Apontamentos de Geometria Diferencial PDF

Apontamentos
de
GEOMETRIA DIFERENCIAL
Jorge Picado
Departamento de Matematica
Universidade de Coimbra
2006
Os apontamentos que se seguem contem as notas das aulas da disciplina de Geome-
tria Diferencial. Inclui-se ainda algum material extra, com o intuito de obviar o risco
que se corre, num curso basico de Geometria Diferencial, dos resultados colhidos nao
compensarem o trabalho dispendido com a introducao e formulacao rigorosa dos con-
ceitos. Este material podera servir como referencia para os estudantes mais curiosos
que, porventura, queiram aprofundar certos temas.
Na sua elaboracao baseamo-nos em [12], [6] e [9]. Nas demonstracoes de muitos
dos resultados fundamentais seguimos de perto as notas do Professor F. J. Craveiro de
Carvalho:
Notas sobre Geometria Diferencial de curvas em R
3
, Universidade de Coimbra,
1987;
Superfcies em R
3
, Universidade de Coimbra, 1989.
Resumo
Em geometria diferencial estudam-se objectos de natureza geometrica curvas e su-
perfcies usando as tecnicas do calculo diferencial e integral. A geometria diferencial
classica que aqui estudaremos engloba o estudo das propriedades das curvas e superfcies
no espaco euclidiano. Teve as suas origens no seculo XVII, com a introducao dos metodos
do calculo innitesimal na geometria euclidiana. Nela se estudam as propriedades lo-
cais, isto e, aquelas que dependem somente do comportamento da curva ou superfcie na
vizinhanca de um ponto. Por isso e usual chamar-lhe teoria local de curvas e superfcies.
A geometria diferencial moderna estuda a inuencia das propriedades locais no compor-
tamento de toda a curva ou superfcie (teoria global de curvas e superfcies) e estende
o estudo aos espacos nao euclidianos e variedades de qualquer dimensao, baseando-se
ainda, no entanto, nos metodos do calculo diferencial e integral.
Neste curso abordamos os temas classicos da geometria diferencial: curvas e su-
perfcies no plano e no espaco. Estudaremos resultados obtidos na sua quase totalidade
no seculo XIX. Curvas e superfcies sao objectos que qualquer pessoa pode ver, e muitas
das questoes que podem ser levantadas sobre estes objectos sao obvias e naturais. A geo-
metria diferencial preocupa-se com a formulacao matematica de algumas dessas questoes
e em tentar encontrar respostas para elas, usando as tecnicas do calculo diferencial.
Num primeiro captulo dedicamo-nos ao estudo das curvas. Num segundo (e ultimo)
captulo estudamos a teoria local das superfcies.
i
ii
Muitos dos conceitos basicos das curvas planas foram introduzidos por C. Huy-
gens (1629-1675) na obra Horologium Oscillatorium de 1667, um trabalho devotado
à concepcao teorica de relogios de pendulo. Huygens obteve os seus resultados por
metodos puramente geometricos e foi mais tarde Newton quem, em 1736, na obra Geo-
metria Analytica, primeiro empregou os metodos do calculo innitesimal nesta area.
Os primeiros passos na geometria diferencial no espaco foram dados por Clairaut no
trabalho Recherche sur les Courbes à Double Curvature (1731), um trabalho que trata
simultaneamente de curvas e superfcies. O instrumento decisivo para o estudo das cur-
vas, o chamado triedro movel de Frenet-Serret, foi introduzido por Michel-Anye Lancret
(1774-1807), um estudante de Monge, em 1806.
As origens da geometria diferencial de superfcies remontam ao seculo XVII, com
o estudo das geodesicas, isto e, curvas, de comprimento mnimo, numa superfcie (na
altura, na superfcie esferica, pelas aplicacoes na navegacao). Em 1697 Jean Bernoulli
(1667-1748) colocou o problema de determinacao da curva mais curta ligando dois pon-
tos numa superfcie convexa. Em 1698 Jacques Bernoulli (1655-1705) determinou as
geodesicas nos cilindros, cones e superfcies de revolucao. A forma geral das equacoes
das geodesicas numa superfcie foi obtida por Euler em 1728. Foi Euler quem deu bases
solidas à teoria das superfcies em Recherches sur la Courbure des Surfaces (1760), onde
introduziu as chamadas curvaturas principais de uma superfcie num ponto. Em 1827
Gauss publicou o seu famoso trabalho fundamental sobre superfcies, Disquisitiones gen-
erales circa supercies curvas (Comm. Soc. Gottingen Bd 6, 1823-1827) [5], no qual
introduziu uma nova medida de curvatura, a curvatura total (hoje chamada curvatura
gaussiana) de uma superfcie. Gauss provou que a curvatura total de uma superfcie
num ponto e o produto das curvaturas principais de Euler nesse ponto. Melhor ainda,
descobriu uma propriedade fenomenal da curvatura total: suponhamos que a superfcie
e feita de algum material exvel mas nao elastico, de modo que possa ser modelada
em diferentes formas sem rasgoes ou estiramentos; durante este processo de deformacao
(contnua), em cada ponto, as curvaturas principais alteram-se mas o seu produto, ou
seja, a curvatura total, nao! isto mostra que duas superfcies com diferentes curvaturas
gaussianas sao intrinsecamente distintas, pois nunca poderemos levar uma a coincidir
com a outra por simples deformacoes destas (sem rasgoes). Por exemplo, uma regiao de
uma superfcie esferica nunca pode ser planicada ou mesmo distorcida numa superfcie
esferica de raio diferente. Portanto, a curvatura gaussiana e uma medida intrnseca
da curvatura de uma superfcie, no sentido em que nao depende do modo como a su-
perfcie esta mergulhada no espaco tridimensional. Foi este facto que conduziu mais
tarde Riemann a generalizacoes muito abstractas da ideia de geometria.
Nestas notas tentamos seguir sempre a abordagem mais directa e simples a cada
resultado, mantendo sempre os pre-requisitos no mnimo possvel. Esta parece-nos ser
a abordagem certa para um primeiro estudo da geometria diferencial, motivando os
conceitos e os problemas e fundamentando a intuicao.
iii
Pre-requisitos
Conhecimentos basicos de Analise e

Algebra Linear (incluindo matrizes e determi-
nantes).
Captulo I: O espaco euclidiano R
n
(a estrutura de espaco vectorial de R
n
, produto
escalar, produto vectorial, produto misto, norma euclidiana); Funcoes vectoriais de
variavel real (limites, continuidade, diferenciabilidade, integrabilidade).
Captulo II: O espaco metrico R
n
(distancia euclidiana, bolas abertas, abertos, conexos,
subespacos metricos de R
n
); Funcoes vectoriais de variavel vectorial (continuidade e
diferenciabilidade em R
n
).
Material de estudo
Alem destes apontamentos recomendamos:
M. P. do Carmo, Dierential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice-Hall,
1976. (53C/CAR)
1
O. Neto, Topicos de Geometria, Universidade Aberta, 1999. (51N/NET)
A. Pressley, Elementary Dierential Geometry, Springer, 2001. (53-01/PRE)
A. Goetz, Introduction to Dierential Geometry, Addison-Wesley, 1968. (53-
01/GOE)
O livro
A. Gray, S. Salamon e E. Abbena, Modern Dierential Geometry of Curves and
Surfaces with Mathematica, CRC Press, 3
a
Edicao, 2006. (53-01/GRA)
contem in umeros exemplos, com ilustracoes, de curvas e superfcies em R
3
.
Muitas das guras includas nestes apontamentos podem ser manipuladas e vistas
com mais pormenor (e de outros angulos) em
www.mat.uc.pt/~picado/geomdif/praticas.html
Podem ser encontradas mais informacoes sobre a disciplina (incluindo os sumarios
das aulas teoricas, algumas notas historicas, etc.) em
www.mat.uc.pt/~picado/geomdif/
1
Entre parenteses indica-se a cota do livro na Biblioteca do DMUC.
Indice
Captulo I. Curvas em R
3
1
1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2. Que e uma curva? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3. Curvatura e torsao; triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4. Curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5. Teorema fundamental das curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6. Helices generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Captulo II. Superfcies em R
3
69
1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2. Que e uma superfcie? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3. Classes especiais de superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4. Tangentes e normais; orientabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5. Primeira forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6. Aplicacao de Gauss e segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . 141
7. Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Solucoes de exerccios 175
Bibliograa 189
Indice Remissivo 191

I
Curvas em R
3
1. Preliminares
O espaco euclidiano R
n
Consideremos o conjunto
R
n
= (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) [ x
i
R para i = 1, 2, . . . , n
constitudo por todas as sequencias ordenadas de n n umeros reais. Os seus elementos
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) sao denominados pontos de R
n
e os n umeros reais x
1
, x
2
, . . . , x
n
dizem-se
coordenadas (ou componentes).
Este conjunto munido das operacoes (vectoriais) adicao
R
n
R
n
R
n
((x
1
, . . . , x
n
), (y
1
, . . . , y
n
)) (x
1
+y
1
, . . . , x
n
+y
n
)
e multiplicacao escalar
R R
n
R
n
(, (x
1
, . . . , x
n
)) (x
1
, . . . , x
n
)
e um espaco vectorial (real) de dimensao n. Por isso os elementos de R
n
dizem-se tambem
vectores (usaremos a notacao x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) para denota-los) e os n umeros reais,
escalares.
E ainda possvel denir a aplicacao

R
n
R
n
R
(x, y) (x [ y) := x
1
y
1
+. . . +x
n
y
n
.
Esta aplicacao chama-se produto escalar. Trata-se de um produto interno em R
n
,
visto satisfazer os axiomas de denicao de produto interno:
(1) x R
n
0 (x [ x) > 0;
(2) x, y R
n
(x [ y) = (y [ x);
(3) x, y, z R
n
, R (x +y [ z) = (x [ z) +(y [ z).
1
2 CURVAS EM R
3
Portanto, estando em R
n
denido um produto interno, R
n
e um espaco euclidiano
(de dimensao n). Claro que se podem denir outros produtos internos em R
n
. Este
que aqui denimos e normalmente designado por produto escalar ou produto interno
canonico.
Observacao: Embora estas nocoes abstractas de espaco vectorial e espaco euclidiano
estejam aparentemente divorciadas da geometria, os vectores e as operacoes vectoriais
(adicao, multiplicacao escalar, produto escalar) tem uma interpretacao (representacao)
geometrica interessante em espacos de dimensao 3.
Estando em R
n
denido um produto interno, e possvel associar-lhe uma norma, dita
norma euclidiana:
R
n
R
x = (x
1
, . . . , x
n
) (x [ x)
1
2
=
_
x
2
1
+. . . +x
2
n
.
Assim sendo, diz-se que R
n
e um espaco normado.
`
A imagem de um vector x por
esta funcao chama-se norma de x e representa-se por |x|.
Esta aplicacao assim denida satisfaz, de facto, os denominados axiomas de norma:
(1) x R
n
0 |x| > 0;
(2) x R
n
R |x| = [[|x|;
(3) x, y R
n
|x +y| |x| +|y|;
Note-se que em R
n
se podem denir outras normas, isto e, outras aplicacoes de R
n
em R satisfazendo os axiomas (1), (2) e (3) de norma. Apenas trabalharemos, contudo,
com a norma euclidiana |x| = (x [ x)
1
2
.
O produto escalar e a norma euclidiana satisfazem ainda as seguintes propriedades:
(x [ y) = |x| |y| cos (x, y);
|x| |y| |x y|.
Trabalharemos ainda com o produto vectorial
R
3
R
3
R
3
(x, y) x y
(cuja denicao e propriedades basicas serao enumeradas nas aulas praticas) e com o
produto misto
R
3
R
3
R
3
R
(x, y, z) [x, y, z] := (x [ y z),
que satisfaz as propriedades:
[x, y, z] = (x y [ z);
1. PRELIMINARES 3
[x, y, z] =
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3
;
[x, y, z] = 0 se e so se x, y e z sao linearmente dependentes.
Funcoes vectoriais de variavel real
O conceito de funcao vectorial de variavel real sera fundamental no nosso estudo.
Seja I um intervalo de R. Uma aplicacao f : I R
n
diz-se uma funcao vectorial
de variavel real. Nesta denicao I podera ser um qualquer dos intervalos [a, b], [a, b) (b
podendo ser +), (a, b] (a podendo ser ) ou (a, b) (a podendo ser e b podendo
ser +).
Estas funcoes chamam-se funcoes vectoriais de variavel real porque, de facto, asso-
ciam a cada real t I um vector f(t) de R
n
.
Se considerarmos para i = 1, 2, . . . , n as projeccoes
i
: R
n
R
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) x
i
e denotarmos por f
i
a composicao
i
f : I R R, podemos escrever f(t) =
(f
1
(t), f
2
(t), . . . , f
n
(t)). Isto signica que cada funcao vectorial de variavel real f origina
n funcoes reais de variavel real f
1
, f
2
, . . . , f
n
, cujos valores em t sao as componentes de
f(t). Indicaremos este facto utilizando a notacao
f = (f
1
, f
2
, . . . , f
n
)
e chamaremos a f
i
a i-esima componente de f.
Os conceitos de limite, derivada, integral e continuidade de funcoes reais de variavel
real podem ser estendidos às funcoes vectoriais de variavel real:
LIMITES
Denicao 1.1. Sejam f : I R R
n
uma funcao vectorial de variavel real e t
0
um
ponto aderente de I. Diz-se que lim
tt
0
f(t) = u se, para todo > 0, for possvel
determinar > 0 tal que
(t I e 0 < [t t
0
[ < ) |f(t) u| < .
Se tivermos presente a nocao de limite de uma funcao real de variavel real a seguinte
proposicao tem demonstracao imediata:
Proposicao 1.2. Sejam f = (f
1
, f
2
, . . . , f
n
) : I R R
n
, t
0
um ponto aderente de
I e u = (u
1
, u
2
, . . . , u
n
) R
n
. Entao lim
tt
0
f(t) = u se e so se lim
tt
0
f
i
(t) = u
i
para
i = 1, 2, . . . , n.
4 CURVAS EM R
3
CONTINUIDADE
Denicao 1.3. Seja f : I R R
n
e t
0
I. Diz-se que f e contnua em t
0
se
lim
tt
0
f(t) = f(t
0
).
A funcao diz-se contnua no intervalo J I se for contnua em todos os pontos de
J.
Atendendo à Proposicao 1.2 e obvio que f = (f
1
, f
2
, . . . , f
n
) e contnua em t
0
se e so
se, para cada i 1, 2, . . . , n, f
i
e contnua em t
0
.
Sao igualmente validos, como no caso das funcoes reais de variavel real, os teoremas
relativos à continuidade da soma de funcoes vectoriais contnuas, do produto de uma
funcao escalar contnua por uma funcao vectorial contnua e dos produtos escalar e
vectorial de funcoes contnuas.
DIFERENCIABILIDADE
Denicao 1.4. Sejam f : I R R
n
e t
0
I. A funcao f diz-se diferenciavel em t
0
se existir o limite
lim
tt
0
f(t) f(t
0
)
t t
0
.
A este limite chama-se derivada de f em t
0
e representa-se por f
(t
0
).
Note-se que a razao incremental
f(t)f(t
0
)
tt
0
e o produto do vector f(t) f(t
0
) pelo
escalar
1
tt
0
.
Se f = (f
1
, f
2
, . . . , f
n
), como
f(t) f(t
0
)
t t
0
=
_
f
1
(t) f
1
(t
0
)
t t
0
,
f
2
(t) f
2
(t
0
)
t t
0
, . . . ,
f
n
(t) f
n
(t
0
)
t t
0
_
,
entao, atendendo à Proposicao 1.2, f e diferenciavel em t
0
e f
(t
0
) = (u
1
, u
2
, . . . , u
n
) se
e so se, para cada i 1, 2, . . . , n, f
i
e diferenciavel em t
0
e f
i
(t
0
) = u
i
.
Se f e diferenciavel em todos os pontos de um intervalo I
1
I diz-se que e diferen-
ciavel no intervalo I
1
e a derivada f
e uma funcao vectorial denida neste intervalo e

poderemos escrever
f
: I
1
R
n
t f
(t).
Admitamos que a funcao f
assim denida e diferenciavel num intervalo I

2
I
1
. A
derivada de f
em cada ponto t
0
de I
2
sera, por denicao, o limite
lim
tt
0
f
(t) f
(t
0
)
t t
0
.
e designa-se por segunda derivada da funcao vectorial f, ou derivada de segunda ordem,
e representa-se por f
(t) ou f
(2)
(t). Portanto f
(2)
: t f
(2)
(t) e uma funcao vectorial
denida em I
2
.
1. PRELIMINARES 5
Se as sucessivas condicoes de diferenciabilidade forem satisfeitas poderemos denir a
terceira derivada, a quarta derivada, etc. A derivada de ordem n de f, que denotaremos
por f
(n)
, e denida por f
(n1)
, sendo ela propria uma funcao vectorial:

f
(n)
: I
n
R R
n
t f
(n)
(t).
Denicao 1.5. Uma funcao f : I R R
n
diz-se suave se e innitamente diferen-
ciavel, ou seja, se todas as derivadas f
, f
, f
, existem (em particular, sao contnuas).

Proposicao 1.6. Sejam f : I
1
R R e g : I
2
R R
n
tais que f(I
1
) I
2
, f e
diferenciavel em t
0
e g e diferenciavel em f(t
0
). Entao g f e diferenciavel em t
0
e
(g f)
(t
0
) = f
(t
0
)g
(f(t
0
)).
Demonstracao: Como g = (g
1
, g
2
, . . . , g
n
) e diferenciavel em f(t
0
), cada g
i
(i =
1, 2, . . . , n) e diferenciavel em f(t
0
). Recordando o resultado da derivada da funcao
composta para funcoes reais de variavel real podemos concluir que cada g
i
f e dife-
renciavel em t
0
e que (g
i
f)
(t
0
) = f
(t
0
)g
i
(f(t
0
)). Consequentemente, como g f =
(g
1
f, . . . , g
n
f), g f e diferenciavel em t
0
e
(g f)
(t
0
) = ((g
1
f)
(t
0
), . . . , (g
n
f)
(t
0
))
= (f
(t
0
)g
1
(f(t
0
)), . . . , f
(t
0
)g
n
(f(t
0
)))
= f
(t
0
)(g
1
(f(t
0
)), . . . , g
n
(f(t
0
)))
= f
(t
0
)g
(f(t
0
)).
INTEGRABILIDADE
Denicao 1.7. Uma funcao f = (f
1
, f
2
, . . . , f
n
) : [a, b] R
n
diz-se integravel em [a, b]
se cada f
i
(i = 1, 2, . . . , n) for integravel em [a, b] e dene-se
_
b
a
f(t)dt como sendo o
vector
_
_
b
a
f
1
(t)dt,
_
b
a
f
2
(t)dt, . . . ,
_
b
a
f
n
(t)dt
_
.
Para terminar listemos as propriedades do integral que utilizaremos ao longo do
curso:
(1)
_
b
a
(f(t) +g(t))dt =
_
b
a
f(t)dt +
_
b
a
g(t)dt;
_
b
a
cf(t)dt = c
_
b
a
f(t)dt.
(2) Para cada c [a, b],
_
b
a
f(t)dt =
_
c
a
f(t)dt +
_
b
c
f(t)dt.
(3) Para cada v R
n
,
_
b
a
|v|dt = |
_
b
a
vdt|.
(4) Se f e integravel em [a, b] entao
|f| : [a, b] R
t |f(t)|
6 CURVAS EM R
3
e integravel em [a, b] e
|
_
b
a
f(t)dt|
_
b
a
|f(t)|dt.
(5) Se f e contnua em [a, b] entao e integravel em [a, b] (porque nesse caso cada
componente de f e contnua em [a, b] logo e integravel em [a, b]).
(6) [Primeiro Teorema Fundamental do Calculo Integral] Seja f : I R
n
contnua em [a, b] I. Para c [a, b] dena-se A : [a, b] R
n
por A(x) =
_
x
c
f(t)dt. Entao, para cada x (a, b), A
(x) existe e e igual a f(x).

(7) [Segundo Teorema Fundamental do Calculo Integral] Seja f : I R
n
contnua no intervalo aberto I e seja F uma primitiva de f em I. Entao, para
quaisquer c, d I,
_
d
c
f(t)dt = F(d) F(c).
Exerccios
1.1. Mostre que o produto escalar e a norma euclidiana em R
n
satisfazem as seguintes pro-
priedades, para quaisquer x, y, z R
n
e , R:
(a) (x [ x) > 0 se x ,= 0.
(b) (x [ y) = (y [ x).
(c) (x +y [ z) = (x [ z) +(y [ z).
(d) |x| > 0 se x ,= 0.
(e) |x| = [[|x|.
(f) |x +y| |x| +|y|.
(g) (x [ y) = |x| |y| cos (x, y).
(h) |x| |y| |x y|.
1.2. Em R
3
considere uma base ortonormada (f
1
, f
2
, f
3
) com orientacao positiva. Dados dois
vectores x e y dena x y usando o determinante simbolico cuja primeira linha e f
1
f
2
f
3
sendo
a segunda e terceira formadas, respectivamente, pelas coordenadas de x e y. O objectivo das
alneas seguintes e mostrar que o produto vectorial x y nao depende da base, nas condicoes
anteriores, que se xa.
(a) Prove que | x y |
2
= | x |
2
| y |
2
( x[ y )
2
.
(b) Prove que se x e y sao nao nulos entao | xy |=| x || y | sin, sendo o angulo formado
por x e y.
(c) Prove que ( x y [ x) = ( x y [ y ) = 0.
(d) Mostre que sendo x y ,= 0 entao ( x, y, x y ) e uma base ordenada que determina a
mesma orientacao que (f
1
, f
2
, f
3
).
(e) Mostre que x y = 0 se e so se x e y sao linearmente dependentes.
(f) Considerando (e
1
, e
2
, e
3
) outra base ortonormada com a orientacao usual de R
3
, dena
x y de forma analoga a x y. Mostre que x y = x y.
1. PRELIMINARES 7
1.3. Prove que o produto misto
R
3
R
3
R
3
R
(x, y, z) [x, y, z] := (x [ y z),
satisfaz as seguintes propriedades:
(a) [x, y, z] =
x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3
.
(b) [x, y, z] = (x y [ z).
(c) [x, y, z] = 0 se e so se x, y e z sao linearmente dependentes.
8 CURVAS EM R
3
2. QUE

E UMA CURVA? 9
2. Que e uma curva?
Vamos comecar por discutir duas formulacoes matematicas da nocao intuitiva de curva.
Daremos alguns exemplos de curvas de cada tipo e modos praticos de passar de um tipo
para o outro. De seguida, comecaremos o nosso estudo de curvas em R
3
.
2
Ja todos temos uma ideia, pelo menos intuitiva, de curva. Quando questionado
para dar um exemplo de uma curva, o leitor pode dar uma linha recta, por exemplo
y 2x = 1, ou uma circunferencia, por exemplo x
2
+ y
2
= 1, ou talvez uma parabola,
por exemplo y x
2
= 0.
Todas estas curvas sao descritas por meio da sua equacao cartesiana f(x, y) = c,
onde f e uma funcao de x e y e c e uma constante. Deste ponto de vista, uma curva e
um conjunto de pontos
C = (x, y) R
2
[ f(x, y) = c. (2.1.1)
Estes exemplos sao todos de curvas no plano R
2
, mas podemos tambem considerar curvas
em R
3
. Por exemplo, o eixo OX em R
3
e a recta dada por
(x, y, z) R
3
[ y = z = 0,
e, mais geralmente, uma curva em R
3
pode ser denida por um par de equacoes
f
1
(x, y, z) = c
1
, f
2
(x, y, z) = c
2
.
Curvas deste tipo sao chamadas curvas de nvel (pois, por exemplo, a curva em (2.1.1)
e o conjunto de pontos (x, y) do plano nos quais a quantidade f(x, y) atinge o nvel
c).
Existe um outro modo de pensar numa curva, mais util em muitas situacoes. Consiste
em olhar uma curva como o caminho tracado por um ponto a mover-se no espaco R
3
.
Portanto, se (t) e o vector de posicao do ponto no instante t, a curva e descrita por
uma funcao de um parametro escalar t com valores no espaco vectorial R
2
(caso a
2
Para uma abordagem mais completa e uma perpectiva historica sobre o desenvolvimento da nocao
de curva consulte o paragrafo 25 do Cap. I (pp. 128) e o paragrafo 20 do Cap. IV (pp. 194) de [1],
onde fomos buscar o ttulo desta seccao.
10 CURVAS EM R
3
curva seja plana) ou em R
3
. Usamos esta ideia para dar a primeira denicao formal de
curva em R
n
(so nos interessam os casos n = 2 e n = 3, mas e conveniente tratar ambos
os casos simultaneamente):
Denicao. Uma curva parametrizada em R
n
e uma funcao : I R
n
denida num
intervalo I de R.
`
A imagem (I) de uma curva parametrizada chamamos traco (por
vezes tambem apelidada de rasto ou caminho da curva).
Em geral, o domnio I da curva pode ser um intervalo de qualquer tipo.
Uma curva parametrizada cujo traco esteja contido numa curva de nvel C diz-se
uma parametrizacao de (parte de) C. Os exemplos seguintes ilustram como passar de
curvas de nvel para curvas parametrizadas.
Exemplos 2.1. (a) Determinemos uma parametrizacao (t) da parabola y = x
2
. Se
(t) = (
1
(t),
2
(t)), as componentes
1
e
2
de devem satisfazer
2
(t) =
1
(t)
2
(2.1.2)
para todos os valores t do intervalo I onde esta denida (ainda por decidir), e de tal
modo que todo o ponto na parabola e igual a (
1
(t),
2
(t)) para algum t I.

E claro que
existe uma solucao obvia para a equacao (2.1.2): considere
1
(t) = t,
2
(t) = t
2
. Para
obtermos todos os pontos da parabola devemos permitir que t possa tomar qualquer
valor real (pois a primeira coordenada de (t) e justamente t e a coordenada no eixo
OX de um ponto da parabola pode ser qualquer n umero real), pelo que temos de tomar
I = (, ). Portanto, a parametrizacao procurada e
: (, ) R
2
t (t, t
2
).
Mas esta nao e a unica parametrizacao da parabola. Outra escolha possvel e (t) =
(t
3
, t
6
) com I = (, ). Portanto, a parametrizacao de uma dada curva de nvel nao
e necessariamente unica.
(b) Tentemos agora a circunferencia x
2
+y
2
= 1.

E tentador considerar x = t como no
exemplo anterior e, consequentemente, y =

1 t
2
(tambem podamos considerar y =
1 t
2
). Mas isto dene so uma parametrizacao da metade superior da circunferencia,
uma vez que

1 t
2
e sempre 0. Analogamente, se tivessemos considerado y =
1 t
2
, obteramos somente uma parametrizacao da metade inferior da circunferencia.
Se queremos uma parametrizacao de toda a circunferencia, teremos que pensar um
pouco mais. Precisamos de funcoes
1
e
2
tais que
1
(t)
2
+
2
(t)
2
= 1 (2.1.3)
para qualquer t I, e de tal modo que todo o ponto na circunferencia e igual a
(
1
(t),
2
(t)) para algum t I. Existe uma solucao obvia para a equacao (2.1.3):
2. QUE

E UMA CURVA? 11
1
(t) = cos t e
2
(t) = sint (pois cos
2
t + sin
2
t = 1 para qualquer t). Podemos tomar
I = (, ), embora tal seja desnecessario; bastara um intervalo aberto de compri-
mento maior (ou igual, caso o intervalo seja semi-aberto) que 2.
O exemplo seguinte mostra como passar de curvas parametrizadas para curvas de
nvel.
Exemplo 2.2. Consideremos a curva parametrizada (chamada astroide) denida por
(t) = (cos
3
t, sin
3
t) e I = R. Como cos
2
t + sin
2
t = 1 para qualquer t, as coordenadas
x = cos
3
t, y = sin
3
t do ponto (t) satisfazem x
2/3
+y
2/3
= 1. A curva de nvel
C = (x, y) R
2
[ x
2/3
+y
2/3
= 1
coincide com o traco de .
E importante compreender a importancia da denicao de curva como uma funcao

de um parametro t e perceber a distincao entre curva (parametrizada) e traco da curva.
Por exemplo, suponhamos que uma formiga caminha de um ponto A ate um ponto B e
que, num mero exerccio academico, vamos marcando em cada instante t, com o n umero
t, a sua posicao (comecando com t = 0 em A):
Quando a formiga chegar a B teremos tracado o caminho por ela percorrido. O
mesmo efeito pode ser conseguido se seguirmos o rasto de uma lesma:
Existe no entanto uma diferenca signicativa. Olhando para o rasto da lesma nao
poderemos dizer se ela esteve parada durante algum tempo nalgum ponto; tao pouco
poderemos dizer alguma coisa sobre se, nalgum troco do caminho, o percorreu varias
vezes (para tras e para a frente).
12 CURVAS EM R
3
E por estas razoes que em Geometria Diferencial se esta mais interessado na funcao
t posicao da formiga no instante t (2.2.1)
do que no caminho sem a sua evolucao ao longo do tempo, isto e, na imagem da funcao
(2.2.1). Para dar um exemplo explcito, suponhamos que a viagem da lesma era descrita
pela correspondencia
t (cos 2t, sin2t) (t [0, 1]).
O rasto que ela marcaria seria o da circunferencia de raio 1
x R
2
: |x| = 1
que e indistinguvel do rasto que deixaria se o caminho percorrido fosse descrito pela
correspondencia
t (cos 4t, sin4t) (t [0, 1])
ou
t (sin2t, cos 2t) (t [0, 1]).
E por isso que em Geometria Diferencial adoptamos para denicao de curva o con-
ceito de curva parametrizada, ou seja uma funcao : I R
3
. Assumimos, alem disso,
por razoes obvias, que a funcao e contnua. Mas isso nao chega. Com efeito, nao sera
surpresa para ninguem que as seguintes guras sejam exemplos de imagens de funcoes
contnuas I R
3
:
Existe contudo um facto desconcertante sobre estas funcoes que estraga muita da
nossa intuicao: a gura seguinte tambem e um exemplo de imagem de uma destas
funcoes.
Com efeito, em 1890 Peano apresentou um exemplo de uma funcao contnua de [0, 1]
em R
2
(a que hoje se chama Curva de Peano) cuja imagem preenche todo o quadrado
0 x, y 1, o que sai evidentemente fora do ambito do nosso conceito intuitivo. Em
1915, Sierpi nski construiu outros dois exemplos famosos de imagens contnuas planas
do intervalo [0, 1]. Na gura seguinte podem ver-se os gracos destas duas curvas, ou
melhor, de aproximacoes destas duas curvas:
2. QUE

E UMA CURVA? 13
Estes exemplos mostram que teremos que impor às curvas condicoes adicionais, alem
da continuidade, de modo a excluirmos as curvas de Peano e a nos mantermos perto da
intuicao inicial. Dizemos que uma curva parametrizada e suave se e uma funcao
suave, ou seja, se todas as derivadas
, existem.
A partir de agora, salvo mencao em contrario, quando usarmos a palavra curva
estaremos a referir-nos a curvas parametrizadas suaves.
Denicao. Seja : I R
3
uma curva e t I. A
(t) chamaremos vector tangente de

no ponto (t).
Para compreendermos a razao desta terminologia, notemos que o vector
(t +t) (t)
t
e paralelo à corda ligando os pontos (t) e (t +t) do traco C de :
E claro que, à medida que t tende para zero, a corda se torna paralela à tangente
a C em (t). Portanto, a tangente devera ser paralela a
lim
t0
(t +t) (t)
t
=
(t).
O seguinte resultado e intuitivamente claro:
14 CURVAS EM R
3
Proposicao 2.3. Se o vector tangente a uma curva e constante, o traco de e (parte
de) uma recta.
Demonstracao: Suponhamos que
(t) = v para qualquer t, sendo v um vector

constante. Entao, integrando componente a componente, obtemos
(t) =
_

(t)dt =
_
vdt = tv +w,
onde w e outro vector constante. Se v ,= 0, isto e a equacao parametrica da linha recta
paralela a v e passando pelo ponto cujo vector de posicao e w:
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
tv
w
0
v
(t)
Se v = 0, o traco de e um unico ponto (nomeadamente, o ponto cujo vector de posicao
e w).
Denicao. Chama-se recta tangente à curva no ponto (t) à recta determinada pelo
ponto (t) e pelo vector tangente
(t).
Portanto, a equacao cartesiana da recta tangente e
P R
3
[ R : P = (t) +
(t).
Um dos primeiros problemas que se colocam no estudo de uma curva e como denir
o seu comprimento. Para encontrar tal formula, notemos que se t e muito pequeno, a
parte do traco de entre (t) e (t +t) e praticamente uma linha recta, pelo que o seu
comprimento e aproximadamente
|(t +t) (t)|.
Novamente porque t e pequeno, ((t +t) (t))/t e aproximadamente igual a
(t),
pelo que o comprimento e aproximadamente
|
(t)|t. (2.3.1)
Se queremos calcular o comprimento de uma parte do traco de (nao necessariamente
pequena), podemos dividi-la em segmentos, cada um dos quais correspondendo a um
pequeno incremento t em t, calcular o comprimento de cada segmento usando (2.3.1),
e adicionar tudo. Considerando t a tender para zero, deveremos entao obter o valor
exacto do comprimento. Isto motiva a seguinte denicao:
2. QUE

E UMA CURVA? 15
Denicao. Dizemos que o comprimento de arco de uma curva a partir do ponto (t
0
)
e a funcao s denida por
s(t) =
_
t
t
0
|
(u)|du.
Exemplo 2.4. Para a espiral logaritmica
denida por (t) = (e
t
cos t, e
t
sint) (t [0, +)), temos
(t) =
_
e
t
(cos t sint), e
t
(sint + cos t)
_
e
|
(t)|
2
= e
2t
(cos t sint)
2
+e
2t
(sint + cos t)
2
= 2e
2t
.
Logo, o comprimento de arco de a partir do ponto (0) = (1, 0), por exemplo, e dado
por
s(t) =
_
t
0
2e
2u
du =

2(e
t
1).
Como
ds
dt
=
d
dt
_
t
t
0
|
(u)|du = |
(t)|,
se pensarmos em (t) como sendo a posicao de um ponto movel no instante t, ds/dt e
a velocidade do ponto. Isto motiva a seguinte denicao:
Denicao. Seja : I R
3
uma curva. A velocidade de no ponto (t) e o n umero
real v(t) = |
(t)|. A curva diz-se parametrizada por comprimento de arco se v(t) = 1

para qualquer t I.
Veremos ao longo deste captulo muitas formulas e resultados sobre curvas que
tomam uma forma mais simples quando a curva esta parametrizada por comprimento
de arco. A razao para esta simplicacao deve-se à seguinte proposicao, que sera muito
util na seccao seguinte, onde estabelecemos toda a teoria de Frenet-Serret.
16 CURVAS EM R
3
Proposicao 2.5. Em qualquer curva parametrizada por comprimento de arco,
(
(t)[
(t)) = 0 para qualquer t, isto e, ou
(t) = 0 ou
(t) e perpendicular a
(t),
para qualquer t.
Demonstracao: Como a curva esta parametrizada por comprimento de arco, temos
1 = |
(t)|
2
= (
(t)[
(t)) para qualquer t. Por derivacao relativamente a t obtemos

(
(t)[
(t)) + (
(t)[
(t)) = 0, ou seja, 2(
(t)[
(t)) = 0.
Observamos nos Exemplos 2.1 que uma dada curva de nvel pode ter diversas para-
metrizacoes. Sera importante compreendermos a relacao entre elas.
Denicao. Chama-se mudanca de parametro a uma bijeccao : J I entre intervalos
de R, que e suave bem como a sua inversa
1
.
Seja : I R
3
uma curva.
`
A composicao de com uma mudanca de parametro
chama-se reparametrizacao de .
Exemplo 2.6. No Exemplo 2.1(b) obtivemos a parametrizacao (t) = (cos t, sint) para
a circunferencia x
2
+ y
2
= 1. Outra parametrizacao e (t) = (sint, cos t). Para vermos
que e uma reparametrizacao de , temos que encontrar uma mudanca de parametro
tal que (cos (t), sin(t)) = (sint, cos t). Uma solucao possvel e (t) = /2 t.
Observac oes 2.7. (a) Como a inversa de qualquer mudanca de parametro ainda e
uma mudanca de parametro, se = e uma reparametrizacao da curva , tambem
e uma reparametrizacao de .
(b)

E evidente que duas curvas que sao reparametrizacoes uma da outra tem o mesmo
traco, pelo que terao as mesmas propriedades geometricas.
(c) Em qualquer mudanca de parametro : J I, os intervalos I e J sao do mesmo
tipo (isto e, sao simultaneamente abertos, fechados ou semi-abertos). A justicacao
desta armacao reside no seguinte facto:
Se : I R e contnua e injectiva entao e estritamente crescente ou estritamente
decrescente.
(d) Uma bijeccao suave : J I e uma mudanca de parametro se e so se
nunca
se anula. Com efeito, se e uma mudanca de parametro, como
1
= id, temos
(
1
)
= 1 (
1
)
((t))
(t) = 1 para qualquer t J, o que implica
(t) ,= 0 para
qualquer t J. Quanto à implicacao recproca veja o Exerccio 2.15.
O facto de
nunca se anular implica que
(t) > 0 para qualquer t J ou
(t) < 0
para qualquer t J. No primeiro caso diz-se que preserva a orientacao, e no segundo
caso que inverte a orientacao.
E claro que esperamos que o comprimento de arco seja uma propriedade geometrica
e, portanto, que nao dependa da parametrizacao. A seguinte proposicao conrma-nos
isso mesmo:
2. QUE

E UMA CURVA? 17
Proposicao 2.8. Seja : [c, d] R
3
uma reparametrizacao da curva : [a, b] R
3
.
Entao os comprimentos de e coincidem.
Demonstracao: Seja a mudanca de parametro tal que = . O comprimento
de arco, c(), de em [c, d] e igual a
c() =
_
d
c
|
(t)|dt =
_
d
c
|
((t))
(t)|dt =
_
d
c
|
((t))| [
(t)[dt.
Se
(t) > 0 para qualquer t, temos

c() =
_
d
c
|
((t))|
(t)dt =
_
b
a
|
(u)|du = c(),
fazendo a mudanca de variavel u = (t). Caso contrario, se
(t) < 0 para qualquer t,

temos
c() =
_
d
c
|
((t))|
(t)dt =
_
b
a
|
(u)|du = c().
Como ja observamos, o estudo de uma curva simplica-se quando ela esta parametri-
zada por comprimento de arco. Sera portanto importante conhecer que curvas admitem
reparametrizacoes por comprimento de arco.
Denicao. Um ponto (t) de uma curva e um ponto regular se
(t) ,= 0; senao diz-se

ponto singular de . Uma curva e regular se todos os seus pontos sao regulares.
Antes de mostrarmos a relacao entre regularidade de uma curva e existencia de
reparametrizacoes por comprimento de arco dessa curva, notemos uma propriedade sim-
ples das curvas regulares.
Proposicao 2.9. Qualquer reparametrizacao de uma curva regular e regular.
Demonstracao: Seja = uma reparametrizacao de uma curva regular .
Derivando ambos os membros daquela igualdade obtemos
(t) =
((t))
(t). Como
nunca se anula, esta provado.

Teorema 2.10. Uma curva possui uma reparametrizacao por comprimento de arco se
e so se e regular.
Demonstracao: Em primeiro lugar, suponhamos que uma curva : I R
3
possui
uma reparametrizacao por comprimento de arco : J R
3
. Entao = para
alguma mudanca de parametro : I J. Daqui segue que, para qualquer t I,
(t) =
((t))
(t). Logo
(t) nunca se anula (pois , estando parametrizada por

comprimento de arco, satisfaz |
(t)| = 1 para qualquer t J, e e uma mudanca de

parametro).
18 CURVAS EM R
3
Reciprocamente, seja : I R
3
uma curva regular e seja t
0
I. Denamos
s : I R por
s(t) =
_
t
t
0
|
(u)| du.
Trata-se de uma funcao diferenciavel:
s
: I R
t |
(t)|.
Como e suave, e evidente que s
e suave. Portanto s e suave. A regularidade de

implica s
> 0. Logo s e crescente e, portanto, e injectiva. Designemos por J a

sua imagem s(I). Obtemos deste modo uma bijeccao s : I J que e uma funcao
suave. Uma vez que s
nunca se anula, podemos concluir pela Observacao 2.7(d), que

s
1
: J I e uma mudanca de parametro. Finalmente a composicao s
1
e uma
reparametrizacao de por comprimento de arco. De facto:
|( s
1
)
(t)| = |(s
1
)
(t)
(s
1
(t))|
= [(s
1
)
(t)[ |
(s
1
(t))|
= [
1
s
(s
1
(t))
[ |
(s
1
(t))|
=
1
|
(s
1
(t))|
|
(s
1
(t))|
= 1.
Exemplo 2.11. Para a espiral logaritmica (t) = (e
t
cos t, e
t
sint), vimos no Exemplo
2.4 que |
(t)|
2
= 2e
2t
. Este n umero nunca e zero, pelo que e regular. Vimos tambem
que o comprimento de arco a partir de (0) = (1, 0) e dado por s =

2(e
t
1). Entao
t = ln(
s
2
+ 1) e
(s) =
_
(
s
2
+ 1) cos(ln(
s
2
+ 1)), (
s
2
+ 1) sin(ln(
s
2
+ 1))
_
da-nos uma reparametrizacao por comprimento de arco de .
Embora qualquer curva regular, como acabamos de ver, possua uma reparametri-
zacao por comprimento de arco, pode ser muito complicado, ou mesmo impossvel,
determinar explicitamente essa reparametrizacao. Com efeito, dois tipos de obstaculos
se nos poderao deparar:
(1) Em primeiro lugar, pode nao ser possvel exprimir o integral
s(t) =
_
t
t
0
|
(u)|du
em termos de funcoes familiares como logaritmos e exponenciais, funcoes trigonometri-
cas, etc. Por exemplo, se e a elipse dada por (t) = (2 sint, cos t) entao |
(u)| =
2. QUE

E UMA CURVA? 19
_
4 cos
2
u + sin
2
u = 2
_
1 3/4 sin
2
u. Como
_
1 3/4 sin
2
u nao possui primitiva ime-
diata, o integral
_
t
0
|
(u)|du nao pode ser calculado directamente pelo Teorema Fun-

damental do Calculo Integral. (
E um exemplo de integral elptico.)

Um outro exemplo deste tipo e a curva dada por (t) = (t, t
2
, t
3
), < t < .
Temos
(t) = (1, 2t, 3t

2
), |
(t)| =
_
1 + 4t
2
, 9t
4
. Como
(t) nunca se anula, e

regular. O comprimento de arco a partir de (0) = (0, 0, 0) e
s(t) =
_
t
0
_
1 + 4u
2
+ 9u
4
du,
um outro exemplo de integral elptico.
(2) Em segundo lugar, mesmo que se consiga determinar s(t), podera nao ser possvel
encontrar a funcao inversa s
1
: s(I) I. Esse e o caso, por exemplo, se e dada por
(t) = (t, t
2
/2). Com efeito,
(t) = (1, t) e, consequentemente,

s(t) =
_
t
0
_
1 +u
2
du =
1
2
(t
_
1 +t
2
+ ln(t +
_
1 +t
2
)).
Note-se que e uma simples parabola!
A parametrizacao dada pelo Teorema 2.10 e essencialmente a unica reparametrizacao
por comprimento de arco de uma curva regular:
Proposicao 2.12. Seja : I R
3
uma curva regular e : J
1
R
3
uma reparame-
trizacao por comprimento de arco de . Entao : J
2
R
3
e tambem uma reparame-
trizacao por comprimento de arco de se e so se = , para : J
2
J
1
denida
por (t) = t +c ou (t) = t +c, onde c e uma constante.
Demonstracao:

E claro que esta condicao e suciente para que seja tambem uma
reparametrizacao por comprimento de arco de ; de facto, sendo = e, sendo
uma reparametrizacao de , = para alguma mudanca de parametro , pelo
que e uma reparametrizacao de , por comprimento de arco:
|
(t)| = [
(t)[ |
((t))| = |
((t))| = 1.
20 CURVAS EM R
3
Reciprocamente, se =
2
e =
1
sao reparametrizacoes por comprimento de
arco de , entao =
2
=
1
1

2
. Seja =
1
1

2
. Temos
(t) =
(t)
((t))
e |
(t)| = [
(t)[ |
((t))|. Mas, para qualquer t J

2
, |
(t)| = 1 = |
((t))|,
donde [
(t)[ = 1. Consequentemente,
(t) = 1 ou
(t) = 1. Pelo Teorema do Valor

Intermedio podemos armar mais: ou
(t) = 1 para qualquer t J

2
ou
(t) = 1
para qualquer t J
2
. Portanto (t) = t +c para qualquer t J
2
ou (t) = t +c para
qualquer t J
2
.
Observemos, por m, que uma dada curva de nvel pode ter parametrizacoes regu-
lares e nao regulares. Por exemplo, a parametrizacao (t) = (t, t
2
) da parabola y = x
2
e regular, mas a parametrizacao (t) = (t
3
, t
6
) ja nao e regular pois
(0) = 0.
A partir de agora, salvo mencao em contrario, quando usarmos a palavra curva
estaremos a referir-nos a curvas regulares.
Exerccios
2.1. Determine parametrizacoes : I R
2
das seguintes curvas de nvel:
(a) Parabola P = (x, y) R
2
[ y = x
2
.
(b) Circunferencia C = (x, y) R
2
[ x
2
+y
2
= 1.
(c) Hiperbole H = (x, y) R
2
[ y
2
x
2
= 1, y > 0.
(d) Elipse E = (x, y) R
2
[
x
2
4
+
y
2
9
= 1.
2.2. Sera que (t) = (t
2
, t
4
) e uma parametrizacao da parabola y = x
2
?
2.3. Determine as equacoes cartesianas dos tracos (R) das curvas planas denidas pelas seguintes
parametriza coes:
(a) (t) = (cos
2
t, sin
2
t).
(b) (t) = (e
t
, t
2
).
(c) (t) = (cos
3
t, sin
3
t) (astroide, na gura ao lado).
2.4. Seja P um ponto de uma circunferencia C (no plano XOY ) de raio a > 0 e centro (0, a) e
seja Q o ponto de interseccao da recta y = 2a com a recta que passa pela origem e por P. Seja
ainda R o ponto de interseccao da recta horizontal que passa por P com a recta vertical que
passa por Q.
P
Q
R
................................................................................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................................................................................
2. QUE

E UMA CURVA? 21
`
A medida que P se move ao longo de C, R descreve uma curva chamada curva de Agnesi.
Determine uma parametrizacao desta curva e a respectiva equacao cartesiana.
2.5. Considere uma circunferencia a rolar, sem escorregar, numa superfcie plana, ao longo de
uma linha recta. Chama-se cicloide à curva plana descrita por um ponto nessa circunferencia.
Mostre que, se a linha recta for o eixo OX e a circunferencia tiver raio a > 0, a cicloide pode
ser parametrizada por (t) = a(t sint, 1 cos t).
2.6. Generalize o exerccio anterior, determinando uma parametrizacao da curva descrita por
um ponto numa circunferencia de raio b quando uma outra circunferencia concentrica de raio a
rola, sem escorregar, sobre uma linha recta.
Caso a < b
22 CURVAS EM R
3
Caso a > b
2.7. Determine uma parametrizacao da epicicloide (resp. hipocicloide),, isto e, da curva plana
descrita por um ponto numa circunferencia de raio b que rola, sem escorregar, pela parte exterior
(resp. interior) de uma outra circunferencia de raio a.
Epicicloide com 3 vertices
2. QUE

E UMA CURVA? 23
Hipocicloide com 6 vertices
2.8. Mostre que (t) = (cos
2
t1/2, sint cos t, sint) e uma parametrizacao da curva de interseccao
do cilindro circular, de raio 1/2 e eixo OZ, com a esfera de raio 1 e centro (1/2, 0, 0) (chamada
curva de Viviani).
2.9. Calcule os vectores tangentes das curvas do Exerccio 2.3. Em que pontos e que o vector
tangente ao astroide se anula? Identique-os na gura.
2.10. Determine as rectas tangentes às curvas dadas nos pontos indicados:
(a) : R R
3
, (t) = (1 + cos t, sint, 2 sin(t/2)), t = .
(b) : R R
3
, (t) = (e
t
, t
2
, 5 +t), t = 0.
2.11. Considere a curva : R R
3
dada por (t) = (2 cos t, 3 sint, t). Prove que o traco de
esta contido num cilindro elptico. Determine a velocidade de no ponto que esta no plano
z = 0.
24 CURVAS EM R
3
2.12. Considere a espiral logaritmica : R R
2
denida por (t) = (e
t
cos t, e
t
sint).
Mostre que o angulo entre (t) e o vector tangente em (t) nao depende de t.
2.13. Calcule o comprimento de arco das seguintes curvas:
(a) Espiral logaritmica, a partir do ponto (0) = (1, 0).
(b) Catenaria (t) = (t, cosht), a partir do ponto (0, 1).
(c) Cicloide (Exerccio 2.5) correspondente a uma revolucao completa da circunferencia.
2.14. Mostre que as seguintes curvas estao parametrizadas por comprimento de arco:
(a) (t) =
_
1
3
(1 +t)
3/2
,
1
3
(1 t)
3/2
,
t
2
_
.
(b) (t) = (
4
5
cos t, 1 sint,
3
5
cos t).
2.15. Seja : J I uma bijeccao suave. Mostre que se
nunca se anula em J entao

1
e
tambem suave.
2.16. Mostre que as seguintes funcoes sao mudancas de parametro:
(a) : (0, +) (0, 1) denida por (t) =
t
2
t
2
+1
.
(b) : (1, 1) (, +) denida por (t) = tan(
2
t).
2.17. Prove que qualquer curva pode ser reparametrizada de forma a que o domnio da repara-
metriza cao seja um intervalo de extremos 0 e 1.
2.18. Seja : R R
3
denida por (t) = (t, sint, e
t
). Prove que : R
+
R
3
dada por
(t) = (lnt, sin(lnt), t) e uma reparametrizacao de .
2.19. A Cissoide de Diocles e a curva cuja equacao em termos de coordenadas polares (r, ) e
r = sin tan (/2 < < /2).
2. QUE

E UMA CURVA? 25
Escreva uma parametrizacao da cissoide usando como parametro e mostre que (t) = (t
2
,
t
3
1t
2
)
(1 < t < 1) e uma sua reparametrizacao.
2.20. Consideremos a, b R e
a,b
: R R
3
a curva denida por
a,b
(t) = (at, bt
2
, t
3
). Determine
os valores de a e b para os quais
a,b
e regular.
2.21. Considere as curvas , : R R
2
dadas por (t) = (t, t
2
) e (t) = (t
3
, t
6
), respectiva-
mente. Prove que e tem o mesmo traco mas e regular e nao o e.
2.22. Quais das seguintes curvas sao regulares?
(a) (t) = (cos
2
t, sin
2
t) para t (, ).
(b) Curva da alnea anterior, mas com t (0, /2).
(c) (t) = (t, cosht) para t (, ).
Determine reparametrizacoes por comprimento de arco das que sao regulares.
2.23. Seja : R R
3
dada por (t) = (e
t
cos t, e
t
sint, e
t
).
(a) Reparametrize por comprimento de arco.
(b) Calcule o comprimento de arco de em [0, ].
2.24. Seja : I R
3
uma curva regular, parametrizada por comprimento de arco. Prove que:
(a) O traco de esta contido numa recta sse todas as rectas tangentes a sao paralelas.
(b) O traco de esta contido numa recta sse todas as rectas tangentes a passam por um
mesmo ponto xo.
2.25. Seja : R R
3
uma curva regular. Prove que tem velocidade constante se e so se os
vectores
(t) e
(t) sao ortogonais, para qualquer t R.

2.26. Seja : R R
3
uma curva regular para a qual existe a R
3
tal que, para cada t R,
(t)a e
(t) sao ortogonais. Mostre que e uma curva esferica (isto e, o seu traco esta contido
numa esfera).
2.27. Seja : I R
3
uma curva regular e seja : J R
3
uma reparametrizacao de com
mudanca de parametro (portanto (
t) = ((
t))). Seja

t
0
J e t
0
= (
t
0
). Sendo s e s os
comprimentos de arco de e a partir do ponto (t
0
) = (
t
0
), prove que s = s se
t) > 0
para qualquer

t J, e que s = s se
t) < 0 para qualquer

t J.
2.28. Seja : R R
3
uma curva regular tal que |
(t)| = a, para qualquer t R. Prove que se

e uma reparametrizacao por comprimento de arco de entao existe uma constante real c tal
que (t) = (t/a +c) para qualquer t R ou (t) = (t/a +c) para qualquer t R.
26 CURVAS EM R
3
3. CURVATURA E TORS
AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 27

3. Quanto e que uma curva curva?
Curvatura e torsao; triedro de Frenet-Serret
Nesta seccao associamos a cada curva duas funcoes escalares, chamadas curvatura e
torsao. A curvatura mede quanto e que a curva se afasta de estar contida numa recta
(portanto, linhas rectas tem curvatura zero), e a torsao mede quanto e que a curva se
afasta de estar contida num plano (portanto, curvas planas tem torsao zero). Acontece
que a curvatura e a torsao determinam completamente a forma da curva, como veremos
mais tarde.
Comecemos por procurar uma medida da curvatura de uma curva, que meca em
cada ponto o afastamento da curva relativamente à tangente à curva nesse ponto. Como
esta curvatura so devera depender do traco da curva,
(1) devera ser inalteravel por mudanca de parametro (quando a curva e reparametri-
zada).
Alem disso, devera estar de acordo com a nossa intuicao em casos especiais simples. Por
exemplo:
(2) a curvatura de uma linha recta devera ser zero;
(3) a curvatura de uma circunferencia devera ser constante, tanto maior quanto menor
for o seu raio.
Com tudo isto em mente, encontramos a sugestao para a denicao de curvatura
na Proposicao 2.3: se e uma curva com
(t) = 0 em cada t entao o traco de e

parte de uma linha recta e, por (2), devera ter curvatura zero. Somos assim tentados a
denir curvatura de no ponto (t) como |
(t)| (tomamos a norma porque queremos

que a curvatura seja uma medida, ou seja, um escalar). Infelizmente, isto depende
da parametrizacao de , contrariando (1). Temos assim, para nao contrariar (1), que
comecar por nos restringirmos às curvas parametrizadas por comprimento de arco.
Denicao 3.1. Seja uma curva parametrizada por comprimento de arco. Chama-se
curvatura de no ponto (s), e denota-se por (s), ao n umero |
(s)|.
Conrmemos que esta nocao satisfaz as condicoes (1), (2) e (3):
(1) A recta que passa por um dado ponto w R
3
e tem a direccao do vector v R
3
(|v| = 1) tem uma parametrizacao por comprimento de arco dada por (s) =
sv +w.

E claro que (s) = 0 para qualquer s.
(2) Quanto à circunferencia de raio r > 0, (s) = (r cos(s/r), r sin(s/r)) e uma para-
metrizacao por comprimento de arco. Como
(s) =
_
sin
s
r
, cos
s
r
_
28 CURVAS EM R
3
e
(s) =
_
1
r
cos
s
r
,
1
r
sin
s
r
_
,
obtemos
(s) =
_
(
1
r
cos
s
r
)
2
+ (
1
r
sin
s
r
)
2
=
1
r
, (3.1.1)
pelo que a curvatura da circunferencia e inversamente proporcional ao seu raio.
(3) Sejam
1
: I R
3
e
2
: J R
3
duas reparametrizacoes por comprimento
de arco de uma curva . Pela Proposicao 2.12 sabemos que
2
=
1

c
, onde
c
(t) = t + c para qualquer t J ou
c
(t) = t + c para qualquer t J. Entao

2
(t) =
1
(
c
(t))
c
(t). Como
c
(t) = 0 para qualquer t, obtemos

2
(t) =
1
(
c
(t))
c
(t)
2
=
1
(
c
(t)).
Consequentemente,

2
(t) = |
2
(t)| = |
1
(s)| =

1
(s)
onde s =
c
(t) I.
E no caso geral, como devemos denir (e calcular) a curvatura de ? Se e re-
gular, sabemos existir, pelo Teorema 2.10, uma reparametrizacao por comprimento de
arco . Entao, para garantir a propriedade (1), bastara denir a curvatura de como
sendo a curvatura da reparametrizacao (ou de qualquer outra reparametrizacao por
comprimento de arco). Portanto
(t) :=

((t)),
sendo a mudanca de parametro correspondente. Como nem sempre e possvel determi-
nar explicitamente a reparametrizacao , necessitamos de uma formula para a curvatura
em termos de e t somente.
3
uma curva (regular). Entao, para cada t I,
(t) =
|
(t)
(t)|
|
(t)|
3
.
Demonstracao: Seja : J R
3
uma reparametrizacao por comprimento de arco
de , com mudanca de parametro : I J. De = obtemos, por derivacao,
(t) =
((t))
(t) e
(t) =
(t)
((t)) +
(t)
2

((t)). Entao
(t)
(t) =
(t)
3
_

((t))
((t))
_
e, consequentemente,
|
(t)
(t)| = [
(t)[
3
|
((t))| |
((t))|,
pois, pela Proposicao 2.5,
((t)) e
((t)) sao ortogonais. Mas [
(t)[ = |
(t)|,
|
((t))| = 1 e |
((t))| =

((t)) =
(t), pelo que

(t) =
|
(t)
(t)|
|
(t)|
3
.
3. CURVATURA E TORS

Exemplos 3.3. (1) Consideremos a helice circular de eixo vertical, denida por
r,a
(t) = (r cos t, r sint, at), ( < t < )
onde r e a sao constantes reais.
Se (x, y, z) e um ponto no traco da helice, entao x = r cos t, y = r sint e z = at para
algum t R, logo x
2
+y
2
= r
2
, mostrando que o traco da helice esta contido no cilindro
vertical (eixo OZ) e raio [r[. O n umero positivo [r[ diz-se o raio da helice.
`
A medida
que t cresce 2 unidades, o ponto (r cos t, r sint, at) efectua uma rotacao em torno do
eixo OZ e move-se na vertical, 2a unidades; o n umero positivo 2[a[ chama-se passo da
helice circular (tomamos os valores absolutos pois nao assumimos r e a positivos). As
guras seguintes mostram o traco da helice circular, respectivamente no caso a, r > 0 e
no caso a < 0, r > 0:
30 CURVAS EM R
3
Reparametrizando
r,a
por comprimento de arco (Exerccio 3.5) obtemos

r,a
(s) =
_
r cos
s
r
2
+a
2
, r sin
s
r
2
+a
2
, a
s
r
2
+a
2
_
,
donde segue
(s) = |
r,a
(s)| =
[r[
r
2
+a
2
.
Portanto, a curvatura da helice circular
r,a
e constante, diminuindo com o crescimento
em valor absoluto de r ou de a.
Alternativamente, podamos ter calculado a curvatura de
r,a
usando a formula da
Proposicao 3.2, evitando com isso a determinacao da reparametrizacao por comprimento
de arco. Como
r,a
(t) = (r sint, r cos t, a),
r,a
(t) = (r cos t, r sint, 0) e
r,a
(t)
r,a
(t) = (ra sint, ra cos t, r
2
), obtemos
(t) =
|(ra sint, ra cos t, r
2
)|
|(r sint, r cos t, a)|
=
(r
2
a
2
+r
4
)
1/2
(r
2
+a
2
)
3/2
=
[r[
r
2
+a
2
. (3.3.1)
No caso limite a = 0 (com r ,= 0), a helice circular e simplesmente uma circunferencia
no plano horizontal XOY , de raio [r[, pelo que, por (3.1.1), a sua curvatura e 1/[r[. Por
outro lado, a formula (3.3.1) da-nos tambem, como nao podia deixar de ser, [r[/r
2
=
1/[r[. No outro caso limite r = 0 (com a ,= 0), o traco da helice e uma linha recta (o
eixo OZ), pelo que a sua curvatura e 0 (e (3.3.1) da-nos isso quando r = 0).
(2) As guras seguintes mostram, respectivamente, o graco da curvatura da cicloide
de parametro a = 1 (Exerccio 2.5) e o traco da cicloide de parametros a = 1, b =
1
2
(Exreccio 2.6) e a respectiva curvatura.
3. CURVATURA E TORS

Observamos (pagina 27) que a curvatura de uma recta e constantemente nula. A
Proposicao 2.3 diz-nos que o recproco tambem e verdadeiro (pois (s) = 0 para qual-
quer s implica que o vector
(s) seja constante). Determinamos assim o signicado

geometrico da curvatura ser nula:
um segmento (troco) de uma curva tem curvatura nula se e so se esta contido
numa recta.
Dada uma curva qualquer, podemos sempre particiona-la em segmentos, de tal modo
que a curvatura se anula em todos os pontos de alguns desses segmentos e, nos restantes,
so se anula eventualmente nos extremos. Nos primeiros segmentos ja conhecemos a geo-
metria da curva: segmentos de recta, semi-rectas ou rectas. Portanto so nos precisamos
de preocupar em estudar os outros, onde a curvatura nunca se anula a nao ser, even-
tualmente, nos pontos extremos.
Por esta razao, daqui em diante assumiremos que a curvatura nunca se anula.
Rera-se somente que nos pontos extremos (isolados) onde se anula (chamados
pontos de inexao) podem acontecer muitas coisas estranhas. Por exemplo, a curva
(regular e suave) : R R
3
, denida por
(t) =
_
_
(t, e
1/t
2
, 0) se t < 0
(0, 0, 0) se t = 0
(t, 0, e
1/t
2
) se t > 0,
tem curvatura nula em t = 0, o seu traco de a 0 esta contido num plano e o seu
traco de 0 a + esta contido noutro plano.
O exemplo da helice circular acima mostra-nos que a curvatura nao e suciente para
identicarmos completamente a forma de uma curva (isso so acontecera para as curvas
planas, como veremos). Com efeito, quer a circunferencia de raio 1 no plano XOY quer
a helice circular de parametros r = a = 1/2 tem curvatura constante igual a 1, e sao
manifestamente curvas muito diferentes na sua forma (mais precisamente, e impossvel
32 CURVAS EM R
3
levar uma ate a outra por rotacao e translacao). Introduziremos entao um outro tipo
de curvatura para curvas nao planas, chamada torsao, que medira a variacao do plano
osculador da curva ou, dito de outro modo, o quanto uma curva se afasta de ser
plana.
Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco e seja T(s) =
(s) o seu vector tangente no ponto (s). Se a curvatura (s) nao for nula, podemos
denir o vector normal principal (tambem chamado simplesmente vector normal) de
no ponto (s) como sendo o vector
N(s) =
1
(s)
T
(s). (3.3.2)
N(s) e um vector unitario (pois |T
(s)| = (s)), ortogonal a T(s), pela Proposicao 2.5.

Consequentemente,
B(s) = T(s) N(s) (3.3.3)
e um vector unitario perpendicular a T(s) e a N(s). Este vector chama-se binormal de
no ponto (s). Em conclusao, T(s), N(s), B(s), o chamado triedro de Frenet-Serret,
e uma base ortonormada de R
3
,
com orientacao positiva (mesma orientacao que a base canonica), isto e,
T(s) = N(s) B(s), N(s) = B(s) T(s), B(s) = T(s) N(s).
Em cada ponto (s) temos tres rectas e tres planos especiais:
recta tangente, paralela a T(s);
recta normal principal (ou, simplesmente, recta normal), paralela a N(s);
recta binormal, paralela a B(s);
plano osculador, paralelo a T(s) e N(s);
plano normal, paralelo a N(s) e B(s);
plano recticante, paralelo a T(s) e B(s).
Como B(s) e um vector unitario, B
(s) e perpendicular a B(s). Recordemos a regra

de derivacao para o produto vectorial de funcoes vectoriais F e G de parametro s:
(F G)
(s) = F
(s) G(s) +F(s) G
(s).
3. CURVATURA E TORS

Aplicando-a a B(s) = T(s) N(s) obtemos
B
(s) = T
(s) N(s) +T(s) N
(s), (3.3.4)
pois pela denicao de N(s), T
(s) N(s) = (s)N(s) N(s) = 0. A equacao (3.3.4)

mostra que B
(s) tambem e perpendicular a T(s). Entao B
(s) e necessariamente para-

lelo a N(s), pelo que
B
(s) = (s)N(s), (3.3.5)

para algum escalar (s), a que se chama torsao de no ponto (s) (o sinal e simples-
mente uma questao de convencao). Note que a torsao so esta denida caso a curvatura
seja nao nula, e que, ao contrario da curvatura, pode assumir valores negativos.
Como no caso da curvatura, denimos torsao de uma curva regular arbitraria como
sendo a torsao de uma sua reparametrizacao por comprimento de arco . Portanto
(t) :=

((t)),
sendo a mudanca de parametro correspondente.
Para que esta denicao faca sentido (nao seja ambgua), temos que garantir que
sendo
1
: I R
3
e
2
: J R
3
duas reparametrizacoes por comprimento de arco da
curva , a torsao calculada em
1
e
2
da o mesmo resultado. Como
2
=
1

c
, onde
c
(t) = t +c para qualquer t J ou
c
(t) = t +c para qualquer t J, a mudanca de
parametro t s =
c
(t) tem o seguinte efeito nos vectores introduzidos acima:
T

1
T

2
, T

1
T

2
, N

1
N

2
, B

1
B

2
, B

1
B

2
.
Consequentemente,

1

2
, pela equacao (3.3.5), ou seja,

2
(t) =

1
(s).
Ha uma lacuna nos calculos que efectuamos ate ao momento que queremos preencher
ja: sabemos que, para curvas parametrizadas por comprimento de arco, T
(s) = (s)N(s)
e B
(s) = (s)N(s). E como se calcula N
(s)?
Da igualdade N(s) = B(s) T(s) decorre, por diferenciacao,
N
(s) = B
(s) T(s) +B(s) T
(s)
= (s)N(s) T(s) +(s)B(s) N(s)
= (s)T(s) +(s)B(s).
Em conclusao:
Teorema 3.4. Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco,
cuja curvatura nunca se anula. Entao, para cada s I, temos:
(1) T
(s) = (s)N(s);
(2) N
(s) = (s)T(s) +(s)B(s);

(3) B
(s) = (s)N(s).
34 CURVAS EM R
3
As equacoes (1)-(3) chamam-se equacoes ou formulas de Frenet-Serret. Note que a
matriz
_
_
0 0
0
0 0
_
_
que exprime T
, N
e B
em termos dos vectores da base T, N e B e anti-simetrica, isto

e, e igual à negativa da sua transposta. Isto ajuda a memorizar as equacoes.
Tal como zemos para a curvatura, e possvel dar uma formula para a torsao, uni-
camente em termos de , sem requerer o conhecimento de uma reparametrizacao por
comprimento de arco:
Proposicao 3.5. Seja uma curva (regular, cuja curvatura nunca se anula). Entao
(t) =
[
(t),
(t),
(t)]
|
(t)
(t)|
2
.
Demonstracao: Seja : J R
3
uma reparametrizacao por comprimento de arco de
, com mudanca de parametro : I J. Vimos na demonstracao da Proposicao 3.2
que
(t) =
(t)
((t)) +
(t)
2

((t)) =
(t)T

((t)) +
(t)
2
g
((t))N

((t)),
(t)
(t) =
(t)
3

((t))(T

((t)) N

((t))) =
(t)
3

((t))B

((t))
e
|
(t)
(t)|
2
=
(t)
6

((t))
2
.
Entao
(t) =
(t)T

((t)) +
(t)
(t)T

((t)) + 2
(t)
(t)

((t))N

((t)) +
(t)
3

((t))N

((t)) +
(t)
3

((t))N

((t))
=
(t)T

((t)) +
(t)
(t)

((t))N

((t)) + 2
(t)
(t)

((t))N

((t)) +
(t)
3

((t))N

((t)) +
(t)
3

((t))
_

((t))T

((t)) +

((t))B

((t))
_
= [
(t)
(t)
3

((t))]T

((t)) +
[3
(t)
(t)

((t)) +
(t)
3

((t))]N

((t)) +
[
(t)
3

((t))

((t))]B

((t)).
e
[
(t),
(t),
(t)] = (
(t)
(t)[
(t)) =
(t)
6

((t))
2

((t)).
Portanto,
[
(t),
(t),
(t)]
|
(t)
(t)|
2
=

((t)) =
(t).
3. CURVATURA E TORS

Exemplos. (1) Consideremos novamente a helice circular
r,a
dada por
r,a
(t) =
(r cos t, r sint, at). Neste caso (recorde o Exemplo 3.3)
r,a
(t)
r,a
(t) = (ra sint, ra cos t, r
2
) e |
r,a
(t)
r,a
(t)|
2
= r
2
(r
2
+a
2
).
Como
r,a
(t) = (r sint, r cos t, 0), entao [
r,a
(t),
r,a
(t),
r,a
(t)] = r
2
a e
(t) =
r
2
a
r
2
(r
2
+a
2
)
=
a
r
2
+a
2
.
Note que, neste caso, a torsao tambem e constante, como a curvatura.
(2) As formulas dadas pelas proposicoes 3.2 e 3.5 podem ser implementadas facilmente
na linguagem do programa Mathematica, o que nos permite, com a ajuda do computador,
obter os gracos da curvatura e da torsao de qualquer curva sem grande diculdade:
kappa[alpha_][t_] :=
Simplify[Factor[Cross[D[alpha[tt], tt],
D[alpha[tt], {tt, 2}]].
Cross[D[alpha[tt], tt], D[alpha[tt], {tt, 2}]]]]^(1/2)/
Simplify[Factor[D[alpha[tt], tt].
D[alpha[tt], tt]]]^(3/2) /. tt -> t
tau[alpha_][t_] := Simplify[Det[
{D[alpha[tt], tt], D[alpha[tt], {tt, 2}],
D[alpha[tt], {tt, 3}]}]]/
Simplify[Factor[Cross[D[alpha[tt], tt],
D[alpha[tt], {tt, 2}]].Cross[D[alpha[tt], tt],
D[alpha[tt], {tt, 2}]]]] /. tt -> t
Por exemplo, se agora escrevermos
g[t_] := {-Cos[2t], -2Cos[t], Sin[2t]}
ParametricPlot3D[Evaluate[
g[t]], {t, 0, 2Pi}, PlotPoints -> 400,
PlotRange -> {{-2, 2}, {-2, 2}, {-2, 2}}];
Plot[Evaluate[kappa[g][t]], {t, 0, 2Pi}];
Plot[Evaluate[tau[g][t]], {t, 0, 2Pi}];
obtemos esbocos dos gracos da curva esferica (v. Exerccio 3.16) denida por (t) =
(cos 2t, 2 cos t, sin2t) e das respectivas funcoes curvatura (graco da esquerda) e
torsao (graco da direita):
36 CURVAS EM R
3
Alem disso, se escrevermos
kappa[g][t] // PowerExpand
tau[g][t]
obtemos mesmo as expressoes exactas para as funcoes e da curva :
No caso da curva denida por (t) = (3t t
3
, 3t
2
, 3t +t
3
) (v. Exerccio 3.8) obtemos:
3. CURVATURA E TORS

e
o que nos indica que, para esta curva, = .
3
uma curva cuja curvatura nunca se anula. As
seguintes armacoes sao equivalentes:
(i) e plana (ou seja, o traco de esta contido num plano);
(ii) para cada t I, (t) = 0.
Demonstracao: Como para qualquer reparametrizacao por comprimento de arco
de se tem
e plana se e so se e plana

=

38 CURVAS EM R
3
entao o resultado sera valido para uma curva geral se e so se e valido para qualquer
sua reparametrizacao por comprimento de arco. Bastara entao provar o resultado para
curvas parametrizadas por comprimento de arco.
(i)(ii): Seja P o plano a que pertence o traco da curva . Consideremos um ponto p
0
desse plano e um vector unitario a perpendicular a esse plano. Entao
P = p R
3
[ (p p
0
[a) = 0
e a condicao (I) P traduz-se em
s I, ((s) p
0
[a) = 0.
Derivando sucessivamente obtemos
(T(s)[a) = 0 e (s)(N(s)[a) = 0
para qualquer s I. Isto signica que a e perpendicular a T(s) e a N(s), para qualquer
s I. Portanto a e paralelo ao vector binormal B(s) em cada s I, ou seja, B(s) =
(s)a para algum escalar real (s). Como |a| = 1 e |B(s)| = 1, temos [(s)[ = 1. Em
conclusao B(s) = a ou B(s) = a para cada s I. Mas a funcao B : I R
3
dada
por s B(s) e suave, logo B(s) = a para qualquer s I ou B(s) = a para qualquer
s I. Em ambos os casos a funcao B e constante pelo que, por (3.3.5), (s) = 0 para
qualquer s I.
(ii)(i): Por (3.3.5) a funcao binormal e constante, igual em cada s a um dado vector
B. A implicacao contraria sugere que (I) esta contido num plano perpendicular a B.
Fixando s
0
I, tera que passar pelo ponto (s
0
). Veriquemos entao que (I) esta
contido no plano p R
3
[ (p (s
0
)[B) = 0, ou seja, ((s) (s
0
)[B) = 0 para
qualquer s I. Como ((s) (s
0
)[B)
= (T(s)[B) = (T(s)[B(s)) = 0 para qualquer

s I, a funcao s ((s) (s
0
)[B) e constante. Por outro lado, em s
0
toma o valor
((s
0
) (s
0
)[B) = 0. Portanto ((s) (s
0
)[B) = 0 para qualquer s I.
Ficamos assim a conhecer o signicado geometrico da torsao ser nula:
a curva esta contida num plano (que e o plano osculador da curva em qual-
quer ponto, como a demonstrac ao nos mostra).
Mais geralmente, para uma curva geral , o plano osculador em cada ponto (t) e o
plano à qual , na vizinhanca de (t), esta mais proximo de pertencer.
Ja vimos como podemos determinar a curvatura e a torsao de qualquer curva sem
precisarmos de determinar uma sua reparametrizacao por comprimento de arco . Como
sera para o triedro de Frenet-Serret?
3. CURVATURA E TORS

Proposicao 3.7.
(1) T

((t)) =

(t)
(t)
.
(2) B

((t)) =

(t)
(t)
(t)
(t)
.
(Onde o sinal + e tomado se a respectiva mudanca de parametro preserva a orientacao;
caso contrario toma-se o sinal .)
Demonstracao: (1) De = decorre,
(t) =
((t))
(t). Consequentemente,
como |
(t)| = [
(t)[, temos
T

((t)) =
((t)) =

(t)
(t)
=

(t)
[
(t)[
=

(t)
|
(t)|
.
(2) Ja vimos na demonstracao da Proposicao 3.5 que
(t)
(t) =
(t)
3

((t))B

((t)).
Portanto |
(t)
(t)| = [
(t)[
3

((t)) e
(t)
(t)
|
(t)
(t)|
= B

((t)).
Observacao. O vector N

((t)) calcula-se atraves do produto vectorial B

((t))
T

((t)).
Seja : I R
3
uma curva. Dene-se
T
(t) = T

((t))
para cada t I, onde e uma reparametrizacao por comprimento de arco cuja mudanca
de parametro preserva a orientacao. Analogamente, denem-se
N
(t) = N

((t)), B
(t) = B

((t)).
Neste caso geral, como se calculam as derivadas T
, N
e B
?
T
(t) =
(t)T

((t)) = v
(t)

((t))N

((t)) = v
(t)
(t)N
(t),
onde v
(t) = |
(t)| = [
(t)[ =
(t) e a velocidade de no ponto (t).

Analogamente,
N
(t) = v
(t)
(t)T
(t) +v
(t)
(t)B
(t)
e
B
(t) = v
(t)
(t)N
(t).
40 CURVAS EM R
3
Em resumo, no caso geral as formulas de Frenet-Serret tem a forma
_
_
T
_ = v
_
0 0
0
0 0
_
_
_
_
T
N
B
_
_
Vejamos uma aplicacao simples das formulas de Frenet-Serret:
3
uma curva com torsao nula e curvatura constante
. Entao o traco de esta contido numa circunferencia de raio 1/.
Demonstracao: Pela demonstracao da Proposicao 3.6, o vector binormal B e cons-
tante e o traco de esta contido num plano perpendicular a B. Consideremos os pontos
p(t) = (t) + (1/)N(t). Como p
(t) = v(t)T(t) + (1/)N
(t) = v(t)T(t) v(t)T(t) = 0

(pela segunda formula de Frenet-Serret), p(t) e constante, digamos p(t) = p
0
para qual-
quer t I. Alem disso, para cada t I, |(t) p
0
| = | (1/)N(t)| = 1/, o que
mostra que todos os pontos da curva estao contidos na circunferencia de centro p
0
e
raio 1/.
Exerccios
3.1. Determine as curvaturas das seguintes curvas:
(a) (t) =
_
1
3
(1 +t)
3/2
,
1
3
(1 t)
3/2
,
t
2
_
(b) (t) = (
4
5
cos t, 1 sint,
3
5
cos t)
(c) (t) = (t, cosht)
(d) (t) = (cos
3
t, sin
3
t).
No caso do astroide em (d), mostre que a curvatura tende para à medida que nos aproximamos
dos pontos (1, 0), (0, 1). Compare com a gura do Exerccio 2.3.
3.2. Seja : I R
3
uma curva (regular) parametrizada por comprimento de arco, esferica (isto
e, cuja imagem esta contida numa esfera). Prove que a curvatura de nunca se anula.
3.3. Seja : R R
2
uma curva parametrizada por comprimento de arco. Prove que
(s) = [
1
(s)
2
(s)
1
(s)
2
(s)[,
onde
1
e
2
denotam as funcoes componente de .
3.4. Sejam , : R R
3
denidas por (t) = (t, p +qt +rt
2
, 0) e (t) = (t, a +be
ct
, d), em que
p, q, r, a, b, c e d sao constantes. Estabeleca uma condicao necessaria e suciente, envolvendo
as constantes, para que
(0) =
(0).
3.5. Considere a helice circular
r,a
: R R
3
, dada por
r,a
(t) = (r cos t, r sint, at), r constante
positiva e a constante nao nula. Calcule a curvatura e a torsao de qualquer reparametrizacao
por comprimento de arco de
r,a
.
3. CURVATURA E TORS

3.6. Sejam : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco cuja curvatura nunca
se anula e = uma sua reparametrizacao. Prove que
((t)) = [
(t),
(t),
(t)]/|
(t)
(t) |
2
.
3.7. Calcule a curvatura e a torsao da curva : R R
3
denida por (t) = (e
t
cos t, e
t
sint, e
t
).
3
denida por (t) = (3t t
3
, 3t
2
, 3t +t
3
). Mostre que = .
3.9. Prove que as seguintes curvas estao parametrizadas por comprimento de arco e calcule o
seu triedro de Frenet-Serret:
(a) : R R
3
, (s) = (
5
13
cos s,
18
13
sins,
12
13
cos s);
(b) : (1, 1) R
3
, (s) = (
(1+s)
3/2
3
,
(1s)
3/2
3
,
s
2
).
3.10. Calcule o triedro de Frenet-Serret das curvas:
(a) (t) = (t, t
2
, t
3
), t R.
(b) (t) = (t cos t, sint, t), t R.
3.11. Determine , T, N, B para as curvas dos Exerccios 3.1 (a) e (b). Verique que as formulas
de Frenet-Serret sao satisfeitas.
3.12. Seja uma curva parametrizada por comprimento de arco e com curvatura constante.
Prove que a curva denida por (s) =
_
s
0
B
(u) du e uma curva de torsao constante.

3.13. Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que , > 0.
Seja ainda : I R
3
uma curva tal que
(s) = B
(s). Determine o triedro de Frenet-

-Serret, a curvatura e a torsao de .
3.14. Seja : R R
2
a curva denida por (t) = (te
t
, (t + 1)e
t
). Verique se alguma das
rectas tangentes de passa pelo ponto (0, 0).
3.15. Seja : R R
3
denida por (t) = (1 + t, t
2
, 1 + t
3
). Determine a recta tangente e o
plano normal a em cada ponto (t).
3.16.
(a) Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco, cuja curvatura e
positiva. Prove que se todo o plano normal de passa por um ponto xo entao e
esferica.
(b) Considere a curva : R R
3
dada por (t) = (cos 2t, 2 cos t, sin2t). Prove que
e uma curva esferica, mostrando que todos os planos normais de passam pelo ponto
(1, 0, 0).
3.17. Sejam , : R R
3
dadas por (t) = (t, t
2
, 0) e (t) = (t, t
2
/2, 0). Determine todos os
valores reais t nos quais a recta tangente a em (t) e a recta normal a em (t) tem a mesma
direccao.
3.18. Seja a uma constante n ao nula. Determine uma funcao : R R, nao constante, tal que
as normais principais à curva : t (a cos t, a sint, (t)) sejam paralelas ao plano de equacao
z = 0.
42 CURVAS EM R
3
3.19. Considere a helice circular
r,a
do Exerccio 3.5. Determine:
(a) A recta binormal em cada ponto
r,a
(t);
(b) O plano recticante em
r,a
(t).
3.20. Sejam , : I R
3
duas curvas nao necessariamente parametrizadas por comprimento de
arco e com curvaturas positivas. Diz-se que e sao Curvas de Bertrand se, para cada t I, as
rectas normal principal de em (t) e normal principal de em (t) coincidem. Prove que:
(a) [[(t) (t)[[ nao depende de t;
(b) O angulo formado pelos vectores T
(t) e T
(t) nao depende de t.

3
dada por (t) = (t + 1, 2t
3
, t
2
).
(a) Mostre que e sempre positiva.
(b) Dado um ponto da forma (1, 0, z), z > 0, prove que existem tres pontos da curva onde os
planos osculadores de passam por aquele ponto.
3.22. Considere a curva
a,b,c
: R R
3
, denida por
a,b,c
(t) = (3at, 3bt
2
, ct
3
), onde a, b e c sao
constantes nao nulas. Prove que:
(a) A equacao do plano osculador no ponto
a,b,c
(1) e
x
a

y
b
+
z
c
= 1;
(b) A recta tangente a
a,b,c
no ponto
a,b,c
(t) intersecta o plano da alnea anterior no ponto
(a(2t + 1), bt(t + 2), ct
2
).
3.23. Seja : R R
3
dada por (t) = (cos t, sint, t).
(a) Prove que o angulo denido pelo vector binormal de em (t) e pelo vector (0, 0, a), a ,= 0,
e constante.
(b) Prove que a recta normal principal de em (t) e paralela ao plano de equacao z = 0 e
intersecta o eixo OZ.
3.24. Sejam r, a, b, c constantes reais, com r ,= 0, e considere a curva : R R
3
denida por
(t) = (r cos t, r sint, a sint +b cos t +c).
(a) Prove que e uma curva plana.
(b) Sera possvel que (R) seja circular?
4. CURVAS PLANAS 43
4. Curvas planas
Nesta seccao veremos que no caso planar e possvel renar a denicao de curvatura, de
modo a dar-lhe uma interpretacao geometrica interessante. Provaremos ainda o Teo-
rema Fundamental, que garante que uma curva plana, parametrizada por comprimento
de arco, e determinada essencialmente pela sua curvatura com sinal (essencialmente
signica a menos de um movimento rgido de R
2
).
Pela Proposicao 3.5, uma curva e plana (isto e, o seu traco esta contido num plano)
se e so se tem torsao = 0. Neste caso as formulas de Frenet-Serret reduzem-se a
T
= N, N
= T, B
= 0. ()
Se escolhermos o sistema de coordenadas de modo a que os eixos OX e OY estejam
situados no plano da curva, a terceira componente do vector de posicao de cada ponto
(t) e nula e todas as formulas se simplicam. Alem disso, xando uma orientacao
do plano em questao, podemos estabelecer um sentido positivo de rotacao no plano.
Consequentemente, a medida do angulo formado por um par ordenado de vectores pode
ser expressa por n umeros positivos ou negativos, indicando assim, alem do valor absoluto
do angulo de rotacao, o sentido de rotacao que leva o primeiro vector ate ao segundo.
Em qualquer curva plana, o vector tangente e o vector normal principal estao ambos
no plano da curva. Por outro lado, o vector binormal e constante e perpendicular ao
plano, pelo que pode ser negligenciado e o triedro de Frenet-Serret reduzir-se-à ao par
(T, N).
Suponhamos entao que : I R
2
e uma curva plana, parametrizada por compri-
mento de arco, e xemos, para sentido positivo de rotacao no plano da curva, o sentido
oposto ao movimento dos ponteiros do relogio. Usando esta orientacao, vamos substi-
tuir o vector normal principal N(s) pelo vector unitario colinear N
s
(s) tal que o par
(T(s), N
s
(s)) esta orientado positivamente (ou seja, N
s
(s) obtem-se de T(s) por rotacao
de um angulo recto, no sentido positivo):
N
s
(s) chama-se vector normal com sinal de no ponto (s). Claro que N
s
(s) = N(s)
onde e igual a 1 ou 1, dependendo da parametrizacao da curva. A gura seguinte
mostra os diferentes casos que podem ocorrer: no primeiro e ultimo casos e 1 e nos
outros dois e 1 (em cada caso, a seta na curva indica a direccao crescente do parametro
s).
44 CURVAS EM R
3
Se (s) = (
1
(s),
2
(s)), e evidente que:
Proposicao 4.1. T(s) = (
1
(s),
2
(s)) e N
s
(s) = (
2
(s),
1
(s)).
Mais geralmente (cf. Exerccio 4.4), no caso de uma parametrizacao arbitraria (t) =
(
1
(t),
2
(t)), temos
T(t) =
_

1
(t)
_
(
1
(t))
2
+ (
2
(t))
2
,

2
(t)
_
(
1
(t))
2
+ (
2
(t))
2
_
e
N
s
(t) =
_
2
(t)
_
(
1
(t))
2
+ (
2
(t))
2
,

1
(t)
_
(
1
(t))
2
+ (
2
(t))
2
_
.
Pela Proposicao 2.5, T
(s) e perpendicular a T(s), logo e paralelo a N

s
(s). Portanto,
existe um escalar real
s
(s) tal que
T
(s) =
s
(s)N
s
(s). (4.1.1)
O escalar
s
(s) chama-se curvatura com sinal de no ponto (s) (pode ser positivo,
negativo ou nulo). Note que, como N
s
(s) e unitario, (s) = |T
(s)| = [
s
(s)[. Portanto
s
so pode diferir de no sinal:
s
(s) = (s), ( = 1).
O sinal indica em que direccao a curva (ou melhor, a sua tangente) esta a rodar. Assim
s
> 0 indica que a tangente esta a rodar no sentido positivo (primeiro e ultimo casos na
gura anterior) enquanto
s
< 0 indica que roda no sentido negativo (segundo e terceiro
casos da gura).
As formulas () podem entao ser substitudas simplesmente por
T
=
s
N
s
, N
s
=
s
T.
Note que
s
(ao contrario de ) muda de sinal quando a curva e reparametrizada
por uma mudanca de parametro que inverte a orientacao.
A curvatura com sinal tem uma interpretacao geometrica simples:
Proposicao 4.2. Seja (s) o angulo do vector (1, 0) para o vector tangente T(s), mar-
cado no sentido positivo. Entao
s
(s) =
(s).
4. CURVAS PLANAS 45
Demonstracao: Sejam u = (1, 0) e v = (0, 1). Entao
T(s) = cos (s)u + sin(s)v
e
T
(s) = (sin(s)u + cos (s)v)
(s).
Portanto (T
(s)[u) = sin(s)
(s). Por outro lado, pela denicao de

s
, temos
(T
(s)[u) =
s
(s)(N
s
(s)[u), e como o angulo entre N
s
(s) e u e igual a /2 + (s),
(T
(s)[u) =
s
(s) cos((s) +/2) =
s
(s) sin(s). Em conclusao,
s
(s) =
(s).
Podemos agora determinar uma formula para o calculo da curvatura com sinal:
Corolario 4.3. Seja : I R
2
uma curva parametrizada por comprimento de arco,
(s) = (
1
(s),
2
(s)). Entao
s
(s) =
1
(s)
2
(s)
1
(s)
2
(s).
Demonstracao: Como (
1
(s),
2
(s)) = T(s) = (cos (s), sin(s)), temos
1
(s) =
(s) sin(s) e
2
(s) =
(s) cos (s). Consequentemente, pela proposicao anterior,

obtemos
s
(s) =
(s) =
cos (s) sin(s)
(s) sin(s)
(s) cos (s)
1
(s)
2
(s)
1
(s)
2
(s)
1
(s)
2
(s)
1
(s)
2
(s).
E facil de ver (Exerccio 4.4) que, no caso de uma parametrizacao arbitraria (t) =
(
1
(t),
2
(t)), a curvatura com sinal e dada pela formula
s
(t) =

1
(t)
2
(t)
1
(t)
2
(t)
((
1
(t))
2
+ (
2
(t))
2
)
3/2
.
A Proposicao 4.2 tambem nos permite deduzir o Teorema Fundamental das Cur-
vas Planas, que assegura que uma curva parametrizada por comprimento de arco ca
essencialmente determinada a partir do momento em que conhecemos a curvatura com
sinal em cada ponto da curva. O signicado de essencialmente e a menos de um
movimento rgido de R
2
. Recordemos que um movimento rgido de R
2
e uma aplicacao
/ : R
2
R
2
da forma / = T
a

, onde
e uma rotacao de angulo , em torno da

origem, no sentido positivo, e T
a
e a translacao denida pelo vector a:
(x, y) = (xcos y sin, xsin +y cos )

T
a
(v) = v +a.
46 CURVAS EM R
3
Teorema 4.4. [Teorema fundamental das curvas planas] Seja f : I R uma funcao
suave. Ent ao existe uma curva parametrizada por comprimento de arco : I R
2
cuja
curvatura com sinal coincide com f.
E mais: se : I R
2
e outra curva parametrizada por comprimento de arco nessas
condicoes, entao existe um movimento rgido / de R
2
tal que
(s) = /((s)).
Demonstracao: A ideia para obtermos a curva que prove a primeira parte do
Teorema e evidente de 4.2: xemos s
0
I e denamos, para cada s I,
(s) =
_
s
s
0
f(u) du,
(s) =
_
_
s
s
0
cos (t) dt,
_
s
s
0
sin(t) dt
_
.
Esta curva satisfaz as condicoes exigidas: esta parametrizada por comprimento de
arco pois
(s) = (cos (s), sin(s)); como este vector faz um angulo (s) com o eixo
OX, pela Proposicao 4.2 a sua curvatura com sinal e igual a
(s) = f(s).
Para provar a segunda parte do Teorema, seja

(s) o angulo entre OX e o vector
tangente
(s) de . Entao
(s) = (cos

(s), sin

(s)). Consequentemente,
(s) =
_
_
s
s
0
cos

(t) dt,
_
s
s
0
sin

(t) dt
_
+ (s
0
). (4.4.1)
Por outro lado, pela Proposicao 4.2,

(s) = f(s), pelo que
(s) =
_
s
s
0
f(u) du +

(s
0
) = (s) +

(s
0
).
Inserindo isto em (4.4.1) e denotando (s
0
) por a e

(s
0
) por
0
, obtemos
(s) = T
a
_
_
s
s
0
cos((t) +
0
) dt,
_
s
s
0
sin((t) +
0
) dt
_
= T
a
_
cos
0
_
s
s
0
cos (t) dt sin
0
_
s
s
0
sin(t) dt,
sin
0
_
s
s
0
cos (t) dt + cos
0
_
s
s
0
sin(t) dt
_
= T
a
0
_
_
s
s
0
cos (t) dt,
_
s
s
0
sin(t) dt
_
= T
a
0
((s)).
Exemplos 4.5. (1) Seja : R R
2
uma curva parametrizada por comprimento de
arco cuja curvatura e constante, igual a k > 0. Entao
s
(s) = k para cada s I, mas
como
s
e uma funcao suave,
s
(s) = k para qualquer s ou
s
(s) = k para qualquer
4. CURVAS PLANAS 47
s. Vejamos o que acontece no primeiro caso (o outro discute-se de modo analogo).
Pelo Teorema existe uma curva parametrizada por comprimento de arco : R R
3
cuja curvatura com sinal e constante, igual a k, e e o resultado da aplicacao de um
movimento rgido a . Determinemos tal curva :
Como (s) =
_
s
0
k du = ks,
(s) =
_
_
s
0
cos(kt) dt,
_
s
0
sin(kt) dt
_
=
_
sin(ks)
k
,
cos(ks)
k
+
1
k
_
.
Fazendo R = 1/k vem
_
Rsin
s
r
, Rcos
s
r
+R
_
= T
a
_
Rsin
s
r
, Rcos
s
r
_
,
onde a = (0, R). Ja vimos que
_
Rsin
s
r
, Rcos
s
r
_
e uma parametrizacao por comprimento de arco da circunferencia de raio R e centro
(0, 0), pelo que o traco de e a circunferencia de raio R e centro (0, R). Em conclusao,
como rotacoes e translacoes transformam circunferencias em circunferencias, o traco de
e tambem uma circunferencia.
(2) A demonstracao do Teorema fornece-nos um algoritmo que permite, a partir de
qualquer funcao suave f, determinar uma curva plana cuja curvatura com sinal coincida
com f. Mas mesmo funcoes simples podem conduzir a curvas complicadas. Por exemplo,
suponhamos que f e a funcao identidade f(s) = s. Seguindo o algoritmo, tomando
s
0
= 0, obtemos
(s) =
_
s
0
udu =
s
2
2
e
(s) =
_
_
s
0
cos(
t
2
2
) dt,
_
s
0
sin(
t
2
2
) dt
_
.
Contudo, estes integrais (que aparecem na teoria da difraccao da luz, onde sao chamados
integrais de Fresnel), nao podem ser expressos em termos de funcoes elementares. So
usando metodos numericos ou tabelas especiais podemos determinar as coordenadas de
(s) num dado valor de s. No entanto, e simples obter uma ideia do traco da curva.
Com efeito,
lim
s+
1
(s) = lim
s+
2
(s) =
1
2
e
lim
s
1
(s) = lim
s
2
(s) =
1
2
.
Alem disso,
2
(0) =
2
(0) = 0. Portanto, a curva tem um ponto de inexao em (0) =
(0, 0) e aproxima-se assimptoticamente do ponto
P
1
=
_
1
2
,
1
2
_
48 CURVAS EM R
3
quando s +; o mesmo se passa relativamente ao ponto
P
2
=
_
1
2
,
1
2
_
quando s .
A gura seguinte, obtida com o programa Mathematica (que calcula os integrais por
aproximacao numerica), mostra isso mesmo. Trata-se da chamada clotoide ou espiral de
Cornu.
Esta curva e muito importante: e a curva que mais se utiliza como curva de transicao
em tracados de vias rapidas e linhas de caminho de ferro. A funcao destas curvas de
transicao e permitir que os veculos possam passar de uma estrada rectlinea para outra
sem mudancas bruscas na aceleracao centrfuga (e no caso das linhas de caminho de
ferro, tambem para minimizar os impactos tranversais sobre os carris). Se se utilizassem
arcos de circunferencia, a curvatura passaria bruscamente de zero (no tracado rectlineo)
para um valor positivo constante (na parte circular). Esta descontinuidade (salto) da
curvatura no ponto de transicao entre os tracados rectlineos e curvos, alem de ser bas-
tante incomoda para os condutores e eventuais passgeiros, pode ser causa de acidentes,
devido à variacao brusca da aceleracao centrfuga que se verica no veculo quando este
inicia a sua trajectoria circular. Como a clotoide tem por funcao curvatura a funcao
identidade, a sua forma ajusta-se perfeitamente à trajectoria de um veculo viajando
a velocidade constante cujo volante e rodado de forma uniforme. Usa-se assim muito
como transicao um arco de clotoide, que permite aumentar gradualmente,de forma lin-
ear, desde zero ate ao valor constante da curvatura da trajectoria circular adequada
para fazer a ligacao. Esta pratica foi introduzida na engenharia por L. Oerly em 1937.
Veja mais pormenores sobre a utilizacao destas curvas na concepcao de estradas em
www.atractor.pt/mat/curvtor/conducao suave/estradas.htm [14].
4. CURVAS PLANAS 49
A implementacao do algoritmo do Teorema Fundamental das Curvas Planas na lin-
guagem do Mathematica e muito simples (como vimos na aula). Com efeito, denindo
a rotina
plotintrinsic[fun_,a:_0,{c_:0,d_:0,theta0_:0},optsnd___,}
{smin_:-10,smax_:10},optspp___]:=
ParametricPlot[Module[{x,y,theta},{x[t],y[t]} /.
NDSolve[{x[ss]==Cos[theta[ss]],
y[ss]==Sin[theta[ss]],
theta[ss]==fun[ss],
x[a]==c,y[a]==d,theta[0]==theta0},
{x,y,theta},{ss,smin,smax},optsnd]]//Evaluate,
{t,smin,smax},AspectRatio->Automatic,optspp];
bastara depois escrevermos, por exemplo,
plotintrinsic[(#+Sin[#])&,0,{0,0,0},{-18,18},PlotPoints->80];
para obtermos um esboco do graco, para s ] 18, 18[, da curva cuja curvatura e dada
pela funcao f(s) = s + sins:
50 CURVAS EM R
3
As guras seguintes mostram alguns dos exemplos apresentados na aula:
plotintrinsic[(Cos[#])&,0,{0,0,0},{-10,10},PlotPoints->80];
f(s) = cos s
plotintrinsic[(Sin[#])&,0,{0,0,0},{-20,20},PlotPoints->80];
f(s) = sins
4. CURVAS PLANAS 51
plotintrinsic[(#Sin[#])&,0,{0,0,0},{-20,20},PlotPoints->80];
f(s) = s sins
52 CURVAS EM R
3
plotintrinsic[(#^2Sin[#])&,0,{0,0,0},{-8,8},PlotPoints->80];
f(s) = s
2
sins
plotintrinsic[(#Sin[#]^2)&,0,{0,0,0},{-20,20},PlotPoints->80];
f(s) = s sin
2
s
4. CURVAS PLANAS 53
plotintrinsic[(Exp[#])&,0,{0,0,0},{-4.5,4.5},PlotPoints->80];
f(s) = e
s
No modulo interactivo Curvatura e torsao do Projecto Atractor [14] podemos ver
o Teorema Fundamental das Curvas Planas em accao, observando como as mudancas
no graco da funcao curvatura de uma curva tem implicacoes na geometria (forma) da
curva.
Exerccios
4.1. Prove que a curva : R
+
R
3
denida por (t) = (
1+t
2
t
, t + 1,
1t
t
, ) e plana.
4.2. Mostre que o traco da curva do Exerccio 3.1(b) e uma circunferencia, e determine o seu
centro e o seu raio. Em que plano se encontra essa circunferencia?
4.3. Seja v = (v
1
, v
2
) R
2
. Mostre que o vector w que se obtem de v por uma rotacao, no
sentido positivo, de um angulo recto, tem coordenadas (v
2
, v
1
).
4.4. Seja : R R
2
uma curva plana e denote por
1
e
2
as respectivas funcoes componente.
Prove que:
(a) T(t) =
_

1
(t)
1
(t))
2
+(
2
(t))
2
,

2
(t)
1
(t))
2
+(
2
(t))
2
_
;
(b) N
s
(t) =
_
2
(t)
1
(t))
2
+(
2
(t))
2
,

1
(t)
1
(t))
2
+(
2
(t))
2
_
;
(c)
s
(t) =

1
(t)
2
(t)
1
(t)
2
(t)
((
1
(t))
2
+(
2
(t))
2
)
3/2
.
54 CURVAS EM R
3
4.5. Seja : I R
2
uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco e com curvatura
positiva. Seja : I R
2
uma curva nao necessariamente parametrizada por comprimento de
arco tal que, para cada t I, a recta tangente a em (t) e a recta normal a em (t). Prove
que, para cada t I,
(t) = (t) +
1
(t)
N
(t).
4.6. Determine explicitamente uma curva plana parametrizada por comprimento de arco tal que:
(a)
s
(s) = 2;
(b)
s
(s) = s
1/2
;
(c)
s
(s) =
1
s+a
(a constante);
(d)
s
(s) =
a
a+s
2
(a constante).
4.7.
(a) Considere a espiral logaritmica
a
: R R
2
, denida por
a
(t) = (e
at
cos t, e
at
sint),
sendo a uma constante nao nula. Mostre que existe uma unica reparametrizacao por
comprimento de arco

a
: J R
2
s
a
(s)
tal que
J (0, +) e
s 0 quando t (caso a > 0) ou t + (caso a < 0).
Determine a correspondente mudanca de parametro, que ao parametro t R faz corres-
ponder o parametro s J, e mostre que a curvatura com sinal de
a
e igual a 1/as.
(b) Descreva toda a curva cuja curvatura com sinal, como funcao do parametro s por compri-
mento de arco, e igual a 1/as para alguma constante nao nula a.
4.8. Uma dada curva plana parametrizada por comprimento de arco tem a seguinte pro-
priedade: o seu vector tangente T(s) faz um angulo constante com (s), para todo o s. Mostre
que:
(a) se = 0 entao o traco de e parte de uma linha recta;
(b) se = /2 entao o traco de e uma circunferencia;
(c) se 0 < < /2 entao o traco de e uma espiral logaritmica (exerccio anterior).
4.9. Seja : I R
2
uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco, e seja c uma
constante. A curva paralela
c
e denida por
c
(t) = (t)+cN
s
(t). Prove que, se [c
s
(t)[ < 1 para
qualquer t I, entao
c
e uma curva regular e a sua curvatura com sinal e igual a
s
/(1 c
s
).
4.10. Seja uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco, cuja curvatura nunca
se anula. Dene-se o centro de curvatura (s) de no ponto (s) por
(s) = (s) +
1
s
(s)
N
s
(s).
Prove que a circunferencia de centro (s) e raio [1/
s
(s)[ e tangente a em (s) e tem a mesma
curvatura que nesse ponto. Esta circunferencia chama-se circunferencia osculadora de no
ponto (s). (Esboce a gura.)
4. CURVAS PLANAS 55
4.11. Com a notacao do exerccio anterior, podemos olhar (s) como a parametrizacao de uma
nova curva, chamada evoluta de (se nao for parametrizada por comprimento de arco, a sua
evoluta e denida como a evoluta de uma sua reparametrizacao por comprimento de arco).
(a) Suponhamos que
s
(s) > 0 para cada s. Mostre que o comprimento de arco de e igual
a u
0
1
s(s)
, onde u
0
e uma constante, e determine a curvatura com sinal de .
(b) Mostre que a evoluta da parabola 2y = x
2
e a Curva de Neil, de equacao 27x
2
= 8(y 1)
3
(ou, parametricamente, dada por (t) = (t
2
3,
2+3t
2
2
), t R).
(c) Mostre que a evoluta do cicloide
a
(t) = a(t sint, 1 cos t), 0 < t < 2, onde a > 0 e
uma constante, e a curva denida por (t) = a(t+sint, 1+cos t) (cf. Exerccio 2.5) e que,
apos uma mudanca de parametro adequada, pode ser obtida de por uma translacao
no plano.
4.12. Seja : I R
2
uma curva parametrizada por comprimento de arco e seja c > 0.
`
A curva
c
: (0, c) R
2
denida por
c
(s) = (s) + (c s)
(s) chama-se involuta de (se nao for

parametrizada por comprimento de arco, as suas involutas sao denidas como as involutas de
uma sua reparametrizacao por comprimento de arco). Mostre que se a curvatura com sinal de
e estritamente positiva entao a curvatura com sinal de
c
e igual a 1/(c s).
4.13. Seja uma curva plana parametrizada por comprimento de arco e sejam e duas
involutas de . Mostre que e sao curvas de Bertrand (recorde o Exerccio 3.20).
4.14. Seja uma curva (regular) plana. Mostre que:
(a) qualquer involuta da evoluta de e uma curva paralela a ;
(b) a evoluta de qualquer involuta de e .
(Compare estas armacoes com o facto da primitiva da derivada de uma funcao suave f ser igual
a f mais uma constante, enquanto que a derivada da primitiva de f e f.)
4.15. Mostre que, aplicando uma reexao (relativamente a uma recta) a uma curva plana, se
altera o sinal da sua curvatura com sinal.
4.16. Prove que, se duas curvas planas , : I R
2
tem a mesma curvatura (,= 0) para todos
os valores de t I, entao pode ser obtida de por aplicacao de um movimento rgido ou por
uma reexao (relativamente a uma recta) seguida de um movimento rgido.
56 CURVAS EM R
3
5. TEOREMA FUNDAMENTAL DAS CURVAS 57
5. Teorema fundamental das curvas
Nesta seccao provaremos a versao geral do Teorema Fundamental das Curvas, que
mostra que uma curva parametrizada por comprimento de arco ca essencialmente de-
terminada a partir do momento em que conhecemos a sua curvatura e a sua torsao.
Recordemos que um movimento rgido de R
3
e uma aplicacao / : R
3
R
3
da
forma / = T , onde e uma rotacao em torno da origem e T e uma translacao.
Teorema 5.1. [Teorema fundamental das curvas] Sejam , : I R funcoes suaves
com > 0. Entao existe uma curva parametrizada por comprimento de arco : I R
3
cuja curvatura e e cuja torsao e .
E mais: se : I R
3
e outra curva parametrizada por comprimento de arco nessas
condicoes, existe um movimento rgido / de R
3
tal que, para cada s I,
(s) = /((s)).
Demonstracao: As equacoes (formulas de Frenet-Serret)
T
= N (5.1.1)
N
= T +B (5.1.2)
B
= N (5.1.3)
podem ser consideradas como uma equacao diferencial em I R
9
:
_
T
1
(s), T
2
(s), T
3
(s), N
1
(s), N
2
(s), N
3
(s), B
1
(s), B
2
(s), B
3
(s)
_
= (5.1.4)
=
_
(s)N
1
(s), (s)N
2
(s), (s)N
3
(s),
(s)T
1
(s) +(s)B
1
(s), (s)T
2
(s) +(s)B
2
(s), (s)T
3
(s) +(s)B
3
(s),
(s)N
1
(s), (s)N
2
(s), (s)N
2
(s)
_
.
Entao, se xarmos s
0
I e considerarmos a base canonica e
1
= (1, 0, 0), e
2
= (0, 1, 0),
e
3
= (0, 0, 1), a teoria das equacoes diferenciais ordinarias garante-nos que existem
funcoes suaves ( unicas) T, N, B : I R
3
tais que T(s
0
) = e
1
, N(s
0
) = e
2
, B(s
0
) = e
3
e
cujas componentes vericam (5.1.4). Como a matriz
_
_
_
0 0
0
0 0
_
_
_,
que exprime os vectores T
, N
, B
em termos de T, N, B, e anti-simetrica, o terno

T(s), N(s), B(s)
58 CURVAS EM R
3
forma uma base ortonormada de R
3
para cada s I. Com efeito, as equacoes
(T[T)
= 2(T[N),
(T[N)
= (N[N) (T[T) +(T[B),

(T[B)
= (N[B) (T[N),
(N[N)
= 2(T[N) + 2(B[N),
(N[B)
= (T[B) +(B[B) (N[N),

(B[B)
= 2(N[B).
denem outra equacao diferencial, que tera tambem solucao unica. Como
_
(T[T), (T[N), (T[B), (N[N), (N[B), (B[B)
_
e uma solucao dessa equacao diferencial (solucao que toma o valor (1, 0, 0, 1, 0, 1) em s =
s
0
) e, com a mesma condicao inicial, existe tambem a solucao constante (1, 0, 0, 1, 0, 1),
entao, pela unicidade do teorema de existencia de solucoes deste tipo de equacoes dife-
renciais, teremos
(T(s)[T(s)) = 1, (T(s)[N(s)) = 0, (T(s)[B(s)) = 0,
(N(s)[N(s) = 1, (N(s)[B(s)) = 0, (B(s)[B(s)) = 1.
Portanto, T(s), N(s), B(s) e uma base ortonormada de R
3
, para cada s I.
Finalmente denamos
(s) =
_
s
s
0
T(u) du.
Entao
(s) = T(s) pelo que esta parametrizada por comprimento de arco. Alem
disso, T
= N pela equacao (5.1.1), pelo que, como N e unitario, e a curvatura

de e N a sua normal principal. Como B(s) e um vector perpendicular a T(s) e a
N(s), B(s) = (s)T(s) N(s), onde e uma funcao suave satisfazendo (s) = 1
para qualquer s. Como e
3
= e
1
e
2
, temos (s
0
) = 1, logo (s) = 1 para qualquer s.
Portanto B(s) e a binormal de em s e, pela equacao (5.1.3), e a torsao de .
Para provar a segunda parte, seja T(s), N(s), B(s) o triedro de Frenet-Serret de
em (s) e seja
T(s),

N(s),

B(s) o triedro de Frenet-Serret de no ponto (s). Fixemos
s
0
I. Como T(s
0
), N(s
0
), B(s
0
) e
T(s
0
),

N(s
0
),

B(s
0
) sao bases ortonormadas
de R
3
com orientacao positiva, existe uma rotacao em torno da origem que leva
T(s
0
), N(s
0
) e B(s
0
) a

T(s
0
),

N(s
0
) e

B(s
0
), respectivamente. Alem disso, consideremos
a translacao T que leva (s
0
) a (s
0
). Seja / = T . Provemos que /((s)) =
(s) para qualquer s I. Denotemos o triedro de Frenet-Serret da curva / por
T
M
, N
M
, B
M
. Porque T e uma translacao e e uma aplicacao linear, (/ )
(s) =
(R
)(s) para cada s I (Exerccio 5.1). Entao

T
M
(s
0
) = (/ )
(s) = (
(s
0
)) = (T (s
0
)) =

T(s
0
),
N
M
(s
0
) =
T
M
(s
0
)
M
(s
0
)
=
(
(s
0
))
|(
(s
0
))|
=
((s
0
)N(s
0
))
|
(s
0
)|
=

N(s
0
),
B
M
(s
0
) = T
M
(s
0
) N
M
(s
0
) =

T(s
0
)

N(s
0
) =

B(s
0
).
Portanto a aplicacao
A : s (
T(s)[T
M
(s)) + (

N(s)[N
M
(s)) + (

B(s)[B
M
(s))
toma o valor 3 em s
0
. Por outro lado, usando as formulas de Frenet-Serret, podemos
concluir que
A
(s) = (
(s)[T
M
(s)) + (

N
(s)[N
M
(s)) + (

B
(s)[B
M
(s)) +
(
T(s)[T
M
(s)) + (

N(s)[N
M
(s)) + (

B(s)[B
M
(s))
= (s)(

N(s)[T
M
(s)) (s)(
T(s)[N
M
(s)) +
(s)(

B(s)[N
M
(s)) (s)(

N(s)[B
M
(s)) +
M
(s)(
T(s)[N
M
(s))
M
(s)(

N(s)[T
M
(s)) +
M
(s)(

N(s)[B
M
(s))
M
(s)(

B(s)[N
M
(s))
= 0,
uma vez que, como / e tem o mesmo traco,
M
(s) = (s) e
M
(s) = (s) para
qualquer s I. Consequentemente A e constante, ou seja, A(s) = 3 para qualquer s I.
Mas, como

T(s) e T
M
(s) sao vectores unitarios, (
T(s)[T
M
(s)) 1, a igualdade ocorrendo
se e so se

T(s) = T
M
(s) (analogamente para (

N(s)[N
M
(s)) e (

B(s)[B
M
(s))). Portanto
A(s) = 3 implica (
T(s)[T
M
(s)) = 1, ou seja,
= (/ )
. Entao (s) (/ )(s) e

uma constante; como (s
0
) = /((s
0
)), esta constante deve ser zero e = / .
Exemplo. Seja : R R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco com
curvatura constante > 0 e torsao constante em todos os seus pontos. Como vimos
no Exemplo 3.3, a helice circular
r,a
(r > 0, a R) tem curvatura constante r/(r
2
+a
2
)
e torsao constante a/(r
2
+a
2
).
60 CURVAS EM R
3
Portanto, pela segunda parte do Teorema, a curva e o resultado da aplicacao de um
movimento rgido à helice circular
r,a
tal que
_
_
=
r
r
2
+a
2
=
a
r
2
+a
2
isto e,
_
_
r =

2
+
2
a =

2
+
2
.
(5.1.5)
Em conclusao,
qualquer curva com curvatura constante > 0 e torsao constante e, a
menos de rotacao e translacao, a helice circular
r,a
para os valores de r e a
dados por (5.1.5).
A implementacao do algoritmo do Teorema Fundamental das Curvas na linguagem
do Mathematica e um pouco mais complicada que no caso plano:
plotintrinsic3d[{kk_, tt_}, {a_:0, {p1_:0, p2_:0, p3_:0},
{q1_:1, q2_:0, q3_:0}, {r1_:0, r2_:1, r3_:0}},
{smin_:10, smax_:10}, opts___] :=
ParametricPlot3D[Module[
{x1, x2, x3, t1, t2, t3, n1, n2, n3, b1, b2, b3},
{x1[s], x2[s], x3[s]} /.
NDSolve[{x1[ss] == t1[ss],
x2[ss] == t2[ss],
x3[ss] == t3[ss],
t1[ss] == kk[ss]n1[ss],
n1[ss] == -kk[ss]t1[ss] + tt[ss]b1[ss],
b1[ss] == -tt[ss]n1[ss],
x1[a] == p1, x2[a] == p2, x3[a] == p3,
t1[a] == q1, t2[a] == q2, t3[a] == q3,
n1[a] == r1, n2[a] == r2, n3[a] == r3,
b1[a] == q2 r3 - q3 r2, b2[a] == q3 r1 - q1 r3,
b3[a] == q1 r2 - q2 r1},
{x1, x2, x3, t1, t2, t3, n1, n2, n3, b1, b2, b3},
{ss, smin, smax}]] // Evaluate,
{s, smin, smax}, opts];
Bastara depois escrevermos, por exemplo,
plotintrinsic3d[{# &, 0.3 &},{0, {0, 0, 0}, {1, 0, 0}, {0, 1, 0}},
{-10, 10},
PlotPoints -> 1000];
para obtermos um esboco do graco, para s ] 10, 10[, da curva cuja curvatura e dada
pela funcao (s) = s e cuja torsao e dada pela funcao (s) = 0.3:
Outro exemplo: com a instrucao
plotintrinsic3d[{2 &, 2Sin[#] &}, {0, {0, 0, 0}, {1, 0, 0}, {0, 1, 0}},
{0, 4Pi},
PlotPoints -> 200];
obtemos um esboco do graco, para s ]0, 4[, da curva cuja curvatura e dada pela
funcao (s) = 2 e cuja torsao e dada pela funcao (s) = 2 sins:
62 CURVAS EM R
3
No modulo interactivo Curvatura e torsao do Projecto Atractor ([14], podemos ver
este teorema em accao, observando estereoscopicamente como as mudancas nos gracos
da curvatura e da torsao de uma curva tem implicacoes na geometria (forma) da curva.
Encontramos a tambem mais informacao sobre o Teorema e a sua versao geral para o
caso em que a curvatura nao e sempre estritamente positiva.
Exerccios
5.1. Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco e seja / = T
um movimento rgido de R
3
. Prove que T

(s) = (T
(s)) para qualquer s I, sendo a curva

/ : I R
3
.
5.2.
(a) Seja : I R
3
uma curva esferica (contida numa esfera de raio r e centro c) parame-
trizada por comprimento de arco. Prove que:
(i) A curvatura de nunca se anula;
(ii) Se a torsao de nunca se anula entao, para cada s I,
(s) c = (s)N(s)
(s)(s)B(s)
e
r
2
= (s)
2
+ (
(s)(s))
2
,
onde (s) = 1/(s) e (s) = 1/(s).
(b) Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco, com (s) > 0 e
(s) ,= 0 para cada s I. Denindo (s) = 1/(s) e (s) = 1/(s), mostre que, se a
funcao
2
+ (
)
2
e constante e
, 0, entao e esferica. Qual e o raio dessa esfera?

(c) Conclua que, sendo uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que > 0 e
, 0, entao e esferica se e so se / (
/
2
)
(ou (
/)
).
5.3. Seja (a
ij
) uma matriz 3 3 anti-simetrica (isto e, a
ij
= a
ji
para quaisquer i, j). Sejam
v
1
, v
2
e v
3
funcoes suaves de um parametro s, satisfazendo as equacoes diferenciais
v
i
=
3
j=1
a
ij
v
j
(i = 1, 2, 3),
e suponhamos que para algum s
0
os vectores v
1
(s
0
), v
2
(s
0
) e v
3
(s
0
) sao ortonormados. Mostre
que os vectores v
1
(s), v
2
(s) e v
3
(s) sao ortonormados para qualquer s.
[Sugestao: Procure um sistema de equacoes diferenciais de primeira ordem satisfeito pelos pro-
dutos escalares (v
i
[v
j
), e use o facto de tal sistema ter uma unica solucao com condicoes iniciais
dadas.]
64 CURVAS EM R
3
6. H
ELICES GENERALIZADAS 65
6. Helices generalizadas
Na seccao anterior vimos que a curvatura e a torsao sao os invariantes que procurava-
mos. A descricao de uma determinada famlia de curvas com propriedades geometricas
comuns ca entao completa com a obtencao de uma caracterizacao dessas curvas em
termos da curvatura e tors ao. Nesta seccao ilustraremos isso com o estudo de uma
classe especial de curvas as helices generalizadas.
As helices circulares
r,a
do Exemplo 3.3 tem uma caracterstica especial: existe um
vector unitario u (neste caso, u = (0, 0, 1)) tal que o angulo (s) formado pelos vectores
T(s) e u e constante; com efeito,
cos (s) = (T(s)[u) =
_
(. . . , . . . ,
a
r
2
+a
2
)[(0, 0, 1)
_
=
a
r
2
+a
2
pelo que
(s) = arccos
a
r
2
+a
2
.
As curvas que satisfazem esta propriedade chamam-se helices generalizadas. Por-
tanto, uma curva : I R
3
e uma helice generalizada se existir um vector unitario u
tal que (T(t)[u) nao depende do parametro t. O vector u diz-se o eixo da helice.
Exemplos. (1) A helice circular
r,a
e uma helice generalizada de eixo u = (0, 0, 1).
(2) O caminho mais curto entre dois pontos num cilindro (que nao pertencam a uma
recta paralela ao eixo do clindro) e um troco de uma helice (com eixo igual ao eixo do
cilindro), como pode ser visto desenrolando o cilindro, isto e, cortando-o ao longo de
um dos seus lados e planicando-o: o segmento de recta ligando esses dois pontos na
planicacao transforma-se num troco de uma helice ao tornar a enrolar o cilindro.

E
por esta razao que os esquilos, ao perseguirem-se uns aos outros nos troncos de arvores,
seguem trajectorias de helices.
(3) Toda a curva plana e uma helice generalizada. Com efeito, como o vector binormal
B(t) = B nao depende de t, se considerarmos u = B e evidente que a denicao de helice
generalizada e satisfeita.
(4) Mais geralmente, uma curva (t) = (
1
(t),
2
(t),
3
(t)) e uma helice generalizada
desde que uma das funcoes coordenadas
i
seja do tipo
i
(t) = at. Nesse caso
i
(t) = a
pelo que basta considerar o vector u = (u
1
, u
2
, u
3
) com u
i
= 1 e u
j
= 0 (j ,= i).
(5) Podemos encontrar helices generalizadas diferentes de helices circulares ou curvas
planas nas curvas esfericas. A gura seguinte mostra um exemplo tpico de tais curvas
(vista dos lados e de cima):
66 CURVAS EM R
3
Este exemplo faz parte de uma classe vasta de helices generalizadas chamadas helices
esfericas. Estas curvas sao parametrizadas por
a,b
(t) = (x(t), y(t), 2
ab +b
2
cos
at
2b
),
onde (x(t), y(t)) =
_
(a+b) cos t b cos(
(a+b)t
b
), (a+b) sint b sin(
(a+b)t
b
)
_
e a epicicloide
de parametros a e b (Exerccio 2.7). A gura seguinte mostra as helices esfericas de
parametros a =
1
2
, b =
1
4
, à esquerda, e a =
1
3
, b =
1
3
, à direita.
O resultado seguinte mostra que e muito facil identicarmos uma helice generalizada.
Teorema 6.1. [Teorema de Lancret] Seja : I R
3
uma curva cuja curvatura nunca
se anula. Entao e uma helice generalizada se e so se a aplicacao
t
(t)
(t)
e constante.
Demonstracao: (1) Em primeiro lugar, provemos o resultado para curvas parametri-
zadas por comprimento de arco.
Seja : I R
3
uma helice generalizada, parametrizada por comprimento de arco.
Consideremos o seu eixo u, que satisfaz a condicao (T(s)[u) = c, para qualquer s I.
Comecemos por referenciar esse vector na base formada pelo Triedro de Frenet-Serret:
u =
1
(s)T(s) +
2
(s)N(s) +
3
(s)B(s)
onde
1
(s) = (u[T(s)),
2
(s) = (u[N(s)) e
3
(s) = (u[B(s)).
Por hipotese
1
(s) = c. Alem disso, de (u[T(s)) = c decorre, por derivacao, (u[N(s)) =
0. Portanto u = cT(s) +
3
(s)B(s). Derivando obtemos
0 = cT
(s) +
3
(s)B(s) +
3
(s)B
(s)
= c(s)N(s) +
3
(s)B(s)
3
(s)(s)N(s)
= (c(s)
3
(s)(s))N(s) +
3
(s)B(s).
Entao
3
(s) = 0 para qualquer s, ou seja
3
(s) = (constante), e c(s) (s) = 0.
Consequentemente
(s)
(s)
=
c
6. H
ELICES GENERALIZADAS 67
para qualquer s I, pois ,= 0 (se fosse = 0 teramos, por um lado, c(s) = 0, ou
seja, c = 0, e por outro lado u = cT(s) logo 1 = |u| = c, o que seria contraditorio).
Note que, como u = cT(s) +B(s) e unitario, 1 = c
2
+
2
, isto e, =
1 c
2
.
Suponhamos agora que
(s)
(s)
= d
para qualquer s I e consideremos c R tal que
c
1 c
2
= d
(tal c existe; basta considerar
c =
d
1 +d
2
ou, equivalentemente, c = cos onde cotg = d). Denindo, para cada s I,
s u(s) = cT(s) +
_
1 c
2
B(s),
esta funcao e constante, uma vez que
u
(s) = cT
(s) +
_
1 c
2
B
(s)
= (c(s) (s)
_
1 c
2
)N(s)
= (c(s) d(s)
_
1 c
2
)N(s)
= 0.
Portanto u(s) = u (constante). Como |u| =

c
2
+ 1 c
2
= 1 e (T(s)[u) = c, ca
provado que e uma helice generalizada.
(2) Finalmente, para provar o resultado para uma curva generica , basta reescrever o
caso (1), tendo o cuidado de considerar a velocidade da curva nas formulas de Frenet-
-Serret. Alternativamente, podemos tambem argumentar do seguinte modo:
Seja : J R
3
uma reparametrizacao por comprimento de arco de , sendo :
I J a respectiva mudanca de parametro. Entao:
e uma helice generalizada u R
3
: |u| = 1 e (T
(t)[u) = c para qualquer t I

u R
3
: |u| = 1 e (T

((t))[u) = c para qualquer t I
u R
3
: |u| = 1 e (T

(s)[u) = c para qualquer s J
e uma helice generalizada
(1)

(s)

(s)
= d para qualquer s J
(
1
(s))
(
1
(s))
= d para qualquer s J
(t)
(t)
= d para qualquer t I.
Note que esta demonstracao fornece-nos um metodo efectivo de calculo do eixo da
helice, conhecida a constante d =
(s)
(s)
:
68 CURVAS EM R
3
Determina-se o n umero c =
d
1+d
2
; equivalentemente, c = cos onde cotg = d.
O eixo u e o vector
cT +
_
1 c
2
B = cos T + sinB
(onde T e B sao os vectores tangente e binormal calculados num mesmo s). Por-
tanto o eixo da helice e um vector unitario no plano recticante que faz um angulo
= arc cotg
com T:
`
>
>
>
>
>>
T
B
u
Exerccios
6.1. Mostre que qualquer helice circular e uma helice generalizada.
6.2. Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que
> 0 e seja
: I R
3
denida por (t) =
(t). Mostre que se e uma helice generalizada entao
e
constante.
6.3. Seja : I R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco cuja curvatura nunca
se anula. Prove que as quatro condicoes seguintes sao equivalentes:
(i) e uma helice generalizada;
(ii) os vectores normais principais sao paralelos a um determinado plano xo;
(iii) os vectores binormais fazem um angulo constante com uma determinada direccao xa;
(iv)

e constante.
6.4. Para quais a R a curva
a
: R R
3
, denida por
a
(t) = (
2
3
t, t
2
, at
3
), e uma helice
generalizada?
6.5. Considere a, b R. Mostre que a curva
a,b
: R R
3
denida por
a,b
(t) = (at, bt
2
, t
3
) e
uma helice generalizada se e so se 4b
4
= 9a
2
ou a = 0 ou b = 0. Qual e o seu eixo nesse caso?
II
Superfcies em R
3
1. Preliminares
O espaco metrico R
n
O conjunto R
n
munido da aplicacao (distancia euclidiana)
d : R
n
R
n
R
(x, y) [[x y[[
e um espaco metrico pois d satisfaz os axiomas de denicao de metrica:
(1) x, y R
n
d(x, y) 0;
(2) x, y R
n
d(x, y) = 0 se e so se x = y;
(3) x, y R
n
d(x, y) = d(y, x);
(4) x, y, z R
n
d(x, y) d(x, z) +d(z, y).
Chama-se bola aberta de centro x R
n
e raio > 0 ao conjunto
B
(x) = y R
n
[ d(x, y) < .
Um subconjunto U R
n
diz-se aberto se, para cada x U, existe > 0 tal que
B
(x) U.

E claro que qualquer bola aberta e um aberto.
Suponhamos agora que S e um subconjunto nao vazio de R
n
. Entao d
1
= d
|SS
e
uma metrica em S e (S, d
1
) e tambem um espaco metrico. Diz-se neste caso que (S, d
1
)
e um subespaco metrico de (R
n
, d). Designando por B
1
(x) a bola aberta em S de centro

x S e raio em S, temos B
1
(x) = B
(x) S. Neste caso, U S e aberto de S se, para

cada x U, existir > 0 tal que B
1
(x) U. Pode provar-se que, equivalentemente,

U S e aberto em S se e so se U = V S para algum aberto V de R
n
.
Precisaremos tambem da nocao de espaco metrico conexo: um espaco metrico (X, d)
diz-se conexo se nao existirem abertos U e V , disjuntos e nao vazios tais que X = U V .
Por exemplo, R
n
, qualquer bola aberta em R
n
, S
n1
= x R
n
[ [[x[[ = 1 sao conexos;
em R, os intervalos sao os subespacos metricos que sao conexos.
69
70 SUPERF
ICIES EM R
3
Continuidade em R
n
Uma funcao f : S R
n
R
m
diz-se contnua em x S se
> 0 > 0 : (y S e d(x, y) < ) d(f(x), f(y)) < ,
isto e
> 0 > 0 : f(B
1
(x)) B
(f(x))
ou ainda, equivalentemente, se para todo o aberto U de R
m
contendo f(x) existe um
aberto V em S tal que f(V ) U.
A aplicacao f diz-se contnua se for contnua em todos os pontos do domnio. Por-
tanto f e contnua se e so se a imagem inversa de qualquer aberto U de R
m
for um
aberto de S.
Propriedades:
(1) Sejam f : S
1
R
n
R
m
e g : S
2
R
m
R
k
aplicacoes contnuas tais que
f(S
1
) S
2
. Entao g f : S
1
R
k
e contnua. Mais geralmente, se f e g sao
aplicacoes contnuas quaisquer entao g f : f
1
(S
2
) R
k
e contnua.
(2) Se f : S R
n
R
m
e contnua e S
1
S entao f
|S
1
: S
1
R
m
e tambem
contnua.
(3) Se f : S
1
S
2
e contnua e S
1
e conexo entao f(S
1
) e conexo.
(4) Seja f : S R uma aplicacao contnua com S conexo. Se a, b f(S) com a b e
y R e tal que a y b entao y f(S).
Uma aplicacao contnua f : S
1
R
n
S
2
R
m
diz-se um homeomorsmo se for
bijectiva e a inversa f
1
for tambem contnua.
Facilmente se prova que uma bijeccao f : S
1
R
n
S
2
R
m
e um homeomorsmo
se e so se for contnua e as imagens de abertos de S
1
forem abertos em S
2
.
Diferenciabilidade em R
n
Daqui em diante U designara sempre um aberto de R
n
.
Seja f : U R
n
R uma funcao real de variavel vectorial. A derivada parcial de f
relativamente a x
1
no ponto (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) U, que denotaremos por
f
x
1
(y
1
, y
2
, . . . , y
n
),
e a derivada, caso exista, da funcao real de variavel real
x f(x, y
2
, . . . , y
n
),
calculada em x = y
1
. De forma analoga podemos denir as outras derivadas parciais.
Quando f possui todas as derivadas parciais em todos os pontos de uma vizinhan-
ca de (y
1
, y
2
, . . . , y
n
) podemos considerar as derivadas parciais de segunda ordem em
(y
1
, y
2
, . . . , y
n
):
1. PRELIMINARES 71
x
1
(
f
x
1
) =

2
f
x
2
1
,

x
2
(
f
x
1
) =

2
f
x
2
x
1
, . . .
Diz-se que f e suave (ou, tambem, C
) se tiver derivadas parciais contnuas de

qualquer ordem, em todos os pontos de U. Quando f e suave as derivadas parciais de
f sao independentes da ordem pela qual sao calculadas, isto e,
2
f
x
i
x
j
=

2
f
x
j
x
i
, etc.
Ao vector
f =
_
f
x
1
, . . . ,
f
x
n
_
chama-se gradiente de f.
Mais geralmente, diz-se que f = (f
1
, f
2
, . . . , f
m
) : U R
n
R
m
e suave se todas
as derivadas parciais das componentes f
i
(i = 1, 2, . . . , m) de f existirem em todos os
pontos de U e forem contnuas.
Propriedades:
(1) Se f : U R
n
R
m
e suave e V U e aberto em R
n
entao f
|V
e tambem suave.
(2) Se f : U R
n
R
m
e g : U R
n
R
m
sao suaves entao f + g e suave; se
m = 1, f g e suave; se m = 1 e g nao for a aplicacao nula entao
f
g
e suave.
(3) Se U =

iI
U
i
, sendo cada U
i
aberto em R
n
, e f
|U
i
e suave entao f : U R
m
e
suave.
A matriz
J
f
(y) =
_
_
f
1
x
1
(y)
f
1
x
2
(y) . . .
f
1
xn
(y)
f
2
x
1
(y)
f
2
x
2
(y) . . .
f
2
xn
(y)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
fm
x
1
(y)
fm
x
2
(y) . . .
fm
xn
(y)
_
_
chama-se a matriz jacobiana (ou jacobiano) de f em y.
Proposicao 1.1. Sejam f : U R
n
R
m
e g : V R
m
R
k
aplicacoes suaves tais
que f(U) V . Entao g f : U R
k
e suave e, para cada x U,
J
gf
(x) = J
g
(f(x))J
f
(x).
72 SUPERF
ICIES EM R
3
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 73
2. Que e uma superfcie?
Nesta seccao, formalizamos a nocao de superfcie em R
3
. Discutimos em seguida al-
guns exemplos. Constataremos uma diferenca obvia entre a teoria das curvas e a teoria
das superfcies: toda a curva e descrita por uma parametrizacao e existe sempre uma
parametrizacao natural (sob o ponto de vista geometrico) a parametrizacao por com-
primento de arco. Para as superfcies nao existem tais parametrizacoes e a maior parte
das vezes nem sequer e possvel encontrar uma parametrizacao que descreva a totalidade
da superfcie. Por exemplo, no caso da esfera S
2
R
3
, qualquer que seja a maneira
como realizamos a escolha de um par de parametros, existira sempre um ponto, pelo
menos, que nao podera ser descrito por eles. As latitude e longitude usuais, por exem-
plo, falham nos polos (90
N, 30
E) e (90
N, 60
O) sao o mesmo ponto e tambem,

de certo modo, no meridiano 180
este ou oeste?
No curso de Analise ja encontraram alguns exemplos de superfcies:
gracos de funcoes de duas variaveis,
superfcies de revolucao,
superfcies quadricas.
Aqui formularemos o conceito de superfcie e estudaremos varias propriedades geome-
tricas das superfcies.
O que e entao uma superfcie?

E um subconjunto de R
3
que se assemelha a uma
parte de R
2
numa vizinhanca de qualquer ponto, tal como a superfcie da Terra,
embora esferica, parece plana a um observador nela colocado que consegue ver somente
ate à linha do horizonte.
Os conceitos topologicos recordados na seccao anterior permitem-nos precisar as
expressoes se assemelha e numa vizinhanca:
Denicao 2.1. Um subconjunto S ,= de R
3
e uma superfcie se, para cada p S,
existirem um aberto U de R
2
, um aberto V de R
3
contendo p e um homeomorsmo
: U W = S V .
Portanto, uma superfcie S aparece equipada com uma coleccao de homeomorsmos
: U W a que se chama atlas da superfcie. Cada chama-se parametrizacao,
mapa ou carta de S. Cada ponto de S pertence à imagem de pelo menos uma destas
parametrizacoes de S.
A superfcie diz-se suave se
cada parametrizacao e suave (2.1.1)
e diz-se regular se, para cada : U W e para cada q U,
a matriz J
(q) tem caracterstica 2. (2.1.2)

74 SUPERF
ICIES EM R
3
Analogamente ao que zemos no Captulo I, neste captulo restringir-nos-emos às
superfcies suaves (no entanto, nada seria substancialmente alterado se se impusessem
condicoes de diferenciabilidade mais fracas) regulares.
A partir de agora, salvo mencao em contrario, quando usarmos a palavra
superfcie estaremos a referir-nos a superfcies suaves regulares.
Como
J
(q) =
_
1
x
(q)

1
y
(q)
2
x
(q)

2
y
(q)
3
x
(q)

3
y
(q)
_
_
onde = (
1
,
2
,
3
), a condicao (2.1.2) equivale a dizer que, para cada q U, os
vectores
x
(q) :=
_
1
x
(q),

2
x
(q),

3
x
(q)
_
e
y
(q) :=
_
1
y
(q),

2
y
(q),

3
y
(q)
_
sao linearmente independentes, ou ainda que, para cada q U,
x
(q)

y
(q) ,= (0, 0, 0).
(Note como esta ultima condicao aparenta a condicao de regularidade de uma curva.)
Exemplos. (1) Qualquer plano em R
3
e uma superfcie com uma parametrizacao
global (isto e, um atlas formado por uma so parametrizacao). De facto, seja P um ponto
do plano e sejam u = (u
1
, u
2
, u
3
) e v = (v
1
, v
2
, v
3
) vectores do plano, perpendiculares
um ao outro. Entao, para cada ponto Q do plano, o respectivo vector de posicao w
Q
u
v
w
e uma combinacao linear de u e v, digamos u+v para alguns escalares e . Portanto
QP = w = u + v, ou seja, Q = P + u + v. A parametrizacao desejada e entao
a funcao
: R
2

(, ) P +u +v.
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 75
E obvio que se trata de um homeomorsmo suave, sendo a inversa

1
dada por
1
(Q) =
_
(QP[u), (QP[v)
_
.
A matriz jacobiana e a matriz
_
_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_
_,
que tem caracterstica 2 uma vez que os vectores u e v sao linearmente independentes.
(2) Mais geralmente, qualquer aberto num plano de R
3
e uma superfcie.
(3) A esfera unitaria
S
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
+z
2
= 1
e uma superfcie. Talvez a parametrizacao mais obvia seja a dada pela latitude e
longitude :
(, ) = (cos cos , cos sin, sin).
Nao podemos considerar denida em todo o R
2
, caso contrario nao seria injectiva.
Para cobrir toda a esfera e suciente considerarmos
2

2
, 0 2.
No entanto o conjunto de pares (, ) nestas condicoes nao forma um aberto de R
2
,
e portanto nao pode ser usado como domnio de um mapa. O maior aberto de R
2
consistente com aquelas desigualdades e
U =
_
(, ) [
2
< <

2
, 0 < < 2
_
.
Agora a imagem de : U R
3
nao e toda a esfera, mas sim
S
2
(x, y, z) S
2
[ x 0, y = 0,
ou seja, o complementar da semi-circunferencia maxima ( formada pelos pontos (x, 0, z)
com x 0.
76 SUPERF
ICIES EM R
3
Portanto : U R
3
cobre somente uma parte da esfera. A aplicacao e um homeo-
morsmo suave de U na interseccao da esfera com o aberto
V = (x, y, z) R
3
[ x < 0 ou y ,= 0.
Quanto à regularidade de , como
= (sin cos , sin sin, cos ),

= (cos sin, cos cos , 0),

temos
= (cos
2
cos , cos
2
sin, sin cos ).
Portanto,
|
| =
_
cos
4
+ sin
2
cos
2
=

cos
2
= [ cos [ , = 0,
pois (
2
,

2
), o que signica que

,= (0, 0, 0).
Para concluirmos a demonstracao de que a esfera e uma superfcie, necessitamos de
apresentar, pelo menos, mais uma parametrizacao da esfera que cubra a parte da esfera
omitida por . Por exemplo, consideremos a parametrizacao obtida de por rotacao
de angulo em torno do eixo OZ (que aplica (x, y, z) em (x, y, z)) seguida de uma
rotacao de angulo /2 em torno do eixo OX (que aplica (x, y, z) em (x, z, y)).
Explicitamente,
: U S

V
(, ) (cos cos , sin, cos sin),
sendo U o mesmo que em e

V = (x, y, z) R
3
[ x > 0 ou z ,= 0. A imagem de
e o complementar da semi-circunferencia

( maxima formada pelos pontos da esfera da
forma (x, y, 0) com x 0.
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 77
A prova de que e regular e similar à de .

E evidente que ( e

( nao se intersectam,
pelo que a uniao das imagens de e e a esfera toda. Note que a maioria dos pontos
da esfera esta na imagem de ambos os mapas.
Um outro atlas da esfera de raio r > 0 pode ser estabelecido do seguinte modo.
Dado (x, y) R
2
, consideremos o respectivo ponto P = (x, y, 0) no plano XOY e a
recta denida pelo ponto P e pelo polo norte N = (0, 0, r). Esta recta intersecta a
esfera num ponto Q.
Exerccio: verique que
Q =
_
2xr
2
x
2
+y
2
+r
2
,
2yr
2
x
2
+y
2
+r
2
,
r(x
2
+y
2
r
2
)
x
2
+y
2
+r
2
_
.
Qualquer ponto Q da esfera, com excepcao de N, surge como tal ponto de interseccao.
A funcao
N
: R
2
S
2
N
(x, y)
_
2xr
2
x
2
+y
2
+r
2
,
2yr
2
x
2
+y
2
+r
2
,
r(x
2
+y
2
r
2
)
x
2
+y
2
+r
2
_
e uma parametrizacao da esfera toda menos o polo norte. Para cobrir este polo basta
considerarmos a parametrizacao
S
: R
2
S
2
S
(x, y)
_
2xr
2
x
2
+y
2
+r
2
,
2yr
2
x
2
+y
2
+r
2
,
r(x
2
+y
2
r
2
)
x
2
+y
2
+r
2
_
,
denida, de modo analogo, relativamente ao polo sul S = (0, 0, r).
As inversas
1
N
e
1
S
chamam-se projeccoes estereogracas (a partir de N e de S,
respectivamente).
Exerccio: Verique que
1
N
(x, y, z) =
_
rx
r z
,
ry
r z
_
.
Um outro exemplo de atlas da esfera e constitudo pelas seis parametrizacoes
x
+
,
x
,
y
+
,
y
,
z
+
,
z
: U R
3
,
78 SUPERF
ICIES EM R
3
denidas no aberto U = (u, v) R
2
[ u
2
+v
2
< r
2
, sendo
(u, v) = (
_
r
2
u
2
v
2
, u, v),
y
(u, v) = (u,
_
r
2
u
2
v
2
, v),
e
(u, v) = (u, v,
_
r
2
u
2
v
2
).
Observacao. A esfera nao pode ser coberta por uma parametrizacao global (a demons-
tracao desta proposicao baseia-se no facto de que, sendo S
2
um compacto de R
3
e U
nao sendo um compacto de R
2
, nao pode existir nenhum homeomorsmo : U R
3
).
(4) Qualquer aberto na esfera unitaria e tambem uma superfcie.
(5) Consideremos agora o cone duplo S = (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
= z
2
.
Neste caso nao temos uma superfcie. Para concluir isso, suponhamos que : U
S V e uma parametrizacao de S contendo o vertice v = (0, 0, 0), e seja a U tal
que (a) = v. Podemos supor que U e uma bola aberta de centro em a, pois qualquer
aberto U contendo a tera que conter uma bola dessas. O aberto V tem que conter
necessariamente um ponto p na metade inferior S
do cone (onde z < 0) e um ponto

q na metade superior S
+
(onde z > 0). Sejam b e c os correspondentes pontos em U e
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 79
consideremos uma curva em U passando por b e c e nao passando por a. Esta curva e
aplicada por na curva em S, passando por p e q e nao passando pelo vertice v.
Isto e impossvel!
Removendo o vertice, ja obtemos uma superfcie S
S
+
com um atlas formado
pelos dois mapas
: U R
3
, onde U = R
2
(0, 0), dadas pela inversa da projeccao
no plano horizontal XOY :
(u, v) = (u, v,
_
u
2
+v
2
).
Proposicao 2.2. Seja f : U R
2
R uma funcao suave. Entao o graco, G
f
=
(x, y, z) R
3
[ z = f(x, y), de f e uma superfcie.
Demonstracao: Basta considerarmos
: U G
f
(x, y) (x, y, f(x, y))
Trata-se, de facto, de uma parametrizacao global de G
f
:
e claramente bijectiva e suave;

1
: G
f
U e contnua pois e a restricao a G
f
da projeccao R
3
R
2
denida
por (x, y, z) (x, y).
J
(x, y) =
_
_
1 0
0 1
. . . . . .
_
_ tem caracterstica 2.
Analogamente, (x, y, z) R
3
[ y = f(x, z) e (x, y, z) R
3
[ x = f(y, z) tambem
sao superfcies.
Exemplos. (1) O paraboloide elptico
S = (x, y, z) R
3
[
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= z
80 SUPERF
ICIES EM R
3
(a > 0, b > 0) e uma superfcie pois S = G
f
para f : R
2
R denida por f(x, y) =
x
2
a
2
+
y
2
b
2
.
(2) Analogamente, o paraboloide hiperbolico
S = (x, y, z) R
3
[
x
2
a
2

y
2
b
2
= z
tambem e uma superfcie.
Como vimos no caso da esfera, as superfcies sao frequentemente dadas como su-
perfcies de nvel S = (x, y, z) R
3
[ f(x, y, z) = a, denidas atraves de equacoes da
forma f(x, y, z) = a onde f : U R
3
R e suave. Nem sempre tais equacoes denem
uma superfcie: ha que impor a f um certo grau de nao degenerescencia.
Um n umero real a diz-se um valor regular de f : U R
3
R se, para cada
p f
1
(a), o gradiente f(p) =
_
f
x
(p),
f
y
(p),
f
z
(p)
_
,= (0, 0, 0).
No exemplo da esfera construmos um atlas por metodos ad hoc. O resultado seguinte
da-nos as condicoes sob as quais e possvel construir um atlas para uma superfcie de
nvel qualquer:
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 81
Teorema 2.3. Seja f : U R
3
R uma funcao suave. Se a f(U) e um valor
regular de f entao S = f
1
(a) e uma superfcie.
Demonstracao: Seja p S = f
1
(a) U. Por hipotese,
f(p) =
_
f
x
(p),
f
y
(p),
f
z
(p)
_
,= (0, 0, 0).
Suponhamos entao que
f
z
(p) ,= 0 (a prova e similar nos outros dois casos). Provaremos
o teorema, apresentando um mapa :

U W S de uma regiao aberta W de S
contendo o ponto p.
Comecemos por considerar a funcao
F : U R
3
(x, y, z) (x, y, f(x, y, z)).
A matriz jacobiana de F em p,
J
F
(p) =
_
_
1 0 0
0 1 0
f
x
(p)
f
y
(p)
f
z
(p)
_
_,
e invertvel, uma vez que [J
F
(p)[ =
f
z
(p) ,= 0. Entao, pelo Teorema da Funcao Inversa
(da Analise), existem abertos V e

V de R
3
, contendo p e F(p), respectivamente, tais
que F : V

V e bijectiva e F
1
:

V V e suave. Suponhamos F
1
= (f
1
, f
2
, f
3
).
E claro que f
1
(x, y, z) = x, f
2
(x, y, z) = y e f
3
:

V R e suave. Compondo f
3
com a
funcao : R
2
R
3
, denida por (x, y) = (x, y, a), obtemos a funcao suave
h = f
3
:
1
(
V ) R
(x, y) f
3
(x, y, a).
Pela Proposicao 2.2, G
h
e uma superfcie, que tem como parametrizacao global
:
1
(
V ) G
h
(x, y) (x, y, h(x, y)) = (x, y, f
3
(x, y, a)).
Temos aqui o que procuravamos:

U =
1
(
V ) e um aberto de R
2
;
W = G
h
e um aberto de S contendo p, pois G
h
= S V :
Seja (x, y, z) G
h
. Entao z = f
3
(x, y, a), logo (x, y, z) = (x, y, f
3
(x, y, a)) =
F
1
(x, y, a) V . Por outro lado,
(x, y, a) = FF
1
(x, y, a) = F(x, y, f
3
(x, y, a)) = F(x, y, z) = (x, y, f(x, y, z)),
pelo que a = f(x, y, z), ou seja, (x, y, z) f
1
(a) = S.
Seja (x, y, z) S V . Entao
(x, y, z) = F
1
F(x, y, z) = F
1
(x, y, f(x, y, z)) = F
1
(x, y, a) = (x, y, f
3
(x, y, a)),
pelo que z = f
3
(x, y, a) = h(x, y). Logo (x, y, z) G
h
.
82 SUPERF
ICIES EM R
3
Exemplos. (1) O elipsoide S = (x, y, z) R
3
[
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1
e uma superfcie. Com efeito, S = f
1
(1), onde f : R
3
R e dada por f(x, y, z) =
x
2
/a
2
+ y
2
/b
2
+ z
2
/c
2
, e 1 e um valor regular de f, pois
f
= (2x/a
2
, 2y/b
2
, 2z/c
2
) so
se anula em (0, 0, 0) , S.
Analogamente, sao tambem superfcies o hiperboloide de uma folha
S = (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
z
2
= 1
e o hiperboloide de duas folhas S = (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
z
2
= 1.
(2) O toro obtem-se rodando uma circunferencia (, num plano , em torno de uma recta
L, em , que nao intersecta (. Tomando para o plano XOZ e para L o eixo OZ,
e centrando a circunferencia ( de raio r no eixo OX, a uma distancia a de L (a > r),
obtem-se:
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 83
(na gura da direita mostra-se so uma metade do toro.)
O toro e (cf. Exerccio 2.9) a superfcie de nvel dada pela equacao
(x
2
+y
2
+z
2
+a
2
r
2
)
2
= 4a
2
(x
2
+y
2
).
Trata-se de uma superfcie, uma vez que
S =
_
(x, y, z) R
3
[ z
2
= r
2
(
_
x
2
+y
2
a)
2
_
= f
1
(r
2
),
onde
f : R
3
(x, y, z) R
3
[ x = y = 0 R
(x, y, z) z
2
+ (
_
x
2
+y
2
a)
2
e suave e r
2
e um valor regular de f.
No caso em que a = r obtem-se
e, no caso a < r:
(3) Para o cone duplo do Exemplo da pagina 78, que observamos na altura nao ser uma
superfcie, f(x, y, z) = x
2
+ y
2
z
2
. Entao f = (2x, 2y, 2z) anula-se somente no
84 SUPERF
ICIES EM R
3
vertice (0, 0, 0). Por isso este criterio nao nos permite concluir que S = f
1
(0) e uma
superfcie.
No entanto, removendo este ponto, camos com uma superfcie, pois S e a uniao
disjunta S
+
S
(note que, pela denicao de superfcie, e obvio que a uniao de superfcies

disjuntas e ainda uma superfcie) e quer o cone S
+
quer o cone S
sao superfcies por

2.3:
S
+
= f
1
+
(0) e S
= f
1
(0) onde
f
+
: (x, y, z) R
3
[ z > 0 R
(x, y, z) x
2
+y
2
z
2
f
: (x, y, z) R
3
[ z < 0 R
(x, y, z) x
2
+y
2
z
2
.
Como o exemplo da esfera mostra, um ponto p de uma superfcie S pode estar,
em geral, na imagem de mais do que um mapa. Suponhamos que : U W S e
:

U

W S sao dois mapas de S tais que p W

W.
Como e sao homeomorsmos,
1
(W

W) e
1
(W

W) sao abertos V U e
V

U, respectivamente. O homeomorsmo
1
: V

V chama-se aplicacao de
transicao ou mudanca de coordenadas de para . Denotando-a por , temos
(u, v) = ((u, v))
para qualquer (u, v) V .
Sendo a superfcie suave, cada e suave:
Proposicao 2.4. A mudanca de coordenadas =
1
: V

V e um homeomor-
smo suave entre abertos de R
2
.
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 85
Demonstracao: Uma vez que W e

W sao abertos em S, W

W e um aberto em
S e tambem em W. Logo V e um aberto em U o que, como U e um aberto de R
2
,
implica se-lo tambem em R
2
. Analogamente,

V e tambem aberto em R
2
. Entao e um
homeomorsmo por ser a composicao das aplicacoes : V W

W e
1
: W

W

V
que sao homeomorsmos visto e o serem.
Para demonstrarmos que
1
e suave, provaremos que para cada q V existe
um aberto U
q
tal que a restricao de
1
a U
q
e suave.
Seja entao q V , com (q) = p e (r) = p. Uma vez que e uma parametrizacao,
ha uma submatriz 2 2 de J

(r) com determinante nao nulo. Claro que podemos, sem
perda de generalidade, supor que se trata da submatriz
_

1
x
(r)

1
y
(r)

2
x
(r)

2
y
(r)
_
onde = (
1
,
2
,
3
). Considerando , com : R
3
R
2
dada por (x, y, z) = (x, y),
e usando o Teorema da Funcao Inversa, podemos concluir que existe um aberto V
r
de
R
2
tal que a restricao de (
1
,
2
) a V
r
e injectiva. Designemos (V
r
) por V
1
.
Denamos F : V
r
R R
3
R
3
por F(x, y, z) = (
1
(x, y),
2
(x, y),
3
(x, y) + z).
Entao J
F
(r, 0) tem determinante nao nulo e F e localmente invertvel em (r, 0), isto e,
existem abertos em R
3
, W
(r,0)
e W
p
, tais que F : W
(r,0)
W
p
e invertvel e F
1
e suave.
Como : U U
e contnua, existe um aberto U

q
de R
2
contido em
1
(U
V
1
) tal
que (U
q
) W
q
. Observemos nalmente que
(F
1
)[
Uq
= ((
1
)[
Uq
, 0),
o que mostrara que, sendo F
1
uma aplicacao suave, a aplicacao (
1
)[
Uq
e suave:
Seja (x, y) U
q
e suponhamos que (F
1
)(x, y) = (x
1
, y
1
, z
1
). Como (x, y)
U
V
1
, existe (x
, y
) V
r
tal que (x
, y
) = (x, y). De F(x

1
, y
1
, z
1
) = (x, y) =
(x
, y
) decorre que (x
1
, y
1
, z
1
) = (x, y, 0), pela injectividade de (
1
,
2
)[
Vr
. Portanto
(F
1
)(x, y) = (x
, y
, 0) = ((
1
)(x, y), 0), conforme pretendamos demonstrar.
Um raciocnio analogo mostra que
1
=
1
tambem e suave. O resultado
seguinte e uma especie de recproco:
Proposicao 2.5. Sejam U e

U abertos de R
2
e : U V S uma parametrizacao
(regular, suave) de S. Seja ainda :

U U um homeomorsmo suave com inversa
1
suave. Entao = :

U V S e tambem uma parametrizacao de S.
Demonstracao: A funcao e suave porque a composicao de funcoes suaves e ainda
suave.
Para provar a regularidade de , seja (u, v) = ( u, v). Como = , entao
J

( u, v) = J
(u, v) J
( u, v).
86 SUPERF
ICIES EM R
3
Isto signica que

x
( u, v) =

1
x
( u, v)
x
(u, v) +

2
x
( u, v)
y
(u, v)
e

y
( u, v) =

1
y
( u, v)
x
(u, v) +

2
y
( u, v)
y
(u, v).
Entao

x
( u, v)

y
( u, v) =
_
1
x
( u, v)
2
y
( u, v)

1
y
( u, v)
2
x
( u, v)
_
x
(u, v)

y
(u, v)
= det(J
( u, v))

x
(u, v)

y
(u, v).
Como e um homeomorsmo, J
1 = (J
)
1
; em particular, a matriz J
e invertvel,
ou seja, o seu determinante e diferente de zero. Portanto

x
( u, v)

y
( u, v) ,= (0, 0, 0).
Se dois mapas e num atlas de S estao relacionados como nesta proposicao,
dizemos que e uma reparametrizac ao de e que e uma mudanca de coordenadas.
Note que e tambem uma reparametrizacao de pois =
1
.
No seguimento de 2.4 e 2.5, terminamos esta seccao com a nocao de funcao suave
entre superfcies, de que necessitaremos mais adiante, e que permite o desenvolvimento
de algum calculo diferencial sobre uma superfcie regular. Este calculo e uma generali-
zacao natural do calculo diferencial sobre um aberto de R
2
.
A nocao de funcao suave entre superfcies formaliza-se atraves da nocao de suavidade
para funcoes g : U R
2
R
2
:
Denicao. Sejam S
1
e S
2
superfcies e W um aberto de S
1
. Uma funcao
f : W S
1
S
2
diz-se suave se, para quaisquer mapas
1
: U
1
W
1
de S
1
e
2
: U
2
W
2
de S
2
tais
que W
1
f
1
(W
2
) ,= ,
1
2
f
1
e suave.
Claro que na pratica esta denicao e perfeitamente in util para vericarmos se uma
dada aplicacao e ou nao suave. Como ja observamos que as mudancas de coordenadas
tem boas propriedades (o que implica, nomeadamente, que todos os conceitos que
se exprimam em termos das coordenadas locais ou seja, de um dado mapa nao
dependem do sistema de coordenadas usado, mas apenas da superfcie), podemos obter
o seguinte criterio, mais util na pratica:
Proposicao 2.6. Uma aplicacao f : W S
1
S
2
e suave se, para cada p W,
existem mapas
1
: U
1
W
1
e
2
: U
2
W
2
, de S
1
e S
2
, respectivamente, tais que
p W
1
, f(p) W
2
e
1
2
f
1
e suave.
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 87
Demonstracao: Sejam
1
:

U
1

W
1
e
2
:

U
2

W
2
parametrizacoes de S
1
e S
2
,
respectivamente, tais que

W
1
f
1
(

W
2
) ,= . Pretendemos provar que

2
1
f
1
:
1
1
(

W
1
f
1
(

W
2
)) R
2
e suave. Seja q
1
1
(

W
1
f
1
(

W
2
)), com
1
(q) = p. Entao, por hipotese, existem
parametrizacoes
1
e
2
em p e f(p), respectivamente, tais que
1
2
f
1
e suave. Ora

2
1

2

1
2
f
1

1
1

1
= (
2
1

2
) (
1
2
f
1
) (
1
1

1
),
que e evidentemente suave pois trata-se de uma composicao de aplicacoes suaves (uma
vez que as mudancas de coordenadas sao suaves), e a restricao de
2
1
f
1
a um
aberto de R
2
contendo q. Como o ponto q e qualquer, segue-se que
2
1
f
1
e suave.
Por m, listemos mais algumas propriedades:
Se f e suave entao f[
U
(sendo U um aberto) tambem e suave.
Se f e uma aplicacao de domnio U =

iI
U
i
, e, para cada i I, f[
U
i
e suave,
entao f e suave.
Se f e g sao suaves e podem compor-se entao a composicao e suave.
Uma aplicacao entre superfcies, f : S
1
S
2
, suave, bijectiva, cuja inversa ainda e
suave, chama-se um difeomorsmo. Note que
se f : S
1
S
2
e um difeomorsmo e
1
um mapa de S
1
entao f
1
e
um mapa de S
2
.
Exerccios
2.1. Mostre que um disco aberto no plano OXY e uma superfcie.
2.2. Dena parametrizacoes
x
+
,
x
: U R
3
para a esfera
o
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
+z
2
= 1
resolvendo a equacao x
2
+y
2
+z
2
= 1 relativamente a x (isto e,
(u, v) = (
_
1 u
2
v
2
, u, v),
denidas no aberto U = (u, v) R
2
[ u
2
+ v
2
< 1). Dena
y
e
z
de modo analogo (com o

mesmo U), resolvendo a equac ao relativamente a y e a z, respectivamente.
88 SUPERF
ICIES EM R
3
Mostre que estas 6 parametrizacoes asseguram que a esfera e uma superfcie.
2.3. Considere a projeccao estereograca da esfera
: o
2
(0, 0, 1) R
2
,
que e denida do seguinte modo: para cada p o
2
(0, 0, 1), (p) e o ponto de R
2
tal que
((p), 0) e o ponto de interseccao do plano z = 0 com a recta que contem os pontos (0, 0, 1)
e p. Determine a expressao analtica de , e mostre que e uma bijeccao e que
1
e uma
parametriza cao de o
2
. Conclua que existem duas parametrizacoes de o
2
cuja uniao cobre toda
a esfera.
2.4. Mostre que o cilindro circular o = (x, y, z) R
3
[ x
2
+ y
2
= r
2
, r ,= 0, pode ser coberto
por uma parametrizacao e, portanto, e uma superfcie.
2.5. O hiperboloide de uma folha e denido por H = (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
z
2
= 1. Mostre
que, para cada , a recta
(x z) cos = (1 y) sin, (x +z) sin = (1 +y) cos
esta contida em H, e que todo o ponto do hiperboloide pertence a uma destas rectas. Deduza
que H pode ser coberta por duas parametrizacoes, e portanto que e uma superfcie. (Compare
com o caso do cilindro do Exerccio 2.4.)
2. QUE

E UMA SUPERF
ICIE? 89
Determine uma segunda famlia de rectas emH, e mostre que nenhum par de rectas da mesma
famlia se intersecta, enquanto que qualquer recta da primeira famlia intersecta qualquer recta
da segunda famlia com uma excepcao.
2.6. Seja f : U R
3
, (x, y) (x
2
, xy, y
2
), sendo U = (x, y) R
2
[ x > 0, y > 0. Prove que
f(U) e uma superfcie.
2.7. Mostre que:
(a) O elipsoide
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 (a, b, c ,= 0) e uma superfcie.
(b) o = (x, y, z) R
3
[ (x
2
+y
2
)
2
+ 3z
2
= 1 e uma superfcie.
2.8. Mostre que (r, ) = (r cosh, r sinh, r
2
) dene uma parametrizacao da parte z > 0 do
paraboloide hiperbolico T = (x, y, z) R
3
[ z = x
2
y
2
.
Fazendo uso da Proposicao 2.2, determine outra parametrizacao

, e verique que

e uma
reparametrizacao de . Determine as duas parametrizacoes analogas para a parte z < 0.
2.9. Recorde que um toro se obtem rodando uma circunferencia (, num plano , em torno de
uma recta L (tambem em ) que nao intersecta (. Considere para plano o plano XOZ e
para L o eixo OZ e suponha a circunferencia centrada no eixo OX. Seja ainda a > 0 a distancia
do centro de ( a L, e r < a o raio de (. Mostre, de dois modos distintos, que o toro e uma
superfcie, mostrando que:
(a) tem um atlas consistindo nas parametrizacoes
(u, v) =
_
(a +r cos v) cos u, (a +r cos v) sinu, r sinv
_
,
com (u, v) pertencendo a adequados subconjuntos abertos de R
2
;
(b) e a superfcie de nvel dada por (x
2
+y
2
+z
2
+a
2
r
2
)
2
= 4a
2
(x
2
+y
2
).
2.10. Para que valores de c se pode garantir que o = (x, y, z) R
3
[ z(z 2) +xy = c e uma
superfcie ?
2.11. Seja f : R
3
R denida por f(x, y, z) = z
2
. Prove que, apesar de 0 nao ser valor regular
de f, f
1
(0) e uma superfcie.
90 SUPERF
ICIES EM R
3
3. CLASSES ESPECIAIS DE SUPERF
ICIES 91
3. Classes especiais de superfcies
Nesta seccao descrevemos algumas das classes de superfcies mais simples.
Superfcies quadricas
As superfcies mais simples os planos tem equacoes cartesianas lineares em
x, y, z (por exemplo, z = 2, x + y = 0 ou x + y + z = 0). Deste ponto de vista,
as superfcies seguintes mais simples serao as que tem equacoes cartesianas dadas por
expressoes quadraticas em x, y, z.
Denicao. Uma quadrica e um subconjunto de R
3
denido por uma equacao da forma
a
1
x
2
+a
2
y
2
+a
3
z
2
+ 2a
4
xy + 2a
5
yz + 2a
6
xz +b
1
x +b
2
y +b
3
z +c = 0.
Esta equacao pode ser escrita na forma matricial (rA [ r) + (b [ r) +c = 0, onde
A =
_
_
a
1
a
4
a
6
a
4
a
2
a
5
a
6
a
5
a
3
_
_, b =
_
b
1
b
2
b
3
_
e r =
_
x y z
_
.
Uma quadrica nao e necessariamente uma superfcie. Por exemplo, x
2
+y
2
+z
2
= 0
dene o ponto (0, 0, 0), x
2
+ y
2
= 0 dene a recta x = y = 0 (ou seja, o eixo OZ) e
xy = 0 dene a uniao de dois planos que se intersectam (os planos x = 0 e y = 0).
O teorema seguinte mostra que basta considerar quadricas cujas equacoes tomam
uma forma particularmente simples.
Teorema 3.1. Aplicando um movimento rgido de R
3
, qualquer quadrica nao vazia
na qual os coecientes nao sao todos nulos pode ser transformada numa cuja equacao
cartesiana e uma das seguintes (em cada caso, a, b, c sao constantes nao nulas):
(1)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 (elipsoide)
(2)
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 1 (hiperboloide de uma folha)
92 SUPERF
ICIES EM R
3
(3)
x
2
a
2

y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 (hiperboloide de duas folhas)
(4)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= z (paraboloide elptico)
(5)
x
2
a
2

y
2
b
2
= z (paraboloide hiperb olico)
(6)
x
2
a
2
+
y
2
b
2

z
2
c
2
= 0 (cone duplo)
ICIES 93
(7)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 (cilindro elptico)
(8)
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1 (cilindro hiperbolico)
(9)
x
2
a
2
= y (cilindro parabolico)
(10) x = 0 (plano)
(11) x
2
= a
2
(dois planos paralelos)
(12)
x
2
a
2

y
2
b
2
= 0 (dois planos que se intersectam)
(13)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 0 (recta)
(14)
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 0 (ponto).
Demonstracao: Podemos comecar por escrever a quadrica na forma
[x y z]A[x y z]
T
+ [b
1
b
2
b
3
][x y z]
T
+c = 0. (3.1.1)
Sabemos da

Algebra Linear que existe uma matriz P tal que P
T
P = I, [P[ = 1 e
A = P
T
AP e diagonal (P e a matriz de diagonalizacao de A, os elementos na diagonal
94 SUPERF
ICIES EM R
3
de

A sao os valores proprios de A e as linhas de P sao os correspondentes vectores
proprios). Denamos
[ x y z] = [x y z]P
e
[
b
1

b
2

b
3
] = [b
1
b
2
b
3
]P.
Substituindo em (3.1.1), obtemos a quadrica
[ x y z]

A[ x y z]
T
+ [
b
1

b
2

b
3
][ x y z]
T
+c = 0
ou seja,
a
1
x
2
+ a
2
y
2
+ a
3
z
2
+
b
1
x +
b
2
y +
b
3
z +c = 0.
Geometricamente, isto signica que aplicamos uma rotacao (movimento rgido) à qua-
drica inicial, pois qualquer matriz P, 3 3, tal que P
T
P = I e [P[ = 1 representa uma
rotacao de R
3
.
Em conclusao, e sempre possvel levar qualquer quadrica, por rotacao, à forma
a
1
x
2
+a
2
y
2
+a
3
z
2
+b
1
x +b
2
y +b
3
z +c = 0. (3.1.2)
Agora, se a
1
,= 0, fazendo x = x+
b
1
2a
1
(o que corresponde a uma translacao) obtemos
a
1
x
2
+a
2
y
2
+a
3
z
2
+b
2
y +b
3
z + c = 0.
Isto mostra que quando a
1
,= 0 podemos assumir b
1
= 0; claro que, analogamente,
podemos fazer o mesmo a b
2
(quando a
2
,= 0) e b
3
(quando a
3
,= 0). Teremos assim que
analisar apenas quatro casos:
Caso 1 (a
1
, a
2
, a
3
,= 0): Neste caso a quadrica reduz-se, pelas tais translacoes, a
a
1
x
2
+a
2
y
2
+a
3
z
2
+c = 0.
Se c = 0 obtemos os casos (6) e (14). Se c ,= 0 obtemos os casos (1), (2) e (3), consoante
os sinais de a
1
, a
2
, a
3
e c.
Caso 2 (a
1
, a
2
,= 0, a
3
= 0): Neste caso a quadrica reduz-se a
a
1
x
2
+a
2
y
2
+b
3
z +c = 0.
Se b
3
= 0 entao a
1
x
2
+ a
2
y
2
+ c = 0. Neste caso, se c = 0 obtemos os casos (12) e
(13), e se c ,= 0 obtemos, dividindo por c, os casos (7) e (8). Se b
3
,= 0, efectuamos a
translacao
z = z +
c
b
3
reduzindo a quadrica a
a
1
x
2
+a
2
y
2
+z = 0.
Isto da os casos (4) e (5). Com efeito: a
1
, a
2
< 0 da imediatamente o caso (4), e
a
1
< 0, a
2
> 0 ou a
1
> 0, a
2
< 0 origina o caso (5); se a
1
, a
2
> 0, fazendo a rotacao
ICIES 95
de angulo em torno do eixo OX, ou seja, fazendo x = x, y = y e z = z, obtemos
a
1
x
2
+a
2
y
2
= z, isto e, o caso (4).
Caso 3 (a
1
,= 0, a
2
= a
3
= 0): A quadrica (3.1.2) reduz-se a
a
1
x
2
+b
2
y +b
3
z +c = 0.
Se b
2
, b
3
,= 0, rodando o plano OY Z de modo a que o eixo OY que paralelo ao vector
(b
2
, b
3
), chegamos à situacao b
2
,= 0, b
3
= 0 e depois, pela translacao y = y +
c
b
2
ao longo
do eixo OY , podemos fazer c = 0. Chegamos assim a a
1
x
2
+y = 0, ou seja, o caso (9).
Se b
2
, b
3
= 0 entao, se c = 0 obtemos o caso (10), e se c ,= 0 o caso (11).
Caso 4 (a
1
= a
2
= a
3
= 0): Neste caso, (3.1.2), quando nao e vazia, e a equacao de um
plano, que por um movimento rgido obvio se reduz ao caso (10) novamente.
Exemplo. Consideremos a quadrica
3
2
y
2
+
3
2
z
2
+
1
2
yz 5
2 x +
2 y + 3z = 7.
Neste caso
A =
_
_
0 0 0
0
3
2
1
2
0
1
2
3
2
_
_.
Passo 1: Diagonalizando A obtemos a matriz
A =
_
_
1 0 0
0 2 0
0 0 0
_
_.
A matriz de diagonalizacao (que corresponde a uma rotacao em R
3
) e a matriz
P =
_
_
0 0 1
2
2
2
2
0
2
2
2
2
0
_
_.
O efeito de P nos termos de grau 1 da quadrica, B = [3, 5
2,
2], e

B = B P =
[6, 4, 3]. Portanto, com a rotacao P obtemos a quadrica x
2
+2 y
2
+6 x 4 y +3 z = 7:
96 SUPERF
ICIES EM R
3
Passo 2: Com a translacao denida pelo vector (3, 1, 0) +(0, 0, 6) = (3, 1, 6), ou
seja, fazendo

x = x + 3,

y = y 1 e

z = z 6 chegamos a

x
2
+ 2
y
2
+ 3
z = 0:
Estamos assim no caso 2 da demonstracao do Teorema. Efectuando a rotacao de angulo
, em torno do eixo OX, ou seja, fazendo

x =

x,
y =
y,
z =
z, obtemos
1
3
x
2
+
2
3
y
2
=

z,
que dene um paraboloide elptico de eixos

3 e
_
3
2
:
ICIES 97
Em conclusao, a quadrica inicial
3
2
y
2
+
3
2
z
2
+
1
2
yz 5
2 x +
2 y +3z = 7 reduz-se,
por um movimento rgido de R
3
(rotacao P + translacao (3, 1, 6) + rotacao de 180
)
ao paraboloide elptico

x
2
3
+

y
2
3
2
=

z.
Como podemos obter um atlas da quadrica inicial ? Como ja sabemos, a superfcie
x
2
3
+

y
2
3
2
=

z tem uma parametrizacao global dada por

x = u R,
y = v R e
z =
1
3
u
2
+
2
3
v
2
, isto e,
: (u, v) (u, v,
1
3
u
2
+
2
3
v
2
).
Isto corresponde a x =

x 3 = u 3, y = 1
y = 1 v e z = 6
z = 6
1
3
u
2
2
3
v
2
.
Entao
[x y z] = [ x y z]P
T
= [u 3, 1 v, 6
1
3
u
2
2
3
v
2
]
_
_
0
2
2
2
2
0
2
2
2
2
1 0 0
_
_
= [6
1
3
u
2
2
3
v
2
,
2
2
u
2
2
v + 2
2,
2
2
u
2
2
v
2].
Portanto, a quadrica inicial e um paraboloide elptico com uma parametrizacao global
dada por
(u, v) =
_
6
1
3
u
2
2
3
v
2
,
2
2
u
2
2
v + 2
2,
2
2
u
2
2
v
2
_
.
Cilindros generalizados
Um cilindro (generalizado) e uma superfcie S que se obtem por translacao de uma
curva : (, ) R
3
. Se a e um vector unitario na direccao da translacao, o ponto
obtido transladando o ponto (u) da curva pelo vector va (v R) paralelo a a e
(u, v) = (u) +va.
Isto dene uma funcao : U S R
3
, onde U = (u, v) R
2
[ < u < ,
claramente suave e sobrejectiva. Como
(u, v) = ( u, v) (u) ( u) = ( v v)a,
98 SUPERF
ICIES EM R
3
entao (u, v) = ( u, v) implica v = v quando nenhuma recta paralela a a intersecta
em mais do que um ponto (caso v ,= v entao (u) ,= ( u) seriam dois pontos diferentes
pertencentes a uma dessas rectas). Alem disso, se e injectiva entao tambem u = u.
Assim, e injectiva se nenhuma recta paralela a a intersecta em mais do que um
ponto e e injectiva. Por outro lado, como
u
(u, v) =
(u) e

v
(u, v) = a,
entao

u
(u, v)

v
(u, v) ,= 0 se e so se o vector
(u) nunca e paralelo a a. Portanto,

e regular se e so se o vector
(u) nunca e paralelo a a.

Em conclusao, e uma parametrizacao regular se nenhuma recta paralela à direccao
a intersecta em mais do que um ponto, e injectiva e
(u) nunca e paralelo a a.

A parametrizacao toma uma forma muito simples quando esta num plano perpen-
dicular a a (o que pode ser sempre atingido, substituindo pela sua projeccao num tal
plano). A condicao de regularidade e entao satisfeita desde que
(u) nunca se anule,

isto e, quando e regular. Podemos tambem considerar que o plano da curva e o plano
OXY e a = (0, 0, 1). Entao
(u) = (f(u), g(u), 0)
para funcoes suaves f e g, e a parametrizacao vem
(u, v) = (f(u), g(u), v).
Por exemplo, o cilindro circular usual e gerado pela circunferencia de equacao x
2
+y
2
=
1, que pode ser parametrizada por (u) = (cos u, sinu, 0), para 0 < u < 2 e < u <
por exemplo. Isto da um atlas para o cilindro formado por dois mapas, ambos dados
por (u, v) = (cos u, sinu, v), e denidos nos abertos (u, v) R
2
[ 0 < u < 2 e
(u, v) R
2
[ < u < .
Cones generalizados
Um cone (generalizado) S e uma uniao de rectas passando por um dado ponto p (o
vertice do cone) e pelos pontos de uma dada curva : (, ) R
3
.
ICIES 99
Cada ponto de cada uma dessas rectas e da forma
(u, v) = P +v((u) P) = (1 v)P +v(u).
Isto dene uma funcao : U = (u, v) R
2
[ < u < S que e claramente suave
e sobrejectiva. Quanto à injectividade, como
(u, v) = ( u, v) v(u) v( u) + ( v v)P = 0
signica que os pontos P, (u) e ( u) sao colineares, entao (u, v) = ( u, v) implica
v = v quando nenhuma recta que passa por P intersecta em mais do que um ponto (em
particular, nao pode passar por P). Se, alem disso, v ,= 0 (ou seja, o vertice do cone
e excludo) entao (u) = ( u), o que implica, caso seja injectiva, u = u. Portanto,
e injectiva se nenhuma recta que passa por P intersecta em mais do que um ponto, o
vertice do cone e excludo e e injectiva.
Por outro lado,
u
(u, v) = v
(u) e

v
(u, v) = (u) P,
pelo que e regular desde que v ,= 0 e nenhuma das rectas que forma o cone e tangente
a .
Esta parametrizacao toma a forma mais simples possvel quando e plana. Se este
plano contiver P, o cone e parte desse plano. Senao, podemos supor que P e a origem
e o plano e o plano z = 1. Entao, (u) = (f(u), g(u), 1) para funcoes suaves f e g, e a
parametrizacao toma a forma
(u, v) = v(f(u), g(u), 1).
Tubos
Seja : (, ) R
3
uma curva parametrizada por comprimento de arco, para a
qual existe r > 0 tal que (s) < r
1
para qualquer s (, ). A circunferencia
cos N(s) + sinB(s)
esta no plano normal à curva em (s), plano este perpendicular à tangente à curva em
(s). Quando esta circunferencia se move ao longo de dene uma superfcie, chamada
tubo de raio r > 0 em torno de , parametrizada por
(s, ) = (s) +r(cos N(s) + sinB(s)),
com s (, ), (0, 2) ou s (, ), (, ).
A gura seguinte mostra o tubo de raio 0.5 da helice vertical de raio 2 e passo 0.5:
100 SUPERF
ICIES EM R
3
Estas superfcies tem uma propriedade interessante: o seu volume depende somente
do raio r e do comprimento de , e nao da curvatura ou da torsao de . Assim, tubos do
mesmo raio em torno de uma circunferencia e de uma helice com o mesmo comprimento
terao o mesmo volume.
A gura seguinte mostra uma curva e o respectivo tubo de raio 1.3:
ICIES 101
Conchas
A construcao de tubos em torno de uma curva : (, ) R
3
pode ser facilmente
modicada de modo a permitir que o raio do tubo va variando ao longo da curva.
`
As
superfcies denidas deste modo chamam-se conchas em torno de . Portanto uma
concha pode ser parametrizada por
(s, ) = (s) +rs(cos N(s) + sinB(s)),
com s (, ), (0, 2) ou s (, ), (, ).
Por exemplo, se tomarmos para a helice vertical de raio 1 e passo 0.6 obtemos
Se tomarmos para a espiral logaritmica e acrescentarmos alguns parametros extras
podemos obter muitos modelos de conchas reais. Por exemplo, o nautilo:
Dois troques:
102 SUPERF
ICIES EM R
3
Alguns b uzios:
Por exemplo, o nautilo foi obtido com a parametrizacao (u, v), u (0, 2), v
(0, 2), dada por
1
(u, v) = a(1
v
2
) cos nv(1 + cos u) +c cos nv
2
(u, v) = a(1
v
2
) sinnv(1 + cos u) +c sinnv
3
(u, v) =
bv +a(1
v
2
) sinu
2
para a = 0.2, b = 0.1, c = 0 e n = 2.
Com este modelo podemos mesmo obter exemplos de lapas
e bivalves:
Para mais pormenores consulte [Conchas marinhas: a simplicidade e beleza da sua
descricao matematica, www.mat.uc.pt/picado/conchas].
ICIES 103
Superfcies regradas
Uma superfcie regrada e uma superfcie gerada por uma recta movendo-se ao longo
de uma curva (chamada directriz). Portanto, uma superfcie regrada e uma uniao de
rectas (chamadas rectas directoras da superfcie). Sao exemplos de superfcies regradas
o hiperboloide de uma folha e o paraboloide hiperbolico (na gura seguinte) e o helicoide
(Exerccio 4.10).
Cada ponto P de uma superfcie regrada pertence a uma recta directora, recta essa
que intersecta num ponto Q = (u). Se (u) denotar um vector nao nulo na direccao
dessa recta,
P tem como vector de posicao o vector
(u, v) = (u) +v(u), (3.1.3)
para algum escalar v.
104 SUPERF
ICIES EM R
3
Como
u
(u, v) =
(u) +v
(u) e

v
(u, v) = (u),
e regular se e so se os vectores
(u) + v
(u) e (u) sao linearmente independentes.

Isto sera verdade, por exemplo, se
(u) e (u) forem linearmente independentes e v

for sucientemente pequeno. Portanto, para que seja uma parametrizacao regular, a
curva nunca pode ser tangente às rectas directoras.
A um mapa do tipo (3.1.3) chama-se mapa regrado. Por vezes uma superfcie regrada
possui dois mapas regrados distintos. Neste caso a superfcie diz-se duplamente regrada.
E o caso do paraboloide hiperbolico ou do hiperboloide de uma folha (na gura acima).

Neste ultimo caso, os dois mapas regrados sao
1
(u, v) =
_
a(cos u +v sinu), b(sinu v cos u), cv
_
e
2
(u, v) =
_
a(cos u v sinu), b(sinu +v cos u), cv
_
representados nas guras seguintes:
Superfcies de revolucao
As superfcies de revolucao formam uma das classes mais simples de superfcies nao
triviais.
Uma superfcie de revolucao e uma superfcie obtida por rotacao de uma curva plana,
chamada curva geratriz, em torno de uma recta nesse plano, a que se chama eixo de
revolucao. Por exemplo, a esfera, o toro e o paraboloide sao superfcies de revolucao.
Um elipsoide e uma superfcie de revolucao quando dois dos seus eixos sao iguais. As
guras seguintes mostram duas superfcies de revolucao e as respectivas geratrizes; no
primeiro caso trata-se da espiral de Cornu e no segundo caso da curva com curvatura
(s) = sins (cf. Exemplos I.4.5(2)).
ICIES 105
As circunferencias obtidas por rotacao de um ponto xo da geratriz em torno do
eixo de revolucao chamam-se paralelos da superfcie e as curvas na superfcie obtidas
por rotacao da geratriz segundo um angulo xo chamam-se meridianos.
A gura seguinte mostra a superfcie de revolucao gerada pela curva
t (2 +
1
2
sin2t, t),
com os seus meridianos e paralelos:
106 SUPERF
ICIES EM R
3
Fixemos para eixo de revolucao o eixo OZ e para plano da geratriz o plano OXZ.
Cada ponto p da superfcie e obtido por rotacao, de angulo v, de algum ponto q da
geratriz. Se (u) = (f(u), 0, g(u)) e uma parametrizacao da curva geratriz, o ponto p
tem vector de posicao (Exerccio 3.4)
(u, v) = (f(u) cos v, f(u) sinv, g(u)).
Como
u
(u, v) = (f
(u) cos v, f
(u) sinv, g
(u)) e

v
(u, v) = (f(u) sinv, f(u) cos v, 0),
entao
|
u
(u, v)

v
(u, v)|
2
= f(u)
2
(f
(u)
2
+g
(u)
2
).
Consequentemente,

u
(u, v)

v
(u, v) nunca se anula caso f(u) nunca se anule (isto
e, se nao intersecta o eixo OZ) e f
e g
nunca se anulem simultaneamente (isto e,

se e regular). Neste caso podemos supor que f(u) > 0, de modo a que f(u) seja
a distancia de (u, v) ao eixo de revolucao. Entao e injectiva desde que nao se
auto intersecte e o angulo de rotacao v varie num intervalo de amplitude 2. Nestas
condicoes, parametrizacoes da forma formam um atlas e a superfcie de revolucao e,
de facto, uma superfcie.
Exerccios
3.1. Determine um atlas para cada uma das superfcies quadricas (1)-(11) no Teorema 3.1 (note
que, no caso (6), temos que remover a origem).
3.2. Mostre que a quadrica x
2
+ 2y
2
+ 6x 4y + 3z = 7 e uma superfcie, exibindo um atlas.
3.3. Quais superfcies quadricas sao regradas?
ICIES 107
3.4. Uma superfcie de revolucao e uma superfcie obtida por rotacao de uma curva plana,
chamada curva geratriz, em torno de uma recta nesse plano, a que se chama eixo de revolucao. As
circunferencias obtidas por rotacao de um ponto xo da geratriz em torno do eixo de revolucao
chamam-se paralelos da superfcie e as curvas na superfcie obtidas por rotacao da geratriz
segundo um angulo xo chamam-se meridianos. Fixemos para eixo de revolucao o eixo OZ e
para plano da geratriz o plano OXZ. Cada ponto p de e obtido por rotacao, de angulo v, de
algum ponto q da geratriz.
(a) Se (u) = (f(u), 0, g(u)) e uma parametrizacao da curva geratriz, mostre que o ponto p
tem vector de posicao (u, v) = (f(u) cos v, f(u) sinv, g(u)).
(b) Mostre que e regular se e so se e regular e nao intersecta o eixo OZ.
(c) Suponha que f(u) > 0 para qualquer u (ou seja, que esta na metade x > 0 do plano
OXZ). Verique que e injectiva desde que nao se auto intersecte e o angulo de rotacao
v varie num intervalo aberto de amplitude < 2.
(d) Conclua que, nas condicoes de (b) e (c), permite formar um atlas de .
3.5. Quais superfcies quadricas sao de revolucao?
3.6. A superfcie obtida rodando a curva x = coshz, no plano OXZ, em torno do eixo OZ,
chama-se catenoide. Descreva um atlas para esta superfcie.
3.7. Mostre que (u, v) = (sechucos v, sechusinv, tanhu) dene um mapa da esfera (a inversa
1
e chamada projeccao de Mercator). Verique que meridianos e paralelos na esfera corres-
pondem, pela projeccao de Mercator, a rectas ortogonais no plano.
3.8. Uma loxodromia e uma curva na esfera unitaria que intersecta os meridianos segundo um
angulo xo .
108 SUPERF
ICIES EM R
3
Mostre que no mapa de Mercator (exerccio anterior) uma loxodromia (t) = (u(t), v(t)),
parametrizada por comprimento de arco, satisfaz u
(t) = cos coshu(t) e v
(t) = sincoshu(t).
Deduza que as loxodromias correspondem, pela projeccao de Mercator, a rectas no plano.
4. TANGENTES E NORMAIS; ORIENTABILIDADE 109
4. Tangentes e normais; orientabilidade
Uma maneira natural de estudar uma superfcie S consiste em considerar curvas cujas
imagens estao contidas em S.

E o que comecaremos por fazer nesta seccao. Discutire-
mos ainda quando, e em que sentido, e possvel estabelecer uma orientacao para uma
superfcie.
Se a imagem de : (a, b) R
3
esta contida na imagem de um mapa : U R
3
no
atlas de S, existe uma aplicacao
(a, b) U
t (u(t), v(t))
tal que
(t) = (u(t), v(t)). (4.1.1)
As funcoes u e v sao necessariamente suaves. Reciprocamente, e obvio que se
t (u(t), v(t))
e suave entao a equacao (4.1.1) dene uma curva cuja imagem esta em S. Em geral, se
: (a, b) R
3
e uma curva cuja imagem esta em S e um ponto (t
0
) de e abrangido
por um mapa : U R
3
de S entao, por continuidade, existe > 0 tal que
((t
0
, t
0
+)) (U).
Podemos entao, daqui em diante, restringir-nos a curvas da forma (2.1.1). Portanto,
nesta seccao entenderemos por curva em S uma curva : (a, b) R
3
tal que ((a, b))
(U), para algum mapa : U R
3
do atlas de S.
Denicao. Um vector tangente a S num ponto p S e um vector que e tangente a
alguma curva em S que passa por p. Assim, v e tangente a S em p se existir uma curva
em S tal que (t
0
) = p e
(t
0
) = v, para algum t
0
no domnio de .
Proposicao 4.1. O conjunto dos vectores tangentes a S em p = (q) coincide com o
subespaco vectorial de R
3
gerado pelos vectores
x
(q) e

y
(q).
Demonstracao: Seja v um vector tangente a S em p e seja : U W S um mapa
de S contendo o ponto p. Entao existe uma curva : (a, b) W tal que (t
0
) = p e
(t
0
) = v. Consideremos a composicao
(a, b)

W

1
U

W.
110 SUPERF
ICIES EM R
3
Denotando
1
por , temos
J
(t
0
) = J
(q) J
(t
0
)
_
1
(t
0
)
2
(t
0
)
3
(t
0
)
_
_ =
_
1
x
(q)

1
y
(q)
2
x
(q)

2
y
(q)
3
x
(q)

3
y
(q)
_
_
_

1
(t
0
)
2
(t
0
)
_

v =
1
(t
0
)
x
(q) +
2
(t
0
)
y
(q).
Reciprocamente, seja
v = c
1
x
(q) +c
2
y
(q)
e denamos
: R R
2
t q +t(c
1
, c
2
).
Trata-se de uma funcao suave. Como e contnua em t = 0 e (0) = q U, sendo U um
aberto de R
2
, existe > 0 tal que ((, )) U. Portanto, se considerarmos a restricao
de ao intervalo (, ), podemos efectuar a composicao com o mapa de S e obter
uma curva = em S que passa por p (pois (0) = p):
(, )

U

W S.
Como (0) = ((0)) = (q) = p,
1
(0) = c
1
e
2
(0) = c
2
, temos
J
(0) = J
(q) J
(0)
(0) = c
1
x
(q) +c
2
y
(q)
(0) = v
e, portanto, v e tangente a S em p.
A este espaco vectorial de R
3
, formado pelos vectores tangentes a S em p, chama-se
espaco tangente de S em p. Como

x
(q) e

y
(q) sao linearmente independentes, o espaco
tangente a S em p, habitualmente denotado por T
p
S, tem dimensao 2. Temos assim um
plano, o chamado plano tangente a S em p:
p
S =
_
x R
3
[
1
,
2
R : x = p +
1
x
(q) +
2
y
(q)
_
.
A gura seguinte mostra o plano tangente ao paraboloide hiperbolico z = xy, na origem
(0, 0, 0).
Esta outra gura mostra um plano tangente à superfcie z = 4 x
2
2y
2
observado
de pontos de vista diferentes:
p
S e completamente determinado por um vector unitario a ele perpendicular,
chamado normal unitaria de S em p. Existem, como e evidente, dois vectores nessas
condicoes. A Proposicao 4.1 mostra, no entanto, que a escolha de um mapa : U S
112 SUPERF
ICIES EM R
3
contendo p conduz a uma escolha denitiva, nomeadamente
N
(p) =
x
(q)

y
(q)
|
x
(q)

y
(q)|
.
Este vector e chamado vector normal unitario standard. Mas, ao contrario do plano
tangente, este vector nao e totalmente independente da escolha do mapa de S contendo
p. Com efeito, seja :

U S outro mapa no atlas de S tal que ( q) = p. Vimos
anteriormente (na demonstracao da Proposicao 2.5) que

x
( q)

y
( q) = det(J
( q))
_
x
(q)

y
(q)
_
,
onde denota a mudanca de coordenadas
1
de para . Portanto
N

(p) =

x
( q)

y
( q)
|

x
( q)

y
( q)|
=
x
(q)

y
(q)
|
x
(q)

y
(q)|
= N
(p),
onde o sinal e o do determinante de J
( q).
Isto conduz-nos à seguinte denicao:
Denicao. Uma superfcie S diz-se orientavel se possuir um atlas com a seguinte
propriedade: se =
1
e a mudanca de coordenadas entre quaisquer dois mapas
do atlas, entao det(J
( q)) > 0 em qualquer ponto q do domnio de . Tal atlas diz-se

uma orientacao de S. Se tal atlas nao existir a superfcie diz-se nao orientavel.
Portanto, numa superfcie orientavel existe um atlas que permite uma escolha canonica
da normal unitaria N(p), em cada ponto p, obtida tomando a normal unitaria standard
de cada mapa desse atlas (a orientacao de S), escolha essa que depende suavemente de
p; portanto, existe N : S R
3
, suave, tal que |N(p)| = 1 e N(p) (T
p
S)
para cada
p S. A uma funcao N destas chama-se campo de vectores normais unitarios em S.
Em conclusao, se uma superfcie S e orientavel entao possui um campo de vectores
normais unitarios N : S R
3
.
A armacao recproca desta tambem e verdadeira, mas nao o provaremos (para uma
demonstra cao, consulte [2], pp. 105). Em suma, a existencia de um campo de vectores
normais unitarios caracteriza a orientabilidade de uma superfcie:
Proposicao 4.2. Uma superfcie S e orientavel se e so se possui um campo de vectores
normais unitarios N : S R
3
.
Exemplos. (1) Seja N : S R
3
uma orientacao de uma superfcie S. Entao N :
S R
3
tambem e uma orientacao de S. Assim, numa superfcie orientavel existem pelo
menos duas orientacoes distintas. Por exemplo, seja S o plano horizontal
= (x, y, z) R
3
[ z = 0.
Existem duas possveis escolhas para N:
N(x, y, z) = (0, 0, 1) (x, y, z) ,
N(x, y, z) = (0, 0, 1) (x, y, z) .
Se identicarmos com uma folha de papel, dar uma orientacao a equivale a escolher
uma das faces da folha. Escolher (0, 0, 1) equivale a escolher a face de cima e escolher
(0, 0, 1) equivale a escolher a face de baixo.
Existem duas orientacoes possveis para a superfcie esferica S
2
:
N(x, y, z) = (x, y, z) e N(x, y, z) = (x, y, z).
A primeira escolhe o lado exterior da superfcie esferica enquanto a segunda escolhe o
seu lado interior.
(2) Qualquer superfcie que admita uma parametrizacao global e orientavel. Em parti-
cular, qualquer graco G
f
e uma superfcie orientavel.
(3) Seja S uma superfcie do tipo f
1
(a) (sendo a um valor regular de f : U R
3
R).
Neste caso, para cada mapa : U
W S, f e constante (f((x)) = a para cada

x U
) pelo que
_
0 0
_
= J
f
(p) J
(q)
para cada p = (q) W. Consequentemente, como J
f
(p) = f(p),
_
f(p) [

x
(q)
_
= 0 e
_
f(p) [

y
(q)
_
= 0.
Portanto, f(p) (T
p
S)
e
f(p)
|f(p)|
e uma boa escolha para N(p) pois dene um campo de vectores normais unitarios em S.
Podemos entao concluir, por 4.2, que toda a superfcie deste tipo (como, por exemplo,
os toros, os elipsoides, os hiperboloides, etc.) e orientavel.
Isto tambem mostra que neste tipo de superfcies podemos determinar o plano tan-
gente em qualquer ponto sem precisar de conhecer nenhum mapa da superfcie contendo
esse ponto. Com efeito, como
_
f(p)[
x
(q)
_
= 0 e
_
f(p)[
y
(q)
_
= 0,
entao
T
p
S =< f(p) >
p
S = x R
3
[ (x p [ f(p)) = 0.
(4) Todos os exemplos de superfcies que vimos ate ao momento sao superfcies orienta-
veis. Vejamos agora um exemplo de uma superfcie que nao e orientavel.
A ta de Mobius / e a superfcie que se obtem rodando um segmento de recta
L em torno do seu ponto medio P ao mesmo tempo que P se move ao longo de uma
circunferencia (, de tal modo que enquanto P da uma volta à circunferencia (, L da
meia volta em torno de P.
114 SUPERF
ICIES EM R
3
(Outro modo de olharmos para a ta de Mobius e pensar numa folha de papel estreita
na qual unimos as pontas, apos a termos torcido segundo um angulo de 180 graus.)
Se tomarmos para ( a circunferencia x
2
+ y
2
= 1 no plano OXY e para L o segmento
de comprimento 1 paralelo ao eixo OZ e com ponto medio P = (1, 0, 0) entao, apos P
ter rodado radianos em torno de OZ, L tera rodado /2 radianos em torno de P (no
plano contendo P e o eixo OZ). O ponto de L inicialmente em (1, 0, t) estara entao,
apos essa rotacao de angulo , no ponto
(t, ) =
_
(1 t sin

2
) cos , (1 t sin

2
) sin, t cos

2
_
.
Consideremos para domnio de o aberto
U = (t, ) R
2
[ 1/2 < t < 1/2, 0 < < 2.
Podemos denir um segundo mapa pela mesma formula de mas com domnio
U = (t, ) R
2
[ 1/2 < t < 1/2, < < .
Estes dois mapas formam um atlas de / (Exerccio 4.11), pelo que a ta de Mobius e
uma superfcie. Estasuperfcie so tem uma face, pelo que nao podera ser orientavel:
Calculemos a normal unitaria standard N
em pontos da circunferencia ( (onde

t = 0). Em tais pontos p = (0, ), temos
t
(0, ) =
_
sin

2
cos , sin

2
sin, cos

2
_
,

(0, ) = (sin, cos , 0),

pelo que
t
(0, )

(0, ) =
_
cos cos

2
, sin cos

2
, sin

2
_
.
Trata-se de um vector unitario, pelo que e igual a N
(p).
Se a ta de Mobius fosse orientavel, existiria um campo de vectores normais unitarios
em/, N : / R
3
, variando suavemente em/. Num ponto p = (0, ) de (, teramos
N(p) = ()N
(p),
onde : (0, 2) R e suave e () = 1 para qualquer . Consequentemente, () = 1
para qualquer (0, 2), ou () = 1 para qualquer (0, 2). Substituindo N(p)
por N(p) no caso em que () = 1, podemos assumir que () e sempre 1. Entao,
no ponto p
0
= (0, 0) = (0, 2), como N e suave, teremos que ter
N(p
0
) = lim
0
N
(p) = lim
0
_
cos cos

2
, sin cos

2
, sin

2
_
= (1, 0, 0)
e tambem
N(p
0
) = lim
2
N
(p) = lim
2
_
cos cos

2
, sin cos

2
, sin

2
_
= (1, 0, 0).
Esta contradicao mostra que a ta de Mobius nao e orientavel.
Exerccios
4.1. Considere o cone o = (x, y, z) R
3
[ z
2
= x
2
+y
2
, z > 0. Prove, usando a denicao, que
se trata de uma superfcie. Mostre que o tem o mesmo plano tangente nos pontos pertencentes
à recta x = 0, y = z.
4.2. Seja C = (x, y, z) R
3
[ yx
2
+y
2
= 1.
(a) Justique que C e uma superfcie.
(b) Determine uma equacao para o plano tangente a C em p = (0, 1, 2).
4.3. Considere f : R
3
R dada por f(x, y, z) = x
2
y
2
.
(a) Determine o conjunto dos valores regulares de f.
(b) Seja o = (x, y, z) R
3
[ x
2
y
2
= c, c R
+
. Prove que qualquer plano tangente a o e
paralelo à recta x = 1, y = 2.
4.4. Considere o hiperboloide de duas folhas H = (x, y, z) R
3
[ z
2
= x
2
+y
2
+ 1.
116 SUPERF
ICIES EM R
3
(a) Justique que H e uma superfcie.
(b) Determine os pontos de H nos quais o plano tangente e paralelo ao eixo OZ.
4.5. Considere a superfcie o = (x, y, z) R
3
[ z = sinxsiny sin(x +y). Determine os pontos
de o nos quais o plano tangente e paralelo ao plano de equacao z = 0.
4.6. Considere a superfcie o = (x, y, z) R
3
[ z = x
3
+ 3xy
2
. Mostre que existem pontos de
o para os dois lados do plano tangente a o em (0, 0, 0).
4.7. Considere o cilindro parabolico o = (x, y, z) R
3
[ y = x
2
.
(a) Prove que o e uma superfcie que pode ser coberta por uma parametrizacao.
(b) Determine a recta normal a o em (0, 0, 0).
4.8. Seja o = (x, y, z) R
3
[ z =
e
x
x
2
+y
2
, (x, y) ,= (0, 0). Determine uma equacao para o plano
tangente a o em (0, 1, 1). Verique se (1, 1, 0) pertence à recta normal a o em (0, 1, 1).
4.9. Considere o cilindro elptico o = (x, y, z) R
3
[
x
2
p
2
+
y
2
q
2
= 1, com p, q ,= 0, constantes.
(a) Prove que o plano tangente a o nos pontos da recta
L = (x, y, z) R
3
[ x = x
0
, y = y
0
,
x
2
0
p
2
+
y
2
0
q
2
= 1
permanece constante.
(b) Mostre que qualquer normal a o e paralela ao plano de equacao z = 0.
4.10. Um helicoide e a superfcie descrita por uma helice de aviao quando, quer o aviao quer a
helice, se movem com velocidade constante. Portanto, um helicoide e a superfcie gerada por um
segmento de recta, que roda a velocidade constante em torno de um eixo a ele perpendicular,
enquanto simultaneamente se move ao longo desse eixo com velocidade constante.
Se o aviao estiver a voar ao longo do eixo OZ, mostre que o helicoide pode ser parametrizado
por (u, v) = (v cos u, v sinu, u), onde e uma constante. Mostre ainda que a co-tangente do
angulo que a normal unitaria de num ponto P faz com o eixo OZ e proporcional à distancia
de P ao eixo.
4.11. A ta de Mobius / e a superfcie que se obtem rodando um segmento de recta L em
torno do seu ponto medio P ao mesmo tempo que P se move ao longo de uma circunferencia
(, de tal modo que enquanto P da uma volta à circunferencia (, L da meia volta em torno de
P. Se tomarmos para ( a circunferencia x
2
+ y
2
= 1 no plano OXY e para L o segmento de
comprimento 1 paralelo ao eixo OZ e com ponto medio P = (1, 0, 0) entao, apos P ter rodado
radianos em torno de OZ, L tera rodado /2 radianos em torno de P (no plano contendo P e
o eixo OZ).
(a) Mostre que o ponto de L inicialmente em (1, 0, t) estara, apos essa rotacao de angulo ,
no ponto
(t, ) =
_
(1 t sin

2
) cos , (1 t sin

2
) sin, t cos

2
_
. ()
(b) Tome para domnio de o aberto U = (t, ) R
2
[ 1/2 < t < 1/2, 0 < < 2. Sendo
U = (t, ) R
2
[ 1/2 < t < 1/2, < < , considere :

U / tambem denida
por (). Mostre que e formam um atlas de /.
(c) Mostre que N
(p), para p = (0, ), e igual a (cos cos

2
, sin cos

2
, sin

2
).
(d) Verique que lim
0
N
(p) = (1, 0, 0) e lim

2
N
(p) = (1, 0, 0).

(Isto mostra que a ta de Mobius nao e orientavel.)
4.12. Seja : I R
3
, com (t) = (
1
(t), 0,
3
(t)) e
1
(t) > 0, uma curva plana com velocidade
constante e seja S a superfcie de revolucao obtida rodando em torno do eixo OZ. Considere
ainda:
para cada R,
: I S
t (
1
(t) cos ,
1
(t) sin,
3
(t));
118 SUPERF
ICIES EM R
3
para cada t J,
t
: R S
(
1
(t) cos ,
1
(t) sin,
3
(t)).
As curvas
chamam-se meridianos de S e as circunferencias

t
chamam-se paralelos de S:
(a) Mostre que os meridianos e os paralelos se intersectam sempre ortogonalmente, isto e,
(
(t) [
t
()) = 0 para quaisquer t I, R.
(b) Sabendo que uma geodesica de uma superfcie S e uma curva : J S cuja aceleracao
(t) pertence a (T
(t)
S)
para todo o t J, prove que:

(i) Cada meridiano
e uma geodesica da superfcie de revolucao S acima denida.

(ii) Um paralelo
t
e uma geodesica se e so se
1
(t) = 0.
5. PRIMEIRA FORMA FUNDAMENTAL 119
5. Primeira forma fundamental
A primeira coisa que um habitante de uma superfcie, com alguma curiosidade pela
geometria, talvez queira saber, e como medir a distancia entre dois pontos da superfcie.
Evidentemente, esta distancia sera, em geral, diferente da distancia medida por um
habitante do espaco tridimensional pois o segmento de recta que da o caminho mais
curto entre dois pontos de R
3
nao esta, em geral, contido na superfcie.
Nesta seccao estudaremos o instrumento que nos permite calcular comprimentos,
angulos e areas numa superfcie: a primeira forma fundamental da superfcie.
Se (t) = (x(t), y(t)) dene uma curva numa superfcie S, totalmente descrita por
um mapa , o comprimento do arco de desde (t
0
) ate (t
1
) e dado por
s =
_
t
1
t
0
|
(t)| dt.
Mas, pelo Teorema da Funcao Composta,
(t) = x
(t)
x
(x(t), y(t)) +y
(t)
y
(x(t), y(t)),
pelo que, denotando abreviadamente (x(t), y(t)) por q,
|
(t)|
2
=
_
x
(t)
x
(q) +y
(t)
y
(q) [ x
(t)
x
(q) +y
(t)
y
(q)
_
= x
(t)
2
_
x
(q) [

x
(q)
_
+ 2x
(t)y
(t)
_
x
(q) [

y
(q)
_
+y
(t)
2
_
y
(q) [

y
(q)
_
.
Denotando
_
x
(q) [

x
(q)
_
,
_
x
(q) [

y
(q)
_
e
_
y
(q) [

y
(q)
_
por, respectivamente, E(q), F(q) e G(q) (ou, abreviadamente, E, F e G), podemos
escrever
s =
_
t
1
t
0
_
Ex
(t)
2
+ 2Fx
(t)y
(t) +Gy
(t)
2
_1
2
dt.
120 SUPERF
ICIES EM R
3
A matriz
T
I
=
_
E(q) F(q)
F(q) G(q)
_
e a matriz da chamada primeira forma fundamental do mapa de S em p = (q), ou
seja, da forma bilinear simetrica
I
p
: T
p
S T
p
S R
(v, w) (v [ w).
De facto, se
v = v
1
x
(q) +v
2
y
(q) e w = w
1
x
(q) +w
2
y
(q)
entao
(v [ w) = v
1
w
1
E(q) +v
1
w
2
F(q) +v
2
w
1
F(q) +v
2
w
2
G(q)
=
_
v
1
v
2
_
_
E(q) F(q)
F(q) G(q)
__
w
1
w
2
_
.
Daqui em diante cometeremos o abuso de linguagem de chamar primeira forma
fundamental de em p aos escalares E(q), F(q) e G(q).
Exemplos 5.1. (1) O plano que passa por um dado ponto p e tem a direccao dos
vectores x e y, unitarios e ortogonais, e parametrizado por (u, v) = p +ux+vy. Entao
u
(u, v) = x e

v
(u, v) = y. Assim, E(u, v) = (x [ x) = |x|
2
= 1, G(u, v) = |y|
2
= 1 e
F(u, v) = (x [ y) = 0, pelo que a primeira forma fundamental de e a matriz identidade.
(2) O cilindro circular vertical, parametrizado por (u, v) = (cos u, sinu, v), tem como
primeira forma fundamental E(u, v) = 1, F(u, v) = 0 e G(u, v) = 1, tal como o plano.
Isto signica que o comprimento, de (t
0
) a (t
1
), de qualquer curva no cilindro, dada
por (t) = (cos u(t), sinu(t), v(t)), e igual a
_
t
1
t
0
(u
(t)
2
+v
(t)
2
)
1
2
dt.
Por exemplo, um paralelo de latitude v (circunferencia horizontal) e a curva (t) =
(cos t, sint, v) = (t, v), t [0, 2], logo tem comprimento
s =
_
2
0
(u
(t)
2
+v
(t)
2
)
1
2
dt =
_
2
0
dt = 2.
(3) Para a parametrizacao da esfera em termos da latitude e longitude,
(, ) = (cos cos , cos sin, sin),
(, ) = (sin cos , sin sin, cos ) e

(, ) = (cos sin, cos cos , 0).

Portanto a primeira forma fundamental e E(, ) = 1, F(, ) = 0 e G(, ) = cos
2
.
Isto quer dizer que o comprimento, de (t
0
) a (t
1
), de qualquer curva na esfera, dada
por
(t) =
_
cos u(t) cos v(t), cos u(t) sinv(t), sinu(t)
_
,
e igual a
_
t
1
t
0
(u
(t)
2
+ cos
2
v
(t)
2
)
1
2
dt.
Por exemplo, um paralelo de latitude e a curva (t) = (cos cos t, cos sint, sin) =
(, t), t [0, 2], logo tem comprimento
s =
_
2
0
(0 + cos
2
)
1
2
dt =
_
cos t
_
2
0
= 2 cos .
Um meridiano de longitude e parametrizado por (t) = (cos t cos , cos t sin, sint) =
(t, ), t [
2
,

2
]. Tem comprimento
s =
_
2
2
dt = .
Nos exemplos (1) e (2) acima, a primeira forma fundamental e a mesma. Nao se trata
de nenhuma coincidencia. Como veremos adiante, a justicacao geometrica para isto e
a seguinte: uma folha de papel plana pode ser enrolada num cilindro, de modo obvio,
sem deformacao. Se tracarmos uma curva na folha plana, depois de enrolada torna-se
uma curva no cilindro e, como nao houve deformacao, os comprimentos de ambas as
curvas coincidem.
O mesmo ja nao se passa com a esfera e o plano.
Este tipo de questao geometrica pode ser abordada com o auxlio do calculo diferen-
cial sobre uma superfcie apresentado no nal da Seccao 2. Com efeito, a transformacao
geometrica do plano no cilindro que referimos acima e um difeomorsmo especial, como
veremos em seguida.
Denicao. Um difeomorsmo f : S
1
S
2
e uma isometria se, para cada curva
em S
1
, a curva f em S
2
tem comprimento igual ao de . Se existir uma isometria
f : S
1
S
2
, diz-se que S
1
e S
2
sao superfcies isometricas.
122 SUPERF
ICIES EM R
3
Teorema 5.2. Um difeomorsmo f : S
1
S
2
e uma isometria se e so se, para
cada mapa
1
de um atlas de S
1
, as primeiras formas fundamentais de
1
e f
1
sao
identicas.
Demonstracao: Como o comprimento de uma curva em S pode ser calculado como
a soma dos comprimentos dos arcos de curva em que cada um e descrito por um unico
mapa do atlas de S, podemos supor que S
1
e S
2
estao descritos por uma parametrizacao
global.
Sejam entao
1
: U S
1
um mapa global de S
1
,
2
= f
1
: U S
2
o correspon-
dente mapa de S
2
e E
1
, F
1
, G
1
e E
2
, F
2
, G
2
as primeiras formas fundamentais de
1
e
2
, respectivamente.
: Se E
1
= E
2
, F
1
= F
2
e G
1
= G
2
e (t) =
1
(u(t), v(t)) dene uma curva arbitraria
em S
1
, o comprimento de de (t
0
) a (t
1
), isto e, o integral
_
t
1
t
0
(E
1
u
(t)
2
+ 2F
1
u
(t)v
(t) +G
1
v
(t)
2
)
1
2
dt
e evidentemente igual ao comprimento da curva
2
(u(t), v(t)) = f
1
(u(t), v(t)) =
f (t), de f((t
0
)) a f((t
1
)).
: Reciprocamente, se f e uma isometria entao, qualquer que seja a curva (t) =
1
(u(t), v(t)) em S
1
de domnio I = (, ), a curva f
1
(t) =
2
(u(t), v(t)) tem o
mesmo comprimento. Portanto, para quaisquer t
0
, t
1
I,
_
t
1
t
0
(E
1
u
(t)
2
+2F
1
u
(t)v
(t)+G
1
v
(t)
2
)
1
2
dt =
_
t
1
t
0
(E
2
u
(t)
2
+2F
2
u
(t)v
(t)+G
2
v
(t)
2
)
1
2
dt
Isto implica que
E
1
u
(t)
2
+ 2F
1
u
(t)v
(t) +G
1
v
(t)
2
= E
2
u
(t)
2
+ 2F
2
u
(t)v
(t) +G
2
v
(t)
2
(5.2.1)
para qualquer t I. Fixemos t
0
I e sejam u
0
= u(t
0
) e v
0
= v(t
0
). Entao:

E evidente que existe um sub-intervalo J de I contendo t
0
tal que, para cada t J,
(u
0
+t t
0
, v
0
) U. Logo
1
(t) =
1
(u
0
+t t
0
, v
0
) dene uma curva
1
: J S
1
.
Para esta curva particular, a igualdade (5.2.1) diz-nos que E
1
= E
2
, pois neste
caso u
(t) = 1 e v
(t) = 0.
Analogamente, podemos considerar a curva
2
denida por
2
(t) =
1
(u
0
, v
0
+t
t
0
). Neste caso u
(t) = 0 e v
(t) = 1 pelo que, por (5.2.1), G

1
= G
2
.
Finalmente, considerando a curva
3
dada por
3
(t) = (u
0
+ t t
0
, v
0
+ t t
0
),
podemos concluir que E
1
+ 2F
1
+G
1
= E
2
+ 2F
2
+G
2
, donde F
1
= F
2
.
Exemplo. Seja S
1
= (x, y, z) R
3
[ x = 0, y (0, 2) a ta innita no plano OY Z
dada por 0 < y < 2 e seja S
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
= 1, y ,= 0 o cilindro circular
vertical de raio 1, com excepcao dos pontos da recta x = 1, y = 0. Entao, S
1
e coberto
pela parametrizacao global
1
(u, v) = (0, u, v), e S
2
por
2
(u, v) = (cos u, sinu, v), com
(u, v) (0, 2) R em ambos os casos. A funcao f : S
1
S
2
que aplica
1
(u, v) em
2
(u, v) e uma isometria: e um difeomorsmo e, tal como vimos nos Exemplos 5.1 (1) e
(2), as primeiras formas fundamentais de
1
e f
1
=
2
coincidem (ambas sao a matriz
identidade). A isometria f corresponde a pegar numa parte do plano e a enrola-lo, de
modo obvio, de maneira a formar um cilindro. Portanto esta operacao, bem como a
sua inversa f
1
(que corresponde a planicar um cilindro desenrolando-o), preservam
distancias.
Um argumento analogo tambem mostra que uma parte do cone circular e isometrica
a parte do plano (Exerccio 5.4). Tudo isto se generaliza de forma obvia a cilindros e
cones generalizados.
Vejamos agora a questao da medicao de angulos numa superfcie.
Sejam
1
e
2
duas curvas, numa superfcie S, que se intersectam num dado ponto
p =
1
(t
1
) =
2
(t
2
). Entao
1
(t) = (u
1
(t), v
1
(t)) e
2
(t) = (u
2
(t), v
2
(t)). O angulo de
interseccao, no ponto p, das curvas
1
e
2
e denido como sendo o angulo formado
pelos vectores
1
(t
1
) e
2
(t
2
). Portanto
cos =
(
1
(t
1
) [
2
(t
2
))
|
1
(t
1
)| |
2
(t
2
)|
.
Mas
1
(t
1
) = u
1
(t
1
)
u
(u
1
(t
1
), v
1
(t
1
)) +v
1
(t
1
)
v
(u
1
(t
1
), v
1
(t
1
))
e
2
(t
2
) = u
2
(t
2
)
u
(u
2
(t
2
), v
2
(t
2
)) +v
2
(t
2
)
v
(u
2
(t
2
), v
2
(t
2
)),
pelo que
(
1
(t
1
) [
2
(t
2
)) = Eu
1
(t
1
)u
2
(t
2
) +F(u
1
(t
1
)v
2
(t
2
) +v
1
(t
1
)u
2
(t
2
)) +Gv
1
(t
1
)v
2
(t
2
)
e, consequentemente,
cos =
Eu
1
(t
1
)u
2
(t
2
) +F(u
1
(t
1
)v
2
(t
2
) +v
1
(t
1
)u
2
(t
2
)) +Gv
1
(t
1
)v
2
(t
2
)
(Eu
1
(t
1
)
2
+ 2Fu
1
(t
1
)v
1
(t
1
) +Gv
1
(t
1
)
2
)
1
2
(Eu
2
(t
2
)
2
+ 2Fu
2
(t
2
)v
2
(t
2
) +Gv
2
(t
2
)
2
)
1
2
ou, abreviadamente,
cos =
Eu
1
u
2
+F(u
1
v
2
+v
1
u
2
) +Gv
1
v
2
(Eu
2
1
+ 2Fu
1
v
1
+Gv
2
1
)
1
2
(Eu
2
2
+ 2Fu
2
v
2
+Gv
2
2
)
1
2
. (5.2.2)
124 SUPERF
ICIES EM R
3
Exemplo. Dada uma parametrizacao : U S duma superfcie S,
1
(t) = (a, t) e
2
(t) = (t, b) (a e b constantes adequadas) denem duas curvas em S, chamadas curvas
parametricas. Estas curvas intersectam-se no ponto (a, b) da superfcie. Entao, pela
formula (5.2.2), o angulo de interseccao e igual a
arccos
F
EG
.
Portanto, e igual a /2 (diz-se neste caso que a parametrizacao e ortogonal) exacta-
mente quando F = 0.
1
S
2
diz-se conformal se, para quaisquer curvas
1
e
2
em S
1
que se intersectam, o angulo de interseccao das curvas f
1
e f
2
em
S
2
e igual ao angulo de interseccao de
1
e
2
.
1
S
2
e conformal se e so se, para cada mapa
1
dum atlas de S
1
1
e f
1
sao proporcionais,
ou seja, E
2
= E
1
, F
2
= F
1
e G
2
= G
1
para alguma funcao suave : U R
+
.
Demonstracao:

E, em termos gerais, analoga à demonstracao do teorema anterior
mas mais longa e exigente no calculo. Por estas razoes omitimo-la. Note que e positiva
pois E
1
, E
2
0.
Exemplos. (1) Toda a isometria e conformal. O recproco nao e verdadeiro, como
veremos ja de seguida.
(2) Consideremos a esfera unitaria denida por x
2
+y
2
+z
2
= 1 e recordemos a projeccao
estereograca
1
N
: S
2
(0, 0, 1) R
2
(x, y, z)
_
x
1z
,
y
1z
_
.
Provemos que, vista como uma aplicacao de S
2
(0, 0, 1) no plano horizontal z = 0,
ou seja, como
f : S
2
(0, 0, 1) (x, y, z) R
3
[ z = 0
(x, y, z)
_
x
1z
,
y
1z
, 0
_
e conformal. Para isso consideremos a parametrizacao global
N
(x, y) =
_
2x
x
2
+y
2
+ 1
,
2y
x
2
+y
2
+ 1
,
x
2
+y
2
1
x
2
+y
2
+ 1
_
((x, y) R
2
)
de S
2
(0, 0, 1). Os coecientes da respectiva primeira forma fundamental sao
E
1
(x, y) =
4
(x
2
+y
2
+ 1)
2
, F
1
(x, y) = 0 e G
1
(x, y) =
4
(x
2
+y
2
+ 1)
2
.
Por outro lado, como a primeira forma fundamental do mapa f
N
(x, y) = (x, y, 0) do
plano horizontal e E
2
(x, y) = 1, F
2
(x, y) = 0 e G
2
(x, y) = 1, podemos concluir que
E
1
(x, y) = (x, y)E
2
(x, y), F
1
(x, y) = (x, y)F
2
(x, y) e G
1
(x, y) = (x, y)G
2
(x, y)
para
(x, y) = 4/(x
2
+y
2
+ 1)
2
.
Logo f e conformal.

E pois um exemplo duma aplicacao conformal que nao e uma
isometria.
Fixados dois pontos A, B sobre uma superfcie S, chama-se arco geodesico de ex-
tremos A, B sobre S a uma curva em S, desde A ate B, que tenha comprimento mnimo
em relacao a qualquer outra nas mesmas condicoes. Da-se o nome de geodesica de S a
toda a curva nesta superfcie que contenha um arco geodesico para cada par de pon-
tos de (cf. Exerccio 4.12). Por exemplo, no plano as geodesicas sao evidentemente
os segmentos de recta, enquanto na esfera as geodesicas sao arcos de circunferencia de
crculo maximo. Noutras superfcies, a determinacao das geodesicas e mais complicada.
Por exemplo, as guras seguintes mostram uma geodesica do elipsoide
(1/5)x
2
+ (2/5)y
2
+z
2
= 1,
a partir do ponto de coordenadas x = 3/5, y = 1/5 (utilizamos um traco mais no
quando a geodesica passa pela parte de tras do elipsoide) e geodesicas sobre um cilindro
e um cone de revolucao:
126 SUPERF
ICIES EM R
3
A gura seguinte mostra algumas geodesicas do paraboloide hiperbolico z = xy a
partir, respectivamente, do ponto (5, 5, 25) e do ponto (5, 2, 10) (observe que, entre
elas, em cada caso, se encontram duas rectas):
As geodesicas e os mapas conformais tem obviamente um grande interesse em car-
tograa e navegacao. Por exemplo, numa viagem martima e natural que se procure
seguir o caminho mais curto, ou seja, o arco geodesico, para nao se perder tempo inutil-
mente (tal e o objectivo da chamada navegacao ortodromica). Todavia, este objectivo
nunca pode, por diversas razoes, ser totalmente atingido na pratica. Frequentemente ha
conveniencia em que o rumo se mantenha constante, isto e, que o eixo do barco forme
sempre um mesmo angulo com a linha Norte-Sul; nesta situacao, o barco ira descre-
vendo sobre o mar uma curva que corta os meridianos segundo um angulo constante
(os mapas conformais tem assim um grande interesse); mas sucede que esta curva
chamada loxodromia (Exerccio 3.8) nao e uma geodesica (por exemplo, se o barco se
deslocar na direccao Este-Oeste, a linha descrita sera um paralelo, que nao e em geral
um arco de crculo maximo).
A navegacao loxodromica pode contudo ser utilizada em trajectos curtos porque
entao a loxodromia nao se afasta muito da geodesica. Para trajectos mais longos, convira
usar uma curva composta de arcos de loxodromia, inscrita no arco geodesico.
Consideremos de novo a projeccao estereograca da esfera sobre o plano. A gura
seguinte
3
representa uma planicacao da Terra usando uma projeccao estereograca.
3
Realizada com a rotina MapTools do Maple, crida por Vince Costanzo. Os pontos costeiros foram
obtidos do US Geological Survey em http://rimmer.ngdc.noaa.gov/coast.
128 SUPERF
ICIES EM R
3
Trata-se, como vimos, duma representacao planar conformal da esfera; as imagens
dos meridianos serao rectas que passam pelo centro C da esfera e as imagens dos paralelos
serao circunferencias de centro C; uma loxodromia ira pois projectar-se numa curva
isogona (isto e, que mantem o mesmo angulo) relativamente às rectas que passam por
C, ou seja, numa espiral logaritmica. Todavia, para a navegacao, o ideal sera encontrar
um mapa conformal da esfera no qual as imagens dos meridianos sejam rectas paralelas
entre si, pois que, nesse caso, a imagem da loxodromia sera manifestamente uma recta.
Isto foi primeiramente observado e estudado pelo matematico portugues Pedro Nunes
(1502-1578). Um tal mapa foi depois concebido em 1569 por Mercator. A projeccao de
Mercator (veja os Exerccios 3.7 e 3.8) e utilizada em muitos mapas terrestres e apresenta
apenas o inconveniente de, sendo os polos afastados para distancia innita do equador,
as regioes proximas dos polos aparecerem excessivamente dilatadas e deformadas. A
gura seguinte
4
representa uma planicacao da Terra usando a projeccao de Mercator.
Podemos criar uma projeccao 3D deste mapa, aplicando as coordenadas longitude e
latitude na esfera unitaria, produzindo um globo
5
:
(lon, lat) (cos(lon) cos(lat), sin(lon) cos(lat), sin(lat))
4
Tal como a anterior, realizada com a rotina MapTools do Maple. Os pontos costeiros foram obtidos
do US Geological Survey em http://rimmer.ngdc.noaa.gov/coast.
5
O espaco entre paralelos e de 15 graus e entre meridianos de 30 graus.
O interesse das aplicacoes conformais nao se limita de maneira nenhuma à cartograa.
Trata-se de um dos assuntos mais importantes da Analise moderna.
E tambem possvel deduzir uma formula que permite calcular a area /() duma
regiao limitada S, contida num mapa : U W S, a partir da primeira forma
fundamental. Com efeito, por denicao
/() =
_ _
1
(R)
|
x
(x, y)

y
(x, y)| dxdy
(a justicacao desta denicao de area de uma porcao de superfcie e um pouco profunda
e exigiria conhecimentos que saem fora do ambito e nvel deste curso, nomeadamente de
Teoria da Medida); como
|
y
|
2
=
_
y
[

x
y
_
=
_
x
[

x
__
y
[

y
_
x
[

y
_
2
= EGF
2
,
entao
/() =
_ _
1
(R)
_
EGF
2
dxdy.
Note que, por ser regular,
EGF
2
> 0 (5.3.1)
em qualquer ponto.
Exemplo 5.4. Determinemos a area dum fuso numa esfera de raio r, isto e, a regiao
compreendida entre dois arcos de crculo maximo com angulo de interseccao :
130 SUPERF
ICIES EM R
3
E claro que podemos assumir que as circunferencias de crculo maximo se intersectam

nos polos (sao pois meridianos), porque podemos sempre por uma rotacao da esfera
o que nao altera as areas, pois a aplicacao dum movimento rgido a uma superfcie nao
altera a primeira forma fundamental chegar a esta situacao.
Para calcular a area observemos (recorde o Exemplo 5.1(3)) que, para o mapa
(u, v) = (r cos ucos v, r cos usinv, r sinu),
EGF
2
= r
4
cos
2
u. Entao a area do fuso e igual a
_

0
_
2
2
r
2
cos u dudv = 2r
2
.
Em particular, para = 2 obtemos o valor da area da esfera, ou seja, 4r
2
.
1
S
2
diz-se equiareal se aplica cada regiao de S
1
numa regiao de S
2
com igual area.
1
S
2
e equiareal se e so se, para cada mapa
1
dum atlas de S
1
1
e de f
1
satisfazem
E
1
G
1
F
2
1
= E
2
G
2
F
2
2
.
Demonstracao: Como a area duma regiao em S pode ser calculada como soma de
areas de sub-regioes em que cada sub-regiao e descrita por um unico mapa do atlas de
S, podemos supor que S
1
e S
2
estao descritas por uma parametrizacao global.
Sejam entao
1
: U S
1
um mapa global de S
1
,
2
= f
1
: U S
2
o corres-
pondente mapa de S
2
e E
1
, F
1
, G
1
e E
2
, F
2
, G
2
as primeiras formas fundamentais de
1
e
2
, respectivamente. Um difeomorsmo f : S
1
S
2
e equiareal se e so se, para cada
regiao de S
1
,
_ _
1
1
(R)
_
E
1
G
1
F
2
1
dxdy =
_ _
(f
1
)
1
(f(R))
_
E
2
G
2
F
2
2
dxdy,
ou seja,
_ _
1
1
(R)
_
E
1
G
1
F
2
1
dxdy =
_ _
1
1
(R)
_
E
2
G
2
F
2
2
dxdy.
Isto equivale a dizer que
_
E
1
G
1
F
2
1
=
_
E
2
G
2
F
2
2
,
isto e,
E
1
G
1
F
2
1
= E
2
G
2
F
2
2
,
pois E
1
G
1
F
2
1
, E
2
G
2
F
2
2
> 0.
Exemplos. (1) Toda a isometria e equiareal. O recproco nao e verdadeiro, como
veremos no exemplo seguinte.
(2) Consideremos a Projeccao de Arquimedes f : P Q, da esfera x
2
+ y
2
+ z
2
= 1
(menos os polos norte e sul) no cilindro x
2
+ y
2
= 1, denida do seguinte modo: para
cada ponto P ,= (0, 0, 1) na esfera, existe uma unica recta horizontal que passa por
P e pelo eixo OZ; esta recta intersecta o cilindro em dois pontos, um dos quais (que
denotamos por Q) esta mais perto de P.
Para determinarmos uma formula para f, sejam (x, y, z) as coordenadas cartesianas
de P e (X, Y, Z) as de Q. Como o segmento PQ e paralelo ao plano XOY , temos
Z = z e (X, Y ) = (x, y) para algum escalar . Mas (X, Y, Z) esta no cilindro logo
1 = X
2
+ Y
2
=
2
(x
2
+ y
2
) e, consequentemente, = (x
2
+ y
2
)
1
2
. Tomando o sinal
+ obtemos o ponto Q logo
f(x, y, z) =
_
x
(x
2
+y
2
)
1
2
,
y
(x
2
+y
2
)
1
2
, z
_
.
Teorema 5.6. [Teorema de Arquimedes] A aplicacao f e equiareal.
132 SUPERF
ICIES EM R
3
Demonstracao: Seja S
1
a esfera menos os polos norte e sul, com o atlas consistindo nas
duas parametrizacoes denidas por
1
(, ) = (cos cos , cos sin, sin) nos abertos
/2 < < /2, 0 < < 2 e /2 < < /2, < < . A imagem de
1
(, ) por f e o ponto
2
(, ) = (cos , sin, sin) (5.6.1)
do cilindro.

E facil vericar que isto da um atlas da superfcie S
2
(parte do cilindro
entre os planos z = 1 e z = 1) consistindo em duas parametrizacoes, ambas dadas pela
equacao (5.6.1) e denidas nos mesmos abertos do atlas de S
1
. Como
1
2
f
1
= id,
e imediato que f e um difeomorsmo.
Por outro lado, calculamos no Exemplo 5.1(3) a primeira forma fundamental de
1
:
E
1
= 1, F
1
= 0, G
1
= cos
2
. Para
2
obtemos, de forma similar, E
2
= cos
2
, F
2
=
0, G
2
= 1. Em conclusao, E
1
G
1
F
2
1
= E
2
G
2
F
2
2
e f e equiareal.

E claro que nao e
uma isometria pois nao satisfaz as condicoes do Teorema 5.2.
Este resultado foi provado por Arquimedes, que se orgulhava tanto dele que pediu
que fosse gravado no seu t umulo. Segundo a lenda, tal foi feito pelo general romano
Marcellus, que liderou a conquista de Siracusa na qual Arquimedes foi morto, em 212
A.C. Evidentemente, como Arquimedes nao tinha o Calculo Diferencial à sua disposicao,
a sua demonstracao era muito diferente da que apresentamos aqui. Concretamente o
que Arquimedes provou foi que se colocarmos uma esfera dentro dum cilindro com o
mesmo raio R, a area S
1
da superfcie esferica da gura e igual à correspondente area
S
2
da superfcie cilndrica (denida pelos mesmos planos horizontais) e igual a 2Rh.
Os cartografos chamam ao processo de projectar uma esfera num cilindro seguido
do desenrolar do cilindro no plano, projeccao cilndrica equiareal. O Teorema de Ar-
quimedes mostra que esta projeccao nos da uma representacao precisa das areas, embora
distorca a forma pois nao existe nenhuma projeccao que represente com precisao a area
e a forma simultaneamente, como veremos mais adiante.
(3) O Teorema de Arquimedes pode ser usado para calcular de forma muito rapida a area
do fuso determinada no Exemplo 5.4. Se e o angulo de amplitude do fuso, a imagem
do fuso pela aplicacao f e um rectangulo curvo no cilindro de largura r e altura 2r:
Se aplicarmos em seguida a isometria do cilindro no plano, este rectangulo curvo
e transformado num rectangulo no plano, de largura r e altura 2r. Pelo Teorema de
Arquimedes o fuso tem a mesma area do rectangulo curvo e, como qualquer isometria e
equiareal, tem a mesma area que o rectangulo plano, ou seja, 2r
2
.
Do conhecimento da area dum fuso qualquer, podemos deduzir imediatamente uma
formula para a area dum triangulo esferico. Um triangulo esferico e a gura formada
na superfcie de uma esfera por tres arcos de crculo maximo que se intersectam dois a
dois em tres vertices:
E claro que quando tracamos numa esfera tres arcos destes, dois triangulos sao
criados (um interior e outro exterior). Com excepcao do caso em que ambos ocupam
um hemisferio da esfera, o interior e sempre mais pequeno que o exterior e e este que
habitualmente e considerado.
Teorema 5.7. (Formula de Girard). A area dum triangulo esferico com angulos
, e , numa esfera de raio r, e igual a r
2
( + + ).
Demonstracao: Sejam A, B e C os vertices do triangulo correspondentes aos angulos
, e , respectivamente. As tres circunferencias de crculo maximo dividem a esfera em
seis fusos, dois deles de amplitude com polos em A e A
(ponto antpoda de A), dois

de amplitude com polos em B e B
(ponto antpoda de B) e dois de amplitude com

polos em C e C
(ponto antpoda de C). Um dos fusos de amplitude contem o triangulo

ABC e o outro fuso contem o triangulo A
. Denotemos a regiao reuniao destes dois

134 SUPERF
ICIES EM R
3
fusos por AA
. O mesmo se passa com os dois fusos de amplitude (denotemos a sua

reuniao por BB
) e os dois de amplitude (denotemos a sua reuniao por CC
).
Entao
AA
BB
= AA
CC
= BB
CC
= ABC A
e como
S
2
= AA
BB
CC
temos
/(S
2
) = /(AA
) +/(BB
) +/(CC
) 2(/(ABC) +/(A
)).
Mas /(ABC) = /(A
), pois a aplicacao que leva cada ponto P da esfera no seu

antpoda P
e claramente uma isometria, logo equiareal. Consequentemente,

/(ABC) =
1
4
_
/(AA
) +/(BB
) +/(CC
) /(S
2
)
_
=
1
4
(4r
2
+ 4r
2
+ 4r
2
4r
2
)
= r
2
( + + ).
Isto signica que, diferentemente do que se passa na geometria euclidiana plana, na
geometria esferica a soma dos angulos internos dum triangulo e sempre superior a .
Este resultado tem muitas consequencias interessantes. Por exemplo:
(1) Nao existe nenhuma isometria entre a esfera e o plano (ou mesmo entre uma parte da
esfera e uma parte do plano). Em termos cartogracos, isto signica que e impossvel ter-
mos um mapa (plano) duma porcao da superfcie terrestre que represente distancias com
total precisao. Porque? Porque tal isometria teria que preservar distancias e angulos,
e teria que aplicar circunferencias de crculo maximo (que sao as geodesicas na esfera)
em rectas (que sao as geodesicas no plano). Portanto a soma dos angulos internos dum
triangulo esferico teria que coincidir com a soma dos angulos internos do correspondente
triangulo plano, que e , e isto implicaria que o triangulo esferico tivesse area nula.
(2) Nao existe nenhum conceito de semelhanca na geometria esferica. Dois triangulos
semelhantes na geometria euclidiana tem os mesmos angulos mas sao de tamanhos di-
ferentes. Contudo, na geometria esferica os angulos dum triangulo determinam a sua
area e portanto o seu tamanho e forma.
(3) A Formula de Girard pode ser estendida a qualquer polgono esferico convexo
(denido pela interseccao de n circunferencias de crculo maximo): se
1
,
2
, ,
n
sao os angulos internos do polgono, a sua area e igual a
r
2
_
n
i=1
i
(n 2)
_
. (5.7.1)
(Esta formula pode ser facilmente provada dividindo o polgono em triangulos e usando
a Formula de Girard.)
Suponhamos agora que dividimos a superfcie da esfera em polgonos esfericos con-
vexos. Se denotarmos por V o n umero de vertices, por A o n umeros de arestas e por F
o n umero de faces (polgonos), qual e a soma dos angulos de todos os polgonos? Por
um lado, e evidente que cada vertice contribui com 2 para o total, pelo que essa soma
e 2V . Por outro lado, se utilizarmos a formula (5.7.1) em cada polgono, obtemos
r
2
_
n
i=1
i
_
= r
2
(n 2) +/(polgono).
Fazendo a soma sobre todos os polgonos obtemos, no primeiro membro, a soma total
dos angulos multiplicada por r
2
e, no segundo membro, a area total da esfera, 4r
2
,
mais
r
2
(n
1
2 +n
2
2 + +n
F
2),
onde n
1
, n
2
, , n
F
denotam o n umero de lados (arestas) dos F polgonos. Observando
que cada aresta e uma aresta simultanea de dois polgonos, n
1
2+n
2
2+ +n
F
2
e igual a 2A2F. Conclumos entao que a soma total dos angulos e igual a
4 + 2A2F.
Igualando isto a 2V e dividindo por 2, deduzimos a famosa Formula de Euler
V A+F = 2.
Observacao. A formula (5.7.1) pode ainda ser generalizada a uma superfcie arbitraria
(Formula de Gauss-Bonnet), mas nao o faremos aqui por falta de tempo. Por exemplo,
consideremos a pseudo-esfera, isto e, a superfcie de revolucao denida pela curva geratriz
(u) =
_
e
u
, 0,
_
1 e
2u
cosh
1
_
1
e
u
__
(u (, 0])
chamada tractriz:
136 SUPERF
ICIES EM R
3
Neste caso, a area de um triangulo de angulos internos , , , e igual a , o
que signica que na geometria da pseudo-esfera (o mesmo se passa numa superfcie como
a sela) a soma dos angulos internos dum triangulo e sempre inferior a (trata-se, como
a geometria esferica, de um exemplo de geometria nao euclidiana, chamada geometria
hiperbolica).
A geometria das superfcies planas e uma geometria euclidiana. Nesta geometria,
rectas paralelas nunca se intersectam, a soma dos angulos internos de um triangulo e
sempre igual a e o caminho mais curto entre dois pontos e um segmento de recta. A
geometria esferica (ou elptica) e a geometria das superfcies como a esfera, onde a soma
dos angulos internos de um triangulo e sempre maior que e o caminho mais curto entre
dois pontos e um arco de circunferencia maxima (por isso, as circunferencias maximas
sao consideradas as rectas desta geometria). A geometria hiperbolica e a geometria das
superfcies em forma de uma sela, onde a soma dos angulos internos de um triangulo e
sempre inferior a .
Exerccios
5.1. Calcule a primeira forma fundamental dos seguintes mapas:
(a) (u, v) = (u v, u +v, u
2
+v
2
);
(b) (u, v) = (coshu, sinhu, v);
(c) (u, v) = (u, v, u
2
+v
2
).
5.2. Seja = :

U S uma reparametrizacao de um mapa : U S da superfcie S.
Prove que
_

E

F
F

G
_
= J
T
_
E F
F G
_
J
onde J e a matriz jacobiana da mudanca de coordenadas , e

E,

F,

G e E, F; G sao, respectiva-
mente, os coecientes da primeira forma fundamental de e .
5.3. A aplicacao da metade do cone circular x
2
+ y
2
= z
2
, z > 0, no plano OXY , dada por
(x, y, z) (x, y, 0), e uma isometria ?
5.4. Mostre que o cone circular, parametrizado por (u, v) = (ucos v, usinv, u), u > 0, 0 <
v < 2, pode ser desenrolado no plano, isto e, e isometrico a parte de um plano (XOY , por
exemplo), atraves do difeomorsmo
f : (u, v) (u, v) =
_
u
2 cos
v
2
, u
2 sin
v
2
, 0
_
.
Descreva que parte do plano XOY e isometrica ao cone e verique que f e de facto uma isometria.
138 SUPERF
ICIES EM R
3
5.5. Um mapa global : U R
2
S de uma superfcie S diz-se conformal se a projeccao
f : S
(x, y, z) (
1
(x, y, z), 0),
na superfcie plana = (x, y, z) R
3
[ (x, y) U, z = 0, e conformal. Mostre que:
(a) O mapa e conformal se e so se E = G e F = 0.
(b) O mapa
(x, y) =
_
x
x
3
3
+xy
2
, y
y
3
3
+x
2
y, x
2
y
2
_
da Superfcie de Enneper
e conformal.
[Em rigor, nao e uma parametrizacao de uma superfcie (no sentido da Denicao 2.1) pois nao e
injectiva, como as auto-interseccoes na gura claramente mostram. No entanto, se restringirmos
(x, y) a abertos sucientemente pequenos, sera injectiva pelo Teorema da Funcao Inversa.]
5.6. Prove que o mapa de Mercator da esfera (Exerccio 3.7) e conformal.
5.7.
(a) Prove que qualquer isometria e uma aplicacao conformal. Mostre que a projeccao estereo-
graca e um exemplo de um difeomorsmo conformal que nao e uma isometria.
(b) Prove que qualquer isometria e uma aplicacao equiareal.
Mostre que a projeccao de Arquimedes e um exemplo de um difeomorsmo equiareal que
nao e uma isometria.
5.8. Prove que um difeomorsmo e uma isometria se e so se e conformal e equiareal.
5.9. Considere as superfcies
S
1
= (x, y, z) R
3
[ y = 0, [x[ < /2
e
S
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
= 1, y > 0
e seja g : S
1
S
2
denida por
g(x, 0, z) = (sinx, cos x, z).
(a) Prove que g e uma isometria.
(b) Sabendo que o caminho mais curto em S
2
entre os pontos (
2
2
,
2
2
, 3) e (
1
2
,
3
2
, 4) dene
uma curva (regular) determine:
(i) o comprimento desse caminho;
(ii) esse caminho.
(c) Determine a area do tri angulo em S
2
de vertices (
2
2
,
2
2
, 0), (
2
2
,
2
2
, 0) e (0, 1, 2).
5.10. Uma circunferencia maxima numa esfera e uma circunferencia obtida intersectando a esfera
com um plano passando pelo seu centro.
(a) Prove que o caminho mais curto entre dois pontos numa esfera e um arco de circunferencia
maxima.
(b) O que diz a Formula de Girard sobre a area de um triangulo esferico?
(c) Um velejador pretende circum-navegar a Australia, seguindo a rota triangular mais curta
possvel. Prove que um dos angulos do triangulo mede, pelo menos,

3
+
1
16
radianos.
(Assuma que a terra e uma esfera de raio 6400Km e que a area da Australia mede
7680000Km
2
.)
5.11. Suponha a esfera unitaria coberta por F triangulos cujos lados sao arcos de circunferencia
maxima, e tais que a interseccao de quaisquer dois triangulos e vazia ou e um vertice ou uma
aresta comum aos dois triangulos. Denote por E o n umero total de arestas nessa cobertura e
por V o n umero de vertices.
(a) Mostre que 3F = 2E.
(b) Deduza, usando a Formula de Girard, que 2V F = 4.
(c) Conclua que V E +F = 2 (a chamada Formula de Euler).
140 SUPERF
ICIES EM R
3
6. APLICAC

AO DE GAUSS E SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL 141
6. Aplicacao de Gauss e segunda forma fundamental
Nesta seccao estudaremos a chamada Aplicacao de Gauss e introduziremos diversas
maneiras de medir a curvatura de uma superfcie. Todas elas se baseiam na chamada
segunda forma fundamental de um mapa da superfcie.
Decorrera daqui que um mapa de uma superfcie ca determinado, a menos de um
movimento rgido de R
3
, pelas suas primeira e segunda formas fundamentais, exac-
tamente do mesmo modo que uma curva parametrizada por comprimento de arco e
determinada, a menos de um movimento rgido, pela sua curvatura e torsao.
Da mesma maneira que, como vimos na Proposicao I.4.1, a curvatura com sinal duma
curva plana parametrizada por comprimento de arco e medida pela mudanca de direccao
do vector tangente, sera de esperar que numa superfcie S a mudanca de direccao do
plano tangente (relativamente a um mapa : U W S) ou, o que e o mesmo, da
normal unitaria standard N, meca a curvatura da superfcie S na regiao W.
Para formalizar esta ideia notemos que N(p), em cada ponto p de W, e um ponto
da esfera unitaria
S
2
= v R
3
[ |v| = 1.
Entao podemos considerar a aplicacao W S
2
que a cada ponto p = (u, v) faz
corresponder o ponto N(p) de S
2
.
Mais geralmente, esta aplicacao pode ser denida para qualquer superfcie orientavel
S, pois estas superfcies possuem, como vimos, uma normal unitaria N : S R
3
bem
denida em todo o ponto, dada localmente em cada mapa de uma orientacao de S
por
N(p) =
x
(q)

y
(q)
|
x
(q)

y
(q)|
.
Chamamos Aplicacao de Gauss à aplicacao
( : S S
2
p N(p).
Observacao.

E claro que como N nao e unica, a Aplicacao de Gauss esta denida a
menos de sinal, dependendo da orientacao escolhida, ou seja, do campo de vectores N
escolhido.
142 SUPERF
ICIES EM R
3
Exemplos. Nas guras seguintes podemos ver, respectivamente, a regiao equatorial do
hiperboloide de uma folha x
2
+y
2
z
2
= 1 e a sua imagem pela Aplicacao de Gauss, a
regiao equatorial do hiperboloide de duas folhas x
2
y
2
z
2
= 1 e a sua imagem pela
Aplicacao de Gauss, o elipsoide
x
2
9
+
y
2
4
+z
2
= 1
e a sua imagem pela Aplicacao de Gauss:
A partir da Aplicacao de Gauss vamos construir varios invariantes. Para ja necessi-
tamos do seguinte resultado geral para funcoes suaves f : S
1
S
2
entre superfcies:
6. APLICAC

Proposicao 6.1. Sejam S
1
e S
2
superfcies e f : S
1
S
2
uma funcao suave. Para
cada p S
1
, a correspondencia
(t
0
) (f )
(t
0
) dene uma aplicacao linear
f
p
: T
p
S
1
T
f(p)
S
2
.
Vamos chamar à aplicacao f
p
a derivada (ou diferencial) de f no ponto p.
Demonstracao: Sejam
1
: U
1
W
1
S
1
um mapa de uma regiao W
1
de S
1
contendo p,
1
(q) = p,
2
: U
2
W
2
S
2
um mapa de S
2
contendo f(p),
2
(r) = f(p),
tais que f(W
1
) W
2
. Consideremos ainda uma curva : I W
1
em S
1
tal que
(t
0
) = p e a composicao
I

W
1
1
1
U
1
1
W
1
f
W
2
1
2
U
2
.
Denotando o vector
(t
0
) por v e o vector (f )
(t
0
) por w, sabemos da demonstracao
da Proposicao 3.1 que
v =
1
(t
0
)
1
x
(q) +
2
(t
0
)
1
y
(q)
e, analogamente,
w = G
1
(t
0
)
2
x
(r) +G
2
(t
0
)
2
y
(r)
onde denota a composicao
1
1
e G denota a composicao
1
2
f =
1
2
f
1
.
Para abreviar, chamaremos F à composicao
1
2
f
1
. Portanto G = F .
Se for outra curva em S
1
tal que (t
1
) = p e
(t
1
) = v e denirmos, analogamente,
w = (f )
(t
1
) e

G = F , teremos
v =
1
(t
1
)
1
x
(q) +
2
(t
1
)
1
y
(q)
e
w =

G
1
(t
1
)
2
x
(r) +

G
2
(t
1
)
2
y
(r).
Em particular,
1
(t
0
) =
1
(t
1
) e
2
(t
0
) =
2
(t
1
). Daqui decorre que
_
G
1
(t
0
)
G
2
(t
0
)
_
= J
G
(t
0
) = J
F
(q) J
(t
0
) = J
F
(q)
_

1
(t
0
)
2
(t
0
)
_
=
= J
F
(q)
_

1
(t
1
)
2
(t
1
)
_
= J
F
(q) J
(t
1
) = J
G
(t
1
) =
_

G
1
(t
1
)
2
(t
1
)
_
.
Portanto w = w, o que assegura que o vector w nao depende da escolha da curva e
que f
p
esta bem denida.
Isto tambem mostra que, para qualquer vector v T
p
S
1
de coordenadas v
1
e v
2
na
base (
1
x
(q),

1
y
(q)), a sua imagem por f
p
e dada por
f
p
(v) = J
F
(q)
_
v
1
v
2
_
.
144 SUPERF
ICIES EM R
3
Portanto f
p
nao e mais que a aplicacao linear de T
p
S
1
em T
f(p)
S
2
cuja matriz, relati-
vamente às bases (
1
x
(q),

1
y
(q)) e (
2
x
(r),

2
y
(r)), e J
F
(q).
Agora, sendo ( uma aplicacao suave de S em S
2
, podemos aplicar 6.1 e concluir
que a derivada de ( no ponto p e uma aplicacao linear denida em T
p
S com valores em
T
N(p)
S
2
. Mas T
N(p)
S
2
= v R
3
[ (v [ N(p)) = 0 = T
p
S, portanto
(
p
: T
p
S T
p
S.
Observacao. Uma vez que ( esta denida a menos de sinal, a sua derivada (
p
tambem
ca denida a menos de sinal, dependendo da orientacao escolhida.
Seja E um espaco euclidiano. Uma aplicacao linear f : E E diz-se simetrica se
(f(v
1
) [ v
2
) = (v
1
[ f(v
2
)) para quaisquer v
1
, v
2
E.
Proposicao 6.2. Para cada p S, (
p
e uma aplicacao simetrica.
Demonstracao: Como (
p
e linear, bastara vericarmos a igualdade
_
(
p
(v
1
) [ v
2
_
=
_
v
1
[ (
p
(v
2
)
_
para os vectores da base (
x
(q),

y
(q)) de T
p
S, sendo : U W S um mapa de S
contendo p = (q).
Em primeiro lugar observemos que, para v =
(t
0
) T
p
S, (
p
(v) = (( )
(t
0
) e
J
G
(t
0
) = J
G
1
(t
0
) = J
G
(q) J
(t
0
). Em particular, para v =

x
(q),
J
(t
0
) =
_
1
0
_
pelo que J
G
(t
0
) = J
G
(q)
_
1
0
_
e consequentemente
(
p
(
x
(q)) =
(( )
x
(q).
Analogamente
(
p
(
y
(q)) =
(( )
y
(q).
Provemos entao que
_
(( )
x
(q) [

y
(q)
_
=
_
x
(q) [
(( )
y
(q)
_
.
Para qualquer (x, y) U temos
_
(( )(x, y) [

x
(x, y)
_
= 0 (6.2.1)
e
_
(( )(x, y) [

y
(x, y)
_
= 0. (6.2.2)
6. APLICAC

Derivando (6.2.1) relativamente à segunda coordenada y, obtemos
_
(( )
y
(x, y) [

x
(x, y)
_
+
_
(( )(x, y) [

2
yx
(x, y)
_
= 0 (6.2.3)
e derivando (6.2.2) relativamente à primeira coordenada x, obtemos
_
(( )
x
(x, y) [

y
(x, y)
_
+
_
(( )(x, y) [

2
xy
(x, y)
_
= 0.
Em particular, para (x, y) = q obtemos a igualdade pretendida:
_
(( )
y
(q) [

x
(q)
_
=
_
(( )(q) [

2
yx
(q)
_
=
_
(( )(q) [

2
xy
(q)
_
=
_
(( )
x
(q) [

y
(q)
_
.
Recordemos agora os seguintes resultados da

Algebra Linear:
Existindo uma aplicacao linear simetrica f : E E, entao E possui uma base
ortonormada formada por vectores proprios de f.
Todos os valores proprios de uma matriz simetrica sao reais e o seu determinante
e igual ao produto desses valores proprios.
Podemos assim concluir que existe uma base ortonormada (e
1
, e
2
) de T
p
S tal que
(
p
(e
1
) =
1
e
1
e (
p
(e
2
) =
2
e
2
sendo
2

1
. Aos n umeros
1
e
2
, que sao os valores
proprios de (
p
, chama-se curvaturas principais de S em p. Portanto a matriz de (
p
na
base (e
1
, e
2
) e igual a
_
k
1
0
0 k
2
_
.
Os vectores proprios e
1
e e
2
dizem-se os vectores principais de S em p.
Observacao. As curvaturas principais tambem estao denidas apenas a menos de sinal.
Deniremos ainda mais duas medidas da curvatura de uma superfcie. Chama-se
curvatura gaussiana de S no ponto p ao determinante de (
p
:
K(p) = k
1
k
2
.
Chama-se curvatura media de S no ponto p a metade do traco de (
p
:
H(p) =
k
1
+k
2
2
.
O ponto p diz-se
146 SUPERF
ICIES EM R
3
elptico, se K(p) > 0.
hiperbolico, se K(p) < 0.
parab olico, se K(p) = 0 e H(p) ,= 0.
planar, se K(p) = 0 e H(p) = 0.
Estas designacoes serao justicadas no nal desta seccao. Antes disso, vejamos como
podemos calcular K(p) e H(p) a partir do conhecimento de um mapa : U W S
contendo p = (q).
Observacao. Note que a unica denicao que depende da escolha de N e a de curvatura
media (mantendo-se igual ou mudando de sinal quando consideramos outra orientacao),
conforme se podera facilmente vericar. Assim, a natureza dos pontos de S nao depende
da escolha de N.
Chamamos à forma bilinear
II
p
: T
p
S T
p
S R
(v
1
, v
2
) ((
p
(v
1
) [ v
2
)
a segunda forma fundamental de S no ponto p. Esta aplicacao, dependendo da escolha
de N, so esta denida a menos de sinal.
Vejamos que o conhecimento das primeira e segunda formas fundamentais de S em
p e suciente para determinarmos a natureza desse ponto.
Metodo para determinar K(p) e H(p) a partir de : U S
1. Determinar a matriz da primeira forma fundamental:
T
I
=
_
E(q) F(q)
F(q) G(q)
_
onde
E(q) =
_
x
(q) [

x
(q)
_
, F(q) =
_
x
(q) [

y
(q)
_
e G(q) =
_
y
(q) [

y
(q)
_
.
2. Determinar o campo de vectores normais unitarios induzido por :
N(p) =
x
(q)

y
(q)
|
x
(q)

y
(q)|
.
3. Determinar a matriz da segunda forma fundamental:
T
II
=
_
e(q) f(q)
f(q) g(q)
_
6. APLICAC

onde
e(q) =
_
x
(q) [ (
p
_
x
(q)
__
=
_
x
(q) [
(( )
x
(q)
_
,
f(q) =
_
x
(q) [ (
p
_
y
(q)
__
=
_
x
(q) [
(( )
y
(q)
_
e
g(q) =
_
y
(q) [ (
p
_
y
(q)
__
=
_
y
(q) [
(( )
y
(q)
_
.
As seguintes formulas alternativas de calculo sao mais uteis na pratica (pois nao en-
volvem as derivadas de () e obtem-se de (6.2.1) e (6.2.2) por derivacao, analogamente
ao modo como obtivemos (6.2.3):
e(q) =
_
x
2
(q) [ N(p)
_
, f(q) =
_

2
yx
(q) [ N(p)
_
e g(q) =
_
y
2
(q) [ N(p)
_
.
4. Utilizar o seguinte resultado:
Teorema 6.3. Para cada p S, temos
K(p) =
e(q)g(q) f(q)
2
E(q)G(q) F(q)
2
, H(p) =
e(q)G(q) 2f(q)F(q) +g(q)E(q)
2(E(q)G(q) F(q)
2
)
,
k
1
(p) = H(p) +
_
H(p)
2
K(p), k
2
(p) = H(p)
_
H(p)
2
K(p).
(Note que EGF
2
> 0 por (5.4.1).)
Demonstracao: Com vista a simplicar as notacoes, omitimos por vezes p e q nas
formulas que se seguem.
Designemos por
J =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
a matriz de (
p
relativamente à base (
x
(q),

y
(q)). Entao
e(q) =
_
x
(q) [ (
p
_
x
(q)
__
= a
11
E(q) +a
21
F(q),
f(q) =
_
x
(q) [ (
p
_
y
(q)
__
= a
12
E(q) +a
22
F(q),
f(q) =
_
y
(q) [ (
p
_
x
(q)
__
= a
11
F(q) +a
21
G(q)
e
g(q) =
_
y
(q) [ (
p
_
y
(q)
__
= a
12
F(q) +a
22
G(q).
Em termos matriciais isto signica que T
II
= T
I
J, donde
148 SUPERF
ICIES EM R
3
J = T
1
I
T
II
=
1
EGF
2
_
G F
F E
_
_
e f
f g
_
=
1
EGF
2
_
eGfF fGgF
fE eF gE fF
_
.
Consequentemente,
H =
1
2
tr(J) =
eG2fF +gE
2(EGF
2
)
e
K = det(J) =
_
1
EGF
2
_
2
G F
F E
e f
f g
=
eg f
2
EGF
2
.
Por outro lado,
_

1
2
= K
1
2
(
1
+
2
) = H.
Resolvendo o sistema e sabendo que
1

2
obtemos
2
= H
H
2
K e
1
=
H +
H
2
K.
Desta demonstracao decorre tambem que a matriz da aplicacao (
p
: T
p
S T
p
S
relativamente à base (
x
(q),

y
(q)), chamada matriz de Weingarten do mapa de S, e
a matriz
J = T
1
I
T
II
=
1
EGF
2
_
eGfF fGgF
fE eF gE fF
_
.
Exemplos 6.4. (1) Consideremos o paraboloide hiperbolico dado por z = x
2
y
2
,
parametrizado globalmente por (x, y) = (x, y, x
2
y
2
), (x, y) R
2
. Como
x
(x, y) = (1, 0, 2x) e

y
(x, y) = (0, 1, 2y),
temos
E(x, y, z) = 1 + 4x
2
, F(x, y, z) = 4xy e G(x, y, z) = 1 + 4y
2
.
6. APLICAC

Por outro lado,
N(x, y, z) =
(2x, 2y, 1)
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
.
Entao, como
x
2
(x, y) = (0, 0, 2),

2
y
2
(x, y) = (0, 0, 2) e

2
xy
(x, y) = (0, 0, 0),
temos
e(x, y, z) =
2
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
f(x, y, z) = 0 e g(x, y, z) =
2
_
1 + 4x
2
+ 4y
2
.
Isto implica que
K(x, y, z) =
4
(1 + 4x
2
+ 4y
2
)
2
< 0,
o que signica que todo o ponto do paraboloide hiperbolico e hiperbolico.
Em particular, no ponto p = (0, 0, 0) a matriz de (
p
na base (
x
(0, 0),

y
(0, 0)) e
igual a
_
1 0
0 1
_
1
_
2 0
0 2
_
=
_
2 0
0 2
_
.
Portanto a matriz de (
p
nesta base ja e diagonal, pelo que
1
(p) = 2,
2
(p) = 2 e os
vectores principais sao e
1
=

x
(0, 0) = (1, 0, 0) e e
2
=

y
(0, 0) = (0, 1, 0).
(2) No caso do plano, vimos no Exemplo 5.1(1) que para a parametrizacao (u, v) =
p+ux+vy, E = 1, F = 0 e G = 1. Como
2
/u
2
=
2
/v
2
= 0, temos e = f = g = 0.
Portanto K = H = 0 e todo o ponto e planar, como seria de esperar.
(3)

E intuitivamente claro que uma esfera curva sempre em qualquer direccao e em
qualquer ponto da mesma maneira. Esperamos pois que as curvaturas principais da
esfera sejam iguais em todo o ponto, e constantes ao longo da esfera. Para conrmarmos
isto, utilizemos a parametrizacao em termos da latitude e longitude , usada no
Exemplo 5.1(3). Vimos a que E = 1, F = 0 e G = cos
2
. Como e = 1, f = 0 e
g = cos
2
(verique) temos neste caso K = H = 1 e
1
=
2
= 1. Logo todo o ponto
da esfera e elptico e qualquer vector tangente e um vector principal.
Mais geralmente, quando a esfera tem raio r > 0, K = 1/r
2
e
1
=
2
= 1/r.
(4) Exemplos de pontos parabolicos sao os pontos do cilindro denido por x
2
+y
2
= r
2
.
(5) Ja vimos exemplos de superfcies com curvatura gaussiana constante, nula caso
do plano e positiva caso da esfera. Um exemplo de superfcie com curvatura
gaussiana constante negativa e a pseudo-esfera (recorde a ultima observacao da seccao
5). De facto, pelo Exerccio 6.4, a curvatura gaussiana de uma superfcie de revolucao
(u, v) = (f(u) cos v, f(u) sinv, g(u)) e dada por
K((u, v)) =
f
(u)
f(u)
.
150 SUPERF
ICIES EM R
3
No caso da pseudo-esfera
(u) = (f(u), 0, g(u)) =
_
e
u
, 0,
_
1 e
2u
cosh
1
(
1
e
u
)
_
e uma parametrizacao da geratriz logo
K =
e
u
e
u
= 1
e todo o ponto e hiperbolico.
A geometria numa pseudo-esfera e um exemplo de geometria nao euclidiana. Muitos
dos resultados da geometria euclidiana plana tem analogos para a pseudo-esfera mas
existem diferencas signicativas, como observamos no nal da seccao anterior.

E o facto
da curvatura gaussiana na pseudo-esfera ser constante igual a 1 que esta na base do
resultado que estabelece que a soma dos angulos internos dum triangulo pseudo-esferico
e sempre inferior a (do mesmo modo que e o facto da curvatura gaussiana na esfera
ser constante igual a 1 que esta na base da Formula de Girard).
(6) Por causa da sua forma, um paraboloide hiperbolico e muitas vezes chamado de sela.
Uma pessoa pode sentar-se confortavelmente num paraboloide hiperbolico. No entanto,
um macaco teria diculdades pois nao existe espaco para a cauda. A sela de macaco, por
outro lado, ja e adequada para um macaco; e a superfcie parametrizada globalmente
por (u, v) = (u, v, u
3
3uv
2
), u, v R:
Podemos determinar facilmente os coecientes das primeira e segunda formas fun-
damentais:
E = 1 + (3u
2
3v
2
)
2
, F = 6uv(3u
2
3v
2
), G = 1 + 36u
2
v
2
,
e =
6u
1 + 9u
4
+ 18u
2
v
2
+ 9v
4
, f =
6v
1 + 9u
4
+ 18u
2
v
2
+ 9v
4
, g =
6u
1 + 9u
4
+ 18u
2
v
2
+ 9v
4
.
6. APLICAC

Entao,
K =
36(u
2
+v
2
)
(1 + 9u
4
+ 18u
2
v
2
+ 9v
4
)
2
e H =
27u
5
+ 54u
3
v
2
+ 81uv
4
(1 + 9u
4
+ 18u
2
v
2
+ 9v
4
)
3
2
.
Na gura seguinte podemos ver os gracos destas funcoes para u, v [1.5, 1.5] (à
esquerda, o da curvatura gaussiana, e à direita, o da curvatura media).
Isto mostra que (0, 0, 0) e planar e todos os outros pontos sao hiperbolicos. Alem
disso, a curvatura de Gauss e invariante por rotacoes em torno do eixo OZ, embora a
superfcie em si nao tenha esta propriedade.
(7) Consideremos agora o toro (pag. 82 e Exerccio 2.9) parametrizado por
(u, v) =
_
(a +r cos v) cos u, (a +r cos v) sinu, b sinv
_
.
Neste caso temos
E = (a +r cos v)
2
, F = 0, G = r
2
,
e = cos v(a +r cos v), f = 0, g = r.
Portanto
K =
cos v
r(a +r cos v)
, H =
(a + 2r cos v)
2r(a +r cos v)
,
1
=
cos v
a +r cos v
,
2
=
1
r
.
Entao a curvatura gaussiana anula-se ao longo das curvas dadas por v = /2. Estes
sao os pontos parabolicos do toro. O conjunto dos pontos hiperbolicos e
(u, v) [ /2 < v < 3/2,
e o conjunto dos pontos elpticos e
(u, v) [ /2 < v < /2.
Estes pontos estao marcados na gura seguinte (os pontos elpticos, marcados a
verde, os pontos hiperbolicos, a azul, e os pontos parabolicos, a vermelho).
152 SUPERF
ICIES EM R
3
Existem duas circunferencias ao longo dos quais os pontos sao parabolicos. Na gura
so se ve uma dessas circunferencias (v = /2).
Na maior parte dos casos e possvel, olhando para a superfcie, reconhecer quais
pontos sao elpticos, hiperbolicos, parabolicos ou planares (isso sera claro mais adiante).
A gura seguinte mostra exemplos de superfcies constitudas na sua totalidade por cada
um dos quatro tipos de pontos.
Ja sabemos como calcular K(p) e H(p) e concluir da natureza do ponto p S.
Vamos agora ver que o valor relativo das curvaturas principais nos diz muito sobre a
forma de uma superfcie na vizinhanca de p.
Se (t) = (u(t), v(t)) dene uma curva parametrizada por comprimento de arco
num mapa de uma superfcie S entao
(t) e um vector unitario em T

(t)
S. Assim
(t)
6. APLICAC

e perpendicular a N((t)) e entao
(t), N((t)) e N((t))
(t) formam uma base

ortonormada de R
3
. Mais uma vez porque esta parametrizada por comprimento de
arco,
(t) e perpendicular a
(t) e e portanto uma combinacao linear de N((t)) e

N((t))
(t):
(t) = (t)N((t)) +(t)(N((t))
(t)).
Os escalares
n
(, t) = (t) e
g
(, t) = (t) sao chamados respectivamente curvatura
normal e curvatura geodesica de em t.
Portanto
n
(, t) =
_
(t) [ N((t))
_
,
g
(, t) =
_
(t) [ N((t))
(t)
_
e |
(t)|
2
= (
n
(, t))
2
+
g
(, t)
2
. Logo, a curvatura
(t) = |
(t)| de e dada por

(
(t))
2
= (
n
(, t))
2
+ (
g
(, t))
2
.
Um caso particular importante ocorre quando e uma seccao normal da superfcie,
isto e, e a interseccao de S com um plano que e perpendicular ao plano tangente
da superfcie em todo o ponto de .
154 SUPERF
ICIES EM R
3
Exemplos. (1) Dado um vector unitario v, tangente a S em p, a interseccao de S com
o plano determinado por v e pela normal N(p), e uma seccao normal de S, chamada
seccao normal de S na direccao de v.
(2) As seccoes normais de um plano sao rectas tendo pois curvatura nula.
(3) As sec coes normais de uma esfera de raio r sao circunferencias de crculo maximo,
cuja curvatura e igual a 1/r.
Como os pontos de pertencem a , e plana, e o plano osculador de e N
(t)
e paralelo a . Como e perpendicular ao plano tangente, N((t)) tambem e paralelo
a . Mas N
(t) e N((t)) sao ambos perpendiculares a
(t) e
(t) e paralelo a , logo

N
(t)
e N((t)) tem que ser paralelos, isto e, N
(t) = N((t)). Entao

n
(, t) =
(t)
e
g
(, t) = 0 para uma seccao normal.
Em conclusao,
as curvaturas normais das seccoes normais de S sao, a menos de sinal,
iguais às suas curvaturas.
(Terao o mesmo sinal quando N((t)) e N
(t) tem o mesmo sentido e terao sinal oposto

caso contrario.)
Observacao. Pode provar-se que uma curva em S e uma geodesica (pag. 86) se e
so se a sua curvatura geodesica e nula em qualquer ponto. Portanto qualquer seccao
normal e uma geodesica.
`
A medida que o vector tangente muda de direccao, a superfcie pode curvar
de maneira muito diferente. Um bom exemplo disto acontece no ponto central dum
paraboloide hiperbolico. Na seguinte gura, à esquerda, ambas as seccoes normais in-
tersectam a superfcie em rectas; portanto a curvatura normal determinada por cada
uma destas seccoes e nula. Contrastando com isto, na gura da direita, que mostra as
seccoes normais denidas pelos vectores principais, a curvatura normal determinada por
uma das seccoes e positiva enquanto que a outra e negativa.
6. APLICAC

As seccoes normais no centro de uma sela de macaco sao similares a estas do
paraboloide hiperbolico, mas mais complicadas:
Vejamos como a curvatura normal esta relacionada com a segunda forma fundamen-
tal.
Lema 6.5. (Lema de Meusnier)
(a) Seja : I W S uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que
(t
0
) = p. Entao
n
(, t
0
) = II
p
(
(t
0
),
(t
0
)).
(b) Se
1
e
2
sao curvas em S parametrizadas por comprimento de arco tais que
1
(t
1
) =
2
(t
2
) = p e
1
(t
1
) =
2
(t
2
) entao
n
(
1
, t
1
) =
n
(
2
, t
2
).
Demonstracao: (a) Para cada t I, (
(t) [ N((t))) = 0 pois
(t) T
(t)
S e N((t))
e ortogonal a T
(t)
S. Derivando obtemos
(
(t) [ N((t))) + (
(t) [ (N )
(t)) = 0.
Em particular, (
(t
0
) [ (N )
(t
0
)) = (
(t
0
) [ N((t
0
))), donde
n
(, t
0
) = (
(t
0
) [ (N )
(t
0
)) = (
(t
0
) [ (
p
(
(t
0
))) = II
p
(
(t
0
),
(t
0
)).
(b) Consequencia imediata de (a).
Proposicao 6.6. (Lema de Euler) Seja p um ponto de S. Entao
_
n
(, t
0
) [ : I S, t
0
I, (t
0
) = p
_
= [
2
(p),
1
(p)].
156 SUPERF
ICIES EM R
3
Demonstracao: Seja (e
1
, e
2
) a tal base ortonormada de T
p
S formada por vectores
proprios de (
p
. Denotando por
1
e
2
as coordenadas de
(t
0
) nesta base,
2
1
+
2
2
=
|
(t
0
)|
2
= 1. Entao
n
(, t
0
) =
_
(t
0
) [ (
p
(
(t
0
))
_
= (
1
e
1
+
2
e
2
[ (
p
(
1
e
1
+
2
e
2
))
= (
1
e
1
+
2
e
2
[
1
1
e
1
+
2
2
e
2
)
=
1
2
1
+
2
2
2
,
donde
2
=
2
2
1
+
2
2
2

n
(, t
0
)
1
2
1
+
1
2
2
=
1
.
Isto mostra que
n
(, t
0
) [ : I S, t
0
I, (t
0
) = p [
2
(p),
1
(p)].
Reciprocamente, dado a [
2
(p),
1
(p)], consideremos o vector v =
1
e
1
+
2
e
2
de
coordenadas
1
=
_
a
2
2
e
2
=
_
a
1
1
.
Como v T
p
S, existe uma curva : I S em S tal que (t
0
) = p e
(t
0
) = v.
Evidentemente
n
(, t
0
) =
1
2
1
+
2
2
2
=
1
a
2
2
+
2
a
1
1
= a.
E mais: quando
2
<
1
,
n
(, t
0
) =
1
2
1
+
2
2
2
atinge o valor maximo
1
se e so
se
1
+
2
2
(
2
1
) =
1

2
= 0
1
= 1,
ou seja, quando
(t
0
) = e
1
. Analogamente,
n
(, t
0
) atinge o valor mnimo
2
para
(t
0
) = e
2
.
Em conclusao:
As curvaturas principais num ponto p S sao o maximo e o mnimo valores
das curvaturas normais de todas as curvas em S que passam por p. As
direc coes principais sao os vectores tangentes das curvas dando esses valores
maximo e mnimo.
A Proposicao 6.6 permite-nos tirar alguma informacao geometrica do conhecimento
da natureza de um ponto p S:
Caso 1: p e elptico.
Isto signica que
1
,= 0 e
2
,= 0 tem o mesmo sinal. Entao, para qualquer par de
curvas
1
e
2
em S tais que
1
(t
1
) =
2
(t
2
) = p, temos
2

n
(
i
, t
i
) = |
i
(t
i
)|(N
i
(t
i
) [ N(p))
1
(i = 1, 2).
6. APLICAC

Consequentemente (N
1
(t
1
) [ N(p)) e (N
2
(t
2
) [ N(p)) tem o mesmo sinal pelo que
N
1
(t
1
) e N
2
(t
2
) apontam para o mesmo lado de
p
S:
p
S
`
N(p)
p
2
N
1
N
2
/
/
/
/ /-
`
`
`
`
Em conclusao:
Numa vizinhanca de p, as curvas em S que passam por p apontam todas
para o mesmo lado de
p
S.
Caso 2: p e hiperbolico.
Neste caso, como
1
e
2
tem sinais contrarios, existem curvas
1
e
2
em S com
1
(t
1
) =
2
(t
2
) = p tais que N
1
(t
1
) e N
2
(t
2
) apontam para lados opostos de
p
S:
p
S
`
N(p)
p
2
N
1
N
2
/
/
/
//`
`
`
`
`
Em conclusao:
Numa vizinhanca de p, existem curvas em S que passam por p que apontam
para lados opostos de
p
S.
Exemplo. Consideremos a superfcie denida pela equacao z = x
2
y
4
, cujo graco (para
x [1, 1], y [1, 1]) pode ver-se na gura seguinte, à esquerda.
158 SUPERF
ICIES EM R
3
O graco da direita representa a respectiva curvatura gaussiana e mostra que esta
nunca e positiva. Portanto nao ha pontos elpticos. Todavia, o graco da superfcie nao
mostra claramente isso. Redesenhando o graco de outro modo, e possvel observar-se
a olho nu que todos os pontos sao hiperbolicos ou planares:
Podemos obter ainda mais informacao geometrica das curvaturas principais. Em
primeiro lugar, comecemos por observar que, aplicando um movimento rgido de R
3
e
uma mudanca de coordenadas a (o que nao altera evidentemente a forma da superfcie),
podemos sempre supor que
p = (0, 0, 0) e (0, 0) = p;
o plano tangente a S em p denido por e o plano XOY ;
os vectores paralelos aos eixos OX e OY sao vectores principais em p, correspon-
dendo às curvaturas principais
1
e
2
.
Entao os vectores principais unitarios podem ser expressos em termos de

x
(0, 0) e
y
(0, 0):
6. APLICAC

(1, 0, 0) =
1
x
(0, 0) +
1
y
(0, 0), (0, 1, 0) =
2
x
(0, 0) +
2
y
(0, 0).
Assim qualquer ponto (x, y, 0) no plano tangente
p
S e igual a
x
_
x
(0, 0) +1
y
(0, 0)
_
+y
_
x
(0, 0) +
2
y
(0, 0)
_
= s
x
(0, 0) +t
y
(0, 0),
denotando x
1
+ y
2
por s e x
1
+ y
2
por t. Usando a formula de Taylor podemos
escrever
(s, t) = (0, 0) +s
x
+t
y
+
1
2
_
s
2
x
2
+ 2st

2
xy
+t
2
y
2
_
+R(s, t)
= (0, 0, 0) + (x, y, 0) +
1
2
_
s
2
x
2
+ 2st

2
xy
+t
2
y
2
_
+R(s, t)
onde
lim
(s,t)(0,0)
R(s, t)
s
2
+t
2
= 0
e todas as derivadas sao calculadas na origem (0, 0). Como
p
S = XOY , entao N(p) =
(0, 0, 1) e para qualquer (x, y, z) = (s, t) S,
z =
_
(s, t) [ N(p)
_
=
_
1
2
_
s
2
x
2
(0, 0) + 2st

2
xy
(0, 0) +t
2
y
2
(0, 0)
_
+R(s, t) [ N(p)
_
.
Logo, para qualquer ponto (x, y, z) = (s, t) S sucientemente proximo de p podemos
desprezar os termos de ordem superior a dois e concluir que
z =
1
2
(s
2
e + 2stf +t
2
g)
=
1
2
_
s t
_
_
e f
f g
__
s
t
_
.
Denotando a matriz da segunda forma fundamental por T
II
, e como
_
s
t
_
= x
_

1
1
_
+y
_

2
2
_
,
podemos concluir que
z =
1
2
_
x
2
_

1

1
_
T
II
_

1
1
_
+
+xy
__

1

1
_
T
II
_

2
2
_
+
_

2

2
_
T
II
_

1
1
_
_
+
+y
2
_

2

2
_
T
II
_

2
2
_
_
=
1
2
_
x
2
II
p
(e
1
, e
1
) + 2xyII
p
(e
1
, e
2
) +y
2
II
p
(e
2
, e
2
)
_
=
1
2
(
1
x
2
+
2
y
2
).
Em conclusao:
160 SUPERF
ICIES EM R
3
Numa vizinhanca de p, se desprezarmos os termos de ordem superior a dois,
a superfcie coincide com a superfcie quadrica
z =
1
2
(
1
x
2
+
2
y
2
). (6.6.1)
Temos quatro casos a distinguir:
Caso 1:
1
> 0 e
2
> 0 ou
1
< 0 e
2
< 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um parabo-
loide elptico (recorde o Teorema 4.1) e p e um ponto elptico.
Caso 2:
1
> 0 e
2
< 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um paraboloide hiperbolico e p
e um ponto hiperbolico.
Caso 3:
1
= 0 e
2
< 0 ou
1
> 0 e
2
= 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um cilindro
parabolico e p e um ponto parabolico.
Caso 4:
1
=
2
= 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um plano e p e um ponto planar.
Neste caso, nao podemos determinar a forma da superfcie na vizinhanca de p sem
examinar as derivadas de ordem superior a dois (no caso nao planar, estes termos sao
pequenos comparados com
1
x
2
+
2
y
2
quando x e y sao pequenos). Por exemplo, nas
superfcies seguintes (z = y
4
, à esquerda, e a sela do macaco, à direita) a origem e um
ponto planar, mas tem formas muito diferentes.
(Note que esta classicacao e independente do mapa , uma vez que mudar de
orientacao deixa as curvaturas principais inalteradas ou muda-as, a ambas, de sinal.)
Exerccios
6.1. Seja S = G
f
, onde f : U R e suave e U e um aberto de R
2
. Mostre que
K(x, y) =
det H(x, y)
(1 + (f
x
(x, y))
2
+ (f
y
(x, y))
2
)
2
,
onde H(x, y) =
_
f
xx
(x, y) f
yx
(x, y)
f
xy
(x, y) f
yy
(x, y)
_
e a matriz hessiana de f em (x, y) (ou seja, a matriz
das derivadas parciais de segunda ordem da funcao f).
6. APLICAC

6.2.
(a) Prove que todos os pontos de S = (x, y, z) R
3
[ z = x
2
+y
2
sao elpticos.
(b) Prove que todos os pontos de S = (x, y, z) R
3
[ z = x
2
y
2
sao hiperbolicos.
(c) Prove que S = (x, y, z) R
3
[ z = x
3
+ y
3
contem pontos de qualquer um dos quatro
tipos, determinando-os.
6.3. Sendo f : R R e g : R R duas funcoes de classe C
, considere a funcao
h : R
2
R
(x, y) f(x) +g(y).
Calcule as duas formas fundamentais e classique os pontos do graco de h relacionando, quando
possvel, a sua natureza com o sentido da concavidade das funcoes f e g.
6.4. Considere a superfcie de revolucao, com eixo de revolucao OZ, parametrizada por
(u, v) = (f(u) cos v, f(u) sinv, g(u)),
onde v (0, 2), u I e f e uma funcao positiva.
(a) Determine a segunda forma fundamental da parametrizacao .
(b) Quando e que a geratriz (u) = (f(u), 0, g(u)) esta parametrizada por comprimento de
arco?
(c) Se a geratriz esta parametrizada por comprimento de arco, mostre que
K(u, v) = f
(u)/f(u).
(d) Determine as geratrizes , parametrizadas por comprimento de arco, cujas superfcies de
revolucao tenham curvatura gaussiana constante igual a 4 (resp. -4).
6.5. Seja S a superfcie de revolucao gerada pela rotacao da curva plana z = cos x, x (0, 2),
em torno do eixo OZ. Determine os pontos da curva que dao origem, respectivamente, aos
pontos elpticos, parabolicos e hiperbolicos de S.
Graco da geratriz z = cos x, x (0, 2), e parte da respectiva superfcie de revolucao S
6.6. Seja S a superfcie de revolucao do Exerccio 6.4 e suponha que a geratriz esta parame-
trizada por comprimento de arco. Prove que S e parte de um cilindro circular ou de um cone
circular se e so se todo o ponto de S e parabolico.
162 SUPERF
ICIES EM R
3
6.7. Uma superfcie minimal e uma superfcie cuja curvatura media H e nula em qualquer
ponto.
(a) Seja : U R
2
S um mapa conformal (veja o Exerccio 5.5) duma superfcie S. Prove
que S e minimal se e so se o laplaciano
x
2
(x, y) +

2
y
2
(x, y)
e sempre nulo.
(b) Mostre que a Superfcie de Enneper (Exerccio 5.5) e minimal.
6.8. Considere o toro T com o mapa
(u, v) =
_
(2 + cos v) cos u, (2 + cos v) sinu, sinv
_
, (u, v) (0, 2) (0, 2).
(a) Mostre que a curvatura gaussiana e media no ponto p = (u, v) sao dadas por, respecti-
vamente,
K(p) =
cos v
2 + cos v
e H(p) =
1 + cos v
2 + cos v
.
(b) Prove que T nao contem pontos planares e determine os seus pontos elpticos, hiperbolicos
e parabolicos.
(c) Diz-se que um ponto p de uma superfcie e umblico se as curvaturas principais k
1
(p) e
k
2
(p) sao iguais. O toro T possui pontos umblicos?
6.9. Seja : (0, 1) R
3
uma curva regular, parametrizada por comprimento de arco, cuja
curvatura nunca se anula, e considere a superfcie S
parametrizada por
: (0, 1) (0, 1) S
(s, u) (s) +uT
(s).
(a) Prove que, para cada s
0
(0, 1), todos os pontos (s
0
, u), com u (0, 1), admitem o
mesmo plano tangente.
(b) Seja p = (s, u) um ponto arbitrario de S
. Mostre que
K(p) = 0 e H(p) =

(s)
2 u
(s)
.
Classique os pontos de S
.
6.10. Sendo p(x, y) = ax
2
+by
2
+cxy +dx +ey +f (a, b, c, d, e, f R) um polinomio arbitrario
de grau 2 nas duas variaveis x e y, considere
S
p
= (x, y, z) R
3
[ z = p(x, y).
(a) Mostre que S
p
e uma superfcie.
(b) Prove que, para cada p, todos os pontos de S
p
sao elpticos ou todos os pontos de S
p
sao
hiperbolicos ou todos os pontos de S
p
sao planares ou parabolicos.
Para que polinomios p e que os pontos de S
p
sao todos elpticos? E hiperbolicos?
6. APLICAC

6.11. Prove que:
(a) Todo o ponto umblico (Exerccio 6.8) e planar ou elptico.
(b) Se a superfcie e minimal (Exerccio 6.7) entao todo o ponto umblico e planar.
(c) Todo o ponto da esfera S
2
e umblico.
6.12. Seja : U R
2
S um mapa de uma superfcie S e p = (q) um ponto de S. Denote
por T
I
e T
II
, respectivamente, as matrizes da primeira e da segunda formas fundamentais de
em p. Prove que:
(a)
(( )
x
(q) = a
x
(q) +b
y
(q) e
(( )
y
(q) = c
x
(q) +d
y
(q)
onde
_
a c
b d
_
e a matriz de Weingarten J = T
1
I
T
II
do mapa .
(b) Se p e umblico, ou seja,
1
(p) =
2
(p) = , entao:
(i) T
II
= T
I
e, portanto, todo o vector tangente a S em p e um vector principal;
(ii)
(( )
x
(q) =
x
(q) e
(( )
y
(q) =
y
(q).
(c) Se S e uma superfcie (conexa) na qual todo o ponto e umblico e (q) denota o valor
comum das curvaturas principais em cada p = (q) entao:
(i)
y
(q)
x
(q) =

x
(q)
y
(q);
(ii) e constante;
(iii) S e parte de um plano ou de uma esfera.
164 SUPERF
ICIES EM R
3
7. TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS 165
7. Teorema Egregium de Gauss
Estamos agora em condicoes de provar o Teorema Egregium
6
de Gauss, um dos teoremas
mais importantes do seculo XIX. Os matematicos no nal do seculo XVIII, como Euler
e Monge, ja usavam a curvatura gaussiana, mas somente como produto das curvaturas
principais da superfcie. Como cada uma delas depende da segunda forma fundamental,
ou seja, do modo particular como a superfcie S esta mergulhada em R
3
, nao existe nen-
huma razao aparente para supor que o produto das curvaturas principais e intrnseco a S.
A descoberta de Gauss, publicada em 1827, de que o produto das curvaturas principais
so depende da geometria intrnseca da superfcie revolucionou a geometria.
Nesta seccao, para tornar menos pesada a escrita das formulas, dada uma aplicacao
: U R
2
R
3
suave, usaremos, por vezes, as notacoes
x
=

x
,
y
=

y
,
xx
=

2
x
2
,
xy
=

2
xy
, etc.
Exemplo 7.1. Sejam
S
1
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
< 1, z = 0,
S
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
< 1, z = x
2
+y
2
e f : S
1
S
2
denida por f(x, y, 0) = (x, y, x
2
+y
2
).
`
f
Denotando o aberto (x, y) R
2
[ x
2
+ y
2
< 1 de R
2
por U,
1
: U S
1
, denida
por
1
(x, y) = (x, y, 0), e uma parametrizacao global de S
1
, enquanto
2
= f
1
e uma
parametrizacao global de S
2
. Como
1
x
(x, y) = (1, 0, 0),

1
y
(x, y) = (0, 1, 0),
6
Fundamental.
166 SUPERF
ICIES EM R
3
2
x
(x, y) = (1, 0, 2x),

2
y
(x, y) = (0, 1, 2y),
entao
E
1
(x, y) = 1, F
1
(x, y) = 0, G
1
(x, y) = 1,
E
2
(x, y) = 1 + 4x
2
, F
2
(x, y) = 4xy, G
2
(x, y) = 1 + 4y
2
,
pelo que f nao e uma isometria.
Exemplo 7.2. Sejam agora
T
1
= (x, y, z) R
3
[ y = 0, [x[ < /2,
T
2
= (x, y, z) R
3
[ x
2
+y
2
= 1, y > 0
e g : T
1
T
2
denida por g(x, 0, z) = (sinx, cos x, z).
g
Tomando o aberto U = (x, z) R
2
[ [x[ < /2, a parametrizacao global de T
1
,
1
: U R
3
, dada por
1
(x, z) = (x, 0, z), e a correspondente parametrizacao global
2
= g
1
de T
2
, temos
1
x
(x, z) = (0, 1, 0),

1
z
(x, z) = (0, 0, 1),
2
x
(x, z) = (cos x, sinx, 0),

2
z
(x, z) = (0, 0, 1),
E
1
(x, z) = 1, F
1
(x, z) = 0, G
1
(x, z) = 1,
E
2
(x, z) = 1, F
2
(x, z) = 0, G
2
(x, z) = 1.
Assim, neste caso, g e uma isometria.
Por outro lado,
1
x
2
(x, z) =

2
1
xz
(x, z) =

2
1
z
2
(x, z) = 0,
2
x
2
(x, z) = (sinx, cos x, 0),

2
2
xz
(x, z) =

2
2
z
2
(x, z) = 0,
N
2
(x, y, z) = (sinx, cos x, 0),
donde
e
1
(x, z) = f
1
(x, z) = g
1
(x, z) = 0
e
e
2
(x, z) =
_
N
2
(x, y, z)[
2
x
2
(x, z)
_
= 1 ,= 0.
Portanto, g nao preserva a segunda forma fundamental apesar de ser uma isometria.
No Exemplo 7.2, temos uma folha de papel plana T
1
que e transformada em metade
de um cilindro T
2
. A folha foi simplesmente arqueada, tendo-se somente modicado a
sua relacao com o espaco ambiente R
3
. Este facto e descrito pelo seguinte: a primeira
forma fundamental nao foi alterada; a segunda forma foi alterada.
Dizemos que a primeira forma fundamental de uma superfcie S descreve a geometria
intrnseca de S e que a segunda forma fundamental descreve a geometria extrnseca de
S.
`
A aplicacao d
S
: S S R, tomando para d
S
(p
1
, p
2
) o nmo dos comprimentos
das curvas : [0, 1] S tais que (0) = p
1
e (1) = p
2
, chama-se distancia intrnseca
da superfcie S. Trata-se, de facto, de uma metrica em S (cf. [9], Prop. 413).
E evidente que uma isometria preserva sempre a distancia intrnseca. Contudo

podera nao preservar a distancia extrnseca, como acontece no exemplo acima: sendo
d a distancia euclidiana de R
3
, dados p
1
, p
2
T
1
, nao e verdade que d(g(p
1
), g(p
2
)) =
d(p
1
, p
2
). Por outro lado, a transformacao f do Exemplo 7.1 (na qual a superfcie S
1
foi transformada em metade de uma esfera) altera a geometria intrnseca da superfcie,
ou seja, a sua primeira forma fundamental, como vimos. Note que neste caso existem
pontos p
1
, p
2
S
1
tais que d
S
2
(f(p
1
), f(p
2
)) > d
S
1
(p
1
, p
2
).
O facto de g preservar a curvatura gaussiana nao e acidental. O Teorema de Gauss,
que provaremos em seguida, mostra que a curvatura gaussiana e invariante por isometria.
Para demonstrar este resultado classico fundamental necessitamos de introduzir os
chamados smbolos de Christoel. Seja : U S uma parametrizacao de uma superfcie
regular S. Consideremos ainda o referencial
_
x
(q),
y
(q), N((q))
_
denido em cada ponto (q) = p da superfcie S. Denotemos a funcao N : U R
2
R
3
por N. Existem funcoes
i
jk
, i, j, k = 1, 2, L
1
, L
2
, L
2
, L
3
, a
ij
, 1 i, j 2 tais que
xx
=
1
11
x
+
2
11
y
+L
1
N
xy
=
1
12
x
+
2
12
y
+L
2
N
yx
=
1
21
x
+
2
21
y
+L
2
N (7.2.1)
yy
=
1
22
x
+
2
22
y
+L
3
N
N
x
= a
11
x
+a
21
y
N
y
= a
12
x
+a
22
y
.
168 SUPERF
ICIES EM R
3
As fun coes
i
jk
dizem-se os smbolos de Christoel de S relativamente à parametri-
zacao . Note que
L
1
= (
xx
[N) = e,
L
2
= (
xy
[N) = f, (7.2.2)
L
2
= L
2
= f,
L
3
= (
yy
[N) = g.
Como
xy
=
yx
e
x
,
y
e N sao linearmente independentes,
i
12
=
i
21
, i = 1, 2.
Lema 7.3. Os smbolos de Christoel de uma superfcie S relativamente a uma pa-
rametrizacao estao relacionados com a primeira forma fundamental pelas seguintes
igualdades:
_

1
11
E +
2
11
F =
1
2
E
x
,
1
11
F +
2
11
G = F
x
1
2
E
y
,
_

1
12
E +
2
12
F =
1
2
E
y
,
1
12
F +
2
12
G =
1
2
G
x
,
_

1
22
E +
2
22
F = F
y

1
2
G
x
,
1
22
F +
2
22
G =
1
2
G
y
,
_

1
11
+
2
12
= (log
EGF
2
)
x
,
1
12
+
2
22
= (log
EGF
2
)
y
.
Demonstracao: As primeiras seis sao imediatas de (7.2.1):

1
11
E +
2
11
F =
1
11
(
x
[
x
) +
2
11
(
y
[
x
) = (
1
11
x
+
2
11
y
[
x
) = (
xx
[
x
) =
1
2
x
|
x
|
2
=
1
2
E
x
.

1
11
F +
2
11
G =
1
11
(
x
[
y
) +
2
11
(
y
[
y
) = (
xx
[
y
) =

x
(
x
[
y
) (
x
[
xy
) =
F
x
1
2
E
y
.

1
12
E +
2
12
F =
1
12
(
x
[
x
) +
2
12
(
y
[
x
) = (
xy
[
x
) =
1
2
y
|
x
|
2
=
1
2
E
y
.

1
12
F +
2
12
G =
1
12
(
x
[
y
) +
2
12
(
y
[
y
) = (
xy
[
y
) =
1
2
x
|
y
|
2
=
1
2
G
x
.

1
22
E +
2
22
F =
1
22
(
x
[
x
) +
2
22
(
y
[
x
) = (
yy
[
x
) =

y
(
y
[
x
) (
y
[
yx
) =
F
y

1
2
G
x
.

1
22
F +
2
22
G =
1
22
(
x
[
y
) +
2
22
(
y
[
y
) = (
yy
[
y
) =
1
2
y
|
y
|
2
=
1
2
G
y
.
As duas ultimas sao consequencia das anteriores; provemos a primeira delas (a outra
pode provar-se de forma analoga):
(EGF
2
)
x
= EG
x
+E
x
G2FF
x
= 2E(
1
12
F +
2
12
G) + 2G(
1
11
E +
2
11
F) 2F(
1
11
F +
2
11
G+
1
12
E +
2
12
F)
= 2EG
2
12
+ 2EG
1
11
2F
2
(
1
11
+
2
12
)
= 2(EGF
2
)(
1
11
+
2
12
).
Entao
1
11
+
2
12
=
(EGF
2
)
x
2(EGF
2
)
= (log
_
EGF
2
)
x
.
Resolvendo cada um dos tres primeiros sistemas do Lema 7.3, relativamente aos
smbolos de Christoel, obtemos:
_
1
11
=
GEx2FFx+FEy
2(EGF
2
)
,
2
11
=
2EFxEEyFEx
2(EGF
2
)
,
1
12
=
GEyFGx
2(EGF
2
)
,
2
12
=
EGxFEy
2(EGF
2
)
,
1
22
=
2GFyGGxFGy
2(EGF
2
)
,
2
22
=
EGy2FFy+FGx
2(EGF
2
)
,
1
21
=
1
12
,
2
21
=
2
12
.
(7.3.1)
Isto mostra que os smbolos de Christoel so dependem de E, F, G e das suas derivadas,
pelo que sao invariantes por isometria, pelo Teorema 5.2.
Teorema 7.4. [Teorema Egregium de Gauss] A curvatura gaussiana e invariante por
isometria.
Demonstracao: Decorre da igualdade N
y
= a
12
x
+a
22
y
) em (7.2.1) e da denicao
da matriz de Weingarten na pagina 148 que
xxy
= (
1
11
x
+
2
11
y
+eN)
y
=
1
11y
x
+
2
11y
y
+e
y
N +
1
11
xy
+
2
11
yy
+eN
y
=
1
11y
x
+
2
11y
y
+e
y
N +
1
11
(
1
12
x
+
2
12
y
+fN) +
2
11
(
1
22
x
+
2
22
y
+gN) +
e(a
12
x
+a
22
y
)
= (
1
11y
+
1
11
1
12
+
2
11
1
22
+ea
12
)
x
+
(
2
11y
+
1
11
2
12
+
2
11
2
22
+ea
22
)
y
+
(e
y
+
1
11
f +
2
11
g)N,
170 SUPERF
ICIES EM R
3
xyx
= (
1
12
x
+
2
12
y
+fN)
x
=
1
12x
x
+
2
12x
y
+f
x
N +
1
12
xx
+
2
12
yx
+fN
x
=
1
12x
x
+
2
12x
y
+f
x
N +
1
12
(
1
11
x
+
2
11
y
+eN) +
2
12
(
1
21
x
+
2
21
y
+fN) +
f(a
11
x
+a
21
y
)
= (
1
12x
+
1
12
1
11
+
2
12
1
21
+fa
11
)
x
+
(
2
12x
+
1
12
2
11
+
2
12
2
21
+fa
21
)
y
+
(f
x
+
1
12
e +
2
12
f)N.
Como
xxy
=
xyx
e
x
,
y
e N sao linearmente independentes, podemos concluir que
(
2
11
)
y
+
1
11
2
12
+
2
11
2
22
+ea
22
= (
2
12
)
x
+
1
12
2
11
+
2
12
2
21
+fa
21
,
ou seja,
(
2
12
)
x
(
2
11
)
y
+
1
12
2
11
+
2
12
2
21
1
11
2
12
2
11
2
22
= a
22
e fa
21
.
Consequentemente, da denicao da matriz de Weingarten na pagina 148, temos
(
2
12
)
x
(
2
11
)
y
+
1
12
2
11
+
2
12
2
21
1
11
2
12
2
11
2
22
=
fF gE
EGF
2
e +f
eF fE
EGF
2
= E
eg f
2
EGF
2
= EK.
De modo analogo, das igualdades
yyx
=
yxy
e N
xy
= N
yx
, e possvel formular FK e
GK em funcao dos smbolos de Christoel e das suas derivadas, logo, por (7.3.1), em
funcao de E, F, G e das suas derivadas. Como as funcoes E, F, G nao se podem anular
simultaneamente, podemos concluir que a curvatura gaussiana K de uma superfcie
regular so depende das funcoes E, F, G e das suas derivadas sendo, assim, invariante por
isometria.
Como as denicoes de ponto elptico e de ponto hiperbolico so dependem da cur-
vatura gaussiana, uma isometria transforma pontos elpticos em pontos elpticos e pontos
hiperbolicos em pontos hiperbolicos.
O mesmo nao acontece com os pontos planares e parabolicos. Com efeito, as nocoes
de ponto planar e ponto parabolico nao sao invariantes por isometria: dependem nao
so da primeira forma fundamental da superfcie, mas tambem da segunda forma fun-
damental. Por exemplo, a isometria g do Exemplo 7.2 transforma pontos planares em
pontos parabolicos (Exerccio 7.2).
Exemplos. (1) A parametrizacao : R
2
R
3
do cilindro, denida por
(u, v) = (cos(u/a), sin(u/a), av),
pode ser vista como um difeomorsmo entre o plano e o cilindro. Como vimos na Seccao
5, em ambas as superfcies E = G = 1 e F = 0 pelo que e uma isometria. Por outro
lado, nao preserva nem a segunda forma fundamental nem a curvatura media.
(2) Temos agora outra justicacao para o facto observado na Seccao 5 de que nao existe
nenhuma isometria entre uma esfera e um plano: a curvatura gaussiana de uma esfera e
diferente de zero, enquanto a de um plano e nula. Aqui reside a razao fundamental pela
qual qualquer mapa plano de qualquer regiao da Terra distorce sempre as distancias.
(3) O helicoide (Exerccio 4.10), parametrizado por
helicoide
a,b
(x, y) = (ay cos x, ay sinx, bx),
e isometrico ao catenoide (Exerccio 3.6), parametrizado por
catenoide
t
c(x, y) = (c cos xcosh(y/c), c sinxcosh(y/c), y),
pois estas duas superfcies sao o estado inicial e o estado nal de uma deformacao entre
superfcies (minimais) isometricas. Com efeito, para cada t [0, /2], seja
helparacat
t
(x, y) = cos t(sinhy sinx, sinhy cos x, x) + sint(coshy cos x, coshy sinx, y).
E obvio que
helparacat
0
(x, y) = helicoide
1,1
(x /2, sinhy),
helparacat
/2
(x, y) = catenoide
1
(x, y).
E ainda facil vericar que a primeira forma fundamental de helparacat

t
e dada por
E
t
(x, y) = G
t
(x, y) = cosh
2
y, F
t
(x, y) = 0,
sendo pois uma funcao (de t) constante. Isto mostra que a sequencia de superfcies
helparacat
t
, 0 t /2, e uma deformacao do helicoide para o catenoide tal que
helparacat
0
e uma reparametrizacao de um helicoide, helparacat
/2
e um catenoide e
cada helparacat
t
e uma superfcie isometrica a helparacat
0
. Assim, em particular, o
helicoide e isometrico ao catenoide.
Por outro lado, como a segunda forma fundamental, que e dada por
e
t
(x, y) = g
t
(x, y) = sint, f
t
(x, y) = cos t,
nao e funcao constante de t, a imersao de helparacat
t
em R
3
depende de t.
As guras seguintes mostram sucessivos passos da deformacao t helparacat
t
.
172 SUPERF
ICIES EM R
3
helicoide helparacat
/10
helparacat
/5
helparacat
3/10
helparacat
2/5
catenoide
(4) O Teorema de Gauss estabelece que cada isometria preserva sempre a curvatura
gaussiana. Existem, contudo, difeomorsmos que preservam a curvatura gaussiana mas
nao sao isometrias. Um exemplo classico de um tal morsmo e a aplicacao , denida
por (ay cos x, ay sinx, b log y) = (ay cos x, ay sinx, bx), da superfcie de um funil
parametrizada por (x, y) (ay cos x, ay sinx, b log y), para o helicoide
parametrizado por (x, y) (ay cos x, ay sinx, bx).
Calculando a curvatura gaussiana de ambas as superfcies chegamos ao mesmo re-
sultado
K(x, y) =
b
2
b
2
+a
2
y
2
.
Portanto, e um difeomorsmo que preserva a curvatura gaussiana. Contudo, nao e
uma isometria, porque, no caso do funil,
E = (x, y) = a
2
y
2
, F(x, y) = 0, G(x, y) = a
2
+
b
2
y
2
e, no caso do helicoide,
E(x, y) = b
2
+a
2
y
2
, F(x, y) = 0, G(x, y) = a
2
.
174 SUPERF
ICIES EM R
3
Isto mostra que o recproco do Teorema de Gauss nao e valido.
(5) Como observamos no Exemplo 6.4(6), qualquer rotacao em torno do eixo OZ da sela
de macaco preserva a curvatura gaussiana. Pode ser vericado que somente as rotacoes
de um angulo m ultiplo de 2/3 sao isometrias. Este exemplo tambem mostra que o
recproco do Teorema de Gauss e falso.
Exerccios
7.1. Seja (t) = ((t), 0, (t)), t I, uma curva regular. Suponhamos que (t) > 0 para
qualquer t I. Determine os smbolos de Christoel da superfcie de revolucao gerada pela
curva .
7.2. Mostre que a isometria g do Exemplo 7.2 transforma pontos planares em pontos parabolicos.
7.3. Mostre, usando o Teorema Egregium de Gauss, que as seguintes superfcies regulares nao
sao localmente isometricas duas a duas:
(a) O plano.
(b) A esfera.
(c) A superfcie (x, y, z) R
3
[ z = x
2
y
2
.
Solucoes de exerccios
Captulo I
2.1. (d) Numa parametrizacao (t) = (
1
(t),
2
(t)) da elipse
_
(x, y) R
2
[
x
2
4
+
y
2
9
= 1
_
as componentes
1
e
2
terao que satisfazer
1
(t)
2
4
+

2
(t)
2
9
= 1
(para todos os valores de t no intervalo onde a curva esta denida). Como
1 = cos
2
t + sin
2
t =
(2 cos t)
2
4
+
(3 sint)
2
9
,
uma solucao obvia sera
1
(t) = 2 cos t e
2
(t) = 3 sint.
2.12. Sendo (t) esse angulo, temos
cos (t) =
((t) [ T(t))
|(t)|
=
((e
t
cos t, e
t
sint) [ (e
t
(cos t sint), e
t
(cos t + sint)))
e
t
(e
t
2)
=
e
2t
2e
2t
=
2
2
.
Portanto, (t) =

4
.
2.13. (a)
_
t
0
_
[(e
u
cos u)
]
2
+ [(e
u
sinu)
]
2
dt
=
_
t
0
_
[e
u
(cos u sinu)]
2
+ [e
u
(sinu + cos u)]
2
dt
=
_
t
0
2e
u
dt =

2[e
u
]
t
0
=

2(e
t
1).
(c) O parametro t na parametrizacao (t) = a(t sint, 1 cos t) da cicloide
corresponde ao angulo de rotacao da circunferencia geratriz desde o incio do seu
movimento. Assim, uma revolucao completa corresponde a t [0, 2]. Como
(t) = a(1 cos t, sint), entao |
(t)|
2
= a
2
(2 2 cos t) = 2a
2
(1 cos t). Mas
cos t = cos
_
t
2
+
t
2
_
= cos
2
t
2
sin
2
t
2
= cos
2
t
2

_
1 cos
2
t
2
_
= 2 cos
2
t
2
1,
pelo que |
(t)|
2
= 2a
2
_
2 2 cos
2 t
2
_
= 4a
2
_
1 cos
2 t
2
_
= 4a
2
sin
2 t
2
.
Entao o comprimento de arco e igual a
_
2
0
2a sin
t
2
dt =
_
4a cos
t
2
_
t=2
t=0
= 8a.
175
176 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
2.15. Seja : J I uma bijeccao suave cuja derivada nunca se anula. Mostraremos
que
1
e uma mudanca de parametro, provando, por inducao sobre k, que
1
e de classe C
k
para qualquer k N. Para provar o caso k = 1 basta argumentar
com o teorema do Calculo Innitesimal sobre a derivada da funcao inversa:
Teorema: Seja : J I uma funcao que possui inversa
1
: I J.
Se e derivavel no ponto t J e
1
e contnua no ponto s = (t)
entao
1
e derivavel em s se e so se
(t) ,= 0. Nesse caso,

(
1
)
(s) =
1
(
1
(s))
=
1
(t)
.
De facto, como a inversa de qualquer funcao contnua e injectiva J I e contnua
em todo o seu domnio, entao
1
e contnua em I; portanto, como e derivavel
em qualquer t J e
nunca se anula, o Teorema garante-nos que

1
e derivavel
em qualquer s I e (
1
)
(s) =
1
(
1
)(s)
e contnua, isto e, e C
0
, logo
1
e C
1
.
Por hipotese de inducao, suponhamos que
1
e de classe C
k
, e provemos que entao
tambem e de classe C
k+1
. Como
e
1
sao ambas C
k
, a sua composicao tambem
e. Mas (
1
)
(s) =
1
(
1
)(s)
para cada s I, pelo que, sendo (

1
)(s) ,= 0
para qualquer s I, (
1
)
tambem e C
k
, ou seja,
1
e de classe C
k+1
.
2.23. (a) Como
(t) = (e
t
cos t e
t
sint, e
t
sint +e
t
cos t, e
t
), entao
|
(t)|
2
= e
2t
(cos t sint)
2
+e
2t
(cos t + sint)
2
+e
2t
= e
2t
+e
2t
+e
2t
= 3e
2t
.
Portanto, a funcao comprimento de arco a partir de (0) = (1, 0, 1) e dada por
s(t) =
_
t
0
|
(u)| du =
_
t
0
3 e
u
du =

3 [e
u
]
u=t
u=0
=

3 (e
t
1).
Trata-se de uma funcao estritamente crescente. Como lim
t+
s(t) = + e
lim
t
s(t) =
3, entao s(R) = (
3, +) e s : R (
3, +) e uma
bijec cao. Determinemos a sua funcao inversa. Como
3 (e
t
1) = u e
t
=
u
3
+ 1 t = ln
_
u
3
+ 1
_
,
entao s
1
(u) = ln
_
u
3
+ 1
_
.
Finalmente, a composicao s
1
: (
3, +) R e a reparametrizacao por
comprimento de arco pedida:
( s
1
)(u) =
_
(
u
3
+ 1) cos(ln(
u
3
+ 1)), (
u
3
+ 1) sin(ln(
u
3
+ 1)),
u
3
+ 1
_
.
3.13. Se
(s) = 0, entao o traco de esta contido numa circunferencia; em particular,

B
(s) e constante. Entao o traco de e uma recta (ou parte de uma recta), ja
que, com B
(s) = B, temos (s) =

_
s
0
Bdu = sB. Como, neste caso, e uma
curva plana, a sua torsao e nula.
SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS 177
Se
(s) ,= 0, entao
(s) = B
(s), pelo que esta parametrizada por comprimento

de arco. Alem disso,
(s) = B
(s) =
(s)N
(s) e
(s) =
(s)N
(s)
(s)(
(s)T
(s) +
(s)B
(s)). Portanto,
(s) =
[
(s),
(s),
(s)]
|
(s)
(s)|
2
=
(
(s)
(s) [
(s))
[
(s)]
2
=
(
(s)T
(s) [
(s))
[
(s)]
2
=
=

(s)
(s)
(s)
[
(s)]
2
=
(s).
Alternativa: Usar a formula
(s) = (B
(s) [ N
(s)).
3.19. Seja a R
+
(para a R
a resolucao e analoga). Entao

T(t) =
(a sint, a cos t,
(t))
_
a
2
+ [
(t)]
2
e
B(t) =
e
1
e
2
e
3
a sint a cos t
(t)
a cos t a sint
(t)
_
a
2
[
(t)]
2
+a
2
[
(t)]
2
+a
4
=

(t) cos t +
(t) sint,
(t) cos t +
(t) sint, a)
_
[
(t)]
2
+ [
(t)]
2
+a
2
,
donde
N(t) =
1
_
a
2
+ [
(t)]
2
_
[
(t)]
2
+ [
(t)]
2
+a
2
. .
A
e
1
e
2
e
3
(t) cos t +
(t) sint
(t) cos t +
(t) sint a
a sint a cos t
(t)
= A(. . . , . . . , a
(t)).
Assim, (N(t) [ (0, 0, 1)) = 0 se e so se Aa
(t) = 0, pelo que e suciente que
(t) = 0 para que as normais principais à curva sejam paralelas ao plano z = 0.

Por exemplo, pode ser a funcao identidade.
3.24. (a) Calculemos a torsao de :
(t) =
[
(t),
(t),
(t)]
|
(t)
(t)|
2
=
(
(t)
(t) [
(t))
|
(t)
(t)|
2
.
Como
(t) = (r sint, r cos t, a cos t b sint),
(t) = (r cos t, r sint, a sint b cos t)
(t) = (r sint, r cos t, a cos t +b sint),

178 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
entao
(t)
(t) = (br, ar, r

2
). Portanto,
(t) =
_
(br, ar, r
2
) [ (r sint, r cos t, a cos t +b sint)
_
|(br, ar, r
2
)|
2
= 0,
o que garante que e plana.
(b) Sendo uma curva plana, a sua imagem sera uma circunferencia se e so se a
sua curvatura for uma funcao constante, nao nula. Determinemos entao
(t):
(t) =
|
(t)
(t)|
|
(t)|
3
=
b
2
r
2
+a
2
r
2
+r
4
|
(t)|
3
=
r
a
2
+b
2
+r
2
(r
2
+a
2
cos
2
t +b
2
sin
2
t 2ab cos t sint)
3
2
.
E entao evidente que, por exemplo, sempre que a = b = 0 e r ,= 0,
(t) =
r
2
(r
2
)
3
2
=
1
r
e, consequentemente a imagem de e uma circunferencia de raio r. Em
conclusao, e possvel que (R) seja circular.
(Nota: se quisermos determinar exactamente todos os valores de r, a, b, c para os
quais a imagem de e uma circunferencia, bastara determinar quando e que a
derivada de
e a funcao nula e simultaneamente
nao se anula.)
4.2. A curva esta parametrizada por comprimento de arco: para qualquer t R,
|
(t)| = |(
4
5
sint, cos t,
3
5
sint)| = 1. Assim,
k(s) = |
(s)| = |(
4
5
cos s, sins,
3
5
cos s)| = 1.
Por outro lado, N(s) =
T
(s)
k(s)
= (
4
5
cos s, sins,
3
5
cos s). Entao B(s) = T(s) N(s)
e igual a
e
1
e
2
e
3
4
5
sins cos s
3
5
sins
4
5
cos s sins
3
5
cos s
=
_
3
5
(cos
2
s + sin
2
s), 0,
4
5
(cos
2
s + sin
2
s)
_
=
_
3
5
, 0,
4
5
_
.
Portanto, B
(s) = 0 para qualquer s R. Consequentemente, (s) = 0 para

qualquer s R, pelo que a curva e plana e esta no seu plano osculador (denido
pelos vectores tangente e normal). Como a curvatura e constante, igual a 1, tera
que ser uma circunferencia de raio 1.
Determinemos a equacao do plano osculador (e sempre o mesmo, nao depende de
t, pelo que o calcularemos em t = 0):
Trata-se do plano que passa pelo ponto (0) e e ortogonal a B(0) = T(0) N(0).
Calculando, (0) = (
4
5
, 1,
3
5
), T(0) = (0, 1, 0), N(0) = (
4
5
, 0,
3
5
) e B(0) =
(
3
5
, 0,
4
5
) pelo que a equacao do plano e dada por
((x, y, z) (0) [ B(0)) = 0
_
(x, y, z) (
4
5
, 1,
3
5
) [ (
3
5
, 0,
4
5
)
_
= 0,
SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS 179
ou seja, simplicando, 3x + 4z = 0. O centro da circunferencia coincide com os
pontos (t) +
1
(t)
N(t). Portanto, e o ponto (0) +N(0) = (0, 1, 0).
4.6. (a) Como (s) =
_
s
0
2 du = [2u]
s
0
= 2s, entao a curva procurada e a curva dada
por
(s) =
_
_
s
0
cos 2t dt,
_
s
0
sin2t dt
_
= (
1
2
sin2s,
1
2
cos 2s
1
2
).
(b) Neste caso, (s) =
_
s
1
u
1
2
du = [2u
1
2
]
s
1
= 2
s 2 (xando s
0
= 1 I).
Portanto
(s) =
_
_
s
1
cos(2
t 2) dt,
_
s
1
sin(2
t 2) dt
_
.
Como cos(2
t2) = cos(2
t) cos 2+sin(2
t) sin2 e sin(2
t2) = sin(2
t) cos 2
sin2 sin(2
t) bastara calcular os integrais

_
s
1
cos(2
t) dt e
_
s
1
sin(2
t) dt.
Fazendo a mudanca de variavel u = 2
t obtemos
_
s
1
cos 2
t dt =
_
2
s
2
1
2
ucos u du.
Primitivando
1
2
ucos u por partes obtemos P(
1
2
ucos u) =
1
2
usinu +
1
2
cos u, pelo
que
_
2
s
2
1
2
ucos u du =
_
1
2
usinu+
1
2
cos u
_
2
s
2
=

s sin(2
s)+
1
2
cos(2
s)sin2
1
2
cos 2.
O outro integral pode ser calculado de modo analogo.
5.1. A curva e denida por (s) = (T )((s)) = ((s)) + a (onde a e o vector
associado à translacao T ). Seja R a matriz da rotacao e a = (a
1
, a
2
, a
3
). Entao
(s) = R
_
1
(s)
2
(s)
3
(s)
_
_ +
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_ =
_
_
a
11
1
(s) +a
12
2
(s) +a
13
3
(s) +a
1
a
21
1
(s) +a
22
2
(s) +a
23
3
(s) +a
2
a
31
1
(s) +a
32
2
(s) +a
33
3
(s) +a
3
_
_
donde

(s) =
_
_
a
11
1
(s) +a
12
2
(s) +a
13
3
(s)
a
21
1
(s) +a
22
2
(s) +a
23
3
(s)
a
31
1
(s) +a
32
2
(s) +a
33
3
(s)
_
_ = R
_
1
(s)
2
(s)
3
(s)
_
_.
Portanto
(s) = (
(s)). Como |
(s)| = |(
(s))| = |
(s)| = 1, a curva
esta parametrizada por comprimento de arco e T

(s) = (T
(s)).
5.2. (a)(i) Por hipotese, |(s) c|
2
= r
2
, ou seja, ((s) c [ (s) c) = r
2
, para
qualquer s I. Derivando obtemos (T(s) [ (s) c) = 0. Derivando novamente
obtemos (s)(N(s) [ (s)c)+(T(s) [ T(s)) = 0, isto e, (s)(N(s) [ (s)c) = 1,
o que implica (s) ,= 0.
(ii) Determinemos as coordenadas
1
(s),
2
(s) e
3
(s) do vector (s)c no Triedro
de Frenet-Serret:
1
(s) = ((s) c [ T(s)) = 0 e
2
(s) = ((s) c [ N(s)) =
1
(s)
= (s).
180 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
Derivando esta ultima identidade obtemos
(T(s) [ N(s)) + ((s) c [ (s)T(s) +(s)B(s)) =
(s),
ou seja,
((s) c [ B(s)) =
(s)
(s)
=
(s)(s).
Portanto
3
(s) =
(s)(s). Em conclusao,
(s) c = (s)N(s)
(s)(s)B(s)
e r
2
= |(s) c|
2
= (s)
2
+ (
(s)(s))
2
.
6.2. Da hipotese (t) =
(t) = T
(t) segue
(t) = T
(t) =
(t)N
(t). Entao
|
(t)| = [
(t)[ =
(t), o que signica que nao esta parametrizada por com-

primento de arco. Assim
(t) tera que ser calculada pela formula

(t)
(t)
(t)
3
.
Calculos:
(t) =
(t)N
(t) +
(t)(
(t)T
(t) +
(t)B
(t))
=
(t)
2
T
(t) +
(t)N
(t) +
(t)
(t)B
(t).
(t)
(t) =
(t) N
(t) B
(t)
0
(t) 0
(t)
2
(t)
(t)
(t)
= (
(t)
2
(t), 0,
(t)
3
).
|
(t)
(t)| =
_
(t)
4
(t)
2
+
(t)
6
=
(t)
2
_
(t)
2
+
(t)
2
.
Finalmente,
(t) =

(t)
2
_
(t)
2
+
(t)
2
(t)
3
=
(t)
(t)
_
2
+ 1.
Mas e uma helice generalizada, o que signica que o quociente

(t)
(t)
e igual a
uma constante c. Logo
(t) =

1 +c
2
tambem e constante.
Captulo II
4.2. (a) Consideremos a funcao f : R
3
R, denida por f(x, y, z) = yx
2
+ y
2
. Sendo
uma funcao polinomial, e claramente uma funcao C
. Como C = f
1
(1), pelo
criterio
Seja f : U R
3
R uma funcao C
. Se a f(U) e um valor regular de f

entao S = f
1
(a) e uma superfcie.
SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS 181
bastara vericarmos que 1 e um valor regular de f para concluirmos que C e uma
superfcie. Veriquemos entao isso:
f(x, y, z) = (2yx, x
2
+ 2y, 0), donde f(x, y, z) = (0, 0, 0) se e so se x = y = 0.
Portanto, o gradiente de f anula-se nos pontos (0, 0, z), z R. Como nenhum
destes pontos pertence a f
1
(1) = C, esta conrmado que 1 e valor regular de
f.
(b) Como o plano tangente a uma superfcie S em p,
S
p
, e o plano que passa por
p e e ortogonal a f(p), entao
S
p
= (x, y, z) R
3
[ ((x, y, z) p [ f(p)) = 0.
Assim, no caso particular em questao,
C
p
= (x, y, z) R
3
[ ((x, y, z) (0, 1, 2) [ f(p)) = 0
= (x, y, z) R
3
[ ((x, y 1, z 2) [ (0, 2, 0)) = 0
= (x, y, z) R
3
[ 2y 2 = 0
= (x, y, z) R
3
[ y = 1.
5.5. (a) O mapa constitui um atlas de S e o mapa := f constitui um atlas de
P. Como (u, v) = (
1
(u, v), 0) = (u, v, 0) entao

u
(u, v) = (1, 0, 0) e

v
(u, v) = (0, 1, 0),
pelo que a primeira forma fundamental de e igual a:
E(u, v) = ((1, 0, 0) [ (1, 0, 0)) = 1,
F(u, v) = ((1, 0, 0) [ (0, 1, 0)) = 0,
G(u, v) = ((0, 1, 0) [ (0, 1, 0)) = 1.

Como f e conformal se e so se para alguma funcao suave : U R
+
E(u, v) = (u, v)

E(u, v) = (u, v),
F(u, v) = (u, v)

F(u, v) = 0
e
G(u, v) = (u, v)

G(u, v) = (u, v)
entao e conformal se e so se E(u, v) = (u, v) = G(u, v) e F(u, v) = 0.
(b) Pela alnea anterior, basta observar que a primeira forma fundamental de
satisfaz E = G e F = 0.
182 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
5.9. (a) O mapa
: (
2
,

2
) R S
1
(u, v) (u, 0, v)
constitui um atlas de S
1
e a sua primeira forma fundamental e a matriz identidade.
Por outro lado, (g )(u, v) = (sinu, cos u, v) tem tambem como primeira forma
fundamental a matriz identidade. Logo, pelo Teorema 5.2, g e uma isometria.
(b) Sejam P = g
1
(
2
2
,
2
2
, 3) = (
4
, 0, 3) e Q = g
1
(
1
2
,
3
2
, 4) = (
6
, 0, 4).
Como g e uma isometria, o comprimento do caminho mais curto em S
2
entre os
pontos A = (
2
2
,
2
2
, 3) e B = (
1
2
,
3
2
, 4) tem comprimento igual à distancia de
P a Q em S
1
, isto e, |Q P| = |(
5
12
, 0, 7)| =
_
(
5
12
)
2
+ 49. O caminho mais
curto em S
1
ligando P a Q e o segmento de recta
1
(t) = P +t(QP) =
_
4

5
12
t, 0, 3 + 7t
_
t [0, 1],
pelo que o caminho mais curto em S
2
ligando A a B e a curva parametrizada por
2
(t) = g(
1
(t)) =
_
sin(
4

5
12
t), cos(
4

5
12
t), 3 + 7t
_
t [0, 1].
(c)

E igual à area do triangulo plano (emS
1
) formado pelos pontos g
1
(
2
2
,
2
2
, 0) =
(
4
, 0, 0), g
1
(
2
2
,
2
2
, 0) = (
4
, 0, 0) e g
1
(0, 1, 2) = (0, 0, 2). Como este triangulo
tem base

2
e altura 2, a sua area mede

2

2
2
=

2
.
6.4. (a) Como
N(u, v) =
u
(u, v)

v
(u, v)
|
u
(u, v)

v
(u, v)|
=
(g
(u)f(u) cos v, g
(u)f(u) sinv, f
(u)f(u))
_
[g
(u)]
2
[f(u)]
2
+ [f
(u)]
2
[f(u)]
2
=
=
(g
(u) cos v, g
(u) sinv, f
(u))
_
[g
(u)]
2
+ [f
(u)]
2
,
temos:
e(u, v) =
_
u
2
(u, v) [ N(u, v)
_
=
g
(u)f
(u) f
(u)g
(u)
_
[g
(u)]
2
+ [f
(u)]
2
,
f(u, v) =
_

2
uv
(u, v) [ N(u, v)
_
= 0,
g(u, v) =
_
v
2
(u, v) [ N(u, v)
_
=
f(u)g
(u)
_
[g
(u)]
2
+ [f
(u)]
2
.
Portanto a segunda forma fundamental do mapa e a matriz
_
_
g
(u)f
(u)f
(u)g
(u)
[g
(u)]
2
+[f
(u)]
2
0
0
f(u)g
(u)
[g
(u)]
2
+[f
(u)]
2
_
_
(b) esta parametrizada por comprimento de arco quando |
(u)| = para todo o

u I, isto e, f
(u)
2
+g
(u)
2
= 1 para qualquer u I.
(c) Ver resolucao do Exerccio 6.6.
SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS 183
6.5. Pelo exerccio anterior, (u, v) = (ucos v, usinv, cos u) dene um mapa da su-
perfcie de revolucao gerada pela rotacao da curva z = cos x em torno do eixo OZ.
Particularizando os resultados da alnea (a) a este mapa obtemos:
e(u, v) =
g
(u)f
(u) f
(u)g
(u)
_
[g
(u)]
2
+ [f
(u)]
2
=
cos u
_
1 + sin
2
u
,
f(u, v) = 0,
g(u, v) =
f(u)g
(u)
_
[g
(u)]
2
+ [f
(u)]
2
=
usinu
_
1 + sin
2
u
.
Para determinar a natureza dos pontos desta superfcie faltara so calcular a primeira
forma fundamental de :
E(u, v) =
_
u
(u, v) [

u
(u, v)
_
= 1 + sin
2
u,
F(u, v) =
_
u
(u, v) [

v
(u, v)
_
= 0,
G(u, v) =
_
v
(u, v) [

v
(u, v)
_
= u
2
.
Finalmente,
K(u, v) =
e(u, v)g(u, v) [f(u, v)]
2
E(u, v)G(u, v) [F(u, v)]
2
=
cos usinu
u(1 + sin
2
u)
2
,
H(u, v) =
E(u, v)g(u, v) 2f(u, v)F(u, v) +G(u, v)e(u, v)
2(E(u, v)G(u, v) [F(u, v)]
2
)
=
sinu(1 + sin
2
u) +ucos u
2u(1 + sin
2
u)
2
.
Portanto,
p = (u, v) e elptico se e so se cos usinu > 0, isto e, se e so se u (0,

2
)
(,
3
2
).
p = (u, v) e hiperbolico se e so se cos usinu < 0, isto e, se e so se u
(
2
, ) (
3
2
, 2).
p = (u, v) e parabolico se e so se cos usinu = 0 e H(u, v) ,= 0, isto e, se e so
se u =

2
ou u = ou u =
3
2
.
Assim, os pontos da geratriz z = cos x, x (0, 2), que dao origem aos pontos
elpticos, hiperbolicos e parabolicos de S sao aqueles em que, respectivamente:
x (0,

2
) (,
3
2
) (a vermelho na gura abaixo) [Elpticos].
184 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
x (
2
, ) (
3
2
, 2) (a azul na gura abaixo) [Hiperbolicos].
x =

2
ou x = ou x =
3
2
(a verde na gura abaixo) [Parabolicos].
Graco da geratriz z = cos x, x (0, 2), e parte da respectiva superfcie de revolucao S
6.6. Como

u
(u, v) = (f
(u) cos v, f
(u) sinv, g
(u)) e

v
(u, v) = (f(u) sinv, f(u) cos v, 0)
entao
E(u, v) = f
(u)
2
cos
2
v +f
(u)
2
sin
2
v +g
(u)
2
= f
(u)
2
+g
(u)
2
F(u, v) = f(u)f
(u) sinv cos v +f(u)f
(u) sinv cos v = 0,

G(u, v) = f(u)
2
sin
2
v +f(u)
2
cos
2
v = f(u)
2
.
Mas esta parametrizada por comprimento de arco, o que signica que f
(u)
2
+
g
(u)
2
= 1, pelo que E = 1. Portanto a primeira forma fundamental de e dada
pela matriz
_
1 0
0 f(u)
2
_
.
Como
u
(u, v)

v
(u, v)
e igual a
(f(u)g
(u) cos v, f(u)g
(u) sinv, f(u)f
(u) sin
2
v +f(u)f
(u) cos
2
v),
ou seja,
(f(u)g
(u) cos v, f(u)g
(u) sinv, f(u)f
(u)),
entao
|
u
(u, v)

v
(u, v)| =
_
(f(u)g
(u))
2
+ (f(u)g
(u))
2
=
_
f(u)
2
(f
(u)
2
+g
(u)
2
) = f(u).
SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS 185
Portanto
N(u, v) =
u
(u, v)

v
(u, v)
|
u
(u, v)

v
(u, v)|
=
(f(u)g
(u) cos v, f(u)g
(u) sinv, f(u)f
(u))
f(u)
= (g
(u) cos v, g
(u) sinv, f
(u)).
Um ponto p = (u, v) de S e parabolico se e so se K(p) = 0 e H(p) ,= 0. Para
determinar as curvaturas K e H dos pontos de S falta so calcular a segunda forma
fundamental de :
e(u, v) =
_
v
2
[ N(u, v)
_
=
_
(f
(u) cos v, f
(u) sinv, g
(u)) [ (g
(u) cos v, g
(u) sinv, f
(u))
_
= f
(u)g
(u) f
(u)g
(u),
f(u, v) =
_

2
uv
[ N(u, v)
_
=
_
(f
(u) sinv, f
(u) cos v, 0) [ (g
(u) cos v, g
(u) sinv, f
(u))
_
= 0,
g(u, v) =
_
u
2
[ N(u, v)
_
=
_
(f(u) cos v, f(u) sinv, 0) [ (g
(u) cos v, g
(u) sinv, f
(u))
_
= f(u)g
(u).
Entao,
K(u, v) =
e(u, v)g(u, v) f(u, v)
2
E(u, v)G(u, v) F(u, v)
2
=
f(u)f
(u)g
(u)
2
+f(u)f
(u)g
(u)g
(u)
f(u)
2
=
f
(u)g
(u)g
(u) f
(u)g
(u)
2
f(u)
.
Mas f
(u)
2
+g
(u)
2
= 1 implica, por derivacao, 2f
(u)f
(u) +2g
(u)g
(u) = 0, ou
seja,
f
(u)f
(u) = g
(u)g
(u). ()
Consequentemente,
K(u, v) =
f
(u)
2
f
(u) +f
(u)g
(u)
2
f(u)
=
f
(u)(f
(u)
2
+g
(u)
2
)
f(u)
=
f
(u)
f(u)
.
Portanto, K(p) = 0 em todos os pontos p de S se e so se f
(u) = 0 para qualquer

u I, o que e ainda equivalente, por (), a g
(u) = 0 para todo o u I. Logo,

K(p) = 0 em todos os pontos de S se e so se existem constantes reais a, b, c, d tais
que f(u) = au +b > 0 e g(u) = cu +d para qualquer u I. Nesse caso temos
H(u, v) =
E(u, v)g(u, v) 2f(u, v)F(u, v) +G(u, v)e(u, v)
2(E(u, v)G(u, v) F(u, v)
2
)
=
f(u)
2
f
(u)g
(u) +f(u)
2
f
(u)g
(u) +f(u)g
(u)
2f(u)
2
=
g
(u)
2f(u)
.
186 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
Assim, quando K(p) e sempre zero, H(p) ,= 0 se e so se g
(u) ,= 0. Portanto,
todo o ponto de S e parabolico se e so se f(u) = au + b e g(u) = cu + d com
g
(u) = c ,= 0.
Concluindo:
Se todo o ponto de S e parabolico, a geratriz e dada por
(u) = (au +b, 0, cu +d)
com c ,= 0. Se a = 0, esta contida numa recta vertical e S sera entao (parte
de) um cilindro circular vertical. Se a ,= 0, esta contida numa recta que
nao e vertical nem horizontal (pois c ,= 0). Neste caso, S e claramente (parte
de) um cone circular.
Reciprocamente, se S e parte de um cilindro ou cone circulares, entao a
geratriz tera que ser uma recta nao horizontal, ou seja, da forma (u, 0, u+)
com ,= 0.

E claro que entao
K(u, v) =
f
(u)
f(u)
= 0 e H(u, v) =
g
(u)
2f(u)
=

2f(u)
,= 0,
pelo que todo o ponto de S e parabolico.
6.9. (a) Calculemos os dois vectores directores do plano tangente a S
num ponto
generico (s, u):
s
(s, u) = T
(s) +uT
(s) = T
(s) +u
(s) N
(s)
u
(s, u) = T
(s).
Portanto, fazendo s = s
0
, para cada u em (0, 1) o plano tangente passa pelo ponto
(s
0
, u) = (s
0
) +uT
(s
0
) e tem a direccao dos vectores T
(s
0
) +u
(s
0
) N
(s
0
)
e T
(s
0
). Como

s
(s
0
, u)

u
(s
0
, u) = u
(s
0
) B
(s
0
), entao esse plano e o
plano que passa pelo ponto (s
0
, u) e e ortogonal a B
(s
0
) (que nao depende de
u). Apesar dos pontos (s
0
, u) dependerem de u (0, 1), estes pontos percorrem
o vector T
(s
0
) de uma extremidade à outra, que e um dos vectores directores do
plano, ou seja, percorrem um segmento de recta paralelo a uma das direccoes do
plano. Portanto, para qualquer u (0, 1), o plano tangente em (s
0
, u) e sempre
o mesmo: e o plano que passa pelo ponto (s
0
) e e ortogonal a B
(s
0
), ou seja, e
precisamente o plano osculador à curva em (s
0
).
(b) Dos calculos ja realizados na alnea anterior obtemos imediatamente a primeira
forma fundamental de :
E(s, u) =
_
s
(s, u) [

s
(s, u)
_
= (T
(s) [ T
(s)) +u
2
(s)
2
(N
(s) [ N
(s)) = 1 +u
2
(s)
2
,
SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS 187
F(s, u) =
_
s
(s, u) [

u
(s, u)
_
= (T
(s) [ T
(s)) = 1,
G(s, u) =
_
u
(s, u) [

u
(s, u)
_
= (T
(s) [ T
(s)) = 1.
Por outro lado,
s
(s, u)

u
(s, u) = (T
(s) T
(s)) +u
(s)(N
(s) T
(s))
= u
(s) B
(s).
Entao
N(s, u) =
s
(s, u)

u
(s, u)
|
s
(s, u)

u
(s, u)|
= B
(s).
Como
s
2
(s, u) = T
(s) +u
(s) N
(s) +u
(s) N
(s)
= u
(s)
2
T
(s) + (
(s) +u
(s)) N
(s) +u
(s)
(s) B
(s),
us
(s, u) =
(s)N
(s),
u
2
(s, u) = 0,
entao
e(s, u) =
_
s
2
(s, u) [ N(s, u)
_
= u
(s)
(s),
f(s, u) =
_

2
us
(s, u) [ N(s, u)
_
= 0,
g(s, u) =
_
u
2
(s, u) [ N(s, u)
_
= 0.
Finalmente,
K(s, u) =
e(s, u)g(s, u) f(s, u)
2
E(s, u)G(s, u) F(s, u)
2
= 0,
H(s, u) =
E(s, u)g(s, u) 2f(s, u)F(s, u) +G(s, u)e(s, u)
2(E(s, u)G(s, u) F(s, u)
2
)
=
u
(s)
(s)
2u
2
(s)
2
=

(s)
2 u
(s)
.
Portanto, S
nao possui pontos elpticos nem pontos hiperbolicos. Para qualquer

u (0, 1),
se
(s) = 0, o ponto (s, u) e planar;

188 SOLUC

OES DE EXERC
ICIOS
se
(s) ,= 0, o ponto (s, u) e parabolico.

6.10. (a) Ver pagina 151.
(b)
Os pontos parabolicos sao os pontos das duas circunferencias na fronteira entre
estas duas regioes.
Bibliograa
[1] B. J. Caraca, Conceitos Fundamentais da Matematica, Gradiva, 1998.
[2] M. P. do Carmo, Dierential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice-Hall, 1976.
[3] G. Darboux, Theorie des Surfaces, Gauthier-Villars, 1887.
[4] P. Dombrowski, 150 years after Gauss Disquisitiones generales circa supercies
curvas, Asterisque 62 (1979).
[5] K. F. Gauss, General Investigations of Curved Surfaces, Raven Press, 1965.
[6] A. Goetz, Introduction to Dierential Geometry, Addison-Wesley, 1968.
[7] A. Gray, Modern Dierential Geometry of Curves and Surfaces, CRC Press, 1993.
[8] W. K uhnel, Dierential Geometry - Curves, Surfaces, Manifolds, American Math-
ematical Society, 2002.
[9] O. Neto, Topicos de Geometria, Universidade Aberta, 1999.
[10] B. ONeill, Elementary Dierential Geometry, Academic Press, 1966.
[11] J. Oprea, The Mathematics of Soap Films: Explorations with Maple, American
Mathematical Society, 2000.
[12] A. Pressley, Elementary Dierential Geometry, Springer-Verlag, 2001.
[13] J. J. Stoker, Dierential Geometry, Wiley-Interscience, 1969.
[14] Curvatura e torcao, Pagina do Projecto Atractor - Matematica Interactiva,
www.atractor.pt/mat/curvtor.
189
Indice Remissivo
aberto
de S R
n
, 69
de R
n
, 69
adicao vectorial, 1
Agnesi
curva de , 21
angulo de interseccao, 123
aplicacao
conformal, 124
de Gauss, 141
de transicao, 84
equiareal, 130
simetrica, 144
arco geodesico, 125, 126
Arquimedes, 132
projeccao de , 131, 138
Teorema de , 131
astroide, 11, 20, 40
atlas, 73
Bertrand
curvas de , 42, 55
binormal
vector, 32
recta , 32
bola aberta, 69
caminho, 10
campo de vectores normais unitarios, 112
carta, 73
catenaria, 24
catenoide, 107
centro de curvatura, 54
Christoel
smbolos de , 168
cicloide, 21, 55
cilindro
circular, 88
elptico, 116
generalizado, 97
parabolico, 116
circunferencia
maxima, 139
osculadora, 54
cissoide de Diocles, 24
clotoide, 48
componente
de funcao vectorial, 3
de um ponto, 1
de um vector, 1
comprimento de arco, 15
concha, 101
cone, 115
circular, 137
duplo, 78
generalizado, 98
vertice de um , 98
conformal
difeomorsmo , 124
mapa , 138
contnua
funcao vectorial de variavel real , 4
funcao vectorial de variavel vectorial ,
70
coordenada, 1
Cornu
espiral de , 48, 104
Criterio do Valor Regular, 81
curva
de Agnesi, 21
de Neil, 55
de Peano, 12
de Viviani, 23
191
192

INDICE REMISSIVO
de nvel, 9
parametrizacao de , 10
esferica, 25, 36, 40, 41, 62, 65
geratriz, 104, 107
isogona, 128
loxodromica, 107, 126
numa superfcie, 109
paralela, 54
parametrizada, 10
parametrizada por comprimento de
arco, 15
regular, 17
suave, 13
caminho de uma , 10
rasto de uma , 10
traco de uma , 10
curvas
de Bertrand, 42, 55
parametricas de uma superfcie, 124
curvatura, 27
com sinal, 44
gaussiana, 145
geodesica, 153
media, 145
normal, 153
centro de , 54
curvaturas principais, 145
derivada
de ordem n, 5
de segunda ordem, 4
de uma funcao entre superfcies, 143
de uma funcao vectorial de variavel
real, 4
parcial, 70
determinante simbolico, 6
difeomorsmo, 87
conformal, 124
equiareal, 130
diferencial
de uma funcao entre superfcies, 143
diferenciavel
Diocles
cissoide de , 24
directriz, 103
distancia
euclidiana, 69
intrnseca, 167
eixo
de revolucao, 104, 107
de uma helice, 65
elipse, 20
elipsoide, 82, 89
elptico
ponto , 146
Enneper
superfcie de , 138, 162
epicicloide, 22, 66
equiareal
difeomorsmo , 130
escalares, 1
esfera, 75, 87
esferica
curva , 25, 36, 40, 41, 62, 65
geometria , 134, 135, 136
helice , 66
esferico
triangulo , 133, 137
espaco
conexo, 69
euclidiano, 2
metrico, 69
normado, 2
tangente, 110
vectorial, 1
espiral
de Cornu, 48, 104
logaritmica, 15, 18, 24, 54, 128
estereograca
projeccao , 77, 88, 124, 138
Euler, 165
Formula de , 135, 139
INDICE REMISSIVO 193

Lema de , 155
evoluta, 55
fita de Mobius, 113, 117
forma fundamental
primeira , 120
segunda , 146
Formula
de Euler, 135, 139
de Gauss-Bonnet, 135
de Girard, 133, 135, 139, 150
Formulas de Frenet-Serret, 34, 40
Frenet-Serret
Formulas de , 34, 40
triedro de , 32
Fresnel
integral de , 47
funcao
C
, 71
entre superfcies suave, 86
suave, 71
vectorial de variavel real, 3
vectorial de variavel real contnua, 4
vectorial de variavel real diferenciavel,
4
vectorial de variavel real integravel,
5
vectorial de variavel real suave, 5
vectorial de variavel vectorial contnua,
70
real de variavel vectorial suave, 71
vectorial de variavel vectorial suave,
71
derivada de uma entre superfcies,
143
derivada de uma vectorial de variavel
real, 4
diferencial de uma entre superfcies,
143
gradiente de uma real de variavel vec-
torial, 71
fuso, 129
Gauss, i, 141, 165
aplicacao de , 141
Teorema Egregium de , 169
Gauss-Bonnet
Formula de , 135
geodesica, 118, 125
curvatura , 153
geometria
esferica, 134, 135, 136
extrnseca, 167
hiperbolica, 136
intrnseca, 167
nao euclidiana, 136, 150
geratriz, 104, 107
Girard
Formula de , 133, 135, 139, 150
graco, 79
gradiente, 71
helice
circular, 29, 40, 42, 65, 68
esferica, 66
generalizada, 66
eixo de uma , 65
passo de uma , 29
raio de uma , 29
helicoide, 103, 117
hiperbole, 20
hiperbolica
geometria , 136
hiperbolico
ponto , 146
triangulo , 136, 137
hiperboloide
de duas folhas, 82, 115
de uma folha, 82, 88
hipocicloide, 22
homeomorsmo, 70
integral
de Fresnel, 47
elptico, 19
integravel
194

INDICE REMISSIVO
involuta, 55
isometria, 121
jacobiano, 71
Lancret
Teorema de , 66
laplaciano, 162
Lema
de Euler, 155
de Meusnier, 155
limite
de funcao vectorial de variavel real,
3
logaritmica
espiral , 15, 18, 24, 54, 128
loxodromia, 107, 126, 127, 128
mapa, 73
conformal, 138
de Mercator, 108, 138
regrado, 104
matriz
de diagonalizacao, 93
de Weingarten, 148, 163
jacobiana, 71
Mercator, 128
mapa de , 108, 138
projec cao de , 107, 128
meridiano, 105, 107, 118
metrica, 69
Meusnier
Lema de , 155
minimal
superfcie , 162
Mobius
ta de , 113, 117
Monge, 165
movimento rgido
de R
2
, 45
de R
3
, 57
mudanca
de coordenadas, 84, 86
de parametro, 16
que inverte a orientacao, 16
que preserva a orientacao, 16
multiplicacao escalar, 1
navegacao ortodromica, 126
Neil
curva de, 55
norma, 2
euclidiana, 2, 6
normal
curvatura , 153
plano , 32
recta , 32
seccao , 153, 154
vector , 32
vector com sinal, 43
orientacao, 112
osculador
plano , 32
parabola, 20
parabolico
ponto , 146
paraboloide
elptico, 79
hiperbolico, 80, 89, 148, 150
paralelo, 105, 107, 118
parametrizacao
de uma superfcie, 73
global, 74
ortogonal, 124
por comprimento de arco, 15
passo de uma helice, 29
Peano
curva de , 12
Pedro Nunes, 128
planar
ponto , 146
plano
normal, 32
INDICE REMISSIVO 195

osculador, 32
recticante, 32
tangente, 110
polgono esferico convexo, 135
ponto, 1
de inexao, 31
elptico, 146
hiperbolico, 146
parabolico, 146
planar, 146
regular, 17
umblico, 162, 163
primeira forma fundamental, 120
produto
escalar, 1, 6
interno, 1
misto, 7
vectorial, 2, 6
projeccao
cilndrica equiareal, 132
de Arquimedes, 131, 138
de Mercator, 107, 128
estereograca, 77, 88, 124, 138
pseudo-esfera, 135, 149
quadrica, 91
raio de uma helice, 29
rasto, 10
recta
binormal, 32
directora, 103
normal, 32
normal principal, 32
tangente, 14, 32
recticante
plano , 32
regular
curva , 17
ponto , 17
reparametrizacao
de uma curva, 16
de uma superfcie, 86
por comprimento de arco, 17
seccao normal, 153, 154
segunda forma fundamental, 146
sela, 150
de macaco, 150
sentido positivo de rotacao, 43
smbolos de Christoel, 168
suave
curva , 13
funcao entre superfcies , 86
funcao real de variavel vectorial , 71
funcao vectorial de variavel vectorial ,
71
subconjunto
aberto de S R
n
, 69
aberto de R
n
, 69
subespaco metrico, 69
superfcie, 73
de Enneper, 138, 162
de nvel, 80
de revolucao, 104, 107, 149
duplamente regrada, 104
minimal, 162
orientavel, 112
regrada, 103
regular, 73
suave, 73
curva numa , 109
parametrizacao de uma , 73
reparametrizacao de uma , 86
superfcies isometricas, 121
tangente
plano , 110
recta , 14, 32
vector a uma curva, 13
vector a uma superfcie, 109
Teorema
Egregium de Gauss, 169
Fundamental das Curvas, 57
Fundamental das Curvas Planas, 46
196

INDICE REMISSIVO
da Funcao Inversa, 81, 138
da reparametrizacao por comprimen-
to de arco, 17
de Arquimedes, 131
de Classicacao das Quadricas, 91
de Lancret, 66
do Valor Intermedio, 20
do Valor Regular, 81
Primeiro Fundamental do Calculo, 6
Segundo Fundamental do Calculo, 6,
19
toro, 82, 89, 162
torsao, 32, 33
traco, 10
tractriz, 135
triangulo
esferico, 133, 137
hiperbolico, 136, 137
pseudo-esferico, 150
triedro de Frenet-Serret, 32
tubo, 99
umblico
ponto , 162, 163
valor regular, 80
vector, 1
binormal, 32
normal, 32
normal com sinal, 43
normal principal, 32
normal unitario, 111
normal unitario standard, 112
tangente
a uma curva, 13
a uma supercie, 109
vectores
principais, 145
campo de normais unitarios, 112
vectorial
adicao , 1
produto , 2
velocidade, 15
vertice de um cone, 98
Viviani
curva de , 23
Weingarten
matriz de , 148, 163

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Indice Remissivo 191

E ainda possvel denir a aplicacao

e uma funcao vectorial denida neste intervalo e

assim denida e diferenciavel num intervalo I

, sendo ela propria uma funcao vectorial:

, existem (em particular, sao contnuas).

(x) existe e e igual a f(x).

E importante compreender a importancia da denicao de curva como uma funcao

(t) chamaremos vector tangente de

(t) = v para qualquer t, sendo v um vector

(t)|. A curva diz-se parametrizada por comprimento de arco se v(t) = 1

(t)) = 0 para qualquer t, isto e, ou

(t)) para qualquer t. Por derivacao relativamente a t obtemos

(t) = 1 para qualquer t J, o que implica

nunca se anular implica que

(t) > 0 para qualquer t J ou

(t) > 0 para qualquer t, temos

(t) < 0 para qualquer t,

(t) ,= 0; senao diz-se

nunca se anula, esta provado.

(t) nunca se anula (pois , estando parametrizada por

(t)| = 1 para qualquer t J, e e uma mudanca de

e suave. Portanto s e suave. A regularidade de

> 0. Logo s e crescente e, portanto, e injectiva. Designemos por J a

nunca se anula, podemos concluir pela Observacao 2.7(d), que

(u)|du nao pode ser calculado directamente pelo Teorema Fun-

E um exemplo de integral elptico.)

(t) = (1, 2t, 3t

(t) nunca se anula, e

(t) = (1, t) e, consequentemente,

((t))|. Mas, para qualquer t J

(t) = 1. Pelo Teorema do Valor

(t) = 1 para qualquer t J

nunca se anula em J entao

(t) sao ortogonais, para qualquer t R.

t) < 0 para qualquer

(t)| = a, para qualquer t R. Prove que se

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 27

(t) = 0 em cada t entao o traco de e

(t)| (tomamos a norma porque queremos

((t)) sao ortogonais. Mas [

(t), pelo que

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 29

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 31

(s) seja constante). Determinamos assim o signicado

(s)| = (s)), ortogonal a T(s), pela Proposicao 2.5.

(s) e perpendicular a B(s). Recordemos a regra

(s) G(s) +F(s) G

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 33

(s) N(s) +T(s) N

(s) N(s) = (s)N(s) N(s) = 0. A equacao (3.3.4)

(s) tambem e perpendicular a T(s). Entao B

(s) e necessariamente para-

(s) = (s)N(s), (3.3.5)

(s) = (s)N(s). E como se calcula N

(s) T(s) +B(s) T

(s) = (s)T(s) +(s)B(s);

em termos dos vectores da base T, N e B e anti-simetrica, isto

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 35

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 37

= (T(s)[B) = (T(s)[B(s)) = 0 para qualquer

AO; TRIEDRO DE FRENET-SERRET 39