INSTITUTO TECNOLGICO DE TLHUAC

INGENIERA MECATRNICA

CONTROL DE UN SERVOMOTOR DE MODELISMO CON CI 555

Materia: Mquinas Elctricas Profesor: Ing. Alejandro Torres Contreras Grupo:

7m2

Integrantes del Equipo: Gmez Escobar Jorge Arnulfo Lpez Jimnez Violeta Martnez Matnez Luis Velzquez De la Rosa Ivn

Tlhuac, D.F., a 20 de Noviembre de 2012

Instituto Tecnolgico de Tlhuac 2 Control de un Servomotor de Modelismo con CI 555

OBJETIVO
Conocer el funcionamiento de los servomotores y la manera de controlar la posicin de su flecha en todo momento por medio de un timer elaborado con el CI 555.

INTRODUCCIN
El Servomotor
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.

Cmo trabaja un servo?

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

Instituto Tecnolgico de Tlhuac 3 Control de un Servomotor de Modelismo con CI 555 Bsicamente, un servo necesita una seal de onda cuadrada de una frecuencia de entre 50 a 60 Hz (o dicho en unidades de tiempo se trata de un periodo o duracin de ciclo de entre 20 a 16,66 milisegundos, respectivamente) , donde el pulso alto de la seal tenga una duracin de entre 1 a 2 milisegundos, que es el que comanda la posicin del servo de la siguiente manera:

Cuando el pulso es de 1ms, el servo se sita a 0 grados, en la posicin inicial. Cuando el pulso tiene una duracin de 1,5 ms el servo se situar a 90 grados de su posicin inicial. Cuando el pulso es de 2ms, el servo girando en sentido horario situndose 180 de la posicin inicial.

El motor empleado en esta prctica es un modelo JR con las siguientes caractersticas:

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CI 555
Para generar una seal de onda cuadrada, nos vamos a basar en el C.I. temporizador 555. Este circuito integrado lo podemos utilizar como multivibrador astable. Los datos son bsicamente los siguientes:

A la izquierda el esquema de conexin del integrado, y a la derecha, la forma de onda en la patilla 3 (Salida). En este caso la salida que se muestra, tiene dos tiempos:

T1 a nivel alto. T2 a nivel bajo.

Si comparamos esta forma de onda con la que pintbamos ms arriba que necesita el servo, vemos que el pulso T1 a nivel alto tiene mayor duracin, que T2, nivel bajo. Esto siempre va a ser as como se puede ver en las hojas del fabricante, debido a los tiempos de carga y descarga del condensador C1. Las ecuaciones muestran lo mismo (extradas de las hojas del fabricante): T1 (pulso a nivel alto)= 0,693 x (RA+RB) x C1 T2 (pulso a nivel bajo)= 0,693 x RB x C1 En estas se ve claramente que T1 se obtiene con las suma de las 2 resistencias RA y RB (tiempo de carga del condensador), mientras que T2 tan solo con RB (tiempo de descarga del condensador). Por tanto, siempre, T1 > T2. El trmino astable se refiere a que ambos estados lgicos (alto y bajo) oscilan durante un tiempo t.

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La seal de salida tendr un nivel alto por un tiempo t1 y un nivel bajo por un tiempo t2, los cuales variaran de acuerdo a los valores de R1, R2 y C1. El capacitor C2 de 0.01 F (10 picofaradios) se implementa cuando la patilla 5 de control de voltaje del CI 555 no se utiliza. Para el anlisis del circuito usaremos las siguientes formulas: Duracin de los niveles lgicos:

Frecuencia:

Periodo: Para la prctica con el servomotor no queremos que el ancho del pulso T2 sea fijo, si no variable. Para conseguir eso introducimos un potencimetro entre ambas resistencias, y su patilla central la llevamos al pin 7 del 555 para variar el tiempo de descarga del condensador (el tiempo de carga siempre ser el mismo, como se ha dicho: T1(carga) = 0,693 x C1 x (RA + RB) , la suma total de las resistencias no va a variar). De modo que ahora para nuestros clculos tenemos que RA y RB tiene la siguiente disposicin:

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Ahora tenemos que resolver los valores de R1, R2, C1 y el Potencimetro. Como los pulso variables, son los de tiempo en bajo (TL- time low), utilizaremos el CI 7404, que es un inversor (compuerta NOT) para invertir la seal y de esta manera el pulso ms pequeo y variable ser el alto y el fijo y ms largo ser el bajo.

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MATERIAL
1 Servomotor JR de 4.8V

2 capacitores de 100 nF (104) 1 resistencia de 15 K 1 resistencia de 100 K 1 resistencia de 220 1 potencimetro de 50 K 1 CI 7404 1 LED 1 fuente de 5VCC

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DESARROLLO
Para la elaboracin de la prctica, realizamos en el protoboard el siguiente circuito:

100 K 50 K 0.1 F
Cable naranja Cable caf

El LED azul es solo para ver el paso de los pulsos (pasa ms tiempo apagado, por lo que la intensidad del LED es baja).
XSC1 5
Tektronix

R1 100k V1 5V R3 1

U2 555_TIMER_RATED
VCC RST OUT

P G

1 2 3 4

U1A 7 7404N LED1 9 0 8

50k 50% Key=A 2 R2 15k 3 C1 100nF

DIS THR TRI CON

GND

R4 220

C2 100nF

Instituto Tecnolgico de Tlhuac 9 Control de un Servomotor de Modelismo con CI 555 Aqu observamos las mediciones con el osciloscopio:

Ilustracin 1 Circuito de Control del Servomotor

Ilustracin 2 Seal de 2 ms

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Ilustracin 3 Seal de 1.5 ms

Ilustracin 4 Seal de 0.64 ms

Con las mediciones hechas, tenemos que con esta configuracin, los valores del pulso (Duty Cycle, Frecuencia y Perodo) van en los siguientes rangos:

Instituto Tecnolgico de Tlhuac 11 Control de un Servomotor de Modelismo con CI 555 Mnimo Duty Cycle Frecuencia Perodo 8.8% (0.641 ms) 137.36 Hz 7.28 ms Mximo 26.2% (2.264 ms) 115.74Hz 8.64 ms

Por lo que observamos que el rango de la onda trabaja adecuadamente, solo un poco inferior el mnimo, pero el servomotor no se vio afectado por esto. El potencimetro de 50K estaba un poco sobrado, por lo que no deba darse toda la vuelta a este, ya que rebasa el ancho del pulso y podra daar el servomotor, lo indicado sera el uso de un potencimetro de entre 30K a 40K para que no se rebase el rango del pulso. La frecuencia, solo indica que el cambio de posicin es rpido, aunque no se vio afectado el servo. Para ver las pruebas, revisar el video contenido en el archivo del CD.

CONCLUSIONES
Para el buen manejo de un servomotor, es necesario una generacin adecuada de sus pulsos de trabajo, aqu se empleo un multivibrador en modo astable CI 555, con el que variar el pulso, pero los valores no son precisos por los elementos externos con los que se cuenta que no son de alta precisin, pero hay circuitos existentes ya diseados para el control del servomotor, con programas que regulen a precisin el PWM, como son los microcontroladores o los controles de servomotor comerciales (con su software incluido). Como se vio, es el tiempo en bajo de la configuracin astable del 555 el que es regulable, por lo que debe invertirse la salida para introducirlo al servomotor (para ello la compuerta NOT). En los servos industriales el control del servomotor le permite el giro de 360 y su posicin no la da un potencimetro, sino un encoder, por lo que el rango del pulso se incrementa casi al doble.