Servosistemas, aplicacin a mquinas de produccin de comprimidos.

Rafel Sitjar
1
;
Jordi Sans
1
;
JM Bergad
2


1.- Departamento de Ingeniera mecnica UPC Terrassa.
2.- Departamento de mecnica de Fluidos UPC Terrassa.

Introduccin.

Los servoactuadores, formados por un actuador lineal o rotativo y una servo vlvula
constituyen uno de los sistemas ms fiables en lo que al control de posicin, velocidad y
o aceleracin se refiere.
El conjunto servo vlvula actuador puede actuar en lazo abierto o en lazo cerrado,
siendo para el caso de lazo cerrado el parmetro realimentado el mismo que se pretende
controlar.

Como en la mayora de mquinas, la velocidad de funcionamiento va directamente
ligada con la produccin, as, para una mquina de produccin de comprimidos ser de
especial relevancia el minimizar el tiempo de ejecucin de un ciclo de trabajo.
A tal efecto se debera disponer de por un lado una servo vlvula con altas prestaciones
dinmicas y por otro de un actuador capaz de responder a los pulsos de presin y caudal
enviados por la servo vlvula.
A priori cabra pensar que un actuador de dimetro reducido acoplado con la servo
vlvula ms rpida del mercado sera la mejor solucin, pero en juego entran otros
factores como, fuerza ejercida por el actuador, que ir ligada con la presin de trabajo y
con un dimetro del vstago mnimo para evitar el pandeo, o tambin la velocidad de
trabajo del actuador, que tendr una relacin directa con el caudal suministrado al
mismo, y puesto que dicho caudal ha de ser suministrado por la servo vlvula afectar a
las dimensiones de la misma, y por ende a sus caractersticas dinmicas.

La solucin ha de hallarse como casi siempre en ingeniera como un compromiso entre
las prestaciones requeridas para la mquina, y las prestaciones de los elementos
existentes en el mercado. En los apartados que siguen, se analizarn las principales
caractersticas de los elementos que constituyen la mquina de prensado de pastillas.

Nomenclatura.
A
a
= Seccin mayor del actuador.
A
b
= Seccin menor del actuador.
a = Seccin de paso del fluido por la va isima. a = w * X
s
;
a
n
= Seccin de la tobera.
a
s
= Seccin de la corredera.
b = Distancia entre el eje central de las toberas al extremo inferior de la varilla de
realimentacin mecnica.
C
q n
= Coeficientes de descarga de las toberas.
C
q o
= Coeficientes de descarga de los orificios fijos de las servovlvulas.
d
n
= Dimetro de las toberas.
d
o
= Dimetro de los orificios fijos de la servo vlvula.
K = Rigidez de los muelles de centraje.
K
a
= Constante de rigidez rotacional de la armadura de la servo vlvula.
K
m
= Constante electromagntica del motor de par.
K
t
= Constante de par del motor de par.
P
a
= Presin en la seccin A
a
del actuador.
P
b
= Presin en la seccin A
b
del actuador.
P
l
= Presin de la carga. P
l
=P
a
- P
b
.
P
s
= Presin de alimentacin.
P
x
= Presin en el interior de la tobera izquierda.
P
y
= Presin en el interior de la tobera derecha.
P
T
= Presin de tanque.
Q
a
= Caudal entrante al actuador.
Q
b
= Caudal saliente del actuador.
r = Distancia entre el eje central de las toberas al eje de giro de la armadura.
X
n
= Desplazamiento de la paleta en el eje de las toberas.
X
n m
= Mximo desplazamiento de las paletas.
X
s
= Desplazamiento de la corredera.
V
a
= Volumen de fluido correspondiente a la seccin A
a
del actuador.
V
b
= Volumen de fluido correspondiente a la seccin A
b
del actuador.
i = Intensidad aplicada al motor de par.
= ngulo de rotacin de la paleta.

Actuador lineal utilizado.

Las dimensiones principales del actuador utilizado son 50x350x110 mm, en su
construccin se utilizo material F154 cementado a un espesor de 0,8 mm, templado y
revenido, con una dureza superficial de 58-60 HRc. El vstago est rectificado y posee
una capa de cromo duro de 10 micras de espesor, siendo su dureza de 75-80 HRc.

Con el fin de asegurar la estanqueidad se utilizan un colectivo de juntas de bajo
rozamiento de la casa Lidering.

En lo que a la eleccin de juntas se refiere aparece el siguiente dilema, si para separar
ambos extremos del cilindro se utilizan juntas, la estanqueidad mejorar,
consecuentemente lo har el rendimiento volumtrico del cilindro, pero por otro lado el
rozamiento entre pistn y camisa tambin aumenta, yendo este aumento de rozamiento
en decremento del comportamiento dinmico del actuador. Si se elige por otro lado, la
no utilizacin de juntas de estanqueidad para separar ambas cmaras del cilindro, el
rozamiento ente pistn y camisa disminuye drsticamente, siendo capaz el pistn de
responder con mayor brevedad a los impulsos procedentes de la servo vlvula, bien es
cierto que el caudal de fugas aumentar notoriamente y por consiguiente, el flujo
volumtrico que suministrar la servo vlvula ha de ser el suficiente para mover el
actuador a la velocidad deseada y aportar el flujo de prdidas. Este hecho implica la
utilizacin de vlvulas mayores y consiguientemente ms lentas.

La figura 1, muestra el colectivo de juntas utilizadas entre pistn y camisa as como las
utilizadas para mantener la estanqueidad entre vstago y cilindro. Lo cual implica, que
la eleccin que se ha hecho en este caso es la de asegurar fugas mnimas a expensas de
la respuesta dinmica del actuador.



Figura 1. Juntas utilizadas en el actuador.

Los diversos tipos de juntas utilizados son:

1.- Junta Turcon Excluder 2/5 T46
2, 4.- Junta Turcon Stepseal K T46
3, 5, 6, 8.- Junta Turcite Slydring T47
7.- Junta Turcon GlydRingT46.

Dado que la produccin de la mquina va ligada con la velocidad de ejecucin de un
ciclo de trabajo, y este depende entre otros parmetros de la frecuencia mxima del
actuador, parece interesante determinar tericamente la frecuencia natural del mismo.

La ecuacin que determina la frecuencia natural terica de un actuador lineal en funcin
de la posicin del mismo, masa a desplazar y mdulo de elasticidad del aceite se
expresa:

5 , 0
2
2 2
2
1
2
T
BB
B
AA
A
Hz
M
V
S
V
S
f
t
|
|
|
.
|

\
|
+
= (1)

De donde:
1 2
3
4
5
6
7
8
= mdulo de elasticidad del aceite. [Pa].
S
A
= Superficie del lado A del actuador. [m
2
].
S
B
= Superficie del lado B del actuador. [m
2
].
V
AA
= Volumen del lado A del actuador. [m
3
].
V
BB
= Volumen del lado B del actuador. [m
3
].
M
T
= Masa total acoplada al actuador, incluyendo la masa del vstago. [Kg].

Dado que la frecuencia natural del actuador depende de la posicin del mismo, es decir
de los volmenes de fluido en ambos lados del pistn de separacin de cmaras, adems
de depender del peso que dicho pistn ha de desplazar, existir una variacin de la
misma en funcin de estos parmetros, en consecuencia la expresin que define la
frecuencia natural de un actuador lineal se puede representar dando lugar a la figura 2:


0
100
200
300
400
500
600
700
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
Posicin (m)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)
20 Kg
50 Kg B = 1,6 E9
50 Kg B = 1,4 E9
100 Kg


Figura 2. Respuesta dinmica del actuador lineal.

En la misma figura 2 se observa por otro lado, que el mdulo de elasticidad volumtrica
del aceite es asimismo un factor importante cuando se quiere elaborar la frecuencia del
actuador, por cuando cuanto mayor sea el valor de dicho modulo, mayor ser la
respuesta dinmica del actuador. De aqu que se decidiese trabajar con presiones
elevadas, las cuales permitan por un lado disminuir la seccin de los actuadotes, y por
otro lado aumentar el modulo de elasticidad del fluido.


servo vlvula.

El segundo elemento determinante de la velocidad del sistema, es la servo vlvula.
La servo vlvula ha de por un lado ser capaz de trasegar el caudal requerido por el
actuador, y por otro lado lo ha de hacer con la mxima celeridad.
A priori se necesitara una vlvula con grandes secciones de paso, para trasegar el
caudal instantneamente sin producir prdidas, y capaz de trabajar a la mayor frecuencia
posible. Pero en general, cuanto mayor es la vlvula menor ser la frecuencia de trabajo.

La vlvula elegida fue la D661-515D de la casa Moog, con unas caractersticas
dinmicas definidas en la figura 3. Se trata de una servo vlvula constituida por un
amplificador oleo hidrulico y una corredera como primera etapa. La servo vlvula
posee una realimentacin interna mecnica y electrnica de posicin de la corredera,
adems existe una realimentacin de posicin del actuador lineal. En ambas
realimentaciones electrnicas de posicin se utilizan transductores magnticos tipo
LVDT.

Obsrvese en la figura 3, que cuanto menor es la amplitud de la seal requerida, mayor
es la frecuencia de trabajo. Dado que el actuador ha de desplazarse en un principio
lentamente hasta alcanzar la posicin de prensado, y posteriormente se produce un
desplazamiento casi instantneo del orden de micras, se puede concluir que el caudal
instantneo durante este desplazamiento micromtrico ser muy grande, y en
consecuencia la amplitud de seal ser relativamente grande, con lo cual segn la figura
3, la respuesta en frecuencia de la servo vlvula admitiendo desfases de -90 grados ser
del orden de 80 Hz.
Aunque no quede reflejado en la figura 3 la frecuencia de trabajo de una vlvula
aumenta al aumentar la presin de alimentacin. As se decidi trabajar a presiones de
alrededor de 380 bar con el fin de poder reducir el tamao del pistn, y ampliar la
frecuencia de trabajo de la servo vlvula. Recordar cabe que la reduccin del volumen
del pistn dara lugar a frecuencias tericas de trabajo mayores.


Figura 3: caractersticas dinmicas de la servo vlvula.

Descripcin del grupo de bombeo:

El grupo de bombeo utilizado consta de una bomba de pistones de capacidad
volumtrica constante, capaz de trabajar a presiones de 500 bar, pudiendo aportar un
caudal de 20 l/min. La correspondiente vlvula limitadora, y un filtro de 3 micras.
El grupo fue suministrado por la casa Bosch.

Dado que en el momento de realizar la compresin, y debido a la enorme velocidad de
desplazamiento del actuador se requiere un caudal mayor que el aportado por el grupo
de bombeo, se vio la necesidad de utilizar un acumulador que proporcionase el caudal
que dejaba de suplir el grupo. La ventaja de la utilizacin de acumuladores es que
permite disponer de diferentes caudales si se modifica la presin de precarga del mismo.

Conjunto servo vlvula actuador.

En funcin de lo expuesto, cabra pensar que lo que va a limitar la velocidad de trabajo
es la servo vlvula, dado que esta proporciona la frecuencia mnima. En este punto, hay
que hacer hincapi en que el diagrama de Bode de la servo vlvula es un diagrama
experimental, mientras que la frecuencia natural del actuador hallada, es absolutamente
terica, con lo cual friccin entre pistn y cilindro, compresibilidad del aceite, y fugas
no son consideradas.
La cuantificacin de estos factores es ciertamente difcil, por consiguiente, y en funcin
de la experiencia, se estima que la frecuencia mxima de trabajo ser un tercio de la
frecuencia terica. Ni que decir se tiene que esto va a depender muy mucho del tipo de
juntas que se utilicen.
Bajo este considerando, y basndose en los datos expuestos en la figura 2, se puede
afirmar que el actuador va a ser el cuello de botella del sistema, aunque con frecuencias
ligeramente menores a las de la servo vlvula.

En la figura 4 se detalla una fotografa del conjunto servo vlvula actuador, donde se
observa adems el acumulador situado a la entrada de la vlvula.


Fig. 4 Conjunto actuador lineal servo vlvula.

Comportamiento dinmico del conjunto servo vlvula actuador.

Para analizar el comportamiento dinmico va simulacin de un actuador lineal con su
servo vlvula acoplada, se deben determinar las ecuaciones constitutivas de los dos
elementos.

Sea el actuador de la figura 5, considerando como positivo el caudal entrante en la
cmara a, y tambin como positivo el caudal saliente del volumen b, segn la ecuacin
de continuidad los caudales instantneos se pueden dar como:

Fig. 5 Esquema del actuador lineal utilizado.

dt
dP V
u A Q
a a
a a
|
+ = (2)

dt
dP V
u A Q
b b
b b
|
= (3)

Obsrvese que en estas dos ecuaciones se ha considerado el caudal de fugas entre ambos
extremos del pistn es nulo. Esto obedecera al caso de que las juntas ubicadas en el
pistn impidiesen totalmente las fugas entre extremos del cilindro.

Por oto lado, la aplicacin de la segunda ecuacin de newton dar lugar a:
dt
du
M F A P A P
L b b a a
+ = (4)

Vase por otro lado que esta ecuacin no tiene en cuenta los esfuerzos producidos por el
rozamiento entre pistn y camisa y tampoco los existentes entre vstago y cilindro.
Aunque bien es cierto que existen ecuaciones que evalan dichos rozamientos, los
coeficientes de rozamiento son altamente dependientes del tipo de junta o juntas
utilizado, adems del grado de acabado de las superficies deslizantes. Este es el motivo
principal por el que se decidi rectificar hasta obtener un acabado de lapeado, tanto el
cilindro como el vstago.

Estas tres ecuaciones diferenciales han de ser acopladas con las que caracterizan la
servo vlvula con el fin de obtener el sistema de ecuaciones definitorio del
servoactuador.

De la servo vlvula, teniendo en cuenta la realimentacin mecnica se puede decir, ver
figuras 6 y 7:



Fig. 6 Esquema central de una servo vlvula con realimentacin interna mecnica.


Fig 7. Esquema de la varilla de realimentacin.

La ecuacin caracterstica del motor de par vendr dada por:

) b r }( ) b r ( X { K r a ) P P ( ) K K ( i K
s n y x m a t
+ u + + + + u = A (5)


u r X
n
= (6)


Para pequeos desplazamientos de la paleta de la servo vlvula la relacin entre las
presiones en las dos toberas y la posicin de la paleta se puede expresar:

2
m n
n s
y x
) Z 1 ( X
X ZP 4
) P P (
+
= (7)
donde:
2
0
(

=
K
K
Z
n
(8)

t =
s
m n n qn n
P 2
X d C K (9)

t
=
s
2
o qo
0
P 2
4
d C
K (10)

En los diseos de servovlvulas actuales, el valor de Z es cercano a la unidad.

La ecuacin que determina el desplazamiento de la corredera puede ser dada como:

s l s q s s y x
X P P w C b r X K a P P ) ( cos 2 } ) ( { ) ( + + + = u u (11)

Para tener el sistema de ecuaciones al completo, sern necesarias las ecuaciones que
relacionen el caudal circulante por la servo vlvula con el caudal dirigido hacia el
actuador y la diferencia de presiones en los extremos del mismo, dichas ecuaciones
sern: ver figura 8.

Figura 8. Unin de la Corredera de la servo vlvula con el actuador.

) ( 2
3
a s
q a
P P
a C Q Q

= = (12)

) ( 2
1
T b
q b
P P
a C Q Q

= = (13)

Vase que estas ecuaciones no tienen en cuenta las prdidas de flujo en la corredera de
la servo vlvula, la adicin de esos trminos implicara aadir dos nuevas ecuaciones al
sistema de ecuaciones ya definido.

El conjunto de ecuaciones hallado determinan los parmetros de funcionamiento del
conjunto servo vlvula actuador. Su introduccin en un programa de simulacin como
simulink dara lugar al comportamiento dinmico del conjunto. Dicho estudio queda por
el momento fuera del mbito de lo que se pretenda en este artculo.

Conclusiones:

Se han estudiado los parmetros bsicos de funcionamiento del conjunto servo vlvula
actuador lineal, analizando los requerimientos dinmicos de cada uno de los
componentes que constituyen el sistema. Se determina el elemento causante del cuello
de botella respecto al comportamiento dinmico del sistema se refiere.
Se detallan asimismo las ecuaciones diferenciales y algebraicas determinantes del
comportamiento dinmico, se establecen las relaciones entre las mismas, siendo este el
primer paso para la determinacin del comportamiento del equipo mediante
modelizacin.

Referencias:

John Watton. Fluid Power systems.

Catalogos de la casa MOOG.