ANLISISDE

SISTEMASDINAMICOS
YDISEODESISTEMAS
DECONTROL

ENTIEMPODISCRETOPORTCNICASDE
CONTROLCLSICASYMODERNAS

JOSUEFERNANDORONCANCIOBERNAL.
01/01/2010

[2]

ANLISIS DE SISTEMAS DINAMICOS



Ingeniero:
JOSUE FERNANDO RONCANCIO BERNAL.



OBJETIVO:
Analizar por teora clsica y moderna los sistemas dinmicos.
CAPITULO I. GENERALIDADES
1. Introduccin.
2. Clasificacin de los sistemas.
3. Caractersticas de los sistemas dinmicos
4. Tipos de entrada tpicas para los anlisis de los sistemas dinmicos.
5. Matriz de comportamiento o respuesta de los sistemas dinmicos

CAPITULO II. MODELAMIENTO O MODELAJE DE SISTEMAS DINAMICOS

1. Introduccin
2. Tipos de modelos matemticos.
3. Modelamiento de sistemas electro-mecnicos.
4. Analogas electro-hidrulicas.
5. Analogas electro-Neumticos.
6. Analogas electro-trmicas.
7. Tcnica del Circuito equivalente.

CAPITULO III. COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DINAMICOS.
1. Introduccin
2. Tcnicas de anlisis de estabilidad.
3. Tcnicas de anlisis de exactitud.
4. Anlisis de respuesta Transitoria Dinmica
[3]

4.1. 1Orden
4.1. 2 Orden


CAPITULO IV. ANALISIS DE LOS SISTEMAS DINAMICOS EN EL ESPACIO
ESTADO.

1. Introduccin
2. Definicin de las variables de estado.
3. Tcnicas de la representacin de estado.
4. Anlisis de: Estabilidad.
Controlabilidad.
Observabilidad.
5. Ejemplos.
ANEXO-INTRODUCCION AL SIMULINK.
BIBLIOGRAFIA:
1. Dinmica de Sistemas. Katsuhiko Ogata. Pretince hall.
2. Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Pretince hall.
3. Dinmica y sistemas de control.



CAPITULO I. GENERALIDADES
1.1. Introduccin.

Sistema: Se define como conjunto o interconexin d elementos que interactan para
cumplir una funcin previamente determinada, se caracteriza por ser un proceso
tangible.
Proceso: secuencia de pasos o actividades realizadas o ejecutadas para cumplir un
objetivo previamente determinado, se caracteriza por ser un proceso No tangible.
1.2. Clasificacin de los sistemas.
1.2.1 De acuerdo al Tipo de sistema:
1.2.1.1. Sistema Lineal: La salida es proporcional a la entrada, de la misma forma
cumple con la caracterstica de homogeneidad.
Los sistemas lineales se clasifican en: L.I.T
L.V.T
1.2.1.2. Sistema No lineal:
[4]

1.2.2. De acuerdo a la seal de entrada.

1. 2.2.1. Anlogos o Continuos: manipula seales que no varan de acuerdo al tiempo.
1. 2.2.2. Discretos o Digitales: Procesa seales de diferentes valores en el tiempo.
1.2.3. De acuerdo al N de entradas y salidas.
1. 2.3.1. Monovariables o SISO: nica entrada y nica salida.
1.2.3.2. MIMO o Multivariables.
1.2.4. Sistemas de Lazo
1.2.4.1. Sistemas de Lazo Abierto.
1.2.4.2. Sistemas de Lazo Cerrado.
1.2.5. De acuerdo al Tipo de memoria
1.2.5.1. Con memoria.
1.2.5.2. Sin memoria.
1.2.6 De acuerdo a los parmetros:
1.2.6.1. Deterministico: De acuerdo a los parmetros se puede modelar.
1.2.6.2. NO Deterministico.
1.2.7. De acuerdo al tipo de operacin.
1.2.7.1. Sistema Manual: El operador interviene en alguna de las acciones o
actividades.
1.2.7.2. Sistema Automtico: El operador NO interviene.
1.2.8. De acuerdo al sistema de regulacin.
1. 2.8.1. Sistema de Regulacin: Cuando la variable es constante en el tiempo.
1. 2.8.2. Sistema de Seguimiento: Cuando la variable cambia con el tiempo.
1.3. CARACTERSITICAS DE LOS SISTEMAS:
1.3.1. Estabilidad: La capacidad que tiene un sistema para que alcance el estado de
equilibrio, estado estable, estado estacionario o rgimen permanente despus de que ha
ocurrido un cambio en el sistema. Generalmente ocurre debido a una perturbacin del
sistema.
1.3.2. Exactitud, Precisin o Error: El error en un sistema est determinado por la
tolerancia permitida en la respuesta del sistema.
[5]

1.3.3.Respuesta del Sistema:

Para analizar la respuesta es necesario:
9 Que el sistema cumpla con la propiedad de linealidad, e invariable en el tiempo.
9 Condiciones inciales iguales a 0.
La respuesta se analiza en el dominio del tiempo y se divide en:
-Respuesta estacionaria o estable
-Respuesta dinmica o transitoria.
Canal de Exactitud. Depende del error del sistema, por lo general es de 1, 2, 5%, y la
estabilidad No depende de la seal de entrada.

Tiempo de Respuesta : Tiempo que tarda la respuesta Dinmica en llegar a su estado
estable.

[6]

1.4. TIPOS DE ENTRADA PARA LOS ANALISIS DE SISTEMAS DINAMICOS.

1.4.1. Entrada Impulsiva Unitaria.
La aplicamos cuando el sistema est sometido a cambios bruscos pero NO suficientes.


1.4.2. Entrada posicin, Escaln Unitario u Orden Cero.






[7]

1.4.3. Entrada Velocidad, Rampa u Orden Uno

1.4.4. Entrada Cuadrtica, Aceleracin u Orden Dos


SUPOSICIONES PARA EL ANLISIS DE LOS SISTEMAS DINAMICOS.
1. El sistema tiene condiciones inciales=0.
2. El sistema es L.I.T(Linealmente Invariante en el Tiempo) , por tanto es vlido todas
las proporcionales.



CAPITULO II. MODELAMIENTO O MODELAJE DE SISTEMAS
DINAMICOS
Para analizar cualquiera sistema es necesario tener un modelo matemtico y se define como
Modelo Matemtico la representacin matemtica de un proceso.
[8]

2.1. Tipos de Modelo:
2.1.1. Conjunto de Ecuaciones Diferenciales
2.1.2. Funciones de Transferencia.
2.1.3. Representacin de Estado

2.1.1. Conjunto de Ecuaciones Diferenciales:
El conjunto de ecuaciones diferenciales son invariables en el tiempo, es decir con
coeficientes constantes y se obtiene con Transformada de Laplace.

2.1.2. Funciones de Transferencia.



Caractersticas de la funcin de Transferencia:
No nos dice como esta interconectado los elementos del sistema.
Es una representacin externa del sistema.
Para que el sistema sea fsicamente realizable, el orden del denominador debe ser
mayor que el numerador.


En todo polinomio se puede obtener n races, que se conocen como los ceros del sistema,
estos afectan al sistema atreves de la velocidad y en ningn momento interfiere con la
exactitud ni con la respuesta del sistema como ser analizado ms adelante.

B(S) o Denominador de funcin de transferencia del sistema, se conoce como polinomio
caracterstico. Este nos ayuda a determinar la estabilidad, exactitud y respuesta.
m= Races o polos del sistema., y se representan por una X.


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) t B
t N
t R
t y
t r
t y
S F
CI
= =

=
=0
n m
a a a a
b b b b
n
n
ms
s s o
ns
s s o

+ + + +
+ + + +
;
...
...
2 1
2 1
[9]

2.1.3. Representacin de Estado:

Es una representacin interna de los sistemas por tanto es ms fcil controlarlo, la
representacin de estado es vlida para cualquier tipo de sistema, se basa en una
representacin estrado vectorial-matricial, por tanto debe aplicarse una herramienta
computacional.

2.2. Modelamiento de sistemas electro-mecnicos.
Para modelar un sistema se requiere una secuencia de pasos que son las siguientes:
1. Identificar el tipo de sistema corresponde.
2. Identificar las Leyes que rigen el comportamiento de cada sistema.
3. Identificar los elementos activos y los elementos pasivos :
Elementos Activos: Suministran energa al sistema (Fuerza, Torque, desplazamiento).
Elementos Pasivos: Convierten, disipan o almacenan energa. (Entre los pasivos
tenemos masa, friccin, elasticidad).
ElementoPasivoTraslacional Rotacional
Masam J

FriccinC b

ElasticidadK G

OBTENCION DE UN DIAGRAMA ESQUEMATICO DEL SISTEMA A MODELAR.
Ejemplo:
Se tiene la figura 2.1 y 2.1b. Aunque su posicin es distinta la forma de modelarlas es igual.

Figura 2.1a Figura 2.1b
[10]

Procedimiento para Modelar un Sistema:

2.2.1. Obtencin Diagrama de fuerzas.
2.2.2. Obtencin funcin de Transferencia.
2.2.3. Obtencin Diagrama de bloque.

2.2.1. Diagrama de Fuerzas:

Figura 2.1.c) Diagrama de Fuerzas para el esquema vertical.


Figura 2.1.d) Diagrama de Fuerzas para el esquema Horizontal.

2.2.2. Obtencin funcin de Transferencia.
2. se obtiene la transformada de Laplace en cada ecuacin con las condiciones
inciales=0.


() mcs s mkmcs mms sF + =+ += 2 2
[11]

2.2.3. Por ltimo se representa nuestra ecuacin que representa el sistema en un Diagrama
de Bloque. Tal como lo muestra la Figura 2.1.e


DIAGRAMA DE BLOQUE:
Es una representacin grafica de la forma que estn conectados los componentes de un
sistema.
1. Permite obtener la funcin de transferencia global atreves de manipulaciones
graficas, sin necesidad de manipulaciones matemticas.
2. Permite simular el sistema con software (Uno de estos software es Simulink; una
aplicacin de Matlab).

Elementos de un Diagrama de Bloque:

Ramas (Representa la variables)

Bloque Representa la funcin de Transferencia.

Bifurcacin: Existe cuando una entrada y una salida van conectada a diferente bloque.

[12]

Punto Suma: es la suma algebraica de varias entradas y nica salida.

2.3. ELEMENTOS DE TRANSFORMACIN DE ENERGA:
Sistemas Traslacionales:
2.3.1. Palanca

Consideraciones para el anlisis de la palanca:
No tiene masa; es decir que se considera como un elemento ideal.
Funciona como un amplificador mecnico


[13]

2.3.2. Tren De Engranajes:

Consideraciones para el anlisis del Tren de engranajes:

Elemento lineal.
N= Relacin de engranajes.
La velocidad tangencial en el punto de contacto es la misma para los dos engranes.
w
1
r
1=
w
2
r
2


2.3.3. TRANSFORMADOR

2.3.4. Motor De Corriente Continua
El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en
mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. La principal caracterstica del
[14]

motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena

carga.



[15]

Para modelar los motores de corriente continua existen 2 mtodos:

Motor controlado por Armadura.
Motor Controlado por Campo.

2.3.5. Modelo Circuito De Armadura:

c
u
(t) = R
u
i
u
+ I
u
t
u

+ c
b
(1)
c
b
(t) = K
v

m
(t) (2); Donde K
F
Se denomina constante de velocidad.
2.3.6. Modelo Circuito De Campo:

c
]
(t) = R
]
i
]
+ I
]
t
]

(S); Genera el movimiento en el flujo en los 2 campos.

I
m
(t) = KI
u
I
]
(4)
[16]

2.3.7. Modelo Del Motor De Corriente Continua Controlado Por Armadura

i
]
(t) = Constontc; Entonces no interviene la ecuacin (3).
1. c
u
(t) = R
u
i
u
+I
u
t
u

+c
b

2. c
b
(t) = K
v

m
(t); donde e
b
se denomina Fuerza Contra electro-Motriz.
S. I
m
(t) = KI
u
I
]

Dominio de S
1. c
u
(s) = R
u
i
u
(s) +I
u
t
u

(s) + c
b
(s)
2. c
b
(s) = K
v

m
(s)
3. I
m
(s) = K
1

I
u
I
]
(s) ; Donde K
T
Se denomina constante de Torque.
1. 0
1
(s) =
i
u
c
u
(s) -c
b
(s)
=
1
R
u
+ SI
u

2. 0
2
(s) =
E
b
(s)

m
(s)
= K
v

S. 0
3
(s) =
I
m
(s)
I
u
(s)
= K
1




2.3.8. Modelo Del Motor De Corriente Continua Controlado Por Campo
E
]
(S) = I
]
(s)|R
]
+SI
]
]
I
m
(S) = K
1
I
]
(S)
0
1
(S) =
I
]
(s)
E
]
(S)
=
1
R
]
+SI
]

[17]

0
2
(S) =
1
m
(s)
I
]
(S)
= K
1



2.3.9. Motor De Movimiento Lineal ( O Solenoide).
Permite obtnener un solo movimiento(como su nombre lo inidca en este caso lineal),
presenta un solo devanado que al aplicarle una exitacion genera un campo y un
movimiento lineal. Presenta un momento de inercia , una resistencia y entrega una
velocidad lineal.




[18]

Transformacion del Circuito.

E
s
(s) = |R
S
+sl
S
]I
S
(s) +E
v
(s) (1)
F
s
(s) = K
P
I
S
(s) (2)
E
v
(s) = K
v
I
S
(s) (S)
De la ecuacion (2), tenemos: K
P
=
P
s
(s)
I
S
(s)
, por tanto las funciones de transferencia
son: F
1
=
I
S
(s)
L
s
(s)-L
v
(s)
=
1
S+
1

F
2
=
F
s
(s)
I
S
= K
P

F
3
=
E
v
(s)
I
S
= K
v

Y su Diagrama de bloque queda por tanto:

[19]

2.3.10.Generador o Dinamo:

Este disposiotivo se utliza como sensor de velocidad y es un Motor de Corriente
continua donde el devanado de campo se reemplaza por un iman permanentre, con
resistencia e inductancia de armadura despreciable. Se utiliza como:
Tensor de velocidad angilar.
Convertidor de Energia mecanica en energia electrica.
2.3.11.MECANISMOS ELECTRICOS:

Amplificador Diferencial:


Caracteristicas del Amplificador Diferencial:

1.) 2 entradas y unica salida, la salida es igual a la algebraica de las entradas, tiene una
entrada poitiva y una negativa y una salida afectada por una ganancia.
Funciona como un comparador , en control se utiliza comno detector de error, las ganacias
son unitarias y la salida es la diferencia del error.

[20]

2.) Como Inversor

Donde K se considera la Ganancia.

3.) Como sumador

4.) Como Integrador: La salida es la integral de entrada.

5.) Como Derivativo.




[21]

2.3.12.Potenciometro:
Se utilia como sensor o detector de alguna variable. Existen potenciometros:
Lineales
Angulares


COMO SENSOR DE POSICION

2.4.MODELAMIENTO DE SISTEMAS ELECTRO-MECANICOS.

[22]

1)Circuito Electrico solenoide.

SISTEMA MECANICO:

RELACION DE VELOCIDADES:



[23]

En la Valvula entra un desplazamiento; pero sale una fuerza

Diagrama de Bloque Para Todo el Sistema.




2.5.ANALOGIAS ELECTRO-MECANICAS.

Las analogias nos permiten analizar sistemas a aperir de ciruitos electricos y nos permite
obtener el modelo matematico de sisteas a partior de modelos de circuitos analogos.
Se demuestra que 2 sistemas son analogos a partir de los modelos matematicos.
2 sistemas son analogos si sus modelos matematicos obtenidos en forma individual son
identicos.
-Analogia Directa.
-Analogia Dual.



X Entrada=
[24]

Ejemplo: Demostrar que los sistemas son equivalentes:

Para m
2

Fx = m
2
x
2
= F(t) -C
1
(x
2
-x
1
) -C
2
x
2

Para m
1

Fx = m
1
x
1
= -K
1
(x
1
) -C
1
(x
1
-x
2
) -C
3
x
1

Para Elemento 2 tenemos:
m
2
x
2
+C
1
x
2
+C
2
x
2
= F(t) +C
1
x
1
(1)
Para Elemento 1 se tenemos:
m
1
x
1
+C
1
x
1
+C
3
x
1
+K
1
x
1
= C
1
x
2
(2)
Circuito Electrico:

[25]

Para Nodo 1 tenemos:

I(t) = c
1
e
1
+
1
R
1
(e
1
- e
2
) +
1
R
3
e
1

Para Nodo 2 tenemos:
1
R
1
(e
1
- e
2
) = c
2
e
2
+
1
I
_e
1
+
1
R
2
e
2
con e =
Ordenando y remplazando:
I(t) = c
1

1
+
1
R
1
(
1
-
2
) +
1
R
3

1

c
1

1
+
1
R
1

1
+
1
R
3

1
= I(t) +
1
R
1

2
(S)
Para 2 tenemos:
1
R
1
(
1
-
2
) = c
2

2
+
1
I
1

2
+
1
R
2

2

c
2

2
+
1
R
1

2
+
1
I
1

2
+
1
R
2

2
=
1
R
1

1
(4)
Comparando 1 con 3 y 2 con 4 tenemos en resumen la tabla de analogia directa.
m
2
c
1

c
1
1/R
1

c
2
1/R
2

F(t) I(t)
x
1

1
m
2
c
2

K
1
1/L
1

x
2

2

De manera general se puede obtener la siguiente tabla que relaciona las diferentes
analogias electo-mecanicas.

[26]

2.6.ANALOGIA ENTRE SISTEMAS ELECTRTICO-HIDRAULICOS:

Los sistemas hidraulicos incluyen fluidos y se puede parametrizar con Inductancia,
resistencia y capacitancias.
Resistencia: Oposicion a un flujo y se defuine como la dieferencia de potencial.
Rcsistcncio =
Potcnciol
Flu]o
=
e
"
= R

Capacitancia: Todo elelemento en capacidad de almancear energia y se define como la
cantidad de energia alamacenada con respecto a la variacion de potencial.
Copocitoncio:
i

; Con =
1
C
_Ji

Inertancia: Se define como la oposiciob al cambio de flujo y No se presenta hasta que No
haya contacto de los elementos
I =
P

PL0]0
t


Q

= valoies en estauo estable, antes ue que haya ocuiiiuo un cambio en el sistema.

[27]

Parametrizacion del Sistema:
= Rb

; Rb =
h
g
; Cb =
q
Almcccncdc
dh
dt
; Ib =
h
dq
dt








[28]

Ejemplo:


C
h
=
q
1
+q
2
-q
0
b

; Rb
0
=
b
q
0

b

=
q
1
+q
2
-q
0
C
h
= C
h
+

1
Rh
0
b = q
1
+ q
2
( 1)
I
1
+I
2
= ce +
1
R

e = Rce +e = RI

(2)
Tabla de Equivalencia Electro-Hidrauilica.
Rh R
Ch C
I q



[29]

2.7.ANALOGIA ENTRE SISTEMAS NEUMATICOS-HIDRAULICOS:

Haciendo la transformacion del Circuito a Impedancias.


Ecuaciones:
Nodo e
p
I
1
(S) = I
cp
+I
3

[30]

F
1
(s) =
e

e
(s)
Z
2
+
e
p
0
Z
3
=
1
1
Z
2
+ sC
1
+
1
Z
3

Nodo e
p
0

I
2
+I
3
= I
cp
(S)
F
2
(s) =
e
2
e
1(s)
Z
2
+
e
1(s)
Z
1
=
1
1
Z
2
+sC
2
+
1
Z
1

Su diagrama de bloque queda

Tabla de equivalencia entre Circuito Hidraulico y Neumatico.
H P
Q Q
R
h
R
p
C
h
C
P
L
h
L
p
2.8.TECNICA DEL CIRCUITO EQUIVALENTE:
Nos permite obtener el circuito analogo directo utilizando la tecnica del circuio
equivalente.
1.Paso: Diagrama mecanico esquematico equivalente.
2.Paso: Definir las masa como Nodos
3.Paso: Obtencion del circuito mecanico equivalente(por definicion las masas van al nodo
de refrencia) y se ubican los elementos o bordes entre nodos.
4.Paso:Obtencion del circuito analogo-directo(Dibujamos la misma topologia del diagrama
mecanico equivalente y reemplazamos:
Fuentes de corriente (por) Torque .
Fuerzas de voltaje (por) Por fuentes de velocidad lineal o angular.
[31]

Masas o momentos de Inercia (por) Condensadores o capacidades.

Elementos de elasticidad (por) Inductancias.
Elementos de ficcion o amortiguadores (por) Resistencias.
5.Paso. Obtencion del modelo del circuito electrico y utilizando las tablas se pasa
almodelo mecanico equivalente.

Ejemplo:


[32]

Notese que hemos facilitado el diargrama haciendo uso de las Impedancias Z(s).

Las funciones de Transferencia para los respectivos nodos quedan:
F
1
(s) =
I
1
(S)
e
c
(S)
=
1
R
c
(1)
e
1
(S)
I
1
(S) +
1
Z
1
(S)
e
2
(S)
=
1
sC
1
+
1
Z
2
(S)
(2)
F
3
(s) =
e
2
(S)
I
13
(S) +
1
Z
1
(S)
=
1
1
Z
1
(S)
+
1
Z
2
(S)
(S)



2.9.ALGEBRA DE DIAGRAMA DE BLOQUE
El algebra de diagrama de bloques nos permite obtener funciones de transferncia sin
manipulaicones matematicas Si no a partir de funciones graficas.
1.Descomposicion, Intercambio o Fusion de Punto Suma.

[33]

2.Reduccion de Bloques en sere o Cascada.

3.Reduccion o Simplificacion de Bloques en Paralelo.

4. Adelanto o desplazamiento a la derecha de un Punto suma.

[34]

5.Retreaso o desplazamiento hacia la Izquierda de un Punto Suma.

6.Adelanto o desplazamiento a la derecha de una Bifurcacin.


7.Atraso o Desplzamiento a la izquierda de una Bifurcacin.


[35]

8.Reduccion de bloques retroalimentados.

Ejemplo: Mediante Diagrama de bloques reducir el siguiente diagrama.

1 Reduccion de bloques en Casacda.

[36]

2 Adelantamiento de Bifurcacion.
3 Adelantamiento de Punto Suma.

4 Reduccion de Bloques Retroalimentados.

[37]

2.10.DIAGRAMAS DE FLUJO:
Los diagramas de flujo o reogramas nos permiuet obetneer funciones de Transferencia
mediante la aplicacin de una foprmula conocida como Formula de Mason. No hay ni
manipulaciones ni operaciones algebracias.
Elementos de los diagramas de Flujo:
2.10.1.Rama: Una rama nos representa la Transmitancia o funcion de Transferencia y se
representa por

2.10.2.NODO:
Representa la convergencia de varias ramas y tiene como caractersitica uan sola salida.
La salida es igual a la suma de las entradas (En un diagrama de bloque es equivalente a un
punto suma).

2.10.3.TRAYECTORIA:
Es un camino abierto entre una entrada y una salida y NO toca un nodo mas de una vez.
[38]

La Transmitancia o funcion de Transferencia es igual al producto de las transmitancias de
las ramas individuales que forman la trayectoria.
m= N de Trayectorias entre una entrada y uan salida.
Ciclo: Un ciclo es una Trayectoria cerrada que No toca un nodo mas de una vez, su
transmitacna es igual al producto de las transmitacioasn que lo conforman.
L(S)= Ganancia o Transmitancia de cada ciclo.
n= N de ciclos.

2.10.4.FORMULA DE MASON:
F(S) =
L(o)
L(I)
=
I
]
(s)
]
(s)
(s)

Donde (s) = B(s) = Polinomio Coroctcristico.
Pasos para Obtener la Funcion de Transferencia.
1. Obtener el N de ciclos y la transmitancia de cada ciclo.
2. Obtener el determinante o polinomio caracterisitico (s), de la siguiente manera:
(s) = 1 -I

(s) +I

(s)I
]
(s)
n
1
-I

(s)I
]
(s) I
p
(s) + -

]
(s) =Cofactor, cada trayectoria tiene un cofactor y se obtiene eliminando el
determinante de la ganacia de los ciclos que tocan la Trayectoria.

[39]

Las Trayectorias de Color, en este caso indican los ciclos del diagrama.

El diagrama de Flujo para el ejemplo anterior queda:

Trayectorias: Para el anterior diagrama de flujo las trayectorias quedan:
I
1
(s) = F
1
F
2

I
2
(s) = -F
1
F
2
E
2

I
3
(s) = F
2

I
4
(s) = -F
2
E
2

Ciclos:
I
1
(s) = -F
2

I
2
(s) = F
1
F
2

[40]

I
3
(s) = -F
1
F
2
E
2

Formula de Mason:
(s) = 1 -I

(s) +I

(s)I
]
(s)
n
1
-I

(s)I
]
(s) I
p
(s) + -
(s) = 1 -(I
1
+I
2
+ I
3
) = 1 +F
2
- F
1
F
2
+F
1
F
2
E
2


Coefactores:
I
1
(s) = F
1
F
2
;
1
(s) = 1
I
2
(s) = -F
1
F
2
E
2
;
2
(s) = 1
I
3
(s) = F
2
;
3
(s) = 1
I
4
(s) = -F
2
E
2
;
4
(s) = 1
F
R
(s) =
I
1
(s)
1
(s) +I
2
(s)
2
(s) +I
3
(s)
3
(s) +I
4
(s)
4
(s)
1 +F
2
-F
1
F
2
+F
1
F
2
E
2



CAPITULO III. COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS
DINAMICOS.



[41]

3.1. TCNICAS DE ANLISIS DE ESTABILIDAD.

Existen mtodos grficos y mtodos numricos para el anlisis de estabilidad. Nosotros nos
encargaremos del anlisis detallado del mtodo numrico.
Mtodo Grafico: Obteniendo los polos o las races del polinomio caracterstico, se puede
determinar la estabilidad del sistema.

3.2.1. METODO NUMERICO:
Existe software que lo realiza y se basa en el criterio de Routh-Hotwiz RH de los
sistemas. Nos permite analizar la estabilidad sin la necesidad de obtener los polos, sin o
aplicando el criterio de las condiciones necesarias y suficientes. El procedimiento es el
siguiente:

Tomamos el polinomio caracterstico y lo igualamos a cero(Es importante igualar a 0; como
si furamos hallar sus races.)

3.2.2. CRITERIO DE ROUTH-HOTWIS
1) Condiciones necesarias:
1. Que existan todas las potencias de S
2. Que todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica sean iguales.
1. Condiciones suficientes:
1. Que no existan cambios de signo en el primero columna en el arreglo de Routh-
Hotwiz ; si por algn motivo hay cambio de signo el sistema se considera
inestable.
2. El N de cambios de signo es igual al N de races o polos del sistema.
ARREGLO DE DE ROUTH-HOTWIZ:

[42]

Es un arreglo de tipo triangular

Las filas se identifican en orden decreciente, de las potencias de S
Cada dos filas se decremento un elemento.
Toda una fila se puede multiplicar por una constante con fin de facilitar las
operaciones.
El clculo de los elementos del arreglo se basa en el clculo de determinantes 2
orden.
Si el polinomio es par, la primera fila tiene un elemento ms que la Segunda.
Si el polinomio es impar, la primera fila y la segunda fila tiene igual N de
elementos.







EJEMPLO:


1) Condiciones Necesarias
9 Existan todas las potencias de S
9 Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica sean iguales,
recordemos que el polinomio caracterstico es el denominador de la funcin,
En este caso



()=sb () 1 1 =nnaa sb ()2=sb () 11=nn m aa sb () 11 623++ = SS sF
[43]

3.2.3. CASOS ESPECIALES

1. Cuando existe un0 en la primera columna, en una fila; el cero se reemplaza por
un N .
Seguimos calculando los dems coeficientes; en funcin de , evaluamos los coeficientes
con (0
+
y0
-
); si hay cambio de signo el sistema nos indica que es Inestable y el N de
cambios de signo, es igual al N de polos en el SPI.
Ejemplo:

1) Condiciones Necesarias
9 Existan todas las potencias de S.
9 Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica son iguales.
Arreglo:
S
4
1 2 3
S
3
1 2 Hemos dividido por 2
S
2

0
1
u -e 3
S
1

2c-3
s

S
0
3
En este caso debemos evaluar (2) valores; cuando e - u
+
y cuando e - u
-
; para
determinar el N de cambios de signo y as determinar la estabilidad del sistema.
Evaluando para e - u
+

S
4
1 2 3
S
3
1 2 Hemos dividido por 2
S
2
+ 3
S
1
-
S
0
3
Tenemos: 2 cambios de signo, por tanto hay 2 races en el SPD y como el sistema era de
orden 4(S
4
; tal como se muestra en el polinomio caracterstico, podemos decir que hay 2
polos en el SPD).

( )
3 4 25 2
5 . 1
2 3 4
+ + + +
+
=
S S S S
S
s F
[44]

Evaluando para e - u
-

S
4
1 2 3
S
3
1 2 Hemos dividido por 2
S
2
+ 3
S
1
-
S
0
3
Tenemos: 2 cambios de signo.

2Caso. Cuando toda una fila tiene elementos nulos, el sistema NO es estable.
Procedimiento:
Formar un polinomio auxiliar; con la potencias de la fila que precede a la fila nula.
Ejemplo: Si tomamos la de S
2
; derivamos el polinomio auxiliar con respecto a este.
Luego reemplazamos la fila nula con los coeficientes de la derivada del polinomio y
seguimos calculando los coeficientes.
Nota: El polinomio auxiliar debe dividir exactamente al polinomio original.


S
3
1 2 3
S
2
1 2 Hemos dividido por 5
S
1
0; Como podemos ver el sistema NO tiene cambio de signo, pero No podemos
S
0
2 garantizar que el sistema sea estable; por tanto es marginalmente Estable.
Entonces tomamos la fila que precede a la fila nula; en este caso S
2
1 2 y formamos
un nuevo polinomio auxiliar B
s
|sj = S
2
+2; lo derivamos y tenemos: B
si
|sj = 2S. Nuestra
nueva fila para S
1
es S
1
2. Obtenemos los polos del sistema, que en este caso sern:
SP
1,2
= _2 [
SP
3
= -S
( )
10 2 5
6
2 3
2
+ + +
+
=
S S S
s S
s F
[45]

3.3. SISTEMAS AJUSTABLES:
Son sistemas ajustables porque su comportamiento se puede ajustar con parmetros
conocidos como ganancia.


Debemos analizar todos los posibles valores de K.




Obtencin del Polinomio Caracterstico:


El arreglo queda:
( ) ()S S S 3 7 2 ++ ++ () ()( )15 7 3 ++ + = KS SS sB
[46]

S
3
1 21
S
2
2 3K Hemos dividido por 5
S
1

42-3k
2
De esta condicin se tiene:
42-3k
2
> u por tonto k < 14
S
0
3K De esta condicin se tiene: k > u
1) Condiciones Necesarias
9 Existan todas las potencias de S.
9 Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica son iguales.
Siempre cuando k > u y k = u; de aqu se deduce que el rango es u < k <
14
Para seguir con el procedimiento se debe realizar un anlisis detallado.
k > 14
k = 14
k = u
k < u
Para k > 14 tenemos en el arreglo que se realizo anteriormente:
S
3
1 21
S
2
2 3K Se ha dividido por 5
S
1
-
S
0
+
Conclusin: 2 cambios de signo, entonces polos en el SPD.
Para k = 14 tenemos en el arreglo que realizamos al principio:
S
3
1 21
S
2
2 3K hemos dividido por 5
S
1
u
S
0
3K
Conclusin: Sistema Marginalmente Estable.


[47]

Para k = u tenemos en el arreglo:

S
3
1 21
S
2
2 0 hemos dividido por 5
S
1
u
S
0
0
Conclusin: Sistema Marginalmente Estable.

3.4. ANALSIS DE EXACITUD, PRECISION, EEROR EN ESTADO PERMANENTE
U ESTACIONARIO.
Esta caracterstica se determina a partir de :
ess
p
error de posicin u orden cero.

ess
v
error de velocidad u orden uno.

ess
a
error de aceleracin u orden dos.



METODOS PARA EL ANALISIS DE EXACTITUD.

3.4.1. Definicin de error.
3.4.2. Por formula de error.
3.4.3. Por Tipo de Sistema.


3.4.1. Definicin de error.

e (s) = R(s) - E(s)C(s) Con B(s) = C(s) - E(s)
Para aplicar este procedimiento debemos repasar el Teorema del valor inicial y Teorema
valor final.
()= n st t
[48]

Teorema valor final:

Se puede conocer cualquier valor final de cualquier variable en 2 dominios.
y() = y
ss
= lim
t-
y|t| = lim
s-0
s|y(s)|
Teorema valor inicial:
y(u) = lim
t-0
y(t) = lim
s-
s|y(s)|
El error depender de la seal de entrada.


3.4.2. Por formula de error.
e (s) =
1
1 +0

E
S
R(S)
Ejemplo: Analizar el comportamiento en funcin de K

1_ Reducimos el Bloque Retroalimentado.

[49]

3.4.3. Por Tipo de Sistema:
Se realiza a partir de la ganancia de lazo directo y el tipo de sistema se determina a partir
de los factores de S en el denominador de la ganancia de lazo directo, es decir los polos en
el origen de dicha ganancia.

e (s) =
1
1 +0

E
S
R(S) =
1
1 +
N(S)
S
m
(S)
E(S)
R(S)
=
1
1 +
S
m
(S) + N(S)E(S)
S
m
(S)
R(S) =
S
m
(S) - R(S)
S
m
(S) +N(S)E(S)


ERROR DE POSICIN U ORDEN 0 R(S) =
1
S
ESS
P
c
ssp
=
S
m
(S)
S
m
(S) +N(S)E(S)
-
1
S

Sistema Tipo 0 m=0 ess
p
0

(S) =
N(S)
(S)


[50]

lim
s-0
_
(S)
(S) + N(S)E(S)
_ = lim
s-0
_
1
1 +
N|S|
|S|
E|S|
_
= lim
s-0
_
(S)
(S) +N(S)E(S)
_ = lim
s-0
_
1
1 +0

(S)E(S)
] =
1
Kp
2
= FINII0

K
p
= ltm
x-
{1 +6
D
(S)H(S)] - Cunxtante Fxtat|ca de errur de Pux|c|un

SISTEMA TIPO I m=1 ess
p
=0 Nulo
0

(S) =
N(S)
S
m
(S)
c
ssp
= s
S
1
(S)
S
1
(S)+N(S)H(S)
-
1
S

lim
s-0

s(S)
s(S)+N(S)H(S)
=
0
N(S)H(S)
=

SISTEMA TIPO II m=2 ess
p
=0 Nulo
c
ssp
= lim
s-0
s
S
2
(S)
S
2
(S)+N(S)H(S)
-
1
S
=
0
N(S)H(S)
=

SISTEMA TIPO III m=3 ess
p
=0 Nulo
c
ssp
= lim
s-0
s
S
2
(S)
S
2
(S)+N(S)H(S)
-
1
S
=
0
N(S)H(S)
=
Sistema Tipo 1 c
ssp
= Nulo


[51]

ERROR DE VELOCIDAD U ORDEN 1 R(S) =

1
S
2
ESS
V
c
ss
=
S
m
(S)
S
m
(S) +N(S)E(S)
-
1
S
2


Sistema Tipo 0 m=0 0

(S) =
N(S)
(S)
ess
V
= Infinito
c
ss
= lim
s-0
s
(S)
(S)+N(S)H(S)
1
S
2
= lim
s-0

(S)
(S)+N(S)H(S)
1
S
=

Sistema Tipo I m=1 0

(S) =
N(S)
S(S)
ess
V
= finito
c
ss
= lim
s-0
s
S
1
(S)
S
1
(S)+N(S)H(S)
-
1
S
2
= lim
s-0
s
1
S+Su
D
(S)H(S)
= lim
s-0
1
Su
D
(S)H(S)
=
1
K

Donde Ku = ltm
x-
{S6
D
(x)H(x)] , Constante Esttica de Velocidad

Sistema Tipo 2 m=2 ess
V
= Nulo
c
ss
= lim
s-0

S
3
(S)
S
2
(S)+N(S)H(S)
1
S
2
=
0
N(S)H(S)
= Nulo

ERROR DE ACELERACIN U ORDEN 2 R(S) =
1
S
3
ESS
A
R(t) =
t
2
2
(x)

c
ssu
=
S
m
(S)
S
m
(S) +N(S)E(S)
-
1
S
3


Sistema Tipo 0 m=0 ess
a
= Infinito 0

(S) =
N(S)
(S)

c
ssu
= lim
s-0
s
(S)
(S)+N(S)H(S)
1
S
3
=
Sistema Tipo I m=1 0

(S) =
N(S)
S(S)
ess
a
= Infinito
c
ssu
= S
S-(S)
S(S)+N(S)H(S)
1
S
3
=
(S)

=
Sistema Tipo II m=2 0

(S) =
N(S)
S
2
(S)
ess
a
= finito
[52]

c
ssu
=S
S
2
-(S)
S
2
(S)+N(S)H(S)
1
S
3
= lim
s-0

(S)
S
2
(S)+N(S)H(S)

lim
s-0

1
S
2
+S
2
0

(S)E(S)
=
1
K
u

Donde Ka = ltm
x-
{S
2
6
D
(x)H(x)] , Constante Esttica de Aceleracin.

Sistema Tipo III m=3 0

(S) =
N(S)
S
3
(S)
ess
a
= Nulo
c
ssu
= S
S
3
-(S)
S
3
(S)+N(S)H(S)
1
S
3
=

N(S)H(S)
=
El tipo de error y el tipo de sistema se puede resumir en la siguiente Tabla.


3.5. ANALISIS DE RESPUESTA
Respuesta para Sistema de primer Orden:
1.) Teorema del valor Inicial.
2.) Aplicando desarroll de facciones parciales para la entrada dada
y hallamos el valor de la Transformada.
3.) Hallamos la respuesta temporal, graficamos la pendiente inicial,
pendiente final.
3.5.1. RESPUESTA IMPULSIVA UNITARIA
Nos da la respuesta natural del Sistema.
(t) = (t) = 1, t = u ; R(S) = 1
[53]

(t) = (t) = u, t = u
Si el sistema es estable es decreciente en el tiempo.
y
I
(S) = F(S)R(S) = F(S) =
K
S +
1

Teorema de valor Inicial y Valor final para la entrada dada.
Teorema del Valor final
y
I
|u| = lim
s-
Sy
I
|S| = lim
s-
S
K
S +
1

= K
Teorema del Valor inicial
y
I
|| = lim
s-0
Sy
I
|S| = lim
s-0
SK
S +
1

= K
y
I
|t| =
-1
|y
I
|s|| =
-1
_
K
S +
1

_
y
I
|t| =
-1
_
1
S +
1

_ = Kc
-t
:
; t u

Verificacin:




[54]

Grafico:

3.5.2. RESPUESTA PARA ENTRADA POSICION, ESCALON u ORDEN CERO.
y
p
(s) =
K
S +
1

-
1
S
=
K
S [S +
1

y
p
(u) = lim
S-0
sK
s [S +
1

=
K

=
y
p
() = lim
S-0
sK
s [S +
1

=
K
1

= K
Respuesta Temporal:
y
p
(t) =
-1
y
p
(s) =
-1
K
S [S +
1

= K
-1
A
S
+
1
S +
1

A = F(S)S|
s=0
=
K
S +
1

= K
B = F(S) _S +
1

]_
s=-
1
:
=
K
S
=
K
-
1

= -K
K
-1

S
-

S +
1

= K_ -c
-
t
z
_ p(t); t u
y
p
(t) = _
-1
t
0
_
K
S +
1

_ Jt = K_ c
-
t
z
t
0
Jt = -K _c
-
t
z
]_
0

[55]

y
p
(t) = -K _c
-
t
z
- 1] = Kz _1 -c
-
t
z
] : t u
y
p
(u) = lim
t-0
Kz _1 -c
-
t
z
] = u
y
p
() = lim
t-
Kz _1 -c
-
t
z
] = K


3.4.3. ANALISIS DE RESPUESTA A ENTRADA VELOCIDAD, RAMPA u ORDEN
UNO.

R(s) =
1
S
2


y
0
(s) =
K
S
2
[S +
1

y
0
() = lim
S-0
SK
S
2
[S +
1

=
K

=
y
0
(u) = lim
S-
SK
S
2
[S +
1

=
K

=
Respuesta Temporal:
y
0
(t) =
-1
y
0
(s) = K
-1
A
S
2
+
B
S
+
C
S +
1

[56]

A = y
0
(s)S
2
|
s=0
=
K
S +
1

= K
B =
J
Js
(y
0
(s))S
2
_
s=0
=
J
Js
_
K
S +
1

_ =
-K(1)
[S +
1

2
= K
2

C = y(u)S _S +
1

]_
s=-
1
:
=
K
S
2
=
K
1

2
= K
2

y
u
(t) = K _
-1
t
0
_
1
S
2
-

S
+

S +
1

_
y
u
(t) = K _t - + c
-
t
z
] ; t u
y'
u
(t) = K _1 -c
-
t
z
] p(t); t u

K
-1

S
-

S +
1

= K_ -c
-
t
z
_ p(t); t u
y
p
(t) = -K _c
-
t
z
- 1] = Kz _1 -c
-
t
z
] : t u
y
p
(u) = lim
t-0
Kz _1 -c
-
t
z
] = u
y
p
() = lim
t-
Kz _1 -c
-
t
z
] = K

[57]

3.5.4. PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS INVARIABLES EN EL TIEMPO L I T
1. Conociendo la respuesta de una entrada escaln se puede determinar la respuesta a
cualquier entrada o analizando la relacin de la respuesta a la entrada pedida con la
entrada escaln; es decir se puede determinar la derivada y/o integral de la entrada,
derivando y/o integrando a la entrada dada.

y
I
(t) = K _
1

c
-
t
z
- 1] = Kc
-
t
z
p(t); t u
y
P
(t) = K _1 -c
-
t
z
] p(t) ; t u
y
v
(t) = K _t +c
-
t
z
- ] p(t) ; t u
y
u
(t) = K _
t
2
2
+
2
+
2
c
-
t
z
- z_p(t) ; t u

3.5.5. ANALISIS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.

F(S) =
K
S
2
+2p
n
+
n
2

Donde p = Es la iazon ue amoitiuguamiento uel sistema. Este Nos determina el Tipo de
respuesta.

n
= Fiecuencia Natuial No amoitiguaua uel sistema. (
Rad
sg
)
Respuesta Senoidal.( p = u)
El sistema No tiene ningn tipo de amortiguamiento.
F(S) =
K
S
2
+o
n
2
; B(S) = S
2
+
n
2
= u
S
P
1,2
= _]
n
= Iipo Jc Sistcmo Horginolmcntc Estoblc
[58]

Plano S

Forma de la Respuesta.
y
P
(t) =
-K

n
2
|1 -cos
n
t] p(t) ; t u
y
P
(u) = u


SISTEMA SUBAMORTIGUADO u < p < 1
F(S) =
K
S
2
+ 2p
n
S +
n
2

y
p
(S) =
K
S(S
2
+2p
n
S +
n
2
)

y
p
(u) = u
[59]

y
p
() =
K
m
n
2
= Sistema tipo I, paia que eiioi sea con K=
n
2
; y
p
() = 1 = e
ssp
=0
y
p
(S) =

n
2
S(S
2
+2p
n
S +
n
2
)
=
1
S
-
S + 2p
n
S
2
+ 2p
n
S +
n
2

y
p
(t) = p(t)
-1
_
S + 2p
n
(S +
n
)
2
+
n
2
-p
2

n
2
] =
y
p
(t) = _1 - c
-ct
_Cos
d
+
pScn
d
1 -p
2
__ p(t)
= Solucion Icmporol poro Sistcmo SubomortiguoJo.
Graficando su Respuesta:
1. Hallamos su valor inicial con y
p
(u) = u y y
p
() = 1; La ventaja en el Dominio
de S; es que NO necesitamos hallar su transformada Inversa.
Parmetros a factores De Merito y Solo son para Sistemas Subamortiguado.

Factores de Merito Para la respuesta Dinmica o Transitoria.
Tiempo de Crecimiento(t
c
) = Es el tiempo que tarda la respuesta del Sistema en alanzar
por primera vez su valor final.
t
c
=
1

d
ton
-1
[

d
-o
= N0 pucJc Iomor :olorcs Ncgoti:os.
Tiempo Pico (t
P)
: Tiempo que tarda la repuesta del sistema en alcanzar su mximo sobre
impuls, es decir que tanto puede aumentar en caso de los resortes antes de que el sistema
se destruya.
t
P
=
n

d

Mximo Sobre impuls H
P
: Es la mxima magnitud del sistema.
H
P
= c
-
c
o
d
n
(%)
y
p
(t) = _1 -c
-ct
_Cos
d
+
pScn
d
1 -p
2
__ p(t); t u
1% =
4.6
o

2% =
4
o

[60]

S% =
S
o


SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO p = 1
F(S) =
K
S
2
+ 2p
n
S +
n
2
=
K
(S +
n
)
2

y
P
(t) =
-1
_
K
S((S +
n
)
2
)
] ; hacienuo Besaiiollo ue fiacciones Paiciales
A = y
P
(s)S|
s=0
=
K

n
2

B = y
P
(s)((S +
n
)
2
)
2
|
s=-m
n
= -
K

n

C =
J
Js
[y
p
(s)((S +
n
)
2
)_
s=m
n

y
p
(t) =
-1
_
k
S(S +
n
)
2
]
y
p
(t) =
-1
_
k

n
2
S
+
-k

n
(S +
n
)
2
+
-k

n
2
(S +
n
)
_
y
p
(t) =
K

n
2
|1 -
n
te
-m
n
t
- e
m
n
t
]p(t); t u


[61]

SISTEMA SOBREAMORTIGUADO p > 1:

F(S) = _

n
2
(S +
n
)
2
_ = _

n
2
S
2
+2
n
S +
n
2
_

Ahora hallamos valor Inicial y valor Final. Con R(S) =
1
S

y
p
(S) =

n
2
S
2
+ 2p
n
S +
n
2
-
1
S
; n = u
y
p
(u) = u = c
ssp
= u
y
p
() = 1 = c
ss
= inito y c
ssu
=
Transformada Inversa:

n
2
S
2
+ 2
n
S +
n
2
=
n
2
_
1
P
1
P
2
S
+
1
P
1
(P
1
-P
2
)
S
+
-
1
P
2
(P
1
-P
2
)
S + P
2
_
Para S = u, S = -P
1
. S = -P
2
.
y
p
(S) =
n
2
_
1
P
1
P
2
+
1
P
1
(P
1
-P
2
)
c
-P
1
t
-
1
P
2
(P
1
-P
2
)
c
-P
2
t
_ p(t); t u
y
p
(u) =
n
2
_
1
P
1
P
2
+
P
2
-P
1
P
1
P
2
(P
1
-P
2
)
_ = u

[62]

CRITERIO DE LOS POLOS DOMINANTES.

Si la magnitud de los polos ms cercanos al eje imaginario es mnimo 6 veces menor a la
longitud de los polos ms lejanos; decimos que los primeros son polos dominantes. Si esta
condicin NO se cumple No existen polos dominantes.

En caso de existir polos dominantes la respuesta del sistema se puede aproximar al
comportamiento determinado por los polos dominantes.
Ejemplo:
F(S) =
S +2
S
3
+12S
2
+ 24S +4u

N(s)=S+2=0; Sz=-2 (Ceros del Sistema).
B(S) = S
3
+ 12S
2
+24S + 4u = (S
2
+ 2S + 4)(S + 1u) =
SP
1
= -1u ; SP
2,3
= -1 _S [





[63]

Ejemplo:
Analizar el comportamiento del sistema de lazo cerrado en funcin de K.

F(s) =
12K(S + S)
(S
2
+6S)(S + S) +6uK

B(s) = S
3
+ 11S
2
+SuS + 6uK = u
1) Condiciones Necesarias
9 Existan todas las potencias de S.
9 Todos los signos del polinomio o ecuacin caracterstica son iguales.
Siempre cuando k > u y k = u; de aqu se deduce que el rango es u < k <
14

S
3
1 30
S
2
11 60K
S
1

330-60k
11
De esta condicin se tiene:
330-60k
11
> u por tonto < k <
33

S
0
60K De esta condicin se tiene: k > u .
Rango Valido < k <
33

Anlisis de Exactitud.
12k
S(S +6)
= Sistcmo Iipo I = c
ssp
= u
c
ss
=
1
K

c
ssu
=
[64]

Ku = ltm
x-
{S6
D
(x)H(x)] = c
ss
=
1
2K
- Si quicro minimizor cl crror,
Aumcnto :olor Jc K

Anlisis de Respuesta:
F(s) =
12K(S + S)
(S
2
+6S)(S + S) +6uK


y
p
|u| = u con R =
1
S


y
p
|| = 1
Hallamos la Respuesta Tomando los Polos:
Para K=0.1 (recordemos que podemos tomar cualquier valor siempre cuando se encunetre
en el rango < k <
33

) tenemos el polinomio caracterstico:

B(s) = S
3
+11S
2
+ SuS + 6 = u
Sp
1
= -6.S7 Comportamiento Equivalente a Sistema 1er orden.
Sp
2
= -4.21
Sp
3
= -u.22
Este ltimo es polo Dominante ya que 6*0.22=1.32; que es menor de 4.21 y 6.57.
Funcin aproximada:

[65]

Para K=2.5
B(s) = S
3
+11S
2
+SuS + 1Su = u

Sp
1,2
= -. 75 _ ] 3. 9 Comportamiento Equivalente a Sistema 2orden=Subamortiguado
Sp
3
= -9.S
Calculando factores de Merito, debido a que es sistema Subamortiguado.

d
= 3. 9
o = . 75
t
c
=
1

d
ton
-1
[

d
-o
=
1
3. 9
ton
-1
_
3. 9
-. 75
] = u.SS
t
P
=
n

d
=
S.1416
3. 9
= u.8 sg
H
P
= c
-
c
o
d
n
(%) = c
-
3.9
-.75
n
= S4%
t

(1%) =
4.6
o
=
4.6
. 75
= 6.1S sg



CAPITULO V. ANALISIS DE LOS SISTEMAS DINAMICOS EN EL ESPACIO
ESTADO.


Es una representacin interna de los sistemas que me permite conocer el sistema
detalladamente.
Ventajas: es aplicable a cualquier tipo de sistema: variables, monovariables, multivariables.
Permite tener condiciones inciales = u.
Es una herramienta muy til en la simulacin digital de sistemas.


[66]

4.2. DEFINICIONES:
VARIABLES DE ESTADO:
Se define como variable de estado el mnimo conjunto de variables necesarias para describir
el comportamiento de un sistema y se denota por la letra n= N de variables de estado.
{X
1
|t|, X
2
|t|, X
3
|t| X
n
|t|]
El N de variables de estado es igual al orden del sistema; es decir el orden del Polinomio
caracterstico.
4.2.1. ECUACIN DE ESTADO:
Es una ecuacin diferencial de primer orden y est en funcin de la variable de estado y de
las entradas.
El # de ecuaciones de estado = al N de variables de estado.
La ecuacin de estado tiene 2 formas de representacin:
1. Forma Normal Estndar
2. Forma Compacta Vectorial-Matricial.

x(t) = _
x
1 (t)
x
2 (t)
x
3 (t)
_ ; r(t) = _
p
1 (t)
p
2 (t)
p
3 (t)
_
A = _
o
11
o
12
o
1n
o
21
o
22
o
2n
o
n1
o
n2
o
nn
_ ; E = _
b
11
b
12
b
1
b
21
b
22
b
2
b
n1
b
n2
b
n
_
Ecuacin de Salida:

[67]

4.2.2.ESPACIO ESTADO:
Es un espacio N dimensionado, es decir, est representado por n ejes, cada uno identificado
por una variable de estado y el estado del sistema se visualiza por una Trayectoria.

Obtencin de la Representacin de Estado:

Hay 4 formas de la obtencin de representacin de Estado.
1. A partir del sistema o Circuito.
2. A partir de la ecuacin o conjunto de ecuaciones diferenciales.
3. A partir de las funciones de Transferencia.
4. A partir del diagrama de bloque.

1. A partir del sistema o Circuito. :
Existen 2 formas Circuito anlogo-directo
--Circuito real.
Se definen como variables de estado las magnitudes almacenadas en forma de energa por
los diferentes elementos o componentes del sistema.
2. Ecuaciones diferenciales:
El N de variables de estado es igual al orden de la ecuacin diferencial.
Definicin Variable Estado:
Se define la respuesta y sus derivadas hasta la derivada n
-e sima
, como una variable de
estado.
[68]

4.2.3. OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO:
De la definicin de sus variables de estado, se obtiene n-1, variables de estado. La n
-e sima

ecuacin de estado; se obtiene a partir de la ecuacin original, despejando la derivada de
orden ms alto con coeficiente unitario y reemplazando las respectivas variables de estado.
F(t) = m
1
y
1
(t) = m
1
y
1
+ c
1
y
1
+(K
1
+ K
2
)y
1
= K
2
y
2
(1)
F(t) = m
2
y
2
(t) = m
2
y
2
+c
2
y
2
+K
2
y
2
= F(t) +K
2
y
1
(2)

4.2.4.OBTENCION DE LA REPRESENTACION DE ESTADO A PARTIR DE
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.
1. Llevar a expresar la funcin de transferencia en potencias negativas.
2. Obtener un diagrama de flujo a partir de funcin de transferencia.
3. Definicin de las variables de estado = en la salida de cada rama con Transmitancia
S
-1
, define una variable de estado.
Obtencin de las Ecuaciones de Estado:
En el nodo de entrada de cada rama con funcin de Transferencia S
-1
, se obtiene una
ecuacin de estado.
En la salida de cada rama con Transmitancia S
-1
, se define una variable de estado.

4.4.ANALISIS ESPACIO DEL ESTADO:
Caractersticas:
Estabilidad.
Controlabilidad.
Observabilidad.
4.4.1. ESTABILIDAD: La estabilidad en el anlisis de estado. Se analiza con el
determinante|S"A| = B|S|
1. Se hallan los polos.
2. Analizar que los polos estn en el SPI


[69]

4.4.2. CONTROLABILIDAD:
La controlabilidad es la caracterstica del espacio de estado que nos permite conociendo la
entrada y el estado de un sistema en un tiempo t=0, determinar o predecir el estado del
sistema en un tiempo t > t
o


5.4.3.OBSERVABILIDAD:
Es la caracterstica que nos permite conociendo el estado y la entrada del sistema en un
tiempo t > t
o
establecer el estado del sistema en Tiempo = t
o
.
Anlisis de Controlabilidad:
Mediante la controlabilidad se puede analizar:
1. A partir de la matriz de controlabilidad.
N
c
= |B . AE . A
2
A
n-1
. E]
0]o: AxE N0 Ex A
Se dice que un Sistema es controlable, si la matriz de controlabilidad es de rango igual=n,
donde n representa el N de variables de estado.
Rongo n = C; Para qu sistema sea controlable.

OBSERVABILIDAD:
Se dice que el sistema es observable si la matriz de observabilidad N es mnimo rango de n ,
es decir si existe n filas linealmente independientes.

N =
l
l
l
l
l
C
C A
C A
2
.
CA
n-1
1
1
1
1
1
=

2. A partir de la funcin de la matriz de diferencia, decimos que el sistema es
completamente observable.


[70]

Ejemplo:
F(s) =
S
2
+4S -S
S
3
+ 4S
2
+ 6S -2

x (t) = _
u 1 u
u u 1
2 -6 -4
_ x(t) + _
u
u
1
_ R(t)

Obsrvese que la ltima fila de la Matriz corresponde a los coeficientes del denominador
cambiando los signos.

y(t) = |
-S 4 1
]x(t)
Analisis de estabilidad:
ct |S"A| = B|S|
S _
1 u u
u 1 u
u u 1
_ -_
u 1 u
u u 1
2 -6 -4
_ = _
S u u
u S u
u u S
_ -_
u 1 u
u u 1
2 -6 -4
_ = _
S -1 u
u S -1
-2 -6 S +4
_
ct |S"A| = B|S| = S
3
+ 4S
2
+6S - 2.
Mismo polinomio de la funcion de Transferencia; Aplicando Criterio de RouthHotwiz,
se tiene que el Sistema Inestable.
A = _
u 1 u
u u 1
2 -6 -4
_ ; E = _
u
u
1
_ ; C = |
-S 4 1
]
Anlisis de Controlabilidad.
N
c
= |B . AE . A
2
A
n-1
. E] = _
A
2
AE A
2
E
u u 1
u 1 -4
1 -4 1u
_;
ct = S = Poi tanto Sistema Contiolable; uebiuo .A que La Matriz de Contrabilidad es
de rango iguala n.
ANALISIS DE OBSERVABILIDAD: N =
l
l
l
l
l
C
C A
C A
2
.
CA
n-1
1
1
1
1
1

N = _
-S 4 1
2 -11 u
u -2 -11
_ ; ctcrminontc = u; Por tonto Sistcmo 0bscr:oblc
[71]

ANEXO-INTRODUCCION AL SIMULINK.
Introduccin a SIMULINK. Para conocer las posibilidades bsicas de Simulink se muestra
Siguiente breve tutorial pasando por todos los puntos.

1. Simulink es un programa de simulacin tanto continua como discreta que se encuentra en
el entorno MATLAB. Por tanto para acceder a l basta con invocarlo desde la ventana de
comandos de MATLAB, por supuesto asegurndose antes de encontrarse en el directorio de
trabajo.


2. Una vez hecho esto aparece la ventana de SIMULINK que tiene el siguiente aspecto:


3. Lo primero que se debe hacer es abrirse una ventana de trabajo que puede ser nueva
o existir previamente. Para el caso de que se desee crear un nuevo trabajo se procede
como se indica en la figura.

[72]

4. Con lo que obtendremos una ventana vaca como la siguiente:

5. Lo primero que podemos necesitar es una fuente de seal, luego seleccionamos las
fuentes (Sources) en la ventana de SIMULINK.

6. Con esto aparecern otra ventana con todas las fuentes de seal disponibles.En este
ejemplo se selecciona con el ratn el generador de seales genrico y se arrastra
hasta situarlo sobre la ventana de trabajo.

[73]

7.Para poder ver la seal recurriremos a un sumidero de seal (Sinks) que seleccionaremos
en la ventana de SIMULINK.

8. Igual que antes aparecer una ventana con todos los sumideros disponibles, de la que
seleccionaremos el visor (Scope) y lo arrastraremos con el ratn hasta la ventana de trabajo.


9. Ya nicamente falta unir la fuente con el sumidero, lo que se hace pulsando con el ratn
sobre la pequea flecha de salida del bloque inicial y arrastrando hasta la fecha de llegada
del bloque destino.

[74]

10.Para realizar la simulacin es necesario definir unos parmetros mnimos como son el
intervalo de tiempo y el error admisible.


11. Adems existen otros parmetros como el mtodo de integracin a utilizar y los pasos de
integracin. Parmetros que se pueden definir cmodamente en la ventana correspondiente.
[75]

12. Para ejecutar la simulacin desplegar Simulation y Start. Ver el resultado de la
simulacin en el scope.


















[76]

[77]

[78]

[79]