Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 19.07.

2012 Esercizio di meccanica razionale Nel piano Oxy di una terna Oxyz un disco omogeneo D, di centro O, raggio a e massa m, ruota attorno allasse sso Oz. Nello stesso piano un telaio rigido ABCD di massa m ` composto da e due aste AB e CD saldate ortogonalmente in C, con CD libera di scorrere lungo Oy. Un punto P , di massa m, ` saldato sul bordo di D e vincolato e a scorrere lungo lasta AB del telaio. Il sistema ` e pesante e una molla ideale di costante elastica k collega A con O. I vincoli si assumono ideali. La terna Oxyz ruota con velocit` angolare costante a attorno allasse verticale Oy rispetto alle stelle lontane. Si usi langolo R in gura per determinare del sistema: (a) gli equilibri; (b) la stabilit` degli equilibri; a (c) lenergia cinetica; (d) le equazioni pure del moto; (e) lespressione della quantit` di moto. a

Soluzione (a) Equilibri Le forze di Coriolis sono ortogonali al piano del moto Oxy, che contiene lasse di rotazione Oy della terna di riferimento non inerziale: di conseguenza, la componente generalizzata delle forze di Coriolis risulta identicamente nulla e non ha alcun eetto n dinamico n e e statico. Le altre sollecitazioni attive che agiscono sul sistema sono tutte posizionali e conservative: il peso, la forza elastica fra il punto A e lorigine, il sistema delle forze centrifughe. Potenziale gravitazionale Il potenziale delle forze peso ` la somma dei contributi relativi al disco D, al punto P e al e telaio ABCD: Ug = mg2 (O O) mg2 (P O) mg2 (G O) , e e e dove G indica il baricentro del telaio. Essendo poi: P O = a sin e1 a cos e2 G O = G C + C O = G C a cos e2

con G C costante per via del moto traslatorio del telaio, lespressione precedente si riduce a: Ug = mga cos + mga cos + costante ossia: Ug = ( + )mga cos .

Potenziale elastico La denizione del potenziale elastico associato alla molla O A porge: k k Uel = |A O|2 = |A C + C O|2 = 2 2 k k = |A C a cos e2 |2 = |A C|2 + a2 cos2 2 2 e quindi: ka2 2 cos + costante Uel = 2 dal momento che il vettore A C si mantiene costante e ortogonale a Oy. Potenziale centrifugo Il disco omogeneo e il telaio non danno alcun contributo al potenziale centrifugo del sistema, perch` il loro momento dinerzia relativo allasse Oy si mantiene necessariamente costante e al variare di . Il solo contributo non banale ` fornito dal punto P , per il quale risulta: e Ucf = 2 P 2 2 ma2 2 IOy = m|P C|2 = m a2 sin2 = sin2 . 2 2 2 2 2

Potenziale del sistema Omesse le costanti additive, la somma dei potenziali appena calcolati denisce il potenziale del sistema: U() = Ug + Uel + Ucf = ( + )mga cos ka2 2 ma2 2 cos + sin2 R . 2 2

Equilibri Gli equilibri del sistema, tutti ordinari, si identicano con i punti critici del potenziale totale. La derivata prima di U risulta: U () = ( + )mga sin + ka2 cos sin + ma2 2 sin cos in modo che lequazione di equilibrio diventa: ( + )mga sin + (k + m 2 )a2 sin cos = 0 e con un ovvio raccoglimento a fattor comune si riduce a: (k + m 2 )a2 sin ( + )mg + cos = 0 . (k + m 2 )a

Due soluzioni si hanno per sin = 0 e sono denite incondizionatamente: = 0 Posto per brevit`: a = = . ( + )mg , (k + m 2)a

altre due soluzioni distinte dalle precedenti si ottengono per < 1: = arccos = (0, /2) = arccos = .

(b) Stabilit` degli equilibri a Le propriet` di stabilit` degli equilibri possono essere analizzate ricorrendo ai teoremi di a a Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale, dal momento che le sollecitazioni applicate al sistema scleronomo sono tutte posizionali conservative. Alla base di tutta lanalisi sta lespressione della derivata seconda del potenziale: U () = ( + )mga cos + (k + m 2 )a2 (cos2 sin2 ) = = (k + m 2 )a2 cos + cos2 sin2 che va calcolata in ciascuna congurazione di equilibrio. 3

Congurazione = 0, denita incondizionatamente Nella fattispecie la derivata seconda del potenziale non ha segno denito: U (0) = (k + m 2 )a2 ( + 1) e obbliga a considerare tre diversi casi: se < 1 risulta U (0) > 0 e lequilibrio ` instabile per il teorema di inversione parziale e di Lagrange-Dirichlet; per > 1 si ha allopposto U (0) < 0, e lequilibrio costituisce un massimo relativo proprio del potenziale, la cui stabilit` ` assicurata dal teorema di Lagrange-Dirichlet; ae a qualora sia inne = 1 si ottiene U (0) = 0 e lo studio della stabilit` richiede unanalisi pi` accurata. Dalle derivate successive: u U () = (k + m 2 )a2 cos + cos 2 = = = U (0) = 0 U (3) (0) = 0 U (4) (0) = 3(k + m 2 )a2

U (3) () = (k + m 2 )a2 sin 2 sin 2

U (4) () = (k + m 2 )a2 cos 4 cos 2

segue infatti lo sviluppo di Taylor al quarto ordine in = 0: 4 + o(4 ) 4!

U() = U(0) 3(k + m 2 )a2

che mostra come lequilibrio rappresenti un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet. Congurazione = , denita incondizionatamente In questo caso la derivata seconda del potenziale ` sempre di segno positivo: e U () = (k + m 2 )a2 ( + 1) > 0 e comporta linstabilit` dellequilibrio per il teorema di inversione parziale di Lagrangea Dirichlet. 4

Congurazione = , con cos = , per < 1 La derivata seconda del potenziale risulta strettamente negativa: U ( ) = (k + m 2 )a2 cos + cos2 sin2 = (k + m 2 )a2 cos2 + cos2 sin2 = = (k + m 2 )a2 sin2 < 0

ed individua lequilibrio come un massimo relativo proprio del potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet. Congurazione = , con cos = , per < 1 La derivata seconda del potenziale ` uguale a quella calcolata nella congurazione simmee trica precedente: U ( ) = (k + m 2 )a2 cos + cos2 sin2 = (k + m 2 )a2 sin2 < 0

per cui anche questo equilibrio ` stabile in virt` del teorema di Lagrange-Dirichlet. e u (c) Energia cinetica Lenergia cinetica del sistema si scrive come somma delle energie cinetiche relative al disco D, al telaio ABCD e al punto P . Energia cinetica del disco D Il disco circolare ruota con velocit` angolare e3 attorno allasse sso Oz. La sua energia a cinetica ` dunque data dalla formula: e TD 1 D 2 1 ma2 2 ma2 2 = IOz | e3 | = = . 2 2 2 4

Energia cinetica del telaio ABCD Il telaio ha massa m e si muove di moto traslatorio (rettilineo). Ad un dato istante tutti i suoi punti si muovo con la stessa velocit` istantanea, che coincide con quella di P lungo a la direzione verticale: P e2 e2 = a(cos e1 + sin e2 ) e2 e2 = a sin e2 in modo che lenergia cinetica risulta: TABCD = Energia cinetica del punto P Lenergia cinetica di P si scrive: TP = m 2 ma2 2 P = . 2 2 5 m ma2 |P e2 e2 |2 = sin2 2 . 2 2

Energia cinetica del sistema La somma delle energie cinetiche parziali calcolate fornisce lenergia cinetica del sistema: T = TD +TABCD +TP = ma2 2 ma2 ma2 2 ma2 1 + sin2 2 + = ++ sin2 2 . 4 2 2 2 2

(d) Equazioni pure del moto Le equazioni pure del moto si riducono allunica equazione di Lagrange: L d L = 0 dt con la lagrangiana:
2 2 2 ma2 1 2 2 + ( + )mga cos ka cos2 + ma sin2 L = + + sin 2 2 2 2 che porge: L 1 = ma2 + + sin2 2 1 d L = ma2 + + sin2 + 2ma2 sin cos 2 dt 2 L = ma2 sin cos 2 ( + )mga sin + (k + m 2 )a2 sin cos e quindi: 1 ma2 + + sin2 + 2ma2 sin cos 2 2 ma2 sin cos 2 + ( + )mga sin (k + m 2 )a2 sin cos = 0 .

Lequazione pura del moto risulta pertanto: 1 + + sin2 + ma2 sin cos 2 + ma2 2 +( + )mga sin (k + m 2 )a2 sin cos = 0 .

Per il punto P si ha inne lespressione ovvia: QP = mP = ma(cos e1 + sin e2 ) . La quantit` di moto del sistema risulta cos` a :

(e) Quantit` di moto a La quantit` di moto del sistema ` denita come grandezza additiva, sommando i contributi a e di disco, telaio e punto P . Il disco omogeneo ha il baricentro O immobile nellorigine della terna di riferimento, e presenta perci` impulso costantemente nullo. La quantit` di moto o a del telaio ` data dal prodotto della massa totale m di ABCD per la velocit` di un qualsiasi e a punto: QABCD = mP e2 e2 = ma sin e2 .

Q = QABCD + QP = ma sin e2 + ma(cos e1 + sin e2 ) = = ma cos e1 + ( + )ma sin e2 . 6