Outros tipos de locomoo O uso de pernas em robs, similar aos seres vivos, no possui uma tecnologia bem desenvolvida

e enfrenta problemas com a energia, pois as pernas devem sustentar e levantar o rob e tambm so muito complexas, pois estas s sero teis se fornecerem vrios graus de liberdade de locomoo ao rob, o que implica em diversas articulaes que devem ser integradas.

3D passive dynamic walker robo Roda A maioria dos dispositivos mveis, como veculos e robs andam sobre rodas, que so mais simples para controlar, impe menos problemas de estabilidade, utilizam menos energia por unidade de distncia, e pode ir mais rpido do que pernas. A estabilidade mantida, assegurando que o centro de gravidade do veculo sempre dentro de um tringulo formado por trs pontos em contato com o cho. Veculos de rodas so razoavelmente manobrveis, sendo que alguns so capazes de girar em seu prprio comprimento (convencionais robs de rodas), e alguns podem mover para os lados tambm (omni direcionais robs de rodas no ser abordado por ser uma tecnologia ainda invivel e pouco desenvolvida). No entanto, as rodas so utilizveis apenas em terreno relativamente slidos e regulares, sendo que em solo macio podem escorregar e atolar. Para locomover-se em terreno acidentado, as rodas tem que ser maiores que os obstculos que encontrar [5].O layout roda mais familiar para um veculo, utiliza quatro rodas colocadas nos cantos de um retngulo. Para veculos de quatro rodas, um sistema de suspenso da roda necessrio para garantir que as rodas estaro em contato com o solo em todos os momentos. Veculos de trs rodas tm a vantagem do contato roda-cho poder ser mantida em todas as rodas sem um sistema de suspenso [5]. O centro de um veculo de trs rodas o do crculo definido pelos pontos de contato das trs rodas. Os veculos convencionais de rodas em que as rodas podem mover-se apenas para frente e para trs podem ser controlados por dois sistemas: sistema de cadeira de rodas e sistema de direo. O veculo que utiliza o sistema de locomoo de cadeira de rodas pode ir para frente e para trs e tambm virar direita e esquerda, girando as rodas direita e esquerda em direes opostas (o veculo vai girar em torno do seu centro de massa). Pode-se fazer uma curva acentuada girando-se uma das rodas laterais e parando a outra (o veculo vai girar torno de seu lado) (fig. 4). Na maioria dos veculos ou robs, apenas duas rodas so tracionadas e as outras so no-tracionadas. Em robs que tm apenas trs rodas, acontece a mesma coisa. (Em alguns robs de trs rodas, a terceira roda apenas castor Wheel similar a roda de carrinho de supermercado.). Em robs que utilizam sistemas de direo, h atuadores para conduo e para o esteramento, assim, para virar-se direita ou esquerda, o atuador de direo (que

pode ser um servo motor ligado a um volante, ou qualquer motor DC ligado roda) gira a roda ou as rodas da frente ou de trs - em veculos de quatro rodas geralmente so as rodas dianteiras que esteram e as rodas traseiras so as tracionadas, porem em alguns veculos, como as empilhadeiras, as rodas traseiras tambm esteram.

Sistema de cadeiras de rodas para mudana de direo.

Sistema de cadeiras de rodas para mudana de direo.

Sistema de direo para a mudana de direo Esteira Diversos projetos so usados para robs que atravessam terrenos acidentados. Veculos com esteiras, como escavadoras, lidam com terrenos acidentados muito bem [5]. O desenvolvimento de veculos com esteiras remonta a 1770, quando um projeto, inventado por Richard Lovell Borda na Inglaterra, foi patenteada [Bekker, 1962]. A patente descreve um "ferroviria porttil " ou estrada artificial, que deveria seguir em frente independente da carga aplicada a ele. Se este ferroviria porttil for construdo a partir de vrias peas de madeira, que foram ligadas de tal maneira a formar um comboio interminvel e rodear as rodas dianteiras e traseiras de um carro, surge a idia de um veculo full-tracked. Quando o motor de combusto interna foi inventado e os primeiros automveis foram fabricados, a primeira mquina meio-esteira a vapor apareceu em 1901 e, posteriormente, a converso de automveis de passageiros em veculos com esteiras ocorreu. Antes Mundial Guerra, tratores agrcolas foram construdos e amplamente utilizados. A Guerra Mundial viu a implantao dos primeiros tanques no campo de batalha, de modo que era necessrio estudar mais a relao entre um veculo e o seu meio ambiente. O efeito da localizao do centro de gravidade de um trator sobre a distribuio de presso e esforo de trao e a importncia de apoiar o maior nmero de ligaes de maior profundidade e maior dimenso da roda foram reconhecidos. A idia de presso sobre o solo, definida como a razo do peso total de um veculo para a rea de contato com o terreno foi amplamente introduzida. Com a ecloso da Segunda II Guerra Mundial, o desenvolvimento de novos veculos de cross country comeou novamente. Foi descoberto que alguns veculos com maio presso sobre o solo apresentaram melhor desempenho do que aqueles com menor presso e que o comprimento da faixa no poderia ser feita extremamente longo, porque o veculo no poderia virar. Sob essas circunstncias, a necessidade de pesquisa bsica tornou-se claro. Os veculos modernos com esteira podem viajar pelo pas em velocidades prximas a 100 km/h, e operar de forma confivel em diferentes terrenos e climas. Eles se tornaram indispensveis em muitas situaes onde as estradas no esto disponveis, e equipamento e suprimentos precisam ser transportados. Eles ajudam a explorar novas terras e com a sua baixa presso no solo, para conservar o ambiente natural. O sistema

de esteira tornou-se um importante sistema de locomoo na rea de robtica, especialmente em robs de resgate exteriores e rovers no espao.

Esteira full track Discusso Com o desenvolvimento de qualquer veculo novo, surge a pergunta: "Qual melhor: um veculo de rodas ou um veculo ou um veculo com esteiras? ". O Exrcito dos EUA testou e estudou as vantagens e desvantagens de rodas e esteiras por 30 anos. Os resultados indicam que nenhum critrio nico aplicado questo rodas versus esteiras iro resolver todos os problemas para todas as situaes e misses. Em fato, a premissa subjacente na resoluo do dilema rodas versus esteiras est profundamente enraizada em variveis complexas como objetivo da misso, perfil do terreno, e caractersticas veiculares especficas Mobilidade, tal como definido no estudo de 1988 Mobility Analysis for the TRADOC Wheeled-Versus-Track, a capacidade de mover-se livremente e rapidamente sobre o terreno de interesse para realizar variada tarefa. Mobilidade assim, medido por um sistema de liberdade de movimento porcentual (do terreno sobre o qual o veculo mvel) e de sua velocidade mdia ou tempo de viagem ao longo de um determinado terreno. O peso de um veculo e seu rastro (a rea da esteira ou do pneu que impacta o solo) determinar a presso sobre o solo resultante de que o veculo transmite sobre o solo. A fora do solo, juntamente com as caractersticas da presso sobre o solo do veculo, determinam um parmetro - Vehicle Cone ndex (VCI) - que discrimina a mobilidade de um veculo. Quanto maior o VCI, ou a presso sobre o solo, menor a sua mobilidade. O grfico 1 mostra que, medida que aumenta a presso no solo, a mobilidade diminui. Mobilidade de um veculo impactado pela sua capacidade de trao em vrios tipos de solo (seco, areia molhada, ou coberto de neve) e sua capacidade de manobra sobre os obstculos, atravessar lacunas, e lidar com vegetao variada. Como uma regra geral, um menor VCI no s equivale a uma mobilidade melhor e suave, mas tambm indica um melhor desempenho em encostas, em terreno arenoso, e sobre a vegetao. De uma perspectiva de mobilidade, veculos com esteira oferecerem a melhor soluo para uma plataforma verstil que necessria para operar em terreno diverso, incluindo terreno extremamente difcil, porque faixas inerentemente proporcionam uma maior superfcie/rea do que as rodas, resultando em um menor VCI. Operaes recentes na Bsnia demonstraram as fraquezas inerentes de veculos de rodas no que diz respeito mobilidade e proteo. Quando as operaes foram realizadas em estradas, veculos com rodas demonstraram excelente mobilidade e velocidade, mas quando em uso off-road, e condies como altssima umidade (chuva, solo molhado) e neve prevaleceram, a mobilidade reduziu-se drasticamente. Veculos de rodas inerentemente atingem velocidades maiores na estrada e, portanto, oferece uma melhor soluo em que a mobilidade irrestrita no o foco principal missoe em estrada uso excede o uso off-road.Ento uso o peso do veculo, e

off-roadconstituem dois critrios fundamentais para a mobilidade.A Figura 2 compara a 100 mdiakm o tempo de viagem da misso, tanto para rodase plataformas controladas como uso off-roadaumenta (lembre-se que a mobilidade foi definidatanto como a liberdade de movimento etempo de viagem sobre o terreno).Como o uso off-road do veculo domina operfil, as configuraes controladas fornecerviagens misso significativamente melhorvezes. Consequentemente, os estudos indicam Exrcitoque, quando a misso de um veculo requeroff-road de uso superior a 60por cento e peso bruto superior a10 toneladas, uma configurao monitoradopreferido para o combate roles.6

Grfico 1 - Presso no solo (ground pressure) versus imobilidade (no go terrain).

Grfico 2 Tipo de terreno (percent cross country) versus Tempo em horas (Hours) Em uma viagem de 100 km. A linha pontilhada e de veculos com rodas e a linha continua de veculos com esteiras.

Tabela 1 - comparativa entre veculos movidos por esteira (tracked) e por rodas (wheeled)[5] Referencias Bibliogrficas: Anh Tuan Le, Modelling and Control of Tracked Vehicles . Department of Mechanical and Mechatronic Engineering,The University of Sydney 26 January, 1999 .unpublished Paul Hornback, The Wheel Versus Track Dilemma ,ARMOR MarchApril 1998 Jahanian, O.; Karimi, G. Dezembro 17 - 20, 2006. Locomotion Systems in Robotic Application. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics. Kunming, China. Khamis, A. Abril 7, 2012. Mobile robot locomotion and positioning System.