CADENA CINEMTICA.

En la definicin de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definicin de cadena cinemtica: agrupacin de varios eslabones unidos por medio de pares cinemticos". Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos con otros dos, esta forma uno o ms bucles cerrados, definindose una ( varias) cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene una cadena cinemtica abierta.

Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabn est fijo, de forma que el movimiento de todos los dems puntos se medir con respecto al eslabn que se considere fijo. En la realidad esto ocurre as, denominndose bancada el eslabn fijo; por ejemplo: En el motor de un automvil la carrocera, aunque no es un eslabn estacionario. En una limadora su carcasa.

TRANSMISIN DE MOVIMIENTO La transmisin de movimiento trata del conocimiento terico y prctico de los mtodos y mecanismos empleados para transmitir la fuerza motriz (potencia mecnica) desde la fuente que la produce hasta el momento en que la utiliza en la Produccin de un trabajo determinado. Las mquinas transforman un movimiento en otro, as:

Para conectar las mquinas con las fuentes de potencia que han de accionarlas y para transmitir la fuerza de una a otra parte de una mquina, se utilizan varios dispositivos, cuya forma viene determinada por las distancias que han de salvarse y las potencias que han de transmitirse. Estos dispositivos o elementos se pueden agrupar as: 1. Ejes, rboles, Flechas y Cojinetes 2. Poleas y Bandas 3. Cadenas y Sprockets 4. Engranajes 5. Cardanes o Junta Universal

ARTICULACIONES Una articulacin es un lugar una parte en la que se unen dos piezas objetos. Por ejemplo, su mueca es la articulacin que conecta su mano y su brazo. La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Est articulacin es, con diferencia, la ms empleada. En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de la articulacin. En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin. La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad. La articulacin esfrica combina perpendiculares en el espacio. tres giros en tres direcciones

Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin del rgano terminal. El nmero de grados de libertad suele coincidir con el nmero de eslabones de la cadena cinemtica.

FUERZA CENTRIFUGA Fuerza centrfuga es la que tiende a alejar los objetos del centro de rotacin mediante la velocidad tangencial, perpendicular al radio, en un movimiento circular. La fuerza centrfuga es una de las fuerzas ficticias que parecen actuar sobre un objeto cuando su movimiento se describe segn un sistema de referencia en rotacin.La aceleracin centrfuga es la fuerza de reaccin ejercida por un objeto que describe un recorrido circular sobre el objeto que causa ese movimiento

curvo, segn la tercera Ley de Newton. En realidad es slo el efecto de la inercia en un movimiento circular. La fuerza centrfuga surge cuando analizamos el movimiento de un objeto desde un sistema de referencia no inercial, o acelerado, que describe un movimiento circular uniforme. La fuerza centrfuga ser el producto de la masa por la aceleracin centrfuga, en un sistema de referencia no inercial uniforme.

FUERZA CORIOLIS Un objeto, al desplazarse sobre cualquier sistema que rota sufre una aceleracin adicional producida por una "fuerza" perpendicular al movimiento. El resultado que provoca esta"fuerza-aceleracin" al objeto es una desviacin de su recorrido que da lugar a una trayectoria curva. Esta "fuerza" es la Fuerza de Coriolis. Ella "se siente" pero en realidad no es una fuerza real ya que no efecta trabajo. Esta "fuerza" produce una aceleracin sobre los objetos que se mueven en un sistema en rotacin. Por ejemplo, sobre los aviones que viajan de uno a otro lugar de la Tierra, sobre un misil arrojado desde algn lugar, sobre el aire de la atmsfera y el agua de los ocanos inclusive. Por qu sucede esto? Tomemos el caso simple de un avin que parte desde, digamos, Tierra del Fuego para ir a Buenos Aires. El avin parte, "despegndose" de la Tierra y comienza a viajar hacia el norte, en direccin a Buenos Aires. Pero, mientras el avin viaja, la Tierra sigue rotando por abajo (de oeste a este). Si el piloto no compensa ese movimiento, llegar a algn punto al oeste (izquierda) de Buenos Aires y tendr la sensacin de que una "fuerza" ha actuado sobre el avin "desvindolo" hacia la izquierda. Sin embargo, es claro que no hubo tal fuerza, sino que todo es el resultado de mirar las cosas en un sistema rotante. As, la fuerza de Coriolis en el Hemisferio Sur es tal que produce desviaciones hacia la izquierda de los movimientos. En el Hemisferio norte, todo sucede como "en espejo" y la sensacin es que la desviacin es hacia la derecha. Esta fuerza recibe su nombre de Gaspard Gustav Coriolis. El fue un matemtico e ingeniero francs que en 1835 expres que todo sistema en rotacin ejerce sobre cualquier objeto que se desplace sobre l una fuerza perpendicular a la direccin de su movimiento torciendo su trayectoria.

BIBLIOGRAFIA http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_mecanica/transmisiondemovimiento/ http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r62934.PDF http://tallex.at.fcen.uba.ar/index_archivos/page0014.htm http://www.elprisma.com/apuntes/ingenieria_industrial/mecanismosconceptos/ http://automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/GUIAS%20ROBOTICA%202.pdf http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm