CAPITULO 3

ANLISIS DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

3.1

INTRODUCCIN

La estabilidad relativa y la respuesta transitoria de un sistema de control en lazo cerrado estn directamente relacionadas con la localizacin de los polos de dicha funcin de transferencia (o las races de la funcin caracterstica) en el plano complejo, por tal razn es necesario analizar el comportamiento de los polos del sistema en lazo cerrado a la variacin de los parmetros, en otras palabras, es importante el anlisis del Lugar Geomtrico de las Races del sistema en lazo cerrado. Este capitulo estudia la tcnica para el trazado del Lugar Geomtrico de las Races en forma manual y con ayuda de Matlab. 3.2 DEFINICIN DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

La tcnica del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) es un mtodo grfico para dibujar la posicin de los polos del sistema en el plano complejo a medida que varia un parmetro, la informacin que proporciona este mtodo es utilizada para el anlisis de la estabilidad y funcionamiento del sistema. En la figura 3.1 se muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante k es el parmetro que se va a variar para trazar el LGR, la variacin de k es desde cero hasta infinito (0 k<).

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R(s) + _ Planta G(s) K C(s)

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Figura 3.1: Sistema Realimentado.

Un punto del plano s hace parte del LGR de G(s), si cumple con las condiciones de magnitud y ngulo. 3.2.1 Condicin de Magnitud y ngulo Dada la ecuacin 3.1 o funcin caracterstica del sistema.

1+ kG(s) = 0
Despejando 3.1

(3.1)

kG(s) = -1
Escrito de otra forma:

kG ( s ) = 1

(3.2) n{0, 1, 2,...} (3.3)

kG(s) =1800 n3600

Las ecuaciones 3.2 y 3.3 se denominan condicin de Magnitud y ngulo respectivamente, para que un punto del plano s sea parte del LGR de un sistema debe cumplir con estas dos condiciones. Ejemplo 3.1

Determinar si el punto s0 = -1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo cerrado representado por la siguiente funcin de transferencia. F (s) = s (s + 2 ) + 4 (s + 5 )
2

s +1

Los polos de F(s) son: 0, -5 y 2 2j. Los ceros de F(s) son: -1. Para determinar si s0 hace parte del LGR se debe comprobar la condicin de ngulo, para lo cual se ubican en el plano complejo los polos y ceros del sistema y luego se determina el aporte angular de estos con respecto al polo so.
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La figura 3.2 muestra este procedimiento.

jw

2=0 so
x

1
x

3
x

Figura 3.2: Medicin de Fase de F(s).

Para determinar el aporte angular de cada polo y cero del sistema al punto s0, calculamos los ngulos n (aporte angular del cero) y n, (aporte angular del polo) as:

ceros - polos = ngulo de G(s)

Luego,

G(s) = 1 - (1 + 2 + 3 +4) G(s) = 900 116.60 00 760 26.60 G(s) = - 129.20

Puesto que la fase de G(s) no es un mltiplo entero de 1800, se concluye que el punto s0 no hace parte del LGR de G(s). En otras palabras, el punto s0 no cumple con la condicin de ngulo, por tal motivo no hace parta del LGR.
3.3 TRAZADO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

La ecuacin caracterstica del sistema proporciona informacin valiosa con respecto a la respuesta del sistema cuando se determina las races de la ecuacin; para trazar el LGR del sistema primero se debe determinar la funcin caractersticas del sistema.

1+kG(s) = 0
Luego se factoriza G(s), Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races

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1+ k

(s + z )
i

(s + p )
j j =1

i =1 n

=0

Despejando

(s + p ) + k (s + z ) = 0
n m j i j =1 i =1

(3.4)

Luego se ubica en el plano complejo los polos y ceros de la ecuacin 3.4. recuerde que los polos se representan por una x y los ceros con una o. Para dibujar el LGR, s varia k entre cero e infinito. De la ecuacin 3.4 se puede deducir que: S k=0 entonces las races de la ecuacin caracterstica son los polos de G(s). S K entonces las races de la ecuacin caracterstica son los ceros de G(s). Por lo tanto el LGR inicia en los polos de G(s) y termina en los ceros de G(s) a medida que aumenta k de cero a infinito. Otra caracterstica importante a tener en cuenta del LGR es que este grfico es simtrico con respecto al eje real, ya que las races complejas de un polinomio deben aparecer en parejas (races complejas conjugadas). El nmero de segmentos que componen el LGR de un sistema es igual al nmero de polos en lazo abierto del proceso, ya que en sistemas dinmicos el nmero de polos es mayor que el nmero de ceros.

N = np - nz

(3.5)

Donde N es el nmero de segmentos del LGR que terminan en polos en el infinito, nz el nmero de ceros del sistema y np el nmero de polos. N tambin determina el nmero de asntotas del LGR. Como el nmero de polos es mayor que el de ceros, entonces en el grfico del LGR del sistema habr segmentos que terminen en ceros en infinito, y dichos segmentos tomaran la direccin que indiquen las asntotas, el calculo de dichas asntotas se muestra a continuacin. 3.3.1 Calculo de nmero, ngulos y Puntos de Corte de Asntotas Una vez ubicados los polos y ceros del sistema en el plano complejo y haber determinado el nmero de segmentos que compone el LGR, el siguiente paso

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es el de calcular y dibujar las asntotas, recuerde que los segmentos del LGR del sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las asntotas. El punto del cual parten las asntotas esta determinado por:

polos ceros = =
n p nz

n j =1

p j i =1 z i
m

n p nz

(3.6)

El ngulo de cada asntota con respecto al eje real del plano complejo esta determinado por:

n p nz

(2q + 1) 180 0

q= 0, 1, 2, ..., (np- nz -1)

(3.7)

El valor de q varia de acuerdo al nmero de asntotas del LGR (nmero de segmentos del LGR), por ejemplo si el nmero de asntotas del LGR es 3, q tomar los valores de 0, 1 y 2. Ejemplo 3.2

Siguiendo el anlisis del LGR del ejemplo 3.1, calcular el nmero de asntotas, el ngulo de cada una, el punto de partida, luego de los clculos dibujar en el plano complejo las asntotas. F (s) = s (s + 2 ) + 4 (s + 5 )
2

s +1

s +1 s + 9 s + 28s 2 + 40s
4 3

El nmero de asntotas es: np - nz = 4 - 1= 3 Los ngulos de cada asntota son: Para q =0

1 =

n p nz

(2q + 1) 180 0 = 1 180 0 = 60 0

3

Para q =1

2 =

n p nz

(2q + 1) 180 0 = 180 0

Para q =2

3 =

n p nz

(2q + 1) 180 0 = 300 0

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El punto de partida de las asntotas es:

p i =1 z i j =1 j
m

n p nz

( 5 2 2 j 2 + 2 j 0) ( 1) = 2.66
3

Una vez obtenido el punto de partida y la pendiente de las asntotas se dibujan en el plano complejo.
jw

1800

600 -600

-2.6

Figura 3.3: Asntotas de F(s).

3.3.2 Calculo del Punto de Ruptura del Lugar Geomtrico de las Races Para determinar el punto de salida del LGR del eje real, se requiere despejar k de la ecuacin caractersticas del sistema, como lo indica la ecuacin 3.8.

P(s) = k

(3.8)

Para encontrar el punto de ruptura del LGR, se encuentra el mximo de P(s), lo se logra derivando P(s) con respecto a s e igualar a cero.

dk dP(s ) = =0 ds ds

(3.9)

La ecuacin 3.9 es el mtodo analtico de encontrar el punto de ruptura del LGR, como resultada se obtendr una funcin de solo un orden menor que el orden del sistema, las races de esta funcin deben ser analizar para determinar cual es el o los puntos de ruptura del LGR, este anlisis se realiza por medio de la condicin de fase, para determinar cuales de las races de la ecuacin 3.9 hace parte del LGR. Ejemplo 3.3

Teniendo en cuenta la figura 3.1, determinar el punto de ruptura del LGR.

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G(s) = 1/(s+3)(s+5) Entonces 1+

(s + 3)(s + 5)

=0

P(s) = -(s+3)(s+5)

Aplicando la ecuacin 3.9 dP( s ) = 2 s 8 = 0 ds s = -4

Luego el punto de ruptura del LGR es (-4,0) del plano complejo.

3.3.3 Calculo del Punto de Corte del Lugar Geomtrico de las Races con el Eje Imaginario Si el LGR de un sistema de control esta en el semiplano derecho del plano s, indica que el sistema es inestable, lo cual se verifico con el criterio de RouthHurwitz. Si se calcula el arreglo de Routh-Hurwitz con k como el parmetro variable del sistema se puede determinar los valores de k para que el LGR pase del semiplano izquierdo al derecho del plano complejo, una ves hallado k, es fcil encontrar el valor de la frecuencia para la cual el sistema presenta sus polos sobre el eje imaginario. Ejemplo 3.4

Dada la siguiente funcin de caracterstica, determinar el punto por el cual el LGR corta el eje imaginario. 1+ s (s + 4 ) + 16
2

]=0

donde k > 0

la funcin caracterstica del sistema es s3 + 8s2 + 32s + k = 0 Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

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s3 s2 s1 s0

1 8 256 k 8 k

32 k 0 0

Del arreglo de Routh-Hurwitz se puede observar que puede haber un cambio de signo si k > 256, si k = 256, entonces los polos del sistema de control estn ubicados sobre el eje imaginario. Para determinar la frecuencia a la que ocurre este corte con el eje imaginario, se hace el anlisis de la segunda fila del arreglo (s2) 8s2 + k = 0 = 8(jw)2 + 256 -8w2 + 256 = 0 como s = jw w= 32 = 5.656 rad/seg

Lo que quiere decir que el LGR corta al eje imaginario en j 5.656.

3.3.4 ngulos de Salida (Polos) y llegada (Ceros) Sabemos que el LGR inicia en los polos y termina en los ceros del sistema en lazo abierto, para poder determinar con precisin la direccin de cada segmento del LGR es necesario calcular el ngulo de salida y llegada en cada polo y cero. Este calculo se realiza aplicando la condicin de ngulo, la cual es aplicada para cada polo y cero del sistema en lazo abierto. En la figura 3.4 se muestra como se calcula el ngulo de salida de un segmento del LGR.
jw

2
x

Figura 3.4: Calculo de ngulo de Salida.

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Para encontrar el ngulo de salida en el polo 1 + 2j se toma una vecindad muy pequea alrededor del polo, a la cual se le aplicar la condicin de ngulo as:

1800 = 1+ 2 + 3
De 3.10 despejamos el ngulo 3,

(3.10)

3 =1800 - 1 - 2
El resultado indica el ngulo por el cual debe salir el segmento del LGR correspondiente al polo. Este proceso se aplica a cada polo y cero del sistema en lazo abierto. 3.3.5 Trazado del Lugar Geomtrico de las Races Para el trazado de LGR, se retoman paso a paso los anteriores tems, a continuacin se realizar un ejemplo del trazado del LGR. Ejemplo 3.5

Dado el sistema de la figura 3.4, dibuje el LGR, determinando las asntotas, punto de ruptura y corte con el eje imaginario.
R(s) + _ S+1 S2 K C(s)

Figura3.4: Sistema Realimentado

i)

Marcar los polos y ceros en el plano s.

jw

-1

Figura 3.5: Ubicacin de Polos y Ceros.

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ii) Calcular nmero, ngulo y puntos de corte de las asntotas. N=21=1 Luego se tiene una asntota, el ngulo con respecto al eje real es:
f

(2
n

+ 1) 180 0 = 180 0 nz

para q = 0

No es necesario calcular puntos de corte ya que solo hay una asntota. iii) Calcular el punto de ruptura. La funcin caractersticas es:

1+

k ( s + 1) =0 s2

P( s) =

s2 s +1

Luego se determina el mximo de P(s) dP(s ) 2 s (s + 1) s 2 = =0 ds (s + 1)2 Los valores de s para que se cumpla la anterior ecuacin son: s = 0 y s = -2. Como el sistema tiene dos polos en cero es lgico pensar que s = 0 es un punto de ruptura, para saber si s = -2 es otro punto de ruptura es necesario aplicar la condicin de ngulo en este punto, de la figura 3.5

G(s) = 1 - 1 = 1800 - 1800 - 1800 = - 1800

Como cumple la condicin de ngulo s = -2 es punto de ruptura del LGR. iv) Corte con el eje imaginario. Para este punto se utiliza el criterio de Routh-Hurwitz, para lo cual se requiere la funcin caracterstica del sistema, la cual es:

s2 + ks + k = 0
Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz

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s2 s1 s0

1 k k 0 k 0

Para que el LGR corte el eje imaginario k debe ser igual a cero.

v) Los ngulos de salida y de llagada se calculan para polos y ceros complejos conjugados. vi) Para el trazado del LGR, se analizan los datos anteriormente obtenidos y se trazan los segmentos del LGR. La figura 36 muestra el LGR.
jw

-2

-1

Figura 3.6: LGR de G(s) = (s+1)/s2.

3.4

TRAZADO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES CON MATLAB

A continuacin se presenta el programa en Matlab para dibujar el LGR. El sistema el cual se le va a trazar el LGR es:

F (s ) =

s +1 s + 9s + 28s 2 + 40s
4 3

Los polos de F(s) son: s = 0, s = -5 y s = -2 j2. Los ceros de F(s) son: s = -1.

% Definicin de la % Funcin de Transferencia Num=[1 1] Den=[1 9 28 40 0]; F=tf(Num,Den); % Graficacin del LGR rlocus(F)

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Figura 3.6: Lugar Geomtrico de las Races.

Como ejercicio el lector puede verificar por medio de Matlab el LGR del ejercicio 3.5.

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