno di idrogeno, a risulta g(aria H ) 12 N/m3 . Se si trascura la tensione dellinvolucro e si suppone che questo non sia completamente gono alla partenza, in modo da permettere lespansione del gas durante lascensione, ammettendo valida

422

Capitolo 16 - Statica dei uidi

yy ;;
Fig. 16.26

la legge di Boyle, la forza ascensionale si pu` ritenere costante al o variare della quota. Infatti se laerostato sale, per esempio, dove la pressione ` la met`, il suo volume viene raddoppiato; intanto e a la densit` dellaria e del gas nellinvolucro si sono dimezzati; si ` a e dimezzata a sua volta la forza ascensionale per unit` di volume, a cosicch la forza ascensionale totale rimane invariata. In prae tica il volume dellinvolucro non pu` crescere al di sopra di un o certo limite perch questo si strapperebbe; ci` viene impedito da e o opportune valvole che lasciano sfuggire gas, determinando una diminuzione della forza ascensionale. Si potrebbe in tal modo raggiungere una certa quota di equilibrio, forza ascensionale uguale al carico, ma questo ` instabile perch laerostato vi perviene con e e velocit` non nulla; altro gas esce dallinvolucro e la forza ascensioa nale diventa minore del carico, cosicch` inizia la discesa. Intanto e linvolucro si aoscia, ma la forza ascensionale, avendo assunto un valore minore, non ` in grado di sostenere il carico. LAeronauta, e per arrestare la discesa, pu` eventualmente rifornire linvolucro di o altro gas di riserva, oppure lanciare zavorra; laerostato sale no ad una nuova quota, che viene oltrepassata, quindi ricomincia la discesa e cos` via. La possibilit` di percorrere distanze notevoli a dipende, oltre che dai venti, dalluso appropriato di gas e zavorra.

7. Misure di densit` a
Tra vari metodi, per misurare con buona precisione la densit` di un solido, si pu` usare la bilancia idrostatica (Archimede), a o schematizzata in gura 26. Come in ogni pesata di precisione, per eliminare gli errori derivanti dalla disuguaglianza dei bracci e dalla dipendenza della sensibilit` della bilancia dal carico, va usato il a metodo detto a carico costante. Su uno dei piatti si pongono un certo numero di masse tarate, la cui somma sia maggiore della massa pi` grande da determinare, e si cerca lequilibrio ponendo u sullaltro piatto della zavorra, per esempio pallini di piombo o altro. Ponendo il corpo C accanto alle masse tarate, la bilancia trabocca; si ristabilisce lequilibrio togliendo un certo numero di masse tarate che danno dunque la massa del corpo. Quindi si lega il corpo ad un lo sottile e si immerge completamente in acqua. Lequilibrio della bilancia viene turbato; lo si ristabilisce aggiungendo delle masse tarate che misurano la spinta dellacqua. Detta mA la massa dellacqua spostata e m la massa del corpo, essendo uguali i corrispondenti volumi, si ha m m = , = A A mA mA che d` la densit` del corpo relativa allacqua; naturalmente il a a corpo non devessere solubile. Si noti che la bilancia misura forze, peso del corpo e spinta di Archimede nei luoghi in cui laccele-

7. Misure di densit` a

423

razione di gravit` ha il valore normale, ma il rapporto trovato ` a e indipendente dal posto. Con la bilancia idrostatica di gura 26, si possono misurare le densit` di liquidi relative ad un liquido di a riferimento, di solito acqua. Un corpo, comunemente un cilindro di vetro, viene sospeso, mediante un lo sottile, ad un piatto della bilancia, equilibrando con della zavorra. Si immerge completamente il cilindro in acqua e successivamente nel liquido di densit` incognita, determinando a le rispettive spinte con masse tarate. Essendo uguali g e il volume del corpo immerso nelle due misure, dette mA e mL le masse che a equilibrano le spinte, il rapporto mL /mA fornisce la densit` del e liquido relativa allacqua; anzi mA ` una costante che, ad una certa temperatura, va determinata una volta per tutte. Si tenga presente che la densit` dipende dalla temperatura. a

Esempi
5. Un cilindro omogeneo di raggio r, altezza h e densit` , galleggia su una a base in uno specchio dacqua, immerso per met` del suo volume. Determinare a il minimo lavoro perch venga immerso per tutta la sua altezza, gura 27. e Poich il cilindro galleggia su una vasta supercie, si pu` ritee o nere che, a causa dellimmersione, il livello dellacqua non vari; O inoltre poich si richiede il lavoro minimo, si deve supporre che il e cilindro venga immerso molto lentamente, velocit` v 0, in modo a che non acquisti energia cinetica e che, inoltre, il lavoro della forza resistente, dipendente dalla velocit`, sia nullo. a Sul cilindro agiscono la forza necessaria per immergerlo, il peso e le forze di pressione, distribuite sulla supercie immersa. Indicando con L il lavoro della forza applicata, con Lg il lavoro della forza peso, con Lp quello delle forze di pressione, per il teorema dellenergia cinetica si ha L + Lg + Lp = T = 0; pertanto: L = Lg Lp . z Assumendo un asse di riferimento z volto in basso e con origine sulla supercie libera dellacqua, il lavoro della forza peso ` uguale e alla variazione di energia potenziale UC del cilindro, cambiata di segno h Lg = UC = r2 gh . 2 Per calcolare il lavoro della forza di pressione si deve tenere conto che la pressione cresce con laumentare della parte immersa del cilindro. Pertanto la forza di pressione, funzione di z, risulta Fp (z) = A r2 gz, essendo A la densit` dellacqua. Si ottiene: a
h

d Fp mg

Fig. 16.27

Lp = A r2 g
h/2

3 zdz = A r2 gh2 = UA . 8

Il lavoro della forza applicata, necessario per immergere il cilindro risulta: 1 3 L = A r2 gh2 r2 gh2 . 8 2 Avendo supposto che allequilibrio, il cilindro emerga per met`, si deduce che a = A /2, perci`: o 1 L = A r2 gh2 . 8

424

Capitolo 16 - Statica dei uidi

Si osservi che il lavoro Lp della forza di pressione, ` uguale al lavoro del peso e dellacqua spostata dal cilindro, quando questa risale alla supercie libera. Infatti il suo peso ` A r2 gh/2 e linnalzamento del suo centro di massa e 3h/4; (si ` supposto che lo specchio dacqua sia vasto). Dunque tale lavoro ` e e uguale alla variazione dellenergia potenziale UA della massa di acqua spostata oppure, se si vuole, poich il resto dellacqua non interviene nel processo, alla e variazione dellenergia potenziale UT dellintero specchio dacqua, cambiata di segno: Lp = UA = UT . Perci` il lavoro che occorre eettuare ` uguale alla somma delle variazioni di o e energia potenziale del cilindro e dellacqua spostata: L = UC + UA . Si supponga ora che il cilindro galleggi nellacqua contenuta in un recipiente, di dimensioni nite, anchesso cilindrico di raggio R > r e che, come prima, venga immerso molto lentamente. Poich il recipiente ha dimensioni nite, e quando il cilindro viene immerso, il livello dellacqua aumenta di una quantit` a e h1 . Infatti il volume dellacqua che sale in supercie ` uguale al volume di acqua spostata: h h1 , (R2 r2 )h1 = r2 2 da cui r2 h h1 = 2 , R 2 dunque la supercie libera assunta dallacqua si trova alla quota z0 + h1 . La variazione di quota del centro di massa dellacqua spostata in supercie, durante limmersione del cilindro, risulta 3 h1 h1 3 h + = h, 4 2 2 4 (il cilindro viene immerso di una quantit` h/2h1 ), pertanto la corrispondente a variazione di energia potenziale risulta UA = A r2 g = h h1 2 1 3 h = A r2 g 4 r2 R2 . r2 h h 2 2 R 2 3 h 4

3 A r2 gh2 8

La variazione di energia potenziale del cilindro ` data da: e

1 h UC = A r2 gh h1 2 2

1 = A r2 gh 2

h r2 h 2 2 R 2

dz R l

1 r2 = A r2 gh2 1 2 . 4 R Il lavoro minimo necessario per immergere il cilindro, come prima, ` uguale e alla variazione dellenergia potenziale totale, UA + UC , ossia: L= 1 A r2 gh2 8 1 r2 R2 .

z
Fig. 16.28

6. Un semicilindro omogeneo, di raggio R e lunghezza l, ` immerso in acqua e con lasse disposto orizzontalmente, ed ` bloccato come in gura 28. Si detere mini il momento risultante delle forze di pressione rispetto al suo asse. Poich il corpo ` omogeneo, il centro di spinta coincide col centro di e e e massa; quindi la spinta dArchimede FA , ` applicata in esso. Essendo FA = R2 lA g/2 e b = 4R/(3) la distanza dallasse, baricentro di una semicirconferenza di raggio R, il momento della spinta ` e M = FA b = 2 A glR3 . 3

8. Fluidi compressibili

425

Tale momento pu` essere calcolato direttamente come somma dei momenti o elementari delle forze di pressione. Osserviamo che le forze di pressione che agiscono sulla supercie curva e sulle basi hanno momento nullo; le prime perch concorrenti sullasse, le seconde perch parallele ad esso. Resta da e e determinare il momento delle forze di pressione che agiscono sulla supercie piana. Assunto come riferimento un asse z verticale discendente, con origine sulla supercie libera, per la legge di Stevino p(z) = A gz + p0 , la forza che agisce sullelemento dz ` dF = p(z)ldz, ed essendo z R il braccio, e risulta dM = p(z)l(z R)dz. Dunque:
2R

M=
0

p(z)l(z R)dz =

2 A glR3 . 3

8. Fluidi compressibili
In natura non esistono uidi incompressibili anche se, con buona approssimazione, i liquidi possono essere considerati tali. Un volume V di uido su cui viene esercitata una sovrappressione dp, a temperatura costante, subisce una variazione di volume dV , proporzionale alla quantit` di uido considerato, cio` al volume a e V . Tale variazione di volume pu` essere determinata attraverso il o coeciente di compressibilit` isoterma, denito al paragrafo 5.1a XV, 1 V . (19) T = V p T Il coeciente di compressibilit` isoterma indica la diminuzione a relativa di volume per un aumento unitario di pressione; esso si e misura in P a1 . Per i liquidi il suo ordine di grandezza ` di 10 1 P a ; si capisce che esso determina una variazione talmente 10 piccola da poter essere, in genere, trascurata. In corrispondenza alla variazione di volume, si ha una variazione di densit` che pu` essere valutata per mezzo della (19). a o Supponendo che T sia circa costante nellintervallo di pressioni considerato e detto V0 il volume alla pressione atmosferica, si ha dV = T V0 dp. Integrando: V = T V0 p + C, dove C = V0 + T V0 p0 ; quindi V = V0 T V0 (p p0 ). Da questa relazione si trae: 0 m = , = V 1 T (p p0 )

(20)

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Capitolo 16 - Statica dei uidi

che mostra come aumenta la densit` al crescere della pressione. a Nel gas ideale pV = cost, (legge di Boyle). Dierenziando, si ha V dV = ; pdV + V dp = 0, dp p pertanto: 1 T = . (21) p Alla pressione atmosferica si ha T 105 P a1 ; si deduce che, u come ordine di grandezza, esso ` 105 volte pi` elevato di quello e dei liquidi. Va osservato che la compressione non ` mai suciene temente lenta da risultare isoterma. Si denisce, in modo analogo, il coeciente di compressibilit` a adiabatica S . In Termodinamica si dimostra che T , (22) S = dove ` il rapporto tra il calore molare a pressione costante e il e calore molare a volume costante del gas.
8.1. Pression