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Angelica Mara Alzate Ibanez Ingeniera Qumica, M.Sc. Directora Fabiola Angulo Garca Ingeniera Electrica, M.Sc., Ph.D.
Maestra en Ingeniera - Automatizacion Industrial Grupo de investigacion Percepcion y Control Inteligente Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales Marzo 11 de 2011
Ing. Qca., M.Sc. Angelica Mara Alzate Ibanez Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales
Contenido
1 2 3
Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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4 5
Contenido
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Introduccion
La destilacion es una tecnica comun para la separacion de corrientes lquidas con dos o mas componentes y es una de las operaciones unitarias mas importantes en la industria qumica (Luyben,1996). Representa un difcil e intere sante problema en el diseno de control no lineal, como resultado de la dinami ca compleja y el equilibrio termodinamico que envuelve, la interaccion entre las corrientes internas y externas, la alta no linealidad y el caracter distributivo representado por los perles de composicion y temperatura(Gupta,2009). En la gran mayora de las industrias las columnas de destilacion presentan esquemas de control lineal (Rovaglio, 1990), y en la actualidad son escasas las tecnicas no lineales para el control de este tipo de procesos.
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Objetivo General
Desarrollar y disenar un algoritmo de control predictivo basado en un modelo dinamico no lineal de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua.
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Objetivos especcos
1
Diseno y simulacion de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua en estado estacionario. Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua. Analisis dinamico del modelo de una columna de destilacion binaria. Control predictivo basado en el modelo no lineal de la columna de destilacion binaria. Vericacion de la estabilidad del control predictivo planteado.
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Especicaciones hidraulicas
Especicaciones hidraulicas de la columna de destilacion para el sistema etanol-agua
Parametro Numero total de platos Plato de alimentacion Diametro de la Columna (m) Longitud del derramadero (m) Espaciamiento entre platos (m) Diametro de los oricios (m) Distancia entre los centros de los oricios (m) Espaciamiento entre platos (m) Altura del derramadero (m) Area Total del plato (m2 ) Area seccion transversal vertedero (m2 ) Area activa (m2 ) Valor 12 11 1.75 1.225 0.6 0.0045 0.012 0.6 0.06 2.4053 0.21166 1.76
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Suposiciones y consideraciones
Debido a la complejidad del modelo, se realizan las siguientes suposiciones y consideraciones: La columna es adiabatica. El condensador es total. El lquido acumulado en cada plato es incompresible y se encuentra como una mezcla perfecta. Cada plato es considerado con una eciencia del 100 %. La fase vapor y la fase lquida se consideran no ideales. Las variaciones de masa con respecto al tiempo en el condensador y en el rehervidor son iguales a cero. No se considera acumulacion de vapor a lo largo del sistema.
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Balance en el Rehervidor
Balance de masa global, d MB dt Balance de masa por componente, d MB xB dt = Ln1 xn1 BxB Vn yn (8) = Ln1 B Vn (7)
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Balance hidraulico
El ujo de lquido que abandona la etapa n se calcula a partir del balance hidraulico,
(h (A +2A ))L V 2 w a d MTn Cdry n
m,V Nm Nm Cow 3/2
Ln =
Nm
(9)
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Balance energa
El balance de energa para la etapa de contacto n se puede expresar como: dhtot,n = Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n Vn HL,n dt La entalpa en cada etapa se asume como constante. Por lo tanto,
Vn = Ln1 HL,n1 + Vn+1 HV ,n+1 Ln HV ,n HL,n (11)
(10)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Relacion de equilibrio
La relacion de equilibrio que existe entre las concentraciones de la fase lquida y vapor es calculada a partir de la expresion en funcion de la volatibilidad relativa. yi = xi 1 + ( 1)xi (12)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
13
14 13 12 11 10
12
11
9 Etapas
Modelo I Modelo II Modelo III
8 7 6 5 4 3
2 1 350
2 1
370
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Modelo I Modelo II Modelo III
1 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 Flujo Molar Lquido (kgmol/hr)
100
200
300
400
500
600
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
100
200
300
400 L (kmol/h)
D
500
600
700
800
0.8 0.6
B
0.4 0.2 0 0
100
200
300
400 L (kmol/h)
D
500
600
700
800
100
200
300
400 L (kmol/h)
D
500
600
700
800
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.8
0.6
0.4
0.2 0
100
200
300
400 V (kmol/h)
R
500
600
700
800
0.2 0.1 0 0
x 0.2 0.1 0 0
100
200
300
400 V (kmol/h)
R
500
600
700
800
100
200
300
400 V (kmol/h)
R
500
600
700
800
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.9
Condensador Plato 1 Plato 2 Plato 3 Plato 4 Plato 5 Plato 6 Plato 7 Plato 8 Plato 9 Plato 10 Plato 11 Plato 12 Rehervidor
0.8
0.7
0.6
0.5 x
100
200
300
400 F (kmol/hr)
500
600
700
800
0.4
0.12 0.1 0.08 x 100 200 300 400 F (kmol/hr) 500 600 700 800
0.3
0.2
0.1
0 0
0 0
100
200
300
400 F (kmol/hr)
500
600
700
800
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 z
F
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 z
F
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 z
F
0.6
0.7
0.8
0.9
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Analisis Dinamico Comparativo - Modelo lineal y no lineal de la columna de destilacion en lazo abierto
Variacion parametro ujo molar de lquido y ujo molar de vapor
0.9 0.85
+ 10%
10%
0.75 0.75
10%
0.7 0.65 0
+ 10%
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.06
+ 10%
0.1
10%
0.04 0.02 xB 0
10%
0.05
0.02 0.04 0
0.05
+ 10%
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.1 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Analisis Dinamico Comparativo - Modelo lineal y no lineal de la columna de destilacion en lazo abierto
Variacion parametro ujo molar y composicion molar de alimentacion
0.84
+ 10%
0.84
+ 10%
0.82 0.8
D
0.82 0.8 x
D
0.78
10%
0.76 0.74 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.06
+ 10%
0.06
+ 10%
0.04 0.02
B
0.04 0.02 xB 0
10% 10%
0 0.02 0.04 0
0.02 0.04 0
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1 Tiempo (hr)
1.2
1.4
1.6
1.8
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
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Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Funcion objetivo
La funcion objetivo o funcion de costo indica el criterio a optimizar y en general se encuentra denida como:
N
JN (xt , uF (t)) =
j=1
[y (t + j|t) r (t + j)] +
j=1
[u(t + j 1)]
(13)
La funcion de costo especca que emplea el algoritmo de control de la columna de destilacion binaria, corresponde a:
N
JN =
N
j=1
j=1
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Debido a las limitaciones fsicas de los actuadores se consideran las sigu ientes restricciones: Restricciones en las variables de entrada o manipuladas Estan expresadas por el valor maximo y mnimo permitido para cada uno de los ujos. LD mn LD (t + j|t) LD max j = 1, ..., N VR mn VR (t + j|t) VR max j = 1, ..., N (15)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Restricciones en las variables de salida Estan dadas por la limitante fsica de un intervalo de fraccion molar. xD mn xD (t + j|t) xD max j = 1, ..., N xB mn xB (t + j|t) xB max j = 1, ..., N (16)
Esta restriccion se extiende para todas las variables de estado (x2 ...x13 )
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Optimizacion de parametros
Los parametros de penalizacion del error y del esfuerzo de control son parametros empricos que deben ser optimizados con el n de que el controlador sea robusto y a su vez suave en su respuesta. Los criterios para la seleccion de dichos parametros son:
1 2 3
Error nal composicion de destilado y de fondos Integral del cuadrado del error (ICE) Integral del cuadrado del esfuerzo de control (ICU)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
x 10
x 10
1.5 ICE 1.2 1 1 0.5 0.8 0.6 1000 800 600 400 200 0 0
1
1.304 1.304 1.302 1.303 1.3 1000 800 600 400 400 200 1 0 0 200 2 600 1.301 800
1000 1.302
0.4 0.2
Metodo de busqueda aleatoria basado en el algoritmo de Sols Se determinaron los parametros correspondientes a mnimos locales en la region determinada a partir del metodo graco.
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.82 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 2 % Error xD % Error x
B
x 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
0.01
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 0
Tiempo (hr)
Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.016 0.014 0.012 0.01 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5 0.008 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0
0.2
0.81 0.8 0 500 u (kmol/h) 400 300 200 100 0 1.5 % Error x % Error x 1 0.5 0 0.5 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
D B
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.83 0.82
D
0.016 0.014 x 0.012 0.01 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5 0.008 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 0.2 % Error x 0 0.2 0.4 0.6 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
B B
x 0.81 0.8 0
500
2 3 Tiempo (hr)
u1 (kmol/h)
Tiempo (hr)
1.5
2 3 Tiempo (hr)
% Error x
1 0.5 0 0.5 0 1 2 3 4 5
Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
JN =
j=1
[e]2 +
j=1
[u]2
(17)
El objetivo es evaluar el efecto de un termino cubico en la expresion de penal izacion del error, dando origen a una nueva funcion de costo.
N N
JN =
j=1
[2 e + 1 e 3 ]2 +
j=1
[4 u + 3 u 3 ]2
(18)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.02 0.015
B
0.84
0.01 0.005
Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5
% Error x
% Error x
0 0.5 1 0
Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.84 0.83
D
0.02 0.015 x 0.01 0.005 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 0.5 % Error xB Tiempo (hr) 0 Tiempo (hr) 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
B
Tiempo (hr)
Tiempo (hr)
u (kmol/h)
% Error x
1 0
1 0
0.5 1 0
Tiempo (hr)
Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
0.84 0.83 xD x 0.82 0.81 0.8 0 500 u1 (kmol/h) 400 300 200 100 0 2
D
0.02 0.015
B
0.01 0.005 0 700 u (kmol/h) 600 500 400 300 0 0.5 % Error x
B
Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
% Error x
1 0 1 0
0 0.5 1 0
Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
MPC vs NMPC
Variacion parametro ujo molar de alimentacion
0.84
0.02 0.015
0.86 0.84
D B
0.015
xD
0.82
0.01
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
0.5
D B
1 0 1 0 1 2 3 Tiempo (hr)
No lineal Lineal
% Error x
% Error x
0 0.5 1 0
No lineal Lineal
2 3 Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
MPC vs NMPC
Variacion parametro composicion molar de alimentacion
0.84 0.83 xD 0.82 0.81 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 2
D B No lineal Lineal B
0.02 0.015
D
0.86 0.84 x 0.82 0.8 0 500 u (kmol/h) u (kmol/h) 400 300 200 100 0 3 % Error x % Error x 2 1 0 1 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4 5
D B No lineal Lineal
0.02 0.015 x 0.01 0.005 0 800 600 400 200 0 0.5 0 0.5 1 1.5 0 1 2 3 Tiempo (hr) 4
No lineal Lineal B
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
2 3 Tiempo (hr)
% Error x
1 0 1 0
2 3 Tiempo (hr)
1 0
2 3 Tiempo (hr)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Contenido
1 2 3
Introduccion Objetivo General Objetivos especcos Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica de una columna de destilacion Analisis dinamico del modelo de la columna de destilacion binaria Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo Conclusiones Contribuciones
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Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Para demostrar las estabilidad del sistema se calculo un controlador LQR (Regulador Lineal Cuadratico) con las mismas matrices de ponderacion que el control predictivo no lineal aplicado al modelo no lineal. Dada la optimalidad del LQR el desempeno terminal es una funcion cuadratica Vf (x) = x T P x donde P es la solucion de la funcion de Lyapunov, (AK + I)T P + P (AK + I) = Q (19)
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
Diseno y simulacion en estado estacionario Modelado y simulacion dinamica Analisis dinamico Control predictivo basado en el modelo no lineal Estabilidad del control predictivo
La matriz P de dimension 14 14, corresponde a una matriz simetrica denida positiva. Tambien se observa que el sistema independientemente de la condicion inicial de los estados siempre converge a la region terminal, . El sistema de la columna de destilacion binaria en lazo cerrado es un sistema autonomo sujeto a restricciones que evoluciona de una forma admisible ya que cumple con las restricciones en todo t.
Conclusiones
Se simulo una columna de destilacion para la separacion del sistema etanolagua en estado estacionario y se establecieron las especicaciones hidraulicas de la columna. Se plantearon tres modelos dinamicos para representar el proceso de la columna de destilacion, los cuales dieren entre s por el grado de complejidad presentado debido a las suposiciones y consideraciones adoptadas.
Conclusiones
El sistema presento un unico punto de equilibrio caracterizado como nodo estable por el metodo indirecto de Lyapunov. Se realizo el analisis de bifurcaciones en funcion de los parametros: ujo de alimentacion, composicion de alimentacion, ujo de recirculacion y ujo de vapor. El sistema no presenta bifurcaciones. Este resultado se corroboro con MATCONT.
Conclusiones
Se planteo un algoritmo de control predictivo basado en el modelo no lineal de una columna de destilacion binaria el objetivo es minimizar una funcion de costo con restricciones dadas por el sistema. Se optimizaron los parametros de penalizacion del error y del esfuerzo de control empleando el metodo de ensayo y error, y el metodo de busqueda aleatoria. Se modico el metodo de busqueda aleatoria de Sols con el n de calcular los parametros optimos de penalizacion del error y del esfuerzo de control. Se evaluo el efecto del error en la funcion objetivo, adicionando un parametro cubico, obteniendose una respuesta suave y robusta del sistema.
Conclusiones
Se observo que el algoritmo de control predictivo basado en el modelo no lineal es mucho mas robusto ante cambios en el punto de ajuste y perturbaciones que el control predictivo basado en el modelo linealizado. Se aplico la tecnica LQR con el n de determinar la estabilidad local del algoritmo de control MPC implementado en la columna de destilacion. El sistema corresponde a un sistema autonomo sujeto a restricciones que evoluciona forma admisible cumpliendo con las restricciones en todo t.
Contribuciones
Desarrollo de un modelo no lineal de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua. El modelo matematico involucra el balance de masa global y por componente, el balance de energa, el balance hidraulico y el equilibrio termodinamico, denido por la formulacion . Planteamiento de un algoritmo de control predictivo aplicado al modelo no lineal de una columna de destilacion binaria para la separacion de la mezcla etanol-agua. Se evaluo el efecto del error en la funcion de costo, agregando un termino cubico, obteniendose buenos resultados debido a que la accion de control se vuelve mas suave en la respuesta. Se realizo analisis de la estabilidad del sistema de control de la columna de destilacion binaria empleando diagramas de bifurcacion y la tecnica LQR (Regulador Lineal Cuadratico). Obteniendose bajo los dos conceptos que el sistema en lazo cerrado es estable.
Preguntas