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Gua Rpida de manejo del Modelo Didctico de Control de Tensin para Proceso Textil
17 Jul 2010
MODELO DIDCTICO DE CO TROL DE TE SI PARA PROCESO TEXTIL -Gua Rpida de OperacinManuel J Betancur, Mauricio Soto
Universidad Pontificia Bolivariana, Cq. 1 #70-01, of. 11-259, Medelln, Colombia, manuel.betancur@upb.edu.co, tel. (+57)(4) 4488388 ext 9584
Resumen: Esta gua familiariza al estudiante con el Modelo didctico de control de tensin para proceso textil, con el cual se desarrollan las prcticas del laboratorio de Sistemas Automticos de Control en IEE, UPB, y se dan las instrucciones necesarias para un manejo bsico del equipo. Copyright 2010 UPB.
Keywords: Control, LabView, PLC, PC, didctica, laboratorio.
1. INTRODUCCIN Esta gua presenta a los estudiantes los equipos y componentes que se utilizan en el laboratorio de la asignatura de Sistemas Automticos de Control (SAC). Tambin presenta una introduccin del software y los comandos que se utilizarn en el laboratorio. Para poder realizar los laboratorios es necesario realizar la lectura individual y comprender los contenidos de esta gua rpida. Para ampliar los conocimientos es necesario leer el trabajo de grado Modelo didctico de control de tensin para proceso textil (Congote y Rincn, 2008). Los objetivos especficos de este documento son: Realizar una descripcin de los elementos que conforman el Modelo didctico de control de tensin para proceso textil.
Brindar informacin detallada del funcionamiento del Modelo didctico de control de tensin para proceso textil. Familiarizar al estudiante con el formato de entrega de informes.
En la seccin 2 se mencionan las partes del equipo, en la 3 cmo se enciende el equipo, en las siguientes se explica el men: Acerca de (4), Demostracin (5), Mantenimiento (6), Setup (7), Controlador (8) y, por ltimo, Interfaz I/O (9). 2. EQUIPO Para el trabajo prctico se utilizar el Modelo didctico de control de tensin para proceso textil, el cual incluye un PLC Unitronics, Vision280, y un Computador con software de control implementado en LabView. En la fig. 1 se observan los componentes mecnicos que conforman dicha mquina:
Universidad Pontificia Bolivariana
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica (IEE)
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1. 2. 3. 4. 5.
6.
7. 8. 9.
10. 11. 12. 13. 14.
Motor maestro. Motor esclavo. Motorreductor del motor maestro. Motorreductor del motor esclavo. Polea de aluminio que emula un rodillo, de caucho o de acero, del proceso textil. En adelante, cuando se hable de RODILLOS, se entiende que se refiere a las POLEAS que los emulan. Brazo danzarn, acumulador de cinta, de longitud efectiva reconfigurable. Se requiere llave hexgona para fijarlo. Detectores de posicin inductivos. Detectores lmite mecnicos. Cinta o material en proceso. En adelante, cuando se hable de CI TA, TELA o CUERDA, se entender que se refiere a la cuerda elstica que la emula. Prensas del carro deslizable del pivote. Encoder angular relativo (mide rotacin). Cinta mtrica para mover el brazo. Cinta mtrica, mide avance de la cinta. Cinta mtrica para medir posicin de la polea del brazo danzarn.
Figura 2. Componentes del tablero de control.
3. ENCENDIDO DEL EQUIPO Al frente de la mquina, especficamente por la parte central inferior del tablero de control, se encuentra el interruptor general del equipo, el cual puede ser bloqueado. Use la llave para remover el candado, energice y verifique que el paro de emergencia no est activado. Si se encuentra activado el semforo rojo se encender (ver fig. 3), y la pantalla del PLC permanecer apagada. Para desactivar el paro de emergencia grelo clock-wise (CW) y observe que el hongo rojo sale, y ahora si se puede energizar el PLC (ver fig. 2). Compruebe que los variadores se hayan energizado y que el display (ver fig. 4) de los mismos reporta el estado Ready (rdy). Si por el contrario indican nst es porque existe algn problema, por ejemplo que el brazo danzarn est tocando uno de los detectores mecnicos lmite, y para corregir esto debe moverse la cinta manualmente hasta que el brazo danzarn salga de esta zona. Antes de mover la cinta recuerde, por seguridad, activar el paro de emergencia. Si an no enciende el PLC, debe verificar que el breaker est en posicin normal (arriba), si no es as, debe remover el seguro de la puerta de vidrio del tablero, que se encuentra en la parte de abajo de la misma, a la derecha y debajo (ver fig. 3); bralo y baje suavemente la tapa de vidrio, reinicie el breaker en su posicin de encendido
Figura 1. Componentes mecnicos. En la fig. 2 se aprecia el tablero de control, incluyendo el Controlador Lgico Programable (PLC por sus siglas en ingls Programmable Logic Controller). Los componentes que conforman el tablero de control son: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Pantalla tctil del PLC. Selector de encendido del PLC. Potencimetro. Pulsador de arranque de la mquina. Botn de paro de emergencia. Pulsador de paro normal. Interruptor general con opcin Lockout.
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(arriba) (ver fig. 5), luego cierre el tablero, asegrelo y, ahora si, encienda el PLC. Despus de encendido, el PLC mostrar la pantalla inicial. En el display se visualizan los logos de A+D y de la Universidad Pontificia Bolivariana. Para proseguir oprima suavemente, con el dedo, el pulsador de arranque de la mquina (ver fig. 2). Luego de esto entrar al men principal (ver fig. 7) en donde se tendr la oportunidad de escoger 6 diferentes opciones del men a partir de los botones touch screen. Con esto termina la operacin de encendido de la planta Modelo didctico de control de tensin para proceso textil.
Figura 4. Display de los variadores
Figura 5. Parte interna del tablero de control.
Figura 3. Tablero de Control En la figura 3 se aprecia el tablero de control, los componentes que conforman el tablero de control son: 1. Interruptor general del equipo. 2. Semforo del equipo. 3. Seguro de la tapa de vidrio. 4. Tapa de vidrio. En la figura 5 se aprecia la parte interna del tablero de control, los componentes que conforman el tablero de control son: 1. PLC. 2. Breaker. 3. Conversor A/D. 4. Variadores. 5. Fusibles y conexiones.
Figura 6. Display de inicializacin del PLC.
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Figura 7. Men Principal.
Figura 8b. Pantalla 1 del Sub-men de ayuda.
4. MEN ACERCA DE En este men se da una breve informacin acerca de los integrantes del proyecto y contactos, como se ilustra en la figura 8a. Luego se podr acceder a un submen en donde se dar informacin ms detallada acerca de la composicin de los diferentes mens de la interfaz. En las figuras 8b y 8c se muestra el sub-men de ayuda. Figura 8c. Pantalla 2 del Sub-men de ayuda.
5. DEMOSTRACIN Tiene la posibilidad de escoger dos tipos de demostracin, la demostracin manual y la demostracin automtica, adems de tener una sencilla explicacin del funcionamiento manual de la mquina, esto se puede observar en la fig. 9.
Figura 9. Display de men de demostracin.
5.1. MA UAL. En la demostracin manual se le da la posibilidad al usuario de que actu como sensor y controlador, sugiriendo as la importancia del
Figura 8a. Display de informacin.

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control en los procesos, y brindando elementos para justificar la automatizacin de los mismos en la industria. En la figura 10 se muestra la pantalla de trabajo para la demostracin manual. Para iniciar, debe presionar el pulsador de arranque y, para detener la prueba, presionar el pulsador de paro normal. En esta demostracin, por seguridad, se ejecuta la rutina sensrica de fallo, por lo cual los detectores lmite actuarn como los define la rutina de sensrica de alarma. Tambin, en caso de urgencia, puede utilizarse el pulsador de emergencia. En este modo de operacin la rutina posicionar no acta, por lo cual los usuarios tendrn control total de la mquina, desde que se presione arranque. Por tanto; se debe tener cuidado con la posicin inicial del potencimetro (se sugiere posicionar el cero con la horizontal). El usuario debe comandar, manipulando el potencimetro, la consigna de velocidad del motor esclavo, ve, de tal manera que, observando la posicin del brazo pivote, sea capaz de controlar un ngulo de referencia, y cancelar las posibles perturbaciones propias del sistema. Esto se ver representado en el control de tensin sobre la cinta que emula la tela en la mquina. Para volver al men anterior deber presionar paro normal, o Esc, regresando al men demostracin.
mquina (longitud del brazo pivote y posicin del punto de pivote) de tal manera que concuerden los parmetros fsicos de la mquina con los parmetros del controlador pre-establecidos. Si dicha rutina se ejecuta sin calibrar los parmetros mecnicos, el control puede resultar inadecuado, e incluso inestable. Para comenzar, debe presionar el pulsador de arranque. Comenzar a actuar la rutina posicionar, la cual lleva el brazo pivote al ngulo inicial, equivalente al soft-home. Una vez all, se debe presionar de nuevo el pulsador de arranque, y el PLC comenzar a controlar la mquina, sin almacenar ninguna clase de datos en memoria. El usuario podr, a travs del display tctil, ingresar diferentes referencias y perturbaciones, de tal manera que se pueda comparar entre el modo manual y el automtico. En esta demostracin si funciona la rutina sensrica de alarma, por lo cual los detectores actuarn, al igual que el pulsador de emergencia. Al presionar paro normal o Esc, se dirigir a un display en donde se le pregunta al usuario si desea ir al men principal o si desea que el sistema reposicione la mquina. Tanto para la demostracin automtica como para la demostracin manual se puede escoger entre dos formas de trabajo: Si se presiona la tecla F1 del PLC, las seales que se ingresen va keypad, actuarn como perturbaciones, siendo reflejadas en la consigna de velocidad del motor Maestro, y el ngulo de referencia permanecer en cero. Si se presiona la tecla F2 del PLC, las seales que se ingresan va keypad, actuarn como referencia de ngulo, y la velocidad del motor maestro permanecer constante a la velocidad configurada en el men Set-up. Si se presiona la tecla F7 del PLC, ingresar al modo ayuda, el cual tiene contenido sobre los aspectos a tener en cuenta durante la Demostracin Automtica y Manual , para retornar al men Demostracin debe presionar Esc. En la figura 11 se muestra en el display la pantalla de trabajo para la demostracin en modo Automtico.
Figura 10. Display de men modo manual
5.2. AUTOMTICO En la demostracin automtica se pedir al usuario que verifique las condiciones fsicas de la
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Si presiona Esc del PLC, en el men Demostracin, regresar al men Principal.
esclavo. Para iniciar se debe presionar el pulsador de ARRANQUE, para activar los motores, y a partir de una funcin jog (funcin propia del variador que coloca una frecuencia de 10 Hz en la salida, siempre y cuando exista un 1 lgico en el borne configurado como jog) se movern los motores, uno a la vez. Si se deja presionado el botn de arranque se llevar el motor escogido hasta la posicin deseada por el usuario, de tal manera que pueda verificar cada uno de los detectores lmite y el sensor de posicin.
Figura 11. Display de men modo Automtico.
6. MANTENIMIENTO En este men se permite al usuario deshabilitar la rutina sensrica de alarma, facilitando realizar pruebas de sensrica y de funcionamiento de la mquina, a partir de rdenes manuales. Al ingresar a este men existe la posibilidad de entrar a dos submens: Submen Pruebas sensrica y actuadores, y Submen Pruebas de comunicacin, como se ilustra en la figura 12. Figura 13. Interfaz PLC Mantenimiento de sensores y actuadores. Adems existe la posibilidad de probar la rutina sensrica de alarma, siempre y cuando no se haya deshabilitado sta al ingresar al men. Para la prueba, el brazo pivote se desplazar hasta la posicin de los sensores inductivos, con la intencin de que se produzca un paro de alarma, permitiendo as probar el funcionamiento de esta rutina. Presionando PARO ORMAL o Esc podr retornar al men Mantenimiento, y de nuevo se activar automticamente la rutina sensrica de alarma si esta fue deshabilitada anteriormente. 6.2. Figura12. Interfaz PLC Mantenimiento. COMU ICACIO ES
6.1.
SE SORES Y ACTUADORES
En el Submen Pruebas sensrica y actuadores (figura 13) permite escoger el motor a maniobrar, presionando el botn que dice motor maestro o
En el Submen Pruebas de comunicacin (figura 14) se permite hacer dos pruebas, una para Modbus y una para comunicacin PC-PLC (esta comunicacin es Modbus sobre RS-232). En la prueba de Modbus se realiza una simple verificacin de la comunicacin, que permitir reconocer el estado de la comunicacin, al igual que la prueba de comunicacin PC-PLC.
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7. SETUP. En este men se configuran los parmetros que en la industria slo podran ser ingresados con una clave. Este men cuenta con valores default de tal manera que permite trabajar la mquina correctamente sin haber entrado a este men.
H(s)=Kp(1+1/(Ti*s)+Td*s). Ntese que, en esta forma de la ecuacin, Kp afecta tambin las salidas integral y derivativa. Banda Proporcional: La banda proporcional (BP, en el PLC se configura en unidades de 0.1%) es un rango definido alrededor de la referencia, y est expresado como un porcentaje de la variable controlada. Dentro de la BP acta el controlador PID, mientras que por fuera de esta, la variable manipulada toma los valores lmites, inferior o superior de la misma, configurados en el bloque PID del PLC. La ganancia proporcional puede ser calculada de BP como Kp = 100%/BP. Por ejemplo una BP de 50% es equivalente Kp = 2. Tiempo Integral: El tiempo integral (Ti) puede calcularse como la ganancia proporcional dividida por la ganancia integral (Ti = Kp/Ki), ya que la Kp afecta todo el sistema. Si se incrementa Ti, la salida responde menos al acumulado del error. Para ambas formulaciones, ajustando el Ti o la Ki a 0, se detendr la accin integral. Esto es una excepcin provista por el PLC, pues aparentemente se estara dividiendo por cero. Tiempo Derivativo: El tiempo derivativo (Td) es equivalente a la ganancia derivativa (Kd) dividida por la ganancia proporcional en el PID, Td = Kd/Kp. Si se ajusta el Td o Kd a cero, se detiene la accin derivativa. Si se incrementa TD la salida responda ms fuerte ante los cambios del error. Al pasar al siguiente display se da la posibilidad de cambiar los parmetros relacionados con las formas de onda, ver fig. 16, utilizadas para las referencias del sistema. El formato es el siguiente: C = Offset el cual se la suma a la seal () T = Duracin de un ciclo de la seal (x 0.1 s). A = A partir del centro, el mximo valor que toma la seal ().
Figura 14. Interfaz comunicaciones
PLC
Mantenimiento
En el primer display se configuran los parmetros del controlador, el tipo de comunicacin entre PLC-variador, vm, habilitar el envo de datos al PC desde el PLC y el ngulo inicial utilizado en el posicionamiento del sistema, como se observa en la figura 15.
Figura 15. Interfaz PLC Set-up Los tipos de parmetros y valores default se observan en la tabla 1. Controlador: La funcin de transferencia del controlador es
Para ingresar al siguiente display es necesario una clave, que slo poseern los docentes. En este display se puede configurar los siguientes parmetros de las perturbaciones: el periodo, tanto de la perturbacin cuadrada como de la senoidal (unidades de 0.1 s) y el nmero de bits del sensor. La amplitud de las perturbaciones es un valor pseudoaleatorio, que vara entre el 0 y 10% del valor de control de los variadores.
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Para salir de este display se debe presionar la tecla ESC del PLC.
Para finalizar el control se debe presionar PARO ORMAL. Esta accin activar en el PLC un display donde se pregunta al usuario si desea reposicionar la mquina o retornar al men principal. Si en el men Set-up se ha configurado para que los datos sean enviados al PC, la prueba tendr un tiempo mximo de actuacin de 5 minutos, a no ser que se presione PARO NORMAL, mostrando un display donde se permite al usuario tres opciones: regresar al men principal, reposicionar la mquina y enviar datos. Si se selecciona la opcin Enviar datos se visualizar un display que muestra: esperando configuracin y envo de Datos, se debe tener en cuenta que para enviar los datos debe estar abierto el programa DataXport, y haber configurado los parmetros explicados en la captulo 7 del trabajo de grado Modelo didctico de control de tensin para proceso textil; luego de haber enviado los datos, el PLC automticamente regresar al men principal. Si por el contrario se configura para que no se enven datos, que es la condicin normal, la prueba no tendr duracin mxima y la nica forma de detener el proceso es presionando el botn PARO NORMAL, permitindole al usuario reposicionar o regresar al men principal. En la figura 17 se muestra la pantalla que debe aparecer en el display cuando se entre a trabajar en modo controlador.
Figura 16. Interfaz PLC Referencias. En cuanto a los tipos de referencias y perturbaciones, estn asignados a las teclas del keypad que sern utilizadas en el momento de controlar. Las teclas asignadas se pueden observar en el men Ayuda en lnea que se encuentra en la figura 8c, vista anteriormente. Al presionar Esc en este submen se regresar al men Principal 8. CONTROLADOR. Para este men existe la posibilidad de configurar previamente los parmetros del sistema en el men Set-up. En este men el PLC grafica la variable controlada y la referencia, adems de esto se podr introducir durante el proceso distintas perturbaciones y cambios de referencias, que podr ser por el keypad o manualmente a travs del potencimetro. Para comenzar debe presionar el pulsador de ARRA QUE y comenzar a actuar la rutina posicionar, la cual dirigir el brazo pivote hasta el ngulo inicial configurado en el men Set-up, cuando llegue al ngulo inicial la mquina ya est ubicada, por lo cual se debe presionar ARRA QUE, y el PLC empezar a controlar la mquina. Durante el tiempo en que se est controlando estar actuando la rutina sensrica de alarma.
Figura 17. Display en modo controlador.
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9. INTERFAZ I/O En este men est configurado el PLC de tal forma que actu como una interfaz entre la mquina a controlar y el PC. En el display del PLC se grafican tanto la variable controlada, como la referencia, como se ve en la figura 18. Adems de esto se puede introducir durante el proceso distintas perturbaciones y cambios de referencias, las cuales deben ser programadas desde el software del PC (LabView). La comunicacin entre el PC y el PLC se establece va Modbus (sobre RS-232), en este caso el PC ser maestro y el PLC ser el esclavo (el PLC acta de dos formas, tanto como esclavo para la comunicacin con el PC y como maestro para la comunicacin con los variadores, esto debido a que los puertos de comunicacin del PLC son independientes y las configuraciones de los mdulos Modbus del PLC lo son tambin), por lo cual el PC es el encargado de pedirle al PLC que le enve los datos necesarios para controlar. -Del PC al PLC va Modbus se envan los siguientes datos: Variable Manipulada: Unidades de frecuencia. Start y Stop de los motores Velocidad del motor maestro (vm) Referencias del sistema Periodo de muestreo El software del PC tiene programado tanto el controlador para la mquina, como las acciones necesarias al activarse alguno de los sensores, por lo cual debera haber programado algo muy similar a lo que se encuentra en la rutina sensrica de alarma, de igual forma dicha rutina siempre est activa (excepcin en el men mantenimiento), por lo cual se dar un tiempo de holgura antes de tomar acciones correctivas. Los detectores mecnicos siempre actuarn sobre el hardware desconectando la alimentacin para los variadores, y tambin enviar esta seal al PLC de tal manera que el operador se de cuenta del error y tenga la posibilidad de estudiar las posibles causas. Cuando sucede el paro por detectores mecnicos el estudiante debe reiniciar el sistema, habilitando para que comience de nuevo a controlar o reconfigure los parmetros del controlador. Secuencia interfaz I/O Inicio Lectura de registros (Modbus) Clculos de control y accin sensrica Escritura registros (Modbus) Espera de Tiempo de muestreo (ir a Inicio). Figura 18. Interfaz PLC Interfaz Las variables involucradas en el modo Interfaz I/O son: -Del PLC al PC va Modbus llegan los siguientes datos: Pulsos del encoder. Cruce por cero. Sensores Inductivos superior e inferior Sensores Mecnicos superior e inferior ARRANQUE PARO NORMAL.
Para poder controlar el PLC desde un PC remoto, active la opcin de INTERFAZ I/O del men. Verifique que en la parte de arriba de la pantalla se lea Oprima arranque para activar la conexin, y oprima el botn de arranque (ver figura 19). Luego de que oprimi el botn de arranque verificar que en la pantalla se lea conexin remota activada. Cuando desee detener la comunicacin se oprime paro normal.
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REFERENCIAS Congote, Leonardo; Rincn. Edgar (2008). Modelo didctico de control de tensin para proceso textil. 69 p, 5 de Noviembre de 2008. En lnea [http://amasd.upb.edu.co/descargas/ mjb/CongoteRincon2008.zip], Consultado en 2009-01-19
Figura 19. Oprimir botn de arranque.
Tabla 1. Parmetros de configuracin del PLC

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Figura 2. Componentes del tablero de control.

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Figura 4. Display de los variadores

Figura 5. Parte interna del tablero de control.

Figura 6. Display de inicializacin del PLC.

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Figura 7. Men Principal.

Figura 8b. Pantalla 1 del Sub-men de ayuda.

Figura 9. Display de men de demostracin.

Figura 8a. Display de informacin.

Figura 10. Display de men modo manual

Si presiona Esc del PLC, en el men Demostracin, regresar al men Principal.

Figura 11. Display de men modo Automtico.

Figura 14. Interfaz comunicaciones

Figura 17. Display en modo controlador.

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