Sistemas de Controlo

Introduc ao aos Sistemas de Controlo
Vers ao preliminar
Teresa Paula C. Azevedo Perdico ulis
&
P. J. Lopes dos Santos
1 de Fevereiro de 2013
2
Conte udo
Lista de Figuras iii
Lista de Tabelas v
1 Introduc ao 1
2 A transformada de Laplace 5
2.1 Denic ao e exist encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Algumas propriedades da TL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 A TL de algumas func oes especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Resultados importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 A TL inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.6 TL em Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Aplicac oes: circuitos e sistemas mec anicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.8 Mais exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3 An alise no tempo de sistemas em MA 25
3.1 Func ao de transfer encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Representac ao no espaco de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3 Entradas usuais do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.4 Resposta do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 An alise de sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 An alise de sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.7

Algebra dos diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.8 An alise de sistemas de ordem superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
iii
iv CONTE

UDO
3.9 Modos dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.10 Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.11 O efeito dos zeros na resposta do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.12 Mais exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 Modelac ao de sistemas fsicos 75
4.1 Sistemas el ectricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Sistemas mec anicos de translac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3 Sistemas mec anicos de rotac ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4 Nvel de lquido num reservat orio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5 Controlo proporcional, integrativo e derivativo 103
5.1 Controlo proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2 Controlo integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3 Controlo derivativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4 Filtragem e ponto de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.5 Sintonia do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.6 Wind up ou saturac ao por acc ao integradora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6 An alise em frequ encia de sistemas em MA 125
6.1 A resposta em regime permanente a um sinus oide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.2 Avaliac ao geom etrica da FT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3 Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.4 Diagrama de p olos e zeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.5 Os zeros na resposta em frequ encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.6 Sistemas de fase mnima e n ao mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.7 Relac ao entre a resposta ao escal ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.8 Observac oes nais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.9 Mais exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7 An alise de sistemas em MF 171
7.1 Denic ao de sistema com retroacc ao ou realimentac ao . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.2 An alise do desempenho em regime permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.3 M etodo do lugar geom etrico de razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.4 Diagrama de Nyquist (ou polar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
CONTE

UDO v
7.5 Crit erio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.6 Estabilidade relativa: margens de ganho e margens de fase . . . . . . . . . . . . . . 223
2 Projecto e t ecnicas de compensac ao 5
2.1 Compensadores por atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Compensadores por avanco de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Compensadores por avanco-atraso de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Compensadores corta-faixa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Compensac ao por lugar geom etrico de razes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Compensac ao no domnio das frequ encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
A Quest oes de linguagem 25
B Matlab em sistemas de controlo 29
B.1 Conhecimentos b asicos em Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
B.2 Resoluc ao de uma equac ao diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
B.3 Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
B.4 Func oes de transfer encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
B.5 Representac ao gr aca da resposta em frequ encia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
B.6 Identicac ao de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
C Simulac ao de um sistema mec anico de translac ao em Matlab 53
Refer encias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
vi CONTE

UDO
Lista de Figuras
3.1 Sistema molamassa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Representac ao da resposta impulsional do sistema G(s) =
3
s +1
. . . . . . . . . . . . 39
3.3 Representac ao da resposta ao degrau do sistema G(s) =
3
s +1
. . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Representac ao do sistema G(s) =
2
s +1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.5 Relac ao entre os coecientes e
n
e o teorema de Pit agoras. . . . . . . . . . . . . 44
3.6
`
A esquerda est ao tracadas curvas para
n
constante.
`
A direita est ao tracadas linhas
para constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7 Resposta impulsional do sistema G(s) =
1
s
2
+2s +1
, com = 0.5, 1, 2. . . . . . . 45
3.8 Resposta ao degrau do sistema G(s) =
4
s
2
+s +4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.9 A azul est a representada a resposta completa do sistema, g(t) = e
t
sint +2e
10t
+
3e
20t
e a vermelho somente o seu modo dominante: g(t) = e
t
sint. . . . . . . . . . 60
3.10 A azul temos a resposta ao degrau de G
1
(s) =
1
s
2
+8s +100
e a verde a resposta ao
degrau de G
2
(s) = (s +1)G
1
(s). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.11 A gura da direita e uma ampliac ao da parte inicial da da esquerda. . . . . . . . . . 71
4.1 Sistema massa-mola-amortecedor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2 Deslocamento relativo e absoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3 Diferenca entre deslocamentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4 Com forca motriz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5 Sem forca de atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.6 Sism ografo: mede acelarac oes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.7 Tanque com lquido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
vii
viii LISTA DE FIGURAS
5.1 Ilustrac ao do CP quando e usada uma refer encia em degrau. . . . . . . . . . . . . . 106
5.2 Ilustrac ao do CP (K = 1) e CI quando e usada uma refer encia em degrau. . . . . . . 110
5.3 Ilustrac ao do controlo proporcional (K = 3), integral (T
i
= 2) e derivativo quando e
usada uma refer encia em degrau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4 Caracterizac ao da resposta ao degrau no m etodo de Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . 121
6.1 Sempre que a entrada do sistema e um sinus oide, a sada e um sinus oide distorcido. . 126
6.2 Resposta do sistema G(s) =
1
s +0.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.3 Circuito RC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.1 Resposta indicial do sistema com K = 4.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.2 Representac ao das razes da equac ao caracterstica para diferentes valores de K. . . . 183
7.3 LGR do sistema em malha aberta
1
s(s +3)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.4 LGR do sistema W(s) =
(s
2
+1)(s 1)(s +4)
(s
2
+4)(s +2)(s 2)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
s +2
s(s +1)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
1
(s
2
+4)(s 2)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
1
(s +1)
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.8 Diagrama polar de uma FT com atraso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.9 A gura da direita mostra a imagem de
R
segundo D(s). . . . . . . . . . . . . . . . 209
R
segundo D(s). Como tem dois zeros no
interior do contorno, ent ao a imagem d a duas voltas, em sentido hor ario, em torno
da origem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
R
segundo D(s). Como tem um zero e um
p olo no interior do contorno, ent ao a imagem d a uma volta em torno da origem no
sentido hor ario e outra em sentido contr ario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.12 Este caminho compreende todo o s.p.d., R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.13 Nesta gura consideramos K = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.14 Consideramos um contorno
R
com R e os p olos do eixo imagin ario contorna-
dos pela direita (para simplicar). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.15 Diagrama de Nyquist do sistema G(s) =
1
s(s +2)(s +6).
. . . . . . . . . . . . . . . 214
7.16 Tracado polar da FT
K
s + p
, p > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.17 LGR do sistema
1
s +2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
LISTA DE FIGURAS ix
7.18 Tracado polar da FT
K
s p
, p = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
7.19 LGR do sistema
1
s 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
7.20 Contorno do s.p.d. com zeros no eixo imagin ario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
7.21 Diagrama de Nyquist para a FT GH(s) =
K
s(s + p)
, p > 0 . . . . . . . . . . . . . . 219
7.22 LGR do sistema para GH(s) =
1
s(s +3)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
7.23 Diagrama de Nyquist da FT GH(s) =
K
s(s + p
1
)(s + p
2
)
, p
1
> 0, p
2
> 0. . . . . . . 221
7.24 LGR do sistema
1
s(s
2
+5s +6)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.25 GH(s) =
K
s
2
(s + p)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
7.26 Tracado de Nyquist para o sistema GH(s) =
8
s(s +2)
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.27 Diagramas de Bode da func ao de transfer encia G(s) =
8
s(s +2)
2
. . . . . . . . . . . . 227
7.28 Diagramas de Bode do sistema G(s) =
20
(s +1)(s +2)(s +3).
. . . . . . . . . . . . . 230
x LISTA DE FIGURAS
1. Introduc ao
Um sistema de controlo e um dispositivo (ou conjunto de dispositivos) que gere, comanda, direciona
ou regula o comportamento de outros dispositivos ou sistemas.
A teoria dos sistemas de controlo ocupa-se do comportamento de sistemas din amicos, sendo uma
area de conhecimento inter-disciplinar que cruza v arios ramos da matem atica e engenharia. Com-
preende ainda v arios m etodos e abordagens (Andrei, 2007).
Ainda que a formulac ao matem atica de problemas de controlo seja intrinsecamente complexa, as
ideias fundamentais da teoria do controlo s ao bastante simples devido ao seu car acter intuitivo. Entre
os conceitos fundamentais destaca-se a noc ao de retroacc ao (ou feedback). Chama-se retroacc ao
quando a sada real e considerada como um sinal adicional com vista ` a sua comparac ao com a
refer encia do sistema.
Chama-se refer encia ao valor pretendido para a sada. Sempre que uma ou mais vari aveis de sada de
um sistema t em de seguir uma determinada refer encia ao longo do tempo, um controlador manipula
as entradas do sistema de forma a obter a sada desejada.
O conceito de retroacc ao est a presente em diversas circunst ancias da vida moderna. Concerteza que
ningu em querer a projectar um sistema electr onico ou electro-mec anico que n ao contenha feedback,
implcita ou explicitamente.
Qualquer interacc ao com o mundo real estejamos n os a construir um braco de robot, um sistema
de controlo de temperatura, um amplicador audio, ou um sintetizador RF (resonance frequency)
necessita de algum tipo de actuador um motor, um aquecedor, um transistor de pot encia ou
um oscilador. De forma a assegurarmo-nos de que o actuador faz mesmo o que e pretendido, e
necess ario medir a sua sada (a posic ao do braco do robot, a temperatura, a tens ao ou a frequ encia)
e comparar o valor obtido por medic ao com o pretendido. Ou seja, e necess aria retroacc ao.
1
2 CAP
ITULO 1. INTRODUC

AO
Uma das primeiras an alises matem aticas de sistemas de controlo foi feita no domnio das frequ encias,
com base nos trabalhos de Pierre-Simon de Laplace (1749-1827), Joseph Fourier (1768-1830), Au-
gustin Louis Cauchy (1789-1857), entre outros. O conceito fundamental do domnio de frequ encia
e o de func ao de transfer encia. A func ao de transfer encia de um sistema linear e invariante no tempo
e denida como
Y(s)
U(s)
, sendo Y(s) a transformada de Laplace da sada do sistema e U(s) a trans-
formada de Laplace da entrada. Ou seja a func ao de transfer encia e a transformada de Laplace da
resposta ao impulso, que designamos por h(t). Ent ao, H(s) =
Y(s)
U(s)
, i.e. H(s) cont em as carac-
tersticas de transfer encia do sistema. Esta abordagem revela-se adequada para sistemas lineares e
invariantes no tempo com um unica entrada e uma unica sada (SISOsingle-input/single-output),
pois as t ecnicas gr acas revelam-se muito ecientes para este tipo de sistemas.
A teoria cl assica do controlo foi expressa no domnio das frequ encias, e no plano-s, usando os
m etodos de Nyquist, Bode, Nichols e Evans.
No que diz respeito aos sistemas n ao lineares, as t ecnicas cl assicas podem ser usadas considerando
uma vers ao linearizada do sistema, por exemplo num ponto de equilbrio onde o comportamento do
sistema seja aproximadamente linear.
Os sistemas lineares e invariantes no tempo gozam das propriedades de linearidade e de invari ancia
no tempo. Esta classe de sistemas e muito geral e o que permite construir boas aproximac oes do
comportamento de muitos sistemas fsicos. Na maioria das aplicac oes pr aticas, os sistemas s ao line-
arizados. Esta classe de sistemas podem ser estudados analiticamente usando ferramentas poderosas,
em particular, a transformada de Fourier e cam totalmente caracterizados pela resposta do sistema
a um impulso.
Neste curso, a transformada de Laplace e utilizada para obter modelos lineares e invariantes no
tempo, a que chamamos func ao de transfer encia. Este m etodo e atraente porque propicia uma abor-
dagem pr atica ao projecto e an alise e permite utilizar diagramas de blocos para inter-conectar siste-
mas.
O presente curso tem como objectivos fundamentais ensinar os fundamentos de projecto de sistemas
de controlo bem como a sua an alise usando m etodos cl assicos da resposta do tempo e em frequ encia.
Incluem-se ambos os aspectos pr aticos e te oricos do t opico.
Esta descric ao dos sistemas, ainda que util emdeterminadas circunst ancias, det embastantes limitac oes.
Factores importantes omitidos s ao, por exemplo, a variac ao da din amica do sistema bem como os
mecanismos internos atrav es dos quais o sistema transforma as entradas em sadas. Como tal, uma
3
nova representac ao do sistema e necess aria.
Frequente, na moderna teoria do controlo, e usar uma representac ao em termos de espaco de estados
no domnio dos tempos. Ou seja, o modelo matem atico de um sistema fsico e expresso em termos
de vari aveis de sada, entrada e de estado, relacionadas entre si atrav es de equac oes diferenciais
de primeira ordem. De forma a conseguir abstrair sobre o n umero de vari aveis, estas podem ser
expressas como vectores resultando da equac oes diferenciais e alg ebricas na forma matricial (isto
s o ser a obviamente possvel quando o sistema for linear).
Esta abordagem alternativa de modelac ao revela-se ser uma forma conveniente e compacta de repre-
sentar sistemas com v arias entradas/sadas.
Propriedades importantes de um sistema de controlo s ao:
Causalidade Osistema e causal sempre que qualquer um dos seus sinais futuros n ao seja capaz
de inuenciar o seu comportamento passado.
Estacionaridade Um sistema diz-se estacion ario sempre que um qualquer par de sinais de
entrada/sada desse sistema, possa repetir-se quando vericada uma translac ao no tempo do
sistema.
Linearidade O sistema e linear se qualquer combinac ao de sinais do sistema e ainda um sinal
do sistema
4 CAP
ITULO 1. INTRODUC

AO
2. A transformada de Laplace
A transformada de Laplace (TL) e uma poderosa ferramenta de an alise de sistemas invariantes
no tempo, tais como circuitos el etricos, osciladores harm onicos, dispositivos oticos ou sistemas
mec anicos. Dada uma descric ao matem atica de determinado sistema, em termos da sua entrada e
sada, a TL fornece uma descric ao alternativa que vecula frequentemente uma an alise simplicada
desse mesmo sistema. Em termos fsicos, a TL pode interpretar-se como uma transformac ao do
domnio dos tempos no domnio das frequ encias.
A TL al em de fornecer uma forma completamente diferente de interpretar o comportamento do sis-
tema, reduz a complexidade matem atica necess aria ` a sua an alise. Uma vantagem da transformac ao
efectuada pela TL e permitir prever o desempenho do sistema sem determinar a sua soluc ao, atrav es
da utilizac ao de t ecnicas gr acas. Outra vantagem adicional e a possibilidade de determinac ao si-
mult anea da componente transiente e estacion aria na resoluc ao de equac oes diferenciais.
O matem atico e astr onomo Pierre-Simon Laplace usou a TL num trabalho sobre a teoria das pro-
babilidades, e da o seu nome. No entanto, a TL foi descoberta por Euler, um matem atico suco do
s eculo XVIII.
2.1. Denic ao e exist encia
No que se segue, por TL queremos referir-nos ` a transformada de Laplace unilateral. Seja
5
6 CAP
ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

f (t) func ao do tempo t tal que f (t) = 0 quando t < 0 = t 0
s vari avel complexa
L operador laplaciano
F(s) TL de f (t), e uma func ao complexa de vari avel complexa
Tem-se ent ao que
L [ f (t)] = F(s) =
_

0
f (t)e
st
dt,
bem como o operador inverso:
L
1
[F(s)] = f (t) TL inversa
Denic ao 2.1 (Transformada de Laplace unilateral) Seja f uma func ao denida para t 0. Ent ao
o integral
L f (t) = F(s) =
_

0
f (t)e
st
dt
diz-se a Transformada de Laplace de f , conquanto que o integral convirja.
Exerccio 2.1 Calcule:
1. L1,
2. Le
t
.
Proposic ao 2.1 (Condic oes sucientes de exist encia) Se
1. f (t) e secionalmente contnua no intervalo [0, )
2. f (t) e de ordem exponencial c com t > T,
ent ao Lf (t) existe para Re(s) > c.
Denic ao 2.2 (Ordem exponencial) f e de ordem exponencial c se c, M > 0 tal que
[ f (t)[ Me
ct
, t > T.
De forma a garantir a converg encia do integral impr oprio, temos ainda que Re(s) > c :
2.2. ALGUMAS PROPRIEDADES DA TL 7
Em engenharia, nem sempre e necess ario calcular a TL por denic ao. Em vez disso, e conhecida a
TL de algumas func oes mais conhecidas, sumariada na seguinte tabela:
L1 =
1
s
Lcoskt =
s
s
2
+k
2
Lt
n
=
n!
s
n+1
, n = 1, 2, . . . Lsinhkt =
k
s
2
k
2
Le
at
=
1
s a
, s > a Lcoshkt =
s
s
2
k
2
Lsinkt =
k
s
2
+k
2
Exerccio 2.2 Usando a tabela acima calcule:
1. Lt,
2. Le
3t
,
3. Lsin2t.
2.2. Algumas propriedades da TL
1. L e linear
L f (t) +g(t) = L f (t)+Lg(t) = F(S) +G(S).
Exerccio 2.3 Calcule L3t 5sin2t.
2. Lt f (t) =F
/
(s) com Lf (t) = F(s).
Exerccio 2.4 Calcule Lte
2t
e Lt
2
e
2t
.
3. Lt
n
=
n
s
Lt
n1
Exerccio 2.5 Calcule Lt

2
e Lt
3
.
4. Usar f ormulas trigonom etricas.
Exerccio 2.6 Calcule Lsin
2
t.
8 CAP

2.3. A TL de algumas func oes especiais
Func ao de Heaviside
U (t a) =
_
_
_
0 , 0 t < a
1 , t a
LU (t a) =
e
as
s
Func ao pulso
f (t) =
_
_
A
t
0
, 0 t <t
0
0 , t 0 e t
0
<t
com A, t
0
constantes.
ou ainda f (t) =
A
t
0
U (t)
A
t
0
U (t t
0
)
L f (t) =
A
t
0
s
(1e
t
0
s
)
Func ao impulso
f (t) =
_
_
lim
t
0
0
A
t
0
, 0 t <t
0
0 , t 0 e t
0
<t
com A, t
0
constantes.
L f (t) = lim
t
0
0
A
t
0
s
_
1e
t
0
s
_
= A
Se A = 1, temos o impulso de Dirac ou func ao de Dirac:
2.4. RESULTADOS IMPORTANTES 9
Func ao de Dirac
(t t
0
) =
_
_
_
0 , t ,=t
0
, t = 0
com A, t
0
constantes.
Tem-se ent ao L(t t
0
) = 1.
2.4. Resultados importantes
Teorema 2.1 (Primeiro teorema translacional (translac ao em frequ encia))
Le
at
f (t) = F(s a), a R.
Repare que multiplicar f (t) por e
at
corresponde a s s a, como se v e gracamente
Exerccio 2.7 Calcule
1. Le
5t
t
3
,
2. Le
2t
cos4t.
Teorema 2.2 (Segundo teorema translacional (translac ao no tempo))
Primeira forma (ou do atraso)
L f (t a)U (t a) = e
as
F(s), a > 0.
Segunda forma
Lg(t)U (t a) = e
as
Lg(t +a), a > 0.
10 CAP

1. L(t 2)
3
U (t 2),
2. Lsint U (t 2).
Teorema 2.3 (Derivada de ordem-n da TL)
Lt
n
f (t) = (1)
n
d
n
ds
n
F(s).
1. Lt
2
sin2t,
2. Le
t
t
2
cost.
Teorema 2.4 (TL da derivada) Consideremos f (t), f
/
(t), . . . , f
(n1)
(t) func oes contnuas em[0, )
e de ordem exponencial e f
(n)
(t) e seccionalmente contnua. Ent ao
Lf
(n)
(t) = s
n
F(s) s
n1
f (0) s
n2
f
/
(0) f
(n1)
(0).
1. Lkt coskt +sinkt =L
d
dt
(t sinkt) =sLt sinkt =s
_
d
ds
Lsinkt
_
=s
_
d
ds
k
k
2
+s
2
_
=
2ks
2
(s
2
+k
2
)
2
,
2. L2t cos2t +sin2t =L
d
dt
(t sin2t)
2
Teorema 2.5 (TL da alterac ao da escala temporal)
L
_
f
_
t
__
= F (s).
Exerccio 2.11 Calcule f (t/5) = e
0.2t
com f (t) = e
t
.
Denic ao 2.3 (Convoluc ao) Consideremos f (t), g(t) func oes seccionalmente contnuas em [0, ),
ent ao
f g =
_
t
0
f ()g(t )d =
_
t
0
f (t )g()d.
Exerccio 2.12 Calcule e
t
sint.
Teorema 2.6 (TL da convoluc ao) Consideremos f (t), g(t) func oes seccionalmente contnuas em
[0, ), ent ao
L f g =L f (t)Lg(t) = F(s)G(s).
2.5. A TL INVERSA 11
Exerccio 2.13 Calcule L
__
t
0
e
sin(t )d
_
.
Teorema 2.7 ( TL do integral)
L
_
_
t
0
f ()d
_
=
F(s)
s
.
_
_
t
0
e
5t
t
3
dt
_
.
Teorema 2.8 (TL duma func ao peri odica) Seja f (t) uma func ao seccionalmente contnua em[0, ),
de ordem exponencial, e peri odica de perodo T, ent ao
L f (t) =
1
1e
sT
_
T
0
e
st
f (t)dt.
Teorema 2.9 (Teorema do valor nal) Se existir TL de f (t) e
d f (t)
dt
tal que F(s) =L f (t) e se
existir o lim
t
f (t), ent ao:
lim
t
f (t) = lim
s0
sF(s).
Atenc ao: O Teorema do valor nal s o se aplica se todos os p olos de sF(s) estiverem no semiplano
esquerdo (s.p.e.).
Exemplo 2.1 1. Este teorema n ao e aplic avel a f (t) = sint. Porqu e?
2. Seja f (t) = 1 e
t
, t 0. Vejamos o que acontece quando aplicamos o Teorema do valor
nal.
Teorema 2.10 (Teorema do valor inicial) Se existir TL de f (t) e
d f (t)
dt
tal que F(s) =L f (t) e
se existir lim
s
sF(s), ent ao:
f (0
+
) = lim
s
sF(s).
Exemplo 2.2 Seja f (t) = 1e
t
, t 0. Vejamos o que acontece quando aplicamos o teorema do
valor inicial.
2.5. A TL inversa
Denic ao 2.4 (TL inversa (TLI)) Seja f uma func ao denida para t 0. Ent ao o integral
L
1
F(s) = f (t) =
1
2 j
_
a
j
a
j
F(s)e
st
ds
12 CAP

diz-se a Transformada de Laplace inversa de F, onde a integrac ao e efetuada ao longo da recta
vertical Re(s) = a
no plano complexo tal que a
seja > do que as partes reais das singularidades

de F(s).
Analogamente ao que acontece com a TL, o c alculo da TLI faz-se usualmente atrav es da tabela:
1 =L
1
1
s
coskt =L
1
s
s
2
+k
2
t
n
=L
1
n!
s
n+1
, n = 1, 2, . . . sinhkt =L
1
k
s
2
+k
2
e
at
=L
1
1
s a
coshkt =L
1
s
s
2
k
2
sinkt =L
1
k
s
2
k
2
A TLI e tamb em um operador linear:

L
1
F(s) +G(s) = L
1
F(s)+L
1
G(s).
Exerccio 2.15 Calcule
1. L
1
1
s
5
,
2. L
1
1
s
2
+64
,
3. L
1
1
(s 1)(s +2)(s +4)
,
4. L
1
s +1
s
2
(s +2)
3
.
Como sabemos se uma func ao de s corresponde ` a TL de uma dada func ao f (t)?
Propriedade 2.1 Sendo f (t) uma func ao contnua em [0, ) e de ordem exponencial t > T, ent ao
lim
s
L f (t) = lim
s
F(s) = 0.
Teorema 2.11 (TLI: Primeiro teorema translacional)
L
1
F(s a) =L
1
F(s)[
ssa
= e
at
f (t).
1
_
s
s
2
+6s +11
_
.
Teorema 2.12 (TLI: Segundo teorema translacional)
L
1
_
e
as
F(s)
_
= f (t a)U (t a).
Exemplo 2.3 Calcule L
1
_
e
s/2
s
2
+9
_
.
2.5. A TL INVERSA 13
Teorema 2.13 (TLI da convoluc ao)
f g =L
1
F(s)G(s).
1
_
1
(s 1)(s +4)
_
.
Teorema 2.14 (TLI do integral)
_
t
0
f ()d =L
1
_
F(s)
s
_
.
1. L
1
_
1
s(s
2
+1)
_
,
2. L
1
_
1
s
2
(s
2
+1)
_
,
3. L
1
_
1
s
3
(s
2
+1)
_
.
Exemplo 2.4 Calcular L
1
_
s
3
+1
(s 1)
3
_
.
Reduc ao da frac ao impr opria a frac ao pr opria:
F(s) =
s
3
+1
(s 1)
3
= 1+
3s
2
3s +2
(s 1)
3
. .
F(s)
Decomposic ao de

F(s) em frac oes simples:
F(s) =
3s
2
3s +2
(s 1)
3
=

3
(s 1)
3
+

2
(s 1)
2
+

1
(s 1)
, onde
3
= lim
s1
(s 1)
3

F(s) = lim
s1
_
3s
2
3s +2
_
= 2
2
= lim
s1
(s 1)
2
_
F(s)

3
(s 1)
3
_
= lim
s1
3s
2
3s
s 1
= lim
s1
3s = 3
1
= lim
s1
(s 1)
_
F(s)

3
(s 1)
3

2
(s 1)
2
_
= lim
s1
. . . = . . . = 3
Logo:
F(s) = 1+
2
(s 1)
3
+
3
(s 1)
2
+
3
(s 1)
.
Em Matlab:
14 CAP

>> [R,P,K]=residue([1 0 0 1],[1 -3 3 -1])
R =
3.0000
3.0000
2.0000
P =
1.0000
1.0000
1.0000
K =
1
e agora aplicamos o operador laplaciano inverso a cada um dos elementos simples:
L
1
F(s) = L
1
1+2L
1
_
1
(s 1)
3
_
+3L
1
_
1
(s 1)
2
_
+3L
1
_
1
(s 1)
_
= (t) +e
t
_
t
2
+3t +3
_
2
2.6. TL em Matlab
>> syms t; % define t como var.
>> laplace(t)
ans = 1/s
2
>> f = t
4 + t
3 + sin(t);
>> L=laplace(f)
L = 24/s
5+6/s
4+1/(s
2+1)
2.7. APLICAC

OES: CIRCUITOS E SISTEMAS MEC

ANICOS 15
>> pretty(ans)
F = ilaplace(L) %Laplace inverse
2.7. Aplicac oes: circuitos e sistemas mec anicos
A Transformada de Laplace e especialmente adequada ` a resoluc ao de PVI lineares com coecien-
tes constantes. Este tipo de problema e prontamente reduzido a uma equac ao alg ebrica em Y(s).
Vejamos:
a
n
d
n
y
dt
n
+a
n1
d
n1
y
dt
(n1)
+ +a
1
dy
dt
+a
0
y = g(t) (2.1)
y(0) = y
0
, y
/
(0) = y
1
, . . . y
(n1)
(0) = y
n1
(2.2)
Relembrando a linearidade da TL, vem:
a
n
L
1
_
d
n
y
dt
n
_
+ a
n1
L
1
_
d
n1
y
dt
(n1)
_
+ + (2.3)
+ a
1
L
1
_
dy
dt
_
+a
0
L
1
y =L
1
g(t) (2.4)
Utilizando o teorema da derivada, vem:
a
n
_
s
n
Y(s) s
n1
y(0) y
(n1)
(0)
_
+
+a
n1
_
s
n1
Y(s) s
n2
y(0) y
(n1)
(0)
_
+ a
0
Y(s) = G(s)
onde Y(s) = L y(t) e G(s) = L g(t). Resolvemos esta equac ao alg ebrica em ordem a Y(s).
Depois de obtermos Y(s), fazemos:
y(t) =L
1
Y(s).
Repare que este m etodo incorpora automaticamente as condic oes iniciais. Vejamos um exemplo.
Exemplo 2.5 Determine a soluc ao do seguinte PVI:
dy
dt
3y = e
2t
, y(0) = 1 (2.5)
Resoluc ao: Comecamos por aplicar o operador ` a equac ao:
L
_
dy
dt
_
3L y =L
_
e
2t
_
. (2.6)
16 CAP

ou seja
sY(s) 13Y(s) =
1
s 2
(2.7)
Y(s) =
s 1
(s 2)(s 3)
=
1
s 2
+
2
s 3
(2.8)
y(t) =L
1
_
1
s 2
_
+2L
1
_
1
s 3
_
(2.9)
e temos que y(t) =e
2t
+2e
3t
.
No exemplo que se segue, vamos usar o primeiro teorema da translac ao.
Exemplo 2.6 Determine a soluc ao de
y
//
+4y
/
+6y = 1+e
t
, y(0) = 0 y
/
(0) = 0. (2.10)
Resoluc ao:
L
_
y
//
_
+4L
_
y
/
_
+6L y = L 1+L
_
e
t
_
s
2
Y(s) sy(0) y
/
(0) +4(sY(s) y(0)) +6Y(s) =
1
s
+
1
s +1
_
s
2
+4s +6
_
Y(s) =
2s +1
s(s +1)
Y(s) =
2s +1
s(s +1)(s
2
+4s +6)
.
Temos agora que decompor em fracc oes parciais:
Y(s) =
1/6
s
+
1/3
s +1
+
s/25/3
s
2
+4s +6
.
Vamos preparar agora as func oes para determinar a TL
inversa:
Y(s) =
1/6
s
+
1/3
s +1
+
(1/2)(s +2) 2/3
(s +2)
2
+2
(2.11)
=
1/6
s
+
1/3
s +1
1
2
s +2
(s +2)
2
+2
+
2
3
1
(s +2)
2
+2
(2.12)
Aplicando agora o operador e atendendo ` a sua linearidade, segue-se que
y(t) =
1
6
L
1
_
1
s
_
+
1
3
L
1
_
1
s +1
_
1
2
L
1
_
s +2
(s +2)
2
+2
_
+
2
3
L
1
_
1
(s +2)
2
+2
_
y(t) =
1
6
+
1
3
e
t
1
2
e
2t
cos
2t
2
3
e
2t
sin
2t.
2.7. APLICAC


ANICOS 17
Consideremos um outro exemplo:
Exemplo 2.7 Resolva
x
//
+16x = cos4t, x(0) = 0, x
/
(0) = 1.
Resoluc ao:
Observe que este PVI pode descrever, por exemplo, o movimento forcado e n ao amortecido de uma
massa pendurada na extremidade de uma mola, anteriormente descrito. A massa tem velocidade
inicial de 1 m/s no sentido positivo. Aplicando a TL, obtemos a seguinte equac ao alg ebrica:
(s
2
+16)X(x) = 1+
s
s
2
+16
(2.13)
=
1
s
2
+16
+
s
(s
2
+16)
2
. (2.14)
Relembrando o resultado L
1
F
/
(s) =t f (t), temos:
x(t) =
1
4
L
1
_
4
s
2
+16
_
+
1
8
L
1
_
8s
(s
2
+16)
2
_
(2.15)
=
1
4
sin4t +
1
8
sin4t. (2.16)
Nos modelos matem aticos que representam os sistemas fsicos, tais como os circuitos el ectricos e os
sistemas mec anicos, como por exemplo:
mx
//
+x
/
+kx = f (t) e Lq
//
+Rq
/
+
1
C
q = E(t) (2.17)
o lado direito da equac ao diferencial representa uma forca motriz que pode ser uma forca externa ou
uma voltagem que e imprimida ao sistema.
No captulos anteriores, estas func oes foram consideradas contnuas, por em v arios s ao os casos em
func oes seccionalmente contnuas s ao aplicadas ao sistema. E(t) poder a ser por exemplo a func ao
pulso ou a func ao rampa. Nestes casos, a resoluc ao destas equac oes e muito complicada. A Trans-
formada de Laplace e assim um instrumento valioso neste tipo de problemas.
Exemplo 2.8 Resolva
x
//
+16x = f (t), x(0) = 0, x
/
(0) = 1, (2.18)
com f (t) =
_
_
_
cos4t, 0 t <
0 t
18 CAP

Resoluc ao:
A func ao f (t) pode ser interpretada como uma forca externa que actua no sistema mec anico s o por
um curto perodo de tempo, sendo logo depois removida. Comecamos por reeescrever a func ao f (t)
utilizando a func ao de Heaviside:
f (t) = cos4t cos4tU (t ).
Temos ent ao:
L
_
x
//
_
+16L
_
x
/
_
= L f (t)
s
2
X(s) sx(0) x
/
(0) +16X(s) =
s
s
2
+16
s
s
2
+16
e
s
(s
2
+16)X(s) = 1+
s
s
2
+16
s
s
2
+16
e
s
X(s) =
1
(s
2
+16)
+
s
(s
2
+16)
2

s
(s
2
+16)
2
e
s
Calculamos agora a transformada inversa de X(s) e lembramos o segundo teorema da translac ao:
x(t) =
1
4
L
1
_
4
(s
2
+16)
_
+
1
8
L
1
_
8s
(s
2
+16)
2
_
1
8
L
1
_
8s
(s
2
+16)
2
e
s
_
=
1
4
sin4+
1
8
t sin4t
1
8
(t )sin4(t )U (t ),
ou seja,
x(t) =
_
_
1
4
sin4t +
1
8
t sin4t, 0 t
2+
8
sin4t, t .
Aplicando a lei da voltagem de Kirchhoff a um circuit (RLC)serie obtemos a seguinte equac ao
integro-diferencial:
L
di
dt
+Ri +
1
C
_
t
0
i()d = E(t).
Exemplo 2.9 Determine a corrente i(t) dum circuito (RLC)serie com L = 0.1h, R = 20, C =
10
3
f , i(0) = 0 e a voltagem e dada pela func ao:
E(t) =
_
_
_
120t, 0 t < 1
0, t 1
`
A semelhanca do que zemos anteriormente, comecamos por reescrever a func ao E(t) em termos da
func ao de Heaviside:
E(t) = 120t 120tU (t 1).
2.7. APLICAC


ANICOS 19
Aplicando a lei de Kirchhoff, obtemois a seguinte equac ao:
0.1
di
dt
+20i +10
3
_
t
0
i()d = 120t 120tU (t 1).
Apliquando a TL:
0.1I(s) +20I(s) +10
3
I(s)
s
= 120
_
1
s
2

1
s
2
e
s
1
s
e
s
.
_
Recorde a segunda forma do Teorema do atraso: L g(t)U (t a) = e
as
L g(t +a).
Depois de todos os c alculos efectuados, obt em-se
i(t) =
3
25
(1U (t 1))
3
25
_
e
100t
e
100(t1)
U (t 1)
_
12e
100t
1188(t 1)e
100(t1)
U (t 1).
Agora falta s o resolvermos um sistema.
Exemplo 2.10 Considere o seguinte sistema de equac oes diferenciais lineares:
_
_
_
2x
/
+y
/
= t
x
/
+y
/
= t
2
sujeito ` as condic oes iniciais x(0) = 1 e y(0) = 0.
Resoluc ao: Sejam X(s) =L x(t) e Y(s) =L y(t). Temos ent ao
2(sX(s) x(0)) +sY(s) y(0) =
1
s
2
sX(s) x(0) +sY(s) y(0) =
2
s
3
ou seja
2sX(s) +(s 1)Y(s) = 2+
1
s
2
sX(s) +sY(s) = 1+
2
s
3
Multiplicando a segunda linha por 2 e depois subtraindo ` a primeira, obtemos:
(s 1)Y(s) =
1
s
2

4
s
3
Y(s) =
4s
s
3
(s +1)
Y(s) =
5
s

5
s
2
+
4
s
3

5
s +1
.
20 CAP

Aplicando agora o operador inverso, temos
y(t) = 55t +2t
2
5e
t
.
Passemos agora ` a segunda equac ao:
X(s) =Y(s) +
1
s
+
2
s
2
,
e depois aplicando o operador inverso obtemos
x(t) =4+5t 2t
2
+
1
3
t
3
+5e
t
.
2.8. Mais exerccios
1. Considerando u(t) = 1, calcule e faca a representac ao em Matlab das func oes
(a) e
at
u(t), considerando a > 0 e a < 0
(b) tu(t) (c) t
n
u(t)
(d) sin(t)u(t) (e) cos(t)u(t)
2. Recorrendo ` a decomposic ao em elementos simples, calcule a TLI
(a)
s
(s 2)(s 3)
, (b)
1
2s
2
+8s +6
,
(c)
s +1
s
2
5s +4
, (d)
1
(s +1)
3
(s +2)
,
(e)
s +2
s(s +1)(s +3)
, ( f )
1
(s 3)
2
(s 1)
,
(g)
1
s
2
+4s +3
, (h)
1
(s 1)
3
(s +2)
.
Nota: Dada uma func ao G(x), frac ao pr opria de dois polin omios, e supondo que o denomi-
nador tem razes
1
,
2
, . . . ,
r
distintas e de multiplicidade
1
,
2
, . . . ,
r
, ou seja
G(x) =
P(x)
(x
1
)
1
(x
2
)
2
. . . (x
r
)
r
,
e possvel escrev e-la como uma soma de frac oes da forma:
G(x) =
r
i=1
k=1
A
i,k
(x
i
)
k
,
2.8. MAIS EXERC
ICIOS 21
isto e,
G(x) =
A
1,1
x
1
+
A
1,2
(x
1
)
2
+ +
A
1,
1
(x
1
)
1
+
A
2,1
x
2
+
A
2,2
(x
2
)
2
+ +
A
2,
2
(x
2
)
2
+ +
A
r,1
x
2
+
A
r,2
(x
r
)
2
+ +
A
r,
r
(x
r
)
r
,
sendo os coecientes A
i,k
determinados pela express ao
A
i,k
=
1
(
i
k)!
_
d
i
k
dx
i
k
[(x
i
)
i
G(x)]
_
x=
i
.
A estas frac oes chamamos elementos simples.
3. Calcule a TL inversa de:
H
1
(s) =
10
(s
2
+2s +5)(s +2)
,
H
2
(s) =
s
2
+3
(s
2
+2s +5)(s +2)
.
4. Use o operador TL para determinar a soluc ao dos seguintes PVI:
22 CAP

(a) x +4 x +4x = e
t
,
_
_
_
x(0) = 0
x(0) = 1.
(b) x +4 x +3x = 0,
_
_
_
x(0) = 0
x(0) = 1.
(c) x +6x 7 = 0,
_
_
_
x(0) = 1
x(0) = 0.
(d) x x 2x =t,
_
_
_
x(0) = 0
x(0) = 0.
(e) x
(iv)
16x = 0,
_
_
x(0) = 1
x(0) = 0
x(0) = 0
x
(iii)
(0) = 0.
(f) x 2 x +5x = 0,
_
_
_
x(0) = 0
x(0) = 1.
(g) x 9 x = 5e
2t
,
_
_
_
x(0) = 1
x(0) = 2.
Sendo x, e x, respetivamente a primeira e a segunda derivadas em ordem ao tempo e tamb em
x
(iii)
, x
(iv)
a terceira e quarta derivadas, respetivamente.
5. Num circuito em s erie (C-BRC), a carga q(t) no condensador e dada pela seguinte equac ao
diferencial
d
2
q
dt
2
+20
dq
dt
+100q = 120sin(10t).
Determine a carga e a intensidade da corrente, tendo em conta que q(0) = 0 e i(0) = 0.
6. Utilizando o operador TL, determine a soluc ao geral de cada uma das seguintes equac oes:
(a) x +2x = e
t
; (b) x +4 x +3x = 0.
7. Use o operador TL para determinar as soluc oes de cada um dos seguintes sistemas de ED que
2.8. MAIS EXERC
ICIOS 23
satisfazem ` as condic oes iniciais:
(a)
_
_
x
1
+x
2
= 0
x
2
+x
1
= 0
e
_
_
x
1
(0) = 1
x
2
(0) = 0,
(b)
_
_
x 6 y 7x = 0
x +x = 3
e
_
_
x(0) = 0 = x(0)
y(0) = 0 = y(0),
(c)
_
_
x +4x +3y = 0
y +3x +4y = 2e
t
e
_
_
x(0) = 0
y(0) = 0,
(d)
_
_
y +2y +z = sinx
z 4y 2z = cosx
e
_
_
y(0) = 0
z(0) = 1,
(e)
_
_
5 y + z +4z = sint
y +2 z +y = 0
e
_
_
y(0) = 0 = y(0)
z(0) = 0 = z(0).
8. Numa rede el etrica, contendo uma resist encia, um indutor e um condensador, as correntes
i
1
(t) e i
2
(t) s ao descritas pelo seguinte sistema diferencial:
_
_
di
1
dt
+50i
2
= 60
0.005
di
2
dt
+i
2
i
1
= 0.
Considerando condic oes iniciais nulas, determine uma representac ao para i
1
(t) e i
2
(t).
24 CAP

3. An alise no domnio dos tempos de
sistemas em malha aberta
A TL e uma poderosa ferramenta na resoluc ao de equac oes diferenciais lineares (EDL). Operac oes
tais como a diferenciac ao e a integrac ao podem ser substitudas por operac oes alg ebricas no plano
complexo. Tamb em func oes tais como sinusoidais ou exponenciais podem ser convertidas em
func oes alg ebricas de uma vari avel complexa atrav es deste operador. Uma vez calculada a TL das
vari aveis de entrada e sada, obt em-se a func ao de transfer encia (FT) que se dene como o quociente
da TL da sada sobre a TL da entrada. Depois de a ED ser transformada numa equac ao alg ebrica
e obtida a sua soluc ao, usa-se a TLI para a converter na soluc ao da equac ao diferencial. Sendo re-
fer encias usuais do sistema a func ao impulso, a func ao degrau e a rampa, analisa-se ainda a resposta
de sistemas de primeira e segunda ordem a cada uma destas entradas.
A ED pode ainda ser transformada numa representac ao em termos de espaco de estados, mas esta
abordagem n ao ser a estudada neste curso. Fazemos no entanto a transformac ao entre as duas
representac oes.
Estabilidade e uma propriedade local agregada a uma resposta particular de um sistema. O que
acontece ` a resposta de um sistema quando num determinado instante uma pequena perturbac ao
acontece (em termos de posic ao ou velocidade)?

E a subsequente evoluc ao do sistema id entica ` a
resposta do sistema sem perturbac oes? Sendo a resposta a esta quest ao e armativa, o sistema diz-se
est avel; e inst avel em caso negativo.
Um sistema sem retroacc ao diz-se em malha aberta (MA). Um sistema de controlo em MA utiliza
um controlador ou actuador de controlo para obter a resposta desejada. Uma forma muito util de
visualizar a retroacc ao e atrav es de diagramas de blocos.
25
26 CAP
ITULO 3. AN

ALISE NO TEMPO DE SISTEMAS EM MA
3.1. Func ao de transfer encia
Consideremos a EDL de ordemn e com coecientes constantes
a
n
..
,=0
d
n
dt
n
y +. . . +a
1
d
dt
y +a
0
y = b
n
..
mn
d
m
dt
m
u+. . . +b
1
d
dt
u+b
0
u. (3.1)
Se relembrarmos a TL da derivada de ordemn e aplicamos esta regra ` a ED (3.1), transformamo-la
numa equac ao alg ebrica na vari avel s.
As condic oes iniciais da ED podem ser, ou n ao, nulas.
(a
n
s
n
+ +a
1
s +a
0
)Y(s) +
+
__
a
n
s
n1
+ +a
1
_
y(0
) + + (a
n
s +a
n1
)y
(n2)
(0) +a
n
y
(n1)
(0)
_
=
= (b
m
s
m
+ +b
1
s +b
0
)U(s) +
+
__
b
m
s
m1
+ +b
1
_
u(0
) + ++ (b
m
s +b
n1
)u
(n2)
(0) +b
m
u
(m1)
(0)
_
(A azul est a a contribuic ao das condic oes iniciais).
Para condic oes iniciais nulas, obtemos
(a
n
s
n
+ +a
1
s +a
0
)Y(s) = (b
m
s
m
+ +b
1
s +b
0
)U(s)
Y(s)
U(s)
=
b
m
s
m
+ +b
1
s +b
0
a
n
s
n
+ +a
1
s +a
0
. (3.2)
E usual representar-se
Y(s)
U(s)
= G(s). A G(s) chamamos FT.
Em resumo, para condic oes iniciais nulas, e dado u(t), uma ED linear do tipo (3.1), pode resolver-se
usando a TL da seguinte forma:
1. Calcular U(s) =L u(t)
2. Obter Y(S) = G(s)U(s)
3. Calcular y(t) =L
1
Y(s)
Exerccio 3.1 1. As equac oes do movimento de um sistema mec anico s ao as seguintes:
_
_
_
m x
1
+b
1
x
1
+k
1
(x
1
x
2
) = f
b
2
x
2
k
1
(x
1
x
2
) +k
2
x
2
= 0
3.1. FUNC

AO DE TRANSFER
ENCIA 27
(a) Determine as func oes de transfer encia
X
1
(s)
F(s)
e
X
2
(s)
F(s)
.
(b) Desenhe um sistema mec anico que possa ser representado por estas equac oes.
2. As equac oes do movimento de um sistema de translac ao s ao as seguintes:
_
_
_
x
1
+ x
1
+(x
1
x
2
) = f
x
2
+ x
2
+2x
2
(x
1
x
2
) = 0
(a) Determine as func oes de transfer encia
X
1
(s)
F(s)
e
X
2
(s)
F(s)
.
(b) Desenhe um sistema mec anico que possa ser representado por estas equac oes.
Para condic oes iniciais n ao nulas, temos:
Y(S) = G(s)U(s) +
I(s)
a
n
s
n
+ +a
1
s +a
0
. .
resposta livre
,
sendo I(s) um polin omio de grau n1 e com coecientes que dependem das condic oes iniciais.
Por resposta livre do sistema entendemos a resposta livre da inu encia de u(t). Por oposic ao chama-
mos a G(s)U(s) resposta forcada.
Lembrando que o produto no domnio das frequ encias, corresponde ` a convoluc ao no domnio dos
tempos, temos que:
Y(s) = G(s)U(s) ;y(t) = (gu)(t) =
_
t
0
g(t )u()d
onde g(t) =L
1
G(s).
Em particular, se considerarmos u(t) como o impulso de Dirac, u(t) = (t), a resposta impulsional
e ent ao
Y(s) = G(s) ou y(t) = g(t)
(no domnio das frequ encias) (no domnio dos tempos)
Por isso se diz que g(t) =L
1
G(s) e a resposta impulsional do sistema modelado pela ED dada
(ou pela respectiva FT).
28 CAP
ITULO 3. AN

3.1.1. FT pr opria, bipr opria e impr opria
As func oes de transfer encia s ao func oes racionais da forma G(s) =
q(s)
p(s)
, onde q(s), p(s) s ao func oes
polinomiais em s. Se
grau(q(s)) grau(p(s)) diz-se que G(s) e pr opria
grau(q(s)) < grau(p(s)) diz-se que G(s) e estritamente pr opria
grau(q(s)) = grau(p(s)) diz-se que G(s) e bipr opria
G(s) e G(s)
1
s ao bipr oprias
grau(q(s)) > grau(p(s)) diz-se que G(s) e impr opria.
Exemplo 3.1 1.
s
s
2
+1
;estritamente pr opria,
2.
s +1
s 3
;bipr opria,
3.
s
s
2
+1
;pr opria,
4.
s
2
+1
s
;impr opria.
3.1.2. P olos e zeros
Para que o sistema seja realiz avel, a FT tem de ser pr opria. Consideremos
G(s) =
q(s)
p(s)
=
b
m
s
m
+ +b
1
s +b
0
a
n
s
n
+ +a
1
s +a
0
. .
a
n
,=0,b
m
,=0
=
b
m
a
n
(s z
1
) (s z
m
)
(s p
1
) (s p
n
)
Em teoria do controlo, usa-se a seguinte terminologia:
3.1. FUNC

AO DE TRANSFER
ENCIA 29
zeros de G(s) ; zeros do numerador ; razes da eq. q(s) = 0
z
1
, . . . , z
m
p olos de G(s) ; zeros do denominador ; razes da eq. p(s) = 0
p
1
, . . . , p
n
.
Exemplo 3.2 (Sobre o cancelamento de p olos e zeros)
G(s) =
(s +1)(s +3)
(s +1)
2
zeros:1, 3 p olos: 1(2)
ED:
_
d
dt
+1
_
2
y =
_
d
dt
+1
__
d
dt
+3
_
u
d
2
dt
2
y +2
d
dt
y +y =
d
2
dt
2
u+4
d
dt
u+3u
TL
_
s
2
+2s +1
_
Y(s) =
_
s
2
+4s +1
_
U(s)
(sy(0) + y(0) +2y(0)) +(su(0) u(0) 4u(0))
Para y(0) = 1, y(0) = 0; u(0) = 1, u(0) = 0; obtemos:
_
s
2
+2s +1
_
Y(s) =
_
s
2
+4s +1
_
U(s) +2
Y(s) =
(s
2
+4s +3)
(s
2
+2s +1)
U(s) +
2
(s
2
+2s +1)
Y(s) =
(s +1)(s +3)
(s +1)
2
U(s) +
2
(s +1)
2
Nota: Na resposta forcada h a um cancelamento p olo/zero, mas ... na resposta livre este cancela-
mento pode n ao acontecer!
Y(s) =
s +3
s +1
U(s)
. .
Resp. forcada
+
1
(s +1)
2
. .
Resp. livre
Para condic oes iniciais nulas:
Y(s) =
s +3
s +1
U(s)
. .
Resp. forcada.
30 CAP
ITULO 3. AN

A y(t) = L
1
(Y(s)) chama-se resposta natural do sistema, que corresponde ` a soluc ao geral da
equac ao diferencial, e e a combinac ao linear dos modos naturais do sistema, contendo a resposta
estacion aria e a transit oria (s o fazendo sentido falar nesta ultima no caso de sistemas est aveis).
Consideremos u(t) = 1, t 0 :
y(t) =L
1
(Y(s)) = L
1
_
s +3
s(s +1)
_
+L
1
_
2
(s +1)
2
_
=
_
32e
t
_
. .
Resp. forcada
+ 2te
t
. .
Resp. livre
= 32e
t
+2te
t
resposta natural
Tem-se ainda que lim
tinf ty
y(t) = lim
tinf ty
32e
t
+2te
t
. .
Resp. transit.
= 3
..
Resp. estac.
.
Do ponto de vista da resposta forcada, as FT G(s) =
(s +1)(s +3)
(s +1)
2
e
(s +3)
(s +1)
s ao equivalentes. No
entanto, estas FT n ao s ao equivalentes do ponto de vista da resposta livre.
3.1.3. Interpretac ao dos p olos e zeros
Seja
G(s) = K
(s z
1
) (s z
m
)
(s p
1
) (s p
n
)
(3.3)
uma func ao racional irredutvel.
U(s) =
1
s z
j
;Y(s) = K
(s z
1
)
$
$
$$
(s z
j
) (s z
m
)
(s p
1
) (s p
n
)
1
s z
j
A frequ encia z
j
presente em U, n ao aparece emY.
os zeros correspondem ` as possveis frequ encias canceladas pelo sistema
U(s) = 1 ;Y(s) = K
(s z
1
) (s z
m
)
(s p
1
) (s p
n
)
As frequ encias p
1
, . . . , p
n
est ao presentes na resposta impulsional do sistema e em todas as
outras respostas
As frequ encias correspondentes aos p olos est ao sempre presentes na resposta dos sistema,
juntamente com as frequ encias n ao canceladas.
3.2. REPRESENTAC

AO NO ESPAC O DE ESTADOS 31
3.2. Representac ao no espaco de estados
Um sistema din amico e commumente descrito de tr es formas distintas: (i) por uma FT, como vimos
na Secc ao 3.21, (ii) por um conjunto de equac oes de estado, como vamos ver nesta secc ao ou (iii)
por uma lista de p olos e zeros bem como o ganho associado, como em (3.3). Voltamos ao modelo
(3.1). O conhecimento das condic oes iniciais y(0), y(0), . . . , y
n1
(0) bem como da entrada ou forca
motriz u(t), t 0, determina completamente o comportamento futuro do sistema. Consideramos
ent ao y(t),
d
dt
y, . . . ,
d
(n1)
dt
(n1)
y como um conjunto de vari aveis de estado
1
. Denimos ent ao:
x
1
(t) = y(t)
x
2
(t) =
d
dt
y
.
.
.
x
n
(t) =
d
(n1)
dt
(n1)
y
Ou seja
d
dt
x
1
(t) = x
2
(t) (3.4)
d
dt
x
2
(t) = x
3
(t) (3.5)
.
.
. (3.6)
d
dt
x
(
n1)(t) = x
n
(t) (3.7)
d
dt
x
n
(t) = a
n
x
1
(t) a
n
x
n
(t) +u (3.8)
Colocando na forma matricial, obtemos um sistema de ED de ordem1 a que chamamos equac ao de
estados:
d
dt
x = Ax +Bu, (3.9)
1
Chama-se Vari aveis de estado a um conjunto de vari aveis que descreva um sistema din amico. Intuitivamente, o estado
de um sistema descreve sucientemente bem o sistema de forma a ser possvel determinar-se o seu comportamento futuro.
32 CAP
ITULO 3. AN

sendo
x =
_
x
1
x
2
. . . x
n
_
T
,
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 . . . 0
a
n
a
n1
a
n2
. . . a
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B =
_
0 0 . . . 0 1
_
T
.
A diz-se a matriz de estados e B a matriz de controlo. A sada do sistema e dada pela equac ao
y =Cx (3.10)
sendo C =
_
1 0 . . . 0
_
T
, que e designada por matriz de sada. A u chamamos vari avel de
entrada e a y vari avel de sada.
Quando a ED (3.1) involve derivadas de u(t), a deduc ao da representac ao do modelo (3.1) em termos
de espaco de estados e mais complexo. Ver (Ogata, 1990).
Considerando o sistema
d
dt
x = Ax +Bu
y = Cx,
facilmente se converte esta representac ao numa FT, aplicando a TL a ambas as equac oes anteriores
sX(s) = AX(s) +BU(s) (3.11)
Y(s) = CX(s) (3.12)
A equac ao (3.11)(3.12) e equivalente a
(sI A)X(s) = BU(s)
X(s) = (sI A)
1
BU(s)
3.2. REPRESENTAC

AO NO ESPAC O DE ESTADOS 33
e substituindo em (3.12), temos
Y(s) = CX(s)
Y(s) = C(sI A)
1
BU(s)
G(s) =
Y(s)
U(s)
= C(sI A)
1
B.
Como G(s) e um quociente de dois polin omios, para obter a representac ao p olos-zeros-ganho, faze-
mos a decomposic ao do numerador e denominador em factores irredutveis de primeira e segunda
ordem. Para converter um modelo de entrada/sada num equivalente em espaco de estados, tem que
recorrer-se ` as formas can onicas (A. N. Michel, 1997).
Exemplo 3.3 (Convers ao entre representac oes) Considere-se um sistema vibrat orio que consiste
de uma massa de peso 200g que provoca o alongamento numa mola cuja constante e 2N/m. A massa
e deslocada 0.5m na direcc ao positiva e libertada com velocidade nula. O movimento e amortecido
por uma forca igual a 1.2 da velocidade instant anea da massa. O movimento e impulsionado por
uma forca exterior, F(t), cujo perodo e T =

2
s e inicia-se a t = 0. Este sistema mec anico pode ser
representado pela ED de ordem2:
1
5
d
2
dt
2
y +1.2
d
dt
y +2y = 5cos4t
y(0) =
1
2
d
dt
y(0) = y(0) = 0.
L
m
O
X
x(t) = 0
x(t) < 0
x(t) > 0
F(t)
P(t)
Figura 3.1: Sistema molamassa.
34 CAP
ITULO 3. AN

Aplicando a TL ao sistema (3.13)(3.13), temos:
1
5
_
s
2
Y(s) sy(0) y(0)
_
+1.2(sY(s) y(0)) +2Y(s) = 2L cos4t
_
1
5
s
2
+1.2s +2
_
Y(s)
1
10
s 0.6 =
20
s
2
+16

_
2s
2
+12s +20
_
Y(s) =
200
s
2
+16
+(s +6)
Y(s) =
200
(s
2
+16)(2s
2
+12s +20)
+
(s +6)
(2s
2
+12s +20)

Y(s) =
100
(s
2
+16)(s
2
+6s +10)
+
0.5(s +6)
(s
2
+6s +10)
.
Se quisermos obter a representac ao em termos de espaco de estados, fazemos:
_
_
_
x
1
= y
x
2
=
d
dt
y
=
_
_
d
dt
x
1
= x
2
d
dt
x
2
= 10x
1
6x
2
+10cos4t
(3.13)
o que e equivalente a
_
_
_
d
dt
x
1
d
dt
x
2
_
_
_=
_
_
0 1
10 6
_
_
_
_
x
1
x
2
_
_
+
_
_
0
2
_
_
5cos4t.
3.3. Entradas usuais do sistema
Para caracterizar a resposta dos sistemas de controlo s ao usadas como entrada, geralmente, duas
classes de func oes:
1. Func oes com singularidade
(a) o impulso de Dirac
(b) a func ao degrau unit ario
(c) a func ao rampa
2. Entradas sinus oidais
Relembrando a TL para estas func oes, temos:
3.3. ENTRADAS USUAIS DO SISTEMA 35
Func ao Transformada Laplace
Impulso unit ario 1
(t)
Degrau unit ario
1
s
U (t)
Rampa unit aria
1
s
2
r(t)
sen(wt +)
ssin +wcos
s
2
+w
2
Analisemos cada uma destas func oes em pormenor.
Relembrando a func ao impulso, se A = 1 temos o impulso de Dirac ou func ao de Dirac:
L f (t) =
As
s
= A
t
(
t
)
Func ao de Dirac
(t) =
_
_
_
0 , t ,= 0
, t = 0 (lim
t0
(t) =)
com A, t
0
constantes.
L(t) = 1 e tamb em
_
0
+
0
(t)dt = 1.
Temos ainda a func ao degrau que e um caso particular da func ao de Heaviside:
func ao de Heaviside
a=0
func ao degrau
U (t) =
_
_
_
0 , t < 0
1 , t 0
36 CAP
ITULO 3. AN

LU (t a) =
e
as
s
a=0
LU (t) =
e
0s
s
=
1
s
t
U
(
t
)
Func ao rampa
r(t) =
_
_
_
0 , t < 0
t , t > 0
Lr(t) =
1
s
2
t
U
(
t
)
Tendo-se ainda a seguinte relac ao entre estas func oes singulares:
t
(
t
)
integrac ao
derivac ao
t
U
(
t
)
integrac ao
derivac ao
t
U
(
t
)
Temos ainda a func ao sinusoidal:
Func ao sinusoidal
s(t) = Asin(t +)
Lsen(t +) =
ssin +wcos
s
2
+w
2
A
t
U
(
t
)
Exerccio 3.2 A resposta do sistema a esta entrada e estudada commaior detalhe no Captulo 1
3.4. RESPOSTA DO SISTEMA 37
Considere o sistema de entrada r e sada y descrito pela seguinte equac ao diferencial
d
2
y
dt
2
+3
dy
dt
+2y = 4r.
Determine a sada do sistema em cada uma das seguintes situac oes:
1. Quando r(t) = e
2t
u(t) e o sistema tem condic oes iniciais nulas.
Quando r(t) = 0 e as condic oes iniciais s ao y(0) =2, y(0) = 0.
Quando r(t) = u(t) e as condic oes iniciais s ao y(0) = 1, y(0) =1.
2. Para a seguinte FT, determine a sada y(t), quando a entrada r(t) e o degrau unit ario.
Y(s)
R(s)
=
1
(s 1)(s +2)
.
3.4. Resposta do sistema
U(s)
b
m
s
m
+ +b
1
s +b
0
a
n
s
n
+ +a
1
s +a
0
Y(s)
a
n
..
,=0
d
n
dt
n
y +. . . +a
1
d
dt
y +a
0
y = b
n
..
mn
d
m
dt
m
u+. . . +b
1
d
dt
u+b
0
u
A soluc ao desta ED e do tipo y(t) = y
h
(t) +y
p
(t), sendo
y
h
(t) soluc ao homog enea da ED, i.e., u(t) 0
y
p
(t) soluc ao particular que satisfaz o EDO para um dado u(t)
Soluc ao homog enea?
Consideremos n condic oes iniciais: y(0) =C
0
,
d
dt
y(0) =C
1
, . . . ,
d
n
dt
n
=C
n
.
Assumindo y
h
= ke
t
, obtemos a
equac ao caracterstica: a
n
n
+a
n1
n1
+ +a
1
+a
0
= 0
y
h
(t) =
n
i=0
C
i
e
i
t
38 CAP
ITULO 3. AN

as constantes C
i
s ao determinadas a partir das condic oes iniciais e os
i
s ao os valores caractersticos
(ou pr oprios) do sistema.
Nota:
U(s)
G(s) =
N(s)
D(s)
Y(s)
os valores caractersticos s ao os p olos da FT G(s).

Soluc ao n ao homog enea?
Uma soluc ao particular pode ser determinada usando, por exemplo, o m etodo dos coecientes inde-
terminados (MCI). Ver (Zill, 1997).
O MCI requere que u(t) tenha uma das seguintes tr es formas:
(i) P
n
(t)
(ii) P
n
(t)e
t
(iii) e
t
(P
n
(t)cost +Q
n
(t)sint),
onde P
n
(t), Q
n
(t) s ao polin omios emt de grau n (n 0). O MCI pode ser usado se u(t) for a soma de
func oes u
k
(t) de uma destas formas, obtendo-se a soluc ao particular da equac ao em quest ao usando
o princpio da sobreposic ao.
Se nem todos os termos de u(t) forem de uma destas formas, o m etodo dos coecientes indetermi-
nados n ao pode ser aplicado (ver (Perdico ulis, 2010), Captulo 2).
Observe que da conjugac ao destas tr es formas entre si, resulta uma grande diversidade de situac oes,
como por exemplo: 2e
3t
, e
4t
cosx e t cost +t sint.
3.5. An alise de sistemas de primeira ordem
No que se segue vamos considerar a resposta de sistemas s o comp olos e ganho K(i.e., K =lim
s0
G(s)).
Consideremos a ED de primeira ordem
d
dt
y +y = Ku, K, > 0,
3.5. AN

ALISE DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM 39
cuja soluc ao e
y(t) =Ce
+y
p
(t).
No domnio das frequ encias, denimos como forma padr ao para a FT de um sistema de ordem1:
G(s) =
K
s +1
=
K
1
s +
1
(3.14)
e a chamamos a constante de tempo.
Vamos de seguida analisar a resposta de um sistema de primeira ordem a algumas entradas usuais.
3.5.1. Resposta impulsional
Seja u(t) = (t) = U(s) = 1 = Y(s) = G(s)U(s) G(s) =
K
1
s +
1
= y(t) =
K
2 3 4 5
K
t
y
(
t
)
Figura 3.2: Representac ao da resposta impulsional do sistema G(s) =
3
s +1
.
Com base no gr aco podemos determinar as constantes K e . e a intersecc ao da recta tangente a
y(t) emt =0 com o eixo das abcissas
2
. K e determinado a seguir, a partir de y(0). Se representarmos
lny em vez de y, o declive da tangente e
1
.
2
A recta tangente a y(t) em t = 0 e y(t) =
K
_
t +
K
e com y = 0 = t =
40 CAP
ITULO 3. AN

3.5.2. Resposta ao degrau (ou resposta indicial)
Seja u(t) =U (t) = U(s) =
1
s
= Y(s) =G(s)
1
s
=
K
1
s +
1
1
s
= y(t) =K
_
_
1e
_
_
, t 0.
Gracamente,temos
2 3 4 5
K
t
y
(
t
)
Figura 3.3: Representac ao da resposta ao degrau do sistema G(s) =
3
s +1
.
Com base no gr aco podemos determinar experimentalmente: determinamos a recta tangente ` a
resposta do sistema em t = 0. Esta recta tem declive
1
.
lim
t
y(t) = K, sendo K o valor nal da resposta.
Denimos tempo de assentamento como o momento a partir do qual a resposta ca num intervalo
de 1.8% do valor nal. Para sistemas de primeira ordem e aproximadamente
3
4.
Denimos tempo de subida como o tempo necess ario para a resposta indicial percorrer de 10% a
90% do seu valor nal
4
.
Exemplo 3.4 (Cruise Control) Vamos considerar uma vers ao simples da modelac ao deste problema,
negligenciando a in ercia e assumindo o atrito (proporcional ` a velocidade do autom ovel) como uma
3
y(t) = K(1e
t/
) 0.98K t = ln
_
1
0.98
K
_
= t = 4.
4
y(t) = K
_
_
1e
_
_
= 0.1K = t
0.1
= ln0.9
y(t) = K
_
_
1e
_
_
= 0.9K = t
0.9
= ln0.1.
tempo de subida=t
0.9
t
0.1
= (ln0.1ln0.9) = 2.2.
3.5. AN

ALISE DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM 41
forca oposta ao movimento do autom ovel, reduzimos o problema da modelac ao da velocidade de
cruzamento de um autom ovel ao modelo simples
m v +bv = u
y = v,
(3.15)
sendo m a massa do veculo, b o atrito, v a velocidade e u a forca do motor. No que se segue, vamos
considerar os seguintes valores:
m = 1000Kg
b = 50Ns/m
u = 500N.
Quando o motor fornece uma forca de 500N, o autom ovel atinge uma velocidade m axima de 10m/s.
Umautom ovel deve ser capaz de atingir esta velocidade dentro de 5s. Dado estarmos aqui a modelar
a velocidade de cruzamento, 10% de overshoot da velocidade e aceit avel, bem como 2% de erro em
regime permanente.
Comecamos por calcular a FT:
G(s) =
V(s)
U(s)
=
500
ms +b
=
10
20s +1
O tempo de subida e igual a 2.2 = 2.220 = 44s > 5s!!!
Temos que lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s) = lim
s0
s
20s +1
20s +11
1
s
=
1
11
= 0.0909 > 0.02!!!
De forma que as especicac oes n ao s ao vericadas. Mais ` a frente veremos o que fazer. N ao existe
overshoot???
Em Matlab:
m=1000;
b=50;
u=500;
num=[1];
den=[m b];
cruise=tf(num,den);
step(u
*
cruise)
axis([0 120 0 10])
42 CAP
ITULO 3. AN

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
Em termos de espaco de estados, temos:
v =
b
m
v +
1
m
u (3.16)
y = v. (3.17)
Em Matlab:
A=[-b/m];
B=[1/m];
C=[1];
D=0;
vCruzamento=ss(A,B,C,D);
Calculamos ainda a express ao da velocidade, considerando a entrada em degrau:
G(s) =
Y(s)
U(s)
=
10
20s +1
Y(s) =
1
2
1
s(s +1/20)
= y(t) =
1
2
L
1
_
1
s(s +1/20)
_
=
1
2
L
1
_
A
s
+
B
(s +1/20)
_
= 10
_
L
1
_
1
s
_
L
1
_
1
(s +1/20)
__
v(t) = 10
_
1e
t/20
_
3.6. AN

ALISE DE SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM 43
ou seja, quando t , v(t) 10.
3.5.3. Resposta ` a rampa
Seja u(t) =r(t) =
_
_
_
0 , t < 0
t , t 0
= U(s) =
1
s
2
= Y(s) =G(s)
1
s
2
=K
_
1
s
2

s
+

2
s +1
_
=
y(t) = K(t ) +Ke
, t 0.
Gracamente,temos
u = Kt
y = y(t)
K y =U (t )K(t )
2 3 4
t
y
(
t
)
Figura 3.4: Representac ao do sistema G(s) =
2
s +1
.
Observando o gr aco, vemos um atraso da rampa u = Kt : y =U (t )K(t ).
Temos que a resposta ` a rampa u = Kt do sistema
3
s +1
e a rampa y = Kt com um atraso de .
3.6. An alise de sistemas de segunda ordem
`
A semelhanca do que zemos para os sistemas de primeira ordem, vamos analisar a resposta de
sistemas s o com p olos e ganho K. Consideremos a ED linear de segunda ordem e com coecientes
constantes:
d
2
y
dt
2
+2
n
dy
dt
+
2
n
y =
2
n
u,
n
, 0. (3.18)
44 CAP
ITULO 3. AN

Comecamos por calcular os valores caractersticos desta ED
=
n
_

_
2
1
_
. .
>0
, (3.19)
obtendo a func ao caracterstica
y
h
(t) =C
1
e
n
_
+
2
1
_
t
+C
2
e
n
_
2
1
_
t
comC
1
,C
2
par ametros reais. (3.20)
Da representac ao da soluc ao, vemos que o comportamento assimpt otico da soluc ao vai depender dos
valores de
n
e .
Se calcularmos a FT deste sistema vamos obter
G(s) =

2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
, (3.21)
que tem dois par ametros, e
n
, a que chamamos coeciente de amortecimento e frequ encia natu-
ral, respectivamente.
Como sabemos que os p olos da FT coincidem com os valores caractersticos da ED, temos que
p
1
, p
2
=
n
_

_
2
1
_
(3.22)
Comecamos por classicar o sistema de acordo com os diferentes valores do amortecimento:
caso crtico: = 0 0 1 ; Sistema subamortecido: 2 p olos complexos
= 1 ; Sistema amortecido: 1 p olo real duplo
> 1 ; Sistema sobreamortecido: 2 p olos reais (negativos).
n n
jn
_
1
2
jn
R(s)
I(s)
n
n
n
_
1
2
n
= cos
1
Figura 3.5: Relac ao entre os coecientes e

n
e o teorema de Pit agoras.
3.6. AN

Nm sistema subamortecido, quando representados no plano-s, os p olos encontram-se ` a dist ancia
n
da origem em linhas radiais que fazem um angulo de = cos
1
() com o eixo das abcissas. A
inu encia de e
n
na localizac ao dos p olos e sumariada nos seguintes diagramas das Figuras 3.5
e 3.6:
R(s)
I(s)
n
cresce
R(s)
I(s)
= 1
= 1
= 0
= 0
Figura 3.6:
`
A esquerda est ao tracadas curvas para
n
constante.
`
A direita est ao tracadas linhas para
constante.
3.6.1. Resposta impulsional
A Figura 3.7 representa a resposta impulsional de um sistema de ordem 2 com
n
= 1 e diferentes
valores de .
= 0.5
= 1
= 2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Tempo (Seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 3.7: Resposta impulsional do sistema G(s) =
1
s
2
+2s +1
, com = 0.5, 1, 2.
46 CAP
ITULO 3. AN

3.6.2. Resposta indicial
Sendo u(t) =U (t) = U(s) =
1
s
= Y(s) =

2
n
s(s
2
+2
n
s +
2
n
)
.
O valor nal da resposta ao degrau e dada pelo Teorema do valor nal: lim
s0
sG(s) = = 1. Nos
casos amortecido e sobreamortecido n ao h a oscilac ao.
Exerccio 3.3 Determine a resposta ao degrau para
1.
n
= 2, = 1;
2.
n
= 2, = 2;
Resoluc ao:
1.
Y(s) =
4
s(s
2
+4s +4)
=
4
s(s +2)
2
=
A
s
+
B
s +2
+
C
(s +2)
2
C = lim
s2
(s +2)
2
4
s(s +2)
2
= lim
s2
4
s
=2
B = lim
s2
(s +2)
_
4
s(s +2)
2
+
2
(s +2)
2
_
= lim
s2
2
s
=1
A = lim
s2
s
4
s(s +2)
2
= lim
s2
4
(s +2)
2
= 1
Y(s) =
1
s

1
s +2
2
(s +2)
2
= y(t) = L
1
_
1
s
_
L
1
_
1
s +2
_
L
1
_
2
(s +2)
2
_
= 1e
2t
2e
2t
t
= y(t) = 1e
2t
(1+2t)
2. Resolva de igual maneira como na situac ao anterior.
Vamos analisar com mais pormenor o caso subamortecido.
3.6. AN

t
r t
p
= 1.62 t
s
= 8
M
p
1+0.018
10.018
Tempo (Seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 3.8: Resposta ao degrau do sistema G(s) =
4
s
2
+s +4
.
Y(s) =

2
n
s[(s +
n
)
2
+
2
n
(1
2
)]
=
1
s

(s +
n
)
(s +
n
)
2
+
2
n
(1
2
)

n
(s +
n
)
2
+
2
n
(1
2
)
y(t) = 1e
n
cos
_
_
1
2
n
t
_
e
n

_
1
2
sin
_
_
1
2
n
t
_
= 1
e
n
_
1
2
_
_
_
1
2
. .
sin
cos
_
_
1
2
n
t
_
+
..
cos
sin
_
_
1
2
n
t
_
_
_
ver Figura 3.5
= 1
e
n
_
1
2
sin
_
_
_
_
1
2
n
. .
d
t +
_
_
_
Chamamos a
n
raz ao de decaimento e a
d
=
n
_
1
2
frequ encia amortecida ou de oscilac ao
e
d

n
. Observe-se que a raz ao de decaimento corresponde ` a parte real dos p olos e a frequ encia
amortecida ` a parte imagin aria (ver (7.11)).
Para o caso subamortecido, s ao relevantes os seguintes indicadores na caracterizac ao da resposta ao
degrau. Estas caractersticas est ao representadas na Figura 3.8 .
Ultrapassagem m axima ou sobreelongac ao: M
p
= valor m aximo - valor nal. Este valor vem
48 CAP
ITULO 3. AN

usualmente expresso em percentagem
%M
p
= 100e
1
2
.
Tempo de ultrapassagem (m axima)
t
p
=

n
_
1
2
.
Nota: Matematicamente, calcula-se t
p
como o ponto maximizante da resposta. Depois faze-
mos M
p
= y(t
p
).
Tempo de assentamento
t
s
=
4
n
,
e o instante a partir do qual a resposta y(t) permanece num intervalo de 1.8% do seu valor
nal, i.e., y(t) [10.018, 1+0.018] .
Tempo de subida
t
r
=
1
n
e

tan
, = arccos,
e o tempo que a resposta leva para passar de 10% a 90 % do seu valor nal, i.e., de 0.1 a 0.9.
Observac ao 1 A raz ao para caraterizar em especial a resposta ao degrau dos sistemas de 1
a
E 2
a
ordem, reside no facto de quase todos os sistemas podem ser aproximados por sistemas de 1
a
ou
2
a
ordem. Quando a resposta n ao e oscilat oria a aproximac ao usual e a de 1
a
ordem. Quando e
oscilat oria a aproximacao e de 2
a
ordem em regime subamortecido, ou seja, com um par de p olos
complexos. A vantagem das aproximac oes de ordem inferior e a sua simplicidade tornando mais
intuitivos os conceitos associados ` a resposta ao degrau de sistemas.
3.7.

Algebra dos diagramas de blocos
Os diagramas de blocos s ao muito uteis na visualizac ao de sistemas. Referimo-nos ` as caixas de um
diagrama de blocos como sistemas, ou subsistemas, e o diagrama completo corresponde ao sistema
em causa.
Os sinais representam informac ao e nos diagramas de blocos correspondem aos arcos (ou setas). As
entradas do sistema s ao vari aveis livres sobre as quais o sistema actua, gerando as sadas.
3.7.

ALGEBRA DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS 49
Comecemos por considerar um sistema constitudo por dois blocos em s erie
G
1
G
2
G
1
G
2
U X Y U Y
Por exemplo G
1
=
1
500s
2
e G
2
=
s +1
s +2
. Em Matlab:
>>numG1=1;denG1=[500 0 0]; numG2=[1 1]; denG2=[1 2];
>>[num,den]=series(numG1,denG1,numG2,denG2);
>>printsys(num,den)
E um sistema constitudo por dois blocos em paralelo:
G
1
G
2
U
U
U
Y
Y
Y
G
1
G
2
U Y
Por exemplo G
1
=
1
500s
2
e G
2
=
s +1
s +2
. Em Matlab:
>>[num,den]=parallel(numG1,denG1,numG2,denG2);
>>printsys(num,den)
Para a forma can onica de realimentac ao tem-se:
+
G
1
G
2
U X Y Y
Y W
G1
1G1G2
U Y
Por exemplo G
1
=
1
500s
2
e G
2
=
s +1
s +2
. Em Matlab:
>>[num,den]=feedback(numG1,denG1,numG2,denG2,sign); %-1 por defeito
Se a retroac ao for unit aria, pode ainda usar-se:
50 CAP
ITULO 3. AN

>>[num,den]=cloop(numG1,denG1,sign); %-1 por defeito
As relac oes anteriores permitem, face a um sistema consitudo por blocos ligados em s erie, paralelo
e/ou na forma can onica da realimentac ao, determinar a sua func ao de transfer encia por simplicac ao
directa dos diagramas de blocos.
Comecemos pelo seguinte exemplo:
G
1
G
2
H
1
H
2
+ + Y
+
G
3
G
4
+
+ Y
Como simplicar o diagrama de blocos dado, de forma a obter a forma can onica de realimentac ao?
G
1
G
2
H
1
H
2
+ +
+
G
3
+G
4
Y
3.7.

G
1
G
2
1G
1
G
2
H
1
H
2
+ +
G
3
+G
4
Y
G
1
G
2
(G
3
+G
4
)
1G
1
G
2
H
1
H
2
+ Y
Chama-se ` a atenc ao da exist encia de uma ligac ao em paralelo e de outra em s erie, que aparecem nos
blocos a tracejado. Comecamos por reduzir estes blocos.
Na seguinte tabela, apresentamos algumas transformac oes usuais:
G
U Y
Y
G
G
U
U Y
Y
G
U
U
Y
G
1
G
U Y
Y
52 CAP
ITULO 3. AN

+
G
H
1
H
2
U E Y
W
1
W
2
G
H
1
+H
2
U E Y
W
1
+W
2
G
U
1 Y
U
2
G
G
U
1 + Y
U
2
G
1
G
2
U
1 + Y
U
2
+
G
1
G
2
G
1
U
1 Y
U
2
Reduza ` a forma can onica de alimentac ao o seguinte diagrama:

+

G
1
+
G
2
G
3
U Y
Comecamos por desentrelacar as malhas:
3.7.

+

G
1
+
G
2
1
G
3
G
3
U Y
De seguida resolvemos a forma can onica com realimentac ao:
+

G
1
G
2
G
3
1+G
2
G
3
1
G
3
U Y
Falta agora a forma can onica de realimentac ao
+
G
1
G
2
G
3
1+G
2
G
3
1
G
3
U Y
Facamos mais um exemplo:
+
B
+
+
A
C
U Y
Comeco por tirar o B para fora:
54 CAP
ITULO 3. AN

B
+
+
+
A
BC
U Y
Agora retiro o A
B
+
+
+
A
BC
U Y
e nalmente
+
A+B
BC
A+B
U Y
3.8. An alise de sistemas de ordem superior
Nas secc oes anteriores, analis amos sistemas de primeira e segunda ordem. Vamos agora abordar
sistemas de ordem superior, ou seja, sistemas que n ao possam ser reduzidos a estas formas. Estes
sistemas podem ser analisados por interligac ao entre sistemas de primeira e segunda ordem.
Como motivac ao, consideremos o seguinte exemplo
Exemplo 3.5 Consideremos
G(s) =
s +2
(s +1)
2
(s +3)
,
3.8. AN

ALISE DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR 55
representada pelo seguinte diagrama de blocos
G(s)
U(s) Y(s)
Esta FT pode ser decomposta nos seguintes elementos simples:
G(s) =
1/4
s +1
+
1/2
(s +1)
2
+
1/4
s +3
,
sendo o respectivo diagrama
1
s +1
1
s +1
1
2
1
4
1
s +3

1
4
U(s)
Y(s)
Exemplo 3.6 Consideremos G(s) =
1
s
2
+1
, que admitindo decomposic oes complexas pode ser es-
crito como
1
s
2
+1
=
1/2
s + j
j +
1/2
s j
j cujo diagrama e
1
s + j
1
2
j
1
s j

1
2
j
U(s)
Y(s)
Os exemplos anteriores foram examinados no domnio das frequ encias. Como passar para o domnio
dos tempos?
Comecamos por observar a equival encia entre diagramas
56 CAP
ITULO 3. AN

1
s +a

1
s
a
U(s) Y(s) U(s) Y(s)
E no domnio dos tempos, temos:

_
a
u(t) y(t)
Exerccio 3.4 Represente no domnio dos tempos os diagramas dos exemplos 3.5 e 3.6.
No caso geral, consideremos
G(s) =
N(s)
D(s)
com D(s) = (s + p
1
)
m
1
. . . (s + p
)
m
onde
p
1
, . . . , p
s ao os p olos distintos de G(s) e

m
1
, . . . , m
s ao as multiplicidades destes p olos.

Neste caso, vem:
G(s) = b
0
+
parcelas associadas a p
1
..
a
11
s + p
1
+ +
a
1m
1
(s + p
1
)
m
1
. .
G
1
(s)
+ +
parcelas associadas a p
..
a
1
s + p
+ +
a
m
(s + p
)
m
. .
G
(s)
.
Aplicando a TL inversa obt em-se:
g(t) = b
0
(t)
. .
modo
impulsional
+a
11
e
p
1
t
+ +
a
1m
1
(m
1
1)!
t
(m
1
1)
e
p
1
t
. .
modos associados a p
1
+ +a
1
e
p
t
+ +
a
m
(m
1
1)!
t
(m
1)
e
p
t
. .
modos associados a p
A g(t) chamamos resposta impulsional. S o existem modos impulsionais quando a FT G(s) n ao e

estritamente pr opria. Cada parcela e um modo natural do sistema. Em termos de diagramas de
blocos, temos que:
3.8. AN

G(s) G
1
(s)
.
.
.
G
(s)
b
0
U(s) Y(s) U(s) Y(s)
Cada FT G
k
(s), k = 1, . . . , e representada por:
1
s
1
s

1
s
p
k
p
k
p
k
a
k
1
a
k
2
a
k
m
k

e no domnio dos tempos por:
_ _

_
p
k
p
k
p
k
a
k
1
a
k
2
a
k
m
k
(t)

e
p
k
t
t e
p
k
t
t
m
k
1
(m
k
1)!
e
p
k
t
Dado os p olos complexos seremindesej aveis para simulac oes, por causa dos coecientes complexos,
optamos por n ao separar as fracc oes complexas e fazer a decomposic ao emtermos de ordem2, cujos
denominadores s ao do tipo (s +a)
2
+b
2
, a que correspondem os dois p olos complexos conjugados
58 CAP
ITULO 3. AN

p = a+ jb e p
= a jb. Proceda-se ent ao da seguinte forma:

G(s) =
As +B
(s +a)
2
+b
2
= A
s +a
(s +a)
2
+b
2
. .
G
1
(s)
+
BAa
b
b
(s +a)
2
+b
2
. .
G
2
(s)
.
No domnio dos tempos tem-se:
g(t) = Ae
at
cos(bt)
. .
g
1
(t)
+
BAa
b
e
at
sin(bt)
. .
g
1
(t)
.
Os respectivos diagramas s ao:
1
s +a
b
b
1
s +a
U(s) Y
1
(s)
Y
2
(s)
ou ainda:
3.8. AN

1
s
b
b
1
s
a
a
U(s) Y
1
(s)
Y
2
(s)
e no domnio dos tempos:

1
s
;
_
_
b
b
_
a
a
BAa
b
A
(t)
y
1
(t) = g
1
(t)
y
2
(t) = g
2
(t)
g(t)
sendo g
1
(t) e g
2
(t) os modos reais do sistema correspondentes aos modos complexos e
pt
, e
p
t
.
60 CAP
ITULO 3. AN

3.9. Modos dominantes
Quando todos os p olos p
1
, . . . , p
s ao tais que Re(p

j
) < 0, tem-se que todos os modos conver-
gem para zero quando t , ou seja lim
t
g(t) = 0.
A velocidade de converg encia e determinada pelos modos dominantes, ou seja os modos mais lentos:
modos correspondentes ao p olos com menor
Re(p
j
)
.
Os restantes modos, mais r apidos e n ao dominantes, correspondem a transit orios que desaparecem
mais rapidamente que os dos modos dominantes. Para melhor se entender esta quest ao, vejamos o
exemplo da Figura 3.9:
g(t) = e
t
sin(t) +2e
10t
+3e
20t
g(t) = e
t
sin(t)
0 1 2 3 4 5 6 7
1
0
1
2
3
4
5
Tempo (Seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 3.9: Aazul est a representada a resposta completa do sistema, g(t) =e
t
sint +2e
10t
+3e
20t
e a vermelho somente o seu modo dominante: g(t) = e
t
sint.
3.10. Estabilidade
Um sistema diz-se est avel quando qualquer entrada limitada produz tamb em uma sada limitada.
Este conceito de estabilidade designa-se por BIBO, que vem do ingl es bounded inputbounded out-
put e signica entrada limitada sada limitada. Do que foi dito anteriormente, conclumos que uma
3.10. ESTABILIDADE 61
FT racional e est avel se todos os p olos tiverem parte real negativa. Considerando G(s) =
N(s)
D(s)
,
temos que
G(s) e est avel todas as razes de D(s) s ao negativas.
Um polin omio nestas condic oes diz-se de Hurwitz. Seria agrad avel disp or de uma forma de deter-
minar se um polin omio e de Hurwitz sem calcular as suas razes ... Consideremos
D(s) = s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
1
s +a
0
Para que o polin omio D(s) seja de Hurwitz e necess ario que todos os seus coecientes sejam estri-
tamente positivos.
Se todos os coecientes, a
0
, a
1
, . . . , a
n1
, a
n
forem positivos, ent ao o polin omio D(s) e de Hurwitz
se n ao existirem variac oes de sinal na primeira coluna da tabela de Hurwitz.
Se o polin omio D(s) e de Hurwitz ent ao o sistema cuja FT e G(s) =
N(s)
D(s)
e (BIBO) est avel.
Como se constr oi a tabela de Hurwitz?
linha n a
n
a
n2
a
n4

n1 a
n1
a
n3
a
n5

n2 b
n1
b
n3
b
n5

n3 c
n1
c
n3
c
n5

.
.
.
0 h
n1
b
n1
=
1
a
n1
a
n
a
n2
a
n1
a
n3
, b
n3
=
1
a
n1
a
n
a
n4
a
n1
a
n5
. . .
c
n1
=
1
b
n1
a
n1
a
n3
b
n1
b
n3
, . . . . . .
.
.
.
Ver (Chen, 1999) para demonstrac ao do crit erio de Hurwitz.
Exemplo 3.7 Seja
D(s) = 1s
3
+2s
2
+3s +10
62 CAP
ITULO 3. AN

linha 3 1 3 0
2 2 10 0
1 2 0 0
0 10 0 0
Existem duas variac oes de sinal e como tal duas razes cuja parte real e positiva. De facto as razes
de D(s) s ao:
2.45
0.22 + 2.01 j
0.22 2.01 j.
Exemplo 3.8 Determinar K de forma a que o sistema com FT
G(s) =
K
s
3
+3s
2
+2s +K
seja est avel.
Em termos de diagramas de blocos temos:
G(s)
K
1
s
3
+3s
2
+2s
R(s) Y(s)
Uma escolha adequada de K pode levar ` a estabilizac ao do sistema original. Como se escolhe K?
linha 3 1 2 0
2 3 K 0
1
6K
3
0 0
0 K 0 0
3.10. ESTABILIDADE 63
K deve ser escolhido de forma a n ao haver variac oes de sinal na primeira coluna de Hurwitz:
6K
3
> 0
K > 0
_
_
_
_
_
_
K < 6
K > 0
0 < K < 6.
O sistema e est avel quando 0 < K < 6.
Observac ao 3.1 Se tivermos o cuidado de vericar a condic ao necess aria para que o polin omio
seja de Hurwitz, ent ao alguns destes casos particulares s ao obvios.
Casos particulares
1. D(s) = s
4
+2s
3
+3s
2
+4s +5
BRIEF ARTICLE
THE AUTHOR
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
3
1 2 0 uma linha pode ser multiplicada por uma constante
s
2
1 5
s -3 0
s
0
5
1
As razes de D(s) s ao 0.28781.4161 j e 1.28780.8579 j.
2. D(s) = s
3
+2s
2
+s +2
s
3
1 1 0
s
2
2
2
s 0 > 0 e muito pequeno
s
0
2
Como os valores antes e depois de t em o mesmo sinal, signicam que existe um par de razes
imagin arias puras. De facto, as razes de D(s) s ao j e 2.
3. D(s) = s
3
3s +2 = (s 1)
2
(s +2)
s
3
1
-3 0
s
2
2
s
-3-2/
0
64 CAP
ITULO 3. AN

s
0
2
Como os valores antes e depois de t em diferentes sinais, signica que existem duas razes
positivas.
4. D(s) = s
5
+2s
4
+24s
3
+48s
2
25s 50 = (s
2
1)(s +2)(s
2
+5)
s
5
1 24 -25
s
4
2 48 -50
s
3
0 0 0
A exist encia de uma linha de zeros signica que existem razes sim etricas: duas razes reais
com sinais opostos e duas razes conjugadas. De facto as razes de D(s) s ao 2, 1, 1, 5 j.
Como continuar?
A partir dos coecientes da ultima linha n ao nula, denimos o polin omio auxiliar
P(s) = 2s
4
+48s
2
50 = 0.
(As razes de P(s) s ao 5j, 1.) Temos ent ao que P
/
(s) = 8s
3
+96s e substitumos a linha de
zeros pelos coecientes de P
/
(s) :
s
3
8 96
s
2
24 -50
s 112.7 0
s
0
-50
Temos ent ao uma raz positiva. Opolin omio auxiliar e sempre par e devolve as razes sim etricas.
3.10.1. Estabilidade relativa
Como vimos, o crit erio de estabilidade de Routh-Hurwitz responde ` a quest ao da estabilidade rela-
tiva. Mas, em algumas situac oes pr aticas, isto s o n ao e suciente e e requerida informac ao sobre
a estabilidade relativa do sistema. Um forma simples de fazer esta an alise e efectuar a seguinte
mudanca de vari avel s = s , sendo uma constante, no polin omio caracterstico e aplicar o
3.11. O EFEITO DOS ZEROS NA RESPOSTA DO SISTEMA 65
crit erio ao polin omio em s. O n umero de variac oes de sinal da primeira coluna da matriz de Routh
indica o n umero de razes ` a direita do eixo x =.
3.11. O efeito dos zeros na resposta do sistema
Dada uma FT estritamente pr opria com p olos simples
G(s) =
N(s)
(s + p
1
)(s + p
2
) (s + p
)
temos que:
G(s) =
a
1
(s + p
1
)
+ +
a
(s + p
)
onde
a
j
= lim
sp
j
(s + p
j
)G(s) =
N(p
j
)
(s + p
1
)
_
s + p
j1
__
s + p
j+1
_
(s + p
)
Se N(p
j
) = 0 signica que G(s) tem um zero em p
j
= a
j
= 0 e consequentemente e
p
j
t
n ao
aparece na resposta impulsional.
Se G(s) tem um zero pr oximo de p
j
ent ao a
j
0 e consequentemente a contribuic ao do modo
e
p
j
t
e muito pequena.
Analisemos ent ao o efeito da introduc ao dos zeros numa FT.
Seja G
1
(s) a FT original e G
2
(s) = (s +z)G
1
(s).
Sendo
Y
1
(s) = G
1
(s)U(s)
Y
2
(s) = G
2
(s)U(s)
temos que
Y
2
(s) = (s +z)Y
1
(s) = sY
1
(s) +zY
1
(s)
No domnio dos tempos e para condic oes iniciais nulas, tem-se
y
2
(t) =
d
dt
y
1
(t)
. .
acc ao
derivativa
+zy
1
(t)
66 CAP
ITULO 3. AN

Como veremos no Captulo 5, a acc ao derivativa pode causar amplicac ao das amplitudes e como
tal causar saturac oes. Se z for muito grande, a contribuic ao relativa da acc ao derivativa diminui.
Exemplo 3.9
G
1
(s) =
1
s + p
; Resposta impulsional: g
1
(t) = e
pt
G
2
(s) = (s +z)G
1
(s) =
s +z
s + p
; Resposta impulsional: g
2
(t) =
d
dt
g
1
(t) +zg
1
(t)
g
2
(t) = (z p)g
1
(t)
g
2
(t) =
_
z
p
1
_
pg
1
(t)
para p xo, o quociente zero/p olo
z
p
=
_
z
p
_
, determina o comportamento de g
2
(t).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
1
0
1
2
3
4
5
6
7
10
2
Tempo (Seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 3.10: A azul temos a resposta ao degrau de G
1
(s) =
1
s
2
+8s +100
e a verde a resposta ao
degrau de G
2
(s) = (s +1)G
1
(s).
Da an alise do gr aco, conclumos que a resposta do sistema, depois de adicionado o zero, tende para
um m ultiplo da resposta do sistema original zy(t). Tem-se ainda que, sendo a resposta mais r apida,
o tempo de pico e mais curto bem como o tempo de subida. Se existir sobre-elongac ao, esta ser a
maior. Um zero pode ainda causar sobre-elongac ao na resposta de um sistema super-amortecido.
Exerccio 3.5 Seja G(s) =
5
s
2
+2s +5
.
3.11. O EFEITO DOS ZEROS NA RESPOSTA DO SISTEMA 67
Usando o Matlab, compare a resposta dos seguintes sistemas:
(a) G(s) =
5(s +1)
s
2
+2s +5
(b) G(s) =
5/2(s +2)
s
2
+2s +5
(c) G(s) =
5/3(s +3)
s
2
+2s +5
.
68 CAP
ITULO 3. AN

3.12. Mais exerccios
1. Para cada uma das seguintes func oes de transfer encia, determine a sada y(t), quando a entrada
r(t) e o degrau unit ario.
(a)
Y(s)
R(s)
=
1
s
, (b)
Y(s)
R(s)
=
1
(s +1)(s +3)
,
(c)
Y(s)
R(s)
=
1
s +1
, (d)
Y(s)
R(s)
=
1
s
2
+1
,
(e)
Y(s)
R(s)
=
1
s(s +1)
.
2. Considere o sistema descrito pela func ao de transfer encia
G(s) =
s +2
(s +1)(s +3)
.
Supondo condic oes iniciais nulas, determine a sada do sistema quando a entrada e
(a) 1, t 0,
(b) e
t
, t 0,
(c) cos(t), t 0,
(d) e
2t
, t 0,
(e) t, t 0.
3. A equac ao seguinte representa a relac ao entre a entrada r e a sada y de um determinado
sistema din amico em que K e uma constante:
y +3 y +y = Kr
(a) Obtenha o diagrama de blocos deste sistema.
(b) Determine a func ao de transfer encia
Y(s)
R(s)
4. Para cada uma das func oes de transfer encia seguintes, determine uma equac ao diferencial que
relacione a entrada r e a sada y do respectivo sistema.
(a) G(s) =
s
s 1
,
(b) G(s) =
s 1
s +3
,
3.12. MAIS EXERC
ICIOS 69
(c) G(s) =
s +1
s
2
4
,
(d) G(s) =
s
s
2
+3
,
(e) G(s) =
3s
2
s
2
+2s +1
,
(f) G(s) =
s +4
(s +3)(s +2)(s +1)
.
5. Considere o sistema de entrada r e sada y descrito pela seguinte equac ao diferencial
d
2
y
dt
2
+3
dy
dt
+2y = 4r.
Determine a sada do sistema em cada uma das seguintes situac oes:
Quando r(t) = e
2t
u(t) e o sistema tem condic oes iniciais nulas.
Quando r(t) = 0 e as condic oes iniciais s ao y(0) =2, y(0) = 0.
Quando r(t) = u(t) e as condic oes iniciais s ao y(0) = 1, y(0) =1.
6. Determine a resposta homog enea do sistema
u(t)=0
1
s
2
+5s +6
y(t)
com condic oes iniciais y(0) = 2 e y(0) = 1.

(a) Determine a soluc ao do sistema quando u(t) = 4(t > 0) e y(0) = 0 e y(0) = 0.
(b) Determine a resposta ao degrau deste sistema.
7. Seja G(s) =
5s
2
+10s
s
3
+5s
2
+11s +5
, determine a resposta do sistema
(a) ao degrau
(b) ` a rampa.
8. Seja G(s) =
s
2
+16
s
4
+16s
3
+13s
2
+2s
, determine a resposta indicial do sistema.
9. Demostre que num sistema de ordem1 o tempo de assentamento, i.e. 98% da resposta nal
do sistema, corresponde a 4, sendo a constante dos sistema.
10. Determine uma express ao para o tempo de subida de um sistema de ordem1, sabendo ser este
o tempo necess ario para a resposta indicial percorrer de 10% a 90% do seu valor nal.
11. Considere a seguinte gura
70 CAP
ITULO 3. AN

1 1st Order Systems
1.1 First Order Time Constant
This problem concerns the rst-order response shown in Figure 1.1.1.
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5

Figure 1.1.1: Plot of Response
(a) What is the time constant of this response? (You can work directly on the given time response
plot and turn this in as part of your homework.)
(b) Show us a mechanical system which will give this response, under the assumption that the
indicated response is angle in radians. What are possible numerical values of the system
parameters and initial conditions that go with this response? Be sure to show your reasoning.
13
que representa a resposta de um sistema de ordem1.
(a) Qual e a constante de tempo desta resposta?
(b) D e um exemplo de um sistema mec anico cuja resposta coincida com a representada na -
gura e seja dada em radianos por segundos.Quais s ao s ao os possveis valores num ericos
dos par ametros do sistema e as condic oes iniciais que correspondem a esta resposta?
Escreva o seu raciocnio com clareza.
12. O seguinte sistema de ordem1
y +y = u,
onde se considera a entrada em degrau com condic oes iniciais nulas. A entrada do sistema e
u e a sada e y. Deduza express oes para o tempo de subida deste sistema de 10% a 90% e o
tempo de assentamento, considerando-se o assentamento quando a resposta do sistema atinge
o valor indicial 1 com um erro n ao superior a = 10
6
.
13.
`
A semelhanca do problema anterior, calcule o tempo de assentamento de um sistema, consi-
derando uma entrada impulsional.
14. Consideremos a seguinte equac ao do movimento
y +5y = 10u
(a) qual e a constante de tempo deste sistema?
(b) sendo u = 10, qual e o valor nal de y(t)?
(c) assuma u = 0 (sem entrada) e que o sistema tem como posic ao inicial y
0
cujo valor e
desconhecido.Sabe-se que y(0.5) = 2. Qual era o valor de y
0
?
3.12. MAIS EXERC
ICIOS 71
(d) esboce a resposta do sistema considerado na alnea anterior, coma maior precis ao possvel,
comecando de t = 0 at e que a resposta seja aproximadamente zero e represente clara-
mente a resposta correspondente ao ponto t = 0.5.
(e) em que instante atinge a resposta do sistema 2% do seu valor nal.
(f) quando atinge a resposta do sistema o valor 0.02?
15. As seguintes guras dizem respeito ` a resposta de um sistema de ordem2
2.2 Second Order Responses
This problem concerns the second-order response shown in Figure 2.2.1.
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-100
0
100
200
300

Figure 2.2.1: Second Order Response
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
0 0.05 0.1
-200
-100
0
100
200
300

Figure 2.2.2: Zoomed Second Order Response
(a) What are the natural frequency and damping ratio of this response? (You can work directly
17
2.2 Second Order Responses
This problem concerns the second-order response shown in Figure 2.2.1.
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-100
0
100
200
300

Figure 2.2.1: Second Order Response
Time (sec.)
A
m
p
litu
d
e
0 0.05 0.1
-200
-100
0
100
200
300

Figure 2.2.2: Zoomed Second Order Response
(a) What are the natural frequency and damping ratio of this response? (You can work directly
17
Figura 3.11: A gura da direita e uma ampliac ao da parte inicial da da esquerda.
(a) Indique o amortecimento e a frequ encia natural do sistema.
(b) Mostre-nos um sistema mec anico capaz de ter esta resposta, respeitando a asserc ao de a
resposta indicada ser a posic ao dada em milmetros. Indique valores num ericos possveis
para os par ametros do sistema e condic oes iniciais. Mostre claramente o seu raciocnio.
16. Considere-se o sistema descrito pela seguinte equac ao homog enea
20 y +160 y +8000y = 0,
determine a soluc ao de y(t) considerando 3 diferentes valores para as condic oes iniciais:
72 CAP
ITULO 3. AN

(a)
_
_
_
y(0) = 0
y(0) = 10,
(b)
_
_
_
y(0) = 10
y(0) = 0,
(c)
_
_
_
y(0) = 1
y(0) = 10.
(d) Para cada um destes casos, produza uma plot de y(t) em Matlab. Certique-se de que
usa a mesma escala para os tr es gr acos.
(e) Compare o tempo necess ario em cada caso para atingir o estado de equilbrio. Comente
a forma de comparar estas respostas e porque raz ao n ao existe diferenca entre as tr es
diferentes respostas.
17. Determine a constante de amortecimento de um sistema de ordem2 que gera 5% de sobre-
elongac ao na resposta ao degrau.
18. Determine a localizac ao dos p olos de um sistema de ordem2 cujo amortecimento e =0.707
e determine o sobre-elongac ao.
19. Determine a localizac ao dos p olos de um sistema cujo tempo de pico e T
p
= 0.5 seg, e tem
5% de sobre-elongac ao. Determine o tempo de assentamento para este sistema.
20. Simplique os seguintes diagramas de blocos.
(a)
+ + G
1
(s)
G
2
(s)
R(s) Y(s)
(b)
3.12. MAIS EXERC
ICIOS 73
+ + G
2
(s)
G
1
(s)
R(s) Y(s)
(c)
+ + G
1
(s)
G
2
(s) G
3
(s)
G
4
(s)
+
R(s) Y(s)
(d)
G
1
(s) + G
3
(s) + G
4
(s) + G
5
(s)
G
2
(s)
R(s) Y(s)

21. Nos diagramas da quest ao 20, considere: G
1
=
1
s +1
, G
2
=
1
s +2
, G
3
=
s
s +1
, G
4
=
1
s
2
+2s +2
e G
3
=
1
s +1
. Usando as func oes de interconex ao de sistemas disponvel na Control System
74 CAP
ITULO 3. AN

Toolboxdo Matlab, indique, em cada caso, a FT
Y(s)
R(s)
.
22. Estude a estabilidade dos sistemas obtidos no exerccio anterior, usando:
o crit erio de Routh-Hurwitz.
os comandos da Control System Toolboxdo Matlab.
23. Considerando G
1
=
K
s +1
, indique, em cada caso, o valor de K de tal forma que o sistema
representado pela FT calculada na quest ao 21 seja est avel.
24. Recorrendo ao crit erio de Routh-Hurwitz, determine quantas razes do SPD (semi-plano di-
reito) do plano complexo possuem os polin omios?
(a) D
1
(s) = s
3
+s
2
+2s +20
(b) D
2
(s) = s
4
+4s
3
+6s
2
+4s +1.
25. Recorrendo ao crit erio de Routh-Hurwitz, determine os valores de K para os quais todas as
razes reais dos seguintes polin omios t em parte real inferior a 1 :
(a) D
1
(s) = s
2
+4s K
(b) D
2
(s) = s
3
+8s
2
+16s +K.
4. Modelac ao de sistemas fsicos
O mais famoso modelo e talvez a lei da gravidade de Newton! No entanto, e este um modelo
perfeitamente in util sob o ponto de vista de sistemas de controlo, visto n ao possuir entradas ou
sadas. Do que facilmente se depreende que um bom modelo, para al em de bem representar a
realidade, ter a ainda de servir o m a que se destina. Assim quest oes pertinentes na construc ao de
um modelo s ao, por exemplo, Quais os princpios fsicos que regem o sistema? ou Para que
queremos o modelo?
Neste captulo, vamos aprender a modelar 4 tipos de sistemas fsicos: sistemas el ectricos, mec anicos
de rotac ao e translac ao e hidr aulicos. Adoptando uma abordagem unicada, vamos deduzir func oes
de transfer encia em v arios domnios, tirando partido da noc ao de imped ancia usada nos sistemas
el ectricos. Por tal raz ao vamos iniciar com os sistemas el ectricos.
4.1. Sistemas el ectricos
Iniciemos com um simples exemplo:
Qual a relac ao entre v
c
e v
i
?
75
76 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
v
i
i
v
C
v
R
Apliquemos a segunda lei de Kirchhoff, a soma das tens oes numa malha fechada e nula:
v
i
+v
R
+v
C
= 0
v
i
= v
R
+v
C

v
i
= Ri +
q
C
3 vari aveis!
Lembremos: v
C
=
q
C
v
C
=
i
C
v
i
= RC v
C
+v
C

V
i
(s) = RCsV
C
(s) +V
C
(s)
V
i
(s) = (RCs +1)V
C
(s)
V
C
(s)
V
i
(s)
=
1
(RCs +1)
e se considerarmos condic oes iniciais n ao nulas?
v
i
= RC v
C
+v
C

V
i
(s) = RC(sV
C
(s) V
C
(0)) +V
C
(s)
V
i
(s) +RCV
C
(0) = (RCs +1)V
C
(s)
V
C
(s) =
1
(RCs +1)
V
i
(s)
. .
resposta forcada
+
RC
(RCs +1)
V
C
(0)
. .
resposta livre
Resposta livre: Para avaliar a resposta livre, consideramos:
v
i
(t) = 0 V
i
(s) = 0 = V
C
(s) =
RC
(RCs +1)
V
C
(0) v
C
(t) = e
t/RC
v
c
(0).
4.1. SISTEMAS EL
ECTRICOS 77
Resposta forcada: Para avaliar a resposta forcada, consideramos:
v
C
(0) = 0 = V
C
(s) =
1
(RCs +1)
V
i
(s).
Vamos considerar uma entrada emdegrau: v
i
(t) =v = V
i
(s) =
v
s
= V
C
(s) =
v
RC
1
s
_
s +
1
RC
_
V
C
(s) = v
_
_
_
1
s

1
s +
1
RC
_
_
_v
C
(t) = v
_
1e
t/RC
_
, t 0
Como inuencia RC o valor de v
C
(t)?
d
dt
v
C
(t) =
v
RC
e
t/RC
t=0
=
v
RC
lim
t
v
c
(t) = v
TPC: Considerando diferentes valores para R,C faca a representac ao gr aca de v
c
(t), usando o Ma-
tlab.
A Z =
V(s)
I(s)
chamamos imped ancia e a
1
Z
admit ancia. Posto isto, podemos escrever:
Resist encia:
i(t)
v
R
(t) = Ri(t)
V
R
(s)
I(s)
= R = Z
R
Bobine:
i(t)
v
L
(t) = L
di(t)
dt

V
L
(s)
I(s)
= Ls = Z
L
Condensador:
i(t)
v
C
(t) =
1
C
_
i(t)dt
V
C
(s)
I(s)
=
1
Cs
= Z
C
Num circuito, para fazer a ligac ao entre as diferentes componentes usamos:
78 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
+
V
s
R
i
1
C
i
2
i
3
L
i
3
Primeira lei de Kirchhoff (KCL):
i
1
i
2
i
3
= 0
Segunda lei de Kirchhoff (KVL):
malha-1: V
s
+V
R
+V
C
= 0
malha-2: V
C
+V
L
= 0
A ligac ao entre os diferentes elementos pode tamb em fazer-se em termos de imped ancia. Para
representar as imped ancias do circuito anterior, usamos o seguinte diagrama:
V
s
(t)
+
Z
L
Z
C
ZR
Em s erie: dois elementos dizem-se ligados em s erie quando partilham a mesma corrente.
V
s
(t)
+
Z
2
Z1
i
4.1. SISTEMAS EL
ECTRICOS 79
n imped ancias em s erie Z
i
, i = 1, . . . , n
Z
eq
= Z
1
+Z
2
+ +Z
n
Em paralelo: dois elementos dizem-se ligados em paralelo quando partilham a mesma tens ao.
V
s
(t)
+
Z
2
Z
1
n imped ancias em paralelo Z
i
, i = 1, . . . , n
1
Z
eq
=
1
Z
1
+Z
2
+ +Z
n
Vejamos o circuito anterior em termos de imped ancias:
V
s
(t)
+
Z
L
Z
C
ZR
ou seja
V
s
(t)
+
Z
e
q
ZR
i
Z
C
e Z
L
est ao em paralelo. Comecamos por calcular a imped ancia equivalente a estas duas im-
ped ancias em paralelo:
1
Z
eq
=
1
Z
C
+
1
Z
L
1
Z
eq
=
Z
L
+Z
C
Z
C
Z
L
Z
eq
=
Z
C
Z
L
Z
L
+Z
C
=
Ls
LCs +1
80 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
Agora calculamos tudo, ou seja o resultado das imped ancias em s erie:
Z = Z
R
+Z
eq
= R+
Ls
LCs
2
+1

V
s
(s)
I
1
(s)
=
LCRs
2
+Ls +R
LCs
2
+1
Retomemos as leis de Kirchhoff:
KCL : i
1
= i
2
+i
3
= i
3
= i
1
i
2
KVL : V
s
+V
R
+V
C
= 0 V
s
+Ri
1
+
1
Cs
i
2
= 0
KVL : V
C
=V
L

1
Cs
i
2
= Lsi
3
i
3
=
1
LCs
2
i
2
Substitua-se i
3
na KCL :
_
1
LCs
2
+1
+1
_
i
2
= i
1
i
2
=
LCs
2
1+LCs
2
i
1
e tem-se que
V
s
(s)
I
1
(s)
=
LCRs
2
+Ls +R
LCs
2
+1
.
Exemplo 4.1
1
Z
eq
=
1
R
+Cs +
1
Ls

1
Z
eq
=
LCRs
2
+Ls +R
RLs

1
Z
eq
=
RLs
LCRs
2
+Ls +R
+
V
s
R C L
4.1. SISTEMAS EL
ECTRICOS 81
Exemplo 4.2
1
Z
eq
=
1
Z
C
+
1
Z
R
L
+Z
L
1
Z
eq
=
Z
R
L
+Z
L
+Z
C
Z
C
(Z
R
L
+Z
L
)

Z
eq
=
Z
C
(Z
R
L
+Z
L
)
Z
R
L
+Z
L
+Z
C
Z
R
+Z
eq
= Z
R
+
Z
C
(Z
R
L
+Z
L
)
Z
R
L
+Z
L
+Z
C
Z(s) =
V
s
(s)
I(s)
= Z
R
+
Z
C
(Z
R
L
+Z
L
)
Z
R
L
+Z
L
+Z
C
V
s
(s)
I(s)
= R+
1
Cs
(R
L
+Ls)
1
Cs
+RL+Ls
= R+
R
L
+Ls
1+CR
L
s +CLs
2
+
V
s
R
i
1
C
L,R
L
V
s
(t)
+
Z
L
,
Z
R
L
Z
C
ZR
O divisor de tens ao:
duas imped ancias em s erie e atravessadas por a mesma corrente i :
V
s
(s)
I(s)
= Z(s) = Z
1
(s) +Z
2
(s)
I(s) =
V
s
(s)
Z
1
(s) +Z
2
(s)
V
Z
2
= I(s)Z
2
=
V
s
(s)
Z
1
(s) +Z
2
(s)
Z
2
=
Z
2
Z
1
(s) +Z
2
(s)
V
s
(s)
V
Z
1
= I(s)Z
1
=
V
s
(s)
Z
1
(s) +Z
2
(s)
Z
1
=
Z
1
Z
1
(s) +Z
2
(s)
V
s
(s)
82 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
V
s
(t)
+
Z
2
V
Z
2
Z1
VZ
1
i
Exemplo 4.3
V
o
=V
C
=
Z
C
Z
R
+Z
C
V
s
=
1
Cs
R+
1
Cs
V
s

V
o
= =
1
RCs +1
V
s

V
o
V
s
=
1
RCs +1
+
V
s
R
C
V
o
Exemplo 4.4
+
V
s
R
i
C
i
1
L,R
L
i
2
V
o
4.1. SISTEMAS EL
ECTRICOS 83
V
s
= I(s)(Z
R
+Z
eq
)
V
s
Z
R
+Z
eq
= I(s)
1
Z
=
1
Z
C
+
1
Z
L
+Z
R
L
Z =
Z
C
(Z
L
+Z
R
L
)
Z
L
+Z
C
+Z
R
L
Como V
0
= Z
eq
I(s)
ent ao V
0
= Z
eq
V
s
Z
R
+Z
eq
V
0
V
s
=
Z
eq
Z
R
+Z
eq
O divisor de corrente:
duas imped ancias em paralelo e atravessadas por V(s) :
KCL : i = i
1
..
V
Z
1
+ i
2
..
V
Z
2
I =
V(s)
Z
1
+
V(s)
Z
2
=
_
1
Z
1
+
1
Z
2
_
V(s)
V(s)
I(s)
=
1
1
Z
1
+
1
Z
2
=
1
Z
eq
V(s) = Z
1
I
1
(s) I
1
(s) =
V(s)
Z
1
=
1
Z
1
1
Z
1
+
1
Z
2
I(s)
= I
1
(s) =
1
Z
1
1
Z
1
+
1
Z
2
I(s) =
Z
2
Z
1
+Z
2
I(s)
de igual maneira
I
2
(s) =
1
Z
2
1
Z
1
+
1
Z
2
I(s) =
Z
1
Z
1
+Z
2
I(s)
84 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
Exemplo 4.5 Pretende-se calcular H(s) =
V
o
(s)
I(s)
, dado o seguinte circuito:
I(s) C
i
1
R
i
2
L
V
o
V
o
(s) = Z
eq
I(s), Z
eq
= Z
R
+Z
L
1
Z
=
1
Z
C
+
1
Z
eq
=
Z
C
+Z
eq
Z
eq
Z
C
Z =
Z
eq
Z
C
Z
C
+Z
eq
V
o
(s) = ZI(s)
V
o
I
=
Z
eq
Z
C
Z
C
+Z
eq
=
(Z
R
+Z
L
)Z
C
Z
C
+Z
R
+Z
L
V
o
(s)
I(s)
=
R+Ls
1+RCs +CLs
2
Exemplo 4.6 Vamos agora deduzir a func ao de transfer encia para o seguinte circuito atrav es de
simplicac ao.
+
V
s
R
1
R
2
C
2
C
1
V
o
_
_
1
Z
eq1
=
1
Z
C
1
+
1
Z
R
1
=
Z
R
1
+Z
C
1
Z
C
1
Z
R
1
1
Z
eq2
=
1
Z
C
2
+
1
Z
R
2
=
Z
R
2
+Z
C
2
Z
C
2
Z
R
2
4.2. SISTEMAS MEC

ANICOS DE TRANSLAC

AO 85
V
o
(s)
I(s)
= Z = Z
eq1
+Z
eq2

V
o
(s)
Z
eq2
= I(s)
V
s
(s)
I(s)
= Z
eq1

V
s
(s)
Z
eq1
= I(s)
=
V
o
(s)
Z
eq2
=
V
s
(s)
Z
eq1
V
o
(s)
V
s
(s)
=
Z
eq2
Z
eq1
=
Z
R
2
+Z
C
2
Z
C
2
Z
R
2
Z
R
1
+Z
C
1
Z
C
1
Z
R
1
4.2. Sistemas mec anicos de translac ao
No estudo dos modelos mec anicos, comecamos por considerar o movimento numa unica dimens ao,
ou os sistemas translacionais.
Comecamos por estudar um sistema muito simples: O sistema massa-mola-amortecedor, represen-
tado na Figura 4.1. Sendo M a massa, k a constante da mola, b a caracterstica do amortecedor e x o
deslocamento a partir do equilbrio (ou em repouso). A forca f empurra amola para baixo. A mola
M
k
bb
f
x
Figura 4.1: Sistema massa-mola-amortecedor.
reage a um deslocamento x (provocado por f ) com uma forca de reacc ao kx. O amortecedor reage a
variac oes do deslocamento
dx
dt
com uma forca de reacc ao b
dx
dt
, a que tamb em se chama atrito.
Que forcas actuam na mola? Considerando a segunda lei de Newton, podemos escrever a resultante
86 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
de todas as forcas que actuam na mass M como:
f b
dx
dt
kx
. .
forca actual
que actua sobre
a massa
= M
d
2
x
dt
2
M
d
2
x
dt
2
+b
dx
dt
+kx = f . (4.1)
Aplicando a transformada de Laplace a (4.1), obt em-se:
M
_
s
2
X(s) sx(0)
dx
dt
(0)
_
+b(sX(s) x(0)) +kX(s) = F(s).
Ao desprezarmos o atrito do amortecedor, temos b = 0 :
X(s) =
M
_
sx(0) +
dx
dt
(0)
_
Ms
2
+k
+
F(s)
Ms
2
+k
.
O que acontece se somente pressionarmos a mola, provocando um deslocamento inicial A, e voltar-
mos a solt a-la?
Neste caso: f (t) = 0 F(s) = 0; x(0) = A e
dx
dt
(0).
Assim: X(s) =
sA
s
2
+k/M
e x(t) = Acost
_
_
k/Mt
_
. Portanto, a massa oscilar a com frequ encia
=
_
k/M e amplitude A.
Ao modelar sistemas mec anicos, temos que lembrar-nos que as velocidades e as forcas s ao medidas
em relac ao um referencial de in ercia. No que se segue vamos assumir como velocidade de refer encia
v
re f
= 0. Temos ent ao os seguintes elementos:
Massa Da segunda lei de Newton, ou lei da in ercia, temos: F = Ma
2
, sendo a =
d
2
x
dt
2
a acelerac ao.
M
f
v
4.2. SISTEMAS MEC

ANICOS DE TRANSLAC

AO 87
Mola
k
x
2
x
1
f
v
1
f
v
2
Segundo a lei de Hooke, f = kx
mola
, sendo x
mola
= (x
1
x
2
) x
0
, x
0
o comprimento da mola
em descanso e k a constante/rigidez da mola.
Atrito
bb
f
v
1
f
v
2
A forca de atrito representa-se por f
b
= bv
b
, v
b
= v
2
v
1
.
Vejamos de seguida alguns exemplos:
Exemplo 4.7 Na Figura 4.2 est a representado um carrinho que se desloca com velocidade cons-
tante, contendo no seu interior uma massa M presa a uma das suas paredes com uma mola e um
amortecedor. Pretende-se modelar o deslocamento do carrinho.
M
k
bb
y
u
Figura 4.2: Deslocamento relativo e absoluto.
88 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
As vari aveis s ao denidas da seguinte forma:
u e o deslocamento do carrinho
x e o deslocamento relativo da massa (dentro do carrinho)
y e o deslocamento absoluto da massa, y = x +u
Tem-se ainda que em t = 0, u
/
= e constante.
A resultante das forcas que actuam na massa e ent ao:
M
d
2
y
dt
2
= kx b
dx
dt

M
d
2
dt
2
(x +u) = kx b
dx
dt

M
d
2
x
dt
2
+M
d
2
u
dt
2
= kx b
dx
dt

M
d
2
x
dt
2
+b
dx
dt
+kx = M
d
2
u
dt
2

d
2
x
dt
2
+
b
M
dx
dt
+
k
M
x =
d
2
u
dt
2
Uma vez obtida a equac ao diferencial, aplicamos a TL de forma a obter um modelo de entra-
da/sada:
s
2
X(s) +
b
M
sX(s) +
k
M
X(s) = s
2
U(s)
X(s)
U(s)
=
1
1+
b
sM
+
k
s
2
M
ou equivalente
_
s
2
+
b
M
s +
k
M
_
X(s) =A(s),
se pretendermos um modelo em termos da acelerac ao a(t).
Exemplo 4.8 Na Figura 4.3, empurramos o sistema em relac ao ` a parede (situada no lado direito
da gura) e temos que a resultante das forcas e:
k(x
B
x
A
) = M
d
2
x
B
dt
2
+b
dx
B
dt

X
B
(s)
X
A
(s)
=
k
Ms
2
+bs k
Exemplo 4.9 Na Figura 4.4, a massa est a presa a duas paredes. Aplicamos a forca f ` a massa M:
4.2. SISTEMAS MEC

ANICOS DE TRANSLAC

AO 89
M
k
bb
x
A
x
B
Figura 4.3: Diferenca entre deslocamentos.
M
k
bb
f
Figura 4.4: Com forca motriz.
f = M
d
2
x
dt
2
+b
dx
dt
+kx
aplicando a TL, obtemos
X(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+bs +k.
Exemplo 4.10 Na Figura 4.5, como o carrinho tem rodas, n ao existe forca de atrito:
f = M
d
2
x
dt
2
+kx
Aplicando a TL, obtemos
X(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+k.
Exemplo 4.11 Consideremos na Figura 4.6, uma massa suspensa na base de uma caixa atrav es de
uma mola e de um amortecedor. As vari aveis s ao denidas da seguinte forma:
x
1
e o deslocamento da caixa
y e o deslocamento relativo da massa (dentro da caixa)
x
0
e o deslocamento absoluto da massa, y = x
0
x
1
90 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
M
f
Figura 4.5: Sem forca de atrito
M
k
bb
x
1
x
0
Figura 4.6: Sism ografo: mede acelarac oes.
Sabendo ser este sistema representado pela equac ao diferencial
M
d
2
x
0
dt
2
+k(x
0
x
1
) +b
d(x
0
x
1
)
dt
= 0
indique a resposta nal do sistema quando a entrada e um impulso, considerando a func ao de
transfer encia
X
0
(s)
X
1
(s)
.
4.3. Sistemas mec anicos de rotac ao
Consideremos uma forca de rotac ao a que chamamos bin ario, T(t), e um deslocamento angular,
(t).
A segunda lei de Newton para sistemas rotacionais arma ser a soma dos bin arios igual ` a variac ao
por unidade de tempo, da quantidade de movimento angular
J
d
2
dt
2
=
T(t).
4.3. SISTEMAS MEC

ANICOS DE ROTAC

AO 91
Distinguimos ent ao tr es elementos:
In ercia Chama-se in ercia ` a capacidade que um corpo tem de armazenar energia cin etica durante o
movimento de rotac ao: J
J
(t) T(t)
Tem como equac ao de denic ao T(t) = J
d
2
(t)
dt
2
e a respectiva func ao de transfer encia:
(s)
T(s)
=
1
Js
2
.
Mola de tors ao Tem como equac ao de denic ao T(t) = K(t)
k
(t) T(t)
(s)
T(s)
=
1
K.
Se o mecanismo est a pr e-carregado com um bin ario TP
T(t) TP = K(t).
Fricc ao ou atrito Tem a seguinte equac ao de denic ao T(t) = B
d(t)
dt
B
(t)
T(t)
(s)
T(s)
=
1
sB.
Combinamos agora estes tr es elementos:
92 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
k
J
B
(t) T(t)
temos como equac ao de denic ao:
T(t) = J
d
2
dt
2
+B
d
dt
+K(t)
usando o operador laplaciano:
T(s) = Js
2
(s) +Bs(s) +K(s)
T(s) =
_
Js
2
+Bs +K
_
(s)
(s)
T(s)
=
1
Js
2
+Bs +K
Exerccio 4.1 Considerando-se o seguinte sistema de rotac ao pendurado no tecto, calcular a func ao
de transfer encia a partir da seguinte gura:
4.3. SISTEMAS MEC

ANICOS DE ROTAC

AO 93
2
(t)
B
2
k
2
J
2
2
(t)
k
1

1
(t)
B
1
J
1
T(t)
in ercia1: T(t) = J
1
d
2
1
(t)
dt
2
+K
1
(
1
2
) +B
1
d
1
dt
in ercia2: 0 = J
2
d
2
2
(t)
dt
2
+K
2
2
+B
2
d
2
dt
+K
1
(
2
1
)
T(s) = J
1
s
2
1
(s) +K
1
(
1
(s)
2
(s)) +B
1
s
1
(s) (4.2)
K
1
1
(s) = J
2
s
2
2
(s) +K
2
2
(s) +B
2
s
2
(s) (4.3)
Da equac ao (5.2), tem-se
T(s) =
_
J
1
s
2
+B
1
s +K
1
_
1
(s) K
1
2
(s)
T(s) +K
1
2
(s) =
_
J
1
s
2
+B
1
s +K
1
_
1
(s)
1
(s) =
T(s) +K
1
2
(s)
J
1
s
2
+B
1
s +K
1
94 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
Da equac ao (5.3), tem-se
_
J
2
s
2
+K
2
+B
2
s
_
2
(s) = K
1
1
(s)
2
(s)
1
(s)
=
K
1
J
2
s
2
+K
2
+K
1
+B
2
s
2
(s) =
K
1
J
2
s
2
+K
1
+K
2
+B
2
s
1
(s)
2
(s) =
K
1
(J
2
s
2
+K
1
+K
2
+B
2
s)
T(s) +K
1
2
(s)
(J
1
s
2
+B
1
s +K
1
)
Exerccio: Use um diagrama de blocos para simplicar esta func ao de transfer encia.
Nas t ecnicas de regulac ao autom atica frequentemente se torna necess ario utilizar dispositivos ca-
pazes de produzir uma modicac ao da relac ao bin ario-velocidade entre o motor e a sua carga. Os
conjuntos de engrenagens cumprem esta miss ao.
Lecture 01 Wednesday, Sept. 5 2.004 Fall '07
Mechanical system components: rotation: gears
! ,-47-)0)2 .)7;2M %#(!$ u
!
"##
! ,-47-)0)2 -;27;2M %#(!$ u
"
"##
! ,-47-)0)2 NOPM
u
"
%
/
!
/
"
u
!
! ,-47-)0)2 .)7;2M )'&*+$ 0
!
"##
! ,-47-)0)2 -;27;2M )'&*+$ 0
"
"##
! ,-47-)0)2 NOPM
0
"
%
/
"
/
!
0
!
,+$-)"'#. Q38 .' 0
!
u
!
% 0
"
u
"
&
Nise Figure 2.27, 2.28
Figure by MIT OpenCourseWare.
N
1
1

2
N
2
N
2
N
1
!
1
!
2
r
1
N
1
N
2
r
2
Input drive
gear, Gear 1
Output driven
gear, Gear 2
2
(t)
1
(t) T
2
(t) T
1
(t)
Vejamos as caractersticas dos conjuntos de engrenagens.
O n umero de dentes da engrenagem e proporcional ao seu raio:
N
1
N
2
=
r
1
r
2
,
sendo N
i
, i = 1, 2 o n umero de dentes da roldana r
i
, i = 1, 2 o raio.
A dist ancia linear percorrida sobre o permetro da engrenagem e a mesma
1
r
1
=
2
r
2
,
sendo
i
, i = 1, 2 o deslocamento angular de cada engrenagem.
O trabalho realizado por uma engrenagem e o mesmo que o realizado pela outra:
T
1
1
= T
2
2
sendo T
i
, i = 1, 2 o bin ario de cada engrenagem.
Para um trem de engrenagens com duas rodas dentadas, tem-se ent ao:
4.3. SISTEMAS MEC

ANICOS DE ROTAC

AO 95
N
1
N
2
=
r
1
r
2
=

2
1
=
T
1
T
2
Vamos comecar por considerar um exemplo com duas engrenagens:
J
1
B
1
1
(t) T
1
(t)
N
1
, r
1
N
2
, r
2
2
(t)
J
2
T
2
(t)
B
2
Para a segunda in ercia, temos que
T
2
(t) = J
2
d
2
2
(t)
dt
2
+B
2
d
2
(t)
dt
(4.4)
e conhecendo as relac oes:
T
2
= T
1
N
2
N
1
2
=
1
N
1
N
2
substituem-se estas relac oes em (4.4) :
T
1
N
2
N
1
= J
2
N
1
N
2
d
2
1
(t)
dt
2
+B
2
N
1
N
2
d
1
(t)
dt

T
1
= J
2
_
N
1
N
2
_
2
. .
:=J
1
d
2
1
(t)
dt
2
+B
2
_
N
1
N
2
_
2
. .
:=B
1
d
1
(t)
dt
O que e equivalente a ter:
J
1
= J
2
_
N
1
N
2
_
2
B
1
= B
2
_
N
1
N
2
_
2
1
(t) T
1
(t)
96 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
Vejamos agora para tr es engrenagens:
J
1
B
1
1
(t) T
m
(t)
N
1
, r
1
N
2
, r
2
2
(t)
J
2
T
2
(t)
B
2
N
3
, r
3
N
4
, r
4
3
(t)
J
3
T
L
(t)
B
3
Engrenagem1:
T
m
= J
1
d
2
1
dt
2
+B
1
d
1
dt
+T
1
T
1
= T
2
N
1
N
2
Engrenagem2:
T
2
= J
2
d
2
2
dt
2
+B
2
d
2
dt
+T
3
T
3
= T
4
N
3
N
4
Engrenagem3:
T
4
= J
3
d
2
3
dt
2
+B
3
d
3
dt
+T
L
Temos ent ao
T
m
= J
1
d
2
1
dt
2
+B
1
d
1
dt
+T
1

T
m
= J
1
d
2
1
dt
2
+B
1
d
1
dt
+
N
1
N
2
T
2

T
m
= J
1
d
2
1
dt
2
+B
1
d
1
dt
+
N
1
N
2
_
J
2
d
2
2
dt
2
+B
2
d
2
dt
+T
3
_
4.4. N
IVEL DE L
IQUIDO NUM RESERVAT

ORIO 97
Lembrando que
2
=
N
1
N
2
1
e
3
=
N
3
N
4
N
1
N
2
1
:
T
m
=
_
J
1
+
_
N
1
N
2
_
2
J
2
_
d
2
1
dt
2
+
_
B
1
+
_
N
1
N
2
_
2
J
2
_
d
1
dt
+
N
1
N
2
T
3
..
T
4
N
3
N
4
T
m
=
_
J
1
+
_
N
1
N
2
_
2
J
2
_
d
2
1
dt
2
+
_
B
1
+
_
N
1
N
2
_
2
J
2
_
d
1
dt
+
N
1
N
2
N
3
N
4
_
J
3
d
2
3
dt
2
+B
3
d
3
dt
+T
L
_
T
m
=
_
J
1
+
_
N
1
N
2
_
2
J
2
+
_
N
3
N
4
_
2
_
N
1
N
2
_
2
J
3
_
. .
J
1eq
d
2
1
dt
2
+
_
B
1
+
_
N
1
N
2
_
2
B
2
+
_
N
3
N
4
_
2
_
N
1
N
2
_
2
B
3
_
. .
B
1eq
d
1
dt
+
N
1
N
2
N
3
N
4
T
L
. . .
Isto e equivalente a qu e?
4.4. Nvel de lquido num reservat orio
Como mostra a gura, consideremos o seguinte reservat orio com base de area A.
R
H
Q
o
Q
i
Figura 4.7: Tanque com lquido.
Denindo Q
i
como a quantidade de lquido que entra por unidade de tempo, Q
o
a quantidade de
lquido que sai por unidade de tempo e H o nvel de lquido no reservat orio, este processo pode ser
descrito pelo seguinte modelo:
A
dH
dt
(t) = Q
i
(t) Q
o
(t)
Q
o
(t) = K
_
H(t) Lei de Torricelli,
98 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
donde resulta a seguinte equac ao diferencial n ao linear (EDNL):
A
dH
dt
(t) +K
_
H(t) = Q
i
(t) (4.5)
Ora a determinac ao da soluc ao desta equac ao n ao e tarefa f acil! Uma possvel estrat egia, e frequen-
temente adoptada, e linearizar o modelo obtido, com vista ` a determinac ao de soluc oes aproximadas
atrav es de uma equac ao diferencial linear. Com vista a obter um modelo linear, facamos de seguida
algumas observac oes:
Pretende-se, em geral, manter H(t) constante, isto e, H(t) = H.
Isto e conseguido com Q
i
(t) = K
H. Porqu e?
Havendo um sistema de controlo a funcionar, apenas s ao permitidas pequenas variac oes em
torno do ponto de funcionamento H.
Vamos apenas determinar as soluc oes de (EDNL) que correspondem a pequenas variac oes
relativamente a H :
H(t) = H +h(t)
Q
i
(t) = K
H +q
i
(t) com h(t) e q
i
(t) tais que:
s ao pequenos
satisfazem a (EDNL)
A
d
dt
_
H +h(t)
_
+K
_
H +h(t) = K
_
H +q
i
(t)
A
dH
dt
+A
dh(t)
dt
+K
_
H +h(t) = K
_
H +q
i
(t)
A
dh(t)
dt
+K
_
H +h(t) = K
_
H +q
i
(t)
A
dh(t)
dt
+K
_
_
H +
h(t)
2
+ termos de ordem h
2
_
1
= K
_
H +q
i
(t)
A
dh(t)
dt
+K
_
H +
K
2
H
h(t) = K
_
H +q
i
(t)
A
dh(t)
dt
+
K
2
H
h(t) = q
i
(t).
Obtivemos assimuma equac ao diferencial linear como modelo do tanque. Chama-se linearizac ao
ao processo de obtenc ao desta equac ao linear.
1
Foi feito o desenvolvimento em s erie de Taylor da func ao em torno de h = 0. Os termos de ordem h
2
s ao desprezados
em virtude de serem muito pequenos sempre que o h e pequeno.
4.4. N
IVEL DE L
IQUIDO NUM RESERVAT

ORIO 99
Vamos agora comparar a soluc ao exacta com a soluc ao aproximada, atrav es de um exemplo.
Exemplo 4.12 Sendo A = 1 ;
dH
dt
+K
H = Q
i
.
Pretende-se determinar H(t) correspondente a Q(t) = 1+ com H(0) =
(1+)
2
K
2
.
A soluc ao exacta e H(t) =
(1+)
2
K
2
(quer vericar?)
Para conseguir uma soluc ao aproximada por linearizac ao considera-se:
Q(t) = Q+q(t) com Q = 1 e q(t) =
H(t) H
aprox
(t) = H +h(t) com H =
1
K
2
sendo
_
Q, H
_
o ponto de funcionamento de sistema. Tem-se ent ao a seguinte equac ao linear:
dh
dt
+
K
2
2
h =
com h(0) = H(0) H = =
2 +
2
K
2
, sendo a soluc ao aproximada:
h(t) =

2
K
2
e
K
2
2
t
+
2
K
2
Portanto:
H(t) H
aprox
(t) =
1
K
2
..
H
+
2
K
2
+

2
K
2
e
K
2
2
t
. .
h(t)
t+
1+2
K
2
.
TPC: Fazer a representac ao gr aca em Matlab das duas situac oes.
Considerando a equac ao linear
A
dh(t)
dt
+
K
2
H
. .
1
R
h(t)
. .
q
o
= q
i
(t)
ou seja:
_
_
A
dh(t)
dt
= q
o
q
i
q
o
=
1
R
h(t)
Vamos distinguir tr es situac oes:
100 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
Situac ao 1:
R
h
q
o
q
i
A
_
_
q
o
=
h
R
A
dh(t)
dt
= q
i
q
o
A
dh(t)
dt
=q
i
h
R
= Q
i
(s) =
_
1
R
As
_
H(s)
H(s)
Q
i
(s)
=
_
_
_
1
1
R
As
_
_
_
Situac ao 2:
R
1
h
1
q
o1
q
i
A
1
R
2
h
2
q
o
A
2
tanque1: tanque2:
_
_
q
i
q
o1
= A
1
dh
1
dt
q
o1
=
h
1
R
1
_
_
q
o1
q
o
= A
2
dh
2
dt
q
o
=
h
2
R
2
4.4. N
IVEL DE L
IQUIDO NUM RESERVAT

ORIO 101
Temos ent ao que:
q
o1
= q
i
A
1
dh
1
dt
= q
o
+A
2
dh
2
dt

q
i
A
1
dh
1
dt
..
q
o1
R
1
=
h
2
R
2
+A
2
dh
2
dt

q
i
A
1
_
dq
o
dt
+A
2
d
2
h
2
dt
2
_
R
1
=
h
2
R
2
+A
2
dh
2
dt

q
i
A
1
_
1
R
2
dh
2
dt
+A
2
d
2
h
2
dt
2
_
R
1
=
h
2
R
2
+A
2
dh
2
dt

q
i
_
A
1
R
2
+A
2
_
dh
2
dt
+A
1
A
2
d
2
h
2
dt
2
=
h
2
R
2
= Q
i
(s)
_
A
1
R
2
+A
2
_
sH
2
(s) +A
1
A
2
s
2
H
2
(s) =
H
2
(s)
R
2
Situac ao 3:
q
o1
R
1
h
1
q
i
A
1
q
o
R
2
h
2
A
2
tanque1: tanque2:
_
_
q
i
q
o1
= A
1
dh
1
dt
q
o1
=
h
1
h
2
R
1
_
_
q
o1
q
o
= A
2
dh
2
dt
q
o
=
h
2
R
2
102 CAP
ITULO 4. MODELAC

AO DE SISTEMAS F
ISICOS
5. Controlo proporcional, integrativo e
derivativo
Cheg amos nalmente ao p ao com manteiga da teoria do controlo. Os controladores proporcional in-
tegral e derivativo (PID) s ao utilizados para melhorar o desempenho de um sistema de controlo com
retroac ao, sendo o tipo mais comum de sistemas em malha fechada. Durante a d ecada de quarenta,
constituiam uma parte essencial dos primeiros reguladores tendo-se tornado numa ferramenta stan-
dard nos primeiros anos do controlo autom atico. Hoje em dia, mais de 95% dos sistemas em malha
fechada s ao PID, com muitas das malhas sendo PI (devido ` a sua sensibilidade ao rudo). Existem
v arias formatos de controladores: caixas com uma ou duas malhas, os PID aparecem tamb em como
parte dos sistemas distribudos, podem ainda encontrar-se embutidos em sistemas de controlo muito
especializados, etc..
Quando n ao h a qualquer conhecimento do processo subjacente ao sistema, um controlador PID
e sempre uma boa escolha: atrav es do ajuste de tr es par ametros no algoritmo PID o controlador
fornece uma ac ao controladora especca para determinados requisitos. A resposta do controlador
pode ser descrita em termos da sua prontid ao a um determinado erro, do nvel das sobre-elongac oes
em relac ao a um determinada refer encia ou ao grau das oscilac oes do sistema. Observe-se que o uso
de um algoritmo PID n ao garante a otimalidade do controlador ou a estabilidade do sistema.
Considere-se o sistema em malha fechada:
103
104 CAP
ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

+
G
H
r e
y
Um controlador PID e segundo a lei
u(t) = Ke(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d +T
d
de(t)
dt
(5.1)
+
I =
1
T
i
_
t
0
e()d
P = Ke(t)
D = T
d
de(t)
dt
G(s)
r
y
sendo
y a sada mensur avel do sistema
r a vari avel de refer encia ou entrada do sistema
u o sinal de controlo
e, o erro de controlo (e = r y)
K, T
i
, T
d
s ao par ametros ajust aveis.
A K chama-se o ganho proporcional, T
i
tempo integral e T
d
tempo derivativo.
5.1. CONTROLO PROPORCIONAL 105
5.1. Controlo proporcional (CP)
Considerando a FT em malha fechada G(s) =
1
(s +1)
3
, fazem-se de seguida diferentes simulac oes
para ilustrar o efeito do CP e adquirir alguma intuic ao, como se pode ver na Figura 5.1. Ou seja,
Y(s) = G(s)U(s), com u(t) denido como em (5.1),
mas considerando-se T
i
= e T
d
= 0 e sabendo que e(t) = r(t) y(t),ent ao temos que
Y(s)
R(s)
=
G(s)K
1+G(s)K
.
Considerando G( j) = Re
j
, temos que:
[KG( j)[ = K[G( j)[
KG( j) = K+G( j),
donde se conclui que se o angulo n ao se altera, pois a frequ encia de travessia de fase (
) n ao de-
pende de K.
Sabendo que K[G( j
)[ =1 = MG<
1
K[G( j
)[
, o aumento de K diminui a margem de ganho.
Podem usar-se as seguintes express oes em Matlab para reproduzir a Figura 5.1
G=tf(1,[1,3,3,1]);
for K=[0.1:0.1:1],
G_c=feedback(K
*
G,1);
step(G_c)
hold on;
end
figure;
rlocus(G,[0,15]).
Nesta mesma gura v e-se que ao usar CP existe sempre um erro de seguimento em regime perma-
nente. O controlador proporcional n ao altera o tipo de sistema ainda que a constante de erro de
seguimento varie directamente com K : Esse erro diminui quando se aumenta o ganho. Mas com o
aumento do ganho aumenta tamb em a tend encia do sistema para oscilar.
106 CAP

K = 5
K = 2
K = 1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
Figura 5.1: Ilustrac ao do CP quando e usada uma refer encia em degrau.
Dado que para o CP a localizac ao dos p olos em malha fechada e obtida directamente do LGR, este
facto pode ser comprovado pelo tracado do LGR do sistema:
4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Quando G(s) n ao tem p olos no s.p.d. (sem pico de resson ancia), o seu ganho e fase diminuem com
. Como tal, um aumento de ganho traduz-se num aumento da frequ encia da travessia de ganho,
diminuindo assim a margem de fase e aumentando a largura de banda em malha fechada. Caso o
n umero de p olos menos o n umero de zeros de G(s) seja superior a dois ou tenha zeros no s.p.d.,
elevados valores de K tornam inst avel o sistema em malha fechada.
Exerccio 5.1 Consideremos G(s) =
16
(s +2)
2
e um CP com G
c
(s) = K. Calculemos o erro de se-
5.1. CONTROLO PROPORCIONAL 107
guimento para uma entrada em degrau
lim
s0
sE(s) = lim
s0
1
1+KG(s)
=
1
1+Klim
s0
G(s)
. .
K
p
lim
s0
G(s) = lim
s0
16
(s +2)
2
= 4 = K
p
lim
s0
sE(s) =
1
1+K 4
..
K
p
o que permite concluir que o erro de seguimento em regime permanente diminui com K para uma
entrada em degrau.
Observe-se ainda na Figura 5.1 que a primeira sobreelongac ao aumenta com K, uma vez que os
coecientes de amortecimento diminuem com K :
=
2
K+2
.
Exemplo 5.1 (Cruise control) Retomemos o Exemplo 3.4. Como vimos, as especicac oes n ao fo-
ram satisfeitas e como tal mais algum trabalho e necess ario.
Seja a FT
G(s) =
500
1000s +50
=
K
p
..
10
20s +1
.
Um controlador proporcional diminuir a o tempo de subida, pois a FT em malha fechada ser a G
CL
=
K
p
20s +(K
p
+1)
=
K
p
20
1
s +
(K
p
+1)
20
Tem-se ent ao que
1
=
(K
p
+1)
20
=
20
K
p
+1
Devemos ent ao aumentar o ganho para melhorar o tempo de subida. Facamos em Matlab:
Kp=500;
u=10;
syscl=feedback(Kp
*
cruise,1);
t=0:0.1:20;
108 CAP

step(u
*
syscl,t)
axis([0 20 0 10])
Obtendo-se:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
Como facilmente se observa, as especicac oes impostas ainda n ao s ao satisfeitas. Vamos aumentar
o ganho. Facamos em Matlab:
Kp=500;
u=10;
sys_cl=feedback(Kp
*
cruise,1);
t=0:0.1:20;
step(u
*
syscl,t)
axis([0 20 0 10])
5.2. CONTROLO INTEGRAL 109
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
Contas feitas, neste ultimo exemplo temos G(s) =
0.9091
1.8182s +1
, donde:
Tempo de subida: 2.2 = 2.21.8182 = 4s < 5s Ok!
Calculemos o erro em regime permanente: lim
t
e(t) =
1
1+Kp
= 2%!!!
Praticamente j a funciona. Far a sentido aumentar tanto o ganho?
Talvez n ao, porque assim temos que uma velocidade de 10m/s e alcancada num perodo de tempo
muito pequeno e isso n ao corresponde a uma situac ao real ... Que fazer?
5.2. Controlo integral (CI)
Vamos agora adicionar CI para vermos o que acontece. Na Figura 5.2 podem ver-se as simulac oes.
Estas simulac oes foram obtidas considerando K = 1 e a FT
Y(s)
R(s)
=
G(s)(KT
i
s +1)
T
i
s +G(s)(KT
i
s +1)
para diferentes valores de T
i
.
O seguinte c odigo Matlab pode ser utilizado para analisar a acc ao integral sob o sistema:
K=1;
s=tf(s);
for Ti=[0.7:0.1:1.5]
Gc=Gc=(K
*
Ti
*
s+1)/(Ti
*
s+1);
110 CAP

Gc=feedback(G
*
Gc,1);
step(Gc),
hold on
end
T
i
= 5
T
i
= 2
T
i
= 1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
Figura 5.2: Ilustrac ao do CP (K = 1) e CI quando e usada uma refer encia em degrau.
O CI tem apenas um p olo na origem, G
c
(s) =
1
T
i
s
. Como tal o CI aumenta em uma unidade o tipo
de sistema, i.e., se G(s) for do tipo 0 passa a ser do tipo 1 e como tal elimina o erro de seguimento
em regime estacion ario para uma entrada em degrau. Compreendemos assim a raz ao de ser utilizado
para melhorar o erro de seguimento estacion ario.
Considerando a FT
G(s)
s
, temos que
G
c
( j)G( j) = 90
o
+G( j)
[G
c
( j)G( j)[ >> [G( j)[ para pequeno
[G
c
( j)G( j)[ << [G( j)[ para grande
O efeito da acc ao integral aumenta com a diminuic ao do intervalo de integrac ao T
i
e o erro em regime
permanente desaparece.
A introduc ao do p olo na origem aumenta o n umero de assimptotas no LGR, fazendo com que para
pequenos T
i
mais p olos passem para o s.p.d..
Comparando com o CP, o CI habitualmente implica a diminuic ao da frequ encia de travessia de fase
e para manter uma margem de ganho semelhante normalmente requer uma diminuic ao da frequ encia
de travessia de ganho, acarretando diminuic ao da largura de banda em malha fechada.
Exerccio 5.2 Consideremos novamente o sistema G(s) =
1
(s +2)
2
e um compensador integral
G(s)G
c
(s) =
1K
T
i
s(s +2)
2
.
O sistema passa a ter 3 p olos. Determinemos T
i
de modo que os p olos dominantes tenham um
coeciente de amortecimento de 0.45 (igual ao obtido com um compensador proporcional G
c
(s) =
16). Seja a equac ao caracterstica da malha fechada
1+G(s)G
c
(s) = 0 s
3
+4s
2
+4s +
1
T
i
= 0. (5.2)
Considerando que o sistema realimentado tem um par de p olos complexos e um terceiro p olo (ne-
cessariamente real) localizado em a, a equac ao caracterstica correspondente ser a
(s +a)
_
s
2
+2
n
+
2
n
_
= s
3
+(a+2
n
)s
2
+
_
2a
n
+
2
n
_
s +a
2
n
= 0. (5.3)
Da equival encia entre a equac oes (5.2) e (5.3), resulta:
_
_
a+2
n
= 4
2a
n
+
2
n
= 4
a
2
n
=
1
T
i
.
Fazendo = 0.45, como pretendido, e resolvendo o sistema de equac oes obt em-se
n
= 1.05, a = 3.06 e
1
T
i
= 3.37.
Tarefa: Faca a representac ao da resposta ao degrau do sistema com este compensador e compare-a
com G
c
(s) = 16. Observe que o anulamento do erro e conseguido ` a custa da diminuic ao da rapidez
da resposta.
5.2.1. Acc ao proporcional e integral (CPI)
A tend encia oscilat oria tamb em aumenta com a diminuic ao de T
i
. A combinac ao dos modos pro-
porcional e integral e vantajosa porque reduz os efeitos destabilizadores do modo integral enquanto
ret em a capacidade de eliminar o erro estacion ario. O par ametro T
i
quantica a taxa segundo a qual
a sada do controlador PI e accionada quando a sua entrada e um degrau: e o tempo requerido para
que a contribuic ao da parte integral seja igual ou repita a contribuic ao do modo proporcional. A
maioria dos fabricantes exprime T
i
em min/repetic ao e tipicamente
0, 02 repetic ao/min T
i
50 repetic ao/min.
Considerando G
c
(s) = K
_
s +
1
KT
i
_
s
= K
s +z
s
, temos que G
c
tem um p olo na origem e um zero no
s.p.e. e, como tal, n ao aumenta o n umero de assmptotas no LGR.
112 CAP

Considerando G
c
na sua forma polar, temos
G
c
( j) = 90
o
+arctan

z
e
com pequeno << z = G
c
( j) 90
o
= G
c
( j)G( j) 90
o
+G( j)
com grande >> z = G
c
( j) 0
o
= G
c
( j)G( j) G( j)
Quando comparado com o CP ou o CI, O CPI apresenta as seguintes caractersticas:
1. mant em as caractersticas de melhoria do erro de seguimento estacion ario e da eliminac ao de
perturbac oes, que caracterizam a acc ao integral.
2. G
c
( j) aproxima-se de um ganho puro para >> z.
3. A sua fase e positiva devido ao zero no s.p.e., permitindo aumentar frequ encias de travessia
ou margens de estabilidade face ` a acc ao integral.
Ao projectarmos um CPI, detemos dois graus de liberdade: K, T
i
, o que nos permite satisfazer dois
crit erios distintos. Como tal o projecto e muitas vezes dividido em duas etapas distintas:
(i) z e escolhido de modo a cancelar um p olo de G(s) (usualmente o mais pr oximo da origem e
localizado no s.p.e.)
(ii) K e escolhido posteriormente de acordo com algum requisito do regime transit orio (,
n
de
p olos dominantes em malha fechada), de margens de estabilidade, ...
Exerccio 5.3 Voltamos a considerar G(s) =
1
(s +2)
2
e desta vez um compensador G
c
= K
s +z
s
.
Vamos usar o p olo do compensador para cancelar o p olo da planta: z = 2. Temos ent ao que
G
c
(s)G(s) = K
1
s(s +2)
e queremos determinar K de forma que os p olos da malha fechada tenham
novamente um coeciente de amortecimento = 0.45. A equac ao caracterstica e ent ao:
1+G
c
G(s) = 0
1+
K
s(s +2)
= 0
s
2
+2s +K = 0
e
2
n
= 2
2
n
= K =
_
_
_
= 0.45 =
n
= 2.22
K = 4.94.
T
d
= 4.5
T
d
= 0.7
T
d
= 0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.5
1
1.5
2
Figura 5.3: Ilustrac ao do controlo proporcional (K =3), integral (T
i
=2) e derivativo quando e usada
uma refer encia em degrau.
O compensador e ent ao G
c
(s) = 4.94
s +2
s
. A Figura 5.3 apresenta a resposta ao degrau do sistema
emmalha fechada usando a acc ao proporcional e derivativa e, para comparac ao, tamb ema resposta
ao degrau do mesmo sistema em malha fechada mas utilizando somente o modo integrativo onde e
visvel o aumento de rapidez.
Exemplo 5.2 (Cruise control) Retomemos o Exemplo 5.1. Talvez seja uma boa ideia considerar
um ganho K
p
que d e um tempo de subida razo avel e considerar tamb em uma acc ao integrativa que
elimine o erro em regime permanente. Vamos ent ao considerar uma FT malha fechada do seguinte
tipo:
G
CL
=
K
p
s +K
i
ms
2
+(m+K
p
)s +K
i
Facamos em Matlab:
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[1];
den=[m b];
cruise=tf(num,den);
Kp=600;
Ki=1;
contr=tf([Kp Ki],[1,0]);
syscl=feedback(contr
*
cruise,1);
u=10;
t=0:0.1:20;
step(u
*
syscl,t)
114 CAP

axis([0 20 0 10])
ent ao com a seguinte FT G
CL
=
600s +1
1000s
2
+650s +1
, obtemos:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
Falta agora ajustar o ganho proporcional K
p
e integral K
i
de forma aobter a resposta desejada. Ao
fazer o ajuste de K
i
, e aconselh avel comecar comumvalor pequeno dado que umvalor grandepara
K
i
poder a destabilizar a resposta do sistema. Experimente K
p
= 800 e K
i
= 40.
Faca a representac ao da resposta ao degrau e verique que todas as especicac oes s ao agora satis-
feitas.
5.3. Controlo derivativo (CD)
A acc ao apenas derivativa tem pouca ou nenhuma aplicac ao. Pode ser usada para possvel cancela-
mento de um p olo de G(s) na origem. Sabendo que G
c
= T
d
s, temos que
G
c
( j) = 90
o
[G
c
( j)[ = T
d
e como a FT em malha fechada

G
c
(s)G(s)
1+G
c
(s)G(s)
e nula para s = 0, ent ao e tamb em nula a resposta em
regime permanente para entradas em degrau. Sendo a sua fase igual a 90
o
, permite habitualmente
aumentar margens de estabilidade, sem diminuir frequ encias de travessia. O valor do seu m odulo
cresce arbitrariamente com , implicando amplicac ao crescente de sinais de maior frequ encia n ao
5.3. CONTROLO DERIVATIVO 115
sendo assim imune ao rudo de medic ao. Este efeito pode ser compensado pela introduc ao de um
p olo a uma frequ encia mais elevada, ou seja G
c
(s) =
T
d
s
1+T
d
s
. Na Figura 5.3 podem ser observadas
simulac oes da resposta ao degrau considerando controlo PID com K =3, T
i
=2 e FT de transfer encia
G(s)
_
K+T
i
s +T
i
T
d
s
2
_
T
i
s +G(s)(K+T
i
s +T
i
T
d
s
2
)
.
Estes valores foram escolhidos de forma a que o sistema em malha aberta fosse oscilat orio. O
amortecimento aumenta com T
d
, mas volta a diminuir quando T
d
e muito grande. A acc ao derivativa
pode ser interpretada como uma previs ao atrav es de extrapolac ao linear no intervalo de tempo T
d
.
Relembrando esta interpretac ao, facilmente se chega ` a conclus ao de que a acc ao derivativa n ao e
muito util sempre que o tempo de predicc ao e muito longo T
d
.
Os comandos em Matlab para simular esta situac ao s ao:
K=1;
Ti=1;
s=tf(s);
for Td=[0.1:0.2:2]
Gc=(K+1/Ti/s+Td
*
s);
Gc=feedback(G
*
Gc,1);
step(Gc),
hold on
end
Observando a Figura 5.3, vemos que o tempo de oscilac ao diminui com um T
d
maior, mas a acc ao
derivativa deixa de ser efectiva quando T
d
e superior a 1.
5.3.1. Acc ao proporcional e derivativa (CPD)
Uma das principais caractersticas dos modos proporcional e derivativo G
c
= K +T
d
s = K(s +z) e
ter um zero em
K
T
d
, que pode ser usado para cancelar o p olo mais lento de G(s). Este zero diminui
ainda o n umero de assmptotas do LGR. Para este controlador tem-se
G
c
( j) = arctan
K
T
d
> 0,
[G
c
( j)[ =
_
K
2
+T
2
d

2
,
116 CAP

donde se conclui que a sua magnitude aumenta quando , com iguais desvantagens ` a sim-
ples acc ao derivativa. De igual forma, o efeito pode ser atenuado com a introduc ao de um p olo
a frequ encias mais elevadas, i.e., G
c
=
K+T
d
s
1+T
d
s
. O valor da fase produz um efeito ben eco nas
margens de estabilidade. Ao projectarmos um CPD dispomos de dois graus de liberdade, K, T
d
,
permitindo a satisfac ao de dois crit erios distintos. O zero pode ser usado para cancelar o p olo mais
lento da planta.
5.3.2. Acc ao proporcional, integral e derivativa (PID)
Seja G
c
= K+
1
T
i
s
+T
d
s =
1/T
i
+Ks +T
d
s
2
s
= K
(s +z
1
)(s +z
2
)
s
. Este controlador tem como prin-
cipais caractersticas um p olo na origem e dois zeros no s.p.d., podendo estes ser complexos. Isto faz
com que aumente em uma unidade o tipo de sistema, introduzindo melhorias no erro de seguimento
em regime permanente.
Tem-se ainda que
[G
c
( j)[ + quando 0
[G
c
( j)[ + quando
G
c
( j) 90
o
quando 0.
A fase, introduzida a frequ encias ap os o efeito dos zeros, e positiva, contribuindo para melhorar a
estabilidade ou rapidez (regime transit orio). Existe amplicac ao de sinais de altas frequ encias que
pode ser contrariada com a introduc ao de um p olo a frequ encia maior do que a dos zeros.
Exemplo 5.3 (Cruise control) Na implementac ao do Exemplo 5.2 n ao e necess aria qualquer implementac ao
de uma acc ao derivativa, dado que todas as especicac oes de controlo se encontram j a satisfeitas.
No entanto, talvez queiramos averiguar como funcionaria um controlo PID. A FT em malha fechada
para um controlo deste tipo seria
G
CL
=
T
d
s
2
+Ks +T
i
(m+K)s
2
+(b+K)s +T
i
Como exerccio faca a implementac ao do controlador PID em Matlab, ajustando os ganhos K, T
i
, T
d
at e que obtenha uma resposta satisfat oria.
K=1;
5.3. CONTROLO DERIVATIVO 117
Ti=1;
Td=1;
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[1];
den=[m b];
cruise=tf(num,den);
K=600;
Ti=1;
contr=tf([Td, K Ti],[1,0]);
syscl=feedback(contr
*
cruise,1);
u=10;
t=0:0.1:20;
step(u
*
syscl,t)
axis([0 20 0 10])
Ao projectar um compensador deste tipo, a escolha de tr es par ametros permite-nos satisfazer os
crit erios:
1. a localizac ao dos zeros pode ser usada para cancelar os p olos de G(s) ou para alterar a
congurac ao do LGR;
2. o ganho ser a ent ao usado para o ajuste de p olos dominantes ou margens de estabilidade.
Uma implementac ao el do modelo (5.1) nunca resultar a num bom controlador. De forma a obter
um bom controlador outros factores t em de ser levados em conta, como por exemplo:
Filtragem de rudo e high frequency roll-off
Ponto de ajuste
Sintonia
Saturac ao (windup)
Implementac ao em computador
118 CAP

Cada um destes pontos e importante na implementac ao de qualquer controlador. Muitas destas
quest oes est ao intimamente relacionadas com as propriedades da malha fechada. De seguida, discu-
timos dois destes pontos. O leitor interessado poder a aprofundar este assunto em (Astrom & Murray,
2008).
5.4. Filtragem e ponto de ajuste
Nas aplicac oes nunca se usa uma acc ao derivativa pura devido aos saltos bruscos do processo, pro-
vocados por uma alterac ao em degrau no ponto de ajuste. Uma limitac ao pr atica da acc ao derivativa
e a sua sensibilidade ao rudo, como pode ser facilmente visto da FT
lim
s
G(s) = lim
s
s =
O rudo e um sinal indesej avel e persistente, de baixa amplitude e de uma evoluc ao muito irregular
e, consequentemente, uma derivada muito mais irregular (a existir). Por isso uma ltragem poder a
ser ben eca. Vejamos o seguinte exemplo
Exemplo 5.4 (A diferenciac ao amplia o rudo de alta frequ encia) Considere-se o sinal
y(t) = sint +n(t) = sint +a
n
sin
n
t
onde o rudo e sinusoidal com frequ encia
n
. O sinal diferenciado e
dy(t)
dt
= cost +a
n
n
cos
n
t.
O SNR
1
do sinal original e
1
a
n
, enquanto que o SNR do sinal diferernciado e

n
a
n
. Esta raz ao pode
tornar-se arbitrariamente grande com
n
muito elevado!!!
1
A relac ao sinal rudo (SNR) e o quociente entre o valores ecazes (valor quadr atico m edio ou RMS) do sinal sem rudo
e do rudo. No exemplo o sinal sem rudo e sint.
Sabendo-se que
f
rms
= lim
1
2T
_
T
T
[ f (t)]
2
dt
e para uma func ao peri odica, calcula-se o valor ecaz do perodo da func ao:
f
rms
=
1
22
_
2
0
sin
2
(t)dt
=
1
22
_
2
0
(1cos2t)dt
=
_
1
22
2 =
1
2
5.4. FILTRAGEM E PONTO DE AJUSTE 119
Na pr atica e necess ario limitar a acc ao derivativa do controlador para altas frequ encias. Sugere-se
o uso de um ltro passa baixo com o modo diferencial. (Em alternativa pode aplicar-se a acc ao
derivativa ` a vari avel controlada e n ao ao erro). O PID pode ser escrito como
U(s) = K
_
_
_1+
1
T
i
s
+
sT
d
1+s
T
d
N
_
_
_. (5.4)
Esta aproximac ao funciona como ummodo derivativo para baixas frequ encias, como ganho limitado
a KN; o que signica que a altas frequ encias, o rudo e amplicado no m aximo com um factor de
KN. Valores tpicos para N s ao de 8 a 20.
Exemplo 5.5 Considere-se o controlado PID com os par ametros K =1, T
i
=1, T
d
=1. Considerem-
-se diferentes valores de N. Usa-se os seguintes comandos Matlab para implementar as simulac oes:
G=tf(1,[1,3,3,1]);
Td=1;
Gc=K
*
(1+1/Ti/s+Td
*
s);
step(feedback(G
*
Gc,1))
hold on for N=[100,1000,10000,1:10]
Gc=K
*
(1+1/Ti/s+Td
*
s/(1+Td
*
s/N));
G_c=feedback(G
*
Gc,1);
step(G_c)
end
figure;
[y,t]=step(G_c);
err=1-y;
E tem-se que o valor ecaz duma sinusoide Asin(t) e
A
2
, ou seja, o valor ecaz do sinal sem rudo e 1/2.
O rudo e a
n
sin(
n
t). O valor ecaz deste sinal e
a
n
2
. (assume-se o rudo como um sinal determinstico).
A relac ao sinal rudo (SNR) e o quociente entre o valores ecazes do sinal sem rudo e do rudo, logo SNR =
1
a
n
.
No caso do rudo ser sinusoidal com a
n
constante em cada realizac ao s o tinha sentido falar em SNR m edia ou em SNR
duma realizac ao. A SNR m edia seria o valor esperado de
1
a
n
.
No caso de a
n
, ser um processo estoc astico estacion ario, ent ao a
n
cos
n
t e um processo quase estacion ario e a SNR seria
SNR =
Valor ecazdosinal semruido
Ea
n
(t)cos(
n
t)
em que
Ex(t) =
1
N
lim
t
Ex(t)
em que Ex(t) e o valor esperado de x(t) no instante t.
120 CAP

plot(t,err)
Com N = 10 obt em-se uma resposta satisfat oria.
Ao contr ario da acc ao integral, o modo derivativo nunca e usado s ozinho, mas antes combinado com
pelo menos o modo proporcional.
Os benefcios da acc ao derivativa podem tamb em ser analisados atrav es de uma an alise do LGR;
em geral, perante uma escolha conveniente dos par ametros, a adic ao deste modo empurra o lugar de
razes para a esquerda.
5.5. Sintonia do controlador
A quest ao que se p oe e a escolha dos par ametros K, T
i
, T
d
de forma a obter um desempenho satis-
fat orio quando controlamos um processo. De forma a concretizar este objectivo, a primeira coisa e
disp or de um modelo matem atico do processo. A identicac ao rigorosa do processo e geralmente
uma tarefa morosa e difcil. No entanto, esta ca muito simplicada se nos restringirmos a uma
reduzida classe de modelos.
A experi encia pr atica revelou ser adequada, ` a maioria dos problemas de controlo de processos in-
dustriais, a escolha de um modelo do tipo
Ke
Ts
s +1
(5.5)
ou
Ke
Ts
s
. (5.6)
Posto isto, uma t ecnica de sintonia consistir a ent ao em
Um teste que permita estimar os par ametros do modelo
Um conjunto de f ormulas que relacionam os par ametros do controlador K, T
i
, T
d
com os do
modelo, de forma a fornecer uma resposta com as caractersticas desejadas.
As t ecnicas de sintonia classicam-se em
M etodos de malha aberta: identicam explicitamente os par ametros do processo a controlar.
M etodos de malha fechada: requer o valor do ganho no limite da estabilidade, o ganho crtico
K
c
, e o perodo de oscilac ao crtico P
c
.
5.5. SINTONIA DO CONTROLADOR 121
Os primeiros m etodos de sintonia foram desenvolvidos por Ziegler e Nichols. Estes s ao tamb em
os mais conhecidos. Baseiam-se na escolha de alguns par ametros para um determinado tipo de
modelos. N ao deixa de ser surpreendente serem t ao populares quando devolvem resultados m edios
e num n umero reduzido de situac oes. Possivelmente, a raz ao da sua popularidade poder a reside na
simplicidade da sua aplicac ao.
5.5.1. M etodo da Resposta ao degrau (ou em malha aberta)
Neste m etodo s ao estimados os par ametros a =
KT
e T a partir da resposta ao degrau da FT em

malha aberta
K
1+s
e
Ts
. Chamamos a K constante de ganho, a T tempo morto ou atraso e a
constante de tempo.
K
T
Figura 5.4: Caracterizac ao da resposta ao degrau no m etodo de Ziegler-Nichols.
Os par ametros do controlador s ao depois calculados usando a seguinte tabela:
Controlador K T
i
T
d
P 1/a
PI 0.9/a 3T
PID 1.2/a 2T T/2
5.5.2. M etodo da resposta em frequ encia (ou em malha fechada)
Um outro m etodo desenvolvido por Ziegler-Nichols baseia-se na caracterizac ao simples da resposta
em frequ encia da din amica do processo. Este m etodo baseia-se no conhecimento do ponto em
122 CAP

que o diagrama de Nyquist de G(s) intersecta o semi-eixo negativo dos xx. Este ponto pode ser
caracterizado por dois par ametros:
, [G( j
)[ .
Os par ametros dos controladores s ao ent ao calculados de acordo com a seguinte tabela:
Controlador K T
i
T
d
P 0.5K
u
PI 0.4K
u
0.8T
u
PID 0.6K
u
0.5T
u
0.125T
u
sendo K
u
=
1
[G( j
)[
e T
u
=
2
.
Exerccio 5.4 Considere o seguinte sistema de controlo, em que G(s) =
2
(s +1)
3
e o controlador e
descrito pela equac ao u(t) = K
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d
_
, onde u(t) e e(t) designam a sada e a en-
trada do controlador, respectivamente. Recorrendo ao m etodo de Ziegler-Nichols emmalha fechada,
calcule K, T
i
.
Considerando s = j, temos:
G( j) = 2
(13
2
)
(
2
+1)
3
+2
(
3
3)
(
2
+1)
3
j
G( j) = arctan

3
3
13
2
Calculamos
considerando I(G( j)) = 0 =
3 = [G( j)[ = 0.25.

Temos ent ao que
K
u
=
1
[G( j
)[
= 4 = K = 0.5K
u
= 2
T
u
=
2
= 3.6275 = T
i
= 0.8T
u
= 2.9020
e temos que
G
c
(s) =
5.8040s +1
2.9020s
.
O efeito de cada par ametro do controlador nas principais caractersticas da resposta indicial em MF,
pode ser sintetizado na seguinte tabela:
Resposta T. subida sobre-elong. T. assent. Erro RP
5.6. WIND UP OU SATURAC

AO POR ACC

AO INTEGRADORA 123
K Decresce Cresce NT Decresce
T
i
Decresce Cresce Cresce Elimina
T
d
NT Decresce Decresce NT
NT= sem padr ao/alterac ao mnima.
Para projectar um controlador, seguem-se tipicamente os seguintes passos:
1. DEtermina quais s ao as caractersticas do sistema a melhorar.
2. Use K para diminuir o tempo de subida.
3. Use T
d
para reduzir a sobre-elongac ao e o tempo de assentamento.
4. Use T
i
para eliminar o erro em regime permanente.
Isto funciona ma maioria dos casos, mas qual ser a o melhor ponto de partida? Os par ametros podem
ser facilmente inicializado com um m etodo de identicac ao de Ziegler-Nichols.
5.6. Wind up ou saturac ao por acc ao integradora
Ainda que muitos dos aspectos dos sistemas de controlo possam ser compreendidos com base na
teoria linear, alguns dos efeitos n ao lineares devem ser tidos em linha de conta na implementac ao
pr atica de controladores. Windup e um desses fen omenos, sendo causado pela acc ao integradora
sobre as saturac oes. Todos os actuadores t em limitac oes fsicas; por exemplo, um motor tem velo-
cidade limitada e uma v alvula n ao pode estar completamente aberta ou fechada. Consideremos que
o actuador de um sistema de controlo atinge os seus limites fsicos. Quando isto acontece, o ciclo
em malha fechada e quebrado, passando o sistema a funcionar em malha aberta dado que o actuador
permanecer a no seu limite fsico independentemente do valor da vari avel de sada. Sendo usado um
controlador com acc ao integradora, ent ao o erro resultante ser a sucessivamente integrado, ou seja o
termo integral torna-se innitamente grande ou winds up. Perante esta situac ao, e necess ario que o
erro se apresente com sinal contr ario por um longo perodo de tempo at e que a situac ao se regularize.
Como consequ encia, qualquer controlador com acc ao integradora poder a apresentar longos estados
transit orios aquando da saturac ao do actuador.
124 CAP

Este captulo foi baseado em (Astrom & Murray, 2008; de Carvalho, 2000)
6. An alise no domnio das frequ encias
de sistemas em malha aberta
Ainda que menos intuitiva do que os m etodos previamente estudados, a resposta em frequ encia
tem algumas vantagens, nomeadamente na modelac ao de situac oes reais como por exemplo na
construc ao de uma func ao de transfer encia a partir de dados.
Entende-se por resposta emfrequ encia a resposta de umsistema a uma entrada sinusoidal. Aresposta
em frequ encia caracteriza a resposta em regime estacion ario de um sistema linear.
Porque s ao as respostas sinusoidais t ao importantes? Como e sabido, todo o sinal pode ser represen-
tado por uma soma de func oes seno com amplitude/fase vari aveis.
Consideremos a seguinte func ao sinusoidal:
f (t) = Asin(t +),
t
f (t)
f (t) = 1.5sint
_
2t
4
_
onde
125
126 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
ENCIA DE SISTEMAS EM MA
y(t)
f (t)
Figura 6.1: Sempre que a entrada do sistema e um sinus oide, a sada e um sinus oide distorcido.
A e a amplitude (dada numa unidade adequada)
e a frequ encia angular (rad/s)
e a fase (rad)
podemos ainda denir
T =
2
como o perodo em (seg)

f =
1
T
como a frequ encia (Hz)
Relembremos as seguintes f ormulas, que ir ao ser-nos muito necess arias:
e
jt
= cost + j sint
e
jt
= cost j sint
cost =
1
2
_
e
jt
+e
jt
_
sint =
1
2
_
e
jt
e
jt
_
.
F ormulas de Euler
6.1. A resposta em regime permanente (ou estacion aria) a uma en-
trada sinusoidal
Suponhamos que o seguinte sistema e excitado por uma entrada sinusoidal u(t) = Asin(t +).
6.1. A RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE A UM SINUS

OIDE 127
Sabemos poder ser esta situac ao representada pela equac ao diferencial:
m y(t) +b y(t) = u(t), (6.1)
onde
m e a massa (Kg),
b e o atrito (Ns/m),
e cuja soluc ao e do tipo:
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t)
t
y(t) y
p
(t),
sendo y
h
(t) a soluc ao da equac ao homog enea que est a associada a (6.1) e y
p
(t) a soluc ao particular.
Sempre que o sistema e est avel, depois de decorrer um intervalo de tempo sucientemente grande,
a resposta do sistema tende para a y
p
(t). Observemos que y
p
(t) e a resposta forcada do sistema
(dependente de u(t)) e y
h
(t) e a resposta livre, que depende somente das condic oes iniciais.
Seja G(s) uma func ao de transfer encia est avel (i.e. entrada limitada sada limitada),
G(s)
U(s) Y(s)
Da f ormula integral de Cauchy, temos que G(s) =
N(s)
D(s)
, func ao de transfer encia racional, ca
completamente determinada pelos valores que toma no eixo imagin ario, i.e., por G( j), R
(Grossman & Derrick, 1988; Mauch, 2004). Sempre que G(s) tiver p olos no eixo imagin ario n ao
estar a denida nesses pontos, que s ao sempre em n umero nito.
Este resultado baseia-se no facto de que se dois polin omios coincidirem num n umero innito de pon-
tos, terem necessariamente de ser iguais.

E possvel mostrar que o mesmo se verica para func oes
racionais.
Admitindo sinais complexos, prova-se que para u(t) = e
jt
se obt em
y
est
= lim
t
y(t) = G( j)e
jt
= [G( j)[ e
j(w)
e
jt
= [G( j)[ e
j((w)+t)
.
Tem-se ent ao que a resposta estacion aria de um sistema est avel a uma entrada sinusoidal e tamb em
um sinus oide (com eventual desfasamento das oscilac oes e diferente amplitude).
128 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
A percepc ao desta propriedade permite armar que um sistema din amico linear ca completa-
mente determinado conhecida a sua resposta estacion aria a uma entrada sinusoidal, por exemplo
cost, [0, ). Ou seja, se y
est
(t) = A()sin(t +()), queremos calcular G( j) :
y
est
(t) = G( j)
1
2
_
e
jt
+e
jt
_
.
O princpio da sobreposic ao permite expressar a resposta estacion aria como a soma das respostas a
dois sinais complexos:
y
est
(t) =
1
2
_
G( j)e
jt
+G(j)e
jt
_
=
1
2
_
G( j)e
jt
+G( j)e
jt
_
=
1
2
((R(G( j)) + jI(G( j)))(cost + j sint) +(R(G( j)) jI(G( j)))(cost j sint))
=
1
2
(2R(G( j))cost +2I(G( j))sint)
= (R(G( j))cost +I(G( j))sint)
= [G( j)[
_
_
_
_
_
R(G( j))
[G( j)[
. .
cos
cost +
I(G( j))
[G( j)[
sint
_
_
_
_
_
= [G( j)[ cos(t ) =[G( j)[ cos(t G( j))
= A() =[G( j)[ e = arctan
I(G( j))
R(G( j))
=G( j).
Temos ainda que comu(t) =sint se obt emy
est
=[G( j)[ sin(t +) =[G( j)[ sin(t +G( j)).
Exemplo 6.1 Consideremos novamente o seguinte sistema da Figura 6.1
Seja G(s) =
Y(s)
F(s)
=
1
ms +b
=
1
s +2
, com m = 1 Kg e b = 2 Ns/m e f (t) = 10sin5t.
Temos ent ao que G( j) =
1
j +2
=
2
2
+4
2
+4
j, temos que:
[G( j)[ =
1
2
+4
tan =
2
+4
2
2
+4
=
2
= =arctan
_
2
_
,
ent ao
y(t) =
1
2
+4
10sin
_
5t +arctan
_
2
__
6.1. A RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE A UM SINUS

OIDE 129
com = 5 rad/s, y(t) =
10
29
10sin(5t 1.1903).
Em Matlab faca a representac ao gr aca de [G( j)[ e de G( j) para [0, 10]
1
.
Para o caso geral:
u(t) = sin(t +) = y
est
=[G( j)[ sin(t + +G( j)),
ou seja, a resposta a uma entrada sinusoidal e sempre um sinus oide de igual frequ encia, mas eventu-
almente de diferente fase e amplitude.
Exemplo 6.2 Vamos estudar a resposta do sistema com func ao de transfer encia
G(s) =
1
s +0.1
` a entrada sinusoidal u(t) = sin2t.
Fazendo as contas anteriores, facilmente chegamos ` a conclus ao que
y
est
(t) =[G(2 j)[ sin(2t +G(2 j)) = 0.4994sin(2t 1.5208rad
. .
87
o
)
.
Como fazer em Matlab o gr aco da Figura 6.2
t=0:0.1:50;
u=sin(2.
*
t);
plot(u,g)
hold on
sys=zpk([],-0.1,1)
y=lsim(sys,u,t);
plot(y,b)
yest=0.4994
*
sin(2.
*
t -1.5208);
plot(yest,r)
1
=0:0.1:10
magG=1./sqrt(.2+4)
plot(,magG)
faseG=-atan
_
2
_
figure(2)
plot(,faseG)
130 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
Figura 6.2: Resposta do sistema G(s) =
1
s +0.1
.
axis([0 500 -1.5 1.5])
ylabel(Amplitude)
xlabel(Tempo (seg))
legend(u(t),y(t),y
est
(t))
Exemplo 6.3 Consideremos o sistema cuja func ao de transfer encia e G(s) =
1
s
.
Pretende-se calcular a resposta estacion aria deste sistema ` a entrada u(t) = sint.
Usando o Teorema do Valor Final:
Y
est
= lim
s0
sG(s)L sint = lim
s0
s
1
s
s
2
+
2
=
1
.
Por outro lado:
G( j) =
1
j
=j
1
[G( j)[ =
1
tanG( j) =
0
= G( j) =

2
= y(t) =
1
sin
_
t
2
_
6.2. AVALIAC

AO GEOM
ETRICA DA FT 131
Podemos facilmente vericar este resultado fazendo
Y
est
= G(s)L sint =
1
s
s
2
+
2
=
1
_
1
s

s
s
2
+
2
_
= y(t) =
1
(1cost)
N ao deu igual!
Isto s o se verica para func oes de transfer encia est aveis! Ou seja, o Teorema do Valor Final s o
se aplica se todos os zeros do denominador se encontrarem no semi-plano esquerdo.
Para func oes de transfer encia n ao racionais do tipo G(s) = e
Ts

G(s), com G(s) racional e est avel,
tamb em se verica que para u(t) = e
jt
se obt em y
est
(t) = G( j)e
jt
.
6.2. Avaliac ao geom etrica da func ao de transfer encia
A func ao de transfer encia toma valores em s = + j e, geralmente, G(s) e complexo sempre que
s e complexo.

E usual apresentar G(s) na sua forma trigonom etrica ou polar:
G(s) =[G(s)[ e
j(s)
sendo [G(s)[ a magnitude e (s) a fase que s ao dados por:
[G(s)[ =
_
R(G(s))
2
+I(G(s))
2
G(s) = (s) = tan
1
_
I(G(s))
R(G(s))
_
onde R(G(s)) e o operador real e I(G(s)) o operador complexo. Considerando o numerador e o
denominador factorizados em termos de p olos e zeros, temos:
G(s) = K
(s z
1
)(s z
2
). . . (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
). . . (s p
n
)
, (6.2)
sendo cada um destes factores um n umero complexo que pode ser interpretado como um vector no
s-plano: com origem em z
i
/pi e destino em s (ou seja, o ponto no qual a func ao de transfer encia e
132 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
suposto tomar valores). Por seu lado, cada um destes vectores pode tamb em ser escrito na sua forma
polar. Por exemplo, considerando um p olo p
i
=
i
+ j
i
e s = + j, temos:
[s p
i
[ =
_
(
i
)
2
+(
i
)
2
(s p
i
) = tan
1
_

i

i
_
Vejamos a seguinte gura (Fig5)
2 2
2
2
p
1
R(s)
I(s)
Sabendo que a magnitude do produto de dois n umeros complexos na forma trigonom etrica e o pro-
duto das magnitudes e que a fase e a soma das fases, temos que:
[G(s)[ = K
m
i=1
[(s z
i
)[
n
i=1
[(s p
i
)[
(s) = tan
1
_
I(G(s))
R(G(s))
_
.
A magnitude de cada vector componente e a dist ancia de s ao p olo/zero no plano-s: [s p
i
/z
i
[ .
Representamos a dist ancia a um p olo por q
i
e o angulo por
i
e a um zero por r
i
e o zero por
i
. O
valor da func ao de transfer encia ser a ent ao:
[G(s)[ = K
r
1
r
2
. . . r
m
q
1
q
2
. . . q
n
,
G(s) = (
1
+
2
+ +
n
) (
1
+
2
+ +
n
).
Fica ent ao claro que a func ao de transfer encia pode ser determinada geometricamente a partir do seu
diagrama de p olos e zeros, excepto para o ganho K global. A magnitude da func ao de transfer encia
e proporcional ao produto das dist ancias de s a cada zero dividido pelo produto das dist ancias de s a
cada p olo. A fase da func ao de transfer encia e igual ` a soma dos angulos correspondentes aos zeros
menos a soma dos angulos correspondentes aos p olos.
Exemplo 6.4 Consideremos a func ao de transfer encia
G(s) = K
s
(s (2+ j3))(s (2 j3))
= K
s
s
2
+4s +13
,
6.2. AVALIAC

AO GEOM
ETRICA DA FT 133
onde se pretende determinar G( j5). Temos ent ao que:
[G(s)[ = K
_
(05)
2
_
(0(2))
2
+(53)
2
+
_
(0(2))
2
+(5(3))
2
= K
5
4
34
G(s) = tan
1
(5/0)
. .
90
o
tan
1
(2/2)
. .
45
o
tan
1
(8/2)
. .
75
o
=30
o
theta=atan(4);
x=180
*
theta/pi=75
Exemplo 6.5 Consideremos o circuito el ectrico simples da Figure 6.3:
V
i
R
V
O
C
Figura 6.3: Circuito RC.
Aplicando a lei das malhas de Kirchhoff, temos:
v
i
(t) = Ri +
q
C
= R q+
q
C
v
o
(t) =
q
C
= CV
0
(s) = Q(s)
V
i
(S) =
_
sR+
1
C
_
Q(s) = (CRs +1)V
0
(s)
= H(s) =
V
0
(s)
V
i
(s)
=
1
CRs +1
com R = 1 e C = 0.1 Henry, temos que
H( j) =
1
0.1 j +1
= [H( j)[ H( j)
=
1
1+0.1
2
tan
1
(0.1)
134 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
Pretende-se calcular v
0
(t) dado v
i
(t). Seja:
1.
v
i
(t) = 3sin(30t) = 30
o
v
0
(t) = [v
i
(t)[ [H( j)[ sin(30t +H( j))
w = 30
v
0
(t) = 30.316sin(30t 71.6
o
)
0.95sin(30t 71.6
o
)
2.
v
i
(t) = 3sin(30t +40
o
) = 340
o
v
0
(t) = 30.316sin(30t +(40
o
71.6
o
))
0.95sin(30t 31.6
o
)
3.
v
i
(t) = 3sin(10t +40
o
) = 30
o
= 10
v
0
(t) = 30.7sin(30t 5
o
)
2
sin(30t 5
o
)
4.
v
i
(t) = 3cos(10t) = 3sin(10t +90
o
) = 390
o
= 10
v
0
(t) = 30.7sin(30t +45
o
)
2
sin(30t +45
o
)
6.3. DIAGRAMAS DE BODE 135
6.3. Diagramas de Bode
Uma forma usual de representar a resposta em frequ encia e atrav es de diagramas de Bode. O objec-
tivo deste caderno e ensinar a tracar diagramas de Bode atrav es de v arios exemplos.
Queremos representar gracamente G(s) = [G(s)[ G(s), onde [G(s)[ e a magnitude ou ganho e
a G(s) chamamos fase; precisamos ent ao de dois diagramas e por isso os diagramas de Bode
aparecem sempre aos pares: o diagrama de ganho e o diagrama de fase.
Consideremos o exemplo G(s) =
1
1+0.1s
. Efectuando os c alculos, temos:
G( j) =
1
1+0.01
2
tan
1
(0.1w)
Tracemos agora os gr acos do ganho e da fase:
[G( j)[
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
1
0
G( j)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
100
80
60
40
20
0
Observando estes gr acos, facilmente suspeitamos que talvez a escala logartmica seja mais ade-
quada.

E por esta raz ao que nos diagramas de Bode a frequ encia aparece sempre na escala lo-
gartmica.
Facamos novamente o mesmo gr aco, mas utilizando uma escala logartmica, isto e, no eixo das
abcissas aparece log
10
em vez de :
136 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10
0
10
1
10
2
0
10
Ao usarmos a escala logartmica, chamamos d ecada ao incremento de 1 de cada abcissa, ou seja ao
incremento de 10
x
para 10
x+1.
De forma a facilitar as contas, aplicamos ainda uma transformac ao a G(s) : 20log
10
[G(s)[ . Voltemos
a tracar o diagrama do ganho:
10
0
10
1
10
2
10
0
10
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
Assim, quando lemos o ganho no diagrama, devemos lembrar-nos que
dB = 20log
10
[G(s)[ = [G(s)[ = 10
20
dB.
Em suma, temos que os diagramas de Bode se apresentam sempre aos pares:
O diagrama do ganho: no eixo das abcissas temos log e no eixo das ordenadas temos [G(s)[
em d ecibeis, dB
2
, > 0. Por exemplo com G( j) = j, temos
20log
10
[ j[
. .
ordenada
dB
= 20log
10
. .
abcissa
dec
.
O diagrama de fase: no eixo das abcissas temos log
10
e no eixo das ordenadas temos G(s)
em graus, > 0.
2
O decibel (dB) e uma medida da raz ao entre duas quantidades, sendo usado para uma grande variedade de medic oes
em ac ustica, fsica e eletr onica.

E uma unidade de medida sem dimens oes, semelhante ` a percentagem. A denic ao do dB e
obtida com o uso do logaritmo: 20log
10
X
Se aplicarmos a func ao logaritmo a ambos os lados, transformamos a multiplicac ao em somas e isto
e muito vantajoso, como veremos de seguida.
Ainda que o diagrama possa ser facilmente tracado com um software num erico, como por exemplo
o Matlab, existem raz oes para saber tracar diagramas de Bode, pois s o desta forma se desenvolve a
compreens ao de como a localizac ao dos p olos e dos zeros pode afectar a representac ao gr aca do
ganho e da fase. Desenvolvendo esta percepc ao, pode prever-se o comportamento do sistema no
domnio das frequ encia atrav es da observac ao directa da func ao de transfer encia. Por outro lado, se
soubermos qual a forma requerida para a func ao de transfer encia, o nosso conhecimento de tracado
dos diagramas de Bode pode ajudar-nos a determinar essa func ao.
6.3.1. Forma de Bode de uma func ao de transfer encia
Ao pretendermos tracar os diagramas de Bode, a primeira coisa a fazer e colocar a func ao de trans-
fer encia G(s) =
N(s)
D(s)
e
Ts
(func ao pr opria) na forma de Bode. Para tal, comecamos por factorizar
N(s), D(s) em polin omios irredutveis de grau 1 e 2, obtendo-se
G(s) = K
(s +z
i
)
i
(s
2
+2
i
n
i
s +
2
n
i
)
i
s
r
(s + p
i
)
m
i
(s
2
+2
i
n
i
s +
2
n
i
)
n
i
e
Ts
com z
i
, p
i
,= 0 e [
i
[ < 1. Sendo z
i
, p
i
os p olos e os zeros reais, respectivamente, de multiplicidade
i
e m
i
, tamb em respectivamente. Os factores irredutveis de grau dois representam zeros e p olos com-
plexos de multiplicidade
i
e n
i
, respectivamente. Ap os alguns c alculos simples, podemos escrever:
G(s) = K
B
(1+s/z
i
)
i
(s
2
/
2
n
i
+2
i
/
n
i
s +1)
i
s
r
(s +s/p
i
)
m
i
(s
2
/
2
n
i
+2
i
/
n
i
s +1)
n
i
e
Ts
a K
B
chamamos ganho de Bode.
Forma de Bode
Vejamos um exemplo.
Exemplo 6.6
G(s) =
100(s +1)
(s +10)(s +100)
e colocamo-la ent ao na forma de Bode:
G(s) =
1
10
s +1
_
s
10
+1
__
s
100
+1
_
s=j
=
1
10
j +1
_
j
10
+1
__
j
100
+1
_
138 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
Agora vamos escrever [G( j)[ em decib eis:
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
1
10
j +1
_
j
10
+1
__
j
100
+1
_
= 20log
10
10
1
+20log
10
[1+ j[ 20log
10
1+ j

10
20log
10
1+ j

100
Se conhecermos a magnitude (em dB) de cada factor, podemos adicion a-las e obter a magnitude de
G( j) (em dB).
Posto isto, temos que para tracar o diagrama de Bode de uma func ao de transfer encia, devemos
seguir os seguintes passos:
1. Escrever a func ao de transfer encia na forma de Bode.
2. Escrever a magnitude da func ao de transfer encia em d ecibeis, aplicando 20log
10
[G(s)[ .
3. Aplicar as regras dos logaritmos log
10
(ab) = log
10
a +log
10
b, log
10
_
a
b
_
= log
10
a log
10
b
e log
10
a
r
= r log
10
a.
4. Tracar o diagrama de Bode de cada factor.
Exemplo 6.7
G(s) = 2
(s
2
+2s +4)(s +1)s
(s
2
+2s +9)
2
(s +2)(s +3)
e
4s
Temos ent ao que
G(s) = 2
4
9
2
23
(s
2
/4+s/2+1)(s +1)s
(s
2
/9+2/9s +1)
2
(s/2+1)(s/3+1)
e
4s
G( j) =
4
243
_
( j)
2
/4+( j)/2+4
_
( j +1) j
(( j)
2
/9+2/9( j) +1)
2
(( j)/2+1)(( j)/3+1)
e
4 j
Temos ent ao:
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
4
243
+20log
10
_
( j)
2
/4+( j)/2+4
_
+20log
10
[ j +1[
+20log
10
[ j[ 20log
10
_
( j)
2
/9+2/9( j) +1
_
2
20log
10
[( j)/2+1[
20log
10
[( j)/3+1[ +20log
10
_
e
4 j
_
G(s) =
4
243
+
_
( j)
2
/4+ j/2+4
_
+( j +1) +j +
2
_
( j)
2
/9+2/9( j) +1
_
( j/2+1) ( j/3+1) +
_
e
4 j
_
Portanto, os diagramas de Bode de G(s) podem ser obtidos a partir dos diagramas de Bode dos
diferentes factores irredutveis.
O tracado dos diagramas de Bode pode ser feito ` a custa dos diagramas de Bode dos seguintes ele-
mentos b asicos:
1. K, termos constantes;
2. Um p olo real, simples ou m ultiplo:
_
_
_
1
1+ j

0
_
_
_
r
, (r ,= 0);
3. Um zero real, simples ou m ultiplo:
_
1+ j

0
_
r
, (r ,= 0);
4. Um zero na origem, simples ou m ultiplo: ( j)
r
, (r ,= 0);
5. Um p olo na origem, simples ou m ultiplo:
1
( j)
r
, (r ,= 0);
6. Um par de p olos conjugados, simples ou m ultiplos:
1
_
1+2

n
j +
_
n
_
2
_
r
, (r ,= 0);
7. Um par de zeros conjugados, simples ou m ultiplos:
_
1+2

n
j +
_
n
_
2
_
r
, (r ,= 0);
Vamos analisar cada um dos casos com um exemplo.
6.3.2. Termos constantes
G(s) = G( j) = K
[G( j)[ = [K[
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
[K[ dB
Vamos tratar os termos deste tipo da func ao do Exemplo 6.6 (na forma de Bode):
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
10
1
=20dB
140 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
40
20
0
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
O diagrama de ganho e uma recta horizontal que corta o eixo vertical em 20log
10
K.
Vejamos agora a fase, sabemos que
tanG( j) =
0
K
,
ou seja:
G( j) =
_
_
_
0
o
, K > 0
180
o
, K < 0
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
45
0
45

rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
O diagrama de fase e uma recta horizontal que corta o eixo vertical em 0
o
quando K >0 e em180
o
quando K < 0.
6.3.3. P olos reais
Continuamos a tratar, como exemplo, os factores da func ao de transfer encia do Exemplo 6.6:
G(s) = G( j) =
1
1+ j

0
..
freq.normalizada
[G( j)[ =
1
1+ j

20log
10
[G( j)[ = 20log
10
1
1+ j

dB
Temos que estudar o que acontece para diferentes valores de . A
0
chamamos frequ encia de corte.
A frequ encia de corte e a frequ encia abaixo da qual o diagrama ainda se considera bem aproximado
pela assmptota de baixa frequ encia.
=
0
, G( j) =
1
1+ j
20log
10
[G( j)[ =20log
10
[1+ j[ =20log
10
2 =3dB
<<
0
,

0
0 G( j) 1 = 20log
10
[G( j)[ = 0
>>
0
, G( j)
1
j

0
= 20log
10
[G( j)[ =20log
10
_
0
_
assmptota de alta freq. de declive 20dB/dec

10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
40
20
0
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
0
20 dB/dec
=
0
Para baixas frequ encias, o diagrama de ganho e uma recta horizontal em 0dB que corta o eixo
vertical em =
0
. Para altas frequ encias, e uma recta de declive 20dB por d ecada que passa no
ponto (
0
, 3).
`
A recta horizontal chamamos assmptota de baixa frequ encia e ` a oblqua assmptota
de alta frequ encia.
Vejamos agora a fase:
G( j) =
1
1+ j

0
=
_
1+ j

0
_
=
0
45
o
<<
0
0
o
>>
0
90
o
142 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
135
90
45
0
45 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
= 10
0
= 0.1
0
O diagrama de fase e uma linha horizontal em 0
o
at e 0.1
0
e tamb em horizontal em 90
o
a partir
de 10
0
. Entre 0.1
0
e 10
0
a recta e oblqua e passa por (
0
, 45
o
).
6.3.4. P olos reais m ultiplos
G(s) = G( j) =
1
_
1+ j

0
_
r
= [G( j)[ =
1
_
1+ j

0
_
r
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
1
_
1+ j

0
_
r
dB
= 20r log
10
1
1+ j

dB
G( j) =
_
1+ j

0
_
r
= r
_
1+ j

0
_
O diagrama de ganho e uma recta horizontal em 0dB, que passa por (
0
, 3) e tem declive r
20dB por d ecada.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
60
40
20
0
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
0
40 dB/dec
=
0
o
at e 0.1
0
e a partir de 10 em r (90
o
) A recta
oblqua passa em (
0
, r (45
o
)).
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
225
180
135
90
45
0
45 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
= 10
0
= 0.1
0
6.3.5. Zeros reais
Continuamos a tratar os termos da func ao de transfer encia do Exemplo 6.6:
G(s) = G( j) = 1+ j

0
= [G( j)[ =
1+ j

20log
10
[G( j)[ = 20log
10
1+ j

dB
144 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
Temos que estudar o que acontece para diferentes valores de . A
0
chamamos frequ encia de corte.
=
0
, G( j) = 1+ j
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
[1+ j[ = 20log
10
2 = 3dB
<<
0
,

0
0 G( j) 1 = 20log
10
[G( j)[ = 0
>>
0
, G( j)
1
j

0
= 20log
10
[G( j)[ = 20log
10
_
0
_
+
assmptota de alta freq. de declive 20dB/dec
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
20
0
20
40 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
0
20 dB/dec
=
0
O diagrama de ganho e uma recta horizontal em 0dB e corta o eixo vertical em =
0
, para baixas
frequ encias. Para altas frequ encias, e uma recta de declive 20dB por d ecada que passa no ponto
(
0
, 3).
G( j) =
_
1+ j

0
_
=
_
1+ j

0
_
=
0
45
o
<<
0
0
o
>>
0
90
o
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
45
0
45
90
135 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
= 10
0
= 0.1
0
o
at e 0.1
0
e tamb em horizontal em 90
o
a partir de
10
0
. Entre 0.1
0
e 10
0
a recta e uma oblqua e passa por (
0
, 45
o
).
6.3.6. Zeros reais m ultiplos
G(s) = G( j) =
_
1+ j

0
_
r
= [G( j)[ =
1+ j

r
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
1+ j

r
dB
= 20r log
10
1+ j

dB
G( j) =
_
1+ j

0
_
r
= r
_
1+ j

0
_
O diagrama de ganho e uma recta horizontal em 0dB, que passa por (
0
, 3) e para >>
0
tem
declive r 20dB por d ecada.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
20
0
20
40
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
0
40 dB/dec
=
0
o
at e 0.1
0
e a partir de 10 e hprizontal em r 90
o
A recta oblqua passa em (
0
, r45
o
).
146 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
45
0
45
90
135
180
225 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
= 10
0
= 0.1
0
Exemplo 6.8 Retomamos a func ao de transfer encia do Exemplo 6.6, com vista a tracar o diagrama
assimpt otico de Bode completo.
G( j) =
1
10
j +1
_
j
10
+1
__
j
100
+1
_
= 20log
10
10
1
+20log
10
[1+ j[ 20log
10
1+ j

10
20log
10
1+ j

100
A tracejado temos os diagramas assimpt oticos dos factores irredutveis. As frequ encias a que ocor-
rem mudancas s ao as frequ encias de corte e correspondem ao m odulo dos p olos.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
40
20
0
20
40 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
( jw+1)
1
10
1
jw+10
1
jw+100
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
135
90
45
0
45
90
135 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
( jw+1)
1
10
1
jw+10
1
jw+100
6.3.7. Um zero na origem
G( j) = j

0
= 20log
10
[G( j)[ = 20log
10
=
0
20log
10
1 = 0
>>
0
20log
10
0
+
<<
0
20log
10
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
20
0
20
40
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
20 dB/dec
=
0
O diagrama de ganho e uma recta de declive 20dB por d ecada e a passar pelo ponto (1, 0).
O diagrama de fase e uma recta horizontal que intersecta o eixo vertical em 90
o
.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
45
90
135 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
6.3.8. Zeros na origem m ultiplos
O diagrama de ganho e uma recta de declive r 20dB por d ecada e a passar pelo ponto (1, 0).
O diagrama de fase e uma recta horizontal que intersecta o eixo vertical em r 90
o
.
148 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
6.3.9. Um p olo na origem
G( j) =
1
j

0
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
=
0
20log
10
1 = 0
>>
0
20log
10
<<
0
20log
10
0
+
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
60
40
20
0
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
20 dB/dec
=
0
O diagrama de ganho e uma recta de declive 20dB por d ecada e a passar pelo ponto (1, 0).
O diagrama de fase e uma recta horizontal que intersecta o eixo vertical em 90
o
.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
135
90
45 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
6.3.10. P olos na origem m ultiplos
O diagrama de ganho e uma recta de declive r 20dB por d ecada e a passar pelo ponto (1, 0).
O diagrama de fase e uma recta horizontal que intersecta o eixo vertical em r 90
o
.
6.3.11. Um par de p olos complexos conjugados
Vamos considerar o caso subamortecido, 0 < < 1. Consideremos um sistema de segunda ordem:
G(s) =

2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
G( j) =

2
n
( j)
2
+2
n
j +
2
n
G( j) =

2
n
(
2
n

2
) +2
n
j
= [G( j)[ =

2
n
_
(
2
n

2
)
2
+4
2
2
n
2
G( j) = arctan
2
n
2
n

2
Quando e que [G( j)[ atinge um m aximo? Obviamente quando g() = (
2
n
2
) +(2
n
)
2
for
mnimo. Ou seja, quando g
/
() = 0 donde se tem
0 < <
2
2
e
pico
=
n
_
12
2
.
A assim denido chamamos frequ encia de resson ancia e a G
_
pico
_
pico de resson ancia:
G
_
pico
_
= 4
2
_
1
2
_
Este e o ponto m aximo do diagrama.
Temos ent ao que
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
2
n
_
(
2
n

2
)
2
+4
2
2
n
2
= 20log
10
1
_
1
2
n
2
_
2
+
_
2

n
_
2
= 20log
10
_
_
1
2
n
2
_
2
+
_
2

n
_
2
_
1/2
= 10log
10
_
_
1
2
n
2
_
2
+
_
2

n
_
2
_
150 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
Vejamos o que acontece:
=
n
, 10log
10
4
2
<<
n
20log
10
1 = 0
>>
n
20log
10
_
_
2
=40log
10
O diagrama de ganho e uma recta horizontal que corta o eixo vertical em 0dB e tem um pico de
resson ancia em
_
pico
, G
_
pico
__
e a partir de
n
e uma recta de declive 40dB/dec.
O pico s o existe com 0 < < 0.707.
Vejamos o seguinte exemplo:
Exemplo 6.9
G(s) =
100
s
2
+2s +100
=
1
_
s
10
_
2
+
1
50
s +1
.
Vamos calcular:
pico
=
n
_
12
2
= 9.9 (6.3)
G
_
pico
_
= 14dB (6.4)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
60
40
20
0
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
pico
40 dB/dec
=
n
tanG( j) =
2

n
1
_
n
_
2
G( j) =arctan
2

n
1
_
n
_
2
=
0
90
o
<<
0
0
o
>>
0
180
o
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
225
180
135
90
45
0
45 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
O diagrama de fase e uma recta horizontal em 0
o
at e =
n
log
10
_
2
_
2
e tamb em horizontal a altas
frequ encias em 180
o
a partir de
n
2
log
10
_
2
_. Nas frequ encias interm edias, e uma recta oblqua

de declive 40dB e passa por (
n
, 90
o
).
6.3.12. Um par de zeros complexos conjugados
Consideremos um sistema de segunda ordem:
152 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
G(s) = s
2
+2
n
s +
2
n
G( j) =
2
n
_
1
_
n
_
2
+2

n
j
_
[G( j)[ =
_
(
2
n

2
) +(2
n
)
2
G( j) = arctan
2
n
2
n

2
Quando e que [G( j)[ atinge um mnimo? Obviamente quando g() = (
2
n

2
) + (2
n
)
2
e
mnimo. Ou seja quando
0 < <
2
2
e
pico
=
n
_
12
2
Este e o ponto mnimo do diagrama.
Temos ent ao que
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
_
(
2
n

2
)
2
+4
2
2
n
2
= 20log
10
_
1
2
n
2
_
2
+2
_
_
2
= 20log
10
_
_
1
2
n
2
_
2
+2
_
_
2
_
1/2
= 10log
10
_
_
1
2
n
2
_
2
+2
_
_
2
_
Vejamos o que acontece:
=
n
, 10log
10
4
2
<<
n
20log
10
1 = 0
>>
n
20log
10
_
_
2
=40log
10
O diagrama de ganho e uma recta horizontal que corta o eixo vertical em 0dB e tem um pico de
resson ancia negativo em
_
pico
, G
_
pico
__
e a partir de
n
e uma recta de declive 40dB/dec a passar
pelo ponto (
n
, 0). O pico s o existe com 0 < < 0.707. Vejamos o seguinte exemplo:
Exemplo 6.10
G(s) = s
2
+2s +100 =
_
s
10
_
2
+
1
50
s +1.
Vamos calcular:
pico
=
n
_
12
2
= 9.9 (6.5)
G
_
pico
_
= 19.9dB (6.6)
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
20
0
20
40
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
pico
40 dB/dec
=
n
tanG( j) =
2

n
1
_
n
_
2
G( j) =arctan
2

n
1
_
n
_
2
=
0
90
o
<<
0
0
o
>>
0
180
o
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
45
0
45
90
135
180
225 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
154 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
o
at e =
n
log
10
_
2
_
2
e tamb em horizontal a altas
frequ encias em 180
o
a partir de
n
2
log
10
_
2
_. Nas frequ encias interm edias, e uma recta oblqua de

declive 40dB e passa por (
n
, 90
o
).
6.3.13. Atraso
G(s) = G( j) = e
jT
[G( j)[ = 1
20log
10
[G( j)[ = 20log
10
1dB = 0dB
G( j) = T =T 10
logw
O diagrama de ganho e uma recta horizontal que corta o eixo vertical em 0dB.
Consideremos o exemplo G(s) = e
0.1T
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
40
20
0
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
10
0
10
1
10
2
10
3
135
90
45
0
45

rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
Em Matlab:
s=tf(s);
sys=(0.05
*
s+1)2/((s+1)3
*
(0.01
*
s+1));
bode(sys)
Facamos agora alguns exerccios com a ajuda do Matlab.
Exerccio 6.1 1. Com a ajuda do Matlab, esboce os diagramas de Bode para o ganho e a fase
da func ao de transfer encia
G(s) =
10(s +3)
s(s +2)(s
2
+s +2)
.
2. Considere agora
G
1
(s) = k
10(s +3)
s(s +2)(s
2
+s +2)
,
e calcule k tal que G
1
(1KHz) = 10.
Resoluc ao:
1. Temos que construir a FT e depois tracar o diagrama de Bode:
sys1=tf([10],[1])
sys2=tf([1],[1 0])
sys3=tf([1 3],[1])
sys4=tf([1], [1 2])
sys5=tf([1], [1 1 2])
%Para tracar o diagrama de Bode de cada elemento
bode(sys1,r,sys2,b,sys3,g,sys4,y,sys5,cyan)
Hsys1=series(sys1,sys2)
Hsys2=series(sys3,sys4)
Hsys3=series(Hsys1,Hsys2)
Hsys=series(Hsys3,sys5)
bode(Hsys)
2. Sabendo que f = 1000Hz, temos que = 2 f . Temos ent ao que calcular G
1
( ) = kG( ) =
156 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10. Fazemos ent ao
G( ) =
10
k
em dB: 20log
10
G( )
. .
:=mag
= 20log
10
10
k

mag
20
= log
10
10
k

10
mag
20
=
10
k

k = 10
_
1
mag
20
_
Em Matlab:
w=2
*
pi
*
1000
evalfr(Hsys,w)
[mag,phase] = bode(Hsys,w)\%to obtain the magnitude for w
K=10((20-mag)/20)
sysK=tf([K],[1])
HsysK=series(Hsys,sysK)
bode(HsysK)
Exerccio 6.2 1. Determine a func ao de transfer encia G(s) de fase mnima (todos os p olos e
zeros da FT. est ao no semi-plano esquerdo de s), cujo diagrama assint otico de Bode est a
representado na gura.

Licenciatura em
Engenharia Electrotcnica
Sistemas de Controlo
Caderno de Exerccios

U.T.A.D. Departamento de Engenharias
Jos Boaventura Cunha, Raul Morais @2000
Pg - 16

b)
) 2 s )( 5 s ( s
10
) s ( G

e)
) 1 s 05 . 0
) s 5 . 0 1 ( 4
) s ( G
) s 125 . 0 (
2

c)
) 10 s ( s
1 s
) s ( G
f)
200 s 230
1
) s ( G
s 31 s
2 3

!"#$%&'()*+

Desenhe um esboo do diagrama de Bode para os seguintes sistemas:
a)

100
( 1)(0.1 1) s s

b)

2
10( 3)
( 2)( 2)
s
s s s s

c)

2
4(1 0.5 )
(1 2 ) 1 0.05 (0.125 )
s
s s s s

!"#$%&'()*,

Determinado sistema de fase mnima apresenta a seguinte resposta em frequncia:

Z[rad/s]
dB
1 1
20 20
10 10
11.4 11.4
2.7 2.7 Z
1
0.1 0.1
--40dB/dec 40dB/dec
Z[rad/s]
dB
1 1
20 20
10 10
11.4 11.4
2.7 2.7 Z
1
0.1 0.1
--40dB/dec 40dB/dec

a) Determine a funo de transferncia do sistema.

!"#$%&'()**

2. Com a ajuda do Matlab, desenhe o tracado das amplitudes de Bode de G(s).
3. Corrija o ganho de G(s) de tal forma que G(0.1) = 1.
Resoluc ao:
1. Olhando para o diagrama, vemos que o nosso sistema tem um ganho de 20log
10
k = 20 =
k = 10 um p olo em = 1, um zero em = 2.7 e outro p olo em =
1
:
G(s) = K
(s +2.7)
(s +1)(s +
1
)
2
,
que ca na forma de Bode:
G(s) = K
2.7
2
1
(s +2.7)
(s +1)(s +
1
)
2
.
Vamos calcular K : 20log
10
K
2.7
2
1
= 20 = K =

2
1
10
2.7
.
2. Em Matlab:
%plot cada elemento
figure(1)
K=180;
w1=7;
sys1=tf([K],[1]);
sys2=tf([1],[1 1]);
sys3=tf([1 2.7],[1]);
sys4=tf([1], [1 2
*
w1 w12]);
bode(sys1,r,sys2,b,sys3,g,sys4,y)
Hsys1=series(sys1,sys2);
Hsys2=series(sys3,sys4);
Hsys=series(Hsys1,Hsys2);
figure(2)
bode(Hsys,{0.1 , 10})\%traca o diagrama de Bode para frequencias ...
... wmin=0.1 e wmax=10
\%verificar
zpk(Hsys)
158 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
6.4. A resposta em frequ encia atrav es do diagrama de p olos e zeros
A resposta em frequ encia pode ser expressa em termos dos p olos e zeros do sistema, substituindo s
por j na func ao de transfer encia factorizada em termos de p olos e zeros:
G( j) = K
( j z
1
)( j z
2
). . . ( j z
m
)
( j p
1
)( j p
2
). . . ( j p
n
)
.
Entendendo a resposta emfrequ encia como a func ao de transfer encia comvalores no eixo imagin ario
do plano-s, ou seja s = j, o m etodo gr aco descrito na Secc ao 6.2 pode ser aplicado directamente
` a resposta em frequ encia. De igual forma, cada um dos zeros/p olos da resposta em frequ encia
corresponde a um vector. Por exemplo, para um p olo:
[G( j)[ = K
m
i=1
[ j z
i
[
n
i=1
[ j p
i
[
G( j) =
m
i=1
( j z
i
)
n
i=1
( j p
i
)
Este m etodo gr aco pode ser util na obtenc ao de informac ao qualitativa sobre a resposta emfrequ encia.
A m de desenvolvermos a nossa intuic ao, comecamos por considerar um sistema de ordem1 com
um p olo em p = 1/. Sabemos j a que n ao podemos determinar o ganho, mas mesmo assim, da
observac ao do diagrama, podemos retirar as seguintes conclus oes:
1. A baixas frequ encias, o ganho assume valores nitos e o angulo e pequeno e nito.
2.
`
A medida que a frequ encia aumenta o ganho diminui e a fase aumenta.
3. A frequ encias muito elevadas, o ganho e praticamente nulo e a fase aproxima-se de

2
.
Consideremos ainda um exemplo de ordem2, com o coeciente de amortecimento escolhido de tal
forma que os p olos se localizem na proximidade do eixo imagin ario. Podem retirar-se as seguintes
conclus oes:
1. A muito baixas frequ encias, existe um ganho nito (ainda que indeterminado) e uma fase
pequena e nita.
2.
`
A medida que a frequ encia aumenta, um dos p olos aproxima-se de s = j e como tal a mag-
nitude correspondente a este p olo torna-se muito pequena, obviamente esta situac ao vai cor-
responder a um m aximo na magnitude da resposta em frequ encia em torno do p olo.
6.4. DIAGRAMA DE P

OLOS E ZEROS 159
3. A frequ encias muito elevadas, a magnitude de cada p olo tende para zero e logo o ganho da
resposta em frequ encia tende para zero, enquanto que a fase se aproxima de , dado que a fase
correspondente a cada um dos p olos tende para

2
.
Com base nestes dois exemplos, facamos as seguintes generalizac oes sobre a resposta em frequ encia
de um sistema linear a partir do diagrama de p olos e zeros:
1. Se o sistema tiver mais p olos do que zeros, a magnitude da resposta em frequ encia tender a
para zero. Se o n umero de zeros do sistema for superior ao n umero de p olos, a magnitude
crescer a innitamente com a frequ encia. Obviamente que sob o ponto de vista fsico isto n ao
e possvel, pois corresponderia a um ganho innito de energia conferido pelo sistema !!! (por
tal raz ao as FT impr oprias se dizem n ao realiz aveis)
2. Se o sistema possui um par de zeros complexos, localizados na vizinhanca do eixo ima-
gin ario, a magnitude tem um pico de resson ancia nas frequ encias na vizinhanca do p olo. Se
o par de p olos complexos estiver localizado sobre o eixo imagin ario, o ganho ser a innito nas
frequ encias dos p olos.
3. Se o sistema possui um par de p olos complexos, localizados na vizinhanca do eixo imagin ario,
a magnitude tem um pico negativo de resson ancia nas frequ encias na vizinhanca do zero.
Se o par de zeros complexos estiver localizado sobre o eixo imagin ario, o ganho ser a zero
nas frequ encias dos zeros e consequentemente o sistema n ao responder a a qualquer entrada
sinusoidal a tal frequ encia.
4. Um p olo na origem do s-plano (correspondente a um termo puro de integrac ao da func ao de
transfer encia) implica um ganho innito ` a frequ encia zero.
5. Um zero na origem do s-plano (correspondente a um termo puro de derivac ao da func ao de
transfer encia) implica um ganho nulo ` a frequ encia zero.
O diagrama de p olos e zeros cont em informac ao suciente para denir a resposta em frequ encia para
uma constante de ganho global arbitr aria. Muitas vezes e suciente conhecer somente a variac ao do
ganho e n ao os seus valores concretos. O m etodo que acab amos de descrever permite tracar o ganho
da resposta em frequ encia por inspecc ao, sem ser necess ario tracar as curvas de cada componente,
baseando-se no facto de o crescimento do ganho mudar em cada frequ encia de corte.
O primeiro passo deste m etodo e, logicamente, identicar as frequ encias de corte. Isto pode ser
feito atrav es do tracado de circunfer encias com um compasso: tracar um arco de circunfer encia
centrado na origem e a passar no p olo/zero e semi-eixo imagin ario positivo. Os pontos destes arcos
160 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
de circunfer encia pertencentes ao eixo das ordenadas s ao as frequ encias de corte. Estas frequ encias
de corte podem ser directamente transferidas para o diagrama de Bode. Seguidamente, tracamos o
diagrama de Bode, relembrando que cada zero/p olo contribui com 0 dB a baixas frequ encias, um
zero contribui com uma assimptota com declive 20 dB/decada depois da sua frequ encia de corte e
um zero com 20 dB/decada. Os zeros/p olos na origem n ao podem ser tracados, porque est ao de
facto ` a esquerda de todas as frequ encias de corte. De facto elas correspondem a translac oes verticais
do diagrama do ganho de Bode.
6.5. O efeito dos zeros na resposta em frequ encia
Os p olos determinam a forma intrnseca da resposta do sistema. Os zeros determinam o efeito de
cada p olo na resposta do sistema. Por exemplo, se um zero est a muito pr oximo de um p olo, ent ao
esse p olo pode ser negligenciado (falamos de p olos e zeros no s.p.e).
Os p olos devem estar sempre no s.p.e. para que o sistema seja est avel, mas os zeros podem estar no
semiplano direito (s.p.d.) Quando um sistema tem s o zeros no s.p.e. diz-se de fase mnima.
Os p olos determinam a velocidade do sistema, i.e., o tempo que o sistema demora a atingir a sua
resposta estacion aria. Os zeros afectam a amplitude dessa mesma resposta.
Vamos analisar o efeito dos zeros atrav es de um exemplo. Comecemos pelo exemplo de ordem2:
G(s) =
1
s
2
+1.6s +1
,
cujo diagrama de Bode e
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
110
70
30
10
50 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
6.5. OS ZEROS NA RESPOSTA EM FREQU
ENCIA 161
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
225
180
135
90
45
0
45 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
`
A custa de G(s) denimos agora as seguintes func oes de transfer encia
G
1
(s) = (s +0.1)G(s)
G
2
(s) = (s +1)G(s)
G
3
(s) = (s +10)G(s)
A tracejado est a representada a FT G(s).
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
100
60
20
20
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
G
1
(s)
G
2
(s)
G
3
(s)
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
180
135
90
45
0
45 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
Enquanto que um zero no s.p.e. induz uma ultrapassagem, um zero no s.p.d., de magnitude id entica,
induzir a uma resposta inversa m axima, i.e., a resposta comecar a no sentido oposto da entrada.
Para melhor analisar este facto, seguem-se os diagramas de Bode de um zero no s.p.e. (a tracejado)
e um zero no s.p.d..
162 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
20
20
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
(s +1)
(s 1)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
45
45
135
225 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
(s +1)
(s 1)
Vejamos agora a comparac ao de (s 1)G(s) (a tracejado) com (s +1)G(s) :
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
60
20
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
45
90
135
180
225 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
Vamos agora analisar o efeito de um zero (sistemas de fase mnima) atrav es da velocidade dos p olos
a partir do zero. Os seguintes diagramas de Bode dizem respeito ` a func ao
G(s) = (s +1)G(s) = (s +1)

2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
,
para diferentes valores de
n
= 0.25, 0.5, 1, 2, 4
Nos seguintes diagramas, a azul temos s o G(s) quando variamos
n
, com = 0.2 e a vermelho
temos a variac ao de

G(s) nas mesmas condic oes. Um maior amortece o pico.
ENCIA 163
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
225
180
135
90
45
0
45
90 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
E se o zero for em s = 0.10?
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40
60 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
164 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
225
180
135
90
45
0
45
90 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
E se o zero for em s = 10?
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
140
120
100
80
60
40
20
0
20
40 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
,
2
0
l
o
g
(
[
G
(
j
)
[
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
225
180
135
90
45
0
45
90 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
Quando o zero, visto dos p olos e muito r apidoo seu efeito e desprezvel, uma vez que a sua
contribuic ao aparece somente quando a magnitude de G(s) e j a muito pequena. Em qualquer dos
casos, o zero adiciona 20dB ao declive da assmptota de alta frequ encia no ganho e um levantamento
de 90
o
da fase.
A velocidade de um zero vista de um p olo e julgada em termos das suas dist ancias numa escala
logartmica, ou seja, log[p[ log[z[ = log
p
z
; a forma logartmica mede os seus efeitos relativos.

ENCIA 165
Exemplo 6.11 Seja
G(s) =
16(s +1)
(s
2
+6.4s +16)
,
cuja resposta em frequ encia est a expressa nos seguintes diagramas de Bode
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
0
20
40 dB
rad/s
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
90
45
0
45 dB
rad/s
A resposta em frequ encia deste sistema tem um m aximo de 14.24dB em
r
= 3.9 rad/s. Vejamos
[pz[ =[3.2+ j2.4+1[ = 3.3 e log
10
p
z
= log
10
4 = 0.6021
Por outro lado
G(s) =
40(s +10)
(s
2
+6.4s +400)
,
cuja resposta em frequ encia est a expressa nos seguintes diagramas de Bode
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2.5
20
0
20
40 dB
rad/s
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
120
75
30
15
60 dB
rad/s
A resposta em frequ encia deste sistema tem um m aximo de 9dB em
r
= 19.5 rad/s. Vejamos
[pz[ =[3.2+ j19.74+10[ = 20.8806 e log
10
p
z
= 0.3010 que e de facto menor.

Vamos agora entender matematicamente o que se passa.
Temos a FT resultante
G(s) = G(s)(s +z), z ,= 0

166 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
Analisemos o diagrama de Bode para o ganho:
G( j) = G( j)( j +z) =

2
n
( j +z)
( j)
2
+2
n
j +
2
n
=
n
_
j

n
+
z
n
_
( j

n
)
2
+2

n
j +1
,

G(s)
n
_
j

n
_
( j

n
)
2
=

2
n
j
(o termo quadr atico lidera)
Vejamos ent ao a assmptota de alta frequ encia
20log

G( j)
:

, 20log

2
n
=20log

n
. .
x
+20log
n
,
ou seja
y =20 x +20log
n
.
E a assmptota de baixa frequ encia
G( j) = G( j)( j +z), com

0 vem

G( j) G(0)z
ou seja
20log

G( j)
, com

0 vem 20log[z[
ou seja
y = 20log[z[.
Vejamos agora o que acontece ao diagrama da fase
0 :

G( j) =G( j) +( j +z) 0
o
+z =
_
_
_
0
o
se z > 0
180
o
se z < 0
:

G( j) =G( j) +( j +z) 180
o
+90
o
=90
o
A forma atr as considerada para a introduc ao de um zero na FT G(s) n ao e unica. Pois qualquer FT
da forma
G(s) = K

G(s) = KG(s)(s +z)
tem os mesmos p olos e o mesmo zero que

G(s). Observe-se ainda poder o diagrama do ganho para
G(s) ser obtido por translac ao de 20log[K[ dB do correspondente diagrama para

G(s).
Tomando K =
1
[z[
, (z ,= 0) obtemos
G( j) = G( j)
j +z
[z[
0
z
[z[
.
6.6. SISTEMAS DE FASE M
INIMA E N

AO M
INIMA 167
Pelo que
20log
G( j)
0
20log
z
[z[
= 20log1 = 0.
A assmptota de baixa frequ encia para

G e dada portanto por y = 0, coincidindo com a de G.

6.6. Sistemas de fase mnima e n ao mnima
Considere-se o sistema de ordem1 caracterizado por um p olo e um zero reais, e com ganho est atico
unit ario
G(s) =
1+s
1+sT
cuja func ao de transfer encia e mapa de p olos e zeros se mostra de seguida para T = > 0.
O sistema da esquerda e um sistema de fase mnima, pois ambos o p olo e o zero se situam no s.p.e.
e o ganho est atico e positivo. Pelo contr ario, o sistema da direita tem o zero no s.p.d. pelo que
representa um sistema de fase n ao mnima.
2 2
1
0.5
0.5
1
R(s)
I(s)
2 2
1
0.5
0.5
1
R(s)
I(s)
Ambas as func oes de transfer encia t em igual magnitude, pois depende apenas da dist ancia do zero
ao eixo imagin ario. Mas o mesmo n ao se passa com a fase, pois estando o zero em diferentes
semi-planos, temos:
G( j) = arctan() arctan(T),
pelo que para > 0, a contribuic ao de um zero para a caracterstica da fase ser a positiva ou nega-
tiva de acordo com o semi-plano onde esse mesmo zero se situa. Nomeadamente, o zero no s.p.d.
provoca uma variac ao da fase de
2
rad, i.e., do ponto de vista da fase, um zero no s.p.d. comporta-
se como um p olo no s.p.e.. Sempre que nada e dito em contr ario, vamos assumir sistemas de fase
mnima. Os sistemas de fase mnima s ao caracterizados de forma unica por possuirem todos os p olos
168 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
e zeros no s.p.e. e terem ganho est atico positivo e como tal a relac ao entre as caractersticas da fase
e da magnitude e unica.
6.7. Relac ao entre a resposta ao escal ao
O ganho est atico representa o valor nal da resposta no tempo do sistema ao sinal de entrada degrau
unit ario. Depois de aprendermos a tracar diagramas de Bode, facilmente chegamos ` a conclus ao que
o ganho est atico representa o ganho de baixa frequ encia. Ou seja, o ganho est atito, K
0
, e o ganho da
resposta em frequ encia para = 0.
6.8. Observac oes nais
Este captulo foi organizado com base nos livros de (Lourtie, 2002; de Carvalho, 2000) e nos apon-
tamentos de (Rocha, 2010)
6.9. Mais exerccios
1. Um sistema est avel, com func ao de transfer encia G(s) =
k
(s + p)
3
, quando actuado pela en-
trada sin(t) apresenta, em regime permanente, a resposta
1
4
sin
_
t
2
_
. Nestas condic oes,
deterine os valores de k e p, sem recorrer ` a transformada de Laplace.
2. Esboce o tracado assimpt otico de cada um dos sistemas:
(a)
1
s(s +1)
(b)
1
(s +1)(s +100)
(c)
s +1
s +10
(d)
1
(s +10)(s +1)
(e)
s +4
s(s +0.2)
(f)
(s +0.2)
s
2
(s +4)
(g)
10(s +5)(s +1)
(s +5.2)(s +6)
(h)
1s
s +10
(g)
s +5
s
2
+0.5s +0.25
(h)
10s
s +1
6.9. MAIS EXERC
ICIOS 169
3. Use o Matlab para vericar cada um dos exerccios anteriores.
4. Para cada um dos exerccios anteriores de fase mnima, indique as margens de ganho e fase
bem como as respectivas travessias de corte.
5. Considere a func ao em malha aberta G(s) =
4k
s(s +4)
2
, calcule as margens de ganho e fase
para o sistema em malha fechada considerando k = 1. Determine os valores de k para os quais
o sistema em MF se mant em est avel.
6. Usando o Matlab faca o mapeamento dos p olos e zeros do sistema.
170 CAP
ITULO 6. AN

ALISE EM FREQU
7. An alise do desempenho de sistemas
realimentados
Este captulo tem como objectivo analisar sistemas em malha fechada (MF), a partir dos conheci-
mentos adquiridos nos Captulo 3 Captulo 6, e restringindo a nossa discuss ao a sistemas est aveis.
Muitas situac oes da vida real s ao model aveis atrav es de sistemas cuja relac ao entrada/sada e linear
e fazendo uso do conceito de retroacc ao.
Um sistema em malha fechada usa a medida real da sada do sistema para comparac ao com a medida
desejada (ou valor de refer encia). A diferenca entre estes dois valores, a que se chama erro de segui-
mento, visa corrigir o comportamento do sistema. (Muitos destes erros devem-se a n ao linearidades
do sistema. )
Para analisar o erro do desempenho do sistema em regime permanente s ao utilizadas diferentes
entradas testes. As entradas em degrau s ao utilizadas para avaliar a capacidade de um sistema se
posicionar em relac ao a um objecto est atico, como por exemplo o posicionamento de um sat elite ou
de uma antena. O impulso avalia a capacidade de reac ao de do sistema a um estmulo instant aneo.
As entradas em rampa permitem avaliar a capacidade de seguimento de um sistema com velocidade
constante e as em par abola com acelarac ao constante. Observa-se que quanto maior for o n umero de
p olos da FT na origem, melhor e o seguimento dos sinais de refer encia. O que sugere que o uso de
integradores em s erie com G(s) poder a ser uma forma de melhorar a capacidade de seguimento de
um sistema com retroac ao.
Num sistema em malha aberta, os p olos s ao facilmente determinados por inspecc ao e n ao variam
com o ganho. Num sistema em malha fechada, os p olos s ao usualmente determinados atrav es da
fatorizac ao do polin omio caracterstico e variam com o ganho. O lugar geom etrico de razes (LGR)
171
172 CAP
ITULO 7. AN

ALISE DE SISTEMAS EM MF
e uma ferramenta gr aca muito poderosa de an alise e projecto de sistemas tendo em vista a estabi-
lidade e a resposta transit oria. A grande virtude deste m etodo e ser capaz de fornecer soluc oes para
sistemas de ordem superior.
A resposta em frequ encia pode ser visualizada de diferentes formas, de que s ao exemplo o dia-
grama polar ou de Nyquist ou os diagramas de Bode. Ambas as representac oes mostram a mesma
informac ao, mas de forma diferente. Neste captulo vamos aprender a tracar diagramas de Nyquist,
com vista ao estudo da estabilidade relativa de um sistema.
7.1. Denic ao de sistema com retroacc ao ou realimentac ao
Consideremos o seguinte sistema com retroacc ao ou realimentac ao (que tamb em se diz em malha
fechada):
G(s)
H(s)
r(t) e(t) y(t)
a r(t) chamamos o sinal de refer encia. Se pretendermos que y siga r, temos que:
e = r y
a que chamamos erro de seguimento (ou erro em regime permanente).
7.1. DEFINIC

AO DE SISTEMA COM RETROACC

AO OU REALIMENTAC

AO 173
No domnio das frequ encias, temos que:
Y(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) H(s)Y(s)
= Y(s) = G(s)(R(s) H(s)Y(s))
(1+G(s)H(s))Y(s) = G(s)R(s)
Y(s) =
G(s)
1+G(s)H(s)
R(s)
= E(s) =
_
1
G(s)H(s)
1+G(s)H(s)
_
R(s)
E(s) =
1
1+G(s)H(s)
R(s).
Ora este sistema e equivalente ao sistema em malha aberta
1
1+G(s)H(s)
G(s)
r e
y
Consideremos o sistema de controlo com realimentac ao:
K(s) G(s)
+
H(s)
r(t) e(t)
d(t)
c(t)
onde d(t) s ao as possveis perturbac oes do sistema e G(s) e o sistema a controlar. Seja ent ao:
C(s) = K(s)G(s)E(s) +D(s)
E(s) = R(s) H(s)C(s)
174 CAP
ITULO 7. AN

C(s) =
K(s)G(s)
1+K(s)G(s)H(s)
R(s) +
1
1+K(s)G(s)H(s)
D(s)
E(s) =
1
1+K(s)G(s)H(s)
R(s) +
H(s)
1+K(s)G(s)H(s)
D(s).
7.2. An alise do desempenho em regime permanente
Chamamos regime permanente quando o sistema atinge a estacionaridade, isto e t .
7.2.1. Erro de seguimento em regime estacion ario
Mais ainda, consideremos o seguinte esquema
G(s)
K W(s)
r e
y
com
G(s) =
b
m
s
m
+ b
1
s +1
s
(a
n
s
n
+ +a
1
s +1)
e K ,= 0
Trata-se de um caso particular de um sistema de controlo com K(s) = K e H(s) = 1. Denindo
G(s) = KW(s) obtemos:
G(s)
r e
y
com E(s) =
1
1+G(s)
R(s).
7.2. AN

ALISE DO DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE 175
A FT G(s) (e W(s)) tem p olos na origem, dizendo-se por isso que G(s) e o sistema por ela repre-
sentado s ao do tipo .
Sistema do tipo
Chamamos erro de seguimento em regime estacion ario ao erro de seguimento assimpt otico. Usando
o Teorema do Valor Final, temos:
e
ss
= lim
t
e(t) = lim
s0
sE(s).
As frequ encias presentes em e(t) correspondem:
(i) aos modos naturais do sistema
1
1+G(s)
,
(ii) ` as frequ encias presentes na refer encia r(t) que n ao s ao canceladas por zeros do sistema.
Portanto se
1
1+G(s)
for inst avel lim
t
e(t) =, n ao se podendo ent ao falar de regime estacion ario.
Por tal raz ao, no que se segue, vamos assumir que
1
1+G(s)
e um sistema est avel. Mesmo nestas
condic oes, ainda podemos ter lim
t
e(t) =, se as frequ encias inst aveis de r(t) n ao forem canceladas.
Refer encia em degrau
e
ss
1
= lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)
1
s
= lim
s0
1
1+G(s)
=
1
1+lim
s0
G(s)
. .
K
p
a K
p
chama-se coeciente de erro est atico de posic ao. Seja
K
p
= lim
s0
G(s) = lim
s0
K(b
m
s
m
+ b
1
s +1)
s
(a
n
s
n
+ +a
1
s +1)
= lim
s0
K
s
=
_
_
_
K se = 0
se 1
Portanto,
e
ss
1
=
_
_
_
1
1+K
se = 0
0 se 1
176 CAP
ITULO 7. AN

A resposta ao degrau mede a habilidade de um sistema de controlo regular um sistema em MF
atrav es da avaliac ao da sada de uma entrada constante.
Refer encia em rampa
e
ss
2
= lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)
1
s
2
= lim
s0
1
1+G(s)
1
s
=
1
lim
s0
sG(s)
. .
K
v
a K
v
chamamos coeciente de erro est atico de velocidade. Seja
K
v
= lim
s0
sG(s) = lim
s0
sK(b
m
s
m
+ b
1
s +1)
s
(a
n
s
n
+ +a
1
s +1)
= lim
s0
sK
s
=
_
_
0 se = 0
K se = 1
se 2
Portanto,
e
ss
2
=
_
_
se = 0
1
K
se = 1
0 se 2
A resposta ` a rampa e a medida da habilidade de um sistema em MF seguir uma traject oria simples
que varia com o tempo.
Refer encia parab olica
e
ss
3
= lim
t
e(t) = lim
s0
s
1
1+G(s)
1
s
3
= lim
s0
1
(1+G(s))s
2
= lim
s0
1
s
2
G(s)
=
1
lim
s0
s
2
G(s)
. .
K
a
7.2. AN

ALISE DO DESEMPENHO EM REGIME PERMANENTE 177
a K
a
chamamos coeciente de erro est atico de acelerac ao. Seja
K
a
= lim
s0
s
2
G(s) = lim
s0
s
2
K(b
m
s
m
+ b
1
s +1)
s
(a
n
s
n
+ +a
1
s +1)
= lim
s0
s
2
K
s
=
_
_
0 se = 0, 1
K se = 2
se 3
Portanto,
e
ss
3
=
_
_
se = 0, 1
1
K
se = 2
0 se 3
Exerccio 7.1 Considere uma FT do tipo
G(s) =
K(b
m
s
m
+ +b
1
s +1)
s
(a
n
s
n
+ +a
1
s +1)
=
K
s
G(s) ( note que

G(0) = 1)
com
1
1+G(s)
est avel.
(a) Verique que
1
1+G(s)
=
s
+K

G(s)
tem zeros (e nenhum p olo) na origem.
(b) Estude novamente o comportamento assimpt otico do erro de seguimento para refer encias em
degrau, em rampa e parab olica, usando a express ao de
1
1+G(s)
da alnea anterior.
O comportamento do erro em regime permanente pode ser resumido na seguinte tabela:
Sinal de entrada G(s) do tipo 0 G(s) do tipo 1 G(s) do tipo 2 G(s) do tipo 3
Degrau (1/s)
1
1+K
p
0 0 0
Rampa (1/s
2
)
1
K
v
0 0
Par abola (1/s
3
)
1
K
a
0
Da an alise da tabela, observa-se que quanto maior o n umero de p olos na origem da FT, G(s), melhor
e o seguimento dos sinais de refer encia estudados. O que sugere que o uso de integradores em s erie
com G(s) poder a ser uma boa medida para melhorar a capacidade de seguimento do sistema em
malha fechada. No entanto, como veremos no Captulo 5, a adic ao de integradores tem um efeito
prejudicial sobre a estabilidade: no sentido em que a resposta passar a a ter transit orios mais lentos.
Exerccio 7.2 1. (a) Determine as constantes de posic ao, velocidade e acelerac ao do erro em
178 CAP
ITULO 7. AN

regime permanente para o seguinte sistema
1
(s +2)(s +3)
R(s) C(s)
(b) Conrme os resultados obtidos na alnea anterior, fazendo em matlab:
i. a simulac ao do sistema em MF.
ii. a simulac ao do erro permanente considerando as diferentes refer encias: emdegrau,
a rampa e a par abola.
2. Considere o seguinte sistema
+
100(s +2)(s +6)
s(s +3)(s +4)
R(s) E(s) C(s)
(a) Determine o erro em regime permanente considerando

i. uma entrada em degrau
ii. uma entrada r(t) = 5t, t 0
(b) Utilize o Matlab para simular a resposta do sistema com as diferentes entradas e veri-
car o valor do erro
3. Determine a resposta em regime permanente de cada um dos seguintes sistemas considerando
diferentes entradas. (a) G(s) =
1
s +2
(b) G(s) =
1
s(s +2)
(c) G(s) =
1
s
2
(s +2)
Sugest ao: considere a entrada em degrau e em rampa.
4. Para cada caso, avalie o erro de seguimento.
7.3. M etodo do lugar geom etrico de razes
O lugar geom etrico de razes permite examinar a avariac ao das razes da equac ao caracterstica
(p olos do sistema em MF) em relac ao a um determinado par ametro; usualmente o ganho.Pode ser
usado, por exemplo, para projectar o coeciente de amortecimento e a frequ encia natural de sistemas
de ordem superior, atrav es da aproximac ao do sistema pelos seus modos dominantes.
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 179
Consideremos o seguinte esquema
K W(s)
H(s)
r
y
onde Y(s) = T(s)R(s) =

KW(s)
1+KW(s)H(s)
R(s) e K e o ganho puro do controlador.
Quest ao: Como variam as propriedades da func ao de transfer encia em malha fechada, T(s), e em
particular a estabilidade com ganho K?
Para simplicar, vamos considerar o caso em que H(s) = 1, ou seja T(s) =
KW(s)
1+KW(s)
. Veremos no
nal como tratar o caso H(s) ,= 1.
Sabemos j a que T(s) e est avel quando os seus p olos est ao todos no semi-plano esquerdo (s.p.e.).
Vamos comecar por calcular os p olos de T(s), o que e equivalente a
1+KW(s) = 0
Equac ao caracterstica
Para estudar a variac ao da estabilidade de T(s) para os diferentes valores de K basta analisar onde
est ao situadas, no plano complexo, as razes da equac ao caracterstica para diferentes valores de K
analisar o LGR da eq. caracterstica para diferentes valores de K
7.3.1. Motivac ao atrav es de um exemplo
De forma a melhor compreendermos o que e o LGR, e da sua a utilidade, vamos examinar de seguida
o comportamento de um sistema de controlo. Seja o sistema denido pela func ao de transfer encia
W(s) =
1
s(s +3)
.
Vamos controlar este sistema com um controlo proporcional muito simples, onde a sada do sistema
a controlar e proporcional (de ganho K) ` a diferenca entre a entrada, R(s), e a sada, C(s).
180 CAP
ITULO 7. AN

A func ao de transfer encia em malha fechada e ent ao:
C(s)
R(s)
=
KW(s)
1+KW(s)
=
K
s(s +3)
1+
K
s(s +3)
=
K
s(s +3) +K
=
K
s
2
+3s +K
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 181
Queremos examinar como varia o comportamento do sistema com a variac ao de K. Vejamos alguns
desses valores:
K F. Transfer encia Resposta indicial
K=1
K
s
2
+3s +1
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Resposta ao degrau
Tempo (sec)
A
m
p
litu
d
e
1
K=10
K
s
2
+3s +10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Resposta ao degrau
Tempo (sec)
A
m
p
litu
d
e
K=100
K
s
2
+3s +100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Resposta ao degrau
Tempo (sec)
A
m
p
litu
d
e
A resposta com K = 1 e muito lenta, mas K = 100 origina uma resposta muito oscilat oria. En-
quanto que K = 10 origina uma resposta quase exacta, se conseguirmos ajustar a sobreelongac ao.
Claramente, por esta via, vamos demorar muito tempo a ajustar o K ...
1
Para obter esta gura em Matlab faca
W=tf(1,[1 3 K]);
step(W)
182 CAP
ITULO 7. AN

Um m etodo um pouco mais sosticado e a determinac ao dos p olos do sistema em func ao de K :
s =
3
94K
2
,
donde se conclui que o sistema e
sobreamortecido se 9 > 4K K <
9
4
.
subamortecido se 9 < 4K K >
9
4
.
(criticamente) amortecido se 9 = 4K K =
9
4
.
Suponhamos que queremos uma resposta subamortecida, cujo coeciente de amortecimento e =
1
2
. Facilmente se conclui que
K =
3
2
= K =
9
2
=
C(s)
R(s)
=
4.5
s
2
+3s +4.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Resposta ao degrau
Tempo (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figura 7.1: Resposta indicial do sistema com K = 4.5.
A Figura 7.1 mostra a resposta indicial (ou ao degrau) desta func ao de transfer encia. Com relati-
vamente pouco esforco, conseguimos uma resposta superior ` as anteriores. Esta t ecnica, ainda que
adequada quando de problemas muito simples, revela-se inadequada na an alise de sistemas mais
complexos. Por exemplo, o que faria se o sistema fosse denido pela seguinte func ao de trans-
fer encia
s +1
s
3
+4s
2
+6s +4
?
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 183
K Razes
1 2.62, 0.38
2 2, 1
4 1.5 j1.32
10 1.5 j2.78
20 1.5 j4.21
40 1.5 j6.14
100 1.5 j9.89
Esta tabela e representada na seguinte gura (no caso das razes conjugadas, s o e mostrada a raz si-
tuada no semiplano superior)
2
Muita e a informac ao expressa neste diagrama. Por exemplo, diz-nos
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
6
4
2
0
2
4
6
PoleZero Map
Eixo real
E
i
x
o

i
m
a
g
Figura 7.2: Representac ao das razes da equac ao caracterstica para diferentes valores de K.
que o sistema comeca por ser sobreamortecido para pequenos valores de K, tornando-se subamorte-
cido ` a medida que K aumenta.
Entende-se ent ao a necessidade de uma abordagem mais sistem atica, a que vamos chamar Lugar
Geom etrico de Razes (LGR). Este m etodo consiste em fazer a representac ao gr aca da variac ao das
2
Para obter esta gura em Matlab faca
W=tf(1,[1 3 0]);
pzmap(W);
hold on;
for K=2:2:30
W=tf(K,[1 3 K]);
pzmap(W);
end;
184 CAP
ITULO 7. AN

razes do denominador da func ao de transfer encia em malha fechada em func ao de K. Voltemos ao
nosso exemplo e analisemos as razes da equac ao s
2
+3s +K = 0.
Vejamos agora o lugar de razes deste mesmo sistema. Quando K = 0, temos que s = 0, 3 e ` a
medida que K aumenta, as razes comecam por se movimentar horizontalmente uma em relac ao ` a
outra at e se encontrarem no ponto 1.5 e a partir daqui comecam a mover-se na vertical, afastando-
se uma da outra. Ainda que K n ao possa ser lido directamente a partir da gura, e facilmente
encontrado. Por exemplo para s =1.5, sabemos que
1+KW(s) = 0 K =
1
W(s)
s=1.5
= K = 2.25.
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
Figura 7.3: LGR do sistema em malha aberta
1
s(s +3)
.
7.3.2. Derivac ao das regras de LGR
Apresentamos de seguida a derivac ao das regras para tracar o LGR. Para tal comecamos por ob-
ter o m aximo de informac ao a partir da func ao de transfer encia. Escrevemos W(s) =
N(s)
D(s)
com
N(s) = (s z
1
)(s z
2
). . . (s z
m
)
D(s) = (s p
1
)(s p
2
). . . (s p
n
),
com n m e z
i
,= p
j
, i = 1, . . . , m; j = 1, . . . , n, para estudar as razes de 1+KW(s) = 0.
Donde se tem ser a equac ao caracterstica equivalente a
D(s) +KN(s) = 0, (7.1)
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 185
que e uma equac ao de ordem n com n razes em C, que variam continuamente com K.
As razes de (7.1) quando K : 0 +
S ao sim etricas em relac ao ao eixo real, pois s ao reais ou complexas conjugadas.
Variam continuamente com K, pois as razes de um polin omio s ao func oes contnuas dos seus
coecientes.
Para K = 0, coincidem com os p olos de W(s), pois a equac ao reduz-se a D(s) = 0.
`
A medida que K cresce v ao descrevendo n ramos. (recordemos que n e o n umero de p olos de
W(s), contando com as suas multiplicidades)
Exerccio 7.3 Verique esta ultima armac ao para
N(s) = 1
D(s) = (s +1)
2
,
calculando as razes de (7.1) em func ao de K.
Tendem para innito ou para os zeros de W(s) quando K +.
Pois
D(s) +KN(s) = 0 (K ,= 0)
N(s)
D(s)
=
1
K
=
N(s)
D(s)
0 quando K +
= N(s) 0 as razes da EC tendem para as razes de N(s) = 0 (zeros de W(s))
ou
D(s) = [s[ as razes da equac ao tendem para innito
Estas observac oes, conduzem ` as seguintes regras de tracado LGR:
Regra 1 O LGR e sim etrico em relac ao ao eixo real.
Regra 2 O LGR e formado por ramos que s ao curvas contnuas.
Regra 3 Os ramos s ao em n umero igual ao n umero de p olos da func ao de transfer encia em malha
aberta, W(s).
Regra 4 Os ramos comecam nos p olos da func ao de transfer encia em malha aberta, W(s), e termi-
nam nos seus zeros ou innito.
186 CAP
ITULO 7. AN

Regra 5 Um n umero real s
pertence ao LGR se e s o se o n umero de p olos e zeros (reais)

3
da func ao
de transfer encia em malha aberta W(s) que se encontram ` a direita de s
for mpar.
Exemplo 7.1 (Pontos do eixo real pertencentes ao LGR)
W(s) =
(s
2
+1)(s 1)(s +4)
(s
2
+4)(s +2)(s 2)
(7.2)
s
pertence ao LGR 1+KW(s
) = 0 W(s
) =
1
K
, para algum K
W(s
) =
1
K
= (2 +1)180
o
, Z.
Ou seja,
W(s
) =
(s
2
+1)(s 1)(s +4)
(s
2
+4)(s +2)(s 2)
= (s
2
+1) +(s 1) +(s +4) (s
2
+4) (s +2) (s 2)
as razes complexas conjugadas anulam-se
= (s 1) +(s +4) (s +2) (s 2)
= (s 1) +(s (4)) (s (2)) (s 2)
Todas as fases da express ao anterior s ao do tipo (s
x), x R :
(s
x) =
_
_
_
0
o
se x < s
x ` a esquerda de s
180
o
se x > s
x ` a direita de s
Donde se conclui que W(s
) e um m ultiplo mpar de 180

o
o n umero de p olos e zeros reais ` a
direita de s
e mpar.
Exerccio 7.4 Para o exemplo anterior, determine os pontos do LGR que est ao no eixo real.
Regra 6 Os pontos onde os ramos do LGR deixam ou entram o eixo real s ao os pontos onde K,
visto como func ao K = K(s), atinge um m aximo ou um mnimo local.
s R e s est a num ramo do LGR ;K =
1
W(s)
e func ao de var. s : K(s)
K(s) tem um m aximo local em s
= K(s
) Para K > K(s
) (pr ox. de K
), o LGR j a n ao est a no eixo real: ponto de sada

K(s) tem um mnimo local em s
= K(s
) Para K < K(s
) (pr ox. de K
), O LGR ainda n ao est a no eixo real: ponto de entrada

3
Uma vez que os p olos/zeros complexos aparecem sempre em pares conjugados, n ao s ao portanto relevantes nesta
contabilizac ao.
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 187
5 4 3 2 1 0 1 2 3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
Figura 7.4: LGR do sistema W(s) =
(s
2
+1)(s 1)(s +4)
(s
2
+4)(s +2)(s 2)
.
Exerccio 7.5 Aplique esta regra a W(s) =
s +2
s(s +1)
.
7 6 5 4 3 2 1 0 1
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
s +2
s(s +1)
.
Regra 7 O angulo entre a tangente ao LGR num p olo ou num zero de W(s) e o eixo real positivo e
dado pela express ao (7.3) ou (7.4), respectivamente.
Atenc ao! a escala dos eixos real e imagin ario dever a ser a mesma.
Seja p
um p olo da func ao de transfer encia em malha aberta, W(s).

Seja s
um ponto do LGR pr ox. de p
(do ramo que comeca em p
)
(2 +1)180
o
=W(s
) =

zZeros
(s
z)

pP olos
(s
p)
188 CAP
ITULO 7. AN

Portanto, quando s
:
(s
) = (2 +1)180
o
+
z
(s
z)

p,=p
(s
p)
=
_
_
(2 +1)180
o
. .
180
o
+
z
(p
z)

p,=p
(p
p)
_
_
s
=p
(7.3)
(s
) = angulo entre a tangente ao LGR em p
e o eixo real positivo

Analogamente, quando s
:
(s
) = (2 +1)180
o
+
p
(s
p)
z,=z
(s
z)
= 180
o
+
p
(z
p)
z,=z
(z
z) (7.4)
(s
) = angulo entre a tangente ao LGR em z
e o eixo real positivo

1
(s
2
+4)(s 2)
.
10 8 6 4 2 0 2 4 6
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
1
(s
2
+4)(s 2)
.
Regra 8 OLGRde uma func ao de transfer encia W(s) comn p olos e mzeros possui nmramos que
terminam no innito. Ests ramos t em como assimptotas linhas rectas com angulos em relac ao
ao eixo real, dados por (2 +1)180
o
/(nm), que intersectam este eixo em p =
p
i
z
i
nm
Seja W(s) =
(s z
1
). . . (s z
m
)
(s p
1
). . . (s p
n
)

1
(s p)
nm
com p =
p
i
z
i
nm
e para [s[ grande.
Temos que
K
1
(s p)
nm
=1 (nm)(s p) =(2 +1)180
o
(s p) = (2 +1)
180
o
(nm)
, Z.
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 189
O que signica que o LGR de
1
(s p)
nm
seja formado por n m ramos que partem de p e fazem
angulos de (2 +1)
180
o
(nm)
com o eixo real.
Exemplo 7.2 LGR de
1
(s +1)
2
; e constitudo pelos pontos s que satisfazem a relac ao:
(s +1) = (2 +1)
180
o
2
, Z
= 0 (s +1) =
180
o
2
= 90
o
( par)
= 1 (s +1) =
3180
o
2
= 270
o
( mpar)
1
(s
2
+4)(s 2)
.
Regra 9 Os pontos onde o LGR cruza o eixo imagin ario e o respectivo ganho podem ser determi-
nados pelo crit erio de Routh Hurwitz.
Os valores de K para os quais o LGR est a sob o eixo imagin ario correspondem a valores em que o
sistema passa de est avel a inst avel e vice-versa.
Exerccio 7.8 Verique esta regra para W(s) =
1
(s +1)
3
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
is
1
(s +1)
3
.
7.3.3. M etodo do LGR inverso
Consiste no estudo das razes da equac ao caracterstica 1+KW(s) = 0 para K 0.
Neste caso, s
LGR W(s
) = 360
o
, Z.
190 CAP
ITULO 7. AN

Todas as regras do LGR directo se mant em, ` a excepc ao das regras 5,7 e 8. Sendo substitudas da
seguinte forma:
Regra 5 (LGR inverso) Um n umero real s
pertence ao LGR inverso se e s o se o n umero de p olos

e zeros (reais) da func ao de transfer encia em malha aberta W(s) que se encontram ` a direita de
s
for par.
Regra 7 (LGR inverso) O angulo entre a tangente ao LGR num p olo ou num zero de W(s) e o
eixo real positivo e dado pelas express oes, respectivamente:
(s
) =

z
(p
z)

p,=p
(p
p) (7.5)
(s
) =

p
(z
p)
z,=z
(z
z) (7.6)
(7.7)
Regra 8 (LGR inverso) An aloga ` a do LGR directo, mas com os angulos dados por
360
o
nm
, Z.
7.3.4. Retroacc ao n ao unit aria
No incio, tinhamos considerado a malha de realimentac ao com H(s), que depois se simplicou para
H(s) = 1. Para H(s) ,= 1, a equac ao caracterstica e 1+KHW = 0. Esta equac ao pode ser estudada
de igual maneira se redenirmos H(s)W(s) como a nova func ao de transfer encia em malha aberta.
O esquema anterior, mas com realimentac ao positiva d a origem ` a equac ao caracterstica
1KW(s)H(s) = 0, K > 0 1+

KW(s)H(s) = 0,

K < 0,
podendo assim ser estudado como o LGR inverso.
7.3.5. Exemplos
Nesta secc ao vamos trabalhar alguns exemplos tpicos que nos ajudaram a melhor compreender as
regras de contruc ao do LGR.
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 191
W(s) =
1
s(s +3)
Temos ent ao uma func ao de transfer encia com p olos em s = 0, 3.
A equac ao caracterstica do sistema em malha fechada e s
2
+3s +K = 0.
O LGR e sim etrico em relac ao ao eixo dos xx e tem dois ramos (igual ao n umero de p olos).
Estes ramos iniciam-se nos p olos e terminam nos zeros (temos (nm) zeros em +inf).
O LGR existe no eixo real entre s =3 e s = 0.
O angulo das assimptotas e
180
o
2
=90
o
.
Falta agora calcular o ponto de intersecc ao das assimptotas:
p
i
z
i
nm
=
0+(3)
2
=1.5.
Vamos agora determinar os pontos de entrada e sada do eixo real.
Sabendo que
K(s) =
1
W(s)
, K
/
(s) = 0 = N(s)D
/
(s) N
/
(s)D(s) = 0.
Fazendo as contas, obtemos s =1.5.
Como n ao existem p olos complexos, n ao calculamos os angulos de partida e chegada.
O LGR s o cruza o eixo imagin ario em K = 0, i.e., s = 0, onde o sistema e marginalmente est avel.
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
192 CAP
ITULO 7. AN

W(s) =
1
s(s
2
+5s +6)
Este exemplo tem 3 p olos em s =3, 2, 0 e 0 zeros.
A equac ao caracterstica e s
3
+5s
2
+6s +K = 0.
O LGR e sim etrico em relac ao ao eixo real e tem 3 ramos, sendo que estes ramos se iniciam nos
p olos e tendem para +.
O LGR existe no eixo real entre os p olos 0 e 2 e tamb em entre 3 e .
O angulo das assimptotas e
180
o
nm = 3
=60
o
.
O ponto de intersecc ao das assimptotas e
32
3
=
5
3
=1.67.
N(s)D
/
(s) N
/
(s)D(s) = 0 3s
2
+10s +6 = 0 s =2.5, 0.78.
Como o primeiro destes pontos n ao pertence ao LGR, temos que s =0.78.
Como n ao existem p olos complexos, n ao temos angulos de partida dos p olos e entrada nos zeros.
Apliquemos agora o LGR ` a equac ao caracterstica s
3
+5s
2
+6s +K = 0 :
s
3
1 6
s
2
5 K
s
1
5
(K30) 0
s
0
K
Donde imediatamente se tem que K < 30.
10 8 6 4 2 0 2 4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 193
W(s) =
s +3
s
2
s 2
Neste exemplo temos n = 2 p olos s =1, 2 e m = 1 zeros s =3.
2
s 2+K(s +3) = 0.
O LGR e sim etrico em torno do eixo real. O LGR existe no eixo real para s ] , 3] [1, 2].
As assimptotas fazem entre si um angulo de
180
o
nm = 1
e intersectam-se no ponto
21(3)
1
=
4, ou seja existe uma unica assimptota que em 180
o
. (esta informac ao n ao e relevante)
Calculemos os pontos de entrada e sada a partir de
N(s)D
/
(s) N
/
(s)D(s) = 0 s
2
+6s 1 = 0 s =6.2, 0.16.
Ambos estes pontos pertencem ao lugar de razes.
Como n ao existem p olos complexos, n ao temos angulos de partida dos p olos e entrada nos zeros.
Vejamos agora o cruzamento do eixo imagin ario pelo LGR. Seja a equac ao caracterstica s
2
+(K
1)s +(3K2) = 0
s
2
1 3K-2
s (K1) 0
s
0
3K-2 0
Donde se tem que K < 1K >
2
3
= K > 1.
15 10 5 0 5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
194 CAP
ITULO 7. AN

W(s) =
s +1
s
3
+4s
2
+6s +4
Este sistema tem 3 p olos em s =2, 1 j e um zero em s =1.
3
+4s
2
+6s +4+K(s +1) = 0.
O LGR tem 3 ramos, igual ao n umero de p olos. Um dos ramos movimenta-se de um p olo para o
zero e os outros dois ramos movimentam-se de dois p olos para innito.
Existe LGR no eixo real entre s =2 e s =1.
As assimptotas fazem entre si um angulo de
180
o
2
= 90
o
e intersectam-se no ponto
p
i
z
i
nm
=
21 j +1
2
=
3
2
.
Calculemos os pontos de entrada e sada a partir de N(s)D
/
(s) N
/
(s)D(s) = 0 2s
3
+7s
2
+8s +
2 = 0 s = 1.6 0.65 j, 0.34, onde s o a ultima das razes e real, mas n ao pertence ao LGR;
como tal n ao existem pontos de entrada/sada no eixo real.
Como este exemplo tem p olos reais, vamos ter de estudar os angulos, mas vamos faz e-lo atrav es de
uma regra pr atica.
W(s) =
s +1
s
3
+4s
2
+6s +4
=
s +1
(s +2)(s +1+ j)(s +1 j)
s +1
(s +2)(s +1 j)
s=1j
=
1
22i
= 1(22i) = 45
o
s +1
(s +2)(s +1+ j)
s=1+j
=
1
2+2i
= 1(2+2i) =45
o
s +1
(s
2
+2s +2)
s=2
=
1
2
=
1
2
= 0
o
Vejamos agora o cruzamento do eixo imagin ario pelo LGR.
Seja a equac ao caracterstica s
3
+4s
2
+(6+K)s +4+K = 0
7.3. M
ETODO DO LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 195
s
3
1 6+K
s
2
4 4+K
s
1
4
(20+3K) 0
s
0
4+K 0
Donde se tem que 20+3K > 014+K > 0 = K >4.
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
8
6
4
2
0
2
4
6
8
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
W(s) =
s
2
+2s +2
s(s
4
+9s
3
+33s
2
+51s +26)
Este ca como exerccio. Para ajudar, pode fazer o download de um RootlocusGui a partir do
endereco
http://www.home.utad.pt/ tazevedo/SistemasControlo/.
12 10 8 6 4 2 0 2 4
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
Pode fazer simplesmente em Matlab:
196 CAP
ITULO 7. AN

G=tf([1 2 2],[1 9 33 51 26 0]);
rlocus(G)
7.4. Diagrama de Nyquist (ou polar)
O diagrama polar, a que vulgarmente chamamos Nyquist, e uma curva descrita no plano complexo
por G( j) (R(G( j)), I(G( j))), quando varia de 0 a +.
Como G(j) = G
( j), os valores de G( j) para < 0 podem ser representados no plano

complexo por reex ao do diagrama de Nyquist relativamente ao eixo real.
Vejamos como tracar o diagrama de Nyquist para uma func ao de transfer encia de ordem1:
G(s) =
1
s +1
=
1/
s +1/
=
p
1+ p
com p =
1
> 0
G( j) = . . . =
p
2
p
2
+
2
j
p
p
2
+
2
(R(G( j)), I(G( j))) =
_
_
_
_
_
x
1
..
p
2
p
2
+
2
,
x
2
..
p
p
2
+
2
_
_
_
_
_
Por exemplo (x
1
, x
2
)[
=0
= (1, 0).
O diagrama de Nyquist de G(s) e a semicircunfer encia centrada em
_
1
2
, 0
_
e de raio
1
2
:
_
x
1
1
2
_
2
+(x
2
0)
2
=
_
1
2
_
2
e x
2
0.
R
e
I
m
G(0)
7.4. DIAGRAMA DE NYQUIST (OU POLAR) 197
Como vemos se isto est a correcto?
Comecamos por analisar o ganho:
[G( j)[ =
_
p
2
p
2
+
2
_
2
+
_
p
p
2
+
2
_
2
=
1
_
1+(/p)
2
Para cada frequ encia xa : Se p cresce =[G( j)[ cresce
Para cada valor de p xo: Se cresce =[G( j)[ decresce
Procedemos de igual modo para o argumento:
G( j) = arctan
p
p
2
+
2
p
2
p
2
+
2
= arctan

p
= 0 = G( j) = 0
= p = G( j) =45
o
>> p = G( j) =90
o
Vejamos agora como tracar o diagrama de Nyquist para uma func ao de transfer encia de ordem2,
que sabemos ser da forma:
G(s) =

2
n
s
2
+2w
n
s +
2
n
[G( j)[ = . . . =

2
4
n
2
2
2
n
(12
2
) +
4
n
. .
:=f ()
Temos ent ao que
f
/
() = 4
_
2
n
(12
2
)
_
= 0
4 = 0 =
n
_
12
2
. .
0,i.e.
2
2
Exerccio 7.9 Atrav es da an alise de f (), conclua que:
198 CAP
ITULO 7. AN

Para
2
2
, [G( j)[ decresce com
Para 0 < <
2
2
, [G( j)[ tem um m aximo em com =
n
_
12
2
, onde
n
e a frequ encia de
resson ancia.
Chegamos nalmente ` a seguinte representac ao gr aca:
Re
Im
G(0)
Ou seja
= 0 10
o
(7.8)
= 0180
o
(7.9)
e considerando diferentes valores (e decrescentes) de 1, 0.7, 0.5, 0.4 obtemos:
Re
Im
0.71
1
0.4
0.5
n
7.4.1. Exemplos
Dada a func ao de transfer encia G(s), a primeira coisa a fazer e escrever esta func ao na forma
G( j) =[G( j)[ G( j),
onde chamamos ganho a [G( j)[ e argumento ou fase a G( j).
G(s) =
1
s
G( j) =
1
j
=
j
G( j) =
1
90
o
= 0 [G( j)[ , G( j) =90
o
= [G( j)[ 0, G( j) = 0
o
200 CAP
ITULO 7. AN

R
e
I
m
G(0)
G()
G(s) = s
R
e
I
m
G()
G(0)
G( j) = j
G( j) = 90
o
= 0 [G( j)[ 0, G( j) = 0
o
= [G( j)[ , G( j) = 90
o
G(s) =
1
1+s
G( j) =
1
1+ j
=
1
1+
2
j

1+
2
G( j) =
1
1+
2
90
o
= 0 [G( j)[ 1, G( j) = 0
o
= [G( j)[ 0, G( j) =90
o
R
e
I
m
G(0)
202 CAP
ITULO 7. AN

G(s) = 1+s
G( j) = 1+ j
G( j) =
_
1+
2
90
o
= 0 [G( j)[ 1, G( j) = 0
o
= [G( j)[ , G( j) = 90
o
R
e
I
m
G(0)
G()
G(s) =
4
s
2
+2s +4
G( j) =
1
1+2

n
j
_
n
_
2
G( j) =
1
2
n
1+(4
2
2)

2
2
n
+

4
4
n
j
2

n
1+(4
2
2)

2
2
n
+

4
4
n
G( j) = arctan
2

n
1
2
n
[G( j)[ =
1
1+2(2
2
2)

2
2
n
+

4
4
n
= 0 10
o
= 0180
o
No nosso exemplo, temos que = 0.5 e
n
= 2, temos ent ao
Re
Im
n

r
onde
r
e a frequ encia de resson ancia.
204 CAP
ITULO 7. AN

G(s) = s
2
+2s +4
G( j) = 1+2

n
j
2
n
= 1
2
n
+2

n
j
G( j) = arctan
2

n
1
2
n
[G( j)[ = 1+2
_
2
2
1
_
2
n
+

4
4
n
= 0 10
o
= 180
o
R
e
I
m
G(0)
G()
G(s) =
1
s(s +1)
G( j) =
1
j( j +1)
=

2
+1
j
1
2
+1
G( j) = arctan
1
[G( j)[ =
1
2
+1
= 0 90
o
= 0180
o
R
e
I
m
G(+)
G(0
+
)
G(0
)
G(s) = e
sT
G( j) = e
jT
G( j) = T e [G( j)[ = 1
206 CAP
ITULO 7. AN

= 0 10
o
= 1
o
Em Matlab:
sys = tf(1,1,Inputdelay,1);
w=0:0.1:pi;
nyquist(sys,w)
R
e
I
m
G(0) = G()
G(s) =
2e
sT
1+2s
G( j) = =
2e
jT
1+2 j
G( j) = = 2
cosT 2sinT
1+4
2
j2
sinT +2cosT
1+4
2
G( j) = arctan
_
sinT +2cosT
cosT 2sinT
_
[G( j)[ =
2
1+4
2
= 0 20
o
= 0arctan(2tan)
Em Matlab:
w=0:0.01:2
*
pi;
[re im]=nyquist(sys,w);
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 207

x=reshape(re,1,length(re));
y=reshape(im,1,length(im));
plot(x,y)
1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2 2.5
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
Figura 7.8: Diagrama polar de uma FT com atraso.
7.5. Crit erio de Nyquist
Esta secc ao tem como objectivo o estudo da estabilidade de um sistema realimentado, com K > 0, a
partir do diagrama de Nyquist da func ao em malha aberta.
O teste de estabilidade usado no domnio das frequ encias e conhecido por crit erio de estabilidade de
Nyquist e baseia-se no princpio do argumento de Cauchy. A import ancia do crit erio de estabilidade
de Nyquist reside no facto de poder tamb em ser usado para determinar o grau relativo da estabilidade
do sistema atrav es das suas margens de ganho e de fase. Margens estas necess arias ao projecto de
controladores no domnio das frequ encias.
Relembremos que
208 CAP
ITULO 7. AN

K G(s)
H(s)
r
y
onde Y(s) = T(s)R(s) =

KG(s)
1+KG(s)H(s)
R(s) e K e o ganho puro do controlador.
Os p olos de T(s) s ao os zeros do polin omio caracterstico 1+KG(s)H(s). Isto e,
1+KG(s)H(s) = 0
1
K
= G(s)H(s).
Sendo T(s) =
KG(s)
1+KG(s)H(s)
=
N(s)
D(s)
conhecida, calculamos os zeros de 1+KG(s)H(s) e analisa-
mos ent ao a sua estabilidade. Mas se n ao forem conhecidos N(s) e D(s)?
De facto, mesmo nestas condic oes, e possvel analisar a estabilidade do sistema atrav es do crit erio
de estabilidade de Nyquist, que se baseia no seguinte princpio:
Seja F(s) uma func ao de vari avel complexa s, analtica numa regi ao D do plano complexo, excepto
num n umero nito de p olos, e um caminho
a
fechado em D, orientado segundo o sentido dos
ponteiros do rel ogio, que n ao cont em nem p olos nem zeros de F.
O n umero de envolvimentos da imagem de por F, N,em torno da origem e no sentido dos ponteiros
do rel ogio, e Z P, sendo
Z o n umero de zeros (incluindo multiplicidades)
P o n umero de p olos (incluindo multiplicidades)
pertencentes ao caminho fechado F().
Este resultado pode ser escrito como
argF(s) = (Z P)2 = 2N
que justica a terminologia do princpio do argumento.
a
Caminho e uma aplicac ao contnua de um intervalo fechado [a, b] da recta real no conjunto dos n umeros complexos.
Princpio do Argumento de Cauchy
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 209

z
1
s
z
i
[s z
i
[
p
i
R(s)
I(s)
R
R(s)
I(s)
D(
R
)
Figura 7.9: A gura da direita mostra a imagem de
R
segundo D(s).
A D(s) chamamos polin omio caracterstico. Fazendo a sua factorizac ao em factores irredutveis de
ordem1, podemos escrever:
D(s) = K
(s z
1
)(s z
2
) (s z
m
)
(s p
1
)(s p
2
) (s p
n
)
(7.10)
e ainda que
D(s) =K+(s z
1
) +(s z
2
) + +(s z
m
) (s p
1
) (s p
2
) (s p
n
)
(7.11)
z
1
z
2
s
z
i
[s z
i
[
p
i
R(s)
I(s)
R
D(
R
)
R(s)
I(s)
R
segundo D(s). Como tem dois zeros no
interior do contorno, ent ao a imagem d a duas voltas, em sentido hor ario, em torno da origem.
210 CAP
ITULO 7. AN

z
1
p
1
s
z
i
[s z
i
[
p
i
R(s)
I(s)
R
D(
R
)
R(s)
I(s)
R
segundo D(s). Como tem um zero e um p olo
no interior do contorno, ent ao a imagem d a uma volta em torno da origem no sentido hor ario e outra
em sentido contr ario.
Os zeros no interior de
R
originam envolvimentos em torno da origem no sentido hor ario, como na
Figura 7.10, e os p olos no sentido anti-hor ario, como na Figura 7.11.
Aplicando o princpio do argumento de Cauchy ` a FT em malha aberta, obtemos informac ao sobre a
estabilidade da FT em malha fechada, chegando assim ao crit erio de estabilidade de Nyquist.
R
jR
jR
R
R(s)
I(s)
Figura 7.12: Este caminho compreende todo o s.p.d., R .
Seja
R
, o contorno do s.p.d., com R
N, o n umero de voltas de
R
por D em torno da origem no sentido hor ario
Z, o n umero de zeros de D(s) no interior de
R
(no s.p.d.)
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 211

P, o n umero de p olos de D(s) no interior de
R
(no s.p.d.)
e temos que N = Z P. Ou seja
T(s) e est avel N =P
o que signica que o n umero de voltas, no sentido anti-hor ario, e igual ao n umero de p olos. E como
tal n ao existem zeros de D(s) (ou p olos da FT em malha fechada).
Vejamos ent ao que o diagrama de Nyquist corresponde ` a representac ao polar da func ao D(s) =
1+KG(s)H(s) quando s se desloca ao longo do caminho mostrado na Figura 7.12.
O n umero de p olos pertencentes ao s.p.d. da malha fechada (zeros de D(s)) e ent ao igual ` a soma
do n umero de p olos pertencentes ao s.p.d. da malha aberta ( p olos de D(s)) mais o n umero de
envolvimentos da origem apresentados pela representac ao polar da func ao D(s).
A aplicac ao deste crit erio pode ser simplicada se em vez de tracarmos o diagrama polar da func ao
D(s) = 1+KG(s)H(s) tracarmos o diagrama de G(s)H(s) e contarmos os envolvimentos da func ao
G(s)H(s) em torno do ponto
_
1
K
, 0 j
_
.
R(s)
I(s)
D() GH()
1 0
Figura 7.13: Nesta gura consideramos K = 1.
Quando D(
R
) d a N voltas em torno da origem, GH(
R
) d a essas mesmas voltas em torno do
ponto
_
1
K
+0 j
_
. Posto isto, redenimos N como o n umero de voltas de GH em torno do ponto
_
1
K
+0 j
_
e mant em-se a denic ao de P e Z.
Supondo que a FT em malha aberta G(s)H(s) :
e estritamente pr opria
212 CAP
ITULO 7. AN

n ao tem p olos no eixo imagin ario ( jR)
tem um diagrama de Nyquist que n ao passa em
_
1
K
, 0 j
_
temos o seguinte crit erio de Nyquist que vamos utilizar na pr atica:
O n umero de p olos inst aveis da malha fechada, Z, e igual ` a soma do n umero de p olos inst aveis da
malha aberta, P, com o n umeros de envolvimentos (em sentido hor ario), N, do ponto
_
1
K
, 0j
_
pelo
diagrama de Nyquist da func ao G(s)H(s).
Crit erio de Nyquist
Temos que T(s) est avel Z = 0. Ou seja, a FT em malha fechada e est avel se e s o se N =P.
Se H(s)G(s) for est avel ent ao P = 0, donde se conclui que assumindo a func ao em malha aberta
est avel, a FT em malha fechada, T(s), ser a est avel se e s o se N = 0 o ponto
_
1
K
, 0 j
_
se encon-
trar ` a esquerda do diagrama de Nyquist de H(s)G(s).
Exemplo 7.3
G(s)H(s) =
1
(s +1)(s +2)(s +3)
1
K

1
60
0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Eixo imagin ario
E
i
x
o
r
e
a
l
Diagrama de Nyquist
A FT em malha aberta e est avel. Como
1
K
est a ` a esquerda do diagrama de Nyquist da func ao
H(s)G(s)
1
K
<
1
60
K < 60, conclui-se que o sistema em malha fechada e est avel se n ao
houver envolvimentos do ponto
1
K
, o que acontecer a sempre que 0 < K < 60.
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 213
R,
jR
jR
R
R(s)
I(s)
Figura 7.14: Consideramos um contorno
R
com R e os p olos do eixo imagin ario contornados
pela direita (para simplicar).
Quando H(s)G(s) tem p olos no eixo imagin ario, se se mantiverem todas as outras condic oes, nome-
adamente:
e estritamente pr opria
tem um diagrama de Nyquist que n ao passa em
_
1
K
, 0 j
_
o crit erio de Nyquist, e todas as suas consequ encias, continuam v alidos, mas ... em vez de conside-
rarmos somente o diagrama de Nyquist de H(s)G(s) temos de o fechar por um arco de circunfer encia
de raio , percorrido no sentido hor ario, e ter em conta a multiplicidade dos p olos no eixo imagin ario
para contar o n umero de envolvimentos do ponto
_
1
K
, 0j
_
.
Em particular, a FT em malha fechada, T(s), e est avel se e s o se o ponto
_
1
K
, 0 j
_
est a ` a esquerda
do diagrama de Nyquist de H(s)G(s) fechado como acima referido.
Exemplo 7.4 Consideremos
H(s)G(s) =
1
s(s +2)(s +6)
Exerccio 7.10 Analise a estabilidade do sistema em malha fechada para os diferentes valores de
K ,= 0, i.e. K > 0 e K < 0.
Nota 1 Cada envolvimento no sentido anti-hor ario conta como 1 no sentido hor ario.
214 CAP
ITULO 7. AN

1
K

1
96
0.06 0.04 0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
Eixo imagin ario
E
i
x
o
r
e
a
l
Diagrama de Nyquist
Figura 7.15: Diagrama de Nyquist do sistema G(s) =
1
s(s +2)(s +6).
O crit erio de Nyquist continua v alido, assim como as suas consequ encias, para func oes de trans-
fer encia em malha aberta que contenham um atraso puro, i.e. quando
H(s)G(s) = e
T
s

F(s),
onde

F(s) e func ao racional.
Antes de comecarmos a resolver alguns exemplos, queremos ainda tecer algumas considerac oes.
G(s)H(s) tem de ser pr opria ou bipr opria para que o sistema seja realiz avel. Ou seja, considerando
GH(s) =
b
m
s
m
+b
m1
s
m1
+ +b
0
s
n
+a
n1
s
n1
+ +a
0
temos n m.
Consideremos s = Re
j
, e substituimos na FT:
GH(Re
j
) =
b
m
R
m
e
jm
+b
m1
R
m1
e
j(m1)
+ +b
0
R
n
e
jn
+a
n1
R
n1
e
j(n1)
+ +a
0
= R
mn
b
m
e
jm
+b
m1
R
1
e
j(m1)
+ +b
0
R
m
e
jn
+a
n1
R
1
e
j(n1)
+ +a
0
R
n
n > m, lim
R
GH
_
Re
j
_
= lim
R
b
m
R
mn
e
j(nm)
= 0
n = m, lim
R
GH
_
Re
j
_
= lim
R
b
m
= b
m
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 215

donde se conclui que quando R a imagem de GH(s) e sempre um ponto. Lembrando que
j = ( j)
= GH(j) = (GH( j))
,
conclui-se que o tracado de GH() e sim etrico em relac ao ao eixo real e, como tal, s o necessitamos
do tracado polar de G( j), > 0, ou seja, do tracado de Nyquist.
Vejamos agora alguns exemplos tpicos. Comecamos por uma FT de ordem-1:
7.5.1. GH(s) =
K
s + p
, p > 0
GH( j) =
K
j + p
=
K(p j)
2
+ p
2
=
Kp
2
+ p
2
j
K
2
+ p
2
GH( j) =
K
_
2
+ p
2
e
j arctan
p
R(s)
I(s)
0
+
K/2p K/p
Figura 7.16: Tracado polar da FT
K
s + p
, p > 0.
lim
0
+
GH( j) = GH(0 j) =
K
p
lim
+
GH( j) = 0
+
j0
+
= 0
2
216 CAP
ITULO 7. AN

Temos ent ao que o tracado de Nyquist e uma circunfer encia:
_
X
K
2p
_
2
+(Y 0)
2
=
_
K
2p
_
2
.
Provemos que de facto assim e:
GH( j)
k
2p
k
j + p
k
2p
=
K
2p
(7.12)
e o raio da circunfer encia n ao depende de .
Vemos que o sistema em malha aberta ser a sempre est avel. Podemos conrmar este resultado com
o lugar de razes:
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Figura 7.17: LGR do sistema
1
s +2
.
Seja agora GH(s) =
K
s p
, p > 0
GH( j) =
K
j p
=
K(p j)
2
+ p
2
=
Kp
2
+ p
2
j
K
2
+ p
2
GH( j) =
K
_
2
+ p
2
e
j
_
arctan
p
_
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 217

lim
0
+
GH( j) = GH(0 j) =
K
p
180
o
lim
+
GH( j) = 0
+
j0
+
= 0
2
lim
0
GH( j) = GH(0 j) =
K
p
180
o
lim
GH( j) = 0
+
+ j0
+
= 0
2
R(s)
I(s)

+
0
0
+
1 K/p
Figura 7.18: Tracado polar da FT
K
s p
, p = 1.
Analisando o diagrama vemos que com
K
p
<1
K
p
> 1 = K > p,
se aplicarmos o crit erio de Nyquist: N = 1 (1 volta no sentido anti-hor ario em torno do ponto
(-1,0)), P = 1 (1 p olo no s.p.d.), fazemos
N = Z P 1 = Z 1 = Z = 0 sistema est avel.
Lembremos que Z e o n umero de p olos da FT do sistema em malha fechada.
O LGR em Matlab pode ser visto na Figura 7.19.
Por outro lado,
K
p
>1
K
p
< 1 = K < p
e ao aplicarmos o crit erio de Nyquist: N = 0, P = 1 (1 p olo no s.p.d.), fazemos
N = Z P 0 = Z 1 = Z = 1 sistema inst avel.
218 CAP
ITULO 7. AN

Characteristic Equation is 1+KG(s)H(s)=0, or
1+KN(s)/D(s)=0,
or D(s)+KN(s) = s - 1+ K( 1 ) = 0
So, by choosing K we determine the characteristic
equation
whose roots are the closed loop poles.
For example with K=0.965489, then the characteristic
equation is
D(s)+KN(s) = s - 1 + 0.96549( 1 ) = 0, or
s - 0.034511= 0
This equation has 1 root at s = 0.035.
These are shown by the large dots on the root locus
plot
Use slider to change K from this initial value and
see the
resulting location of the closed loop poles (roots
of
characteristic equation).
Note: this allows you to choose a large range of
values
between 0 and infinity. For larger values of K the
roots
1
s 1
.
7.5.2. GH(s) =
K
s(s + p)
, p > 0
Neste caso temos um p olo no eixo imagin ario. Procedemos de igual maneira, mas contornando os
zeros localizados no eixo imagin ario para manter a analiticidade da func ao.
R,
jR
jR
R
R(s)
I(s)
Figura 7.20: Contorno do s.p.d. com zeros no eixo imagin ario.
Podemos contornar os p olos do eixo imagin ario pela direita ou pela esquerda. No entanto, se fosse-
mos pela esquerda iramos incrementar N de uma unidade, pois o p olo na origem caria dentro do
contorno. Para manter N e tornar a imagem de GH() mais simples, opt amos por n ao incluir o p olo
na origem no interior do contorno e, por isso, contornamos pela direita.
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 219

Vamos ver como ca ent ao a imagem
GH( j) =
K
j( j + p)
=
K j(p j)
(
2
+ p
2
)
=
K
2
+ p
2
j
Kp
(
2
+ p
2
)
repres. cartesiana
GH( j) =
K
2
+ p
2
e
j arctan
p
repres. polar
lim
0
+
GH( j) = GH(0j) =
K
p
2
j =e
j
2
lim
+
GH( j) = 0
+
j0
+
= 0e
lim
0
GH( j) = GH(0j) =
K
p
2
+ j =e
j
2
lim
GH( j) = 0
+
j0
= 0e
Logo a fase varia de

2
a
2
. O arco que fecha o diagrama liga ent ao a imagem de 0
a 0
+
.
K
p
2
0
0
+

+
R(s)
I(s)
Figura 7.21: Diagrama de Nyquist para a FT GH(s) =
K
s(s + p)
, p > 0
Como existem p olos sobre o eixo imagin ario, o diagrama de Nyquist tem de ser fechado com um
arco de circunfer encia de raio innito.
220 CAP
ITULO 7. AN

Apliquemos o crit erio de Nyquist:
N = 0
P = 0 p olos estritamente no s.p.d.
N = Z P = Z = 0 = sistema est avel para K
Como contorn amos o p olo na origem pela direita, n ao contamos os p olos na origem e P e igual ao
n umero de p olos estritamente positivos de GH. Podemos tracar o LGR que conrma a estabilidade
do sistema.
3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
Figura 7.22: LGR do sistema para GH(s) =
1
s(s +3)
.
7.5.3. GH(s) =
K
s(s + p
1
)(s + p
2
)
p
1
> 0, p
2
> 0
Passamos agora a considerar uma FT com tr es zeros, um dos quais na origem.
GH( j) =
K
j( j + p
1
)( j + p
2
)
=
K(p
1
+ p
2
)
(
2
+ p
2
1
)(
2
+ p
2
2
)
jK
p
1
p
2
2
(
2
+ p
2
1
)(
2
+ p
2
2
)
GH( j) =
K
_
(
2
+ p
2
1
)(
2
+ p
2
2
)
e
j
_
2
+arctan
p
1
+arctan
p
2
_
7.5. CRIT
ERIO DE NYQUIST 221

lim
0
+
GH( j) = GH(0 j) =
K(p
1
+ p
2
)
p
2
1
p
2
2
j =e
j
2
lim
+
GH( j) = 0
+
j0
+
= 0e
j
2
lim
0
GH( j) = GH(0 j) =
K(p
1
+ p
2
)
p
2
1
p
2
2
+ j =e
j
2
lim
GH( j) = 0
+
j0
= 0e
j
K(p
1
+ p
2
)
p
3
1
p
2
2
x
0
0
+
+

R(s)
I(s)
Figura 7.23: Diagrama de Nyquist da FT GH(s) =
K
s(s + p
1
)(s + p
2
)
, p
1
> 0, p
2
> 0.
Se x >1 : N = 0, P = 0 = Z = 0, i.e., sistema est avel
Se x <1 : N = 2, P = 0 = Z = 2, i.e., sistema inst avel
Se x =1 o sistema diz-se no limite da estabilidade.
Comparemos estas conclus oes com o LGR:
222 CAP
ITULO 7. AN

10 8 6 4 2 0 2 4
8
6
4
2
0
2
4
6
8
LGR
Real Axis
I
m
a
g
.

A
x
i
s
1
s(s
2
+5s +6)
.
7.5.4. GH(s) =
K
s
2
(s + p)
Continuamos com uma FT de ordem-3, mas agora com dois p olos na origem.
GH( j) =
K
2
( j + p)
(7.13)
=
Kp
2
(
2
+ p
2
)
+ j
K
2
(
2
+ p
2
)
(7.14)
(7.15)
GH( j) =
K
2
_
2
+ p
2
e
j arctan
p
(7.16)
lim
0
+
GH( j) = GH(0j) =+ j =e
j
lim
+
GH( j) = 0
+
+ j0
+
= 0e
2
lim
0
GH( j) = GH(0j) = j =e
j
lim
GH( j) = 0
+
+ j0
= 0e
2
Temos ent ao que:
N = 2, P = 0 = Z = 2, i.e., sistema inst avel.
Observe que o n umero de voltas em torno da origem coincide com o n umero de p olos no eixo
imagin ario.
7.6. ESTABILIDADE RELATIVA: MARGENS DE GANHO E MARGENS DE FASE 223
0
+
0
+
+

R(s)
I(s)
Figura 7.25: GH(s) =
K
s
2
(s + p)
.
7.6. Estabilidade relativa: margens de ganho e margens de fase
Dado um sistema est avel, duas noc oes muito importantes fornecem o grau de estabilidade relativa
do sistema, ou seja a dist ancia de um sistema (est avel) ` a instabilidade.
Vamos assumir a estabilidade do sistema em malha aberta. Vimos anteriormente que se T(s) for
est avel, o diagrama de Nyquist de KG(s)H(s) n ao envolve o ponto
_
1
K
, 0 j
_
o que quer dizer que
o ponto
_
1
K
, 0 j
_
se encontra ` a esquerda deste diagrama.
No que se segue basta considerar a parte do diagrama correspondente a > 0.
A partir do diagrama de Nyquist, s ao derivadas a margem de ganho e a margem de fase.
A margem de ganho do sistema indica de quanto deve ser aumentado o ganho para chegar ` a insta-
bilidade. Multiplicando KG(s) por MG, o sistema em malha fechada passa a ser inst avel porque o
diagrama de Nyquist de MG KG(s)H(s) ca a passar por
_
1
K
, 0 j
_
.
Aumentamos o ganho at e que a fase seja 180
o
, ou seja procuramos
f
tal que MGW( j
f
)H( j
f
) =
180
o
. Temos ent ao que
W( j
f
)H( j
f
)
. .
A
MG =
1
K
MG =
1
KA
224 CAP
ITULO 7. AN

a
f
chamamos frequ encia de travessia de fase.
Se a fase de G(s)H(s) sofresse umacr escimo de MF, ` a frequ encia
g
, o diagrama de Nyquist passaria
por
_
1
K
, 0 j
_
, ou seja [G(s)H(s)[ =1 20log
10
[G(s)H(s)[ =0dB, e o sistema em malha fechada
passaria a ser inst avel, ou seja, 180
o
=MF +KW( j
g
)H( j
g
) onde
g
e a frequ encia de travessia
de ganho. Posto isto, a margem de fase indica de quanto deve ser aumentada a fase at e chegar ` a
instabilidade.
Exemplo 7.5 Consideremos GH(s) =
8
s(s +2)
2
, representado no seguinte diagrama de blocos. O
sistema em malha aberta e marginalmente est avel.
K
8
s(s +2)
2
H(s)
r
y
Para manter o sistema est avel temos que respeitar K < K

max
, sendo que K
max
e a margem de ganho.
Por margem de ganho entendemos o ganho m aximo que podemos imprimir ao sistema por forma a
que se mantenha est avel.
Comecamos por tracar o diagrama de Nyquist para este exemplo:
2
1
2
0
0
+
+

R(s)
I(s)
MF
Figura 7.26: Tracado de Nyquist para o sistema GH(s) =
8
s(s +2)
2
.
Como calculamos estes valores?
GH( j) =
8
j( j +2)
2
=
32
(
2
+4)
2
+ j8

2
4
(
2
+4)
2
GH( j) =
8
(
2
+4)
e
j
_
2
+2arctan
2
_
lim
0
+
GH( j) = GH( j0) =2 j =e
j
2
lim
+
GH( j) = 0
+
+ j0
+
= 0e
2
lim
0
GH( j) = GH( j0) =2+ j =e

j
2
lim
GH( j) = 0
+
+ j0
= 0e
2
Para calcular o ponto x fazemos I(GH(s)) = 0
2
4 = 0 =
= 2
e R(GH( j
)) =
32
(
2
+4)
2
=
32
64
=
1
2
.
Passamos agora ` a determinac ao da margem de ganho, e fazemo-lo atrav es da determinac ao da
primeira frequ encia,
f
, para a qual GH( j) atravessa o eixo real negativo:
f
: GH( j) = I(GH( j)) = 0 e R(GH( j)) < 0
ou seja
f
=
= 2. Temos ainda que
KGH( j
f
)
< 1
K <
1
[GH( j
)[
= MG
MG
dB
= 20logMG = 20log
1
[GH( j
)[
=20log[GH( j
)[ =20log
1
2
= 6.0206.
Se MG>1(MG
dB
>0) ent ao o sistema e est avel. Se MG1(MG
dB
0) ent ao o sistema e inst avel.
A margem de ganho s o se dene para sistemas est aveis em malha aberta e para o primeiro cruza-
mento de GH( j) com o eixo real negativo.
226 CAP
ITULO 7. AN

MG e um ndice de estabilidade relativa, pois mede a dist ancia do sistema ` a instabilidade. Quanto
maior for MG, maior e a estabilidade do sistema.
Vamos agora calcular a margem de fase:
[GH( j)[ = 1
[GH( j)[
2
= 1
8
(
2
+4)
= 1
3
+4 8 = 0 e > 0 =
g
= 1.365
MF[
g
=1.365
= 180
o
+G(1.365)H( j1.365)
= 180
o
197.53
o
17.5349
o
Para sistemas de fase mnima, podemos ver as margens de ganho e de fase no diagrama de Bode da
seguinte forma:

f
(frequ encia de travessia de fase): no diagrama de fase, procuramos a frequ encia que cor-
responde a 180
o
. A margem de fase em dB e a dist ancia de 20log
10
GH(
f
)
a 0 dB.

g
(frequ encia de travessia de ganho): no diagrama de ganho, procuramos a frequ encia que
corresponde a 0dB. A margem de ganho e a dist ancia de GH(
g
) a 180
o
.
Exemplo 7.6 Vejamos agora como ver as margens de ganho e fase nos diagramas de Bode. Fazendo
em Matlab
bode(G)
margin(G)
o que devolve os seguintes resultados:
MG=6.02 dB a 2 rad/seg
MF=21.4 grau a 1.36 rad/seg
Para que o sistema seja est avel, e necess ario que as margens sejam positivas. Faca o mapeamento
deste sistema em malha fechada.
Exerccio 7.11 Para o sistema G(s) =
10s +3
s(s +2)(s
2
+s +2)
faca:
1. O mapeamento dos p olos e zeros (usando zpk(G)) de G(s).
g
MF
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
F
a
s
e
(
g
r
a
u
)
20 log MG
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
0
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e
(
d
B
)
Figura 7.27: Diagramas de Bode da func ao de transfer encia G(s) =
8
s(s +2)
2
.
2. O mapeamento dos p olos e zeros da malha fechada.
3. Trace o diagrama de Bode e as margens de estabilidade (usando bode(G) e margin(G) ).
Atenc ao que o sistema n ao e de fase mnima!!
4. Faca igual estudo, mas retirando o zero na origem ao sistema.
5. Comente os resultados obtidos nas alneas anteriores.
Exemplo 7.7
G(s)H(s) =
20
(s +1)(s +2)(s +3)
Temos ent ao que
G( j)H( j) =
20
6(1
2
) + j(11
2
)
[G( j)H( j)[
2
=
20
2
36(1
2
)
2
+
2
(11
2
)
2
G( j)H( j) =
_
6(1
2
) + j(11
2
)
_
228 CAP
ITULO 7. AN

Se quisermos calcular a margem de ganho:
G( j)H( j) =180
o

_
6(1
2
) + j(11
2
)
_
= 180
o

_
11
2
)
_
= 0, > 0 =

g
=
11
MG[
g
=
11
=
1
G( j
11)HG( j
11)
= 3
De igual forma se quisermos calcular a margem de fase, fazemos:
K[G( j)H( j)[ = 1(= 0 em dB)
K[G( j)H( j)[
2
= 1

6
+49
2
+14
4
364 = 0

f
1.84, R, > 0
MF[
f
=1.84
= 180
o
+G( j1.84)H( j1.84)
= 180
o
_
6(11.84
2
) + j1.84(111.84
2
)
_
= 180
o
14.31+ j14.01 180
o
(180
o
44.5
o
)
44.5
o
Podemos determinar as margens de fase e de ganho com o Matlab, usando os comandos:
s=tf(s);
GH=20/((s+1)
*
(s+2)
*
(s+3));
[MG,MF,wg,wf]= margin(GH)
e obtendo-se os seguintes valores:
MG =3.0000 % (nao em dB)
MGdb=20
*
log10(MG)
MF =44.4630 % (em graus)
wg =3.3166
wf =1.8382
e o seguinte diagrama obt em-se fazendo
nyquist(GH)
[G( j)H( j)[ = 1
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Eixo imagin ario
E
i
x
o
r
e
a
l
Diagrama de Nyquist
Exemplo 7.8
G(s)H(s) =
1
(s +1)(s +2)(s +3)
Como podemos ver no seguinte diagrama, MF = , pois o diagrama nunca intersecta a circun-
fer encia unit aria.
230 CAP
ITULO 7. AN

0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Eixo imagin ario
E
i
x
o
r
e
a
l
Diagrama de Nyquist
MG=
1
60
Vejamos agora como calcular as margens de ganho e de fase a partir do diagrama de Bode.
g
MF
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
180
90
0
Frequ encia (rad/seg)
F
a
s
e
(
g
r
a
u
s
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
100
50
0
20 log MG
G
a
n
h
o
(
d
B
)
Figura 7.28: Diagramas de Bode do sistema G(s) =
20
(s +1)(s +2)(s +3).
Exerccio 7.12 A seguinte gura representa o tracado assimpt otico de Bode para o ganho de um
sistema de fase mnima com func ao de transfer encia G(s) :
FEUP MIEEC
Teoria do Controlo Exerccios
Analise de Sistemas Realimentados
ASR 4 Considere o sistema realimentado da gura, em que G
p
(s) =
s+1
s(s+3)
.

!
"
# $ %
!
a) Recorrendo `as constante de erro de posicao e velocidade (respectivamente k
p
e k
v
), determine
os erros em regime permanente para uma entrada em degrau unitario e para uma entrada em
rampa unitaria.
b) Determine a funcao de transferencia de malha fechada,
Y (s)
R(s)
.
c) Determine a sada, y(t), quando a entrada e:
i. Um degrau unitario.
ii. Uma rampa unitaria.
d) A partir dos resultados obtidos na alnea anterior, conrme o valor dos erros em regime per-
manente.
ASR 5 A gura seguinte representa o tracado assintotico de Bode, para o ganho de um sistema de fase
mnima com funcao de transferencia G(s):
!
!"#$% & ' ! "!
! ( ) * )+ ,!
("-./-01 !
!"-./-01 !
+"-./-01 !
+"-./-01 !
"-.
a) Faca um esboco do correspondente tracado de Nyquist.
b) Quantos polos na origem tem G(s)?
c) Determine o erro, em regime permanente, `as entradas degrau e rampa unitarios.
ASR 6 Considere o sistema da gura, em que G
p
(s) =
s+3
s(s+1)
. Calcule a expressao da sada y(t), sabendo
que r(t) = 1 para t > 0, e que:
a) r(0
) = 0.5; y(0
) = 0.5; y(0
) = 0.
b) r(0
) = 1; y(0
) = 1; y(0
) = 0.

!
"
# $ %
!
2
1. Faca um esboco do correspondente tracado de Nyquist.
2. Quantos p olos na origem tem G(s)?
3. Determine o erro em regime permanente ` as entradas em degrau e em rampa.
Exemplo 7.9 Considere-se o diagrama do ganho para uma func ao de transfer encia G(s) de fase
mnima.

Licenciatura em
Engenharia Electrotcnica
Sistemas de Controlo
Caderno de Exerccios

U.T.A.D. Departamento de Engenharias
Jos Boaventura Cunha, Raul Morais @2000
Pg - 16

b)
) 2 s )( 5 s ( s
10
) s ( G

e)
) 1 s 05 . 0
) s 5 . 0 1 ( 4
) s ( G
) s 125 . 0 (
2

c)
) 10 s ( s
1 s
) s ( G
f)
200 s 230
1
) s ( G
s 31 s
2 3

!"#$%&'()*+

Desenhe um esboo do diagrama de Bode para os seguintes sistemas:
a)

100
( 1)(0.1 1) s s

b)

2
10( 3)
( 2)( 2)
s
s s s s

c)

2
4(1 0.5 )
(1 2 ) 1 0.05 (0.125 )
s
s s s s

!"#$%&'()*,

Determinado sistema de fase mnima apresenta a seguinte resposta em frequncia:

Z[rad/s]
dB
1 1
20 20
10 10
11.4 11.4
2.7 2.7 Z
1
0.1 0.1
--40dB/dec 40dB/dec
Z[rad/s]
dB
1 1
20 20
10 10
11.4 11.4
2.7 2.7 Z
1
0.1 0.1
--40dB/dec 40dB/dec

a) Determine a funo de transferncia do sistema.

!"#$%&'()**

G(s)
+
-
Y(s)
R(s) E(s)
1
1. A partir dos diagramas de Bode de G(s), determine a margem de ganho e a frequ encia de
cruzamento de ganho. Use tamb em o Matlab.
2. Corrija o ganho de G(s) de tal forma que G(0.1) = 1.
Resoluc ao:
1. Em Matlab:
figure(3)
[mod,fase,w]=bode(Hsys);
232 CAP
ITULO 7. AN

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(Hsys);%Gm n. em dB
margin(Hsys)%marca as margens de ganho e fase no diagrama
Gm_dB=20
*
log10(Gm);%Para converter o ganho em dB
2. figure(4)
bode(Hsys)
w=0.1;
sprintf(w=:%2f,w)
evalfr(Hsys,w
*
j)
[mag,phase]=bode(Hsys,w)%para obter a magnitude em w em dB
magdB=20
*
log10(mag)
K=1/mag;
% %verificar
magdB+20
*
log10(K) %igual a 20dB=20log10(10)
sysK=tf([K],[1]);
figure(5)
bode(Hsys,b,sysK,r)
figure(6)
HsysK=series(Hsys,sysK);
[mag1,phase1]=bode(HsysK,w)
mag1dB=20
*
log10(mag1)
Exemplo 7.10 1. Para o sistema de func ao de transfer encia
G(s) = k
10(s +3)
s(s +2)(s
2
+s +2)
,
com k =1 determine as margem de ganho e de fase, e bem como as frequ encias de cruzamento
de fase e de ganho, a partir dos diagramas de Bode de G(s).
2. Determine k tal que a margem de ganho seja 20 dB.
Resoluc ao:
1. Em Matlab:
[mod,fase,w]=bode(Hsys);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] =margin(Hsys);%Gm nao esta em dB
margin(Hsys)%marca as margens de ganho e fase no diagrama
Gm_dB=20
*
log10(Gm);%Para obter o ganho em dB
2. Qual a frequ encia de cruzamento da fase na alnea anterior? Wcp
Ent ao:
20log
10
GH(Wcp) = x
20log
10
k +20log
10
GH(Wcp) = ? +x = 20
? = 20x
20log
10
k = 2020log
10
GH(Wcp)
. .
:=Gm
inicial
log
10
k =
2020log
10
GH(Wcp)
20

k = 10
2020log
10
GH(Wcp)
20
Em Matlab:
Gm_inicial=Gm_dB;
Gm_final=20; \% em dB
\% a Margem de Ganho final e dada por:
K=10((Gm_final-Gm_inicial)/(20)); \%Gm_final=-20
*
log10(K)+Gm_inicial;
sprintf(O valor de K e:\%2f,K)
\%verificacao dos resultados
[ modf, fasef, wf] = bode([K],[1 3 4 4 0 ]);
margin(modf, fasef, wf)
234 CAP
ITULO 7. AN

8. Projecto e t ecnicas de compensac ao
Entende-se por compensac ao a modicac ao da din amica de um sistema de forma a satisfazer certas
especicac oes. As abordagens descritas neste captulo s ao (i) o m etodo de lugar de razes e (ii) a
resposta em frequ encia.
Os sistemas de controlo s ao projectados com vista ao desempenho de determinadas tarefas. Os
requisitos impostos ao sistema de controlo s ao usualmente as especicac oes de desempenho:
(i) exactid ao
(ii) estabilidade relativa
(iii) velocidade da resposta.
Na maioria dos casos, o m etodo escolhido e determinado pelas especicac oes particulares de um
dado sistema. Sendo assim, se num projecto de um sistema de controlo as especicac oes s ao dadas
em termos de caractersticas do sistema no domnio dos tempos, tais como o tempo de subida, a
sobre-elongac ao m axima ou tempo de assentamento, ent ao optamos pela abordagem do LGR; Se por
outro lado, as especicac oes de desempenho forem dadas em termos de margem de fase, margem de
ganho, pico de resson ancia ou largura de banda ent ao melhor ser a optar por um m etodo de resposta
em frequ encia.
A alterac ao do ganho e sempre o primeiro passo no ajuste de um sistema com vista a um determinado
desempenho. No entanto, como vimos no captulo anterior, o aumento do ganho melhora o compor-
tamento estacion ario do sistema, mas eventualmente ` a custa da estabilidade do sistema! Torna-se
ent ao necess ario redesenhar o sistema com vista ` a obtenc ao do desempenho requerido. A tal re-
desenhar do sistema, ou adic ao de um dispostivo conveniente, chama-se compensac ao. Chama-se
compensador ao dispositivo adicional introduzido no sistema, ou seja, o compensador compensa o
235
236 CAP
ITULO 8. PROJECTO E T
ECNICAS DE COMPENSAC

AO
decit de desempenho pretendido.
De entre os diversos tipos de compensadores, largamente utilizados s ao os compensadores de atraso
e avanco de fase, os de atraso-avanco e os de retroacc ao da velocidade (ou tachometros). Neste curso,
vamos limitar a nossa discuss ao a este tipo de compensadores. Os compensadores de atraso, avanco
e atraso-avanco s ao dispositivos electr onicos ou malhas RC (el ectricas, mec anicas, peneum aticas,
hidr aulicas ou combinac oes destas) ou amplicadores.
O tipo de compensador usado e escolhido com base na planta a ser controlada.
Um bom compensador deve assegurar:
(i) Robustez; resiliente a erros de modelac ao.
(ii) Estabilidade; a din amica do sistema deve ser insensvel a pequenas variac oes (por ex, as
perturbac oes devem ser atenuadas).
(iii) Boa capacidade de seguimento (ou rastreamento); o sistema deve exibir erros t ao pequenos
quanto possvel na sua resposta a uma entrada do sistema.
A forma geral dos compensadores e a seguinte:
G
p
(s) G
c
(s)
R(s) Y(s)
8.1. Compensadores por atraso de fase (lag compensators)

Os compensadores de atraso de fase s ao por vezes o melhor compensador a usar de forma a obter
um requerido desempenho. S ao usados por ajuste da resposta atrav es da adic ao de igual n umero de
p olos e zeros a um sistema. As singularidades adicionadas s ao manipuladas com vista a uma melhor
estabilidade ou desempenho.
S ao da forma
G
c
(s) =
s +
z
s +
p
com
z
>
p
> 0
8.1. COMPENSADORES POR ATRASO DE FASE 237
temos que
G
c
( j) = ( j +
z
) ( j +
p
)
G
c
( j) = arctan

z
arctan

p
(8.1)
Para ter um atraso de fase, e necess ario que:
G
c
( j) < 0 =
z
>
p
.
Podemos ainda escrever
p
=
z
, com 0 < < 1.
R
e
I
m
1
1
A partir da gura, temos que sendo =G

c
( j)
sin =
raio
raio+1
=
1
1+
, sendo raio =
_
1
1
_
1
2
Tem-se ainda que a sua fase mnima ocorre para
min
=
p
, o que facilmente se conclui deri-
vando a express ao (2.1) e igualando a zero.
Vamos considerar os diagramas de Bode para o exemplo G
c
(s) =
s +3
s +1
:
238 CAP

AO
R
e
I
m
1
p
Da observac ao da gura, conclumos que o ganho nunca e inferior a 1.
Vejamos agora os diagramas de Bode:
10
1
10
0
10
1
10
0
10
20 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
p
z
10
1
10
0
10
1
40
20
0 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
p
z
p
Da observac ao dos diagramas de Bode, vemos que estes compensadores actuama baixas frequ encias,
ou seja em regime estacion ario. Aumentam as constantes de erro de um factor

z
p
, diminuindo assim
o erro de seguimento em regime permanente.
Diminuem tamb em a fase o que pode ser problem atico. Uma diminuic ao da fase provoca uma
rotac ao no sentido hor ario que poder a colocar o ponto 1+0j ` a direita do diagrama.
8.2. COMPENSADORES POR AVANC O DE FASE 239
R
e
I
m
-1 1
dim. fase
Este tipo de compensador poder a ser implementada atrav es do seguinte circuito
+
E
s
C
R
2
R
1
E
i
E
o
(s)
E
i
(s)
=
A
s +
1
s +
1
= R
2
C
=
R
1
+R
2
R
1
.
8.2. Compensadores por avanco de fase (lead compensators)
Os compensadores por avanco de fase s ao, ` a semelhanca dos por atraso de fase, por vezes o melhor
compensador a usar de forma a obter um requerido desempenho. S ao usados por ajuste da resposta
atrav es da adic ao de igual n umero de p olos e zeros a um sistema. As singularidades adicionadas s ao
tamb em manipuladas com vista a uma melhor estabilidade ou desempenho.
240 CAP

AO
S ao da forma
G
c
(s) =
s +
z
s +
p
com
p
>
z
> 0
temos que
G
c
( j) = ( j +
z
) ( j +
p
)
G
c
( j) = arctan

z
arctan

p
Para ter um avanco de fase, e necess ario que:
G
c
( j) > 0 =
z
<
p
.
Podemos ainda escrever
z
=
p
, com 0 < < 1.
R
e
I
m
1

Tem-se ainda a sua fase m axima ocorre para
max
=
p
, . Da observac ao da gura, tem-se que
sin =
raio
raio+
=
1
1+
R
e
I
m
1
p
Da observac ao da gura, conclumos que o ganho e nunca superior a 1.
8.2. COMPENSADORES POR AVANC O DE FASE 241
Considerem-se os diagramas de Bode para o exemplo G
c
(s) =
s +1
s +3
:
10
1
10
0
10
1
20
10
0
10 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
z

p
10
1
10
0
10
1
0
20
40 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
z

p
p
Da observac ao dos diagramas de Bode, vemos que os compensadores actuam a altas frequ encias, ou
seja, afectam o regime transit orio.
Diminuem as constantes de erro de um factor

z
p
< 1, aumentando assim o erro de seguimento em
regime permanente.
Aumentam tamb em a fase. Um aumento da fase provoca uma rotac ao no sentido anti-hor ario, sem
perigo de colocar o ponto 1+0 j ` a direita do diagrama.
R
e
I
m
-1 1
aum. fase
Este tipo de compensador poder a ser implementada atrav es do seguinte circuito
242 CAP

AO
+
E
s
R
2
R
1
C
E
i
E
o
(s)
E
i
(s)
=
A
s +
1
s +
1
= R
1
C
=
R
2
R
2
+R
1
.
8.3. Compensadores por avanco-atraso de fase (lead-lag compensa-
tors)
Este tipo de compensadores usa-se quando se pretende actuar simultaneamente no regime transit orio
e no regime permanente.
A sua forma consiste na ligac ao em s erie de um ganho simples, um compensador de avanco e um
compensador de atraso, isto e:
G
c
(s) = K
s +
z
1
s +
p
1
s +
z
2
s +
p
2
com
0 <
p
1
<
z
1
0 <
z
2
<
p
2
(8.2)
A baixas frequ encias requer-se um atraso de fase enquanto que a altas ferqu encias se requer um
avanco.
8.4. COMPENSADORES CORTA-FAIXA 243
8.4. Compensadores corta-faixa (notch compensators)
Este tipo de compensadores atenuam o ganho numa determinada faixa de frequ encias. Um exemplo
deste tipo de compensadores e G
c
(s) =
s
2
+2s +100
s
2
+2s +400
.
10
0
10
1
10
2
10
3
30
20
10
0
10 dB
rad/s
Frequ encia,
G
a
n
h
o
=
10
0
10
1
10
2
10
3
20
0
20
40
60
80
100
120 dB
rad/s
Frequ encia,
F
a
s
e
,
G
(
j
)
)
8.5. Compensac ao por lugar geom etrico de razes
Tal como foi dito na introduc ao este m etodo e apropriado quando as especicac oes do sistema s ao
expressas no domnio dos tempos.
No caso que passamos a estudar, o sistema compensado tem um par de p olos complexos conjugados
dominantes. As especicac oes s ao ent ao dadas para esse par de p olos, o mesmo e dizer que os p olos
dominantes denem os par ametros do compensador.
244 CAP

AO
Vamos usar um compensador por avanco ou atraso de fase:
G
c
(s) = K
c
s +
z
s +
p
8.5.1. Compensac ao por avanco de fase
Suponhamos que queremos determinar o ganho para ter os p olos complexos colocados como espe-
cicado. Dado n ao estarem estes p olos sobre o LGR, n ao podem ser alcancados somente por um
ajuste de ganho.

E preciso puxar todo o LGR para a esquerda.
Um compensador deste tipo tem a forma G
c
(s) = K
c
s +
z
s +
p
, K
c
> 0, 0 <
z
<
p
. O efeito deste
compensador no LGR e efectuar uma translac ao ` a esquerda das assmptotas do LGR, ao longo
do eixo real, da quantidade

z
p
nm
< 0, sendo n m o excesso de zeros do processo, G
p
(s)
(de acordo com o c alculo do ponto de intersecc ao das assmptotas); Escolhendo
z
p
de forma
adequada, pode fazer-se passar o LGR pelos p olos que estejam ` a nossa esquerda.
Uma vez escolhidas as frequ encias
z
,
p
de forma a que o LGR passe pelos p olos desejados, basta
depois ajustar o K
c
para se obter esses p olos no sistema compensado.
Vejamos o seguinte exemplo G
c
(s) =
1
s(s
2
+5s +6)
5 4 3 2 1 0 1 2 3
6
4
2
0
2
4
6
8.5. COMPENSAC

AO POR LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 245
Consideremos por exemplo o compensador G
c
(s) = K
c
s +2
s +8
5 4 3 2 1 0 1 2 3
6
4
2
0
2
4
6
Projecto do compensador
Sejam p
d
, p
d
os p olos especicados do sistema em malha fechada:
1+G
c
(p
d
)G
p
(p
d
) = 0
G
c
(p
d
)G
p
(p
d
) = 1
s +
z
s +
p
G
p
(p
d
) = 1
implica
a)
s +
z
s +
p
+G
p
(p
d
) = (2 +1)180
o
=
s +
z
s +
p
=G
p
(p
d
) +(2 +1)180
o
. .
conhecido
Regra heurstica:
z
[p
d
[ =
n
b)K
c
s +
z
s +
p
G
p
(p
d
)
= 1
sendo K
c
o ganho que permite alcancar os p olos especicados, p
d
, p
d
, no sistema compensado.
Uma vez conhecidos o p olo e o zero do compensador, calculamos K
c
de forma usual.
Exemplo 8.1 Seja G
p
(s) =
4
s(s +2)
, tem-se ent ao que a FT em malha fechada e G
CL
=
4
s
2
+2s +4
246 CAP

AO
cujos p olos s ao s =1
3 j,
n
= 2 e = 0.5.
Suponhamos agora que pretendemos um sistema com
n
= 4 e igual . Os p olos especicados s ao
p
d
, p
d
=22
3 j. Facilmente se conclui que estes p olos n ao podem ser alcancados por simples
variac ao do ganho, pois
n
=
4K e =
1
4K
!
Vamos tentar faz e-lo com um compensador por avanco de fase G
c
(s) = K
c
s +
p
s +
p
, 0 < < 1.
Como determinar os par ametros do compensador?
O primeiro passo e a determinac ao do angulo que precisa de ser adicionado:
s +
p
s +
p
= (2 +1)180
o
G
p
(s).
G
p
(s) =
4
s(s +2)
s=p
d
, p
d
=
3
12
+
3
12
= tan =
3
3
= = 30
o
Como o angulo est a no segundo quadrante (p
d
) ou no terceiro ( p
d
), ent ao
G
c
(s) = 180
o
210
o
.
Uma f acil escolha para o zero do compensador e
z
[p
d
[ =
n
= 4, caso seja possvel.
Temos ent ao
G
c
(s) = K
c
s +4
s +
p
G
c
(s) = 30
o
s +4
s +
p
= (s +4) (s +
p
) = 30
o
tan(30
o
+) =
[ 2
p
2
3
tan(90) =
2
3
2
= tan
3 = 58.34
o
= = 31.66
8.5. COMPENSAC

AO POR LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 247
= tan(30
o
+31.66) = 1.8539
ent ao
1.85392
3+2 =
p

p
= 8.42
Logo
G
c
(s) = K
c
s +4
s +8.42
= K =
1
s +4
s +8.42
1
s(s +4)
=
1
1
s(s +8.42)
s=s=p
d
, p
d
8.5.2. Compensac ao por atraso de fase
Um compensador deste tipo tem a forma G
c
(s) = K
c
s +
z
s +
p
, K
c
> 0, 0 <
p
<
z
. O efeito deste
compensador no LGR e efectuar uma translac ao ` a direita das assmptotas do LGR, ao longo do eixo
real, da quantidade

z
p
nm
> 0, sendo n m o excesso de zeros do processo, G
p
(s) (de acordo
com o c alculo do ponto de intersecc ao das assmptotas); Escolhendo
z
p
de forma adequada,
pode fazer-se passar o LGR pelos p olos que estejam ` a direita. Um compensador deste tipo tem ainda
o efeito de aumentar as constantes de erro de um factor

z
p
=
1
.
Projecto de um compensador
Dado o factor de aumento
1
desejado para uma constante de erro, determinar

z
,
p
atrav es de:
p
=
1
+ Regra heurstica:
z

n
10
sendo
n
[p
d
[ e p
d
, p
d
os p olos dominantes da malha fechada sem compensador.
Pois G
c
(p
d
) =
p
d
+

n
10
p
d
+

n
10
1
e portanto os p olos dominantes do sistema em malha fechada compensado n ao diferem muito de
p
d
, p
d
, pelo que o regime transit orio n ao e mito afectado.
Exemplo 8.2 (Cruise control) Vamos aqui retomar o Exemplo ??, cuja FT e G
p
(s) =
1
ms +b
com:
248 CAP

AO
m=1000;
b=50;
u=10
Relembremos serem as especicac oes as seguintes:
Tempo de subida t
r
< 5s
Sobre-elongac ao M
p
< 10%
Erro em regime permanente < 2%
Temos G
CL
=
K
p
ms +(b+K
p
)
.
Para usarmos o comando sgrid do Matlab, temos que calcular o amortecimento e a frequ encia
natural do sistema:
n

1.8
t
r

_
(
_
lnM
p
_
)
2
1+(
_
lnM
p
_
)
2
Obtendo-se
n
> 0.36 e > 0.6. Vamos agora geral o LGR
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[1];
den=[m b];
cruise=tf(num,den);
rlocus(cruise);
axis([-0.6 0 -0.6 0.6]);
sgrid(0.6,0.36)
[Kp,poles]=rlocfind(cruise)
sys_cl=feedback(Kp
*
cruise,1);
t=0:0.1:20;
step(u
*
sys_cl,t)
axis([0 20 0 10])
8.5. COMPENSAC

AO POR LUGAR GEOM
ETRICO DE RA
IZES 249
obtendo-se ent ao
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
Verique que as linhas a tracejado indicam um amortecimento constante de = 0.6 e a semi-elipse
representa uma . De forma a cumprir as especicac oes, temos que escolher um ponto fora da
semi-elipse e entre as linhas que denem o amortecimento. A partir do Matlab, escolhemos um
ponto nestas condic oes. Escolhemos o ponto 0.4443 +0.0019j cujo ganho e Kp = 394.3172. A
respectiva resposta ao degrau e:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
De forma a diminuir o erro em regime permanente adicionamos um controlador por atraso G
c
=
s +
z
s +
p
,
Sendo a FT (sem considerar K
p
) G
c
(s)G
p
(s) =
s +
z
ms
2
+(b+m
p
)s +b
p
250 CAP

AO
Escolhemos
z
=0.3 e
p
=0.03. Executemos os seguintes cheiros em Matlab
m=1000;
b=50;
u=10;
Z=0.3;
P=0.03;
num=[1];
den=[m b];
cruise=tf(num,den);
contr=tf([1 Z] , [1 P]);
rlocus(contr
*
cruise);
axis([-0.6 0 -0.4 0.4]);
sgrid(0.6,0.36)
[Kp,poles]=rlocfind(contr
*
cruise)
sys_cl=feedback(Kp
*
contr
*
cruise,1);
t=0:0.1:20;
step(u
*
sys_cl,t)
axis([0 20 0 10])
donde resulta o seguinte LGR:
0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
0.4
0.2
0
0.2
0.4
obtendo-se a seguinte resposta:
8.6. COMPENSAC

AO NO DOM
INIO DAS FREQU
ENCIAS 251
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
2
4
6
8
10
12
8.6. Compensac ao no domnio das frequ encias
No que se segue explicamos como desenhar compensadores no domnio das frequ encias. Por exem-
plo a partir da especicac ao da margem de ganho e fase, frequ encia de corte, largura de banda, pico
de resson ancia, etc.
8.6.1. Compensadores por avanco de fase
Sabemos j a ter um compensador deste tipo a forma G
c
(s) = K
c
s +z
s +
p
, 0 <
z
<
p
.
Este tipo de compensadores usa-se para aumentar as margens de estabilidade, tendo ainda que, em
geral, as especicac oes dadas nos deixam um grau de liberdade na escolha do zero ou do p olo.
A escolha do zero e do p olo segue a seguinte regra heurstica

p
=
f
, sendo
f
a frequ encia
de travessia de ganho. Esta escolha garante ser m axima a contribuic ao da fase do compensador ` a
frequ encia
f
, evitando-se desta forma um acr escimo excessivo da fase. Um acr escimo excessivo
da fase e indesej avel, dado que quanto maior for a fase m axima do compensador, menor o quociente
p
e consequentemente a atenuac ao das constantes de erro, o que e obviamente indesej avel.
252 CAP

AO
Exemplo 8.3 Consideremos o processo
G
p
(s) =
500
s(s +1)
,
pretende-se determinar umcompensador do tipo descrito nesta secc ao tal que o sistema compensado
tenha uma margem de fase de 65
o
e uma frequ encia de ganho
f
= 35rad/s.
Comecamos por calcular o ganho e a fase do processo ` a frequ encia
f
= 35rad/s :
G
p
(35 j)
= 0.41
G
p
(35 j) = 178.4
o
De acordo com as especicac oes, o sistema compensado ter a de ser tal que:
G
c
(35 j)G
p
(35 j)
= 1 = [G
c
(35 j)[ =
1
G
p
(35 j)
=
1
0.41
G
c
(35 j)G
p
(35 j) = 65
o
180
o
=115
o
= G
c
(35 j) =115
o
G
p
(35 j) = 63.4
o
Em resumo, temos ent ao que:
G
c
(35 j) = 63.4
o
s +
z
s +
p
= 63.4
o
[G
c
(35 j)[ = 1 0.41
s +
z
s +
p
= 1
Temos portanto tr es inc ognitas e duas equac oes, logo um grau de liberdade. N ao nos esquecamos
de usar a regra heurstica
p
=
f
.
8.6.2. Compensadores por atraso de fase
Sabemos j a ter um compensador deste tipo a forma G
c
(s) = K
c
s +z
s +
p
, 0 <
p
<
z
.
Este tipo de compensadores usa-se para aumentar as constantes de erro de um factor
1
=

z
p
, 0 <
< 1.
A escolha do zero segue a regra heurstica
z
=

f
10
, sendo
f
a frequ encia de travessia de ganho do
sistema a compensar. Sabendo que
G
c
( j
f
) = K
c
j
f
+z
j
f
+
p
= K
c
j
f
+

f
10
j
f
+
f
10
1
8.6. COMPENSAC

AO NO DOM
INIO DAS FREQU
ENCIAS 253
e como tal a margem de fase n ao e muito alterada.
ou em alternativa
z
=

c
10
, sendo w
c
a frequ encia de corte da malha fechada sem compensador.
Sabendo que
G
c
( j
c
) = K
c
j +z
j +
p
= K
c
j +

c
10
j +
c
10
1 >>
c
ou seja, a inu encia de G
c
a baixas frequ encias (ou no regime transit orio) e pequena.
Exemplo 8.4 Dado o processo G
p
(s) =
1
s(s +1)
, determinar um compensador
s +
z
s +
p
de modo a
duplicar a constante de erro da velocidade sem alterar muito a margem de fase do sistema.
Seja

z
p
= 2. Temos agora que determinar a frequ encia de travessia de ganho
f
:
G
p
_
f
_
= 1
f
= 0.79rad/s.
Aplicando a regra heurstica, temos:
z
=

f
10
. Logo
_
_
_
z
= 2
p
z
=

f
10
_
_
_
2
p
=

f
10
_
_
_
p
= 0.04
z
= 0.08
Portanto G
c
(s) =
s +0.04
s +0.08
Exemplo 8.5 (Cruise control) Retomando o Exemplo 3.4, vamos analisar a soluc ao deste pro-
blema, desta vez usando a resposta em frequ encia.
cuja FT e G
p
(s) =
1
ms +b
com:
m=1000;
b=50;
u=10
Relembremos serem as especicac oes as seguintes:
Tempo de subida t
r
< 5s
Sobre-elongac ao M
p
< 10%
Erro em regime permanente < 2%
Consideremos as denic oes iniciais em Matlab
254 CAP

AO
m=1000;
b=50;
u=500;
Kp=1;
num=1;
den=[m b];
cruise=tf(num,den);
contr=Kp;
step(u
*
contr
*
cruise)
A. Quest oes de linguagem
Acc ao por antecipac ao e o caminho depois do ponto soma que caminha atrav es da planta em
direcc ao ` a sada do sistema. (em ingl es: feedforward)
? (em ingl es: feedbackward)
Amortecimento crtico caso em que o amortecimento est a na fronteira entre o subamortecimento
e o sobre-amortecimento.
An alise de um sistema estuda o comportamento de um sistema quando excitado por sinais de en-
trada. Podem ser (i) quantitativa: em que se calculam e caracterizam as repostas a sinais
particulares, determinsticos e estoc asticos, de que s ao exemplo a an alise no domnio dos tem-
pos e das frequ encias. S ao muito importantes as ferramentas de simulac ao de sistemas em
computador. (ii) qualitativa: propriedades estruturais dos sistemas (controlabilidade, obser-
vabilidade e estabilidade). Procura-se calcular as caractersticas do sistema sem a calcular
explcitamente.
Aproximac ao linear um aproximac ao (simplicac ao) do modelo da qual resulta uma relac ao linear
entre a entrada e a sada do sistema.
Oscilac ao amortecida oscilac ao na qual a amplitude decresce com o tempo.
Controlador ou compensador e um sistema adicional que e copulado ` a planta de forma a controlar
a planta. O sistema pode ter v arios compensadores e podem aparecer em qualquer parte do
sistema (depois de um ponto soma, antes ou depois da planta e na malha de realimentac ao).
Entrada do sistema e um estmulo ou excitac ao aplicada a um sistema de controlo por uma fonte
externa, de forma a produzir uma resposta especca desse sistema.
255
256 AP
ENDICE A. QUEST

OES DE LINGUAGEM
Erro e a diferenca entre o estmulo do sistema e a sua sada, i.e., a diferenca entre a entrada e
realimentac ao do sistema.
MIMO multiple input multiple output.
Modelac ao abstrac ao da realidade fsica.
Modelo representac ao matem atica de um sistema.
MISO multiple input single output.
Perturbac ao

E o perturbar de condic oes estacion arias. Em teoria do controlo, uma perturbac ao e
entendida como um sinal que afecta o sinal de sada, internamente se for gerada pelo sistema.
Se a perturbac ao for externa e entendida como um sinal de entrada.
Planta este termo importando da engenharia qumica designa o processo principal. A planta e o
sistema inicial (sem qualquer controlador ou compensador) que n ao verica as especicac oes
pretendidas.
Ponto soma e um smbolo num diagrama de blocos que soma dois ou mais sinais de entrada e
produz um unico sinal de sada.
Princpio da sobreposic ao a sada do sistema provocada por v arias entradas e igual ` a soma da sada
produzida por cada uma das entradas (individualmente).
Retroacc ao (ou realimentac ao) quando a sada do sistema vai realimentar o sistema de forma a mo-
dicar a sua entrada. Serve para monitorizar o desempenho do sistema. (em ingl es: feedback)
Realimentac ao unit aria quando o fator multiplicativo da realimentac ao e .
Resposta indicial resposta do sistema cuja entrada e o degrau unit ario.
Sada do sistema

E a resposta obtida pelo sistema a um dado estmulo.
Sntese de um sistema sempre que o comportamento de um sistema n ao e a desejado, e possvel
modic a-lo actuando nos seus par ametros ou associando-lhe compensadores devidamente
projectados.
SIMO single input multiple output.
Simulac ao modelo do sistema que e usado para investigar o seu comportamento quando submetido
a sinais de entrada.
SISO single input single output.
257
Sistema modelo de um sistema fsico.
Sistema causal sistema cuja sada num dado instante s o depende da entrada nos instantes anteriores
e nunca dos instantes futuros.
Sistemas contnuos sistemas cuja variac ao temporal se faz de modo contnuo.
Sistemas discretos sistemas cuja variac ao temporal se faz de modo discreto.
Sistema em malha aberta sistema sem retroac ao. O desempenho destes sistemas e depende de
uma adequada calibrac ao e n ao compensa qualquer perturbac ao. Um exemplo e a m aquina de
lavar roupa.
Sistema em malha fechada sistema com retroac ao. Como a entrada e regulada pela sada, tem a
capacidade de compensar as perturbac oes. Um exemplo e a bicicleta.
Sistema invariante no tempo sistema cujos par ametros n ao dependem da vari avel tempo.
Sistema linear sistema cuja sada e uma combinac ao linear das diferentes entradas. Os sistemas
lineares obedecem ao princpio da sobreposic ao.
Sistema n ao linear sistema que n ao e linear.
Teoria do controlo quando a teoria de sistemas interv em na evoluc ao dos mesmos ou fase de
sntese.
Teoria do controlo cl assica analisa sistema em malha fechada no domnio das frequ encias. O con-
junto de t ecnicas do domnio das frequ encias inclui ferramentas de an alise e projecto de siste-
mas, tais como o Lugar Geom etrico de razes, Realocac ao de p olos (Pole placement), diagra-
mas de Bode e Nyquist. Tem especial enfoque nos sistemas SISO.
Teoria do controlo moderno analisa sistemas no domnio dos tempos, fazendo uso da representa
de um sistema em espaco de estados. Esta abordagem e muito adequada para analisar sistemas
MIMO, podendo ainda representar-se/analisar-se sistemas com componentes n ao lineares e
condic oes iniciais n ao nulas.
Tipos de controlo:
Regulator (e.g. yball governor) mant em uma sada constante apesar das perturbac oes.
Compensator (e.g. elevador) leva o sistema de um estado inicial para um estado nal de acordo
com a especicac ao da resposta transit oria.
258 AP
ENDICE A. QUEST

OES DE LINGUAGEM
Rastreamento tracking (e.g. robot espacial) a sada do sistema deve condizer com uma entrada
n ao estacion aria apesar das perturbac oes.
Controlo optimo (e.g. disco duro) leva o sistema de um estado inicial para um estado nal,
otimizando uma func ao de m erito.
Combinac oes dos tipos acima referidos (e.g. Segway) deve regular uma trajet oria constante or
levar o sistema de um estado transit orio para mudar de traject oria enquanto minimiza o con-
sumo.
B. Matlab em sistemas de controlo
O objectivo deste ap endice e ajudar os alunos a obterem o conhecimento mnimo de Matlab, de
forma a poderem usar esta ferramenta na UC de Sistemas de Controlo.
Control System Toolbox e uma ferramenta do Matlab cujo objectivo e auxiliar na an alise de sistemas
de controlo lineares.
B.1. Conhecimentos b asicos em Matlab
Nesta secc ao fazemos uma breve introduc ao ao Matlab, assumindo conhecimento nulo desta ferra-
menta por parte dos alunos.
Para denir uma vari avel em Matlab fazemos:
>> a=1+2
ou
>> a=3
O Matlab utiliza os seguintes operadores aritm eticos:
+ adic ao
subtracc ao
multiplicac ao
/ divis ao
pot encia
/
transposic ao
259
260 AP
ENDICE B. MATLAB EM SISTEMAS DE CONTROLO

Em Matlab a e diferente de A.
Os comandos who e whos d a o nome das vari aveis denidas no espaco de trabalho.
A prenda ainda a utilizar os comandos clear clear all ou clear nome var.
Vectores
Criac ao de um vector com determinados elementos:
>> a = [1 2 3 4 5 6 9 8 7]
Criac ao de um vector com elementos entre 0 e 20 e espacados entre si com incrementos de 2:
>> t = 0:2:20
A indexac ao de vectores em Matlab comeca sempre em 1, ou seja, a localizac ao do primeiro ele-
mento de um vector e sempre 1. No vector anterior:
>> t(1)
Somar 2 a cada um dos elementos do vector a:
>> b=a+2
Para somar dois vectores:
>> c=a+b
A subtracc ao funciona exactamente da mesma forma.
Para multiplicar dois vectores, temos que ter cuidados com a ordem dos vectores. Comecamos ent ao
sempre por ver a sua ordem:
>> size(a)
>> size(b)
Agora tem de relembrar a

Algebra Linear para saber como multiplicar estes vectores ... Uma possi-
bilidade e:
>> a
*
b
Sendo b o transposto de b. Para multiplicar dois vectores elemento a elemento, i.e., c(i)
a(i)
*
b(i), fazemos:
B.1. CONHECIMENTOS B

ASICOS EM MATLAB 261
>> c=a.
*
b
O Matlab disp oe de outras operac oes elemento a elemento. Suponhamos que queremos construir um
vector com as pot encias de 2:
>> potencias=[1 2 3 4 5];
>> poten2=2.potencias
Sempre que adicionamos o ;no nal de um comando, esse comando n ao produz qualquer eco. Da
mesma forma e possvel criar um vector com os cinco primeiros quadrados perfeitos:
>> bases=1:5;
>> quadrados=bases.2
O vector bases cont em elementos de 1 a cinco. Por defeito o incremento entre os elementos e 1.

E
tamb em possvel a divis ao elemento a elemento
>> d=a.\ b
Matrizes
As matrizes s ao arrays de dimens ao 2. Como tal se aprendermos a trabalhar commatrizes, saberemos
trabalhar com arrays de qualquer dimens ao. Por exemplo, os arrays de dimens ao 3 s ao muito uteis.
Ao criar matrizes, temos somente de separar os elementos de cada dimens ao atrav es de ;ou um
return (prera o ;)
>> B = [1i 1; 2i 2]
ie jrepresentam os n umeros complexos
1.
Em Matlab s ao possveis v arias operac oes de matrizes. A primeira dessas operac oes e a transposic ao
de matrizes. No caso de a matriz ser uma matriz cujas entradas s ao n umeros complexos, temos que
em Matlab a transposic ao de uma matriz devolve a matriz transconjugada:
>> B_complexa_conjTransposta=B;
Se quisermos mesmo s o a transposta de uma matriz de elementos complexos, temos que fazer:
>> B_Transposta=B.;
A multiplicac ao segue igual ao que foi denido anteriormente para vectores, permitindo obviamente
todas as operac oes elemento a elemento. Vamos treinar um bocadinho ... atenc ao ` as dimens oes!
262 AP

>> C = [16 35 35 26; 43 56 59 18; 18 57 46 40]
>> D = [63 28 83; 67 95 45; 47 78 44; 16 49 37]
>> E1 = C
*
D
>> E2 = D
*
C
Tome atenc ao ` as diferentes ordens das matrizes E1 e E2 . Sendo as matrizes da mesma ordem,
podemos ainda fazer:
>> F = [1 2; 3 4]
>> G= [2 3; 4 5]
>> H =F .
*
G
Vamos ainda distinguir F
3 devolve BBB enquanto que F.
3 devolve o cubo de cada elemento da

matriz.
>> F3
>> F.3
Para calcular a inversa de uma matriz:
>> X = inv(F)
Para calcular os valores pr oprios de uma matriz:
>> eig(F)
Podemos ainda calcular os coecientes do polin omio caracterstico de uma matriz:
>> p = poly(F)
Concerteza que se recorda que os valores pr oprios de uma matriz s ao as razes do polin omio carac-
terstico. Como tal, existe uma forma alternativa para calcular os valores pr oprios de F:
>> p = poly(F);
>> roots(p)
Caso n ao se lembre destas noc oes de

Algebra Linear, est a na hora de refrescar a mem oria. N ao vale
a pena adiar esta tarefa, porque ela vai mesmo ter de ser feita!

Func oes
O Matlab disp oe de v arias func oes pr e-denidas e que d ao imenso jeito. Um exemplo destas func oes
e size, func ao esta j a nossa conhecida. Todas as func oes matem aticas elementares, como por
exemplo o seno, o co-seno, a exponencial, a raz quadrada, est ao disponveis. Disp oe tamb em de
constantes pr e-denidas, como por exemplo pi:
>> sin(pi/4)
Para aprender a usar uma dada func ao, deve fazer
>> help nome_func
Pode ainda escrever as suas pr oprias func oes. Mas para tal ter a de dedicar mais umas horitas a
aprender Matlab. Mas para abrir o apetite vamos denir s o uma func ao muito simples:
function z=yplusx(y,x)
z=y+x;
O cheiro M.le onde e guardada esta func ao deve chamar-se yplusx.m. Chama-se
yplusx(2,3)
Se pretender saber o valor de uma dada vari avel, escreve simplesmente o seu nome e depois return:
>> C
Representac ao gr aca
Para j a um exemplo muito simples. S o tem que recordar-se de que um gr aco tem duas coordenadas:
>> t=0:0.25:7;
>> y = sin(t);
>> plot(t,y)
Para comecar a aprofundar os seus conhecimentos sobre a representac ao gr aca em Matlab, porque
n ao visitar a p agina plotting .
264 AP

Polin omios
Em Matlab, um polin omio e representado por um vector. Por exemplo se pretender representar o
seguinte polin omio s
4
+3s
3
15s
2
2s +9 fazemos
>>x = [1 3 -15 -2 9]
Temos que para representar um polin omio de grau-n necessitamos de um vector de comprimento
n+1 :
>> length(X)
Atenc ao se o polin omio n ao for completo, os coecientes em falta devem constar como entradas
nulas. Vejamos por exemplo s
4
+1 :
>> y = [1 0 0 0 1]
Para determinar s
4
+1[
s=2
fazemos
>> polyval([1 0 0 0 1],2)
Isto pode dar muito jeito ao fazer a representac ao gr aca de polin omios:
>> t = -6:.1:4;
>> x = [1 3 -15 -2 9];
>> plot(t, polyval(x,t))
>> grid on
Como determinar os pontos em que o gr aco cruza o eixo do xx??
roots([1 3 -15 -2 9])
Como sabe o produto de dois polin omios pode ser determinado considerando a convoluc ao dos seus
coecientes:
>> x = [1 2]; y = [1 4 8];
>> z = conv(x,y)
E lcito ter mais do que uma instruc ao na mesma linha, conquanto que estejam separadas por ;ou
,. Dividir dois polin omios e tamb em muito f acil:
>> [xx, R] = deconv(z,y)
R e o resto da divis ao.

M-les
chamamos M.files a cheiros cuja extens ao e .m, como por exemplo aula1.m. Nestes cheiro
escrevemos func oes, procedimentos ou fragmentos de c odigo que estejamos sempre a utilizar.
Para criar um M.file , abrimos um novo cheiro e gravamos com a extens ao .m. Depois deposi-
tamos neste cheiro o conjunto de instruc oes pretendidas, Sempre que necess ario fazemos correr o
cheiro M.file a partir do editor ou fazemos
>> aula1
Atenc ao que o cheiro aula1.m deve estar na directoria corrente. O nosso M.file pode ser por
exemplo:
% criar a variavel independente (e um vector)
t=0:0.25:7;
%definir as funcoes da variavel (sao tb vectores)
y=sin(t); y2=cos(t);
%Representacao grafica das funcoes com as seguintes caractersticas:
%o seno e uma linha com circulos nos pontos .25
%o co-seno e uma linha a tracejado
%inclua uma legenda
plot(t,y,-o, t,y2,--)
legend(sin, cos)
Todo o M.file deve ser devidamente comentado. Em Matlab os coment arios v em precedidos de
%
Obter ajuda em Matlab
Para obter ajuda em Matlab basta fazer
help nomeComando
Claro que temos que saber o nome do comando de que necessitamos ... (?) Existem outras formas
para obter ajuda em Matlab, como por exemplo lookfor. Mas vai ter que investigar um bocadinho
...
266 AP

Pode ainda recolher o valor de vari aveis atrav es do comando:
T=input(Input the value of T:)
B.2. Resoluc ao de uma equac ao diferencial
Vamos determinar a soluc ao de uma equac ao diferencial (EDO) de ordem 2 usando um M.file .
A EDO que vamos resolver e a seguinte:
M z +B z +Kz = F (B.1)
550 z +7000 z +90000z = 21610
z(0) = 0.3
z(0) =4
sendo M a massa, B o amortecimento, K a constante da mola e F a forca motriz do sistema. Sabemos
que a soluc ao desta EDO e do tipo:
z(t) = z
h
(t) +z
p
(t)
sendo z
h
(t) soluc ao homog enea e z
p
(t) soluc ao particular. Vamos agora construir o nosso M.file
%
% diffeq.m 12/9/11
% author: Teresa Perdicoulis
% Matlab Basics Tutorial
%Definicao das constantes
M = 550;
B = 7000;
K = 90000;
F = 21610;
%Calculo da solucao particular
%z_p=Cte (as derivadas sao nulas)
%K z_p=F
%z_p=F/K
B.2. RESOLUC

AO DE UMA EQUAC

AO DIFERENCIAL 267
>> zp = F/K
%Calculo da solucao homogenea
%temos que calcular a solucao da equacao caracterstica
%M lambda2+B lambda +K =0
>> lambda = roots([M B K])
Com os valores considerados temos os lambdas s ao complexos, vamos ent ao obter uma resposta
oscilat oria.
A nossa soluc ao e tal que
z(t) = z
p
+C
1
e
1
+C
2
e
2
Falta s o determinar os valores das constantes C
1
,C
2
, o que vamos fazer usando as condic oes iniciais:
z(0) = C
1
+C
2
+z
p
= 0.3z
p
z(0) =
1
C
1
+
2
C
2
=4
_
_
1 1
1

2
_
_
_
_
C
1
C
2
_
_
=
_
_
0.3z
p
4
_
_
continuando com o nosso M.file
%Calculo dos coeficientes
a = [1 1; lambda(1) lambda(2)];
b = [0.3-zp;-4];
C = a\ b
%Representacao da solucao
t=0:.01:2;
z = zp + C(1)
*
exp(lambda(1)
*
t) + C(2)
*
exp(lambda(2)
*
t);
%Representacao grafica da solucao
plot(t,z)
grid on
title(Solution to Differential Equation)
268 AP

xlabel(t)
ylabel(z)
0 0.5 1 1.5 2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Sol. ED
t
z
(
t
)
B.3. Transformada de Laplace
>> syms t; % define t como var.
>> laplace(t)
ans = 1/s
2
>> f = t
4 + t
3 + sin(t);
>> L=laplace(f)
L = 24/s
5+6/s
4+1/(s
2+1)
>> pretty(ans)
F = ilaplace(L) %Laplace inverse
B.4. Func oes de transfer encia
Vamos determinar a FT do problema (B.1). Ao determinarmos a FT consideramos sempre condic oes
iniciais nulas. Aplicamos ent ao a transformada de Laplace ` a equac ao e obtemos:
Z(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+Bs +K
B.4. FUNC

OES DE TRANSFER
ENCIA 269
%
% diffeq.m 12/9/11
% author: Teresa Perdicoulis
% Matlab Basics Tutorial
%Definicao das constantes
M = 2;
B = 5;
K =3;
F = 1;
%Definicao da FT
>> num=[1];
>> den=[M B K];
>> transfFunction=tf(num,den)
Para determinar os zeros, os p olos e o ganho da func ao da transfer encia:
[z,p,k]=tf2zp(num,den)
Os zeros s ao guardados em z, os p olos em p e o ganho em k.
[num,den]=zp2tf(z,p,k)
Para reduzir um sistema com retroacc ao a um sistema simples: T(s) =
G(s)
1+G(s)H(s)
[numT,denT]=feedback(numG,denG,numH,denH);
Considerando um feedback unit ario:
[numT,denT]=feedback(numG,denG,-1);
Ou ainda:
H=tf(1,1);
sys=feedback(sysOL,H) % por defeito um feedback unit ario negativo
Para reduzir um sistema em s erie a uma FT simples: T(s) = G(s)H(s) :
270 AP

[numT,denT]=series(numG,denG,numH,denH);
Para reduzir um sistema em paralelo a uma FT simples: T(s) = G(s) +H(s) :
[numT,denT]=parallel(numG,denG,numH,denH);
[r,p,k]=residue(num,den)
Dispomos ainda de
isproper(transfFunction)
B.4.1. Simulac ao no tempo
O m etodo analtico para determinar a resposta do sistema requer o c alculo da TF inversa de Y(s).
O Matlab ajuda neste processo calculando a expans ao de Y(s) em elementos simples, atrav es do
comando residue:
Os resduos s ao guardados em r, os p olos em p e o ganho em k. Uma vez obtida a expans ao em
elementos simples, y(t) e calculado atrav es da TL inversa, ` a m ao ou com a ajuda do Matlab.
Para representar a resposta do sistema ao degrau unit ario:
>> step(transfFunction)
Para func oes degrau com magnitude superior a 1:
step(u
*
transfFunction)
sendo u e a magnitude do degrau. Por exemplo, para determinar a resposta do sistema com u = 4 :
>> u=4;
>> step(u
*
transfFunction)
Para representar a resposta impulsional do sistema:
Resposta ao degrau unit ario
B.4. FUNC

OES DE TRANSFER
ENCIA 271
impulse(u
*
transfFunction)
sendo u e a magnitude do impulso.
Para simular a resposta ` a rampa de um sistema:
%a=instante inicial
%b=incremento no tempo
%c=instante final
>> t=a:b:c
%definir a f. rampa
>> x=t
%simular o sistema
>> lsim(num,den,x,t)
%simular a resposta do sistema para condi\c coes iniciais nao nulas
>> lsim(num,den,x,t,x0)
B.4.2. An alise do sistema
Para obter os p olos do sistema:
pole(transfFunction) ou eig(transfFunction)
Para obter os zeros do sistema:
tzero(transfFunction)
Para obter tudo
[z,p,k]=zpkdata(transfFunction)
Para obter o ganho do sistema a baixas frequ encias:
272 AP

dcgain(transfFunction) O ganho DC e ainda denido como a raz ao entre a resposta per-
manente ao degrau e a magnitude desse mesmo degrau.
Para sistema de segunda ordem, dispomos ainda de
damp(transfFunction) que fornece o coeciente de amortecimento
B.4.3. Transformac ao entre diferentes representac oes
Passar uma FT num modelo de estados:
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Para determinar o modelo de estados completo:
statespace=ss(transfFunction)
B.5. Representac ao gr aca da resposta em frequ encia
Para calcular a resposta em frequ encia de um sistema, proceda-se do seguinte modo:
H=freqs(num,den,w)
sendo num e den o numerador e denominador da func ao de transfer encia e w=amin:b:amax
cont em o vector de frequ encias para as quais se pretende calcular a sua resposta H; amin e a
frequ encia mnima considerada amax e a frequ encia maxima.
Podemos fazer ainda
H = freqresp(transfFunction,w)
que calcula a resposta emfrequ encia de modelos lineares e invariantes no tempo (LTI) nas frequ encias
especicadas no vector w.
B.5.1. Diagramas de Bode
Para obter um diagrama de Bode, fazemos:
B.5. REPRESENTAC

AO GR

AFICA DA RESPOSTA EM FREQU
ENCIA 273
bode(num,den)
Podemos usar este comando de forma mais personalisada. Comecamos por denir o denir o
domnio das frequ encias, w, em que estamos interessados. Dado que w deve ser denido na escala
logartmica, fazemos
w=logspace(-1,2);
obtendo desta forma as frequ encias w=0.1 ... 100.
e seguidamente
bode(num,den,w)
Para obtermos o valor da fase e magnitude para uma dada frequ encia, acrescentamos:
[mag,phase]=bode(num,den,w).
Para representar a magnitude em decib eis:
magdb=20
*
log10(mag)
Para representar os resultados numa escala semi-logartmica, i.e., a escala do eixo do yy e linear e a
do xx e logartmica:
semilogx(w,magdb)
obtendo desta forma uma representac ao logartmica da magnitude. De igual modo para a fase:
semilogx(w,phase)
Faca antes
semilogx(w,unwrap(phase))
para remover os saltos indesej aveis nos pontos 2 que a representac ao gr aca da fase possa ter.
B.5.2. Representac ao polar
Para obter um diagrama de Nyquist
[Re,Im] = nyquist(transfFunction,w)
274 AP

B.6. Identicac ao de sistemas
Par ametros do sistema, tais como o coeciente de amortecimento, a frequ encia natural do sistema ou
o ganho DC podem ser estimados a partir da resposta ao degrau de um sistema ou de um diagrama
de Bode.
No que se segue vamos usar o seguinte exemplo com uma entrada em degrau de magnitude 3.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
cujos diagramas de Bode s ao
60
50
40
30
20
10
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
B.6. IDENTIFICAC

AO DE SISTEMAS 275
B.6.1. Estimac ao da ordem do sistema
A ordem e o grau relativo de um sistema podem ser estimados a partir da sua resposta ao degrau ou
diagrama de Bode. Chamamos grau relativo de um sistema ` a diferenca entre a ordem do numerador
e do denominador.

E ainda a ordem mais baixa que o sistema pode ter.
Resposta ao degrau
Se a resposta do sistema a uma entrada em degrau n ao nula tem declive nulo em t = 0, o sistema
deve ser de ordem-2 ou superior, dado ter o sistema grau relativo n ao inferior a dois. Sempre que
a resposta ao degrau mostrar oscilac oes, o sistema deve ser um sistema amortecido de ordem2 ou
superior e ter um grau relativo n ao inferior a dois.
No exemplo, o sistema e claramente amortecido de ordemsegunda, ou superior, dado a sua oscilac ao.
O facto de a resposta ao degrau ser detentora de um declive nulo no instante inicial reforca esta
an alise. Posto isto, assumimos ser o sistema amortecido de segunda ordem.
Diagramas de Bode
O diagrama de Bode da fase pode fornecer uma boa indicac ao da ordem do sistema. Se a fase decai
at e 90 graus ou inferior, ent ao o sistema deve ser de ordem n ao inferior a dois. O grau relativo
deve ser pelo menos t ao grande como o n umero de m ultiplos de 90 graus alcancados no ponto
mais baixo do diagrama assimpt otico da fase.
No exemplo, dado o diagrama de fase atingir 180
o
, dois m ultiplos de 90
o
, o sistema e pelo menos
de ordem2.
B.6.2. Identicac ao de um sistema a partir da resposta ao degrau
Chama-se identicac ao ` a estimac ao dos par ametros de um dado modelo do sistema.
276 AP

Coeciente de amortecimento
Para um sistema de ordem2 subamortecido, o coeciente de amortecimento pode ser calculado a
partir da percentagem de sobreelongac ao, %M
p
que pode ser estimada a partir do gr aco da resposta
ao degrau do sistema. Depois e s o usar a f ormula:
=
ln
%M
p
100
_
2
+ln
%M
p
100
.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Time (sec): 3.72
Amplitude: 1.37
System: untitled1
Time (sec): 19.8
Amplitude: 1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Olhando para a gura, fazemos:
>> peak= 1.37;
>>ss=1;
>> os=100
*
(peak-ss)/ss
os =
37.0000
Calculamos agora o coeciente de amortecimento:
>> dampingRatio=-log(os/100)/sqrt(pi2+(log(os/100))2)
B.6. IDENTIFICAC

AO DE SISTEMAS 277
dampingRatio =
0.3017
Ganho DC
O ganho DC e a raz ao entre a resposta permanente ao degrau e a magnitude desse mesmo degrau:
resposta permanente
degrau
magnitude do degrau
.
>> u=3
u =
3
>> ss=1
ss =
1
>> dcganho=ss/u
dcganho =
0.3333
Frequ encia natural
A frequ encia natural,
n
, de um sistema de ordem2 subamortecido pode ser calculada a partir
da sua frequ encia amortecida ou de oscilac ao,
d
e do coeciente de amortecimento, sendo que a
frequ encia amortecida pode ser estimada a partir do gr aco da resposta ao degrau:
d
=
2
D
t
, sendo
278 AP

D
t
o intervalo de tempo, em segundos, entre dois picos consecutivos da resposta. Depois e s o usar a
f ormula:
n
=

d
_
1
2
.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: untitled1
Time (sec): 3.77
Amplitude: 1.37
System: untitled1
Time (sec): 11.1
Amplitude: 1.05
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Olhando para a gura, fazemos:
>> dt=(11.1-3.77);
>> wd=2
*
pi/dt;
>> wn=wd/sqrt(1-dampingRatio2)
wn =
0.8991
B.6. IDENTIFICAC

AO DE SISTEMAS 279
B.6.3. Identicac ao de um sistema a partir do seu diagrama de Bode
60
50
40
30
20
10
0
System: G
Frequency (rad/sec): 0.0109
Magnitude (dB): 9.54
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
Ganho DC
O ganho DC pode ser calculado a partir do valor da magnitude em s = 0, M(0) lida a partir do
diagrama de Bode do ganho. Recordemos que no diagrama de Bode, a magnitude aparece em
decib eis e como tal:
M(0) = 20log
10
DCganho DCganho10
M(0)
20
A partir da gura, fazemos:
>> M0=-9.54;
>> dcGanho=10(M0/20)
dcGanho =
0.3334
280 AP

Frequ encia natural
A frequ encia natural de um sistema de ordem2 ocorre quando a fase da resposta atinge um desfa-
samento de 90
o
em relac ao ` a entrada:
n
=
90
o
sendo
90
o a frequ encia ` a qual o diagrama da fase se encontra a 90
o
.
>> P = bodeoptions;
P.Grid = on;
>> bode(G,P)
10
2
10
1
10
0
10
1
180
135
90
45
0
System: G
Phase (deg): 90.8
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
60
50
40
30
20
10
0
System: G
Magnitude (dB): 5.1
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
temos ent ao que
n
=
90
0 = 0.893
Coeciente de amortecimento
O coeciente de amortecimento pode ser calculado a partir do ganho DC e da magnitude quando a
fase e 90
o
, M(90
o
) :
=
DCganho
210
M(90
o
)
20
>> M90=-5.1;
>> dampingRatio=dcganho/(2
*
10(M90/20))
dampingRatio =
B.6. IDENTIFICAC

AO DE SISTEMAS 281
0.2998
B.6.4. Identicac ao dos par ametros do sistema
Uma vez conhecido o tipo/ordem do sistema, os seus par ametros podem ser estimados a partir da
resposta ao degrau ou dos diagramas de Bode. Este assunto foi abordado quando estud amos a
resposta no tempo de sistemas de primeira e segunda ordem. Para tal e necess ario relembrar as suas
formas gerais:
Sistema de primeira ordem: G(s) =
b
s +a
=
K
s +1
Sistema de segunda ordem: G(s) =
a
s
2
+bs +c
=
K
2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
No exemplo, temos ent ao a seguinte func ao de transfer encia estimada a partir da resposta ao degrau:
G(s) =
K
2
n
s
2
+2
n
s +
2
n
=
0.330.8991
2
s
2
+20.30170.8991s +0.8991
2
Facamos
>> num=[0.89912
*
0.33];
>> den=[1 2
*
0.3017
*
0.8991 0.89912];
>> Gest=tf(num,den)
Transfer function:
0.2668
-----------------------
s2 + 0.5425 s + 0.8084
>> hold on
>> step(3
*
Gest,r)
e obtemos a seguinte gura:
282 AP

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
A partir dos diagramas de Bode, obtemos a seguinte func ao de transfer encia, estando o sistema
representado a verde na gura acima.
>> num=[dcganho
*
wn2]
num =
0.2658
>> den=[1 2
*
dampingRatio
*
wn wn2]
den =
1.0000 0.5355 0.7974
>> Gest2=tf(num,den)
Transfer function:
0.2658
-----------------------
s2 + 0.5355 s + 0.7974
Exerccio B.1 Faca a identicac ao de um sistema sobre-amortecido de segunda ordem.
C. Simulac ao de um sistema mec anico
de translac ao em Matlab
Consideramos um modelo sistema mec anico de translac ao tpico: mass-mola-amortecimento.
Vamos escrever um script em Matlab, vai-se analisar a resposta livre do sistema para diferentes valo-
res do amortecimento e frequ encia natural. Esta an alise e feita com base na representac ao analtica
da resposta livre no domnio dos tempos.
Considere-se o sistema
M y(t) +b y +ky(t) = r(t),
sendo M a massa do corpo (Kg), b o amortecimento (Ns/m), k a constante de elasticidade da mola
(N/m) e r(t) e a entrada do sistema.
Outra forma mais intuitiva de escrever este mesmo sistema e
y(t) +2
n
y +
2
n
y(t) =
2
n
r(t),
n
, 0
sendo
n
a frequ encia natural do sistema e o seu amortecimento. Vamos calcular os valores
283
284AP
ENDICE C. SIMULAC

AODE UMSISTEMAMEC

ANICODE TRANSLAC

AOEMMATLAB
caractersticos
=
2
n
_
4
2
2
n
4
2
n
2
=
2
n
2
n
_
2
1
2
=
n
n
_
2
1 =
n
n
j
_
1
2
=
n
_

_
2
1
_
=
n
_
j
_
1
2
_
Vejamos o que acontece para diferentes valores do amortecimento:
= 0 (caso crtico) movimento harm onico
0 < < 1 subamortecido: 2 razes complexas =
n
n
j
_
1
2
> 1 sobre-amortecido: 2 razes reais e distintas =
n
_

_
2
1
_
= 1 amortecido: 2 razes reais iguais =
n
Vamos determinar uma representac ao para a soluc ao, que sabemos ser composta por duas partes:
y(t) = y
h
(t) +y
p
(t).
A y
h
(t) chamamos resposta livre do sistema e a y
p
(t) resposta forcada.
Comcamos por analisar a resposta livre do sistema. Com =
n
n
j
_
1
2
vem :
y
h
(t) = e
n
t
_
c
1
cos
_
n
_
1
2
t
_
+c
2
sin
_
n
_
1
2
t
__
Considerando as condic oes iniciais y
h
(0) e y
h
= 0. Tem-se ent ao:
c
1
= y(0)
c
2
=
y
h
(0)
_
1
2
ent ao
y
h
(t) = e
n
t
y(0)
_
cos
_
n
_
1
2
t
_
+

_
1
2
sin
_
n
_
1
2
t
_
_
y
h
(t) = e
n
t
y(0)
1
_
1
2
_
_
_
1
2
. .
cos
cos
_
n
_
1
2
t
_
+
..
sin
sin
_
n
_
1
2
t
_
_
_
y
h
(t) =
y(0)
_
1
2
e
n
t
_
cos cos
_
n
_
1
2
t
_
+sin sin
_
n
_
1
2
t
__
y
h
(t) =
y(0)
_
1
2
e
n
t
sin
__
n
_
1
2
t
_
+
_
285
sendo = cos
1
.
Vamos agora simular a resposta do sistema para duas situac oes distintas, considerando os seguintes
os valores y(0) = 0.15m,
n
=
2:
Caso1: sobre-amortecido (2 razes reais diferentes): =
3
2
2
Caso2: subamortecido (2 razes complexas): =
1
2
2
Listing C.1: Script Matlab
1 %Se t t he s i mu l a t i o n c o n d i t i o n s
2 y0 =0. 15; wn=s qr t ( 2 ) ;
3 qs i 1 =3/ ( 2 s qr t ( 2 ) ) ; qs i 2 =1/ ( 2 s qr t ( 2 ) ) ;
4 t =0 : 0 . 1 : 1 0 ;
5
6 %c a l c u l u s of t he s y s t em f r e e answer t o an i n i t i a l c o n d i t i o n
7 %d e f i n e t h e t a
8 t h e t a 1 =acos ( qs i 1 ) ones ( 1 , l e ngt h ( t ) ) ;
9 t h e t a 2 =acos ( qs i 2 ) ones ( 1 , l e ngt h ( t ) ) ;
10 %d e f i n e t he c o e f f i c i e n t s
11 c1=y0 / s qr t (1qs i 1 2 ) ; c2=y0 / s qr t (1qs i 2 2 ) ;
12 y1=c1exp(qs i 1 wn t ) . s i n ( wn s qr t (1qs i 1 2 ) t + t h e t a 1 ) ;
13 y2=c2exp(qs i 2 wn t ) . s i n ( wn s qr t (1qs i 2 2 ) t + t h e t a 2 ) ;
14 %d e f i n e t he e x p o n e n t i a l par t of t he s o l u t i o n
15 bu=c2exp(qs i 2 wn t ) ; bl =bu ;
16
17 pl ot ( t , y1 , , t , y2 , , t , bu , , t , bl , ) , gri d
18 xl abe l ( Tempos ( s ) ) , yl abe l ( Desl ocament o y ( t ) (m) )
19 t e x t ( 0 . 2 , 0 . 8 5 , [ qs i 1 , s obr e a mor t e c i do = , num2str ( qs i 1 ) ] , s c )
20 t e x t ( 0 . 2 , 0 . 8 0 , [ qs i 2 , s uba mor t e c i do = , num2str ( qs i 2 ) ] , s c )
286AP
ENDICE C. SIMULAC

AODE UMSISTEMAMEC

ANICODE TRANSLAC

AOEMMATLAB
0 2 4 6 8 10
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Tempos (s)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

y
(
t
)

(
m
)
qsi1,sobreamortecido=1.0607
qsi2,subamortecido=0.35355
Refer encias 287
Refer encias
A. N. Michel, P. J. A. (1997). Linear systems. Berlin: Birkh auser.
Andrei, N. (2007, October). Modern control theory - a historical perspective. http://camo
.ici.ro/neculai/history.pdf.
Astrom, K., & Murray, R. (2008). Feedback systems: an introduction. New Jersey (NJ), USA:
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Chen, C. T. (1999). Linear system theory and design, 3rd edition. New York (NY), USA: Oxford
University Press, Inc.
de Carvalho, J. M. (2000). Sistemas de controle autom atico. LTC Editora, Rio de Janeiro, Brasil.
Grossman, S., & Derrick, W. R. (1988). Advanced engineering mathematics. Harper Collins
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Lourtie, I. (2002). Sinais e sistemas. Escolar Editora, Lisboa.
Mauch, S. (2004). Introduction to methods of applied mathematics or advanced mathematical
methods for scientists and engineers. http://www.its.caltech.edu/sean.
Ogata, K. (1990). Modern control engineering, second edition. London, UK: Prentice-Hall Interna-
tional Editions.
Perdico ulis, T.-P. A. (2010). Equac oes diferenciais para engenheiros, teoria, modelac ao e
exerccios (No. 390). Vila Real, Portugal: Universidade de Tr as-os-Montes e Alto Douro.
Rocha, P. (2010, April). Apontamentos de sistemas de control.
Zill, D. (1997). A rst course in differential equations with modelling applications. London:
Brooks/Cole Publishing Company.

Sistemas de Controlo

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Introduc ao aos Sistemas de Controlo

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

Exerccio 2.5 Calcule Lt

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

no plano complexo tal que a

seja > do que as partes reais das singularidades

A TLI e tamb em um operador linear:

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

ITULO 2. A TRANSFORMADA DE LAPLACE

os valores caractersticos s ao os p olos da FT G(s).

Figura 3.5: Relac ao entre os coecientes e

Reduza ` a forma can onica de alimentac ao o seguinte diagrama:

E no domnio dos tempos, temos:

s ao os p olos distintos de G(s) e

s ao as multiplicidades destes p olos.

A g(t) chamamos resposta impulsional. S o existem modos impulsionais quando a FT G(s) n ao e

= a jb. Proceda-se ent ao da seguinte forma:

e no domnio dos tempos:

s ao tais que Re(p

com condic oes iniciais y(0) = 2 e y(0) = 1.

IQUIDO NUM RESERVAT

IQUIDO NUM RESERVAT

IQUIDO NUM RESERVAT

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

e como a FT em malha fechada

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

e T a partir da resposta ao degrau da FT em

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

considerando I(G( j)) = 0 =

3 = [G( j)[ = 0.25.

ITULO 5. CONTROLO PROPORCIONAL, INTEGRATIVO E DERIVATIVO

como o perodo em (seg)

assmptota de alta freq. de declive 20dB/dec

_. Nas frequ encias interm edias, e uma recta oblqua

_. Nas frequ encias interm edias, e uma recta oblqua de

G(s) = (s +1)G(s) = (s +1)

; a forma logartmica mede os seus efeitos relativos.

= 0.3010 que e de facto menor.

G(s) = G(s)(s +z), z ,= 0

G( j) = G( j)( j +z), com

G(s) ser obtido por translac ao de 20log[K[ dB do correspondente diagrama para

G e dada portanto por y = 0, coincidindo com a de G.

G(s) ( note que

(a) Determine o erro em regime permanente considerando

ETODO DO LUGAR GEOM

onde Y(s) = T(s)R(s) =

ETODO DO LUGAR GEOM

ETODO DO LUGAR GEOM

ETODO DO LUGAR GEOM

pertence ao LGR se e s o se o n umero de p olos e zeros (reais)

pertence ao LGR 1+KW(s