Control por computadora

Objetivo Interpretar los conceptos bsicos que estn ntegros en el control digital; as como identificar las diferencias y similitudes entre los sistemas analgicos y los controlados por computadora. Antecedentes La propuesta de usar una computadora como parte de un sistema de control fue en la dcada de los 50s. Los primeros estudios de incorporacin de computadoras al control industrial fueron en misiles y control de aeronave. El primer sistema de control a lazo cerrado por computadora fue hecho por Texaco Company, en Texas, USA, y por TRW (Thomson Ramo Woodridge); que decidieron estudiar una unidad de polimerizacin en Port Arthur, Texas, refinera. Un sistema controlado por computadora para la unidad de polimerizacin fue diseado basado en la computadora RW-300. El sistema controlaba 26 flujos, 72 temperaturas, 3 presiones. Las funciones esenciales eran reducir al mnimo la presin del reactor, para determinar una distribucin ptima entre las alimentaciones de los cinco reactores, para controlar el flujo de entrada de agua caliente basado en la medicin del catalizador y para determinar la recirculacin ptima. Marco terico Tiempo real: son sistemas en los cuales debe producirse la respuesta correcta en un espacio definido de tiempo. Si se excede dicho tiempo se obtendr un mal funcionamiento.

Sistemas basados en un reloj: las tares se realizan segn un esquema de tiempo cclico predefinido. Por ejemplo, un lazo de control digital realimentado, en donde se debe muestrear la variable a controlar cada cierto tiempo. Las actividades que desarrolla el sistema son: Adquisicin de datos Control secuencial Lazos de control digital directo Control supervisor Anlisis de datos Almacenamiento de datos Interface usuario-maquina

Los objetivos que se buscan al usar una computadora para controlar el proceso son: Eficiencia en la operacin Facilidad de operacin Seguridad Producto de mayor calidad Reduccin del tiempo de produccin Control secuencial

Lazo de control digital directo: la computadora se encuentra dentro del ciclo de control; el controlador del sistema lo constituye la computadora. Las ventajas de utilizar estos sistemas, sobre el control analgico, son: menor costo (con el uso masivo de microcontroladores y microprocesadores), mejor desempeo (mayores rangos de ajustes y precisin) y mayor seguridad (menos propensos a fallos).

Control por computador Un diagrama esquemtico de un sistema controlado por computadora se muestra en la figura 1.

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Figura 1. Diagrama a bloques de un sistema controlado por computadora.

El sistema est formado esencialmente de cinco partes: el reloj, los convertidores A/D y D/A, el algoritmo de control y el proceso. El funcionamiento es controlado por el reloj. Los instantes de tiempo en que las seales medidas son convertidas a digital se denominan instantes de muestreo. El tiempo entre instantes sucesivos se llama periodo de muestreo. La salida del proceso y(t) es una seal continua. La salida es convertida en forma digital por el convertidor A/D; dicho convertidor puede estar en la computadora o considerarlo como una unidad aparte. La conversin se realiza en los tiempos de muestreo, La computadora interpreta la seal convertida, * ( )+ como una secuencia de nmeros, procesa las mediciones usando un algoritmo, y obtiene una nueva secuencia de nmeros * ( )+ Esta secuencia se convierte en una seal analgica por el convertidor D/A. el evento esta sincronizado por el reloj en tiempo real de la computadora. El convertidor D/A debe producir una seal continua en el tiempo. Normalmente se hace manteniendo la seal de control constante entre las conversiones. En este caso el sistema funciona en ciclo abierto en el intervalo de tiempo entre los instantes de muestreo debido a que la seal de control es constante independientemente del valor de la salida. El sistema controlado por computadora contiene seales en tiempo continuo y en tiempo discreto. Tales sistemas son llamados sistemas de datos muestreados; que es sinnimo de sistemas controlados por computadora. La presencia del reloj en la figura 1 hace al sistema controlado por computadora: variante en el tiempo. Un filtro digital es un ejemplo de un sistema controlado por computadora. Figura 2.

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Figura 2. Diagrama a bloques de un filtro digital.

Un esquema bsico de un sistema de control digital se muestra en la figura 3. Los dispositivos de entrada son utilizados por la computadora para leer los datos del proceso, como los valores de las variables fsicas: seales discretas (estados de interruptores), o seales analgicas (temperatura, presin, etc.). Los dispositivos de salida son utilizados por la computadora para entregar las seales (analgicas o discretas) requeridas para que el sistema de control acte sobre el proceso. Las tares de entrada procesan las seales entregadas por el dispositivo de entrada. Realizan procesos como: linealizacin, filtraje, etc. Las tares de salida procesan los datos calculados, antes de entregarlos al dispositivo de salida. Realizan procesos como: generacin de alarmas, cambio de escala, etc. Las tareas de control son los diferentes algoritmos de control (PID, on/off, etc.). Las tareas de comunicaciones se utilizan para dar a conocer al usuario las condiciones de todo el sistema. Se requieren para poder modificar las condiciones de trabajo. La interface de comunicaciones adecua las seales entregadas por la computadora a los diferentes dispositivos de comunicacin. Los dispositivos de comunicacin son necesarios para llevar a cabo la relacin entre el usuario y el sistema de control.

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Figura 3. Esquema de un control digital.

Ventajas y desventajas del control digital El uso de computadoras para implementar controladores tiene ventajas sobre las implementaciones anlogas; por ejemplo, no hay problemas con la exactitud de los componentes; es fcil tener clculos complejos; e incluir lgica y funciones no lineales. Las tablas generadas almacenan datos de las propiedades del sistema. Es posible tener interfaces de usuario eficaces.

Ventajas Se puede implementar casi cualquier tipo de controlador. Fcil ajuste y modificacin del algoritmo de control.
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Ms precisin, menos errores al operar datos.

Desventajas En ciertos sistemas es ms caro que el control analgico. Los operarios deben saber programacin. Errores de cuantificacin en el convertidor A/D. Errores por muestreo insuficiente. Reconstruccin imperfecta de una seal contina.

Sistemas en tiempo discreto La mezcla de diferentes tipos de seales provoca dificultades. En la mayora de los casos, es suficiente con describir el comportamiento del sistema en los instantes de muestreo; por lo tanto las seales de inters solo sern en tiempo discreto. Tales sistemas son llamados sistemas de tiempo discreto. Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que varan solo en instantes especficos de tiempo. Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el ciclo de control para realizar un procesamiento de seal. Figura 4. La salida de la planta es continua y es realimentada a travs de un transmisor (transductor) que convierte la seal de salida en seal elctrica. La seal de error continuo es convertida a seal digital a travs del circuito de muestreo y del convertidor A/D.

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Figura 4. Sistema de control en tiempo discreto.

El convertidor A/D convierte la seal continua en seal digital binaria, mediante un proceso de cuantificacin. El convertidor D/A convierte la secuencia de valores en una seal continua (decodificacin).

Conclusiones La total incorporacin de la computadora como parte importante en los sistemas de control, ha marcado una pauta, ya que se haba venido trabajando con controladores totalmente fsicos, que no entregaban malos resultados, pero que no eran los suficientemente precisos para que el sistema respondiera de manera adecuada o la manera que se deseaba. Ya que se puede implementar y/o programar cualquier controlador que exista en versin analgica, dejando de por medio los factores fsicos y/o de fabricacin (manufactura) que varan las ganancias y alteran el comportamiento ideal de los controladores analgicos. Por medio de la computadora la preocupacin (para realizar controladores) es el manejo del software.

Bibliografa . Astrom Karl J., Wittenmark Bjorn; Computer-Controlled Systems Prentice Hall, 1997 Third Edition. New Jersey.

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