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Scritto di Analisi II e Meccanica razionale del 02.09.

2011 Esercizio di meccanica razionale Un semidisco circolare S, di centro C, raggio a e diametro AB, rotola senza strisciare con il proprio bordo curvo sullasse orizzontale Ox di una terna inerziale Oxyz. Un punto materiale P , di massa m, scorre libero lungo il raggio CM ortogonale al diametro AB, connesso a C da una molla ideale di costante elastica k. La densit` del disco in un suo generico punto a Q vale (Q) = m|Q C|/a3 . Il sistema si assume pesante, a vincoli ideali e descritto dalle variabili (s, ) (/2, /2) [0, 1] in gura essendo s = 0 quando M si sovrappone ad O. Determinare: (a) gli equilibri ordinari; (b) le caratteristiche di stabilit` degli equilibri ordinari; a (c) lespressione dellenergia cinetica; (d) le equazioni di Lagrange; (e) gli equilibri di conne. Soluzione (a) Equilibri ordinari Le sollecitazioni applicate al sistema sono tutte posizionali conservative, potendosi ricondurre al peso sul punto P e sul semidisco, oltre che allinterazione elastica fra i punti C e P . Si tratta quindi di determinare il potenziale gravitazionale del punto P , il potenziale gravitazionale del semidisco S e il potenziale elastico della molla ideale. Potenziale gravitazionale del punto P A causa della condizione di puro rotolamento, langolo formato dal vettore M C con la verticale condotta da C verso il basso ` uguale a as/s, sebbene orientato in modo non e conforme alla regola della mano destra; si ha pertanto: P C = a( sin s e1 cos s e2 ) . Daltra parte, il centro C del semidisco si colloca giusto lungo la verticale condotta dal punto di contatto fra S e Ox, e a distanza a da questo, per cui deve aversi: C O = as1 + a2 . e e Ne deriva che: P O = C O + P C = a(s sin s)1 + a(1 cos s)2 e e 1 (1)

in modo che il potenziale gravitazionale del punto risulta:


P e Ug = mg2 (P O) = mga(1 cos s) = mga cos s + costante .

Potenziale gravitazionale del semidisco S Occorre determinare massa e posizione del baricentro di S. A questo scopo conviene senzaltro introdurre una terna di riferimento Cz solidale al semidisco, con origine C, asse C parallelo al diametro AB e asse C parallelo e concorde con M C. Introdotte le coordinate polari piane (, ) denite da: (, ) = ( cos , sin ) , la densit` areale di S diventa: a (, ) = e la relativa massa si calcola come:
a

(, ) [0, 1] [0, ] ,

m a3

(, ) [0, 1] [0, ]
a

mS =
S

dA =
0

m m d d 3 = 3 a a
0 0

d
0

d =

m a3 = m. 3 3 a 3

Appare peraltro evidente che lasse C costituisce un ovvio asse di simmetria del semidisco, e che pertanto il vettore posizione del baricentro GS deve potersi esprimere nella forma: GS C = S e con ordinata: 1 S = mS = risultando perci`: o GS C = ed inne: GS O = C O + GS C = a s 3 3 sin s e1 + a 1 cos s e2 . 2 2 1 mga cos s + costante . 2 (2) 3 3 a e = a( sin s e1 cos s e2 ) 2 2 3 a3
0

3 dA = m
0 a

d d sin
0

m = a3
0

3 d
0

sin d =

3 a4 cos a3 4

3 a 2

Il potenziale gravitazionale del semidisco ` dunque: e 3 S cos s e Ug = mS g2 (GS O) = mga 1 3 2 2 =

Potenziale elastico Alla molla ideale di costante elastica k ` associato il potenziale: e k ka2 2 Uel = |P C|2 = . 2 2 Potenziale del sistema Il potenziale del sistema si ottiene sommando i potenziali parziali determinati in precedenza, ed omettendo le costanti additive:
P S U(s, ) = Ug + Ug + Uel = mga +

ka2 2 1 cos s , 2 2

[0, 1] . (s, ) , 2 2

Equilibri ordinari Gli equilibri ordinari sono i punti critici del potenziale compresi allinterno del dominio di denizione della parametrizzazione e del potenziale U. Si tratta quindi di calcolare le derivate parziali prime: U 1 (s, ) = mga + sin s s 2 U (s, ) = mga cos s ka2

ed imporne lannullarsi nel rettangolo aperto (s, ) (/2, /2) (0, 1): mga + 1 sin s = 0 2 mga cos s ka2 = 0 (s, ) (/2, /2) (0, 1) .

Dalla prima equazione si deduce sin s = 0 e quindi: s = 0, per cui la seconda porge: = mg/ka .

Il sistema ammette pertanto lunico equilibrio ordinario: (s, ) = (0, mg/ka) a condizione che si abbia mg/ka < 1. (b) Stabilit` degli equilibri a ` E facile vericare che lunico equilibrio ordinario del sistema risulta stabile secondo Liapunov, quando denito. Le derivate parziali seconde del potenziale valgono infatti: 1 2U cos s (s, ) = mga + 2 s 2 3 2U (s, ) = mga sin s s (3)

2U (s, ) = mga sin s s

2U (s, ) = ka2 2

che ` palesemente denita negativa. Lequilibrio ` quindi un massimo relativo proprio del e e potenziale, la cui stabilit` segue dal teorema di Lagrange-Dirichlet. a (c) Energia cinetica La propriet` additiva consente di esprimere lenergia cinetica del sistema come somma a delle energie cinetiche del punto P e del semidisco. Energia cinetica del punto P Derivando in t il vettore posizione (1) si ricava la velocit` istantanea del punto P : a e e P = a(s cos s s sin s)1 + a( sin s s cos s)2 il cui modulo quadrato vale: P 2 = a2 (s cos s s sin s)2 + a2 ( sin s s cos s)2 = = a2 (s2 + 2 cos2 s s2 + 2 sin2 s 2 cos s s2 2 sin s s + 2 sin s cos s s+ + 2 sin2 s s2 + 2 cos2 s 2 sin s cos s s) = = a2 (s2 + 2 s2 + 2 2 cos s s2 2 sin s s)

e nella congurazione di equilibrio porgono la matrice hessiana: 1 mg 0 mga + 2 ka HU (0, mg/ka) = 0 ka2

e porge quindi, per lenergia cinetica del punto, lespressione: TP = m 2 ma2 2 P = (s + 2 s2 2 cos s s2 + 2 2 sin s s) . 2 2

Energia cinetica del semidisco S Data la mancanza di punti ssi, lenergia cinetica del semidisco deve essere determinata ricorrendo alla formula di Knig: o TS = 1 1 S 2 mS G2 + IGS z S . S 2 2

La velocit` istantanea del baricentro GS si ricava derivando rispetto al tempo il vettore a posizione (2): 3 3 cos s s1 + a sin s s2 e e GS = a 1 2 2 e ha modulo quadrato: 9 9 3 9 3 G2 = a2 1 + 2 cos2 s cos s + 2 sin2 s s2 = a2 1 + 2 cos s s2 . S 4 4 4 4

Il momento dinerzia rispetto allasse baricentrale GS z viene determinato per mezzo del teorema di Huygens-Steiner, calcolando direttamente il momento relativo allasse Cz:
S S IGS z = ICS z mS |GS C|2 = a

2 dA mS |GS C|2 =
2

=
0

3 m a d d 3 m a 3 2
2 0

m = 3 a
0

d
0

3 ma2 = 4

3 ma2 . 5 4

Per la velocit` angolare istantanea del semidisco si ha inne, grazie alla condizione di puro a rotolamento: 1 d S = (as) e3 = s e3 . a dt Lenergia cinetica del semidisco diventa cos` : TS = 9 1 3 1 3 ma2 s2 = ma2 1 + 2 cos s s2 + 2 3 4 2 5 4 3 3 2 ma2 8 ma2 + cos s + s = cos s s2 . = 2 3 4 5 4 2 15

Energia cinetica del sistema Lenergia cinetica del sistema ` data dallespressione: e T = TS + TP = ma2 8 ma2 cos s s2 + (1 + 2 2 cos s)s2 + 2 2 sin s s . 2 15 2

(d) Equazioni di Lagrange Le equazioni di Lagrange si scrivono: d T dt s T U = s s d T dt U T = .

Ricordando che nel calcolo dei binomi di Lagrange le coordinate e le velocit` generalizzate a devono riguardarsi come variabili indipendenti, si hanno le relazioni: T 8 = ma2 cos s s + ma2 (1 + 2 2 cos s)s sin s s 15 d T 8 = ma2 cos s s + ma2 sin s s2 + dt s 15 s + ma2 (1 + 2 2 cos s) + (2 2 cos s + 2 sin s s)s sin s cos s s

ma2 T = sin s s2 + ma2 ( sin s s2 cos s s) s 2 e analogamente: T = ma2 ( sin s s) T = ma2 ( cos s)s2 . 5 d T dt

= ma2 ( sin s s cos s s2 )

Le equazioni del moto risultano perci`: o 8 ma2 cos s s + sin s s2 + 15 2 1 sin s + ma2 (1 + 2 2 cos s) + (2 2 cos s + sin s s)s sin s = mga + s 2 ma2 ( sin s s s2 ) = mga cos s ka2 . ma2 (e) Equilibri di conne Poich` la parametrizzazione del sistema ` denita nel rettangolo (s, ) (/2, /2)[0, 1], e e le congurazioni di conne corrispondono ai segmenti = 0 e = 1, con s (/2, /2). Segmenti che conviene esaminare separatamente, alla ricerca degli eventuali equilibri di conne. Segmento (s, ) = (so , 0), so (/2, /2) Per il teorema dei lavori virtuali una tale congurazione costituisce un equilibrio se e solo se U U s R 0 (so , 0) s + (so , 0) 0 s vale a dire: U (so , 0) = 0 s U (so , 0) 0 1 mga sin so = 0 2 mga cos so 0 mga 0 ed ` chiaramente incompatibile. Non esistono equilibri di conne lungo questo tratto della e frontiera. Segmento (s, ) = (so , 1), so (/2, /2) Nella fattispecie il teorema dei lavori virtuali porge la seguente condizione necessaria e suciente perch` (s, ) = (so , 1) sia un equilibrio: e U U (so , 1) s + (so , 1) 0 s ossia, in termini pi` espliciti: u U (so , 1) = 0 s U (so , 1) 0 s R 0

so (/2, /2) .

Dalla prima equazione si deduce che so = 0, per cui la disequazione diventa:

mga 3 sin so = 0 2 mga cos so ka2 0 6

so (/2, /2) .

Come prima, dallequazione segue che necessariamente so = 0; di conseguenza, la disequazione si riduce a: mga ka2 0 e risulta vericata se e soltanto se mg/ka 1. Il sistema ammette quindi un unico equilibrio di conne: (s, ) = (0, 1)

a condizione che si abbia mg/ka 1. Da notare che il sussistere dellequilibrio di conne esclude la presenza dellequilibrio ordinario (3), denito per mg/ka < 1.