7.3.

Barra apoyada en placa

Contenido
[ocultar] 1 Enunciado 2 Centros instantneos de rotacin 3 Velocidades o 3.1 Conociendo la posicin del CIR {20} o 3.2 Mediante derivacin o 3.3 Por composicin de velocidades 4 Determinacin analtica del CIR

1 Enunciado
El esquema de la figura muestra una placa cuadrada de lado a (slido ``0"), uno de cuyos lados desliza sobre el eje horizontal fijo OX1 (slido 1), mientras que la placa permanece contenida siempre en el plano vertical fijo OX1Y1. Sobre el vrtice A de dicha placa se apoya en todo instante una varilla delgada (slido 2), que gira con velocidad angular constante , alrededor de su extremo articulado en el punto fijo O (ver figura). Se pide: 1. Determinar grficamente la posicin de los centros instantneos de rotacin I21, I02 e I01. 2. Calcular: i) La velocidad del vrtice A de la placa en el movimiento de sta respecto de los ejes fijos (movimiento {01}), expresada en funcin de la posicin del sistema: . ii) La velocidad angular , correspondiente al movimiento relativo de la placa respecto de la varilla (movimiento {02}). 3. Determinar analticamente la posicin del CIR del movimiento {02} (en funcin del ngulo ).

2 Centros instantneos de rotacin

Del movimiento {01} La placa realiza un movimiento de traslacin horizontal, por lo que el centro instantneo de rotacin del movimiento {20} ser un punto del infinito situado segn la direccin vertical. Del movimiento {21} La barra efecta un movimiento de rotacin en torno al punto en el cual se encuentra articulada. Este punto ser el CIR I21, que de

hecho en este caso se trata de un centro permanente y no solo instantneo. Del movimiento {20} Por el teorema de los tres centros, el CIR I20 estar alineado con los otros dos. Puesto que I01 est en el infinito segn la direccin vertical, el CIR I20 debe encontrarse en la vertical del punto O =I21, esto es, se trata de un punto del eje OY1. Queda por determinar la posicin sobre este eje. Para ello necesitamos la direccin de la velocidad de algn punto en el movimiento {20} o el {02}. El ms simple es el punto A, donde contactan la barra y la placa. Este contacto impone un vnculo sobre las posibles velocidades de A. En particular, impide que A, en el movimiento {02}, tenga una componente perpendicular a la propia barra, ya que de ser as atravesara sta. Por tanto, es tangente a la propia barra. Ello implica que I20 se encuentra en la interseccin de la perpendicular a la barra por A con el ejeOY1. Podemos obtener las coordenadas de este punto empleando trigonometra. Si la altura de la placa es a, la distancia OA es la hipotenusa de un tringulo rectngulo, por lo que

La altura h es la hipotenusa de otro tringulo rectngulo, uno de cuyos catetos es OA. Por ello

En forma vectorial

3 Velocidades
3.1 Conociendo la posicin del CIR {20}
Para hallar la velocidad de traslacin de A (que es la misma de cualquier otro punto de la placa), podemos usar la ley de composicin de velocidades

Cada una de estas velocidades es una rotacin alrededor de su correspondiente CIR La velocidad angular 21 la da la derivada temporal del ngulo que forma el OX1 con el OX2, que suponemos ligado a la propia barra: La del movimiento {02} la obtenemos por composicin de velocidades angulares, teniendo en cuenta que el movimiento {01} es una traslacin

Resulta una velocidad angular igual y opuesta a la primera. De aqu llegamos a la velocidad de traslacin

El vector de posicin relativo entre los dos centros instantneos de rotacin es

y llegamos a la velocidad de traslacin

3.2 Mediante derivacin

La posicin de traslacin de la placa puede obtenerse tambin derivando respecto al tiempo la posicin de cualquiera de sus puntos. As, la posicin instantnea de A la podemos escribir

y su velocidad de traslacin ser

El valor de la coordenada x lo obtenemos aplicando trigonometra, se trata del cateto contiguo de un tringulo rectngulo, de forma que

y su derivada, por la regla de la cadena, vale

lo que nos da la velocidad de traslacin

que coincide con lo que ya sabamos.

3.3 Por composicin de velocidades

Alternativamente, supongamos que en el primer apartado no hemos sido capaces de localizar el centro instantneo de rotacin I20, ni tampoco estamos seguros de si la posicin de A se puede derivar o no. Cmo podemos hallar en ese caso la velocidad de traslacin? Recurrimos de nuevo a la frmula de composicin de velocidades

Para la velocidad de A en el movimiento {21} tenemos que se trata de una rotacin en torno al punto O, por lo que La velocidad angular 21 ya la hemos indicado El vector de posicin lo podemos escribir tanto en el sistema 1 como en el 2

siendo

As obtenemos la velocidad

Para el movimiento relativo {20} desconocemos la rapidez de A (si no sabemos dnde se halla el CIR), pero s conocemos la direccin. El par cinemtico asociado al contacto entre la placa y la barra exige que la velocidad sea puramente tangente a la barra, esto es

Sumando las dos componentes obtenemos la velocidad

Aunque esta velocidad posee dos componentes no nulas en la base 2, debe tener una sola en la base 1; ha de ser de la forma

Tenemos ahora varias posibilidades de accin:

Sustituir los vectores de una base e igualar las componentes resultantes. Proyectar sobre el vector e imponer que el resultado sea nulo. Proyectar sobre para eliminar la cantidad v desconocida.

Si elegimos este ltimo camino, igualamos las dos expresiones para la velocidad de A

Multiplicando los dos miembros por el vector unitario

nos queda

El ltimo producto escalar vale

y llegamos finalmente al resultado conocido

4 Determinacin analtica del CIR

La posicin del CIR I20 tambin puede hacerse analticamente si, por cualquier mtodo, somos capaces de determinar la velocidad de un punto en este movimiento y sabemos tambin la velocidad angular. As para el punto O tenemos, despejando en la frmula de composicin de velocidades,

La primera es la velocidad de rotacin en torno al propio punto O (que ser nula por tanto); la segunda es la de la traslacin {01}, que ser igual a la del punto A. Por tanto

La velocidad angular fue calculada previamente como

Hallamos ahora la posicin relativa del CIR aplicando

que, por supuesto, coincide con lo obtenido de forma geomtrica en el primer apartado.