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Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 02.09.

2010
Esercizio di meccanica razionale
Nel piano Oxy di una terna inerziale Oxyz un telaio COAB di massa trascurabile pu` o
ruotare liberamente attorno al vertice sso O. Il telaio ha lati CO, OA e AB di lunghezze
rispettive 2R, 8R e 2R, con angoli retti in O e in A. Lungo il lato OA rotola senza strisciare
un disco circolare omogeneo D, di massa m, raggio R e centro G, pesante e collegato ad O
da una molla di costante elastica k = mg/5R. Una seconda molla, di costante h = mg/16R,
`e tesa fra A e il punto sso D(8R, 0) dellasse orizzontale Ox. I vincoli si assumono ideali.
Si usino i parametri adimensionali s [1, 7] e R in gura per determinare del sistema:
(a) gli equilibri ordinari;
(b) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri ordinari;
(c) lespressione dellenergia cinetica;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) gli equilibri di conne.
1
Soluzione
(a) Equilibri ordinari
Le sollecitazioni attive applicate al sistema sono tutte posizionali conservative: il peso
e le interazioni elastiche associate alle molle che congiungono G con O e A con D. Il
sistema `e quindi scleronomo posizionale conservativo, con potenziale dato dalla somma di
un potenziale gravitazionale e di un potenziale elastico.
Potenziale gravitazionale
Il potenziale gravitazionale `e associato al solo disco D, dal momento che la massa del telaio
si assume trascurabile. Il baricentro del disco omogeneo si identica con il suo centro
geometrico G, che infatti ne costituisce un ovvio centro di simmetria. Indicato con P il
punto di contatto fra disco e telaio, il vettore posizione del baricentro rispetto alla terna
Oxyz si scrive:
GO = P O + GP = Rs sin e
1
Rs cos e
2
+Rcos e
1
+Rsin e
2
=
= R(s sin + cos ) e
1
+R(s cos + sin ) e
2
(1)
in modo che il potenziale gravitazionale del disco diventa:
U
g
= mg, e
2
(GO) = mgR(s cos sin ) . (2)
Potenziale elastico
Il potenziale elastico del sistema `e la somma dei potenziali associati alle due molle:
U
el
=
k
2
|GO|
2

h
2
|AD|
2
=
1
10
mg
R
|G O|
2

1
32
mg
R
|AD|
2
,
in quanto k = mg/5R e h = mg/16R. Dalla (1) si ottiene:
|GO|
2
= R
2
(s sin + cos )
2
+R
2
(s cos + sin )
2
=
= R
2
(s
2
sin
2
+ cos
2
+ 2s sin cos +s
2
cos
2
+ sin
2
2s sin cos ) =
= R
2
(s
2
+ 1) .
Vale inoltre:
AO = 8Rsin e
1
8Rcos e
2
D O = 8R e
1
per cui:
A D = 8R(sin 1) e
1
8Rcos e
2
e quindi:
|AD|
2
= 64R
2
[(sin 1)
2
+cos
2
] = 64R
2
(sin
2
2 sin+1+cos
2
) = 128R
2
(1sin) .
2
Il potenziale elastico del sistema assume perci`o la forma:
U
el
=
1
10
mg
R
R
2
(s
2
+ 1)
1
32
mg
R
128R
2
(1 sin ) =
=
1
10
mgRs
2
+ 4mgRsin + costante ,
(3)
la cui costante additiva pu` o essere ignorata.
Potenziale del sistema
Sommando il potenziale gravitazionale (2) e quello elastico (3) si perviene al potenziale del
sistema:
U(s, ) = U
g
+U
el
= mgR
_
s cos sin
1
10
s
2
+ 4 sin
_
=
= mgR
_
s cos + 3 sin
1
10
s
2
_
(s, ) [1, 7] R.
Equilibri ordinari
Gli equilibri ordinari del sistema si ricavano imponendo il simultaneo annullarsi delle
derivate parziali prime del potenziale:
U
s
(s, ) = mgR
_
cos
1
5
s
_
U

(s, ) = mgR(s sin + 3 cos )


nellinterno del dominio di denizione dei parametri lagrangiani. Le equazioni che carat-
terizzano gli equilibri ordinari sono pertanto:
_
_
_
cos
1
5
s = 0
s sin + 3 cos = 0
(s, ) (1, 7) R. (4)
La prima delle equazioni di equilibrio porge la relazione:
s = 5 cos
che sostituita nella seconda delle (4) conduce allequazione della sola variabile angolare:
5 cos sin + 3 cos = 0
ovvero a
cos
_
sin
3
5
_
= 0 .
Per cos = 0 si hanno le radici:
=

2
=

2
3
cui corrisponde il valore di equilibrio s = 0, che per` o non `e accettabile in quanto non
appartenente allintervallo aperto (1, 7). Per sin
3
5
= 0 risulta invece:
= arcsin
_
3
5
_
=

.
Nel primo caso si ha:
s = 5 cos

= 5
_
1 sin
2

= 5
_
1
_
3
5
_
2
= 5
4
5
= 4
per cui un equilibrio ordinario `e individuato da:
(s, ) = (4,

) .
Nel secondo caso vale, per contro,
s = 5 cos(

) = 5 cos

= 4 < 0
e non sussiste quindi alcuna congurazione di equilibrio. In conclusione, si ha un unico
equilibrio ordinario per
(s, ) =
_
4, arcsin(3/5)
_
.
(b) Stabilit`a degli equilibri ordinari
Le derivate parziali seconde del potenziale si scrivono:

2
U
s
2
(s, ) =
1
5
mgR

2
U
s
(s, ) = mgRsin

2
U
s
(s, ) = mgRsin

2
U

2
(s, ) = mgR(s cos 3 sin )
e consentono di determinare la matrice hessiana del potenziale nellunico equilibrio ordi-
nario (s, ) = (4,

):
H
U
(4,

) = mgR
_
_

1
5
sin

sin

4 cos

3 sin

_
_
=
= mgR
_
_
_

1
5

3
5

3
5
4
4
5
3
3
5
_
_
_
= mgR
_
_
_

1
5

3
5

3
5
5
_
_
_
.
La matrice ha traccia negativa e determinante positivo:
trH
U
(4,

) =
26
5
mgR < 0 detH
U
(4,

) =
16
25
m
2
g
2
R
2
> 0 ,
4
risultando perci` o denita negativa. La congurazione di equilibrio costituisce cos` un
massimo relativo proprio del potenziale, stabile in base al teorema di Lagrange-Dirichlet.
(c) Energia cinetica
Lenergia cinetica del sistema si riduce al solo contributo del disco D, essendo il telaio privo
di massa. Il disco non presenta alcun punto sso, per cui si rende necessario ricorrere alla
formula di K onig:
T = T
D
=
m
2

G
2
+
1
2
I
D
Gz
|
D
|
2
.
Il vettore posizione (1) del baricentro
GO = R(s sin + cos ) e
1
+R(s cos + sin) e
2
permette di ricavare lespressione della relativa velocit` a assoluta:

G = R( s sin +s cos

sin

) e
1
+R( s cos +s sin

+ cos

) e
2
che avr` a modulo quadrato:

G
2
= R
2
( s sin +s cos

sin

)
2
+R
2
( s cos +s sin

+ cos

)
2
=
= R
2
( s
2
sin
2
+s
2
cos
2

2
+ sin
2

2
+ 2s sin cos s

2sin
2
s

2s sin cos

2
+ s
2
cos
2
+s
2
sin
2

2
+ cos
2

2
2s sin cos s

2cos
2
s

+ 2s sin cos

2
) =
= R
2
( s
2
+s
2

2
+

2
2 s

) .
Il momento dinerzia del disco omogeneo rispetto allasse baricentrale Gz, ortogonale al
piano di giacitura Oxy, `e ovviamente dato da:
I
D
Gz
=
mR
2
2
.
Per ricavare la velocit` a angolare istantanea del disco conviene invocare il teorema dei moti
rigidi composti e scrivere:

D
=
COAB
+

D
essendo
COAB
=

e
3
la velocit` a angolare rispetto ad Oxyz di una qualsiasi terna solidale
al telaio OABC, e

D
= s e
3
(5)
la velocit` a angolare del disco rispetto a questultima terna. Immaginando che la terna
solidale abbia origine in O, un versore e

1
parallelo e concorde al lato OA del telaio e un
versore e

2
parallelo e concorde al lato OC, la formula (5) si ottiene facilmente imponendo
la condizione di puro rotolamento del disco. Relativamente a O e

1
e

2
e
3
, infatti, la velocit` a
del punto P del disco deve annullarsi e la velocit` a angolare

D
deve risultare diretta
perpendicolarmente al piano del moto:

D
=

D
e
3
.
5
La condizione di puro rotolamento nella terna solidale al telaio diventa quindi:
0 =

P =

G+

D
e
3
(P G)
ossia, essendo GO = Rs e

1
e P G = R e

2
,
0 = R s e
3
+

D
e
3
(R e

2
)
ed inne, eseguito il prodotto vettoriale,
0 = R( s +

D
) e
3
.
Di conseguenza, la velocit`a angolare del disco rispetto alla terna assoluta Oxyz `e data da:

D
=

e
3
s e
3
= (

s) e
3
.
Per lenergia cinetica del disco si ha cos` lespressione:
T =
mR
2
2
[ s
2
+ (s
2
+ 1)

2
2 s

] +
1
2
mR
2
2
(

s)
2
=
=
mR
2
2
_
s
2
+ (s
2
+ 1)

2
2 s

+

2
2
+
s
2
2


s
_
=
mR
2
2
_
3
2
s
2
+
_
3
2
+s
2
_

2
3 s

_
.
(d) Equazioni pure del moto
Per questo sistema olonomo a vincoli ideali le equazioni pure del moto si identicano con
quelle di Lagrange:
d
dt
_
L
s
_

L
s
= 0
d
dt
_
L

= 0
con la lagrangiana:
L = T +U =
mR
2
2
_
3
2
s
2
+
_
3
2
+s
2
_

2
3 s

_
+mgR
_
s cos + 3 sin
1
10
s
2
_
.
Ricordando che nel calcolo dei binomi di Lagrange le variabili s, , s,

vanno riguardate
come indipendenti, si hanno le relazioni:
L
s
=
mR
2
2
(3 s 3

)
d
dt
_
L
s
_
= mR
2
_
3
2
s
3
2

_
L
s
= mR
2
s

1
5
mgRs
L

=
mR
2
2
_
_
3
2
+s
2
_
2

3 s
_
= mR
2
_
_
3
2
+s
2
_


3
2
s
_
d
dt
_
L

_
= mR
2
_
_
3
2
+s
2
_


3
2
s + 2s s

_
L

= mgR(s sin + 3 cos )


6
dalle quali seguono le equazioni del moto richieste:
_

_
mR
2
_
3
2
s
3
2

_
mR
2
s

2
+
1
5
mgRs = 0
mR
2
_
_
3
2
+s
2
_


3
2
s + 2s s

_
+mgR(s sin 3 cos ) = 0 .
(e) Equilibri di conne
Nel piano (s, ) le congurazioni di conne del sistema corrispondono alle rette di equazione
s = 1 e s = 7, che vanno esaminate separatamente per la ricerca degli eventuali equilibri.
Retta s = 1
Per il teorema dei lavori virtuali una generica congurazione (s, ) = (1, ), con R,
costituisce un equilibrio di conne se e soltanto se:

s
Q
s
(1, ) +

(1, ) 0
s
0 ,

R,
ossia:
_
_
_
Q
s
(1, ) 0
Q

(1, ) = 0
dove le componenti generalizzate delle forze attive sono espresse dalle relazioni:
Q
s
(1, ) =
U
s
(1, ) = mgR
_
cos
1
5
_
Q

(1, ) =
U

(1, ) = mgR(sin + 3 cos ) .


La condizione di equilibrio si riduce perci` o al sistema di disequazioni:
_
_
_
cos
1
5
0
sin + 3 cos = 0 .
(6)
Lequazione in (6) si riesprime nella forma equivalente:
tg = 3
che si risolve immediatamente e porge le radici distinte:
= arctg3 =
o
(0, /2) = +
0
(, 3/2) .
Basta poi osservare che:
cos
o
=
1
_
1 + tg
2

o
=
1

1 + 3
2
=
1

10
>
1
5
cos( +
o
) = cos
o
=
1

10

1
5
7
per concludere che (s, ) = (1, +
o
) soddisfa il teorema dei lavori virtuali (6), mentre
(s, ) = (1,
o
) no. La congurazione (s, ) = (1, +
o
) costituisce il solo equilibrio di
conne lungo la porzione s = 1 della frontiera.
Retta s = 7
Una congurazione (s, ) = (7, ), con R, rappresenta un equilibrio di conne del
sistema se e solo se:

s
Q
s
(7, ) +

(7, ) 0
s
0 ,

R,
vale a dire:
_
_
_
Q
s
(7, ) 0
Q

(7, ) = 0 ,
essendo:
Q
s
(7, ) =
U
s
(7, ) = mgR
_
cos
7
5
_
Q

(7, ) =
U

(7, ) = mgR(7 sin + 3 cos ) .


Si perviene cos` alla condizione di equilibrio:
_
_
_
cos
7
5
0
7 sin + 3 cos = 0
nella quale tuttavia la disequazione non risulta mai soddisfatta. Lungo la retta s = 7 non
`e pertanto denito alcun equilibrio di conne.
Riassumendo, il solo equilibrio di conne del sistema si ha per
(s, ) = (1, + arctg 3) .
8