Control de Procesos Industriales

5. Control Regulatorio Bsico

por Pascual Campoy Universidad Politcnica Madrid

Control de Procesos Industriales 1

Control Regulatorio Bsico

Estructura bsica de control Acciones bsicas de control Tipos de controladores PID Ajuste de controladores en sistemas aproximables a primer orden Ajuste emprico de controladores en sistemas de orden superior

Control de Procesos Industriales

Estructura bsica de control

Control por realimentacin de la salida
r(t) + (t) controlador u(t) ym(t)

sistema
sensor

y(t)

cunto debe valer u(t) en funcin de (t)?

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Control Regulatorio Bsico

Estructura bsica de control Acciones bsicas de control Tipos de controladores PID Ajuste de controladores en sistemas aproximables a primer orden Ajuste emprico de controladores en sistemas de orden superior

Control de Procesos Industriales

Acciones bsicas de control: Accin proporcional

u(t) = Kc (t)
Kc= 1, 2, 4, 8, 16, 32

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Acciones bsicas de control: accin proporcional-derivativa

U(s) = Kc(1+Tds) (s)

Kc= 16 Tc= 0, 0.1, 0.2, 0.4, 0.8, 1.6

Control de Procesos Industriales

Acciones bsicas de control: accin proporcional-integral

U(s) = Kc(1+1/Tis)(s)

Kc= 16 1/Ti= 0, 0.1, 0.2, 0.4, 0.8

Control de Procesos Industriales

Acciones bsicas de control: proporcional-integral-derivativa

U(s) = Kc(1+Tds+1/Tis) (s)

P, Gc(s) = 16 PD, Gc(s) = 16 (1+0.4s) PI, Gc(s) = 16 (1+0.4/s) PID, Gc(s) = 16 (1+0.4s+0.4/s)

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F.d.T. de un C.R.B.
Yref(s) + (s) U(s) Gp(s) Gc(s) dinmica:

Y(s)

esttica si es estable:

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Evaluacin de un C.R.B.
Yref(s) + (s) U(s) Gp(s) Gc(s) Y(s)

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Control Regulatorio Bsico

Estructura bsica de control Acciones bsicas de control Tipos de controladores PID Ajuste de controladores en sistemas aproximables a primer orden Ajuste emprico de controladores en sistemas de orden superior

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Controlador PID paralelo

R(s) + (s) U(s)

1/Tis Tds

Kc

sistema

Y(s)

Ym(s)

sensor

U(s) = Kc(1+1/Tis+Tds) (s)

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Controlador PID serie

R(s) (s) Tds 1/Tis Kc U(s) Y(s)

+ -

sistema
sensor

Ym(s)

U(s) = Kc (1+1/Tis) (1+Tds) (s)

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Cotroladores paralelo y serie: comparativa

Controlador paralelo: Controlador serie:
facilidad de implementacin analgica (neumtica y electrnica) denominado tambin controlador clsico acciones de control asociadas a un nico parmetro denominado tambin controlador no interrelacionado

relacin entre los parmetros:

coincidentes para Td /Ti0

la versin serie slo existe para Ti4Td paralelo es ms general y permite ceros complejos

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Controladores PID realizables

controladores PID ideales:
paralelo: serie:

controladores PID realizables:

paralelo:

serie:

siendo un parmetro fsico del controlador no ajustable, cuyo valor suele ser estar entre 0.05 y 0.1

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Control Regulatorio Bsico

Estructura bsica de control Acciones bsicas de control Tipos de controladores PID Ajuste de controladores en sistemas aproximables a primer orden Ajuste emprico de controladores en sistemas de orden superior

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Ajuste PID en sistemas de 1er orden

Yref(s)

+ -

(s)

Kc(Tis+1) Ti s

U(s)

Kp (tps+1)

Y(s)

si:

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Control Regulatorio Bsico

Estructura bsica de control Acciones bsicas de control Tipos de controladores PID Ajuste de controladores en sistemas aproximables a 1er orden Ajuste emprico de controladores en sistemas de orden superior

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Ajuste emprico de PID: Zigler Nichols en bucle abierto

Tabla basada en la caracterizacin de la respuesta ante escaln unitario: ue(t) Sistema y(t)
Kp tm tp Kp
P PI PID

tm tp
Tipo de regulado r
Ganancia

Kc

Tiempo integral

Ti

Tiempo derivativo

Td

1 tp K p tm 0,9 t p K p tm 1,2 t p K p tm

3,33 tm 2 tm 0,5 tm

Kptm tp

tm tp

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Ajuste emprico de PID: Ziegler-Nichol en bucle cerrado

Tabla basada en el comportamiento lmite en bucle cerrado: yr(t) + y(t) KC sistema Tipo de regulador

Kc Ganancia
0,5 Kcr 0,45 Kcr 0,6 Kcr

Ti Tiempo integral
0,83 Tcr 0,5 Tcr

Td Tiempo derivativo
0,125 Tcr

P PI PID

Tcr
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Ajuste emprico de PID: Tipo de controlador de Z-N

Slo existe diferencia en controlador PID No est claro el controlador usado por Z-N La mayora de los autores utilizan la versin paralelo o paralelo con filtro Los resultados son parecidos, y algo mejor si se aplica controlador en paralelo.
(si se supusiera que son los parmetros del serie, se tendra Kc=1.25Kc, Ti=1.25Ti, Td=0.8Td, obtenindose por tanto mayor sobreoscilacin en la respuesta)
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Ejemplo 1 (1/3)
Tabla de Ziegler-Nichols basada en el comportamiento en bucle abierto:
ue(t) y(t) KP=0.166 tm=0.5 tp =2.1 Kc=30 ti=1 td =0.25
1

y(t)

(s+1)(s+2)(s+3)

Kp

tm

tp

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Ejemplo 1 (2/3)
Tabla de Ziegler-Nichols basada en el comportamiento en bucle cerrado:
Kcr=60

r(t) + -

KC
Kcr=60 Tcr=2

1
(s+1)(s+2)(s+3)

y(t)

Kc=36 ti=1 td =0.25

Tcr=2
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Ejemplo 1 (3/3)
comparativa de ambos controladores:
Kc=30, ti=1, td=0.25 Kc=36, ti=1, td=0.25

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Ejemplo 2 (1/3)
Tabla de Ziegler-Nichols basada en el comportamiento en bucle abierto:
ue(t)

e-0.25s
1+s

y(t)

tm

tp

KP=1 tm=0.25 tp =1

Kc=4.8 ti=0.5 td =0.125

Control de Procesos Industriales

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Ejemplo 2 (2/3)
Tabla de Ziegler-Nichols basada en el comportamiento en bucle cerrado:
Kcr=7.2

r(t) + -

KC
Kcr=7.2 Tcr=1

e-0.25s
1+s

y(t)

Kc=4.32 ti=0.5 td =0.125

Tcr=1
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Ejemplo 2 (3/3)
comparativa de ambos controladores:
Kc=4.8, ti=0.5, td=0.125 Kc=4.32, ti=0.5, td=0.125

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Ejercicio CRB
En el sistema de la figura se desea controlar H2 mediante la entrada F1:
Parmetros: A 1=A 2=1, s 10=s20=0.3 Punto equilibrio: f10=f20=f 30=1, h10=h20=0.5669

a) b) c) d)

Disear en Simulink una estructura de CRB, usando un PID formado por sus bloques bsicos (P, I y D) Calcular los valores del PID Comprobar la variacin de la respuesta ante cambios en los 3 parmetros del PID Modificar los parmetros del PID para minimizar la ICE
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