Control con Modelo Interno (IMC)

Jos Laruta Espejo e

Resumen En este trabajo observamos el desempeo de un controlador con n modelo interno (IMC) en una planta de 3 orden y con retardo de transporte. Observamos el comportamiento del sistema para distintos niveles de incertidumbre y perturbaciones de carga.

1.

DESCRIPCION DE LA PLANTA
Se trabaja con una planta de segundo orden de la forma: G(s) = Y (s) 1 = e3s U (s) (s + 1)(4s2 + 2s + 1) (1)

donde es un parmetro variable para ubicar un polo en el sistema. Este a parmetro nos simula la incertidumbre en el modelo de la planta, este modelo a est dado por: a 1 e3s (2) + 2s + 1 Vemos claramente que este sistema tiene un retardo de transporte de 3 segundos. Analizamos la respuesta de ambos sistemas, G y G con = 0,1: G= 4s2

Figura 1: Respuesta al escaln unitario o Y tambien para variaciones de :

Figura 2: Respuesta al escaln unitario con variaciones de o

2.

DISENO DEL CONTROLADOR

Comenzamos dividiendo nuestra funcin de transferencia (G) en 2 partes: o

Gap = e3s (3) 1 (4) Gmp = 2 4s + 2s + 1 Asumimos que la entrada a nuestro sistema es una seal escaln unitario, n o luego, podemos denir la funcin F como: o F = 1 (s + 1)2 (5)

y sustiyendo (5) en la ecuacin, podemos expresar el controlador como: o 4s2 + 2s + 1 (6) (s + 1)2 Luego, nuestra funcin de transferencia nominal de lazo cerrado viene o siendo: C= (s + 1) 3s e (7) (s + 1)2 Dado que el parmetro muestra el efecto de la incertidumbre, tomarea mos al modelo G para las cuestiones de diseo. Resolviendo el modelo para n una entrada escaln unitario, tenemos: o T = 0 y(t) = 1 1+
t3 t3 e

para t 0, para t > 0.

obtenemos la expresin para el tiempo de subida que nos dan en las o especicaciones de la ecuacin anterior: o tr = 3,8897 + 3 (8)

para un tiempo de subida tr de 7 segundos, despejando de la ecuacin (8) o tenemos: = 1,0284 Luego de denir los parametros procedemos a ver los resultados de simulacion. 3

3.

SIMULACION

Utilizaremos Simulink para simular nuestra planta y controlador, bajo el siguiente esquema:

Figura 3: Esquema de simulacin en Simulink o Simularemos el comportamiento del sistema con perturbaciones a la entrada y a la salida dadas por un escaln unitario retardado. o En primer logar, observamos el comportamiento del sistema ms proximo a al modelo, con = 0,1:

Figura 4: Simulacin de la planta y el sistema de control para = 0,1 o Tal como lo observamos en la anterior gura, observamos que el controlador reduce drsticamente el sobresalto y ahora otorga al sistema error nulo a y rechazo a perturbaciones tanto a la entrada como a la salida. Observemos ahora, los resultados para variaciones de la planta con = 1 y = 5:

Figura 5: Simulacin de la planta y el sistema de control para = 1 o Vemos que el desempeo se ha visto comprometido de una manera drstin a ca, llegando a un sobresalto mucho mayor del sistema de control, pese a eso, el sistema todav posee la caracter a stica de rechazo a las perturbaciones. Esto ocurre por que el parmetro en la ecuacin (??) ya no es despreciable a o y la funcin nominal viene resultando: o T = (s + 1) 3s e (s + 1)2 (9)

Bajo este anlisis, procedemos a ver el comportamiento del sistema con a el parmetro = 5: a

Figura 6: Simulacin de la planta y el sistema de control para = 5 o a Dado que ahora, el polo esta ubicado en 1 el sistema se vuelve mucho ms 5 lento y tiene una caracter stica sobreamortiguada, el efecto del controlador, aade oscilaciones y un sobresalto de casi el 50 %, este sistema claramente n no tiene un rendimiento aceptable.

4.

CONCLUSIONES

El controlador se implement correctamente pudiendo observar la facilio dad del diseo de este tipo de controladores con modelo interno, dado que de n solamente debemos sintonizar un parmetro, , pero sta facilidad, es vlida a e a slamente cuando el modelo de nuestra planta es cercano al comportamiento o original, si esto no ocurre, se puede caer en comportamientos como los vistos en la gura(5) o incluso como muestra la gura(6) cuando el modelo del sistema esta alejado, o la incertidumbre del sistema es muy grande.

Referencias
[1] Tao Liu, Industrial Process Identication and Control Design, Step-test and Relay-experiment-based Methods, Springer