Control de la velocidad de Motores de Corriente Continua

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Modelo matemtico del motor derivacin de CC En el dominio de la frecuencia compleja

TL

di v = Ri + L + eb dt
J = b TL + T

V ( s ) = RI ( s ) + sLI ( s ) + Eb ( s )

v +

1 Ls + R

Ia kt

Te +

1 Js + b

Js 2 ( s ) = bs ( s ) TL ( s ) + T ( s )
Eb ( s ) = K ( s ), T = KI ( s)

eb = K , T = Ki

ke

Ecuaciones temporales
G ( s) = kt ( Ls + R ) ( Js + b ) + ke kt

Ecuaciones frecuenciales
G (s) = kt LJs + s ( bL + RJ ) + ke kt + bR
2

Modelo en el dominio de la frecuencia compleja

b 2 s + 2 n s + n
2

G ( s) =

Forma canonica Sistema segundo orden

Funcin de transferencia G(s) = U(s)/w(s)

ke kt + bR LJ bL + RJ n = 2 LJ

n2 =

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Anlisis frecuencial de la forma cannica

y ( s) wn2 G( s ) = = u( s ) s2 + 2 wns + wn2
Con entrada en escaln unitario u(s) = 1/s :

y(s) =

1 wn2 s s2 + 2 wns + wn2

Polo

jw wn

Plano s
wd = wn 1
2

Los polos del sistema son:

s1, s 2 = wn jwn 1 2 = jwd

Factor de amortiguamiento wd Frecuencia amortiguada wn Frecuencia natural del sistema

= wn

= = cos wn

Amortiguamiento negativo no amortiguado Subamortiguado

< 0 = wn 0

races parte real positiva races imaginarias

=0
0< <1

= 0 s1, s2 = jwn

s1, s 2 = wn jwn 1 2 = jwd

Amortiguamiento crtico Sobreamortiguado

=1

Polo

> 1

= wn s1, s2 = wn races reales = wn races parte real negativa

Factor de amortiguamiento relativo >0

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Anlisis en el tiempo de la forma cannica (sistema segundo orden)

y(s) = 1 wn2 s s2 + 2 wns + wn2
Antitransformando:

e nt y (t ) = 1 sen wn 1 2t + cos 1 1 2

Especificaciones temporales de una variable controlada Ejemplo:

settling time less than 2 seconds overshoot less than 5% steady-state error less than 1%

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Respuesta dinmica motor de CC

* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2 * damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms * electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp * electric resistance (R) = 1 ohm * electric inductance (L) = 0.5 H * input (V): Source Voltage * output (sigma dot): rotating speed * The rotor and shift are assumed to be rigid

Kp=100 Ki=1 Dr. Ing. Prof. Mario Guillermo Macri Kd=1

Kp=100 Ki=200 Kd=1

Kp=100 Ki=200 Kd=10

Indicadores bsicos en un control de la velocidad

El cambio forzado de la velocidad del eje mediante el manejo de una variable de control (en general la tensin o el flujo) se denomina control de velocidad.

Regulacin de la velocidad es el cambio de la velocidad debido a la variacin de la carga Gama de regulacin de la velocidad es el cociente entre la maxima y minima velocidad Coeficiente de suavidad de regulacin de la velocidad es el cociente entre dos valores mas prximos de velocidad obtenidas con el control Coeficiente de perturbacin de la velocidad es el cambio de la velocidad debido a la variacin de la carga en( v/min)/A o ( v/min)/Nm
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v% =

wo w r 100 wr

w max G= w min
ksuav = wi w ( i 1)

Kpert = w Ia

Formas de control bsicas

U Rs wr = ia Ke Ke
U R Control por tensin de armadura Control por variacin del Flujo Control Reosttico

Shuntado del inducido (es un caso particular de control por tensin de armadura)
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Control por tensin de armadura

Rectificador controlado Chopper (convertidor DC-DC)

wo=U/Ke

'res wo=U/Ke

La variacin de tensin puede afectar la velocidad hacia arriba y hacia abajo

U > U

wr =

U Rs ia Ke Ke

U Ib = Rs U w = w0 = Ke

Corriente de bloqueo Velocidad de vacio ideal

res
U

Si U varia Varia la Ib y wo
Ires
Ib= U/Rs Ib= U/Rs

Ia

Ventajas
La velocidad puede variarse hacia arriba y hacia bajo La regulacin de la velocidad no cambia Buena suavidad de regulacin

m
Deacreasing at constant V

Decreasing flux at constant V

Deacreasing V at constant

Decreasing V at Full flux

Torque

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Motores derivacin

Motores serie

Control por variacin del flujo

wr =

U Rs ia Ke Ke

U Ib = Rs w = w0 = U Ke

Corriente de bloqueo Velocidad de vacio ideal

wo=U/Ke

'res wo=U/Ke res

<

Si disminuye (Iex) aumenta la w

Desventajas
Ires
Ib= U/Rs

Ia

El debilitamiento de flujo empeora la conmutacin La intensificacin del flujo es admisible si el devanado de excitacin esta diseado para ello:(motores especiales mas costosos)

El debilitamiento del flujo incrementa la velocidad La corriente de bloqueo (de arranque inicial) no es afectada

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Control Reosttico
Las resistencias exteriores empeoran el rendimiento debido a las perdidas I2R La estabilidad de la velocidad (variacin de la velocidad con la carga) es mayor con Rext elevadas: (mala regulacin de velocidad)

n 0

Caracterstica natural: Rs

Caracterstica artificial eliminando la segunda etapa: r3 +Rs Caracterstica artificial eliminando la primera etapa: r2 + r3 +Rs

Ires
Caracterstica artificial inicial r1 + r2 + r3 +Rs

Ia

Caracterstica artificial inicial rprev+r1 + r2 + r3 +Rs

Increasing

Re
Torque
Motores derivacin

Increasing

Re
Motores serie

Torque

El aumento de la resistencia externa Rext disminuye la velocidad La corriente de bloqueo (de arranque inicial) disminuye al aumentar Rext

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Limitaciones de la potencia y el par electromagntico en un control combinado por tensin y flujo

Torque

Pm
Torq ue

Pm

Armature Voltage Control rated Speed

Field Control

A par constante P = Tn.w

A potencia constante Pn = T.w

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Shuntado del Inducido

Puede verse como un caso particular de control por tensin de armadura

Caracteristica de velocidad

Caracteristica mecnica

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Ejemplo de aplicacin del shuntado del inducido

Circuito de mando de un motor derivacin empleando shuntado del inducido para desaceleracin hasta una velocidad muy baja previa a la parada RP: rel de proteccin RPC: rel proteccin por falta de campo 1RA, 2RA, 3RA: contactos rels de aceleracin 1A, 2A, 3A: bobinas relsde aceleracin

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Control de velocidad del motor serie

R variando la resistencia de inducido U variando la tensin (conexin serie-paralelo o shuntado del inducido) variando el flujo

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Shuntado del inducido del motor serie

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Conexin serie-paralelo del motor serie

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Accionamiento elevador

tdin = J

dwr dt

te = J

dwr + tL dt

Potencia necesaria del motor en primera aproximacin: P[kW]= 1.25.G[N].v[m/s] 10^ -3

P[kW ] = te[ Nm].w[r / s].10

Par de resistencia: Tres[Nm]= 1.2.G[N].R[m] 10^ -3

te tL = J dwr dt

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Historia de los tipos de accionamiento

1891 Introduccin del sistema Ward Leonard 1900-1970s Se extienden las aplicaciones con mejoras del sistema Ward-Leonard 1975 - Accionamientos a Tiristor (SCR) de motores de CC de altas potencias 1980s Se introducen los microprocesadores
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Primer ascensor Otis con caja reductora y Motor de CC (1915)

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Primer ascensor Otis sin caja reductora y Motor de CC (1919)

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Caracteristica de velocidad

Sistema Ward- Leonard

Motor controlado
G A C D H G A C D H

Caracteristica mecnica

MTI

G
B

M
B

Fuente CC

Control Ua

Control
wo depende de la FEM del generador

Torque

Pm
Torq u e

Del motor controlado

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Pm

Armature Voltage Control rated Speed

Field Control

Ascensor Otis con sistema M-G (1920)

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Operacin en el plano par-velocidad

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Operacin en un cuadrante

G A C D H

E
B

Rs

No permite frenado regenerativo

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Operacin en los cuatro cuadrantes

G A C D H

E
B

Rs

Permite frenado regenerativo

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Sistema ABB control de motores accionamientos de una papelera

ABB Paper Machine Drives PMC800 System Structure
DSU TSU ISU Common DC Bus

Operator stations: Process Portal

Control Net Drive tools: Drives Window Drives Analyzer Control Builder Process Portal (DSN) DriveBus(8 Mbps)
AC800M AC800M

ACU

ICU

24VDC

Filter Unit

DCU DCU

=
1
R R F D U L Y N T

115/230 VAC

50

100

150

R R F D U L Y N T

50

100

150

R R F D U L Y N T

50

100

150

R R F D U L Y N T

50

100

150

I/O I/O
24 VDC

Modbus/ Profibus

ABB

~ ~

Supply Unit

Inver ter

Inver ter

Inver ter

Inver ter

= =

AC
PT100

Permanent Magnet motors

Induction motors

Operator panels: PP846

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