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ACI

ACIONAMENTOS

Elaborado por: Wilerson Sturm Revisado por: Llian R. K. Schultz

REV.00

Acionamentos

SUMRIO 1. Transformadores ......................................................................................................... 5 1.1 - Princpio de funcionamento ................................................................................. 5 1.2 - Relao de espiras .............................................................................................. 6 1.3 - Relao de tenses ............................................................................................. 7 1.4 - Potncia do transformador .................................................................................. 8 1.5 - Aparncia e smbolo do transformador ................................................................ 8 AUTO-TRANSFORMADOR .......................................................................................... 11 1.6 - ECONOMIA DO AUTOTRANSFORMADOR COM RELAO AO TRANSFORMADOR ................................................................................................... 13 1.7 - OBJETIVOS DA MELHORIA DO FATOR DE POTNCIA ................................ 15 Leis de Movimento ........................................................................................................ 18 Constituio de um Motor de Corrente Contnua .......................................................... 20 Tipos de motores de corrente continua ......................................................................... 22 Princpio de funcionamento ........................................................................................... 24 Quadro comparativo de motores de corrente contnua ................................................. 24 Avarias tpicas de um motor de Corrente Contnua ....................................................... 26 Manuteno ................................................................................................................... 28 TIPOS DE MOTOR DE PASSO .................................................................................... 29 1.8 - Motores de Relutncia Varivel...................................................................... 29 1.9 - Motores de Passo Bipolares........................................................................... 31 1.10 - Motores Multifases ........................................................................................ 32 CONTROLE LGICO DE UM MOTOR DE PASSO ...................................................... 32 1.11 - GERANDO OS SINAIS ................................................................................... 33 CONTATOR .................................................................................................................. 39 1.12 - INTRODUO TERICA ............................................................................... 39 1.13 - Contatos .......................................................................................................... 39 1.14 - Botoeira - boto liga e desliga ......................................................................... 41 Rel Bimetlico.............................................................................................................. 41 1.15 - Funcionamento ............................................................................................... 41 Prtica ........................................................................................................................... 43 1.16 - Diagrama Principal .......................................................................................... 43 1.17 - Diagrama de Comando ................................................................................... 43 1.18 - Diagrama Multifilar .......................................................................................... 44 1.19 - Diagrama Unifilar ............................................................................................ 44 1.20 - Simbologia Eltrica ......................................................................................... 44 CARGA TRIFSICA EM ESTRELA E TRINGULO ..................................................... 45 1.21 - Objetivo ........................................................................................................... 45 1.22 - Introduo Terica: ......................................................................................... 45 1.23 - Carga Trifsica Estrela .................................................................................... 46 1.24 - Tringulo ......................................................................................................... 47 SOCIESC

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1.25 - Esquema do Wattmetro Monofsico .............................................................. 48 MOTOR MONOFSICO ................................................................................................ 48 1.26 - Introduo Terica .......................................................................................... 48 1.27 - Prtica ............................................................................................................. 50 1.28 - Diagrama Principal .......................................................................................... 50 1.29 - Diagrama de Comando ................................................................................... 51 1.30 - Diagrama de inverso do motor monofsico. .................................................. 51 1.31 - Diagrama Principal .......................................................................................... 51 1.32 - Diagrama de comando .................................................................................... 52 LIGAO SUBSEQUENTE AUTOMTICA DE MOTORES ......................................... 53 1.33 - Introduo Terica .......................................................................................... 53 1.34 - Prtica ............................................................................................................. 54 1.35 - Diagrama Principal .......................................................................................... 54 1.36 - Diagrama de Comando ................................................................................... 54 INVERSO DO SENTIDO DE ROTACO .................................................................... 54 1.37 - Introduo Terica .......................................................................................... 54 1.38 - Prtica ............................................................................................................. 55 1.39 - Diagrama Principal .......................................................................................... 55 1.40 - Diagrama de Comando ................................................................................... 56 LIGAO DE UM MOTOR TRIFSICO EM ESTRELA E TRINGULO ....................... 56 1.41 - Introduo Terica .......................................................................................... 56 1.42 - Partida de Motores com Chave Estrela - Tringulo......................................... 56 1.43 - Prtica ............................................................................................................. 58 1.44 - Diagrama Principal .......................................................................................... 58 1.45 - Diagrama de Comando ................................................................................... 58 1.46 - Diagrama de Comando ................................................................................... 59 1.47 - COMANDO AUTOMTICO POR CHAVE COMPENSADORA (AUTO TRANSFORMADOR).................................................................................................. 59 1.48 - Introduo Terica .......................................................................................... 59 1.49 - Prtica Diagrama Principal ........................................................................... 61 1.50 - Diagrama de Comando ................................................................................... 61 1.51 - COMANDO AUTOMTICO PARA DUAS VELOCIDADES ( DAHLANDER) .. 62 1.52 - Introduo Terica .......................................................................................... 62 1.53 - Prtica ............................................................................................................. 63 1.54 - Diagrama Principal .......................................................................................... 63 1.55 - Diagrama de Comando ................................................................................... 64 COMANDO AUTOMTICO PARA COMPENSADOR ................................................... 64 1.56 - Introduo Terica .......................................................................................... 64 1.57 - Prtica ............................................................................................................. 65 1.58 - Diagrama Principal .......................................................................................... 65 SOCIESC

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1.59 - Diagrama de Comando e Auxiliar ................................................................... 66 COMANDO AUTOMTICO ESTRELA TRINGULO COM REVERSO ................... 66 1.60 - Introduo Terica .......................................................................................... 66 1.61 - Prtica ............................................................................................................. 67 1.62 - Diagrama de Comando e Auxiliar ................................................................... 67 COMANDO AUTOMTICO PARA DUAS VELOCIDADES COM REVERSO ............. 68 1.63 - Introduo Terica .......................................................................................... 68 1.64 - Prtica ............................................................................................................. 68 1.65 - Diagrama Principal .......................................................................................... 68 INVERSORES DE FREQNCIA ................................................................................. 68 1.66 - O CONTROLE ESCALAR ............................................................................... 68 1.66.1 - Boost ........................................................................................................... 71 1.66.2 - IxR............................................................................................................... 71 1.66.3 - Escorregamento .......................................................................................... 71 1.67 - O MODO DE CONTROLE VETORIAL ............................................................ 72 1.68 - CONCLUSO ................................................................................................. 73 I . Introduo.................................................................................................................. 74 1.69 - II . Operao Fsica do IGBT........................................................................... 76

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1. TRANSFORMADORES
1.1 - PRINCPIO

DE FUNCIONAMENTO Vimos anteriormente que a induo corresponde a gerao de uma corrente eltrica a partir do deslocamento de um campo magntico prximo a um condutor, ou vice-versa. Figura 1. Quando tem-se uma corrente eltrica circulando em uma bobina, um campo magntrico gerado. Se a corrente eltrica for varivel o campo magntico tambm ser varivel. Sendo assim, existe um movimento do campo magntico em relao ao condutor. Este movimento relativo provocar a induo de uma tenso/corrente eltrica na prpria bobina, pois as linhas de fora esto cortando as espiras da bobina . Esta tenso/corrente conhecida como fora contra-eletromotriz (fcem). A fcem de polaridade oposta a corrente eltrica que a criou (corrente indutora). Se a corrente indutora est surgindo, a fcem ir se opor a este surgimento. Se a corrente indutora est desaparecendo, a fcem tentar mante-la. Se prxima a esta bobina (primeira bobina ou bobina indutora) houver uma segunda bobina, esta tambm ser cortada pelas linhas de fora. Em consequncia surgir nesta segunda bobina uma tenso (figura 2 e 3). Esta tenso conhecida por tenso induzida, e seu valor depende de: Intensidade da tenso aplicada na bobina indutorra; Nmero de espiras da bobina indutora (primeira bobina); Nmero de espiras da segunda bobina.

Fig.1 Induo eletromagntica.

Fig. 2 Campo magntico devido a uma corrente eltrica.

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Fig. 3 Induo de uma tenso na bobina secundria devido a estar prxima de uma bobina indutora.

Um transformador consiste em duas (ou mais) bobinas enroladas sobre um ncleo de material magntrico ou, ento, prximas de modo que as linhas de fluxo de uma bobina (bobina indutora ou bobina primria) cortem as espiras de outra bobina (bobina induzida ou bobina secundria). Figura 4. Bobina do primrio

Bobina do secundrio

Ncleo Fig. 4 Construo simplificada de um transformador. 1.2 - RELAO DE ESPIRAS A bobina do transformador qual se aplica a tenso de entrada denominada enrolamento primrio. A passagem de corrente por ela estabelece um campo magntico que induz a tenso na outra bobina (enrolamento secundrio). Como a grandeza da tenso induzida depende do nmero de espiras do secundrio, em relao ao nmero de espiras do primrio, a relao de espiras uma caracterstica importante do transformador. definida como a relao entre o nmero de espiras do primrio e o nmero de espiras do secundrio. relao de espiras = Np / Ns Sendo: Np o nmero de espiras do primrio; Ns o nmero de espiras do secundrio; EXEMPLO 1: Cosidere um transformador com 345 espiras na bobina primria e 45 espiras na bobina secundria. Qual a relao de espiras deste transformador? Sol.: [1]

Transformadores SOCIESC elevadores A bobina secundria tem mais espiras do que a bobina primria.

Transformadores rebaixadores A bobina secundria tem menos espiras do que a bobina primria.

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- Uma relao de 1:3, por exemplo, indica que o secundrio tem trs vezes mais espiras do que o primrio. - Uma relao de espiras de 20:1, por exemplo, indica que o primrio tem vinte vezes mais espiras do que o secundrio. 1.3 - RELAO DE TENSES Como a tenso induzida no secundrio de um transformador pode ser maior ou menor do que a tenso do primrio, o transformador pode ser considerado como um dispositivo que muda a tenso. Um transformador usado para alimentar um anncio de non, por exemplo, produz milhares de volts de sada, elevando a tenso da linha ( 115V C.A.). Como o valor da tenso induzida numa bobina depende do nmero de espiras cortadas pelo campo magntico, um enrolamento secundrio com muitas espiras, ter nele induzida uma tenso maior do que em secundrio com menos espiras. Se por exemplo, o campo magntico induz um dcimo de volt para cada espira do secundrio, um secundrio de 2.000 espiras ter uma tenso induzida de 200 volts; um secundrio de 3.000 espiras ter uma tenso induzida de 300 volts. Matematicamente, a relao de tenses do primrio para o secundrio, igual relao de espiras: Ep ----- = Es Np ----Ns

[2]

Sendo: Np e Ns os nmeros de espiras do primrio e do secundrio; Ep e Es respectivamente, nas tenses do primrio e do secundrio; EXEMPLO 2: Um transformador recebe em sua entrada uma tenso de 380 V e entrega em sua sada uma tenso de 15 V. De quanto a relao de tenso deste transdormador? Sol.:

EXEMPLO 3: Para o transformador do exemplo acima, considere que o enrolamento pimrio tem 500 espiras. Quantas espiras possuiu o enrolamento secundrio? Sol.: SOCIESC

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1.4 - POTNCIA

DO TRANSFORMADOR

A potncia que um transformador entrega em seu enrolamento secundrio a mesma potncia que recebida em seu enrolamento primrio. Onde: Pp - Potncia absorvida pelo primrio; Ps Potncia entregue pelo secundrio.

Pp = P s

[3]

EXEMPLO 4: Um transformador recebe em seu primrio uma potncia de 5000 W. Qual a potncia etregue no secundrio deste transformador? Sol.:

EXEMPLO 5: O transformador do exemplo 4 recebe em seu primrio uma tenso de 13800 V. A relao de espiras de 1:36. Qual a tenso no secundrio destre trafo?

EXEMPLO 6: Qual a mxima corrente que este transformador poder fornecer no secundrio? Qual a corrente absorvida pelo primrio? Sol:
1.5 - APARNCIA

E SMBOLO DO TRANSFORMADOR

As figuras a seguir ilustram alguns tipos de transformadores utilizados em eletroeletrnica.

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Fig. 5 Smbolo do trafo

No exemplo ilustrado na Fig.1, a tenso induzida no secundrio pode ser determinada da seguinte maneira: 115 ----Es 115 ----Es 115 ------x ----500 500 = ----1500 500 = ----1500 1500 -------

Es =

345 volts

Conforme se v pelo clculo do secundrio trs vezes maior do que a tenso do primrio o secundrio tem trs vezes mais espiras do que o primrio. Na prtica, a tenso do secundrio ligeiramente menor do que o valor calculado. Se uma carga for ligada ao secundrio, a corrente que circula produz uma queda IR na resistncia do

enrolamento secundrio. Por conseguinte, a tenso do secundrio diminui quando ligada uma carga. Num transformador bem projetado, contudo, essa diminuio desprezvel. O projetista do transformador pode calcular essa perda e compens-la por um pequeno aumento de espiras do secundrio. SOCIESC

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Um transformador rebaixador. O secundrio tem apenas um quarto do nmero de espiras do primrio. A tenso do secundrio, consequentemente, ser igual a um quarto da tenso do primrio.

Ep ----Es 50 ----Es 50 ------x ----1000

Np = ----Ns 1000 = ----250 250 -------

Es =

12,5 volts

Relao de correntes: Embora um transformador possa elevar a tenso, bvio que ele no fornece nada sem compensao. A elevao de tenso acompanhada de uma diminuio de corrente. A corrente do secundrio ser determinada pela carga e a ele ligada, mas a corrente do primrio ser maior do que a corrente do secundrio, na mesma relao em que a tenso do secundrio for maior do que a tenso do primrio. Se, por exemplo, a tenso do secundrio for quatro vezes maior do que a tenso do primrio, a corrente do primrio ser quatro vezes maior do que a corrente do secundrio. Um transformador que tem uma relao de tenses elevadora, ter uma relao de corrente rebaixadora.

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No exemplo ilustrado na figura 3A, a tenso do secundrio trs vezes a tenso do primrio. Se uma carga ligada ao secundrio drenar 20 miliampres de corrente, a corrente do primrio ser de 60 miliampres. Na figura 3B a tenso do secundrio ser um quarto da tenso do primrio. Se a carga liga ao secundrio drenar 200 miliampres, a corrente do primrio ser de um quarto deste valor, ou 50 miliampres. Matematicamente, a relao de corrente ligada relao de espiras da seguinte maneira: Ip ----Is Ns = ----Np

Sendo: Np e Ns os nmeros de espiras do primrio e do secundrio respectivamente, Ip e Is as correntes do primrio e do secundrio respectivamente. Na prtica, a corrente do primrio ligeiramente maior do que o valor calculado, porque o primrio drena uma corrente adicional para compensar as perdas no ncleo. Por esse motivo, a potncia de sada do secundrio (ES multiplicado por IS) sempre menor do que a potncia de entrada do primrio (EP multiplicado por IP). A relao entre a potncia de sada e a potncia de entrada o rendimento do transformador, geralmente expresso sob a forma de porcentagem. Pot. de sada Es x Is % rendimento = -----------------------x 100 = -------------------------x 100 Pot. de entrada Ep x Ip Em transformadores de ncleo de ferro o rendimento geralmente superior 90%.
AUTO-TRANSFORMADOR

Um autotransformador um transformador que no dispe de um enrolamento secundrio propriamente dito, mas que utiliza o enrolamento primrio como secundrio.

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A figura nos mostra um esquema de um autotransformador. Consta de um bobinado dos extremos A e D, no qual se fez uma derivao no ponto B. Chamaremos de primrio o bobinado AD e secundrio poro BD para os autotransformadores elevadores de tenso, esta denominao ficaria ao contrrio. Podemos observar que o autotransformador intervm somente para modificar a tenso de entrada e isto significa que conduzir uma potncia tanto mais reduzida quanto menor for a diferena entre as tenses de entrada (Ee) e sada (Es). Chamando Pu a potncia til na sada do autotransofrmador, a potncia transformada Pt ser dada por uma das seguintes frmulas, conforme o aparelho trabalhe como elevador ou redutor da tenso: Ee Elevador: Pt = Pu ( 1 - ------ ) Es Es Redutor: Pt = Pu ( 1 - ------ ) Ee Esta potncia Pt a que servir de base para fixar a seo do circuito magntico. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO Suponhamos um transformador monofsico normal, de dois enrolamentos e de relao de transformao 2:1, como o da figura,

Se unirmos eletricamente os bornes P e S, no haver nenhum inconveniente porque esto constantemente ao mesmo potencial. Ao longo do enrolamento primrio, encontraremos outro ponto cuja voltagem coincida com o borne S do enrolamento secundrio. Este ponto ter exatamente, desde P, o mesmo n de espiras que o enrolamento secundrio, ou seja, a metade do primrio, j que a relao de transformao 2:1. Unindo-se tambm estes dois pontos, j que esto ao mesmo potencial no se modificam as condies eletromagnticas de transformao. SOCIESC

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Dessa maneira, reunindo-se os dois enrolamentos, teramos o esquema da figura 3, que o esquema de um autotransformador.

1.6 - ECONOMIA

DO AUTOTRANSFORMADOR COM RELAO AO TRANSFORMADOR Suponhamos que a potncia do transformador da figura seja de 1000W. Sendo de 100 Volts a tenso de entrada, as correntes que circularo nos dois enrolamentos so 10 A e 20 A, como mostra a figura. Sobrepondo-se os dois enrolamentos, vemos que entre os pontos PS e S', circulam duas correntes (10A e 20A) de sentido contrrio e a corrente resultante, ser a diferena entre elas, conforme mostra a figura. Isto significa que, ao convertermos um transformador em autotransformador, no s economizaremos o cobre correspondente ao enrolamento secundrio mas preciso aumentar o dimetro do fio do primrio, pois na parte comum circula a mesma corrente de antes. Ao suprimir-se um enrolamento, se reduz o ncleo magntico e portanto as perdas no ferro e o tamanho fsico. Alm disso, o rendimento tambm melhora. Frente a essas vantagens econmicas que acabamos de citar, os autrotransformadores tem o inconveniente de manter eletricamente unidos os circuitos primrio e secundrio. A utilizao principal dos autotransformadores tem lugar quando possumos um determinado aparelho em uma tenso (por ex. 110 Volts) e a tenso da rede diferente (por ex. 220 Volts). FATOR DE POTNCIA DEFINIO: O fator de potncia a defasagem entre a corrente e a voltagem num sistema eltrico. Sabemos que num sistema eltrico, existem dois tipos de energia: SOCIESC

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- a energia ativa - a energia negativa. Qualquer equipamento que transforma a energia eltrica em outra forma de energia, por exemplo: um ferro eltrico que transforma a energia ativa em energia trmica, no necessita de energia intermediria fornecida pelo gerador totalmente utilizada ou consumida pelo ferro eltrico. Todos os equipamentos que possuem enrolamentos, tais como: transformadores, reatores para iluminao fluorescente, reatores para iluminao a vapor de mercrio, etc. necessitam de energia magnetizante, como intermediria da energia ativa, e passam a ser consumidor de energia ativa e reativa. Em outras palavras, a energia reativa, que aquela utilizada para criar o campo magntico do circuito, no propriamente consumida como energia ativa. CARGAS: HMICA - INDUTIVA CAPACITIVA A) CARGA HMICA: Ligando-se uma fonte de corrente alternada a um resistor hmico ( por exemplo, um ferro eltrico), a voltagem (U) vai variar senoidalmente, como a voltagem que a originou. Sendo o valor da voltagem, num determinado momento, igual a zero, ento tambm neste momento no circular corrente. Quando a voltagem alcana o seu valor mximo, o mesmo acontecer com a corrente, isto faz com que se defina: voltagem e corrente esto em igualdade de fase.

Quando a carga simultaneamente. (Fig.5.1)

hmica,

voltagem

corrente

crescem

decrescem

B) CARGA INDUTIVA: Quando uma carga indutiva ligada a uma fonte de corrente alternada, aparecer uma diferena de fase entre a voltagem e a corrente sofrer um atraso em seu deslocamento pela ao da auto-induo. Esta diferena indicada como ngulo em graus. Quando a

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carga indutiva pura, o que significa que o circuito de corrente no apresenta resistncia hmica, a diferena de fase alcana 90 graus.

No caso da resistncia indutiva pura, a corrente est atrasada em 90 graus em relao voltagem. (Fig.5.2)

C) CARGA CAPACITATIVA: Uma carga capacitativa motiva, num circuito de corrente alternada, um desfasamento entre a voltagem e a corrente, no sentido contrrio ao desfasamento da carga indutiva. Isto , a corrente est adiantada de 90 graus em relao voltagem.

No caso da carga capacitiva pura, a corrente est adiantada, em relao tenso, de 90 graus. (Fig.5.3)
1.7 - OBJETIVOS

DA MELHORIA DO FATOR DE POTNCIA

- Liberao da capacidade do sistema: - Crescimento do nvel de tenso por reduo das perdas nos condutores eltricos. As companhias concessionrias de energia eltrica acrescem uma taxa aos consumidores que tiverem o fator de potncia mdio mensal menor que 0,85. Por exemplo: Uma conta mensal de energia seria de CR$ 100.000,00, porm o fator de potncia mdio mensal foi de 0,60, ento a taxa a ser paga ser: 100.000,00 x 0,85 = CR$ 141.666,66 SOCIESC

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0,60

MENOR DIMENSIONAMENTO DOS CONDUTORES COM ALTO FATOR DE POTNCIA O dimensionamento dos condutores, em qualquer circuito eltrico, determinado pela corrente (ampres) que circula pelos mesmos. No exemplo abaixo, podemos verificar que num circuito de baixo fator de potncia teremos menor corrente circulando que num circuito de baixo fator de potncia. Exemplo: Num determinado circuito trifsico, com voltagem de 220V, sero ligados 10kW de potncia. Calcular o consumo em ampres, com o fator de potncia corrigido (Alto Fator) 0,90 e com baixo fator de potncia 0,50. I= W / V. 1,73.cos onde V = Tenso da Rede I = Corrente consumida em ampres W = Potncia do circuito em watts 1,73 = Constante. cos = Fator de potncia do circuito.

CLCULO PARA BAIXO FATOR DE POTNCIA I = 10000 / 220.1,73.0,50 = 52,5 Ampres CLCULO PARA ALTO FATOR DE POTNCIA I = 10000 / 220.1,73.0,90 = 29,1 Ampres Conclumos que em circuitos de alto fator de potncia teremos uma corrente circulante menor que em circuitos de baixo fator de potncia. Naturalmente isto no implica em que o consumo de potncia (W) seja menor, porm teremos oportunidade de reduzir o dimensionamento dos condutores. Podemos aumentar o fator de potncia, nas instalaes eltricas, utilizando banco de capacitores. No caso de haver a necessidade de ampliar a iluminao aconselhamos a utilizao de reatores com fator de potncia corrigida.

MOTORES ELTRICOS:
1) Tipos de motores eltricos

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2) Fatores de seleo Na seleo do motor vrios fatores vo ser determinantes. A importncia destes fatores depende da utilizao a que o motor vai ser sujeito e das possibilidades do investidor. Tipo de fonte de alimentao (DC ou AC, monofsico ou polifsico). Condies ambientais (limitaes poluio produzida pelo motor: principalmente sonora) Relao Binrio/Velocidade; conseqncia direta das caractersticas da carga. - Consumo e Manuteno; varia com os interesses econmicos, perspectiva a curto ou longo prazo. Controlabilidade: Posio, Binrio, Velocidade, Corrente de arranque; depende das exigncias da carga. Um aspecto importante na seleo do motor o tipo de carga mecnica a que vai estar sujeito. Assim, convm referir e caracterizar os diversos tipos, que so apresentados na figura seguinte acompanhada com exemplos ilustrativos.

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Conceitos Bsicos Uma mquina eltrica pode ser definida como uma mquina que transforma energia eltrica numa outra forma de energia, ou que transforma a energia eltrica com determinadas caractersticas, em outra forma de energia com outras caractersticas. As mquinas eltricas podem ser agrupadas em dois grandes grupos. Mquinas estticas, nas quais no se encontra qualquer pea em movimento, o caso dos transformadores. O outro grupo denominado por grupo de mquinas rotativas. As mquinas deste grupo so constitudas por duas partes, a parte fixa qual se chama estator e a parte mvel que tem o nome de rotor. Todas as mquinas eltricas, so constitudas por um enrolamento (bobina) onde criado o campo magntico, este fenmeno surge na parte fixa da mquina, esta parte fixa quando sujeita a campo magntico criado pela corrente eltrica toma o nome de indutor. Ao mesmo fenmeno, mas que surge na parte mvel que o local onde vo surgir as foras eletromotrizes (f.e.m.) induzidas tem o nome de induzido. O dnamo uma mquina que pode ser utilizada, para a obteno de corrente contnua e utilizado em locais onde seja fundamental a utilizao deste tipo de tenso para o funcionamento de determinados equipamentos. Esta uma mquina que requer grande delicadeza na sua construo, dai advm o seu elevado custo. O motor de corrente contnua utilizado quando se pretender um motor com fortes apetncias para obter uma grande variao de velocidade ou onde se disponha de uma tenso contnua para alimentar o motor. A Manuteno tem cada vez mais um papel importante a desempenhar nas nossas empresas. Esta manuteno um dos fatores importantes para melhorar a produtividade e economizar muitos cifres nas empresas, pode vir a ser um setor a afirmar-se em qualquer empresa quando bem organizada e programada.
LEIS DE MOVIMENTO

Leis de Movimento : Lenz, Faraday e Laplace No essencial as leis de Lenz e Faraday dizem que: Sempre que um condutor ou espira se movimenta dentro de campo magntico, cortando as linhas de fora, surge nos seus terminais uma fora eletromagntica (f.e.m.) induzida, que tende a opor-se

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causa que lhe deu origem. Se os condutores ou espira forem ligados a uma carga , o circuito ser percorrido por uma corrente eltrica induzida. A causa que origina a f.e.m. obviamente a variao do fluxo atravs do condutor ou espira provocada pelo seu movimento no compro magntico.

Esquema de funcionamento A Lei de Laplace diz-nos que : Se um condutor ou espira, alimentado por uma fonte de energia eltrica, colocado no meio de um campo magntico, exerce-se sobre ele uma eletromagntica, que o faz deslocar com um determinado sentido. A fora eletromagntica exercida sobre o condutor ou espira proporcional:

intensidade de corrente o condutor ou espira. Ao valor da induo magntica. Ao comprimento do condutor ou espira submetido ao campo. Ao seno do ngulo formado pela induo e pelo condutor ou espira.

No caso das mquinas rotativas, existem vrias espiras (bobinas), apoiadas num eixo (rotor), entrando o conjunto em movimento.

Esquema de funcionamento de um motor

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Resumindo, quando uma corrente eltrica atravessa um condutor criado em redor do mesmo um campo magntico. Se colocarmos esse condutor no seio de um campo magntico fixo aquele ficar submetido a uma fora eletromagntica que ter como efeito fazer com que o condutor se desloque. Assim surge o princpio de funcionamento de uma mquina eltrica elementar.
CONSTITUIO DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

As mquinas de corrente continua, quer geradores, quer motores so constitudos por: Indutor, induzido, coletor, escovas.
INDUTOR - Tem como finalidade produzir o campo magntico, em que a carcaa (estator) faz parte do circuito magntico. Este campo tanto pode ser produzido por um m permanente como por um eletrom, sendo estes ltimos os mais utilizados , pois podem produzir campos magnticos regulveis e mais intensos. O indutor constitudo por trs partes: A parte externa, denominada por carcaa, pelos ncleos onde so implantadas as bobinas indutoras e pelas peas polares, por entre as quais se desloca o induzido.

Os plos so aparafusados ao estator e as bobinas so colocadas nas peas polares de forma circular, sendo estas enroladas de forma a terem polaridades opostas. Os eletroms das bobinas so excitados por corrente continua, que passa nas bobinas que envolvem os plos. H dois tipos de bobinas indutoras ou de excitao: Bobinas shunt ou paralelo, que contem um grande nmero de espiras de fio fino, e a sua resistncia de centenas de ohms. Bobinas srie, so constitudas por um pequeno nmero de espiras de fio grosso, e tem uma resistncia da ordem das dcimas de ohms. INDUZIDO - Est sujeito a movimento, constitudo por um certo nmero de bobinas, bobinas estas que se encontram encaixadas em ranhuras existentes na periferia do cilindro, que resultam da juno de vrias chapas magnticas, de pequena espessura devidamente isoladas entre si de forma a reduzir as perdas por correntes de Foucault. COLECTOR - Este elemento formado por um conjunto de lminas de cobre que so dispostas lado a lado ficando permeio folhas de mica que as isolam entre si. A sua disposio, depois de apertadas formam um cilindro, ficando solidrias com o veio. O coletor permite captar as correntes estabelecidas nos condutores do induzido, fazendo-as passar para o circuito exterior sob a forma de corrente unidimensional, isto , corrente contnua.

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ESCOVAS - So peas com o formato de um paraleleppedo, sendo fabricadas em grafite, estas peas encontramse incorporadas, numa outra pea denominada por porta escovas, onde existe um mola que comprime a escova sobre o coletor. Existem vrios fatores que influenciam a escolha da grafite como material para a produo de escovas de mquinas rotativas. A grafite tem como propriedade de lubrificar, reduzindo assim o atrito com o coletor. Resumidamente : As mquinas rotativas so constitudas por duas partes distintas; a parte fixa ou estator e a parte mvel ou rotor. No estator ns encontramos um indutor, as tampas laterais, onde se encontram fixas nesta as chumaceiras, os porta escovas onde esto alojadas as respectivas escovas. O rotor constitudo pelo induzido e pelo coletor.

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TIPOS DE MOTORES DE CORRENTE CONTINUA

Neste captulo, iremos estudar mais aprofundadamente o motor auto excitado de excitao em srie um vez que o caso particular a que nos predispomos a estudar como caso pratico. Contudo apresentaremos os aspectos principais dos restantes de uma forma mais sucinta.
Quando a corrente de excitao provem de uma fonte de corrente continua independente, por exemplo uma bateria de acumuladores ou de um gerador, temos neste caso um motor de excitao separada ou independente. Contudo o processo de excitao mais utilizado quando a corrente que ir produzir o campo magntico indutor obtido atravs da mesma fonte de alimentao ligada ao induzido, diz-se que o motor de auto excitao ou de excitao prpria. A classificao dos motores de corrente continua efetuada quanto ao modo como feita a excitao da mquina, ou seja a forma como feito o fornecimento da corrente que vai alimentar as bobinas indutoras. Assim sendo temos:

Motor Srie; Este tipo de motor tem a bobina indutor ligado em srie com o induzido, por este motivo s bobinas indutoras so constitudas por fio grosso e com poucas espiras, o que faz com este motor seja bastante robusto.

O binrio de arranque bastante elevado, o que lhe permite atingir rapidamente a velocidade normal de funcionamento, podendo arrancar a plena carga sem quaisquer dificuldades. H cuidados que se devem ter em ateno na utilizao deste tipo de motor, pois quando a carga nula ou muito reduzida intensidade pedida rede baixa e a velocidade atingir valores muito elevados que podero destru-lo, diz-se que o motor desarvora. Quando tal situao acontecer deve-se desligar imediatamente o SOCIESC

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motor, porque com velocidades muito elevadas a estrutura do motor pode ser danificada, ou destruir-se por completo, o que pode trazer problemas econmicos para os utilizadores. Contudo um motor que reagem muito bem s variaes de carga, permitindo regular a velocidade com grande facilidade. Quanto variao do sentido de rotao deste motor tambm tem de se ter especial ateno, porque no se deve inverter o sentido de rotao do motor srie invertendo a polaridade da fonte de alimentao, visto que se inverte simultaneamente o sentido da corrente no induzido e no indutor. Deve-se deixar parar completamente o motor e s depois se executa o processo de inverso do sentido da corrente que consta, em se inverter o sentido da corrente apenas num dos enrolamentos atravs de um inversor.
Resumidamente pode-se concluir que o motor de excitao em srie tem um elevado binrio de arranque, pode arrancar a plena carga, de fcil regulao de velocidade, tem como inconveniente principal, o fato de que necessrio ter muito cuidado para que ele no arranque em vazio, visto que ao embalar pode atingir velocidades muito elevadas o que o pode destruir. Este tipo de motor utilizado em locais onde no exista o perigo de arrancar em vazio ou em locais onde seja necessrio um grande binrio de arranque, como o caso de gruas de elevao de cargas e motores de trao eltrica. Nota: Este pode tambm funcionar em corrente alterna como motor assncrono monofsico.

Motor de Excitao Separada;

O enrolamento indutor alimentado por uma fonte de alimentao exterior ao motor. Os enrolamentos do indutor e do induzido formam circuitos eltricos distintos . O motor apresenta uma velocidade constante para qualquer valor de carga. Apresenta um inconveniente que de ser necessria uma fonte de alimentao exterior. Para se poder inverter o sentido de rotao deste tipo de motor basta inverter a polaridade de um das fontes de alimentao. Utilizao: Este tipo de motor o mais indicado e o mais usado em locais onde se necessite de variar freqentemente o sentido de rotao, mantendo uma velocidade constante. utilizado por exemplo nas antenas parablicas dos radares.
Motor shunt:

Tem o indutor ligado em paralelo com o induzido. Bobina indutora com elevado resistncia devido a ser composta por um nmero muito elevado de espiras de fio fino. Isto porque necessitas-se que a intensidade de corrente no indutor seja muito baixa. Tem uma velocidade quase constante desde vazio at plena carga. Tem um binrio de arranque inferior ao motor de excitao em srie. Para que o arranque deste motor seja rpido necessrio que inicialmente a intensidade de corrente no induzido seja baixa e no indutor a intensidade de corrente seja mxima. Para se inverter o sentido de rotao deve-se inverter o sentido da corrente no induzido ou no indutor. Usualmente, inverte-se o sentido de corrente no induzido. Utilizao: SOCIESC

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Normalmente utilizado para acionar equipamentos em que o arranque no seja a plena carga e em que se necessite de uma velocidade quase constante. muito utilizado em mquinas de ferramentas. Motor Compound;
No motor compound existe dois tipos de excitao, a excitao em srie e a excitao em shunt, podendo estes enrolamentos ser ligados em longa ou curta derivao.

Motor compound adicional; Quando o campo magntico criado nos enrolamentos srie e derivao tiverem o mesmo sentido, denominando-se por campos adicionais. Para alm de possuir as mesmas caractersticas do motor srie, este motor possui um binrio de arranque maior e nunca embala em vazio. Motor compound diferencial; Quando os campos magnticos tiverem sentidos opostos. Para alm das caractersticas j mencionadas anteriormente para o motor shunt, este apresenta uma velocidade mais constante e um binrio de arranque menor.
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
Nos motores de corrente continua a parte mvel , portanto o rotor, encontra-se no meio dum campo magntico que pode ser produzido por um man permanente ou por um eletrom. Ao aplicarmos uma tenso continua entre as escovas do coletor, as bobinas do induzido sero percorridas por uma corrente continua que criar um campo magntico. Isto provocar uma interao entre os dos campos magnticos criados, o campo do indutor e o campo do induzido, o que iro produzir um binrio de foras na periferia do rotor que far com que este apresente um movimento giratrio. Com este movimento surge-nos um pergunta que inevitvel colocar: Se este movimento representa uma velocidade giratria do rotor, essa velocidade depende de qu, quais os fatores que a influenciam ? A resposta pode ser bastante complexa, contudo vamos tentar dar uma resposta resumida. A velocidade que um motor de corrente contnua apresenta-se dependente sempre da intensidade de corrente que atravessa o induzido, variando a tenso aplicada nos terminais do induzido a velocidade pode aumentar ou diminuir consoante o caso, o nmero de espiras das bobinas do induzido tambm outro fato a ter em ateno, porque faz variar o campo magntico e por conseqncia a velocidade, para alm deste trs fatores a velocidade ainda depende, do fluxo do plo e do nmero de plos do indutor. Esta velocidade por vezes tem de ser ajustada ao sistema a que o motor est relacionado. Tendo-se em conta o que foi dito anteriormente, verifica-se que podemos variar, ou melhor regular, a velocidade do motor se variarmos a tenso a que est sujeito, ou ento se o fluxo magntico indutor for variado, a velocidade por arrastamento/conseqncia varia tambm. Segundo consulta bibliogrfica, alguns autores apresentam duas formas de se fazer variar a velocidade, a maneira mais prtica que consiste em fazer variar o fluxo magntico do indutor atravs de um reostato de campo, que permite aos operadores variar a intensidade de corrente que atravessa as bobinas indutoras. A outra maneira, embora menos prtica consistem em adicionar ao sistema uma resistncia varivel em srie com o induzido, que ter com finalidade fazer variar a tenso aplicada aos terminais do motor.

QUADRO COMPARATIVO DE MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Tipo Excitao separada Srie

Binrio de arranque Velocidade Fraco Elevado Constante

Utilizao Rodar

Varivel Aparelhos elevatrios (embala em vazio) Trao mecnica

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Shunt

Fraco

Constante Pouco varivel Constante

Mquinas ferramentas Aparelhos elevatrios Mquinas ferramentas Mquinas de tecidos

Compound Adicional Elevado compound diferencial Fraco

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AVARIAS TPICAS DE UM MOTOR DE CORRENTE CONTNUA


Qualquer mquina de corrente contnua quando em funcionamento permanente ou no, fica sujeita a que surjam algumas avarias. Estes defeitos de funcionamento podem ser agrupados do seguinte modo:

Produo de fascas entre o coletor e as escovas. Aquecimento anormal dos rgos dum motor. O motor no arranca. Funcionamento ruidoso.
Produo de fascas entre o coletor e as escovas As escovas podem estar em m posio ou o contacto com o coletor pode ser defeituoso; a sua qualidade pode ser m ou a montagem no porta escovas pode no ser a mais correta, podendo tambm ser um problema da mola que pressionar a escova contra o coletor. Como o coletor necessita de um ajuste perfeito com as escovas, se existir neste um mau estado de conservao, por exemplo sujo e com irregularidades ou com micas salientes. Para alm disto uma outra situao que pode influenciar as fascas o caso das bobinas indutoras se encontrarem em curto-circuito, tambm pode acontecer que as bobinas dos plos auxiliares estejam com defeito na ligao, portanto mal ligados ou em curto-circuito. O curto-circuito no indutor e a inadequada ligao das bobinas do induzido s lminas do coletor podem tambm provocar fascas. Se houver falta de isolamento entre as lminas do coletor pode-se provocar um curtocircuito que mais uma vez pode ser a causa das ditas fascas que surgem no coletor. A sobrecarga e a velocidade excessiva tambm influenciam o aparecimento deste fenmeno. Aquecimento anormal dos rgos dum motor Aquecimento do induzido Este aquecimento pode ser provocado pela sobrecarga ou pelo curto circuito, sendo tambm de considerar as perdas exageradas por histerese e pelas correntes parasitas" ou correntes de Foucoult ou ainda defeitos de fabrico. Como a mquina quando est em funcionamento considerada um todo, se houver aquecimento de outros rgos da mquina este aquece, como conseqncia. O defeito de isolamento em relao carcaa devido umidade ou o curto circuito entre espiras ou entre as extremidades das espiras provoca uma reduo brusca da resistncia do circuito fazendo elevar a temperatura do mesmo. Aquecimento do indutor A corrente de excitao que passa nas bobinas indutoras quando excessivas provoca um aquecimento. Devido a este aquecimento quando a temperatura comea a ser preocupante pode provocar quebras no isolamento (derretendo o verniz que isola espiras entre elas) provocando um curto-circuito. Aquecimento do coletor O aquecimento do coletor pode ser provocado pela presso exagerada das escovas ou pela defeituosa colocao das mesmas em relao ao coletor ou um mau dimensionamento das escovas para o coletor em questo. A sobrecarga e o mau isolamento entre as lminas do coletor devido sujidade tambm so fatores que influenciam o aumento de temperatura. Aquecimento dos apoios Se a mquina tiver em funcionamento e lubrificao no for efetuada regularmente e de uma forma eficaz, ou por qualquer motivo o leo que se destinava lubrificao estiver em falta ou ainda se estiver em mau estado ou imprprio, ou tambm possvel que os anis de lubrificao estejam em mau funcionamento ou defeituosos, assim a mquina comea a girar comprimindo "ferro com ferro" provocando um aquecimento. Se o sistema a que o motor est ligada no for adequado para as suas caractersticas este fica sujeito a uma tenso excessiva tendo tambm como conseqncia um aquecimento exagerado. Motor no arranca Caso o motor no arranque deve-se verificar se existe falta de tenso e se o circuito eltrico at ao motor se encontra em pleno estado de conservao e de funcionamento. No entanto, deve-se verificar se o reostato de arranque est em perfeito estado de funcionamento e seno possui nenhuma interrupo no seu circuito eltrico, podendo tambm existir erros de ligao do reostato. Um outro motivo pelo qual o motor pode no arrancar deve-se interrupo ou curto-circuito nos enrolamentos indutores ou m posio das escovas. No caso de existir um defeituoso isolamento do motor este poder tambm no funcionar. Funcionamento ruidoso

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O funcionamento ruidoso do motor pode dever-se a um curto-circuito ou falta de carga que poder levar o motor a atingir velocidades muito elevadas. A sobrecarga, o mau estado do coletor e das escovas, o choque do induzido contra as peas polares, o induzido desequilibrado, defeitos nos apoios do veio, parafusos desapertados, rolamentos mal lubrificados e defeitos no acoplamento da correia de transmisso so fatores que faro certamente com que o motor funcione de uma forma ruidosa. Diagnstico para deteco de avarias, sintomas e provveis causas Sintomas e causas provveis Solues

Motor de arranque no arranca ou roda devagar Bateria Terminais da bateria defeituosos Cabo de massa defeituoso Baixa tenso devido descarga da bateria Baixa voltagem devido bateria estragada . Interruptor de arranque Ponto de contacto do interruptor defeituoso Ligao de interruptor defeituosa . Interruptor Terminais de ligao do interruptor defeituosos Placa de contacto queimada ou contacto defeituoso Circuito de puxar bobine aberto Circuito de segurar bobine aberto . Acoplamento Escovas defeituosas Molas de escovas fracas Bobine em curto-circuito Pontas da bobine defeituosas coletor queimado Mica mais alta que as laminas do coletor SOCIESC Limpar os terminais e reapert-los aps limpeza. Limpar e corrigir Carregar bateria Substituir bateria

Substituir interruptor Corrigir

Corrigir Substituir interruptor Substituir interruptor Substituir interruptor

Revestir ou substituir Substituir molas Substituir bobina Corrigir Corrigir Cotar a mica

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Armadura ligada a terra Substituir armadura Outras partes gastas Substituir . Motor de arranque roda continuamente e no pra Interruptor de arranque Contacto de interruptor defeituoso Substituir Interior de interruptor em Curto-circuito Substituir . Reostato de arranque Pontos de reostato rel derretidos Substituir Pontos de reostato em curto-circuito Substituir . Interruptor magntico Placas de contacto derretidas Substituir Espiras da bobine em curto-circuito Substituir . Motor de arranque roda suficiente mas o arranque difcil Circuito indutor Contacto defeituoso Corrigir Desalinhamento de contactos Ajustar Circuito magntico aberto Substituir . Interruptor de arranque Contacto defeituoso entre interruptor e Substituir termina Contacto do interruptor defeituoso Corrigir

MANUTENO
1 Caso o motor no funcione, verificar o estado energtico da bateria. 2 Evitar um funcionamento prolongado, a fim de evitar um aquecimento nas bobinas que pode provocar um curto circuito devido ao verniz que serve como isolante entre espiras derreter com o calor. 3 A lubrificao dos rolamentos e chumaceiras, bem como, a do bendix deve ser constante e adequada evitando assim o aquecimento destas peas. 4 A limpeza e a verificao do estado do coletor tambm se deve fazer pelo menos uma vez por ano.

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5 A inspeo das escovas, bem como, as das molas dos porta escovas deve ser feita cuidadosamente a fim de manter estas em timo estado 6 Devem-se manter toadas as peas do motor bem limpas, evitando a acumulao de p que juntamente com a umidade poderia provocar um possvel curto circuito.

Observaes Todo o material isolante exterior em alumnio tendo como grande vantagem dissipao do calor. Todas as peas so substituveis, o que quando realizada uma manuteno planejada e eficaz poder prolongar em muitos anos a vida deste motor.

Motor de Passo

TIPOS DE MOTOR DE PASSO


Os motores de passo so encontrados em 2 tipos: Magntico Permanente (permanent magnet) e Relutncia Varivel (variable reluctance) (existe tambm os motores hbridos, que so indistinguveis de magntico permanente ou relutncia varivel de ponto de vista de controle). Motores magnticos permanente possuem a tendncia a "agarrar" quando se gira o seu eixo com os dedos (com o motor desligado) e os motores de relutncia variveis giram livremente (s vezes eles podem "agarrar" levemente por causa do resduo magntico no rotor). Voc geralmente pode identific-los tambm com um ohmmetro. Motores de relutncia variveis geralmente possuem 3 enrolamentos (s vezes 4), com um retorno comum, enquanto motores magntico permanentes possuem 2 enrolamentos independentes, com ou sem fio centrais (center taps). Enrolamentos com fios centrais so usados por motores de passo do tipo unipolar. Motores de passo vm em vrios escalar de ngulos diferentes. Os motores menos precisos giram tipicamente 90 por passo, enquanto os motores de maior preciso so capazes de girar entre 1.8 e 0.72 por passo!. Com um controle apropriado, a maioria dos motores de passo de magntico permanente e hbridos podem girar em meio-passo (half-steps), e alguns controles podem trabalhar com pequenas fraes de passos e micropassos. Para ambos motores do tipo magntico permanente e relutncia varivel, se somente um enrolamento for energizado, o eixo ir parar num determinado ngulo e assim ficar "preso" at que o torque exceda o torque do motor, nesse ponto, o eixo ir girar, tentando manter sucessivamente a posio de equilbrio.

1.8 - MOTORES

DE RELUTNCIA VARIVEL

Figura 1.1 Se o motor possuir 3 enrolamentos, tipicamente conectados como mostra a figura acima(figura 1.1), com um terminal comum para todos os enrolamentos, este o tipo mais comum de motores de passo de relutncia variveis. Em uso, o fio comum tipicamente vai para o plo positivo da bateria e os enrolamentos so energizados em seqncia. O motor exemplo da figura 1.1 de 30 por passo. O eixo desse motor possui 4 dentes e os enrolamentos ficam em volta formando 6 plos enrolados em volta de dois plos opostos. Com o enrolamento nmero 1 energizado, o dente do eixo marcado com X atrado para o plo desse enrolamento. Se a corrente atravs do enrolamento 1 for cortada e o enrolamento 2 for ligado, o motor ir rodar 30 (sentido horrio) at que o plo marcado com Y se alinhe com o plo 2. Para rodar esse motor continuamente, ns simplesmente aplicamos energia nos 3 enrolamentos em seqncia. Usando lgica positiva, onde for 1 significa passando corrente atravs do enrolamento do motor, a seqncia a seguir ir girar o motor ilustrado na figura 1.1 no sentido horrio, 24 passos ou 2 revolues. Enrolamento 1 1001001001001001001001001 Enrolamento 2 0100100100100100100100100

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Enrolamento 3 0010010010010010010010010 tempo ---> H ainda motores de passo de relutncia variveis com 4 e 5 enrolamentos, possuindo 5 ou 6 fios. O princpio de controle desses motores so os mesmos dos de 3 enrolamentos, mas fica importante trabalhar com a ordem correta de energizamento dos enrolamentos para fazer o motor girar satisfatoriamente. MOTORES DE PASSO UNIPOLARES

Figura 1.2

Motores de passo, tanto magntico permanente quanto hbridos com 5 ou 6 fios so geralmente esquematizados como mostra a figura 1.2, com um fio central em cada um dos enrolamentos. Na prtica, usualmente o fio central ligado ao plo positivo da bateria, e os dois finais de cada enrolamento so levados ao plo negativo alternadamente para reverter a direo do campo magntico proveniente dos enrolamentos. A seo do motor mostrada na figura 1.2 de 30 por passo, magntico permanente ou hbrido -- a diferena entre esses dois tipos de motores irrelevante neste nvel de complexidade. O enrolamento nmero 1 do motor distribudo entre a parte de cima e a de baixo do plo do estator, enquanto o enrolamento 2 distribudo entre a esquerda e a direita dos plos do motor. O eixo um magntico permanente com 6 plos, 3 suls e 3 nortes, colocados em volta da circunferncia. Para uma faixa angular alta, o eixo provavelmente tem que ter mais plos. O motor de passo de 30 por passo na figura um dos tipos mais comuns de motores de magntico permanente, entretanto motores com 15 e 7.5 por passo so facilmente encontrados. Motores de passo de magntico permanente com alta preciso como 1.8 por passo tambm so fabricados, motores hbridos so construdos em srie de 3.6 e 1.8 por passo, com capacidade de at 0.72 por passo. Como mostrado na figura, a corrente circulando do fio central do enrolamento 1 at o terminal a causa a parte superior do plo do estator ser plo Norte enquanto a parte inferior ser plo Sul. Isso atrai o eixo na posio mostrada na figura. Se a energia do enrolamento 1 for desligada e o enrolamento 2 for energizado, o eixo ir girar 30, ou um passo.

Exemplo animado do motor da figura 1.2 Para girar o motor continuamente, ns simplesmente aplicamos corrente nos dois enrolamentos em seqncia. Assumindo 1 como lgico positivo, isto energizando o enrolamento do motor, as seguintes seqncias de controle iro girar o motor da ilustrao 1.2 no sentido horrio, 24 passos ou 4 revolues. Enrolamento 1a 1000100010001000100010001 Enrolamento 1b 0010001000100010001000100 Enrolamento 2a 0100010001000100010001000 Enrolamento 2b 0001000100010001000100010

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tempo ---> Enrolamento 1a 1100110011001100110011001 Enrolamento 1b 0011001100110011001100110 Enrolamento 2a 0110011001100110011001100 Enrolamento 2b 1001100110011001100110011 tempo ---> Note que os dois lados do mesmo enrolamento nunca so energizados ao mesmo tempo. As duas seqncias acima iro girar o motor em um passo de cada vez. A seqncia superior apenas energiza um enrolamento por vez, como ilustrado na figura acima; isso gasta menos energia. A seqncia inferior energiza 2 enrolamentos por vez e geralmente produz um torque 1.4 vezes maior do que a seqncia superior gastando o dobro de energia. As posies dos eixos do motor nas duas seqncias acima no so as mesmas, como resultado se combinarmos as duas seqncias conseguiremos girar o motor em Meio-Passo(half-step). A seqncia combinada :

Enrolamento 1a 11000001110000011100000111 Enrolamento 1b 00011100000111000001110000 Enrolamento 2a 01110000011100000111000001 Enrolamento 2b 00000111000001110000011100 tempo --->
1.9 - MOTORES

DE PASSO BIPOLARES

Figura 1.3 Motores de passo bipolares tanto magntico permanente quanto hbridos so construdos com exatamente os mesmo mecanismos usados nos motores unipolares, mas os dois enrolamentos so mais simples, sem fio central. Isto significa que, o motor mais simples, mas o circuito eletrnico precisa controlar a reverso da corrente para cada enrolamento, isso o torna muito mais complexo. O esquema da figura 1.3 mostra como o motor configurado, enquanto a seo mostrada aqui exatamente a mesma da seo da figura 1.2. O circuito eletrnico para esses tipos de motores so do tipo H-Bridge (pontes com 4 transistores). O motor precisa de uma h-bridge para cada enrolamento, isso discutido com mais detalhes em Controle Eletrnico de um Motor de Passo. Basicamente, uma h-bridge permite que a polaridade da energia aplicada em cada ponta de cada enrolamento seja controlado independentemente. A seqncia de controle para um passo simples mostrada abaixo usando os smbolos + e - para indicar a polaridade da fora aplicada em cada terminal do motor. Terminal 1a +---+---+---+--Terminal 1b --+---+---+---+Terminal 2a -+---+---+---+-Terminal 2b ---+---+---+---+ tempo ---> ++--++--++--++---++--++--++--++ -++--++--++--+++--++--++--++--+

Note que essas seqncias so idnticas as do motor unipolar, num nvel representativo. Para distinguir um motor bipolar de um unipolar de 4 fios, mea a resistncia entre os terminais. importante observar que alguns motores permanente magntico possuem 4 enrolamentos independentes, organizados em uma dupla com 2 cada. Em cada uma, se os enrolamentos so conectados em srie, o resultado pode ser um motor de passo bipolar de alta voltagem. Se eles estiverem conectados em paralela, o resultado pode ser usado como um motor de passo bipolar de baixa voltagem. Se eles forem conectados em srie com um fio central, o resultado pode ser usado como um motor de passo unipolar de baixa voltagem.

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1.10 - MOTORES

MULTIFASES

Figura 1.4 Um tipo menos comum de motores de passo magntico permanente possui seus enrolamentos ligados de uma forma cclica, com um pequeno enrolamento ligando o centro de cada par de enrolamentos formando um crculo. O modelo mais comum nessa categoria usa cabeamento de 3-fase e 5-fase. O controle eletrnico requer 1/2 de um H-bridge para cada terminal do motor, mas esses motores podem gerar mais torque do que um outro motor do mesmo tamanho porque todos ou todos exceto um dos enrolamentos so energizados a cada turno de passos. Alguns motores de 5-fase possuem resolues altas na ordem de 0.72 por passo (500 passos por revoluo). Com um motor de 5-fase, existe 10 passos bsicos que se repetem em cada ciclo, como mostrado abaixo: Terminal 1 +++-----+++++-----++ Terminal 2 --+++++-----+++++--Terminal 3 +-----+++++-----++++ Terminal 4 +++++-----+++++----Terminal 5 ----+++++-----+++++tempo ---> Aqui, como no caso dos motores bipolares, cada terminal conectado hora no positivo hora no negativo da bateria. Repare que, a cada passo, somente um terminal muda de polaridade. Essa mudana remove a fora de um enrolamento anexado no terminal (porque ambos terminais do enrolamento em questo esto na mesma polaridade) e aplica fora para um enrolamento que estava previamente sem fora. Um motor com a geometria da figura 1.4, essa seqncia de controle ir girar o motor por 2 revolues. Para distinguir um motor de 5-fase de outro motor com 5 fios, repare que, se a resistncia entre 2 terminais consecutivos do motor de 5-fase R, a resistncia entre terminais no-consecutivos ser 1.5R. Repare que alguns motores 5-fase possuem 5 enrolamentos separados, num total de 10 comandos. Esse pode ser conectado na configurao estrela mostrada na figura, usando 5 metades de um h-bridge, ou cada enrolamento pode ser controlado pelo seu prprio H-bridge.

CONTROLE LGICO DE UM MOTOR DE PASSO


Os motores de passo se comportam diferente de outros motores DC. Primeiramente ele no pode girar livremente quando alimentado "classicamente", eles fazem como os seus prprios nomes sugerem: usam passos. Um circuito responsvel de converter sinais de passo e de direo em comandos para os enrolamentos do motor o controle lgico. Ele recebe os sinais de passos e a direo e gera os sinais para que o motor gire. Aps esta fase de controle lgico, preciso o Controle Eletrnico que se encarrega de fornecer a corrente eltrica requerida pelos enrolamentos do motor. Um exemplo bsico do bloco lgico + eletrnico pode ser visto na figura abaixo:

SOCIESC

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Nela, VLOGIC a fonte de alimentao do controle lgico, TRANSLATOR o controle lgico, POWER DRIVERS o controle eletrnico, e VMOTOR a tenso requerida pelo motor.

1.11 - GERANDO

OS SINAIS

Pode-se gerar os sinais lgicos de 2 maneiras distintas: Por Hardware e por Software. Observe que se forem usados microcontroladores, a gerao ser feita tanto pelo Software(o programa) tanto quanto pelo Hardware(o prprio microcontrolador). CONTROLE POR HARDWARE O controle lgico dos motores de passo servem para qualquer tipo de motor: Unipolar, Bipolar, Magntico Permanente, etc... O que se diferencia so os tipos de passo. O tipo de passo mais simples esse:

E para ger-lo mais simples ainda. Basta usar um circuito integrado contador como o CD4017 (esse circuito integrado muito fcil de se encontrar e barato), basta mont-lo como na figura abaixo e ligar os seus terminais 1A, 1B, 2A, 2B no controle eletrnico.

SOCIESC

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Uma forma de passo alternativo, que consome mais energia mais fornece muito mais torque esse:

Observe que este tipo de passo trabalha alimentando 2 bobinas de cada vez. Para gerar esse sinais pode ser usado vrios circuitos, os mais comuns usam 2 flip-flops como na figura abaixo:

Mas esse tipo de controle no oferece o controle de direo, para resolver este problema so colocados portas lgicas que controlam a direo:

Com isso, fica fcil definir a direo e os passos do motor. Tente utilizar esse tipo de passo, pois ele melhor que o outro em vrios aspectos, tanto em torque quanto em controle. Abaixo segue dois esquemas prticos para se gerar esses sinais, observe que nenhum deles foi testado. Monte-os primeiro num Proto-Board antes de soldar qualquer coisa.

SOCIESC

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SOCIESC

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Esse primeiro exemplo trabalha com alimentao de 12 Volts, usando tecnologia CMOS.

J esse segundo exemplo usa tecnologia TTL, isto , s trabalha com no mximo 5 Volts. Os motores de passo podem girar basicamente em 2 modos distintos: Passo-completo e Meio-passo. Esses dois modos possuem muitas diferenas, por exemplo:

SOCIESC

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Passo-completo

Meio-passo

Gasta menos energia Gira mais rpido mais simples Possui menos torque Possui menos preciso

Gasta o triplo de energia Gira mais devagar mais complexo Possui 1.4 vezes mais torque Possui o dobro da preciso

LABORATRIO MOTOR CC 1) Circuito para inverso de um MOTOR CC. Monte o circuito abaixo.

SOCIESC

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Para o TIP 31 ou 41, acionar com 12 V+.

Para o TIP 32 acionar com 0V ou GND.

Transformadores elevadores 2) Circuito para controle de velocidade do MOTOR CC. A bobina secundria tem mais espiras do que a bobina primria. Monte o circuito abaixo.

Transformadores elevadores A bobina secundria tem mais espiras do que a bobina primria.

SOCIESC

Transformadores elevadores A bobina secundria tem mais espiras do que a bobina primria.

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CONTATOR

OBJETIVO - Comandos atravs do contator; - Diagrama de Comando.


1.12 - INTRODUO

TERICA

Contator um dispositivo eletromagntico que liga e desliga o circuito do motor. Usado de preferncia para comandos eltricos automticos distncia. constitudo de uma bobina que quando alimenta cria um campo magntico no ncleo fixo que por sua vez atrai o ncleo mvel que fecha o circuito. Cessando alimentao da bobina, desaparece o campo magntico, provocando o retorno do ncleo atravs de molas, conforme figura 01.

Fig. 01 Diagrama interno do contator


1.13 - CONTATOS

No contator temos os contatos principais e auxiliares. Os principais do contator so mais robustos e suportam maiores correntes que depende da carga que esse motor ir acionar, quanto maior a carga acionada, maior ser a corrente nos contatos. (figura 02).

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Fig. 02 Contatos Principais do Contator Os contatos auxiliares, utilizados para sinalizao e comandos de vrios motores, existem o contato NF (normalmente fechado) e NA (normalmente aberto). (figura 03).

Fig. 03 Contatos Auxiliares do Contator SOCIESC

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1.14 - BOTOEIRA

- BOTO LIGA E DESLIGA

Fig. 04 Contatos da Botoeira


REL BIMETLICO

So construdos para proteo de motores contra sobrecarga, falta de fase e tenso. Seu funcionamento baseado em dois elementos metlicos, que se dilatam diferentemente provocando modificaes no comprimento e forma das lminas quando aquecidas.
1.15 - FUNCIONAMENTO

Colocao em funcionamento e indicaes para operao: 1-Ajustar a escala corrente nominal da carga. 2-Boto de destravamento (azul): Antes de por o rel em funcionamento, pressionar o boto de destravamento. O contato auxiliar ajustado pela fbrica para religamento manual (com bloqueio contra religamento automtico). Comutao para religamento automtico: pressionar o boto de destravamento e gir-lo no sentido anti-horrio, at o encosto, da posio H (manual) para A (automtico). 3-Boto "Desliga" (vermelho). O contato auxiliar ser aberto manualmente, se for apertado este boto. 4-Indicador Lig./Desl - (verde). Se o rel estiver ajustado para religamento manual, um indicador verde sobressair da capa frontal se ocorrer o disparo (desligamento) do rel. Para religar o rel, pressionar o boto de destravamento. Na posio "automtico", no h indicao. 5-Terminal para bobina do contator, A2. SOCIESC

Acionamentos

42

6-Dimenses em mm. - com contato auxiliar 1F ou 1A; - com contatos auxiliares 1F + 1A ou 2F + 2A; - para fixao rpida sobre trilhos suporte conforme DINEN 50022; - neste lado do rel, distncia mnima de partes aterradas.

Fig. 05 Rel Bimetlico

SOCIESC

Acionamentos

43

PRTICA
1.16 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

1.17 - DIAGRAMA

DE COMANDO

SOCIESC

Acionamentos

44

1.18 - DIAGRAMA

MULTIFILAR

1.19 -

DIAGRAMA UNIFILAR

1.20 - SIMBOLOGIA

ELTRICA

Denominao para os aparelhos nos esquemas eltricos: SOCIESC

Acionamentos

45

DENOMINACO b0 b1 b2 b22 K1 K2 - K3 - K4 - K5 d1 d2 - d3 F1 F2 - F3 F7 F8 - F9 F21 - F22 h1 h2 M1 M2 RST


1.21 -

APARELHOS Boto de comando - desliga Boto de comando - liga Boto de comando - esquerda/direita Contator principal Contator auxiliar-rel de tempo rel aux. Fusvel principal Rel bimetlico Fusvel para comando Armao de sinalizao - liga Armao de sinalizao direita/esquerda Motor, trafo - principal Auto - trafo Circuito de medio-corrente alternada

CARGA TRIFSICA EM ESTRELA E TRINGULO

OBJETIVO

- Sistema trifsico - Potncia trifsico


1.22 - INTRODUO

TERICA:

Um sistema trifsico uma combinao de trs sistemas monofsicos. O gerador ou alternador produz trs tenses iguais, mas defasadas 120 com as demais. As trs fases de um sistema trifsico podem ser ligados de duas formas: em estrela (Y) ou tringulo (T). Uma carga equilibrada tem a mesma impedncia em cada enrolamento. No sistema trifsico equilibrado o fasor soma as tenses das linhas zero e o fasor da soma das correntes das trs linhas zero. A corrente IN no ser nula, quando as cargas no forem iguais entre si. Material Utilizado - 3 soquetes - 3 lmpadas 150W - 220V - 1 ampermetro AC - 0 - 5A - 1 voltmetro AC - 0 - 250V - caixa de ferramentas Parte Prtica: Carga trifsica Tringulo SOCIESC

Acionamentos

46

VL = VF PT = 3 . VF . IF . COS PT =3 . VL . IL . COS VF = R . IF R = V/P


1.23 - CARGA

TRIFSICA ESTRELA

IL = IF PY = 3 . VF . IF . COS PY = 3 . VL . IL . COS VF = R . IF R = V2 / P

Tabela

SOCIESC

Acionamentos

47

ESTRELA Y MED. VL VF IL IF POTNCIA Y CALC. 220V

TRINGULO T MED. CALC. 220V

POTNCIA T

1.24 - TRINGULO

No sistema trifsico temos o tringulo de potncia e determinamos a potncia aparente, potncia reativa e potncia total real. P = 3 . VL . IL . COS S = 3 . VL . IL Q = 3 . VL . IL . SEN

P = potncia total real W S = potncia total aparente , VA Q = potncia total reativa, VAR VL = tenso da linha VF = tenso de fase IL = corrente da linha IF = corrente da fase

SOCIESC

Acionamentos

48

1.25 - ESQUEMA

DO WATTMETRO MONOFSICO

P total = Prs + Pst


MOTOR MONOFSICO

Objetivo Aplicao do motor monofsico.


1.26 - INTRODUO

TERICA Devido ao baixo preo e a robustez de um motor de induo, sua aplicao faz necessrio onde h uma rede eltrica trifsica, para produzir um campo magntico rotativo so motores de pequenas potncia com ligao monofsica a dois fios. A partida dada por meio de um enrolamento auxiliar ao qual ligado um capacitor em srie, que provoca uma defasagem da corrente, fazendo o motor funcionar como bifsico. Um dispositivo centrfugo desliga o enrolamento auxiliar aps ter atingido uma certa velocidade. SOCIESC

Acionamentos

49

A inverso do sentido de rotao do motor monofsico ocorre quando as ligaes do enrolamento auxiliar so invertidas, trocando o terminal nmero 6 pelo nmero 5, conforme esquema.

Esquema Motor Monofsico em 110 volts

Esquema Motor Monofsico em 220 volts

SOCIESC

Acionamentos

50

1.27 - PRTICA 1.28 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

SOCIESC

Acionamentos

51

1.29 - DIAGRAMA

DE COMANDO

1.30 - DIAGRAMA 1.31 - DIAGRAMA

DE INVERSO DO MOTOR MONOFSICO. PRINCIPAL

SOCIESC

Acionamentos

52

1.32 - DIAGRAMA

DE COMANDO

SOCIESC

Acionamentos

53

LIGAO SUBSEQUENTE AUTOMTICA DE MOTORES

Objetivo Ligar o motor M1 e aps um determinado tempo, acionar o motor M2 utilizando um rel temporizado.
1.33 - INTRODUO

TERICA Na ligao subseqente de motores, podemos acionar uma esteira, ponte rolante ou um sistema automtico industrial, a fim de desenvolver um produto determinado. No caso de uma esteira o acionamento dado por trs motores M1, M2, M3. Se um dos motores desligado, por exemplo, devido sobrecarga, todos motores frente deste, no sentido de conduo, sero desligados; interrompido o fornecimento de carga esteira, enquanto os motores montados anteriormente continuam a funcionar, transportando a carga at o descarregamento desta esteira.

SOCIESC

Acionamentos

54

1.34 - PRTICA 1.35 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

1.36 - DIAGRAMA

DE COMANDO

INVERSO DO SENTIDO DE ROTACO

Objetivo Comando de um motor nos dois sentidos de rotao.


1.37 - INTRODUO

TERICA A reverso automtica utilizada para motores acoplados mquina que partem em vazio ou com carga, esta reverso pode-se dar dentro e fora do regime de partida. A SOCIESC

Acionamentos

55

sua finalidade dentro de determinados processos industriais tem-se necessidade da reverso do sentido de rotao dos motores para retrocesso do ciclo de operao, como o caso de esteira transportadora. Os contatos para o movimento a direita e para a esquerda, esto intertravados entre si, atravs de seus contatos auxiliares (abridores) evitando assim curto - circuitos.
1.38 - PRTICA 1.39 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

SOCIESC

Acionamentos

56

1.40 - DIAGRAMA

DE COMANDO

LIGAO DE UM MOTOR TRIFSICO EM ESTRELA E TRINGULO

Objetivo Ligao em estrela e tringulo.


1.41 - INTRODUO

TERICA Sempre que possvel, a partida de um motor trifsico de gaiola, dever ser direita, por meio de contatores. Deve ter-se em conta que para um determinado motor, as curvas de conjugados e corrente so fixas, independente da dificuldade da partida, para uma tenso constante. Nos casos em que a corrente de partida do motor elevada podem ocorrer as seguintes conseqncias prejudiciais: elevada queda de tenso no sistema da alimentao da rede. Em funo disto provoca a interferncia em equipamentos instalados no sistema. O sistema de proteo (cabos, contatores) dever ser superdimensionada ocasionando um custo elevado. A imposio das concessionrias de energia eltrica que limitam a queda da tenso da rede. Caso a partida direta no seja possvel devido aos problemas citados acima, pode-se usar sistema de partida indireta para reduzir a corrente de partida. Em alguns casos ainda, pode-se necessitar de um conjugado de partida alto, com corrente de partida baixa, deve-se neste caso escolher um motor de anis.
1.42 - PARTIDA

DE MOTORES COM CHAVE ESTRELA - TRINGULO.

fundamental para a partida com a chave estrela - tringulo que o motor tenho a possibilidade de ligao em dupla tenso, ou seja, em 220 / 380V , em 380/660V ou 440/760V . Os motores devero ter no mnimo 6 bornes de ligao. A partida estrelatringulo poder ser usada quando a curva de conjugados do motor suficientemente SOCIESC

Acionamentos

57

elevada para poder garantir a acelerao da mquina com a corrente de partida na ligao - tringulo. Tambm a curva do conjugado reduzida na mesma proporo. Por este motivo, sempre que for necessrio uma partida estrela - tringulo, dever ser usado um motor com curva de conjugado elevado. Os motores WEG tm alto conjugado mximo de partida, sendo, portanto, ideais para a maioria dos caso, para uma partida estrela - tringulo. Antes de se decidir por uma partida estrela- tringulo, ser necessrio verificar se o conjugado de partida ser suficiente para operar mquina. O conjugado resistente da carga no poder ultrapassar o conjugado de partida do motor, nem a corrente no instante da mudana para tringulos poder ser de valor inaceitvel. Existem casos onde este sistema de partida no pode ser usado, conforme demonstra a figura 2.5. Na figura 2.5. temos um alto conjugado resistente Cr. Se a partida for em estrela, o motor acelera a carga at a velocidade, ou aproximadamente at 85% da rotao nominal. Neste ponto, a chave dever ser ligada em tringulo. Neste caso, a corrente, que era de aproximadamente a nominal, ou seja, 100%, salta repentinamente para 320%, o que no nenhuma vantagem, uma vez que na partida era de somente 190%. Na figura 2.6. temos o motor com as mesmas caractersticas, porem o conjugado resistente CR bem menor. Na ligao Y, o motor acelera a carga at 95% da rotao nominal. Quando a chave ligada em tringulo, a corrente que era de aproximadamente 50%, sobe para 170%, ou seja, praticamente igual a da partida Y. Neste caso a ligao estrela - tringulo apresenta vantagem, porque se fosse ligado direto, absorveria da rede 600% da corrente nominal. A chave estrela - tringulo em geral s pode ser empregada em partidas da mquina em vazio, isto , sem carga. Somente depois de ter atingido a rotao nominal, a carga poder ser aplicada.

Esquematicamente, a ligao estrela - tringulo num meter para uma rede de 220V feita de maneira indicada na figura acima notando-se que a tenso por fase, durante a partida reduzida para 127V.

SOCIESC

Acionamentos

58

1.43 - PRTICA 1.44 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

1.45 - DIAGRAMA

DE COMANDO

SOCIESC

Acionamentos

59

1.46 - DIAGRAMA

DE COMANDO

1.47 - COMANDO

AUTOMTICO POR CHAVE COMPENSADORA (AUTO TRANSFORMADOR) Objetivo - comando por chave compensadora.
1.48 - INTRODUO

TERICA Partida por autotransformador Este modo de partida se aplica igualmente aos motores de forte potncia, aos quais ele permite dar a partida com caractersticas mais favorveis que obtidas com partida por resistncia, isto devido ao fato de proporcionar um conjugado de partida mais elevado, com um pico de corrente mais fraco (reduzido). A partida se efetua geralmente em dois tempos: 1 tempo: Alimentao do motor sob tenso reduzida, por intermdio de um autotransformador. Desprezando-se o valor da corrente magnetizante, o pico e o conjugado na partida so reduzidos, ambos proporcionalmente ao quadrado da relao de transformao (enquanto que, na partida por resistncias, o pico de corrente s reduzido na simples relao de reduo da tenso). As chaves compensadoras (partida por autotransformadores) so previstas para um pico de corrente e um conjugado na partida, representando 0,42 ou 0,64 dos valores em partida direta, conforme o tap de ligao do autotransformador dor 65% ou 80%, respectivamente. O conjugado motor permite atingir assim um regime elevado. 2 tempo: Abertura do ponto neutro do autotransformador e conexo do motor sob plena tenso o qual retoma suas caractersticas naturais (fig. 03). Curvas caractersticas velocidade - conjugado e velocidade - corrente (valores indicado em mltiplos valores nominais). SOCIESC

Acionamentos

60

Corrente de Partida: Se, por exemplo, um motor na partida direta consome 100A , com o auto transformador ligado no tap de 60% (0,6), a tenso aplicada nos bornes do motor 60% da tenso da rede. Com a tenso reduzida a 60%, a corrente nominal (In) nos bornes do motor, tambm apenas 60%, ou seja, 0,60 x 100 = 60A . A corrente de linha (IL), (antes do autotransformador) dada por: U - tenso da linha (rede) IL - corrente da linha 0,6xU - tenso no tap do auto - transformador IN - corrente reduzida nos bornes do motor

O momento de partida proporcional ao quadrado da tenso aplicada aos bornes do motor, no caso do exemplo ele 0,6 x 0,6 = 0,36, ou seja, aproximadamente 1/3 do momento nominal, como na chave estrela - tringulo. No tap de 80% teramos um momento de 0,8 x 0,8 = 0,64, ou seja, aproximadamente 2/3 do momento do motor. Neste caso a corrente de linha seria:

SOCIESC

Acionamentos

61

1.49 - PRTICA

DIAGRAMA PRINCIPAL

1.50 - DIAGRAMA

DE COMANDO

SOCIESC

Acionamentos

62

1.51 - COMANDO

AUTOMTICO PARA DUAS VELOCIDADES ( DAHLANDER)

Objetivo - diagrama de comando - variao de velocidade


1.52 - INTRODUO

TERICA Variao de velocidade do motor Consegue-se variar a velocidade de rotao quando se trata de um motor de rotor bobinado. Pode-se lanar mo de varias solues para variar a velocidade do motor. As mais comuns so : Variao da intensidade rotrica da corrente, de modo a se obter variao no desligamento. A energia correspondente ao deslizamento recuperada e devolvida rede aps retornarem as caractersticas de ondulao na freqncia da rede, o que conseguido com o emprego de uma ponte de tiristores; - Variao da freqncia da corrente; Introduo de resistncias externas ao rotor (reostato divisor de tenso) para motores de pequena potncia. Escolha do Motor Para a escolha do motor pode-se observar o que indicam as tabelas 6.2. e 6.3.

TABELA 6.2. - Escolha do motor levando em conta a velocidade. Corrente alternada Corrente contnua Velocidade aproximadamente Motor de Induo sncrono Motor Shunt constante, desde a carga zero at a plena carga. Velocidade semi-constante da Motor de induo com Motor Compound carga zero at a plena carga elevada resistncia do rotor Velocidade decrescente com Motor de induo com a Motor Srie o aumento de carga resistncia do rotor ajustvel

TABELA 6.3 - Caractersticas a Aplicaes de Vrios Tipos de Motor Tipo Velocidade Conjugado de Partida Emprego Motor de Induo de Aproximadamente Gaiola, Trifsico constante Conjugado baixo, Bombas, ventiladores, corrente elevada mquinas e ferramentas guinchos, rolantes,

Motor de Induo de Decresce rapidamente Conjugado maior do Pequenos Gaiola com elevado com a carga que o do caso anterior pontes Deslizamento serras etc. SOCIESC

Acionamentos

63

Motor Rotor Bobinado Com a resistncia de Conjugado maior do partida desligada, que os dos casos semelhante ao anteriores primeiro caso. Com a resistncia inserida, a velocidade pode ser ajustada a qualquer valor, embora com sacrifcio do rendimento.
1.53 - PRTICA 1.54 - DIAGRAMA

Compressores de ar, guinchos, pontes rolantes, elevadores etc.

PRINCIPAL

SOCIESC

Acionamentos

64

1.55 - DIAGRAMA

DE COMANDO

COMANDO AUTOMTICO PARA COMPENSADOR

COM REVERSO Objetivo - ligao de uma chave compensadora com reverso.


1.56 - INTRODUO

TERICA Sistema de comando eltrico que permite a partida de motores com tenso reduzida e inverso do sentido de rotao. utilizado para reduzir o pico da corrente nos motores da partida.

SOCIESC

Acionamentos

65

1.57 - PRTICA 1.58 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

SOCIESC

Acionamentos

66

1.59 - DIAGRAMA

DE COMANDO E AUXILIAR

COMANDO AUTOMTICO ESTRELA TRINGULO COM REVERSO

Objetivo - ligao estrela - tringulo com reverso.


1.60 - INTRODUO

TERICA Sistema de comando eltrico que possibilite a comutao das ligaes estrela para tringulo, permitindo ainda a inverso dos sentidos de rotao do motor.

SOCIESC

Acionamentos

67

1.61 - PRTICA

Diagrama Principal
1.62 - DIAGRAMA

DE COMANDO E AUXILIAR

SOCIESC

Acionamentos

68

COMANDO AUTOMTICO PARA DUAS VELOCIDADES COM REVERSO

( DAHLANDER ) Objetivo - ligao Dahlander com reverso.


1.63 - INTRODUO

TERICA um sistema de comando eltrico aplicado a um motor com enrolamento nico tipo Dahlander. Suas pontas de sada permitem ligao em comum plos, ou yy com n/2 plos, possibilitando a obteno de 2 velocidades diferentes, bem como duplo sentido de rotao tanto para V1 como em V2 .
1.64 - PRTICA 1.65 - DIAGRAMA

PRINCIPAL

INVERSORES DE FREQNCIA

So equipamentos utilizados para variar a velocidade de motores trifsicos. Para isto, necessrio variar a freqncia sem, no entanto, mudar o ngulo de fase entre as fases, o qual deve permanecer em 120.
1.66 - O

CONTROLE ESCALAR Baseada na performance dos acionamentos de corrente contnua, a tecnologia de conversores de corrente alternada evoluiu proporcionando caractersticas de controle de velocidade e de torque aos motores assncronos trifsicos, usufruindo os benefcios de custo e manuteno desses motores. Alm disso, os motores assncronos trifsicos possuem vantagens de tamanho em relao aos motores de corrente contnua (tanto no seu dimetro quanto no seu comprimento) que, por conseqncia, proporciona uma SOCIESC

Acionamentos

69

vantagem em relao a diminuio de seu peso total, alm de ter um grau de proteo maior (que garante uma maior proteo ao motor). O primeiro passo dessa evoluo foram os Conversores de Freqncia com controle ESCALAR (ou V/f) e chaveamento PWM.

Circuito de blocos do Conversor de Freqncia Escalar com chaveamento PWM. A tecnologia do modo de controle de velocidade escalar se baseia na utilizao das variveis de controle: Tenso [V] e Freqncia [f]. Alimenta-se o Conversor de Freqncia com tenso trifsica senoidal e freqncia de rede (60 Hz). Esta tenso de entrada retificada no primeiro bloco do conversor, o bloco Retificador (composto por um retificador trifsico), transformando a tenso alternada trifsica senoidal de entrada em tenso contnua com intensidade igual a 1,35 x V entrada. Essa tenso de corrente contnua alimenta diretamente o Circuito Intermedirio do conversor, que constitudo pelo barramento de corrente contnua, pelo banco de capacitores e pelo Circuito Chopper de Frenagem, alm do Circuito Intermedirio. O Retificador tambm fornece tenso de alimentao para o Circuito de Controle do Conversor de Freqncia, circuito este que o responsvel pelo controle de velocidade propriamente dito e pelo monitoramento das entradas e sadas do equipamento (analgicas e digitais). O Circuito Intermedirio alimenta o terceiro bloco do Conversor de Freqncia, o bloco Inversor. Isso mesmo, este o bloco responsvel pela inverso do sinal retificado de corrente contnua em sinal alternado. Composto por circuitos IGBT, o bloco Inversor o responsvel direto pelo fornecimento da forma de onda PWM de sada do Conversor de Freqncia. Veja a figura abaixo.

Descrio do processo PWM Senoidal. SOCIESC

Acionamentos

70

A forma de onda PWM gerada atravs do chaveamento sincronizado dos circuitos IGBT, os quais so compostos por transistores montados no mesmo sentido de conduo que, atravs de um sinal de gatilho, entram em conduo. Esta conduo controlada atravs deste gatilho e este controlado pelo Circuito de Controle do conversor. O sincronismo dos disparos nos gatilhos dos IGBTs, tambm comandado atravs do Circuito de Controle do conversor de freqncia. Sua intensidade e freqncia de chaveamento determinam a caracterstica e a qualidade da forma de onda de sada fornecida ao motor. No modo de controle Escalar (tambm conhecido por V/f ) so utilizadas, como variveis, a Tenso e a Freqncia, as quais so aplicadas diretamente bobinagem do estator do motor assncrono trifsico fornecendo ao motor uma relao V/f correspondente. Esta relao de V/f, ou seja, tenso por freqncia, fornecida de forma proporcional, limitados at a freqncia de inflexo (freqncia da rede) e tenso de alimentao do conversor (tambm tenso da rede). Aps a freqncia de inflexo (no caso do Brasil, igual a 60 Hz), os conversores de freqncia tm a capacidade de elevar a freqncia de sada, porm a limitao fica por conta da tenso (limitada da rede).

Curva V/f ,onde: TN= Torque Nominal,Vnom= Tenso Nominal, fN= Freqncia Nominal. Como visto na figura acima, at a freqncia fN (freqncia nominal de rede = 60 Hz) tambm chamada de freqncia de inflexo e tenso nominal (VN), o torque (TN) constante e, acima do valor de rede, ocorre a reduo do torque do motor de forma exponencial. A queda do torque do motor assncrono trifsico ocorre devido s caractersticas fsicas do motor e no do conversor, mas como atravs do modo de controle Escalar no possvel efetuar o controle de torque, no h a possibilidade de corrigir esse efeito no motor. Algo similar ao torque ocorre potncia do motor (PN): com o aumento da relao tenso e freqncia, a potncia aumenta proporcionalmente at a freqncia fN (Freqncia Nominal = 60 Hz) chegando, nesse instante, potncia nominal do motor e a partir da, mesmo que se aumente a freqncia (desde que no se aumente a tenso de rede - alimentao do conversor) a potncia do motor permanece a mesma. H a possibilidade de ajustes de otimizao da curva atravs de parmetros. Os parmetros Boost, IxR e Escorregamento (compensao), so alguns destes parmetros de otimizao. Esta otimizao tem por objetivo garantir alto torque em baixas freqncias de sada. So responsveis respectivamente por:

SOCIESC

Acionamentos

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1.66.1 - BOOST

Aumento da tenso de sada na faixa de freqncia abaixo da freqncia de inflexo para aumentar o torque de partida.
1.66.2 - IXR

Alterao da curva caracterstica V/f em funo da carga.


1.66.3 - ESCORREGAMENTO

O ajuste do escorregamento do motor feito de acordo com a rotao nominal do motor utilizado e sua compensao inserida em rotaes por minuto ou num comparativo em freqncia. A maioria dos conversores de freqncia so pr-ajustados de fbrica, normalmente so ajustes com valores mdios para atender a uma gama de motores. H tambm a possibilidade de se otimizar alguns ajustes e estes podem ser alterados atravs de software de comunicao PC-Conversor ou por meio de um controle manual acoplado ao conversor de freqncia. Estes ajustes visam ajustar da melhor maneira possvel, as caractersticas do motor e sua aplicao ao Conversor de Freqncia. Vamos imaginar uma situao hipottica onde haja um transportador simples cuja caracterstica de conjugado exigido constante em toda a faixa de rotao e acima da freqncia de inflexo, lembrando que ainda no conhecemos o modo de controle Vetorial. Por outro lado, a faixa de rotao exigida no eixo do motor de 400 a 2000 rpm e o conjugado exigido nessa faixa de 14 Nm. 1) Calcular a potncia exigida. P = M(Nm) x n(rpm) / 9550 P = 14 x 2000 / 9550 P = 2,93 kW 2) Selecionar o motor e o conversor de freqncia. Motor Potncia (prxima exigida, calculada anteriormente) 3,00[kW], nmero de plos 4, rotao 1720 [rpm] e tenso de alimentao 380[V] Conversor de Freqncia Escalar Potncia do conversor compatvel com a selecionada para o motor 3,00[kW], tenso de alimentao de acordo com a rede de alimentao 380[V]. 3) Escolher a curva de funcionamento do conversor de freqncia. 4) Determinar a faixa de freqncia de trabalho do motor. Para 400 rpm: (400 / 1720) x 60 = 13,9 Hz Para 2000 rpm: (2000 / 1720) x 60 = 69,8 Hz Logo, a faixa de trabalho do motor ser de 13,9 Hz a 69,8 Hz. 5) Determinar o conjugado fornecido pelo motor na faixa de 13,9 Hz a 69,8 Hz: Cn = 9550 x Pn / nm Cn / Cmax = 3 Cmax = 50 Nm SOCIESC

Acionamentos

72

Cn = 3 x 9550 /1720 Cn = 16,7 Nm Portanto, na faixa de 400 a 1720 rpm, o motor pode fornecer Cn = 16,7 Nm e Cmax = 50 Nm, satisfazendo a aplicao. Para 60Hz: Cn = 16,7 Nm e Cmax = 50 Nm Para 69,8Hz: Cn = Cn(60Hz) x 60 / 69,8 e Cmax = Cmax (60Hz) x (60 / 69,8)2 Cn = 16,7 x 0,86 e Cmax = 50 x 0,7389 Cn = 14,4 Nm Cmax = 36,9 Nm Por conseguinte, o conversor pode fornecer, na faixa de trabalho de 13,9 Hz a 60 Hz e de 60 a 69,8Hz, o conjugado exigido pela carga que de 14 Nm.
1.67 - O

MODO DE CONTROLE VETORIAL

No funcionamento dos Conversores de Freqncia Escalares (V/f) utiliza-se basicamente da tenso de sada (V) e da freqncia de sada (f) para controle e variao de velocidade. Apesar de eficiente, o modo de controle Escalar (V/f) possui algumas limitaes : - No usa a orientao do campo magntico. - Ignora as caractersticas tcnicas do motor. - No possui controle de torque. - Possui baixa dinmica . Visando melhorar a performance e as condies de funcionamento dos Conversores de Freqncia Escalares foi desenvolvido um novo modo de controle, o VFC - Voltage Flux Control, ou seja, um modo de controle que, diferentemente do modo Escalar, efetua a leitura da corrente do estator e do modelo matemtico do motor e assim define o escorregamento, que corrigido atravs do controle da tenso do estator, por meio de funes especficas j gravadas internamente no microprocessador MC do conversor de freqncia. Observe a figura abaixo.

SOCIESC

Acionamentos

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VFC - Voltage Control Flux. Com o modo de controle por corrente (CFC), tanto sua dinmica quanto sua performance (motor assncrono trifsico), com realimentao por encoder, ficam similares s de servomotores sncronos. Em um comparativo entre os dois modos de controle (Voltage Flux Control & Current Flux Control), ambos vetoriais, em malha fechada (com realimentao atravs de encoder), pode-se notar claramente a evoluo em dinmica proporcionada pelo modo de controle por corrente.

Curva de Torque (M) x rotao (n). Outro aspecto importantssimo da nova gerao de conversores de freqncia consiste em sua metodologia de Colocao em Operao, bem simples e rpida, baseando-se na utilizao de softwares de parametrizao que, alm de possibilitarem a comunicao com qualquer PC de modo elementar viabilizando a otimizao perfeita das caractersticas do motor de acordo com as reais necessidades da carga, proporcionam ao motor dinmica, estabilidade e preciso. Nesses softwares j esto includos os modelos matemticos dos motores assncronos trifsicos, no sendo necessrio incluir nenhum dado, apenas selecionar seu modelo e sua tenso de alimentao de acordo com os dados contidos na plaqueta do prprio motor. A dinmica oferecida a esses motores em funo do seu modo de controle vetorial, que o responsvel direto pelo modelamento do fluxo magntico do motor (F). No ambiente de parametrizao, so selecionados os motores utilizados, o modo de operao desejado e so introduzidas as informaes bsicas como o tipo do motor, tenso, freqncia e corrente. A partir desse ponto, so fornecidos ao sistema os dados do modelamento matemtico do motor e so calculados os parmetros usuais e de controle, resultando numa otimizao da performance do motor. Alguns softwares possibilitam efetuar a programao e controle de movimentos seqenciais atravs de programao em Assembler, Ladder, C++, entre outras, comuns s utilizadas nos Controladores Lgicos Programveis, inclusive com funes e blocos lgicos.
1.68 -

CONCLUSO Argumentos parte, a evoluo dos Conversores de Freqncia trouxe benefcios em todos os segmentos, dentro e fora da indstria. SOCIESC

Acionamentos

74

Equipamentos aprimorados tecnologicamente, que apresentam maior tecnologia empregada, so mais confiveis, proporcionando maior dinmica, alm de possurem preciso da ordem de minutos de grau (atendendo s mais rgidas solicitaes de tolerncia) e so muito mais compactos, oferecendo inclusive nveis de segurana e confiabilidade incrveis. Cabe ao profissional da rea especificar o conversor que melhor lhe atenda a relao de custo e benefcio proporcionado.

O IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)


I . INTRODUO

Desde a inveno do primeiro tiristor de juno PNPN, pelos laboratrios Bell em 1957, houve um grande avano nos dispositivos semicondutores de potncia. Para serem aplicados em sistemas de elevada potncia e substiturem as rudimentares vlvulas ignitron, phanotron e thyratron, os dispositivos semicondutores devem ser capazes de suportar grandes correntes e elevadas tenses reversas em seu chaveamento. Alm disso, em vrias aplicaes de eletrnica de potncia, h necessidade de uma operao em elevadas freqncias de chaveamento dos dispositivos semicondutores, como, por exemplo, os inversores de tenso, necessrios para a construo de filtros ativos de potncia. Dessa forma, os dispositivos semicondutores devem possuir baixas perdas de potncia durante o chaveamento. At 1970, os tiristores convencionais foram exclusivamente usados para o controle de potncia em aplicaes industriais. Desde 1970, vrios tipos de dispositivos semicondutores de potncia foram desenvolvidos e se tornaram disponveis comercialmente. Estes dispositivos podem ser amplamente divididos em cinco tipos: os diodos de potncia, os tiristores, os transistores bipolares de juno de potncia, os MOSFETs de potncia, os SITs (Static

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Induction Transistor) e os IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor), assunto desta dissertao. Reunindo as caractersticas de comutao dos transistores bipolares de potncia elevada impedncia de entrada dos MOSFETs, o IGBT se torna cada vez mais popular nos circuitos de controle de potncia de uso industrial e at mesmo em eletrnica de consumo e embarcada. Os transistores bipolares de potncia possuem caractersticas que permitem sua utilizao no controle de elevadas correntes com muitas vantagens, como baixas perdas no estado de conduo. No entanto, as suas caractersticas de entrada, exigindo correntes elevadas de base, j que operam como amplificadores de corrente, trazem certas desvantagens em algumas aplicaes. Por outro lado, os transistores de efeito de campo MOS de potncia podem tambm controlar potncias elevadas com muitas vantagens pelo fato de exigirem tenso para o disparo, pois, embora sejam dispositivos de alta impedncia tm como desvantagem uma baixa velocidade de comutao devida s capacitncias de porta (Gate) que aumentam com a intensidade de corrente (Largura do canal) que deve ser controlada. No entanto, para baixas correntes de conduo atravs do canal, o MOSFET pode operar com elevadas freqncias. O IGBT rene a facilidade de acionamento dos MOSFETs e sua elevada impedncia de entrada com as pequenas perdas em conduo dos TBP (Transistores Bipolares de Potncia). Sua velocidade de chaveamento determinada, a princpio, pelas caractersticas mais lentas as quais so devidas s caractersticas do TBP. Assim, a velocidade dos IGBTs semelhante dos TBP; no entanto, nos ltimos anos tem crescido gradativamente, permitindo a sua operao em freqncias de dezenas de kHz, nos componentes para correntes na faixa de dezenas e at centenas de Ampres. Juntando o que h de bom nesses dois tipos de transistores, o IGBT um componente que se torna cada vez mais recomendado para comutao de carga de alta corrente em regime de alta velocidade. Abaixo, apresentamos um grfico contendo uma comparao entre os principais dispositivos semicondutores de potncia quanto s suas caractersticas de tenso, corrente e freqncia de operao. Nesta figura, vemos que os tiristores so os dispositivos que conseguem suportar os maiores valores de corrente e tenso, mas no podem operar em freqncias de chaveamento elevadas. Como podemos ver a partir desta figura, os IGBTs possuem uma capacidade de suportar maiores tenses e podem operar em mais altas freqncias que os transistores bipolares de potncia e podem suportar maiores tenses e correntes que os MOSFETs de potncia. Como podemos notar a partir deste grfico, a regio de operao segura do IGBT maior que as regies reservadas ao MOSFET e ao transistor TBP, o que era desejado.

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Apresentamos aqui nesta dissertao como operam fisicamente os IGBTs e apresentaremos o modelo para descrio do seu funcionamento. Sero tambm mostradas as pginas do manual de um fabricante de IGBT para ilustrar as caractersticas de operao deste dispositivo. Por fim, ser apresentada uma aplicao dos IGBTs em eletrnica de potncia para mostrar a utilidade do dispositivo. 1.69 - II . OPERAO FSICA DO IGBT Na figura a seguir, apresentamos a estrutura de um tpico IGBT de canal tipo N. Todas as discusses apresentadas aqui esto relacionadas com o dispositivo de canal tipo N, pois o canal tipo P anlogo e possui uma operao fsica dual quela apresentada para o de canal tipo N. Sua estrutura muito semelhante quela apresentada por um transistor MOSFET. Onde, no caso o IGBT, teremos uma dupla difuso de uma regio do tipo P e uma do tipo N. Abaixo da regio da porta (Gate), uma camada de inverso pode ser formada a partir da aplicao de uma certa tenso entre a porta e o emissor (emitter), tal como feito em um MOSFET para faz-lo entrar em conduo. A principal diferena entre essa estrutura do IGBT e a de um MOSFET a incluso de um substrato P+ (O smbolo + foi colocado para indicar que esta regio fortemente dopada, enquanto que o smbolo - indica que a regio fracamente dopada) onde conectado o terminal de coletor (collector). Esta mudana tem como efeito a incluso de caractersticas bipolares ao dispositivo. Esta camada P+ tem como objetivo a incluso de portadores positivos lacunas na regio de arrastamento (Drift region) como feito em um transistor bipolar do tipo pnp.

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Na estrutura do IGBT, importante notar que o terminal de porta est conectado duas regies isoladas do material semicondutor atravs de uma camada isolante de xido de silcio (SiO2) ao invs de ser apenas uma regio como costumamos ver em MOSFETs. Assim, como veremos, o IGBT apresenta formao de dois canais ao invs de apenas um.

O IGBT freqentemente utilizado como uma chave, alternando os estados de conduo (On-state) e corte (Off-state) os quais so controlados pela tenso de porta, assim como em um MOSFET. Se aplicarmos uma pequena tenso de porta positiva em relao ao emissor, a juno J 1 da figura anterior ficar reversamente polarizada e nenhuma corrente ir circular atravs dessa juno. No entanto, a aplicao de uma tenso positiva no terminal de porta far com que se forme um campo eltrico na regio de xido de silcio responsvel pela repulso das lacunas pertencentes ao substrato tipo P e a atrao de eltrons livres desse mesmo substrato para a regio imediatamente abaixo da porta. Enquanto no houver conduo de corrente na regio abaixo dos terminais de porta, no haver conduo de corrente entre o emissor e o coletor porque a juno J2 estar reversamente polarizada, bloqueando a corrente. A nica corrente que poder fluir entre o coletor e o emissor ser a corrente de escape (leakage). Uma caracterstica desta regio de operao a tenso direta de breakdown, determinada pela tenso breakdown da juno J2. Este um fator extremamente importante, em particular para dispositivos de potncia onde grandes tenses e correntes esto envolvidas. A tenso de breakdown da juno J2 dependente da poro mais fracamente dopada da juno, isto , a camada N- . Isto s deve ao fato de que a camada mais fracamente dopada resulta em uma regio de depleo desta juno mais larga. Uma regio de depleo mais larga implica em um valor mximo de campo eltrico na regio de depleo que o dispositivo poder suportar sem entrar em breakdown mais baixo, o que implica no fato de que o dispositivo poder suportar altas tenses na regio de corte. Esta a razo pela qual a regio N- da regio de arrastamento mais levemente dopada que a regio tipo P da regio de corpo (Body). Os dispositivos prticos geralmente so projetados para possurem uma tenso de breakdown entre 600 V e 1200 V. SOCIESC

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Ao aplicarmos uma tenso entre porta e emissor do dispositivo, fazendo a porta possuir uma tenso positiva com relao ao emissor, uma corrente de pequena intensidade e de curta durao circula pela porta de forma a carregar a capacitncia parasita que existe entre a porta e a poro semicondutora logo abaixo do terminal de porta. Como j foi dito, a tenso faz com que um campo eltrico aparea entre o terminal de porta e a poro de semicondutor p logo abaixo da porta. Este campo eltrico atrai alguns eltrons livres da prpria regio tipo p e alguns eltrons livres das pores n+ localizadas dentro desse substrato p, em virtude do fato de essa regio estar fortemente dopada. Ao aumentarmos a tenso entre a porta e o emissor, conseqentemente, aumentaremos esse campo eltrico e mais portadores negativos sero atrados para a regio imediatamente abaixo do terminal de porta. Quando a tenso entre a porta e o emissor atinge um determinado valor limite que depende do dispositivo conhecida como tenso de limiar (threshold voltage), simbolizada por Vth, a quantidade de eltrons livres atrados pelo campo eltrico tamanha que a regio imediatamente abaixo da porta acaba por se transformar do tipo p para o tipo n, fenmeno conhecido como inverso sendo a camada que sofreu o processo recebe o nome de camada de inverso, mais comumente conhecida como canal. Com a formao deste canal, temos uma ligao do tipo n entre a pequena regio n+ e a regio de arrastamento, tal canal permite a conduo de corrente atravs de uma pequena regio na juno J1 que estava reversamente polarizada antes de a tenso entre porta e emissor atingir o valor limiar. Dessa forma, eltrons sero transportados atravs deste canal at a regio de arrastamento onde iro fazer parte da corrente que circula pela juno J3 que est diretamente polarizada, fazendo com que o diodo formado pela juno J3 entre em conduo. Com este efeito, temos que a camada p+ conectada ao coletor injeta lacunas positivamente carregadas na regio de arrastamento n-. Essa injeo de lacunas da regio de arrastamento causa a modulao da condutividade da regio de arrastamento onde as densidades de ambos os portadores, eltrons livres e lacunas, atingem valores muito mais elevados que quela que a regio n- geralmente apresenta. esta modulao de condutividade que d ao IGBT sua baixa tenso de conduo entre os terminais de coletor e emissor do IGBT por causa da reduzida resistncia da regio de arrastamento isto se deve ao fato de que a condutividade de um material semicondutor proporcional densidade de portadores deste material. Assim, o IGBT poder drenar correntes elevadas com poucas perdas de potncia, assim como o que ocorre em um transistor bipolar. Algumas das lacunas injetadas na regio n- so recombinadas nesta mesma regio com os eltrons livres desta camada. No entanto, a maior parte das lacunas que alcanam a regio no se recombinam e alcanam a juno J2 que est reversamente polarizada. Assim, as lacunas encontram um campo eltrico favorvel ao seu movimento, justamente por causa da polarizao reversa da juno. Com este campo eltrico da juno J2, as lacunas sero arrastadas por meio da corrente de difuso pela regio de arrastamento atravessando a juno J2 at serem coletadas pela regio do tipo p onde est conectado o terminal de coletor. A operao fsica do IGBT descrita aqui ilustrada na figura apresentada abaixo:

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Analisando a figura acima e verificando como a operao fsica do IGBT, podemos facilmente deduzir um modelo para descrever o funcionamento do dispositivo usando apenas componentes eletrnicos conectados de forma a funcionar de modo equivalente ao IGBT. Olhando a figura acima, vemos que temos ao longo do dispositivo trs fatias de semicondutores formando uma juno PNP que a mesma que forma um transistor bipolar de potncia cuja base conectada regio central e os terminais de coletor e emissor so conectados do mesmo modo que no TBP. Na parte de cima da figura, temos uma estrutura que opera exatamente como um MOSFET de potncia cuja corrente de dreno injetada na regio de arrastamento que corresponde base do transistor PNP de potncia que temos ao longo do IGBT. Essa corrente de dreno do MOSFET atua como o disparo do transistor. Assim, podemos modelar o IGBT pelo circuito equivalente da figura abaixo.

A figura 3 (b) mostra um modelo mais completo para o circuito equivalente do IGBT que inclui o transistor parasita pela regio tipo n+ da fonte do MOSFET, a regio de corpo do MOSFET do tipo p e a regio de arrastamento tipo n-. Neste modelo tambm apresentada a resistncia lateral da regio tipo p da regio de corpo. Se a corrente fluindo atravs dessa resistncia for elevada o suficiente, teremos uma queda de tenso que ir polarizar diretamente a juno entre esta camada semicondutora e a SOCIESC

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regio n+ ativando o transistor parasita que forma um tiristor parasita juntamente com o transistor PNP principal da estrutura do IGBT. Uma vez que o tiristor tenha sido disparado, h uma elevada injeo de eltrons livres oriundos da regio tipo n+ na regio tipo p do substrato do MOSFET, fazendo com que a tenso de gate no influa mais na operao do dispositivo assim como o que ocorre com os tiristores fazendo com que o controle da operao do IGBT seja perdido. Este fenmeno denominado latch-up , quando ocorre, geralmente conduz destruio do dispositivo. Geralmente, os fabricantes de IGBT constroem o molde da superfcie do emissor em forma de uma tira estreita, enquanto que a geometria utilizada em MOSFETs baseada em clulas concentradas, tal fato permite que se evite o disparo do tiristor parasita existente na estrutura do IGBT. Na figura apresentada a seguir, temos o smbolo utilizado em circuitos para designar o IGBT. Neste smbolo vemos detalhes que lembram tanto o smbolo usado para transistores bipolares como o smbolo usado para MOSFETs. Tambm apresentamos um desenho do aspecto do IGBT produzido como componente discreto pela International Rectifier.

Os IGBTs so componentes usados principalmente como comutadores em conversores de freqncia, inversores etc. Nestas aplicaes, normalmente uma carga indutiva ligada e desligada, podendo com isso aparecer tenses inversas elevados, contra as quais o dispositivo deve ser protegido. Essa proteo feita com o uso de diodos ligados em paralelo com o coletor e o emissor para evitar que uma elevada tenso reversa seja aplicada ao IGBT. Quando o IGBT liga novamente, o fluxo de corrente no diodo funciona inicialmente como se fosse praticamente um curto. A carga armazenada tem que ser removida inicialmente para que o diodo bloqueie a tenso. Isso faz com que aparea uma corrente que se soma corrente de carga a qual chamada de corrente reversa de recuperao do diodo IRR. O mximo de corrente IRR SOCIESC

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ocorre quando a soma das tenses instantneas sobre o IGBT e o diodo se iguala tenso de alimentao. Quando o IGBT desliga, o resultado uma variao de corrente, e isso faz com que o pico de sobretenso aparea devido variao de corrente nas indutncias parasitas. Este pico de tenso responsvel por perdas e exige um aumento no tempo morto entre a conduo de dois dispositivos semelhantes quando usados numa configurao de meia-ponte, como o que ser mostrado no exemplo de aplicao desse dispositivo. Um ponto importante que deve ser levado em considerao em todo dispositivo de comutao o Efeito Miller. O Efeito Miller nada mais do que a realimentao da tenso coletor-emissor (VCE) atravs da capacitncia existente entre a porta e o coletor do dispositivo (C GC). Isso que dizer que uma variao da tenso entre o coletor e emissor (V CE) tem o mesmo efeito que uma fonte de corrente interna no circuito de polarizao , onde a intensidade desta corrente dada pela expresso:

Infelizmente, Cgc no constante, mudando de valor com a tenso entre coletor e emissor. As maiores variaes de CCG ocorrem justamente com pequenas tenses entre emissor e coletor. Em conseqncia disso temos explicaes para alguns comportamentos do IGBT: Quando o IGBT liga (turn-on) - partindo de Vce alto e VGE igual a zero ou negativo com uma corrente constante carregando a porta, um aumento linear da tenso de porta obtido. Com a queda da tenso entre coletor e emissor V CE a corrente de polarizao de porta usada para carregar CGC, e a tenso de porta permanece constante. Mais tarde, quando a tenso entre o coletor e o emissor cai, C GC aumenta de valor de tal forma que, uma pequena variao de VCE suficiente para levar a um aumento da corrente de porta. Somente quando a corrente necessria carga se reduz novamente que a tenso de porta aumenta. Quando o IGBT desliga - partindo de Vce baixa , VGE positiva ou maior que a tenso limiar Vth a tenso de porta inicialmente decresce quase que linearmente (pela fonte de corrente constante de descarga). A diminuio da capacitncia com o aumento da carga aumenta a tenso. Como existe uma fonte de polarizao que est drenando corrente da porta, a tenso porta-emissor se mantm constante. Em conseqncia, VCE aumenta e a maior parte da corrente de descarga da porta usada para manter a tenso de porta constante. O processo de carga termina quando VCE alcana a tenso de operao. devido ao Efeito Miller que a corrente de porta durante a comutao (ligado ou desligado) usada antes de tudo para mudar a carga C GC. Isto explica porque, carregando ou descarregando , a porta tem sua velocidade de resposta reduzida. Deve ser mencionado que as mudanas de CGC e VCC regulam por si prprias de tal forma que apenas a corrente disponvel na porta usada. Isso esclarece porque um resistor de grande valor ligado em srie com a porta faz que todos os eventos que envolvam a comutao de uma IGBT tenham seu tempo de durao aumentado. As caractersticas de tenso e corrente de um IGBT se assemelham muito com as caractersticas de um transistor MOSFET e de u transistor bipolar de potncia. Para SOCIESC

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uma visualizao das caractersticas de um IGBT real, apresentamos aqui o manual dos IGBTs fabricados pela Mitsubishi, no formato .PDF. III . Aplicaes de IGBT Um Inversor de Tenso. Uma das aplicaes de IGBT que mais so utilizadas em eletrnica de potncia a construo de inversores de tenso, os quais produzem tenso alternada atravs de tenso contnua. Tal processo muito utilizado na construo de filtros ativos de potncia e em sistemas de transmisso HVDC (High Voltage Direct Current) de energia eltrica. A Usina de Itaipu pertencente ao Brasil e ao Paraguai (que durante muitos anos foi a maior usina hidreltrica do mundo) produz energia com o sistema de corrente alternada, sendo que metade da produo (pertencente ao Brasil) gerada em 60Hz e a outra metade (pertencente ao Paraguai) gerada em 50Hz. No entanto, boa parte da energia produzida pela parte paraguaia vendida ao Brasil que consome tenso alternada em 60Hz. O problema foi resolvido instalando-se um retificador de potncia que transforma a tenso a ser transmitida em tenso contnua e a energia transmitida em DC at os centros consumidores (o principal a cidade de So Paulo) onde novamente alternada, agora em 60Hz para ser enviada aos transformadores que iro abaixar a tenso para a distribuio entre os consumidores de energia. Este inversor de tenso pode geralmente ser construdo com o uso de GTOs (Gate Turn-Off Thyristor) ou IGBTs. No caso de inversores de tenso que sero aplicados na construo de filtros ativos de potncia d-se preferncia ao emprego de IGBTs devido sua possibilidade de operar em elevadas freqncias. O bloco bsico de construo de um inversor de tenso usando IGBTs apresentado no esquema abaixo:

As tenses de porta de cada um dos IGBTs so controladas a partir de uma Mquina de Estados Finitos, onde cada estado corresponde ao chaveamento de apenas trs IGBTs (cada um em uma associao em srie diferente com um na parte de cima e outro na parte de baixo), a ordem de chaveamento mostrada nos grficos apresentados abaixo, onde temos as tenses em cada uma das chaves com o tempo e a tenso total entre a fase C e o neutro da associao em Y na sada do transformador apresentado na figura acima.

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Assim, vemos que a forma de onda da tenso na fase C com respeito ao neutro formada por seis segmentos idealmente retos, como mostrado na figura. Por isso, este bloco funcional denominado de um inversor de 6 segmentos. As formas de onda nas demais fases apresentam a mesma forma de onda que a da fase C, com apenas uma diferena de fase de 120 de uma em relao outra. Esta forma de onda na sada semelhante a uma forma de onda senoidal, embora ainda possua muita distoro harmnica (possui componentes harmnicos de freqncias mais altas). Para melhorar o desempenho do inversor, geralmente o que se usa a associao de mais blocos de inversores de 6 segmentos como o mostrado acima em srie, da seguinte forma apresentada na figura abaixo:

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Cada um dos inversores mostrados na figura acima idntico ao inversor de 6 segmentos do esquema anterior e geram as mesmas formas de onda. No entanto, o primeiro transformador do tipo Y-Y, fazendo com que a forma de onda na sada no apresente nenhuma defasagem com relao ao sinal original; j no caso do segundo transformador do tipo -Y, temos que a sada ser defasada em 30 com relao forma de onda original. Assim, a sada deste inversor ser formada pela forma de onda de 6 segmentos normal somada a esta mesma forma de onda deslocada de 30, o que ir gerar uma forma de onda na sada de 12 segmentos como mostrado abaixo:

Como podemos ver, essa forma de onda se aproxima mais de uma senide do que a forma de onda anterior. Para suavizar esta forma de onda de forma que se aproxime mais de uma senide, bastando para isso utilizar um filtro passa-baixas para

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eliminar as componentes de altas freqncias que so responsveis pelas transies abruptas dessa forma de onda e causam um elevado fator de distoro harmnica. Este exemplo foi apresentado aqui para ilustrar uma forma de aplicao do IGBT na prtica, como uma chave em aplicaes de elevadas potncias. IV . Referncias: RASHID, Muhammad Harunur. Power Electronics Circuits, devices and applications. 2 ed. Prentice Hall, New Jersey: 1993. PENELLO, Luiz Fernando. Filtro Ativo de Potncia Shunt. Tese de Mestrado, Universidade Federal do Rio de Janeiro COPPE: 1992. http://www.elec.gla.ac.uk/groups/dev_mod/papers/igbt/igbt.html http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/powersys/igbt.shtml http://www.coltec.ufmg.br/alunos/270/semicondutores/igbt.html http://www.mitsubishichips.com/datasheets/power/powermos_index.html http://sites.uol.com.br/rick.machado/engenhar.html http://orbita.starmedia.com/~tecnofac/eletronica/igbt.htm

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