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Contents

1 La struttura geometrica dello spazio del moto 2


1.1 Lo spazio euclideo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Gli spazi ani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Componenti in uno spazio vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Coordinate in uno spazio ane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5 La struttura dello spazio del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 Coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Coordinate polari, cilindriche, sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Vettori applicati e momenti 16
2.1 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Denizione di momento, piano rappresentativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Sistemi di vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Asse centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Sistemi di vettori equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Applicazioni: equilibrio, sistemi di vettori concorrenti, paralleli, sistemi piani . . . . . . . . . 23
3 Curve in uno spazio ane 26
3.1 Vettore tangente, lunghezza e parametro naturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Curve nello spazio : triedro principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Curva in coordinate cartesiane, in coordinate polari; linee coordinate . . . . . . . . . . . . . . 33
4 Cinematica del punto 38
4.1 Il moto nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Moto di un punto su una curva: scomposizione di velocit` a e accelerazione . . . . . . . . . . . 39
4.3 Cinematica di un moto centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5 Dinamica del punto materiale 44
5.1 Le equazioni di moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2 Integrali curvilinei, campi gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Calcolo del potenziale in coordinate cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.4 Lavoro ed energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6 Studio qualitativo del moto 58
6.1 Moto di un punto vincolato su una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Studio graco mediante la funzione V () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.3 Il piano delle fasi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.4 Esercizi sul moto unidimesionale di un punto vincolato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
6.5 Studio qualitativo di un moto centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.6 Esercizi sui moti centrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1
1 La struttura geometrica dello spazio del moto
1.1 Lo spazio euclideo
Lo spazio sico in cui osserviamo il moto `e lo spazio euclideo tridimensionale i cui elementi fondamentali
sono il punto, le retta, il piano e nel quale valgono gli assiomi della geometria euclidea. E nota nello spazio
euclideo la nozione di distanza fra due punti P e Q dello spazio, come misura del segmento che unisce i punti.
Nellinsieme delle rette di la relazione di parallelismo `e una relazione di equivalenza. Ciascuna classe di
equivalenza `e detta direzione.
La direzione si dice orientata se si considerano nella classe le rette parallele con medesimo verso.
Langolo fra due direzioni orientate

r e

s `e denito come langolo che formano due qualunque rette
incidenti, la prima scelta nella classe

r , la seconda in

s . Langolo fra due rette incidenti `e la rotazione che
porta la prima retta sulla seconda, rispetto ad un verso ssato come positivo.
Una traslazione in di ampiezza a 0 e direzione orientata

r `e denita come unapplicazione :
che associa a P il punto (P) sulla retta di direzione

r per P parallela a r e a distanza a da P nel
verso positivo di r.
Consideriamo ora linsieme delle coppie ordinate di punti (A, B), A, B . Ogni coppia per cui
A ,= B determina la retta r per A e B con orientazione A < B (ovvero B segue A nel verso ssato) e il
numero positivo d pari alla distanza AB: dunque la coppia (A, B) determina la traslazione di direzione
orientata r e ampiezza d. In particolare (A) = B. Le coppie di punti coincidenti determinano la traslazione
di ampiezza nulla.
La relazione (A, B) (A

, B

) se e solo se le due coppie determinano la stessa traslazione `e una relazione


di equivalenza e ciascuna classe di equivalenza viene chiamata vettore libero:
V

= ( ) / (1.1)
Se la coppia (A, B) determina la traslazione
v
, ovvero
v
(A) = B, per la classe di equivalenza v V

a cui
appartiene la coppia (A, B) si usano le notazioni
v = B A oppure B = A +v. (1.2)
Per ogni altra coppia (A

, B

) v vale la medesima relazione v = B

oppure B

= A

+v.
Per ogni elemento v V

possiamo denire il modulo [[v[[, come la distanza AB, la direzione e il verso


che coincidono con quelli di r. E immediato vericare che la denizione di modulo, direzione e verso `e
indipendente dalla scelta della coppia (A, B) nella medesima classe.
La classe delle coppie (A, A) viene denito come vettore nullo 0, con lunghezza nulla e direzione indetermi-
nata.
Ogni vettore v determina una ed una sola traslazione
v
e viceversa. Chiameremo versori i vettori di modulo
unitario. Due vettori si dicono paralleli se hanno stessa direzione, perpendicolari o ortogonali se lo sono
le direzioni corrispondenti, ovvero se due qualunque rette incidenti, una scelta nelle classe direzione di uno
dei due vettori, laltra nella classe direzione dellaltro, formano angoli retti. In modo evidente si denisce
anche lortogonalit`a fra un vettore ed una direzione.
Langolo uv fra due vettori liberi u, v `e denito come langolo fra le corrispondenti direzioni orientate.
Nello spazio V

`e possibile introdurre
1. unoperazione di somma: dati due vettori u, v in V

, associati alle traslazioni


u
,
v
rispettivamente,
deniamo la loro somma w = u + v il vettore che corrisponde alla composizione delle traslazioni

w
=
v

u
: ,
2. unoperazione di prodotto per uno scalare: dato un vettore v V

ed un numero reale R, deniamo


il vettore v come il vettore corrispondente alla traslazione di ampiezza [[[[v[[, direzione la medesima
di v e verso concorde (risp. discorde) con v, a seconda che sia positivo (risp. negativo) (per = 0
non occorre denire il verso).
E semplice comprendere che loperazione di somma ha come elemento neutro il vettore 0 corrispondente
alla traslazione nulla e che ogni vettore ammette lelemento opposto:
v +0 = v, v + (1)v = 0 v V

2
[indicheremo (1)v con v].
Esercizio 1.1 Vericare le propriet` a delle operazioni 1 e 2:
( +)v = v +v, (u +v) = u +v,
1v = v, ()v = (v)
per ogni u, v V

, e per ogni , R.
A questo punto `e semplice mostrare che
Propriet`a 1.1 Lo spazio V

`e uno spazio vettoriale sui reali di dimensione 3.


La verica viene lasciata per esercizio [la dimensione pari a 3 pu` o essere dimostrata considerando due vettori
non nulli v
1
, v
2
non paralleli e il vettore v
3
perpendicolare ad entrambi, di modulo non nullo: ogni vettore
w V

`e in modo unico combinazione lineare dei tre vettori ssati].


Esercizio 1.2 Se e
v
`e il versore di medesima direzione e verso rispetto a v, mostrare che
v = [[v[[e
v
. (1.3)
Mostrare inoltre che due vettori non nulli u e v sono paralleli se e solo se esiste R tale che u = v.
Un secondo fatto `e da osservare:
Propriet`a 1.2 Fissato un punto O , esiste una corrispondenza biunivoca fra linsieme

O
= (O, P)[P (1.4)
e V

.
Dim. Fissiamo un punto O : per ogni punto P esiste uno ed un solo vettore v V tale che
P O = v. Viceversa, per ogni vettore v V esiste uno ed un solo punto P per cui la coppia (O, P) `e
nella classe di equivalenza v. Fissato un punto O, linsieme V

`e dunque in corrispondenza biunivoca con i


punti di . La bijezione non `e canonica, ma dipende dalla scelta di O.
Le coppie (O, P) con O ssato, elementi dellinsieme (1.4), si chiamano vettori applicati in O.
In base alla denizione di somma in V e alla propriet` a 1.2, si dimostra subito la seguente propriet` a, che
corrisponde alla nota regola del parallelogramma:
Propriet`a 1.3 Siano v
1
, v
2
V

individuati dalle coppie (A, B) e (B, C), rispettivamente, con A, B,


C . Allora, la coppia (A, C) individua il vettore v
3
= v
1
+v
2
.
La Propriet` a 1.3, scritta nella notazione (1.2), `e la nota regola C A = (C B) + (B A) valida per ogni
terna A, B, C di punti di .
1.2 Gli spazi ani
Le Propriet` a 1.1, 1.2 e 1.3 fanno s` che lo spazio euclideo sia uno spazio ane reale di dimensione 3,
in base alla seguente
Denizione 1.1 Un insieme A viene detto spazio ane se esiste una funzione : A A V , con V
spazio vettoriale su un campo K, tale che
A1. per ogni P A la mappa
P
: A V denita da
P
(Q) = (P, Q) Q A `e una bijezione,
A2. per ogni terna P, Q, R di elementi di A vale (P, Q) + (Q, R) = (P, R).
3
Gli elementi di A vengono detti punti, gli elementi di V vettori liberi. Lassioma A2 `e la regola del
parallelogramma. Per denizione, la dimensione di A `e quella dello spazio V . Limmagine
P
(Q) viene
detta vettore applicato da P in Q e indicata con il simbolo

PQ oppure Q P. Fissato P A, linsieme
delle coppie
T
P
A = (P,
P
(Q)) [ Q A A V (1.5)
si dice spazio vettoriale dei vettori applicati in P A (oppure spazio tangente in P). La struttura
di spazio vettoriale deriva dallisomorsmo T
P
A V denito dallapplicazione (P,
P
(Q))
P
(Q) V .
Esercizio 1.3 Mostrare che da A1 e A2 segue (P, P) = 0, (P, Q) = (Q, P) P, Q A e che dati
P A, v V esiste un unico Q A tale che (P, Q) = v.
Si dice anche che la terna (A, V, ) costituisce una struttura ane, oppure che lo spazio V opera sullo
spazio dei punti A mediante traslazioni.
Ogni spazio vettoriale V `e uno spazio ane assumendo come spazio vettoriale associato lo stesso V e denendo
lapplicazione : V V V , (u, v) = u +v, u, v V .
Osservazione 1.1 Una denizione alternativa alla Denizione 1.1 consiste nel denire uno spazio ane
come un insieme A per cui esiste una funzione + : A V A (traslazione), con V spazio vettoriale
su un campo K, con le propriet` a: per ogni P ssato in A la mappa P + v `e una bijezione fra V e A,
(P +u) +v = P +(u+v) P A, u, v V . La relazione con la precedente denizione `e P +(P, Q) = Q.
Denendo la dierenza QP di due punti P, Q A come lunico vettore v tale che P +v = Q, possiamo
dare senso al simbolo precedentemente introdotto QP = v.
Lo spazio dei vettori applicati in P o spazio tangente in P, punto ssato in A, consiste stavolta in
T
P
A = (P, v) [ P fissato in A, v V , (1.6)
ed `e canonicamente isomorfo a V mediante (P, v) v.
Dato uno spazio ane A associato allo spazio vettoriale V , deniamo spazio dei vettori applicati o spazio
tangente linsieme
T A =
_
PA
T
P
A = A V. (1.7)
Esercizio 1.4 Vericare che linsieme prodotto cartesiano A = A
1
A
N
di N spazi ani A
1
, . . . , A
N
sui quali operano gli spazi vettoriali V
1
, . . . , V
N
`e uno spazio ane su cui opera lo spazio vettoriale V =
V
1
V
N
[porre (P, Q) = (
1
(P
1
, Q
1
), . . . ,
N
(P
N
, Q
N
)) V per ogni (P, Q) AA, P = (P
1
, . . . , P
N
),
Q = (Q
1
, . . . , Q
N
) ]. Vericare inoltre che dim A =
N

i=1
dim A
i
.
Se
A
: T A A `e la proiezione naturale denita da
A
(P, v) = P per ogni P A e ogni v V ,
chiamiamo brato tangente dello spazio ane A la terna (T A,
A
, A).
Un campo vettoriale libero `e unapplicazione A

: A V che ad ogni punto P di A associa il vettore


v = A

(P) V .
Un campo vettoriale applicato `e unapplicazione A : A T A che ad ogni punto P di A associa lelemento
A(P) = (P, A

(P)) T
P
A. (1.8)
Equivalentemente, un campo vettoriale applicato `e unapplicazione A : A T A tale che
A
(A(P)) = P.
Dato uno spazio ane A di dimensione N, un sottospazio ane di dimensione r `e il sottoinsieme A
r
A
tale che
(P, Q) A
r
A
r
(P, Q) V
r
(1.9)
dove V
r
`e un opportuno sottospazio vettoriale di V di dimensione r.
E semplice vericare che A
r
`e un sottospazio ane se e solo se, ssato arbitrariamente O A
r
, il vettore
(O, P) appartiene a V
r
, per ogni P A
r
. Possiamo dunque denire equivalentemente un sottospazio ane
come il sottoinsieme individuato da un punto O A e dai punti
A
r
= P A [ (O, P) V
r
= P A [ O +v = P, v V
r
(1.10)
4
con V
r
sottospazio rdimensionale di V .
In particolare, A
1
`e la retta ane, A
N1
`e liperpiano ane.
Esercizio 1.5 Si verichi che A
1
`e una retta ane se e solo se, ssato arbitrariamente O A
1
, esiste
v V non nullo tale che
A
1
= P [ (O, P) = v, R. (1.11)
1.3 Componenti in uno spazio vettoriale
Vogliamo qui introdurre i concetti di componenti controvarianti e covarianti di un vettore in uno spazio
vettoriale. Intenderemo sempre che lo spazio vettoriale `e denito sul campo R dei numeri reali.
Dato uno spazio vettoriale V di dimensione N e una sua base u
1
, . . . u
N
), qualunque vettore v V pu` o
essere espresso univocamente tramite la combinazione lineare
v =
N

i=1

i
u
i
,
1
, . . .
N
R. (1.12)
I numeri reali
1
, . . . ,
N
, si dicono componenti controvarianti del vettore v rispetto alla base | =
u
1
, . . . u
N
). Nonostante in letteratura spesso si usi convenzionalmente la scrittura con lindice in alto (
i
),
utilizziamo la scrittura (1.12).
Vediamo come si modicano le componenti controvarianti al variare della base. Sia

| = u
1
, . . . u
N
) una
seconda base per il medesimo spazio V e siano
i,j
, j = 1, . . . , N, le componenti controvarianti di u
i
nella
base |:
u
i
=
N

j=1

i,j
u
j
, i = 1, . . . , N. (1.13)
Chiamiamo la matrice B di elementi
i,j
, i, j = 1, . . . , N matrice del cambiamento di base da | a

|.
In termini di applicazioni lineari, B `e la matrice dellendomorsmo f (applicazione lineare dello spazio
vettoriale in se) di V denito da f(u
i
) = u
i
, i = 1, . . . , N.
Inversamente, il passaggio dalla base

| alla base |, denito dalle relazioni
u
i
=
N

j=1

i,j
u
j
, i = 1, . . . , N, (1.14)
ha come matrice C di elementi
i,j
, i, j = 1, . . . , N. Le matrici B e C sono invertibili e inversa una dellaltra.
Esercizio 1.6 Vericare che C = B
1
.
Sia ora v V di componenti controvarianti
1
= (
1
, . . . ,
N
) R
N
rispetto a | e

= (

1
, . . . ,

N
) R
N
rispetto a

|. Si ha da (1.12)
v =
N

i=1

i
u
i
=
N

i=1

i
u
i
=
N

i,j=1

i,j
u
j
che, per lunicit` a della rappresentazione in una medesima base, comporta
i
=
N

j=1

j,i

j
, i = 1, . . . , N,
ovvero, in forma matriciale:
= B
T

,

= (B
T
)
1
= (B
1
)
T
, = (
1
, . . . ,
N
),

= (

1
, . . . ,

N
) (1.15)
La (1.15) fornisce la regola di trasformazione delle componenti controvarianti nel passare dalla base | alla
base

|.
1
Precisiamo quanto segue sulla notazione che verr` a adottata.
Convenzionalmente intendiamo con Z = (z
1
, . . . , zs) R
s
, s N, il vettore colonna, ovvero una matrice di dimensioni s 1. Se
A `e una matrice quadrata di ordine s, il prodotto AZ d` a luogo ad un vettore colonna di lunghezza s.
5
Come si vede, il passaggio di base, di matrice B, comporta una trasformazione delle componenti secondo la
matrice inversa: per questo vengono dette controvarianti.
La componenti controvarianti sono denibili solo negli spazi vettoriali in cui `e denito un prodotto scalare.
Ricordiamone la denizione.
Uno spazio vettoriale V si dice spazio vettoriale euclideo se `e assegnata in esso una forma bilineare
simmetrica non degenere, ovvero unapplicazione : V V R tale che
(i) (v
1
+v
2
, v
3
) = (v
1
, v
3
) +(v
2
, v
3
), (v
1
, v
2
+v
3
) = (v
1
, v
2
) +(v
1
, v
3
), per ogni v
1
, v
2
, v
3
V,
(ii) (v
1
, v
2
) = (v
1
, v
2
) = (v
1
, v
2
), per ogni v
1
, v
2
V e per ogni R,
(iii) (v
1
, v
2
) = (v
2
, v
1
) per ogni v
1
, v
2
R,
(iv) se (v, v
1
) = 0 per ogni v V, allora v
1
= 0.
Lapplicazione viene detta prodotto scalare. Due vettori v
1
, v
2
V si dicono ortogonali se (v
1
, v
2
) =
0. La condizione (iv) di non degenerazione signica dunque che lunico vettore ortogonale a tutti i vettori
dello spazio `e il vettore nullo. Convenzionalmente, tralasciamo il simbolo e indichiamo il prodotto scalare
con (u, v) = (u, v).
Come per ogni forma bilineare denita in uno spazio vettoriale, ssata una base | = u
1
, . . . , u
N
) di V,
lapplicazione `e completamente determinata dai valori che assume sui vettori di |: infatti, se
(u
i
, u
j
) = g
i,j
, i, j = 1, . . . , N (1.16)
si ha
(v
1
, v
2
) =
N

i,j=1
g
i,j
a
i
b
j
= a
T
Gb, (1.17)
dove G `e la matrice di elementi g
i,j
e a = (a
1
, . . . , a
N
), b = (b
1
, . . . , b
N
) sono le componenti controvarianti
in | di v
1
, v
2
rispettivamente. (secondo le nostre convenzioni, la trasposizione a
T
d` a luogo ad un vettore
riga).
Esercizio 1.7 Vericare che le propriet` a (iii) e (iv) della denizione di equivalgono a G `e simmetrica e
invertibile.
Esercizio 1.8 Sia

| = u
1
, . . . , u
N
) una seconda base per lo spazio V e sia

G la matrice di elementi
g
i,j
= ( u
i
, u
j
), i, j = 1, . . . , N. Se a = ( a
1
, . . . , a
N
) e

b = (

b
1
, . . . ,

b
N
) sono le componenti controvarianti di
v
1
, v
2
in

| mostrare che

G = BGB
T
dove G `e la matrice di elementi (1.16) e B `e la matrice di elementi (1.13).
Concludere vericando linvarianza del prodotto scalare per cambiamenti di base mediante le uguaglianze
(vedi (1.12))
(v
1
, v
2
) = a
T

G

b = [a
T
B
1
] [BGB
T
] [(B
T
)
1
b].
La forma bilineare si dice denita positiva se (v, v) > 0 per ogni vettore v V non nullo, ovvero se
N

i,j=1
g
i,j
a
i
a
j
= a
T
Ga > 0 per ogni (a
1
, . . . , a
N
) ,= (0, . . . , 0). (1.18)
Esercizio 1.9 Vericare che la propriet` a (1.18) `e indipendente dalla scelta della base per lo spazio V.
Il prodotto (v, v) = a
T
Ga, a = (a
1
, . . . , a
N
), si dice forma quadratica associata al prodotto .
Uno spazio vettoriale dotato di una forma bilineare simmetrica denita positiva si dice propriamente
euclideo e in esso possiamo denire la norma
[v[ =
_
(v, v) =

a
T
Ga (1.19)
6
dove v ha componenti controvarianti a rispetto alla base | e g
i,j
= (u
i
, u
j
), i, j = 1, . . . , N.
Dato un vettore v V, spazio vettoriale euclideo, si deniscono componenti covarianti di v rispetto alla
base | gli N numeri reali

i
= (v, u
i
), i = 1, . . . , N. (1.20)
Rispetto alla base

| le componenti covarianti sono (vedi (1.13))
i
= (v, u
i
) =
N

j=1

i,j

j
, i = 1, . . . , N,
ovvero
= B, = (
1
, . . . ,
N
) R
N
, = (
1
, . . . ,
N
) R
N
. (1.21)
Le componenti covarianti variano dunque come i vettori della base, da cui il nome.
Esprimendo v in | si determina la relazione fra componenti controvarianti (1.12) e covarianti (1.20):

i
=
N

j=1

j
g
j,i
, i = 1, . . . , N, (1.22)
ovvero
= G (1.23)
Esercizio 1.10 Utilizzando la (1.23), mostrare che due vettori u, v in V coincidono se e solo se hanno le
stesse componenti covarianti rispetto alla base |.
Se nello spazio V si adotta una base ortonormale, ovvero una base e
1
, . . . , e
N
) tale che (e
i
, e
j
) = 0
per i ,= j, (e
i
, e
i
) = 1, i, j = 1, . . . , N, allora la matrice G `e la matrice identit` a e componenti covarianti e
controvarianti coincidono:
i
=
i
, i = 1, . . . , N. Si ha pertanto la rappresentazione
v =
N

i=1

i
e
i
=
N

i=1
(v, e
i
)e
i
. (1.24)
Ricordiamo che uno spazio vettoriale V su R in cui `e denita una forma bilineare simmetrica denita
positiva (dunque uno spazio propriamente euclideo) ammette sempre una base ortonormale (procedimento
di GramSchmidt).
Esercizio 1.11 Sia V uno spazio vettoriale propriamente euclideo e | una base ortonormale. Quali cam-
biamenti di base mantengono luguaglianza fra componenti controvarianti e componenti covarianti?
1.4 Coordinate in uno spazio ane
Dato uno spazio ane A di dimensione N e un punto O A, chiamiamo sistema di riferimento in A
linsieme O, | essendo | = u
1
, . . . , u
n
) una base per lo spazio vettoriale V associato ad A. Per ogni punto
P A esiste un unico vettore v V tale che (O, P) = v (ovvero O+v = P): le componenti controvarianti

1
, . . . ,
N
di v rispetto a u
1
, . . . , u
n
) si dicono coordinate del punto P nel sistema di riferimento
O, |:
(O, P) = P O =
N

i=1

i
u
i
, i = 1, . . . , N. (1.25)
Se O e | `e invariabile per ogni punto P, allora la corrispondenza fra i punti P A e le Nuple di coordinate
`e una bijezione A R
N
.
Nellambito di tali sistemi di riferimento invariabili si parla di sistema di riferimento cartesiano se la
base | `e indipendente da P e formata da vettori ortonormali (`e dunque necessario che lo spazio vettoriale
associato sia euclideo).
In alcuni casi, tuttavia, vederemo che risulta pi` u vantaggioso utilizzare sistemi di riferimento che variano al
variare della posizione di P A: si hanno dunque riferimenti del tipo O, |(P), in cui O `e sso e la base
varia con P. E inoltre comprensibile il fatto che per esprimere particolari grandezze legate alla posizione del
punto (ad esempio la velocit` a) sia opportuno utilizzare un sistema di riferimento del tipo P, |(P) rispetto
al quale `e comodo esprimere i vettori QP, per ogni Q .
7
Lanalisi svolta nel Paragrafo 1.3 permette di stabilire la relazione fra le coordinate di un punto P rispetto
a due dierenti sistemi di riferimento O, | e

O,

|, con O,

O A, | = u
1
, . . . , u
n
),

| = u
1
, . . . , u
N
).
Partiamo dalla relazione (O, P) = (O,

O) +(

O, P) (vedi Assioma A2 della denizione di spazio ane),
che possiamo scrivere come
P O = (P

O) + (

O O) = (P

O) (O

O),
dove lultimo passaggio indica la somma fra il vettore P

O e il vettore opposto a

O O (si rietta al
dierente signicato del segno nei vari punti della formula). In termini di basi si ha
N

i=1

i
u
i
=
N

i=1
_

O
i
_
u
i
(1.26)
dove

= (

1
, . . . ,

N
) e

O
= (

O
1
, . . . ,

O
N
) sono rispettivamente le coordinate di P e di O nel riferimento

O,

| [ovvero le componenti controvarianti nella base

| di P

O e di O

O, rispettivamente]. Daltra
parte, ricordando la (1.15) si ricava da (1.26):
= B
T
(

O
), (1.27)
avendo posto B
T
= (B
1
)
T
= (B
T
)
1
. La (1.27) pu` o essere scritta anche come = B
T
+
O
, dove

O
= (
O
1
, . . . ,
O
N
) sone le coordinate di

O nel riferimento O, |. Infatti, i vettori O

O e

O O sono fra
loro opposti e la relazione (1.15) consiste proprio in

O
= B
T

O
.
Le relazioni inverse sono

= B
T
(
0
) = B
T
+

O
. (1.28)
Una notazione alternativa che talvolta useremo consiste nellindicare con P
[O,U]
R
N
le coordinate del punto
P rispetto al sistema di riferimento O, |: le (1.27) e (1.28) diventano
P
[O,U]
= B
T
_
P
[

O,

U]
O
[

O,

U]
_
, P
[

O,

U]
= B
T
_
P
[O,U]


O
[O,U]
_
, (1.29)
con O
[

O,

U]
= B
T

O
[O,U]
.
La situazione in cui viene considerato un riferimento variabile in ogni punto P A, schematizzabile come
O(P), |(P), non presenta alcuna dierenza: le coordinate = Q
[O(P),U(P)]
di un punto Q A vericano
QO(P) =
N

i=1

i
u
i
(P), (
1
, . . . ,
N
) = R
N
. (1.30)
Con O(P) si intende una funzione A A che associa ad ogni punto P lorigine del sistema di riferimento
(ad esempio il medesimo punto sso O nei riferimenti cartesiani, oppure il punto P stesso).
La dipendenza della base dalla posizione `e formalizzabile assegnando la base |(P) mediante gli N campi
vettoriali |
1
, . . . , |
N
tali che
|
i
(P) = (P, u
i
(P)), i = 1, . . . , N. (1.31)
Il cambiamento di riferimento O(P), |(P)

O(P),

|(P) avviene secondo le regole gi`a viste e riassunte
in (1.27) o (1.28): va tenuto conto, in questo caso, che gli elementi della matrice B e le componenti di
O
dipendono dalle .
La dierenza notevole fra i riferimenti con base costante | e quelli in cui la base dipende dalla posizione
consiste nel fatto che nei primi la traslazione v, v ssato in V , `e identicabile con le componenti invariabili
(
1
, . . . ,
N
) R
N
, di modo che le loperazione P +v pu` o essere scritta come
P
[O,U]
+ (
1
, . . . ,
N
) = Q
[O,U]
e interpretata come traslazione delle coordinate dei punti di A di una ennupla costante. In particolare, se
P
1
+v = Q
1
vale la propriet` a
P
[O,U]
Q
[O,U]
= P
1[O,U]
Q
1
[O,U]
.
8
Utilizzando invece un sistema con base | = |(P), la forumla precedente non `e valida, se si pretende di
mantenere (
1
, . . . ,
N
) costanti: in altre parole, la traslazione v non `e scrivibile con componenti costanti.
In questo senso, possiamo aermare che i sistemi a base costante trasmettono alle coordinate la struttura
ane.
Per lo spazio T
P
A dei vettori applicati in P (o spazio tangente) la base indotta dalla scelta per V pu` o essere
costante o non costante. Il modo con cui si collegano le basi |(P) `e stabilito dalla matrice B di (1.13).
La matrice B `e lidentit` a nel caso di | costante. Abusando di una terminologia maggiormente adatta a
strutture pi` u comlesse (le variet` a), possiamo dire che B stabilisce una connessione fra gli spazi tangenti
T
P
A, P A.
Come si assegna concretamente un sistema di riferimento O(P), |(P) nello spazio ane? Possiamo seguire
fondamentalmente due strade:
1. assegnare il punto O(P) e la matrice B(P), come matrice di trasformazione rispetto ad un riferimento
sso O(P
0
), |(P
0
), P
0
ssato in A,
2. utilizzare particolari variabili (che possono essere angoli, distanze, proiezioni, ...) vantaggiose per lo
studio del problema, le quali inducono in modo naturale un sistema di riferimento mobile, attraverso
la denizione delle linee coordinate e dei vettori tangenti ad esse (argomento approfondito in seguito).
Il primo metodo trova applicazione ad esempio nello studio del moto rigido in , ovvero lo studio del
moto di un corpo fatto da pi` u punti, i quali devono mantenere distanze costanti luno dallaltro. Si introduce
un sistema sso, (cio`e immutabile in ) , e
1
, e
2
, e
3
) e un sistema solidale (ovvero rispetto al quale
le coordinate di ogni punto del corpo rigido sono costanti) O, i, j, k). La matrice B `e la matrice delle
componenti controvarianti dei vettori della base mobile rispetto alla base ssa. Se in particolare i due sistemi
sono ortogonali, la matrice B verica BB
T
= I, essendo I la matrice identit` a 3 3.
Il secondo procedimento consiste nello stabilire una relazione fra le N coordinate rispetto ad un sistema
(tipicamente cartesiano) O, | e N variabili
1
, . . . ,
N
, adatte, per cos` dire, per studiare il problema,
formalizzabile con le N funzioni
_

1
=
1
(
1
, . . . ,
N
),
. . .
. . .

N
=
1
(
1
, . . . ,
N
).
(1.32)
ovvero = (), per U R
N
, V R
N
. Si richiede che la relazione dia luogo ad una
corrispondenza biunivoca fra U e V , in modo che il punto P venga univocamente individuato dagli N
parametri (
1
, . . . ,
N
): si dice anche che la variabili
1
, . . . ,
N
deniscono una parametrizzazione locale.
Il sistema di riferimento, ovvero la base

| = u
1
(
1
, . . . ,
N
), . . . u
N
(
1
, . . . ,
N
)) che viene in modo spontaneo
associato al cambiamento di variabili `e quello dei vettori tangenti alle linee coordinate: largomento,
che verr` a approfondito pi` u avanti, richiede la denizione di curva in uno spazio ane. La base

|, a dierenza
della base cartesiana, dipende dalla posizione di P, dunque dalle coordinate .
Rispetto alla base

| le componenti controvarianti saranno espresse in termini delle . Riassumendo:
sistema variabili vettore posizione
CARTESIANO
1
, . . . ,
N
P O =
N

i=1

i
u
i
LINEE COORDINATE
1
, . . . ,
N
P O =
N

i=1
H
i
(
1
, . . . ,
N
) u
i
(
1
, . . . ,
N
)
Nello schema precedente si `e assunto che lorigine O sia la medesima: questo avviene tipicamente quando si
vuole individuare la posizione di P. Se invece si vuole descrivere un vettore applicato in P (ad esempio la
velocit` a del punto), si fa uso del sistema P,

|, ovvero della base mobile centrata in P.
Concludiamo il Paragrafo con la seguente denizione. Lo spazio ane A viene detto euclideo se lo spazio
vettoriale associato V `e euclideo. In uno spazio ane euclideo `e denito il prodotto scalare fra i vettori
v
1
= (P
1
, Q
1
) e v
2
= (P
2
, Q
2
):
((P
1
, Q
1
), (P
2
, Q
2
)) = (v
1
, v
2
) . (1.33)
9
Il prodotto scalare (1.33) `e denito sia per i vettori liberi che per i vettori applicati. Una volta introdotto
un riferimento O, | nello spazio A, risultano denite le componenti covarianti (1.20). Se lo spazio `e
propriamente euclideo, si pu` o introdurre la norma (1.19) per ogni vettore v = (P, Q):
[(P, Q)[ =
_
((P, Q), (P, Q)).
Nello spazio propriamente euclideo A si pu` o introdurre la funzione d : A A R
+
, questultimo essendo
linsieme dei reali non negativi, denita come
d(P, Q) = [P Q[ (1.34)
che ha le propriet` a
d(P, Q) = d(Q, P),
d(P, Q) = 0 se e solo se P = Q,
d(P, Q) d(P, R) +d(R, Q), per ogni P, Q e R in A.
Le prime due sono evidenti, la terza (disuguaglianza triangolare) si pu` o dimostrare tramite la disu-
guaglianza di Schwartz [(u, v)[ [u[[v[, valida per ogni u, v in V , spazio vettoriale propriamente
euclideo.
Le tre propriet` a fanno s` che d sia una distanza in A e che lo spazio A sia, come spazio topologico, uno
spazio metrico con la topologia indotta dalla norma euclidea (topologia euclidea).
1.5 La struttura dello spazio del moto
I concetti introdotti sullo spazio ane devono far riettere sui seguenti fatti:
in uno spazio ane non ci sono punti particolari,
nessuna direzione `e privilegiata rispetto alle altre,
nessuna base ha un ruolo distinto rispetto alle altre.
Lo spazio euclideo che abbiamo descritto nel Paragrafo 1.1 arricchito della struttura ane mediante le
denizione dei vettori liberi (1.1), ben si presta dunque alla descrizione dellambiente in cui avviene il moto.
Nello spazio V

dei vettori liberi possiamo denire un prodotto scalare.


Ricordiamo la denizione di angolo uv che formano due vettori non nulli u, v di (1.1), come angolo formato
dalle loro direzioni orientate. E nota la denizione del coseno di un angolo, come misura algebrica del
rapporto di due segmenti. Possiamo dunque scrivere cos(u, v) per indicare il coseno delle direzioni orientate
u, v. Si ha:
cos(v, u) = cos(u, v), cos(u, v) = cos(u, v) = cos(u, v), cos(u, v) = cos(u, v),
dove il segno indica la medesima direzione con orientazione opposta.
Il numero reale
u v = [[u[[ [[v[[ cos(u, v) (1.35)
si chiama prodotto scalare fra i due vettori. Se uno dei due vettori `e nullo, si pone u v = 0.
Si ha la seguente
Propriet`a 1.4 Lapplicazione : V

R `e
bilineare:
(u +v) w = u w +v w, u (v +w) = u v +u w, (u) v = (u v) = u v
per ogni u, v, w V

e R,
simmetrica: u v = v u per ogni u, v V

,
10
denita positiva: u u > 0 per ogni u V

, u ,= 0.
La simmetria e la positivit` a sono evidenti. La verica della linearit`a diventa agevole nel momento in cui
associamo al prodotto scalare il concetto di proiezione.
Se r `e una retta in e v = BA V

un vettore, si chiama proiezione di v lungo la direzione r il vettore


v
r
= B

, (1.36)
essendo A

e B

le proiezioni ortogonali di A e B su r.
La proiezione di un vettore u V

lungo il vettore v V

`e il vettore u
v
che si ottiene proiettando u
lungo una qualunque retta di direzione orientata v. Per la denizione di coseno si vede subito che
u
v
= [[u[[ cos(u, v) e
v
, (1.37)
con e
v
= v/[[v[[ versore di direzione orientata v e cos(u, v) coseno dellangolo che formano le direzioni
orientate u, v.
Da (1.35) e (1.37) si determina subito la relazione fra proiezione u
v
e prodotto scalare:
u
v
= (u v)
v
[[v[[
2
(1.38)
ovvero u v = [[v[[ [[u
v
[[, con il segno + se u
v
e v hanno verso concorde, altrimenti. Si lascia per
esercizio la verica della bilinearit` a del prodotto scalare, per la quale conviene fare uso della (1.38) e del
seguente risultato [linearit` a delloperazione di proiezione]:
Esercizio 1.12 Dati N vettori v
1
, , . . . , v
N
di V

e N numeri reali
1
R, . . . ,
N
R, si dimostri che
(
1
v
1
+ +
N
v
N
)
r
=
1
(v
1
)
r
+ +
N
(v
N
)
r
. (1.39)
Nello spazio vettoriale V

`e pertanto denita una funzione con le propriet` a (i)(iv) del Paragrafo 1.5,
dunque V

`e propriamente euclideo e la norma (1.19) `e


[u[ =

u u = [[u[[;
dunque la norma introdotta in V

dal prodotto scalare (1.35) coincide con la lunghezza (o modulo) del


vettore, questultima denibile con la semplice nozione di lunghezza di un segmento (ovvero la misura di un
segmento rispetto ad un segmento unitario). La distanza fra due punti P e Q in coincide con la norma
del vettore P Q.
Si osservi che u v = 0 se i vettori sono ortogonali, u v = [[u[[ [[v[[ se i vettori sono paralleli, + nel caso
di medesimo verso, nel caso di verso opposto.
Esercizio 1.13 Vericare che la relazione fra il vettore v
ui
proiezione (vedi Paragrafo 1.1) di v lungo li
esimo vettore della base di V

e la componente covariante (1.20) `e la seguente:


v
ui
=

i
[[u
i
[[
2
u
i
(1.40)
essendo
i
= v u
i
.
Per un versore u
i
= e
i
si ha semplicemente v
ei
=
i
e
i
.
Se si utilizza una base ortonormale e
1
, e
2
, e
3
) per V

, si ha
u v =
3

j=1
u
j
v
j
, [u[ =

_
3

i=1
u
2
i
se u =
3

i=1
u
i
e
i
, v =
3

i=1
v
i
e
i
.
La conclusione della nostra analisi consiste nellidenticare lo spazio del moto con lo spazio ane euclideo
dotato del prodotto scalare (1.35). La specicazione del sistema di riferimento O, u
1
, u
2
, u
3
) in V

porter` a allintroduzione di uno specico sistema di coordinate (1.25), che meglio si adattano allo studio del
moto.
11
Osservazione 1.2 Un altro aspetto interessante nelladozione di uno spazio ane come spazio del moto
`e legato alla presenza in ogni punto P di uno spazio vettoriale, dunque alla possibilit` a di rappresentare
mediante un sistema localizzato in P grandezze siche legate alla posizione: si pensi, ad esempio, alla
velocit` a del punto P interpretabile come elemento dello spazio tangente (1.5), oppure alla presenza di forze
direttamente applicate come campo vettoriale applicato, denito nel Paragrafo 2.2. Questo aspetto, trattato
solo marginalmente, dato che richiede una conoscenza approfondita dellanalisi vettoriale e dierenziale, `e
di fondamentale importanza per strutture pi` u complesse utilizzate nella descrizione del moto, come le variet` a
dierenziabili.
Per esemplicare i concetti introdotti, passiamo in rassegna i sistemi di coordinate che pi` u frequentemente
si utilizzano nello studio del moto.
1.6 Coordinate cartesiane
La costruzione elementare di un sistema di riferimento (0, x, y, z) nello spazio euclideo che associa ad ogni
punto le tre coordinate `e perfettamente leggibile in termini di spazio ane.
Com`e noto, ssato un punto O (origine) e tre rette distinte (non necessariamente fra loro ortogonali)
passanti per O e con un verso di percorrenza (assi coordinati), viene stabilita unapplicazione biunivoca
fra i punti di e linsieme delle terne ordinate di numeri reali R
3
: (P) = (x(P), y(P), z(P)). I tre numeri
reali corrispondono alla misure (con segno) dei segmenti orientati costruiti mediante le proiezioni di P sui
piani coordinati (piani contenenti due dei tre assi) e successivamente sugli assi coordinati.
Dunque, tale bijezione necessita solamente delle nozioni di:
ascissa su una retta data, ovvero la misura orientata di un segmento rispetto ad un segmento di misura
unitaria,
proiezione di un punto su un piano dato lungo una direzione assegnata,
proiezione di un piano su una retta di esso secondo una direzione assegnata.
Pensando ora in termini di spazio ane, ssiamo il sistema di riferimento O, |, con | = i, j, k). Questi
ultimi sono le tre classi di equivalenza delle traslazioni di ampiezza pari alla misura unitaria introdotta per
il calcolo delle coordinate (P) e direzioni orientate come gli assi x, y e z, rispettivamente.
Fissato P in , risultano determinate
le coordinate (P) = (x(P), y(P), z(P)),
le componenti controvarianti (v
1
, v
2
, v
3
) dellunico vettore v tale che P O = v, ovvero v = v
1
i +v
2
j +
v
3
k.
Propriet`a 1.5 In un sistema di riferimento (O, x, y, z) di assi non necessariamente fra loro ortogonali le
coordinate (P) coincidono con le componenti controvarianti di P nel sistema di riferimento O, | di
versori unitari.
Dim. Supponiamo le tre coordinate non negative. La traslazione x(P)i +y(P)j +z(P)k `e lunica traslazione
che porta il punto O in P, dunque la tesi. Se una o pi` u coordinate sono negative, la traslazione lungo quella
o quelle direzioni coordinate avviene nel verso opposto, e si ha ugualmente la tesi.
Dunque, le coordinate di un punto P in un riferimento (O, x, y, z) sono le componenti controvarianti
rispetto alla base i, j, k) del vettore v V

classe di equivalenza di (O, P). Lorigine O corrisponde alla


traslazione nulla, ovvero al vettore nullo di V

.
In accordo con (1.2), siamo autorizzati a scrivere
P O = x(P)i +y(P)j +z(P)k. (1.41)
E pertanto chiaro il signicato, lidenticazione e lutilizzo scambievole delle scritture P O e x(P)i +
y(P)j +z(P)k di (1.41).
12
Come sappiamo, se le direzioni x, y e z sono mutuamente ortogonali, si parla di sistema di riferi-
mento cartesiano. In tal caso | `e una base ortonormale e rispetto al prodotto (1.35), si ha che
((x(P), y(P), z(P)) sono anche le componenti covarianti del vettore v (vedi (1.24)):
(P O) i = x(P), (P O) j = y(P), (P O) k = z(P). (1.42)
Se P O `e il versore e = i + j + k, dalla (1.42) si ha che le coordinate controvarianti , e sono i
coseni degli angoli formati dalle direzioni orientate (i, e), (j, e), (k, e), rispettivamente. I tre numeri vengono
detti coseni direttori del versore e nel sistema ortonormale ssato.
Rispetto alla scrittura (1.32) si ha
1
=
i
, i = 1 . . . , N.
Osservazione 1.3 In molte esposizioni si assume lo spazio vettoriale R
3
delle coordinate cartesiane come
spazio di partenza, privilegiando in un punto O, le tre direzioni degli assi coordinati e la base ortonormale
dei versori. Sebbene, concretamente, si giunga allo stessa conclusione riassumibile nella formula (1.41), si `e
preferito dilungarci sul modello geometrico dello spazio euclideo come spazio ane, anche per proporre una
visione senzaltro moderna della sica, che consiste nel denire in modo rigoroso la geometria dello spazio
del moto.
1.7 Coordinate polari, cilindriche, sferiche
Fissiamo un punto O e due vettori non paralleli v
1
, v
2
che generano lo spazio vettoriale V
2
= v
1
, v
2
).
Il sottoinsieme = (O, P) [(P O) V
2
`e un sottospazio ane di dimensione 2 (vedi (1.10)) che
si chiama piano ane.
Un sistema di riferimento spesso utilizzato nel piano consiste nel sistema delle coordinate polari: per ogni
P , P , O `e ben denito langolo fra le direzioni orientate v
1
e v, essendo v individuato da P O.
La distanza = [[v[[ e langolo si dicono coordinate polari sul piano del punto P centrate in O.
Esaminiamo questa denizione dal punto di vista della Tabella che segue la (1.32).
Un sistema cartesiano O, i, j) su pu` o essere ssato scegliendo i = v
1
/[[v
1
[[ (il versore di direzione
orientata v
1
) e j versore ortogonale a i, con verso scelto in modo che la rotazione di /2 che porta i su j sia
antioraria.
La base mobile | = e

, e

) consiste invece in e

= (P O)/[[P O[[, denito in ogni punto P ,= O, e da


e

, ortogonale a e

, il cui verso `e scelto con il medesimo criterio con cui viene ssato quello di j.
Essendo la base ssa ortonormale, componenti covarianti e controvarianti coincidono:
_

_
e

= (e

i)i + (e

j)j = cos i + sin j,


e

= sini + cos j,
(1.43)
dunque la matrice del cambiamento di base (1.13) da | = i, j) a

| = e

, e

) `e
B =
_
cos sin
sin cos
_
.
La matrice B `e ortogonale per ogni , dunque (B
1
)
T
= B.
Si osservi che da P O = e

si deve dedurre che le componenti controvarianti (e covarianti, essendo anche

| ortonormale) di P nel sistema di riferimento O,



| sono
P
[O,

U]
= (, 0).
Applicando la regola di cambiamento di componenti = B
T
ponendo = (, 0) e = (x, y) (dedotte
questultime da P O = xi +yj = e

), si trova
x = cos , y = sin (1.44)
relazione che va intesa come una parametrizzazione del tipo (1.32) e che costituisce la nota denizione di
coordinate polari sul piano del punto P. Lindividuazione di un punto P sul piano mediante la sua distanza
13
da un punto pressato O e langolo che P O forma con una direzione orientata stabilita sul piano ha dunque
questa lettura in termini di spazi ani e di sistemi di riferimento adattabili, per cos` dire, alla posizione di
P.
Pensiamo ora di aver assegnato direttamente le (1.44), ovvero il cambiamento di coordinante (x, y) (, ),
di tipo (1.32) [si verichi che la trasformazione `e biunivoca per ogni (x, y) ,= (0, 0)]. Chiamiamo linee
cordinate associate alla trasformazione le linee per le quali tutte le coordinate sono costanti eccetto una.
Per esempio, nel sistema cartesiano le famiglie di curve x = costant oppure y = costante sono le rette
parallele agli assi (reticolo cartesiano). Nelle coordinate polari le famiglie di curve sono
= costante: circonferenze di centro il polo O e raggio ,
= costante: semirette di origine O di inclinazione .
Le semirette da O e le circonferenze concentriche formano il reticolo polare. Per un punto P ,= O passa una
ed una sola curva per ciascuna famiglia (una circonferenza (
P
ed una retta r
P
). Pur anticipando una nozione
che svilupperemo in seguito, appare comunque evidente che i vettori tangenti alle due curve (
P
e r
P
nel punto
P sono proprio i versori e

e e

, rispettivamente. Dunque, la base che abbiamo introdotto geometricamente


sul piano ane `e proprio la base dei vettori tangenti alle linee coordinate che spontaneamente viene associata
alla trasformazione coord.cartesiane coord.polari.
Esercizio 1.14 Utilizzando la (1.29), stabilire la relazione fra le coordinate cartesiane Q
[O,U]
e le coordinate
Q
[P,

U]
, queste ultime coordinate del punto Q nel sistema di riferimento centrato in P e di assi con direzione
e

, e

.
Le coordinate cilindriche nello spazio tridimensionale consistono nellaggiungere alle coordinate polari la
quota del punto, secondo il procedimento che segue.
Si consideri ora lo spazio , un punto O e un piano passante per O. Dato un punto P , si esegue
la proiezione ortogonale di esso sul piano per ottenere il punto P

. Siano e le coordinate polari di P

sul piano . Chiamiamo k il versore ortogonale e , secondo un verso prestabilito: si ha P P

= zk, con
z R.
Si considera come sistema di riferimento (variabile con il punto P) il sistema O,

|, dove

| = e

, e

, k);
la relazione con la base cartesiana i, j, k), i e j scelti come in (1.43), `e evidente:
_

_
e

= cos i + sin j,
e

= sini + cos j,
e
z
= k.
(1.45)
Dato che P O = xi + yj + zk = e

+ zk, B =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
la regola di controvarianza delle
componenti impone
_
_
x
y
z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_

0
z
_
_
,
da cui le formule di relazione fra coordinate cilindriche (, , z) = P
[O,

U]
e le coordinate cartesiane
(x, y, z) = P
[O,U]
:
_

_
x = cos ,
y = sin ,
z = z.
(1.46)
Le coordinate cilindriche esistono per tutti i punti P non appartenenti alla retta passante per O di
direzione k. Per esercizio, si determinino i punti di per i quali esistono le coordinate cilindriche.
Per esercizio, si costruiscano le linee coordinate passanti per il punto P e si realizzi che i vettori tangenti
ad esse sono proprio i vettori della base

|.
La costruzione geometrica delle variabili sferiche di un punto P nello spazio euclideo avviene nel modo
che segue:
14
si ssa una base v
1
, v
2
, v
3
) per V

; si ssa un punto O in e si indica con il piano ane passante per


O generato da v
1
, v
2
);
per P si considera la proiezione P

di P su lungo la direzione v
3
; se P

, O, risulta determinato
langolo che la direzione P

O forma con la direzione v


1
;
si considera inne langolo che P O forma con P

O.
Si ponga = [[P O[[: i tre valori (, , ) individuano univocamente il punto P, se questo non appartiene
alla retta per O di direzione v
3
. Chiamiamo e

= (P O)/[[P O[[, e

il versore parallelo a e ortogonale


a P

O, scegliendo il verso crescente coerentemente al senso di crescita di , e

il versore ortogonale ad
entrambi i versori precedenti e con verso coerente con il senso di crescita di .
Ci si riferisce alle coordinate (distanza da O), (longitudine) e (latitudine) come coordinate
sferiche di P centrate in O. La colatitudine consiste nel considerare, al posto di , langolo che P O
forma con la direzione v
3
.
Sia ora la base v
1
, v
2
, v
3
) quella ortonormale dei tre versori i, j, k), orientati nello stesso modo in cui lo
sono i versori della base ortonormale e

, e

, e

).
La scrittura della matrice del cambiamento di base i, j, k) e

, e

, e

) `e un buon esercizio per riper-


correre i vari argomenti a carattere geometrico arontati nora: vogliamo trovare ad esempio le componenti
controvarianti di e

rispetto alla base cartesiana. Per lortonormalit`a della base si ha


e

= (e

i)i + (e

j)j + (e

k)k.
Chiamiamo e il versore del vettore proiezione di PO su : e = (P

O)/[[P O

[[; si ha e = (ei)i+(ej)j =
cos i + sin j. Il vettore ottenuto proiettando e

lungo e vale
(e

)
e
= (e

e)e = cos e.
Pertanto e

i = cos ei = cos cos . Proseguendo con ragionamenti simili, si ottengono tutte le componenti
dei vettori della base mobile rispetto a quella ssa:
_

_
e

= cos cos i + sin cos j + sin k,


e

= sini + cos j,
e

= cos sin i sinsin j + cos k.


(1.47)
La matrice B del cambiamento di base `e dunque la matrice ortogonale
B =
_
_
cos cos sin cos sin
sin cos 0
cos sin sinsin cos
_
_
Il vettore posizione del punto P nelle due basi `e evidentemente P O = xi + yj + zk = e

[ovvero
P
{O,i,j,k}
= (x, y, z), P
{O,e,e,e

}
= (, 0, 0)]: la scrittura della relazione
_
_
x
y
z
_
_
= B
T
_
_

0
0
_
_
comporta la denizione delle coordinate sferiche
_

_
x = cos cos ,
y = sin cos ,
z = sin.
(1.48)
Esercizio 1.15 Determinare le coordinate (1.48) nel caso in cui si consideri la colatitudine.
15