Principios de

Principios de control aplicados a la medicina

Gua de trabajo 01

Universidad Santiago de Cali

Facultad de ingeniera Prof: Ing. Edwin J. Ortega Z. Colombia 2012

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Ing. Edwin J. Ortega

Definicin de sistema Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizadas y relacionadas que interactan entre s para lograr un objetivo. Los sistemas reciben (entrada) datos, energa o materia del ambiente y proveen (salida) informacin, energa o materia. Un sistema puede ser fsico o concreto (una computadora, un televisor, un humano) o puede ser abstracto o conceptual (un software) Cada sistema existe dentro de otro ms grande, por lo tanto un sistema puede estar formado por subsistemas y partes, y a la vez puede ser parte de un supersistema. Los sistemas tienen lmites o fronteras, que los diferencian del ambiente. Ese lmite puede ser fsico (el gabinete de una computadora) o conceptual. Si hay algn intercambio entre el sistema y el ambiente a travs de ese lmite, el sistema es abierto, de lo contrario, el sistema es cerrado. El ambiente es el medio en externo que envuelve fsica o conceptualmente a un sistema. El sistema tiene interaccin con el ambiente, del cual recibe entradas y al cual se le devuelven salidas. El ambiente tambin puede ser una amenaza para el sistema. Fundamentacin de sistemas de control Los sistemas de control estn formados por un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecnicos, elctricos, electrnicos, neumticos, hidrulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una mquina o de un proceso. En todo sistema de control podemos considerar una seal de entrada que acta sobre el mismo y una seal de salida proporcionada por el sistema, segn el siguiente esquema:

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Pensemos, por ejemplo, en un sistema de control destinado a verificar la temperatura en una habitacin: la temperatura es la magnitud variable que queremos controlar y para regularla hay que aplicar una seal de entrada al sistema de calefaccin; como resultado se alcanza un determinado valor en la temperatura de la habitacin que constituye la seal de salida del sistema.

Teora de control.1 Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada. Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja negra). El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada, ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final.

GOMRIZ, Spartacus. BIEL, Domingo. MATAS, Jos. REYES Miguel. TEORA DE CONTROL DISEO ELECTRNICO. Ediciones UPC, 1998

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En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante una accin de control.

Representacin de un sistema Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir la salida. La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales.

Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque. Un diagrama de bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.2

ROCHA. Jos Manuel. LARA Elizabeth. Ingeniera De Control. Universidad Autnoma De Nuevo Len

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Tipos de seales Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus unidades fsicas pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos clasificarlas dentro de dos grandes grupos: seales analgicas y seales discretas. - Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo. - Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo. - Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.

- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado.

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Los elementos de un sistema de control automtico

1. El sensor detecta las variaciones de la seal de salida y, a travs del bucle de realimentacin, enva esta informacin al comparador. El elemento sensor ser de distinta naturaleza en funcin de la magnitud que se quiera controlar (sensores de temperatura, de presin, de luz, de caudal, etc.). 2. El comparador o detector de error es un dispositivo que compara la seal de salida, captada por el sensor, con la seal de entrada. A partir de la diferencia entre ambas, el comparador produce una seal de error, y la enva al controlador. 3. El controlador o regulador interpreta el error que se ha producido y acta para anularlo. Mientras no se detecten variaciones en la seal de salida, el controlador no realiza ninguna accin, pero si la seal de salida se aparta del valor establecido, el controlador recibe la seal de error del comparador y manda una orden al actuador para corregir la desviacin. 4. El actuador acta sobre la mquina o proceso modificando su funcionamiento, segn las rdenes del controlador. Cuando se detecta un error en la salida del sistema, el actuador recibe y ejecuta las rdenes para llevar el proceso al funcionamiento adecuado. El sensor y el comparador han de tener una respuesta rpida, de forma que el tiempo transcurrido desde que se detecta un cambio hasta que se acta en consecuencia sea el mnimo posible.

Tipos de sistemas de control Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.

Los sistemas de control en lazo abierto Una seal de entrada acta sobre los elementos que controlan el funcionamiento de la mquina o proceso, y a la salida se obtiene la seal controlada. En este tipo de sistemas de control la seal de salida no tiene efecto sobre la accin de control.
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Estos sistemas se representan mediante el siguiente esquema:

Sistema de control en lazo abierto

En nuestra vida cotidiana nos encontramos con muchos de estos sistemas de control. Por ejemplo, el funcionamiento de una lmpara suele estar controlado mediante un interruptor: al accionar el interruptor, el circuito elctrico se cierra y la lmpara se enciende; cuando se vuelve a accionar el interruptor, el circuito se abre de nuevo y la lmpara se apaga. Se trata de un sistema de control en lazo abierto, ya que permite controlar el funcionamiento de la lmpara a travs del interruptor, pero el estado de encendido o apagado de la lmpara (es decir, la salida del sistema) no influye en la accin de control. Otros ejemplos son los sistemas de mando de los electrodomsticos presentes en el hogar (lavadora, horno elctrico, etc.).

Los sistemas de control en lazo cerrado En este tipo de sistemas, las seales de salida y de entrada estn relacionadas mediante un bucle de realimentacin, a travs del cual la seal de salida influye sobre la de entrada. De esta forma, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de control. Estos sistemas de control se pueden representar mediante el siguiente esquema:

En estos sistemas existe un elemento, denominado captador o sensor, que es capaz de detectar los cambios que se producen en la salida y llevar esa informacin al dispositivo de control, que podr actuar en consonancia con la informacin recibida para conseguir la seal de salida deseada.
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Por tanto, los sistemas de control en lazo cerrado son capaces de controlar en cada momento lo que ocurre a la salida del sistema, y modificarlo si es necesario. De esta manera, el sistema es capaz de funcionar por s solo de forma automtica y cclica, sin necesidad de intervencin humana. Estos sistemas, capaces de autocontrolarse sin que intervenga una persona, reciben el nombre de sistemas de control automticos o automatismos. Un ejemplo de automatismo fcil de entender es el que controla la temperatura de una habitacin mediante un termostato. El termostato es un dispositivo que compara la temperatura indicada en un selector de referencia con la existente en la habitacin; en caso de que ambas no sean iguales, genera una seal que acta sobre el sistema de calefaccin, hasta hacer que la temperatura de la habitacin coincida con la de referencia. En los sistemas de fabricacin tambin se han incorporado las mquinas automticas, que llevan a cabo trabajos de precisin y nos evitan realizar tareas pesadas. Esta nueva forma de trabajo se denomina automatizacin. As, existen mquinas que ensamblan vehculos, fabrican tarjetas de circuito impreso, montan cajas de embalaje, franquean y clasifican el correo, transportan materiales de un sitio a otro de la fbrica, rellenan botellas con lquidos, preparan y cierran latas de alimentos en conserva, fabrican medicamentos y los embalan, e infinidad de ejemplos en todos los mbitos de la industria. Actividad. 1. Selecciona 5 de los siguientes equipos biomdicos, investiga el funcionamiento y realiza el diagrama de bloques: a. Bomba De Infusin. b. Marcapaso Cardiaco. c. Electro cauterizador d. Autoclave e. Nebulizador Pulmonar f. Desfibrilador Externo Automtico g. Humidificador Por Ultrasonido h. EKG

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2. Investiga y define con tus palabras los siguientes trminos dentro de la teora de sistemas de control. a. b. c. d. e. f. g. h. i. j. k. l. m. Variables del sistema Entrada Salida Perturbacin Planta Sistema Entrada de mando Seal de referencia Seal activa Unidad de control Unidad de realimentacin Transductor Amplificador:

3. Con base en el algebra de bloques simplifique y halle la funcin de transferencia del siguiente diagrama:

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