UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA SEDE MATRIZ CUENCA

FACULTAD DE INGENIERIAS CARRERA INGENIERIA ELECTRONICA.

TEORIA DE DISENO CAPITULO 3: HERRAMIENTAS PARA LA LOCALIZACION ESPACIAL.
NOMBRE:

EFREN ESPINOZA
MILTON SAQUISILI

EJERCICIO 1.
Segn la figura el sistema OUVW esta trasladado un vector p (6, -3, 8); con respecto del
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto
al sistema OUVW son r (-2,7,3)

DESARROLLO DEL CODIGO

%-------------UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA-----------------%-------------------DISENO TAREA CAP 3--------------------------%----NOMBRE: EFREN ESPINOZA
clc
clear
%Pto trasladado con respecto a O
p1=[6; -3; 8];
p11=[0 0 0 6; 0 0 0 -3; 0 0 0 8 ; 0 0 0 0];
%Matriz basica de traslacion
T= eye(4)+ p11
%Pto trasladado con respecto a O'
p2=[-2;7;3;1];
%Vector R
R=T*p2

RESULTADO DEL CODIGO

T =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

6
-3
8
1

R =
4
4
11
1

EJERCICIO 2.
Calcular el vector r (x y z) resultante de trasladar el vector r (4, 4, 11) segn la transformacin
T(p), con p (6, -3, 8), como describe la figura:

DESARROLLO DEL CODIGO

%EJERCICIO 2
%Pto trasladado con respecto a O
p1=[6; -3; 8];
p11=[0 0 0 6; 0 0 0 -3; 0 0 0 8 ; 0 0 0 0];
%Matriz basica de traslacion
T= eye(4)+ p11
%Pto trasladado con respecto a O'
p2=[4;4;11;1];
%Vector R
R=T*p2

RESULTADO DEL CODIGO

T =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

6
-3
8
1

R =
10
1
19
1

EJERCICIO 3.
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 grad, alrededor del eje OZ con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw=[4,8,12]T.

DESARROLLO DEL CODIGO

%EJERCICIO 3
% punto Rotado a -90grados en z
r1=[4; 8; 12 ;1]
%Matriz Tz de rotacion en Z
a=-pi/2 % angulo de -90 grados
T= [cos(a), - sin(a), 0 ,0 ; sin(a), cos(a), 0, 0;0, 0, 1, 0; 0, 0, 0,
1]
%Vector rxyz
R=T*r1

RESULTADO DEL CODIGO

r1 =
4
8
12
1
a =
-1.5708
T =
0.0000
-1.0000
0
0

1.0000
0.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0
1.0000

R =
8.0000
-4.0000
12.0000
1.0000

EJERCICIO 4.
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un
vector p (8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ como se muestra en la figura. Calcular las
coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con coordenadas r (-3, 4, -11).

DESARROLLO DEL CODIGO

%EJERCICIO 4
% Vector P trasladado
P=[8;-4;12]
px=8;,py=-4;,pz=12;
a=pi/2; % angulo de 90 grados
%matriz Rotacion-traslacion Txp
Txp=[1,0,0,px;0,cos(a),-sin(a),py;0,sin(a),cos(a),pz;0,0,0,1]
%Vector trasladado Ruvw
Ruvw=[-3;4;-11;1];
%Coordenadas Rx Ry y Rz
Rxyz=Txp*Ruvw

RESULTADO DEL CODIGO

P =
8
-4
12
Txp =
1.0000
0
0
0

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

8.0000
-4.0000
12.0000
1.0000

Rxyz =
5
7
16
1

EJERCICIO 5.
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al sistema OXYZ y
girado 90 alrededor de OX, como se muestra en la figura. Calcular las coordenadas (rx, ry , rz)
del vector r de coordenadas ruvw (-3, 4, -11).

DESARROLLO DEL CODIGO

%EJERCICIO 5
% Vector P trasladado
P=[8;-4;12]
px=8;,py=-4;,pz=12;
a=pi/2; % angulo de 90 grados
%matriz Traslacion-Rotacion Tpx
Tpx=[1,0,0,px;0,cos(a),-sin(a),py*cos(a)pz*sin(a);0,sin(a),cos(a),py*sin(a)+pz*cos(a);0,0,0,1]
%Vector trasladado Ruvw
Ruvw=[-3;4;-11;1];
%Coordenadas Rx Ry y Rz
Rxyz=Tpx*Ruvw

RESULTADO DEL CODIGO

P =
8
-4
12
Tpx =
1.0000
0
0
0

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

8.0000
-12.0000
-4.0000
1.0000

Rxyz =
5
-1
0
1

EJERCICIO 6.
Calcule el vector de traslacin y la matriz de rotacin del sistema XYZ 4 , respecto del sistema
XYZ 0,
Use los siguientes valores para el clculo.
L1= 1m
L2= 1m
L3= 0.5m
L4= 0.5m
Q1=0
Q2=-45
Q3= 90

Cul sera la matriz de transformacin homognea genrica que relaciona el sistema XYZ 4 ,
respecto del sistema XYZ 0

DESARROLLO DEL CODIGO

%EJERCICIO 6
% Vector del sistema S1
P1=[0;0;1];
px=P1(1);,py=P1(2);,pz=P1(3);
P2=[0;0;0.5];
pzz=P2(3);
A=[0,0,0,px;0,0,0,py;0,0,0,pz;0,0,0,0];
T1=[eye(4)+A]
%trasladamos hacia el sistema 2 y rotamos - 45 grados en nuestro nuevo
eje Z
%angulo a = -45 grados
a=-45*pi/180;
T2=[cos(a),-sin(a),0,px*cos(a)py*sin(a);sin(a),cos(a),0,px*sin(a)+py*cos(a);0,0,1,pz;0,0,0,1]
%trasladamos hacia el sistema 3 y rotamos 90 grados en nuestro nuevo
eje Z
%angulo b = 90 grados
b=pi/2;
T3=[cos(b),-sin(b),0,px*cos(b)py*sin(b);sin(b),cos(b),0,px*sin(b)+py*cos(b);0,0,1,pzz;0,0,0,1]
%trasladamos hacia el sistema 4 en Z=0,5
B=[0,0,0,px;0,0,0,py;0,0,0,pzz;0,0,0,0];

T4=[eye(4)+B]
%MATRIZ DE TRASLACION
T=T1*T2*T3*T4

RESULTADO DEL CODIGO

T1 =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
1
1

T2 =
0.7071
-0.7071
0
0

0.7071
0.7071
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
1.0000
1.0000

0.0000
1.0000
0
0

-1.0000
0.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0.5000
1.0000

1.0000
0
0
0

0
1.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0.5000
1.0000

-0.7071
0.7071
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
3.0000
1.0000

T3 =

T4 =

T=T1*T2*T3*T4
T =
0.7071
0.7071
0
0