Universidade Federal de Sao Carlos

Trabalho de Conclusao de Curso

Bacharelado em Fsica
Emaranhados Homoclnicos no
Problema dos Tres Corpos
Jose Vitor Michelin
Orientador: Mario Baslio de Matos
Sao Carlos
Janeiro de 2013
Jose Vitor Michelin
Emaranhados Homoclnicos no
Problema dos Tres Corpos
Trabalho de Conclusao de Curso apre-
sentado na Universidade Federal de
S ao Carlos como parte dos requesitos
para a obtenc ao do grau de Bacharel
em Fsica.
Orientador: Mario Baslio de Matos
S ao Carlos
Janeiro de 2013
Dedicat oria
Dedico esse trabalho
a minha m ae Regina
e ao meu pai Paulo
i
Agradecimentos:
Ao meu orientador, professor M ario Baslio de Matos por sua atencao,
prossionalismo e dedicac ao, que foi um exemplo para mim durante
a faculdade e tambem para o resto da minha vida prossional, ter a
sempre a minha admirac ao.
A toda a minha famlia que sempre me apoiou no perodo que cursei
esse curso.
Aos meus queridos amigos Samuel, Marcela e Carolina por estarem
sempre ao meu lado.
A Buda Shakyamuni que sempre foi minha fonte de inspirac ao, sabedo-
ria e conforto.
ii
A astronomia e util porque nos eleva acima de nos mesmos; e util porque e
grande, e util porque e bela; isso e o que se precisa dizer.

E ela que nos
mostra o quanto o homem e pequeno no corpo e o quanto e grande no
esprito, ja que nesta imensidao resplandecente, onde seu corpo nao passa
de um ponto obscuro, sua inteligencia pode abarcar inteira, e dela uir a
silenciosa harmonia. Atingimos assim a consciencia de nossa forca, e isso
e uma coisa pela qual jamais pagaramos caro demais, porque essa
consciencia nos torna mais fortes.
Henri Poincare,O Valor da Ciencia, 1904
iii
Resumo
Neste trabalho, fazemos um resumo historico das contribuic ao de Poincare
no problema dos tres corpos e na Teoria dos Sistemas Caoticos. Calculamos
os pontos de Lagrange para os casos circular, elpticos restrito e n ao restri-
to e suas estabilidades. Apresentamos os fundamentos b asicos de sistemas
din amicos e de mecanica analtica necess arios para o entendimento do teo-
rema KAM. Aplicamos esses conhecimentos para entender a estabilidade dos
corpos constituintes do Sistema Solar.
iv
Sumario
Dedicat oria i
Agradecimentos ii
Resumo iv
Introducao 1
1 O Estudo de Poincare sobre o problema dos tres corpos 6
1.1 Introduc ao ao estudo qualitativo de equac oes diferenciais . . . 6
1.2 Primeiros trabalhos de Poincare sobre o problema dos tres corpos 10
1.3 Mem orias de Poincare para o premio do Rei Oscar II . . . . . 11
1.4 Sur le probl`eme des trois corps et les equations de la dynamique 13
1.4.1 O caso do problema restrito dos tres corpos . . . . . . 13
1.4.2 Teorema da estabilidade de Poisson . . . . . . . . . . . 15
1.4.3 Correspondencia de superfcies assintoticas . . . . . . . 16
1.4.4 O erro de Poincare e a descoberta de intersec oes ho-
moclinicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.5 Um tipo de rede ou teia de pontos de costura . . . . . 21
1.5 Comportamento de orbitas na presenca de intersec coes ho-
moclnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 O Problema Restrito dos Tres Corpos e as Soluc oes de La-
grange 25
2.1 As Soluc oes de Lagrange Circular e Restrita . . . . . . . . . . 26
2.1.1 Analise da Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 O Problema dos Tres Corpos Restrito Elptico . . . . . . . . . 34
2.2.1 As Soluc oes de Lagrange Elptica e Restrita . . . . . . 36
2.3 Soluc oes Triangulares Epticas N ao-Restrita . . . . . . . . . . 40
v
3 Teoria dos Sistemas Dinamicos 46
3.1 Denic oes e Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.2 Sec oes e Mapas de Poicare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.1 Mapa de Poincare pr oxima de uma

Orbitas Peri odicas 51
3.2.2 Mapa de Poincare pr oximo de uma

Orbita Homoclnica 52
3.3 Pontos Peri odicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4 Integrabilidade 57
4.1 Formulac ao Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2 Transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3 Equac oes Canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4 Transformac oes Can onicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.5 Equac oes de Hamilton - Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.6 Variaveis Ac ao-

Angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.7 Canonicidade e Parenteses de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 63
4.8 Parentese de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.9 Sistemas Integr aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5 O Teorema KAM 68
5.1 A convergencia de uma serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2 N umeros irracionais e frac oes contnuas . . . . . . . . . . . . . 72
5.3 O Teorema Kolmogorov, Arnold e Moser . . . . . . . . . . . . 74
5.4 Caos Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6 O Sistema Solar 84
6.1 O Teorema KAM e o Sistema Solar . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.1.1 O problema dos tres corpos e o teorema KAM . . . . . 85
6.1.2 Ordem no cintur ao de aster oides: Troianos . . . . . . . 87
6.1.3 Caos na cintura de asteroides: Falhas de Kirkwood . . 88
6.1.4 Caos em Hiperion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.2 Variedades Invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.3 Estruturas Coerentes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.4 Estabilidade ou Instabilidade do Sistema Solar? . . . . . . . . 96
Conclusao 98
A Inversao de Series de Potencias 100
B Teoria de Floquet e expoente de Lyapunov 101
C Variaveis acao-angulo para o problema de Kepler 103
vi
Referencias Bibliogracas 107
vii
Introducao
Issac Newton inventou a mecanica celeste ao criar duas leis muito simples
que permitem explicar o movimento dos planetas:
1. Quaisquer dois corpos sao atrados diretamente proporcionais a suas
massas e inversamente proporcionais ao quadrado da dist ancia entre
eles.
2. O produto da acelerac ao de um corpo e sua massa e sempre igual a
soma de toda as forcas exercidas neste corpo.
Uma pergunta que surge naturalmente e: essas leis argumentam em favor
da estabilidade do sistema solar? A primeira vista sim. De fato, dessas duas
leis de Newton, e possvel provar que um planeta sujeito a atrac ao do Sol
perpetualmente descreve uma elipse com o Sol em um dos focos. Entretanto,
neste caso o planeta esta sujeito somentea atrac ao gravitacional do Sol.
Alem do mais, as leis de Newton predizem que todosos corpos macios
atraem-se uns aos outros. Ent ao, um planeta no sistema solar est a sujeito
n ao somente a atracao gravitacional do Sol mas tambem a atrac ao dos outros
planetas.
Naturalmente as massas dos planetas s ao muito menores do que a do Sol,
e dessa forma exercem muito pouca forca de atrac ao. Por isso as orbitas
Keplerianas sao, para curta durac ao, boas aproximac oes. Com o passar do
tempo essas variacoes se acumulam e mudancas surgem no sistema solar.
O problema da estabilidade do sistema solar, por isso, divide-se em duas
quest oes:
1. As leis de Newton s ao sucientes para explicar o movimento dos corpos
celestes?
2. Um sistema de n corpos, mutualmente atrativo de acordo com as leis
de Newton, e estavel?
Ao longo dos seculos XVIII e XIX astr onomos nunca pararam de coletar
resultados que argumentassem para uma resposta positiva para a primeira
quest ao. A resposta para a segunda questao pode ser menos convicente.
1
A abordagem newtoniana consistia em solucionar as equac oes do movi-
mento, achando express oes analticas para as posi coes dos corpos em func ao
do tempo. Newton resolveu o problema dos dois corpos interagentes. As
gerac oes seguintes de fsicos e matem aticos tentaram aplicar o metodo de
Newton para o problema dos tres corpos (Terra, Lua e o Sol). Este problema
se mostrou insol uvel, no sentido de que nao se consegue resolver, analitica-
mente e de forma exata, as equac oes que regem os movimentos desses corpos.
Normalmente, quando nao se consegue obter uma solucao exata, procura-
se uma solu cao na forma de serie. O pr oprio Newton ja havia usado esse
recurso para analisar a inuencia do Sol nas mares. Numa expansao em
serie, busca-se encontrar uma soluc ao como uma soma innita de termos,
sendo que cada termo resolve uma vers ao simplicada da equac ao diferen-
cial original. Se as correc oes tendem a zero e a soma dos termos e nita a
serie converge para a soluc ao real. Neste procedimento, necessita-se de um
par ametro pequeno em fun cao do qual se faz a expansao em serie da soluc ao
real.
O acoplamento de movimentos, devido a inuencia gravitacional m utua
entre os planetas, levantou questoes sobre a permanencia da Terra na sua
orbita e sobre a possibilidade de colis oes com cometas ou com outros corpos
celestes.
Em 1773 P.S. Laplace, em primeira aproximac ao em serie de potencias
da excentricidade e, mostrou que os eixos maiores
1
das orbitas dos plane-
tas nao tem termos seculares. Se o planeta estivesse somente na presenca
do Sol, o comprimento desse segmento nao variaria; consequentemente sua
orbita elptica se preservaria. Como e tem valor pequeno
2
para todos os
planetas, essa e uma escolha natural. Termos seculares sao termos cujos va-
lores crescem proporcionalmente com o tempo. Assim, uma soluc ao em serie
que contem termos seculares n ao pode ser limitada. Laplace mostrou que,
em primeira aproxima cao numa serie de potencia de e, n ao aparecem termos
seculares nos eixos maiores dos planetas.
J.L. Lagrange provou, em 1776, que para todas as ordens de aproximac ao
das excentricidades das orbitas elpticas, todas as ordens de aproximac ao
do seno do angulo de inclina cao dos planos que contem tais orbitas
3
e para
perturbac oes de primeira ordem com rela cao ` as massas, o sistema e est avel,
no sentido que os termos seculares n ao aparecem nas soluc oes em serie. Na
1
Eixo maior e a linha mais longa que conecta dois pontos da elipse que constitui a
orbita do planeta.
2
A excentricidade e um n umero menor que 1 que caracteriza a forma da elipse, dando
uma medida do quao proximo (ou quao longe) ela esta de uma circunferencia, que tem
excentricidade nula.
3
Esse angulo e calculado com rela cao ao plano da orbita da Terra.
2
aproximac ao em serie feita por Lagrange, usam-se tres par ametros pequenos:
a excentricidade, o angulo de inclinac ao entre o plano das orbitas dos planetas
e o plano da orbita terrestre, e a raz ao entre a massa dos planetas e a massa
do Sol.
Em 1809, S.D. Poison mostrou que os eixos maiores das orbitas dos pla-
netas nao possuem termos seculares, considerando perturba coes de segunda
ordem com rela cao ` as massas.
Entretanto, S.C. Haret provou em 1878, na sua tese de doutorado, que,
tomando-se uma aproximac ao em terceira ordem com relac ao `as massas,
aparecem termos seculares nas soluc oes, de modo que os movimentos dos
planetas n ao s ao necessariamente limitados no tempo, um resultado que a-
nulava as previs oes de estabilidade feitas por Laplace, Lagrange e Poisson.
A presen ca desses termos seculares n ao implica, necessariamente, em insta-
bilidade, mas sugere que as orbitas podem, no mnimo, mudar de forma.
A primeira tentativa de se criar uma teoria geral da estabilidade s o foi
feita no nal do seculo XIX, por A.M. Lyapunov. Em sua tese de doutorado,
defendida em 1892, Lyapunov deniu a estabilidade para uma soluc ao de uma
equac ao diferencial ordinaria. Simplicadamente, uma soluc ao x(t) e est avel
se outras soluc oes, cujos valores no instante t = t
0
est ao proximosde x(t
0
),
permanecem proximasde x(t) durante o passar do tempo. Assim, o proble-
ma da estabilidade foi desvinculado dos estudos relativos ao Sistema Solar,
tornando-se parte da teoria de equacoes diferenciais.
Urano foi descoberto
4
em 1781. O poder de previs ao do metodo deter-
minista concebido por Newton
5
reete nas descobertas de Netuno
6
, em 1846
e de Plut ao, em 1930.
J.H. Poincare cou famoso ao conquistar o premio oferecido pelo rei Oscar
II, da Suecia e da Noruega, na festa de seu anivers ario de 60 anos. O premio,
lancado em 1886, seria entregue para quem desse uma prova matem atica
rigorosa a respeito da estabilidade (ou n ao) do Sistema Solar. Ao estudar
esse problema, Poincare desenvolveu varios teoremas e acabou ganhando o
premio em 1889, embora sua soluc ao fosse apenas parcial. Para Poincare, um
4
Embora tivesse sido observado anteriormente, ele tinha sido classicado erroneamente
como uma estrela ou um cometa.
5
Analiticamente, e impossvel se solucionar o problema dos n corpos, quando n 3.
Entretanto, pode-se calcular, numericamente, as trajetorias dos planetas a partir das leis
de Newton e de Kepler, considerando-se os efeitos perturbativos m utuos que afetam suas
orbitas.
6
Por volta de 1820, os astronomos construram tabelas que apontavam quando e onde
encontrar J uptier, Saturno e Urano. As posicoes observadas de J upter e Saturno con-
cordavam satisfatoriamente com as tabeladas, mas a de Urano, nao. Calculos teoricos
sugeriram onde procurar esse planeta e, os telescopios foram apontados na direcao sugeri-
da pelos calculos, e assim, Netuno foi descoberto.
3
entendimento global do comportamento de todas as soluc oes de um sistema
era mais importante do que o comportamento local de soluc oes descritas
analiticamente. Essa vis ao proporcionou, posteriormente, o desenvolvimento
da Teoria dos Sistemas Din amicos.
No Captulo 1 apresentaremos uma revis ao historica dos trabalhos de
Poincare relacionados com o problema da estabilidade dos tres corpos e sua
participac ao no concurso do rei Oscar II, o qual culminou em sua premiacao.
Embora, ` a priori, Poincare n ao tenha conseguido responder corretamente a
pergunta sobre a estabilidade do Sistema Solar, a primeira vers ao do tra-
balho de Poincare continha um erro, que levou `a descoberta de um fato de
consider avel import ancia: as trajetorias homoclnicas. A descoberta dessas
trajetorias e considerada como a primeira descric ao matem atica de movi-
mento caotico dentro de um sistema dinamico. Os resultados obtidos por
Poincare permitem concluir que sistemas simples podem apresentar um com-
portamento extremamente complexo.
No Captulo 2 calcularemos os pontos de Lagrange, os quais s ao pon-
tos especiais pr oximos de um sistema orbital de dois corpos macios. Estes
ocorrem porque as forcas gravitacionais das massas cancelam a acelerac ao
centrpeta. As posic oes que marcam esses locais de intersecc ao gravitacional
s ao cinco. Dos cinco pontos de Lagrange, tres s ao sempre inst aveis e dois
podem ser estaveis. Os pontos de Lagrange inst aveis denominam-se: L
1
, L
2
e
L
3
. Estao situados ao longo de uma linha conectando os centros de gravidade
das duas massas. Os pontos que podem ser est aveis (dependendo da relacao
entre as massas dos dois corpos principais) denominam-se: L
4
e L
5
formam
o apice de dois tri angulos equil ateros que tem as massas dos astros grandes
em seus vertices.
No Captulo 3 forneceremos a teoria basica de sistemas din amicos, tais
como denicoes sobre pontos homoclnicos, heteroclnicos e peri odicos. Tambem
estabeleceremos o que sao sec oes de Poincare e como obte-las em diferentes
tipos de orbitas (peri odicas e homoclnicas).
No Captulo 4 faremos uma descric ao estrutural da mecanica analtica
necess aria para podermos denir o que s ao sistemas integraveis. Sistemas
que n ao podem ser integr aveis apresentam caos e s ao estremamente sensveis
as condic oes iniciais, e, na realidade, sistemas n ao integr aveis sao muito mais
comuns do que os integr aveis.
O teorema de Kolmogorov-Arnold-Moser ser a desenvolvido no Captulo 5.
Ele e um resultado, em sistemas dinamicos, sobre a persistencia de movimen-
tos quasi-peri odicos. O movimento num sistema integr avel est a connado a
uma superfcie toroidal. Diferentes condicoes iniciais do sistema originam
diferentes toros num espaco de fase. O teorema KAM estabelece que, se
um sistema se encontra submetido a uma pequena perturbacao n ao linear,
4
alguns toros ser ao deformados e outros destrudos. Os que sobrevivem s ao
aqueles que tem um quociente de frequencias sucientemente irracional. O
ultimo toro a ser destrudo e o mais irracional de todos (o que guarda maior
semelhanca com o n umero aureo).
Por m, no Captulo 6 usaremos todo o conhecimento desenvolvido para
analisar o comportamento de alguns corpos constituintes do sistema solar,
e ent ao, responder a pergunta sobre sua estabilidade atraves do estudo de
aplicac oes praticas feitas por cientistas em alguns trabalhos publicados.
5
Captulo 1
O Estudo de Poincare sobre o
problema dos tres corpos
Na hist oria do estudo da estabilidade do Sistema Solar, e mais geral-
mente nos sistemas determinsticos, as memorias de Poincare do premio do
Rei Oscar II [6] constituem uma verdadeira revoluc ao. Poincare, em seu es-
tudo sobre o problema dos tres corpos, promoveu uma mudanca na maneira
de analisar o problema. Enquanto que pesquisas anteriores tinham sempre
sido para calcular as trajet orias dos planetas com a maior precis ao possvel,
Poincare tentou dizer alguma coisa sobre a aparencia dessas trajetorias sem
procurar calcula-las.
Anteriormente, as equac oes diferenciais que traduzem as leis de New-
ton tinham papel central no c alculo das trajet orias, Poincare esqueceu essas
equac oes para manter algumas de suas propriedades fundamentais. Em vez
de olhar somente a trajetoria que cada planeta seguia, Poincare estava in-
teressado simultaneamente em todas as trajet orias que cada planeta pode
seguir se a congurac ao inicial do sistema tenha sido diferente.
A genialidade de Poincare foi ter entendido que e algumas vezes mais
f acil dizer alguma coisa sobre o comportamento de todas as trajetorias de
todo o sistema de um certo tipo do que calcular uma trajet oria particular de
um sistema particular. Este captulo segue o livro The Scientic Legacy of
Poincare [12].
1.1 Introducao ao estudo qualitativo de equac oes
diferenciais
Poincare comecou seu estudo sobre equac oes diferencias, na decada de
1880. Nessa epoca, as pesquisas relacionadas ao estudo de func oes, sendo
6
denidas por meio de equa coes diferenciais, estavam centradas na analise de
propriedades locais de uma soluc ao para determinada equac ao diferencial.
Poincare, em sua serie de trabalhos [2, 3, 4, 5], apresentou uma descric ao
do comportamento das soluc oes de equac oes diferenciais na vizinhanca de
uma singularidade e utilizou uma variedade de conceitos e metodos procu-
rando ter uma visao geral dessas soluc oes, sem resolver as equac oes diferen-
ciais explicitamente.
Poincare comeca construindo as curvas que sao soluc oes da equac ao
dx
X
=
dy
Y
(1.1)
onde X e Y sao polin omios em x e y , sendo entao dy/dx uma func ao racional
de tambem de x e y.
1
Procurando relac oes entre diferentes curvas solucoes da mesma equac ao
diferencial, Poincare procurou examinar o comportamento dessas curvas na
vizinhanca de pontos singulares, que sao pontos situados na interseccao das
curvas de equac ao X(x, y) = 0 e Y (x, y) = 0.
Ele estabeleceu, assim, uma classica cao geral das soluc oes de equa coes
bidimensionais em torno de pontos singulares, mostrando que existem quatro
tipos de pontos singulares: no, quando atraves dele passam um n umero in-
nito de curvas solu coes; sela, quando por ele so passam duas soluc oes; foco,
onde as curvas soluc oes se aproximam dele como uma espiral logartmica e
centro, em torno do qual as solu coes sao fechadas(Figura 1.1 ).
Figura 1.1: Classicacao das solucoes de equa coes bidimensionais (Barrow-Green [1])
No espaco das soluc oes, hoje conhecido como espaco de fases, Poincare
introduziu a noc ao de secao transversal que permite a reduc ao do estudo de
uma curva no espaco bidimensional ao estudo de uma sequencia de pontos na
reta real. Posteriormente, Poincare chegou a um resultado muito importante:
entre todas as curvas que n ao tendem para um ponto singular, algumas s ao
1
Embora essa equa cao nao tenha aplica cao direta na Mecanica Celeste, a partir dos
resultados obtidos em seu estudo, Poincare os estendeu para sistemas mais complexos
(Poincare, 1890 [6]).
7
periodicas (chamadas de ciclos limites) e todas as outras v ao se envolvendo
assintoticamente em torno dos ciclos limites (Figura 1.2). Essa armac ao
lhe permitiu um conhecimento mais preciso das trajet orias de um sistema no
espaco bidimensional.
Figura 1.2: Ciclo limite (Barrow-Green, 1997 [1])
Para demonstrar a existencia desses ciclos, Poincare considerou uma curva
de solu cao nao fechada C e uma outra curva L (seco transversal), que inter-
ceptava a primeira em innitos pontos. Ele entao introduz a ideia de conse-
quentes (iterados), quer dizer, se M
1
e M
2
fossem dois pontos de intersec ao
sucessivos, entao M
2
era o consequente de M
1
(Figura 1.3). Ele mostrou que
a sequencia de consequentes se aproxima de um limite H. Como H e seu
iterado, a curva solucao que passa por H e fechada e e entao o ciclo limite
para a curva C.
Figura 1.3: (Barrow-Green, 1997 [1])
Os ciclos limites e as seces transversais permitem subdividir o plano em
regi oes que fornecem, a partir da vizinhanca de pontos singulares, um en-
tendimento global das curvas solucoes das equa coes diferenciais. Nessa serie
de trabalhos, em que Poincare se dedicou a uma analise de natureza qualita-
tiva de equac oes diferenciais, ele introduziu ainda outras noc oes que viriam a
desempenhar um papel muito importante em suas futuras pesquisas. Ele de-
senvolveu, por exemplo, a ideia de superfcie sem contato, que e importante
na aplicac ao do metodo da sec ao transversa.
8
Com o intuito de estudar o comportamento das trajet orias (solucoes de
equac oes diferenciais onde a vari avel independente e o tempo) das equac oes
dx
dt
= X;
dy
dt
= Y ;
dz
dt
= Z (1.2)
na vizinhanca de uma trajet oria fechada C, Poincare construiu uma sec ao
transversa para cada ponto M de C. A secao transversa e um plano nor-
mal a C no ponto M. Seja P
0
um ponto da se cao transversa, muito proximo
de M. A trajetoria de P
0
, depois de realizado uma orbita na vizinhan ca da
curva C, ir a interceptar a sec ao transversa em um ponto P
1
, dito iterado de
P
0
. A trajet oria ira continuar e similarmente ira encontrar a sec ao transversa
em um ponto P
2
com sua intersecc ao com o plano, e assim sucessivamente.
Esse metodo tornou possvel reduzir o estudo de um conjunto de trajetorias
no espaco tridimenional ao estudo de ume transforma cao de pontos denida
sobre o plano normal. Assim, a investigac ao das trajet orias se reduz `a in-
vestigacao de uma sequencia de iterados desta transforma cao. Discutiremos
mais profundamente esse assunto no captulo 3.
Figura 1.4: Secc ao de Poincare (dos Prazeres, 2010 [7])
Ao estudar as equacoes (1.1), Poincare procurou entender o comporta-
mento das soluc oes na vizinhanca dos pontos singulares. Ao analisar as
soluc oes das equac oes (1.2), ele procurou analisar o comportamento das tra-
jet orias na vizinhan ca das trajet orias fechadas. Ou seja, nesse ultimo caso, as
trajetorias fechadas, ou peri odicas, desempenham papel analogo aos pontos
singulares em (1.1). Veremos, ao longo desse captulo, que o uso de soluc oes
periodicas para entender o comportamento das soluc oes de equa coes diferen-
ciais foi de fundamental import ancia no estudo de Poincare sobre o problema
dos tres corpos.
9
1.2 Primeiros trabalhos de Poincare sobre o
problema dos tres corpos
A partir de 1882, Poincare publicou uma serie de trabalhos sobre a
convergencia de series trigonometricas [8, 9]. Seu objetivo era estudar a
convergencia de series da forma

A
n
sen
n
t +

B
n
cos
n
t (1.3)
que eram utilizadas pelo astr onomos para integrar equaca oes diferenciais da
forma
d
2
x
dt
2
+ n
2
x = (x, t). (1.4)
Em [10], Poincare mostrou que a convergencia simples dessas series n ao
era condic ao suciente para assegurar resultados sobre estabilidade, pois a
serie poderia assumir valores arbitrariamente grandes. Para isso, a serie
deveria ser uniformemente convergente.
2
Esse foi um resultado importante,
pois os astr onomos acreditavam que bastava a convergencia simples para
estabelecer resultados relativos ` a estabilidade do Sistema Solar.
Poincare tambem ja considerava soluc oes particulares para o problema
dos tres corpos [11], onde manifestou pela primeira vez o interesse no es-
tudo de soluc oes periodicas. Poincare demonstrou, considerando o caso em
que duas das massas s ao relativamente pequenas em relac ao `a terceira, que
e possvel escolher condi coes iniciais de maneira que as distancias m utuas
entre os corpos possam ser expressas como func oes periodicas do tempo. O
movimento dos corpos e ent ao periodico, visto que, considerando as posic oes
dos corpos em determinado instante, depois de um certo perodo de tempo,
os tres corpos retornarao `a mesma posicao relativa.
Embora a ocorrencia de soluc oes periodicas seja rara, pois essas solucoes
ocorrem devido `a escolha de valores particulares para os elementos orbitais
iniciais, Poincare percebeu a importancia de estudar soluc oes vizinhas a elas.
Veremos em seguida como Poincare empregou esse e outros novos metodos
no trabalho que concorreu ao premio do Rei Oscar II.
2
Em linguagem atual, uma serie de fun coes

f
n
converge uniformemente para uma
fun cao f em um conjunto X se, para qualquer > 0, existe n
0
tal que o resto r
n
(x),
denido por f(x) = f
1
(x) +. . . +f
n
(x) +r
n
(x) cumpre a condicao [r
n
(x)[ < , para todo
n > n
0
e todo x X.
10
1.3 Memorias de Poincare para o premio do
Rei Oscar II
Em 1884, o matematico sueco Mittag-Leer se reuniu com o rei da Suecia e
Noruega, Oscar II, e os dois decidiram organizar uma competicao matematica
com o intuito de comemorar os 60 anos do rei, fato esse que se daria em 21
de janeiro de 1889. Mittag-Leer, que era o editor-chefe de uma importante
revista matem atica, Acta Mathematica, cou respons avel pela organizac ao
de tal evento. A comissao do concurso foi formada pelo matematico frances
Charles Hermite, pelo matematico alem ao Karl Weierstrass e pelo pr oprio
Mittag-Leer.
3
O an uncio ocial da competicao se deu em 1885 e visava ` a resolucao de
quatro questoes principais: o problema dos n corpos, que se propunha espe-
cialmente a responder a quest ao da estabilidade do sistema solar; uma an alise
detalhada da teoria de equac oes diferenciais de Fuchs; maiores investigac oes
em equac oes diferenciais nao lineares de primeira ordem estudadas por Briot
e Bouquet e um estudo das relac oes algebricas conectando func oes Fushsianas
de Poincare que tem o mesmo grupo de automorsmo.
4
Porem, se nenhuma
das mem orias enviadas fosse merecedora do premio, este poderia ir para a
mem oria que contivesse uma soluc ao completa de uma importante questao
da teoria de func oes, diferentes das propostas pela comiss ao.
Os trabalhos deveriam ser enviados ao editor chefe da revista, Mittag-
Leer, antes do dia 1 de junho de 1888, e eles deveriam ser enviados ano-
nimamente, sendo identicado apenas por uma epgrafe e acompanhado por
um envelope selado, contendo a epgrafe, o nome e endereco do autor. Ao
todo, foram enviados doze trabalhos ` a competicao. Uma lista com os ttulos
dos trabalhos e suas respectivas epgrafes foi publicada na Acta Mathema-
tica 11, em 1888. Cinco dos trabalhos se relacionavam ` a primeira quest ao,
incluindo o de Poincare, um se destinava ` a resposta de terceira questao e os
seis restantes tratavam de outros t opicos, diferentes das quest oes propostas
pela competi cao.
Os trabalhos foram numerados de acordo com a ordem em que foram
enviados:
3
O concurso do rei Oscar II oferecia como premio uma medalha de ouro, no valor
de mil francos, e uma quantia de duas mil e quinhentas coroas (moeda sueca), que hoje
equivaleria a pouco menos de R$ 625,00. Contudo, o item mais valioso para os interessados
no concurso era o prestgio academico.
4
Uma forma automorca e aquela que e analtica em seu domnio e e invariante sob
um inumeravel grupo innito de transforma coes lineares fracionais. Funcoes automorcas
geram tanto fun coes trigonometricas quanto fun coes elpticas.
11
1. Memoire sur lequation trinome de degre impar x
m
x = r;
2. Nuova Teoria dei Massimi e Minimi degli Integrali deniti;
3. Algemeine Entwicklung der Functionen (acompanhado de uma vers ao
em frances: Developpement general des fonctions);
4. Les Fonctions Pseudo- et Hyper-Bernoulliennes et leurs premi`eres applications-
Contribuition `el`ementaire ` a lintegration des equations dierentielles;
5. Uber die Bewegungen in einem System von Massepunkten mit Kr aften
der Form
1
r
2
;
6. Integration des equations simultanees aux derives partielles du pre-
mier ordre dun nombre quelconque de functions de plusieurs variables
independantes;
7. Uber die Integration der Dierentialgleichungen, welche die Bewegun-
gen eines Systems von Punten bestimmen (com uma tradu cao em frances:
Sur lintegration des equations dierentielles qui determinent les mou-
vements dun syst`eme de points materiels);
8. Sur les integrales de functions ` a multiplicateurs et leur application au
developpement des functions abeliennes en series trigonometriques;
9. Sur le Probl`eme des trois Corps et les

Equations de la Dynamique;
10. Sur le Problme des trois Corps;
11. Uber die Bewegung der Himmelskrper im widerstehenden Mittel for-
mule;
12. Recherches sur la sommatoire dEuler.
Grande parte da avaliac ao dos trabalhos enviados `a comiss ao da com-
petic ao foi feita por meio de correspondencias. Um dos editores da Acta,
Edvard Phragmen, foi incumbido da tarefa de fazer uma avaliacao desses
doze trabalhos. Os trabalhos considerados mais interessantes foram o de
Poincare (o n umero 9), o de Appell (o n umero 8) e um vindo da cidade
alem a de Heidelberg, correspondente ao de n umero 5. Alem disso, j a era
dada como certa a premiac ao a Poincare. Poincare foi anunciado ocial-
mente como vencedor da competic ao em janeiro de 1889. Em julho de 1889,
Phragmen alertou Mittag-Leer de que havia alguma coisa errada com o tra-
balho vencedor. Poincare, em dezembro do mesmo ano, conrmou a Mittag-
Leer que realmente havia um erro em seu trabalho, fato este que nao foi
12
muito bem recebido pelo editor-chefe da Acta, visto que alguns n umeros da
revista com o trabalho vencedor do premio ja tinham sido impressos e alguns
j a estavam ate circulando. O erro cometido por Poincare, em seu primeiro
trabalho enviado `a comiss ao, levou a descoberta de um fato de consideravel
import ancia. Os resultados a que Poincare chegou posteriormente permitem
concluir que sistemas deterministas simples podem apresentar um compor-
tamento extremamente complexo. Trataremos desse erro na se cao seguinte.
1.4 Sur le probl`eme des trois corps et les equations
de la dynamique
O artigo de Poincare contem uma apreci avel quantidade de resultados.
Em vez focar nas formalidades matematicas, aprensentaremos um resultado
qualitativo mais ditatico do trabalho de Poincare.
1.4.1 O caso do problema restrito dos tres corpos
Considere tres corpos celestes A, B, C o qual atraem-se de acordo com as
leis de Newton, a massa B e menor que a de A, e a massa C e innitamente
menor . Por C ser innitamente menoros corpos A e B formam um
isolado sistema de dois corpos; as trajetorias de A e B s ao por esta raz ao
elipses coplanares.
5
Iremos, alem disso, nos colocar em um caso mais simples:
as elpses atravessadas por A e B sao crculos, e C move-se no plano desses
crculos (Figura 1.5).
Escolhemos uma unidade de massa tal que a soma das massas de A e
B seja 1, denotamos por a massa de B, e por O o centro de gravidade do
sistema A e B. O problema consiste em estudar o movimento de C. Para fazer
isso, usamos um sistema de rotac aode basas ortogonais, com orientacoes
anti-hor arias, cuja origem e O e o eixo e a linha passando atraves de A e B.
6
O
estado do sistema que nos d a o movimento e inteiramente caracterizado pelas
coordenadas (x,y) do planeta C e as coordenadas (x,y) do vetor velocidade
de C nestas bases.
As leis de Newton podem ser traduzidas em um sistema de quatro equa coes
diferenciais que governam a evolucaodo sistema.
7
5
Esta armacao parte do problema de Kepler [21].
6
Esse metodo sera melhor desenvolvido no captulo 2 quando estudarmos as solucoes
de Lagrange do problema dos tres corpos.
7
Elas sao
dx/dt = x

, dx

/dt = x + 2y

+ V/x,
13
Figura 1.5: Trajetorias coplanares dos corpos A, B e C (Charpentier et al., 2010 [12])
Estas equa coes nao ser ao usadas aqui. De outro modo, e usado um metodo
de representac ao geometrico. Denimos um espa co: o espa co de conguracao
do sistema. Cada possvel congurac ao do sistema e representada por uma
curva no espa co de conguracao, parametrizado pelo tempo; tal curva e
chamado de trajet oria do sistema. Um resultado provado por George W.
Hill e adaptado por Karl Bohlin descreve um particular sistema [13]:
Teorema 1.4.1 (Hill. Bohlin) Para a descricao de um sistema de 3-corpos,
existem dois valores E
min
e E
max
tal que as trajetorias cujas energias esto
contidas entre E
min
e E
max
e para qual os valores iniciais de x e y nao sao
tao grandes nunca deixam a regiao limitada do espaco.
Este j a e um interessante resultado de estabilidade, para valores de energia
contidas entre E
min
e E
max
e valores iniciais de x e y que sao nao t ao
grandes, o corpo C nunca ser a ejetado para o innito. A prova deste
teorema est a completamente dentro do esprito da aproximacao de Poincare:
absolutamente nao se calcula a trajet oria mas de fato mostra-se que existe
uma curva fechada insuper avel a qual preserva as trajetorias de escaparem
para o innito(veja [14]).
dy/dt = y

, dy

/dt = y 2x

+ V/y,
onde V (x, y) =
1

(x)
2
+y
2
+

(x+1)
2
+y
2
. A dedu cao dessas equacao encontram-se feita
no captulo 2.
14
1.4.2 Teorema da estabilidade de Poisson
As principais tecnicas matematicas utilizadas por Poincare em seu trabalho
foram seus pr oprios metodos geometricos, apresentados em trabalhos ante-
riores e uma nova ferramenta denominada integral invariante, que permitiu
aplicar os metodos geometricos ` as equac oes da dinamica. Consideremos um
sistema de equa coes diferenciais da forma
dx
i
dt
= X
i
(1.5)
onde X
i
s ao fun coes dadas das variaveis x
1
, , x
n
.
Suponhamos que essas equac oes denam o movimento de um ponto com
coordenadas x
1
, , x
n
em um espaco com dimensao n. Se as posic oes iniciais
de um n umero innito de pontos formam um arco de curva C em um espa co
n dimensional, ent ao, em um tempo t eles irao formar um arco de curva
deslocado C, cuja forma e determinada pelas equacoes diferenciais. A integral
invariante de um sistema e uma expressao
_
V
i
dx
i
cujo valor e mantido
constante para todo tempo t. Nesse caso, V
i
s ao funcoes de x e a integrac ao
e tomada sob o arco da curva.
Para fornecer uma interpretacao geometrica da ideia, Poincare utilizou o
exemplo do movimento das moleculas do uido incompressvel,
8
que e des-
crito por meio de equac oes diferenciais da forma (1.2) com a condic ao de
que
X
x
+
Y
y
+
Z
z
= 0. (1.6)
Nessas equac oes, X , Y e Z correspondem ` as componentes da velocidade
de uma molecula, sendo funcoes de x , y e z , que s ao as coordenadas de
posic ao dessa molecula. Suponhamos que as moleculas ocupem um certo
volume em um instante inicial. Entao elas se deslocarao mas, em virtude
da incompressibilidade do uido, o volume que elas ocupar ao permanecera
invariavel. Em outros termos, a integral tripla
_ _ _
dxdydz (1.7)
ser a uma integral invariante. A denic ao de integral invariante foi relacionada
` a estabilidade de solucoes para o problema restrito dos tres corpos. Poincare
utilizava a denicao de estabilidade que e conhecida por estabilidade de Pois-
son:
8
Um uido incompressvel e qualquer uido cuja densidade se mantem constante apesar
das varia coes na pressao e na temperatura.
15
Teorema 1.4.2 (recorrencia de Poincare) Quase toda a trajetoria
9
de
um sistema de 3-corpos passa arbitrariamente proximo de suas posicoes ini-
ciais innitas vezes.
Se um sistema com tres graus de liberdade tem volume preservado, ou
seja, o volume e um integral invariante, ent ao existe um n umero innito de
soluc oes que sao estaveis no sentido de Poisson. Em particular, o teorema
implica que se n os escolhermos uma conguracao inicial aleat oria para o
nosso sistema, a probabilidade desta congura cao de o corpo C nao passar
innitamente pr oximo de sua posicao inicial e zero.
1.4.3 Correspondencia de superfcies assintoticas
O sistema possue uma energia na qual e maior ou menor de acordo com
a sua congurac ao. Para cada valor de E, podemos considerar um conjunto
de pontos na congurac ao do espaco cuja energia e igual a E. Este conjunto
e chamado de hipersuperfcie de energia E.
Nosso sistema contem um corpo A de massa 1 , um corpo B de massa
e um corpo C de massa negligenci avel. Uma vez que e zero, a unica for ca
que C estara sujeito e a do corpo A. Neste caso entendemos perfeitamente o
comportamento do sistema. Poincare procurou entender como as trajet orias
s ao deformadas quando , comecando de zero, aumenta pouco a pouco.
Teorema 1.4.3 (Poincare) Se a massa e sucientemente pequena, o sis-
tema de 3-corpos em considera cao possui trajetorias periodicas; em acrescimo,
o n umero de trajetorias periodicas tende ao innito quando tende a zero.
Apoiado nesse resultado, Poincare procurou entender como as trajetorias
vizinhas ` as trajet orias peri odicas se comportam. Fixa-se uma trajetoria T.
Qual e o comportamento de uma trajet oria T

, cuja posic ao inicial e muito

pro oxima de T? Naturalmente gostaramos que tal trajetoria T

permaneca
pr oxima de T para sempre. Contrariamente, pode acontecer que encontremos
pontos proximos de T do qual partam trajetorias , depois de uma certa
dist ancia, se afastem exponencialmente rapidas de T; neste caso Poincare
diz que a trajetoria periodica T e instavel.
10
Vamos considerar uma trajetoria periodica inst avel T. Poincare deniu
dois tipos de trajet orias tendo interessantes comportamentos particulares:
9
Com energia contida entre E
min
e E
max
e para o qual os valores iniciais de x e y nao
sao t ao grandes.
10
Hoje, dizemos hiperbolico em vez de instavel.
16
Trajet orias cujos comportamentos consistem de trajetorias peri odicas
aproximando-se cada vez mais perto; essas trajet orias s ao chamadas
assint oticas futurasde T.
Trajet orias que tem o mesmo comportamento quando o uxo do tempo
e reverso; em outras palavras, quando giramos o tempo em dire cao
ao passado, aproximam-se da trajetoria periodica cada vez mais; essas
trajetorias sao chamadas assintoticas passadasde T. Essas trajetorias
que no passado estiveram muito pr oximas da trajetoria peri odica T,
ent ao se dist anciaram pouco a pouco.
Demotamos S
s
T
o conjunto de posicoes iniciais de todas as trajetorias
assint oticas de T no futuro, e de S
u
T
o conjunto de posic oes iniciais das tra-
jet orias assintoticas de T no passado. Poincare provou que S
s
T
e S
u
T
s ao
superfcies chamadas de superfcies assint oticas de T
Teorema 1.4.4 (teoremade correspondencia de superfcies assint oticas)
Tao quanto a massa e sucientemente pequena, as superfcies assintoticas
S
s
T
e S
u
T
associadas `a orbita periodica instavel T coincidem.
Esta armacao implica, em certo sentido, que o sistema e estavel. Asse-
gurar que as superfcies S
s
T
e S
u
T
coincidem e assegurar que as trajetorias que
estavam pr oximas da trajetoria periodica T no passado, as quais seguiram
movendo para longe, ir ao retornar para mover-se proximas de T mais uma
vez. Em outras palavras, o teorema das superfcies assint oticas coincidentes
assegura que as trajet orias que tinham praticamente movimento peri odico no
passado, mas cujo movimento foi em seguida perturbado, ir a no m retornar
ao caminho certoe encontrar seus movimentos periodicos iniciais.
Dentro do espaco 3-dimensional, Poincare encontrou uma superfcie e
um n umero k tal que cada trajetoria do sistema cruza esta superfcie pelo
menos uma vez a cada k anos. Tal superfcie e chamada uma sec ao (Figura
1.4). Poincare ent ao deniu um mapa f da superfcie por ela mesma: para
cada ponto p de , a imagem de p por f e o ponto de onde a trajetoria,
comecando de p, cruza mais uma vez. Dizemos que f e o mapa de primeiro
retornoda trajetoria na superfcie .
Para cada ponto p da sec ao , a trajetoria passando atraves de p inter-
cepta sucessivamente em p, f(p), f
2
(p) = f(f(p)), f
3
(p) = f(f
2
(p)), etc.
Ent ao o estudo das trajet orias passando por p reduz essencialmente ao estudo
dos pontos p, f(p), f
2
(p), f
3
(p),
Assim o fato do sistema ser volume-preservado e equivalente ao fato do
mapa f ser area preservado. Isto signica que, para cada curva desenhada
na sec ao , a area cercada por e igual a area cercada pela curva f(). O
17
estudo de superfcies assisnt oticas reduz ao estudo de curvas desenhadas na
sec ao . De fato, considere uma trajet oria periodica instavel T, e seja p um
ponto de intersecc ao de T com . Porque T e peri odica, a sequencia de pontos
p, f(p), f
2
(p), f
3
(p), e tambem peri odica.
11
As superfcies assintoticas S
s
T
e S
u
T
da trajetoria T intersect ao a sec ao ao longo de duas curvas C
s
T
e C
u
T
,
as quais passam atraves de p.
Queremos mostrar que as curvas C
s
T
e C
u
T
s ao coincidentes. Poincare
comecou mostrando que, se e pequeno, as curvas C
s
T
e C
u
T
passam muito
pr oximas uma da outra. Para vericar isso vamos expandir a equacao da
curva C
s
T
em potencias de

, ou seja, uma soma de innitos termos - ordem

0 para os termos que nao dependem de

, ordem 1 aos termos proporcionais

a

, ordem 2 proporcionais ao quadrado de

, etc. Tambem fazemos o
mesmo para a curva C
u
T
. A soma dos termos de ordem 0 e 1 da equacao de C
s
T
corresponde a equacao da curva C, que tra ca um loopproximo de p; a soma
dos termos de ordem 0 e 1 da equa cao de C
u
T
corresponde a mesma equacao
da curva C, mas atravessando na direcao oposta. Os termos de ordem maior
que 2 sao negligenciados quando a massa e pequena. Deduzimos que, tao
quanto e pequeno, as curvas C
s
T
e C
u
T
permanecem pr oximas da curva C.
Isso implica que a curva C
s
T
necessariamente passa muito pr oxima da curva
C
u
T
(Figura 1.6).
Figura 1.6: Curvas assintoticas (Charpentier et al., 2010 [12])
Poincare propoz dois metoods de prova. O primeiro e analtico. Consiste
simplesmente em provar que cada termo na equa cao de C
s
T
coincide com os
termos de mesma ordem da equacao de C
u
T
. O segundo metodo e geometrico.
11
Isso quer dizer que existe um inteiro i tal que f
i
(p) = p.
18
Desde que as curvas C
s
T
e C
u
T
passam perto uma da outra, podemos encontrar
um ponto a em C
s
T
e um ponto b em C
u
T
pr oximos um do outro. Como C
s
T
e C
u
T
s ao invariantes sob o mapa f, os pontos f(a) e f(b) est ao localizados
respectivamente em C
s
T
e C
u
T
. Escolhemos um pequeno arco que une os
pontos a e b. Denotamos por [a, f(a)]
s
o arco da curva C
s
T
unindo a e f(a)
e por [b, f(b)]
u
o arco da curva C
u
T
unindo f(b) e b. Poincare mostra que se
pode iniciar de tal forma que o arco separado a partir da sua imagem
f(), e de modo a que o arco e f() sao disjuntos dos arcos [a, f(a)]
s
e
[b, f(b)]
u
. Ele assegura que isto exclue todas as situa coes geometricas exceto
tres: a situacao onde C
s
T
e C
u
T
coincidem e as duas situac oes representadas
na Figura 1.7.
Figura 1.7: (Charpentier et al., 2010 [12])
Poincare considerou a curva fechada obtida por seguir a curva C
s
T
de
p para a, ent ao o arco de a para b e depois da curva C
u
T
de b para p. A
imagem f() desta curva e obtida seguindo a curva C
s
T
de p para f(a), entao
a imagem do arco f() de f(a) para f(b), e depois da curva C
u
T
de f(b)
para b. Desde que o mapa f e area-preservada, a area cercada pela curva
precisa ser igual a area cercada por f(). Na Figura 1.7(a), a area de e
estritamente menor que a de f(); esta situac ao e por isso impossvel. Na
Figura 1.7(b), a area cercada por e estritamente maior que a area cercada
por f(); esta situac ao e por isso igualmente impossvel. Assim exclumos
todas as situac oes exceto uma onde as curvas C
s
T
e C
u
T
coincidem.
19
1.4.4 O erro de Poincare e a descoberta de intersecoes
homoclinicas.
Na primeira vers ao de seu trabalho, a vers ao que foi enviada para concorrer
ao premio do rei Oscar II, Poincare pensou que as intersecc oes das super-
cies assintoticas com a secao transversa eram curvas fechadas, concluindo
que as superfcies assint oticas eram fechadas. Esse resultado implicava a es-
tabilidade, visto que as soluc oes permaneciam entao em uma regi ao limitado
de espaco. Ou seja, para pequenos valores de , Poincare acreditou que
tinha demonstrado que, relativo a uma soluc ao peri odica instavel, existia um
conjunto de soluc oes assint oticas que poderiam ser consideradas est aveis.
Em geral, a expansao em termos de potencia de

das equac oes das
curvas C
s
T
e C
u
T
n ao sao convergentes. Mas o problema criado pela divergencia
dessa expansao e suport avel; este nao e o real erro. De fato, o erro e o
seguinte: Poincare t acitamente assumiu que as curvas C
s
T
e C
u
T
n ao podiam
se cruzar uma com a outra, esquecendo a situa cao onde o arco [a, f(a)]
s
e
[b, f(b)]
u
intersectam (Figura 1.8). Ainda, nenhum argumento permite-nos
eliminar essa situa cao (na Figura 1.8, n ao se pode dizer que a area inclu-
ida pela curva = [p, a]
s
[b, p]
u
e igual a area encoberta pela curva
f() = [p, f(a)]
s
[f(b), p]
u
). Poincare logo teve que aceitar o fato, n ao
h a raz ao alguma para as superfcies assint oticas S
s
T
e S
u
T
coincidam.
Figura 1.8: Intersec coes dos arco [a, f(a)]
s
e [b, f(b)]
u
(Charpentier et al.,
2010 [12]).
A origem do erro de Poincare e bastante clara. Em um trabalho anterior
[4], Poincare tinha estudado em detalhes o comportamento das trajet orias
de sistemas cujos espacos de conguracoes e 2-dimens oes; nele e obvio que as
20
curvas assintoticas de um ponto xo instavel nao podem intersectarem, no
mnimo elas coincidem. Poincare esqueceu que esse fato e especco para 2-
dimens oes e nao e generalizado para altas dimens oes. Entao o teoremade
correspondencia de superfcies assintoticas e falso. N ao e verdade que su-
perfcies assint oticas S
s
T
e S
u
T
de uma trajet oria peri odica intavel T sempre
coincidem. Quando Poincare foi alertado sobre um possvel erro em seu tra-
balho por um dos editores da Acta Mathematica, ele chegou a conclus oes
diferentes sobre tal fato.
Usando as intersec coes das superfcies assint oticas, Poincare podia cer-
tamente provar que, para qualquer trajet oria peri odica inst avel T, existem
muitas innitas trajet orias que, depois de se moverem para longe de T, termi-
nam de novo em direc ao a mesma trajet oria. Para cada trajet oria periodica
inst avel T, ou as curvas C
s
T
e C
u
T
coincidem ou elas intersectam. Equivalente-
mente, ou as superfcies assint oticas S
s
T
e S
u
T
coincidem ou elas se intersectam.
No segundo caso, dizemos que o sistema tem interseccoes homoclnicas.
1.4.5 Um tipo de rede ou teia de pontos de costura
Poincare fez uma descoberta de consideravel import ancia matematica,
fsica e losoca: um simples sistema determinstico pode apresentar um
corportamento horrvelmente complexo a longo prazo. Comecando a ex-
plorar essa descoberta, Poincare percebeu primeiro que toda a intersecc ao
homoclnica nunca aparece sozinha [14]:
Proposicao 1.1 Considere uma trajetoria periodica instavel T e um ponto
de interseccao p desta trajetoria com a secao . Denotamos por C
s
T
e C
u
T
as curvas passando atraves de p, obtidas pela interseccao das superfcies
assintoticas S
s
T
e S
u
T
com a secao .
Assuma que as curvas C
s
T
e C
u
T
intersectam em lugares diferentes de p.
Entao as curvas C
s
T
e C
u
T
intersectam innitas vezes. Alem disso, se q e q

sao dois pontos arbitrarios de interseccao de C

s
T
e C
u
T
, entao C
u
T
intersecta
C
s
T
innitas vezes ao longo do arco de C
s
T
unindo q com q

, e C
s
T
intersecta
C
u
T
innitas vezes ao longo do arco de C
u
T
unindo q com q

. Finalmente, os
pontos de interseccao das curvas C
s
T
e C
u
T
pertencem a innitamente muitas
diferentes trajetorias.
Esta proposi cao e essencialmente uma consequencia do teorema de recorrencia.
Uma prova desta proposicao encontra-se em [1].
De fato, isto implica que para cada trajetoria peri odica inst avel T, as
superfcies assint oticas S
s
T
e S
u
T
intersectam ao longo de muitas innitas
trajetorias, isto signica que existem muitas innitas trajet orias que s ao
21
assint oticas no passado e assint oticas no futuro para T. Em outras palavras
existem muitas trajet orias que estavam pr oximas da trajet oria peri odica T
no passado e entao movera-se para longe dela, e existem innitas trajet orias
que terminam chegando em T no futuro.
Cada vez que a curva C
u
T
cruza a curva C
s
T
nos pontos q e q

, ela entao
precisa retornar a cruzar esta curva muitas vezes innitamente entre q e q

.
O mesmo vale se os papeis das curvas C
s
T
e C
u
T
s ao trocados. E tudo isso
acontece sem que as duas curvas C
s
T
e C
u
T
cruzem elas mesmas.
No momento em que as curvas C
s
T
e C
u
T
dobram-se sobre elas mesmas de
um modo complexo, as trajet orias do sistema nao podem ter uma aparencia
simples.
12
Se r e o ponto da curva C
s
T
, ent ao os sucessivos pontos de inter-
secc ao r, f(r), f
2
(r), da trajetoria come cando em r com a sec ao est ao
localizados nas curva C
s
T
, cada vez mais perto do ponto p. Assim, se C
s
T
faz complicados desvios para ir do ponto r ao ponto p, entao a sequencia
de pontos r, f(r), f
2
(r), seguir a serpenteando. E as trajet orias passando
atraves de r tambem s ao forcadas a seguir um caminho muito complexo em
ordem de passar sucessivamente atraves dos pontos r, f(r), f
2
(r),
Por descobrir o erro em seu artigo, Poincare entendeu que um sistema de-
terminstico tem alguma probabilidade de apresentar interse coes homoclnicas.
Qualquer sistema que apresenta intersec coes homoclnicas automaticamente
tem trajet orias extremamente complexas e ele percebeu que um sistema com
intersec coes homoclnicas e sensitivo a condic oes iniciais, uma pequena mu-
danca na posic ao inicial da trajetoria do sistema pode alterar completamente
o comportamento da trajet oria.
Ent ao, embora inicialmente Poincare procurou provar a estabilidade do
sistema solar, ele chegou a descobrir que, ao contrario, sistemas determinsticos,
mesmos simples, em geral tem um comportamento horrvelmente complexo
e s ao extremamente sensveis a pequenas perturba coes das condi coes iniciais
- em resumo, um comportamento que ninguem descreveria como est avel.
1.5 Comportamento de orbitas na presenca
de intersecc oes homoclnicas
Ap os a morte de Poincare, em 1912, a descoberta de soluc oes homoclnicas
passou por um breve perodo de esquecimento. Durante a primeira metade
do sec. XX, poucos matem aticos se dedicaram ao estudo geometrico das
propriedades qualitativas de solu coes de sistemas determinsticos. O estudo
qualitativo de equacoes diferenciais, introduzido por Poincare, e o marco
12
Lembre-se que C
s
T
e C
u
T
nao sao trajetorias, sao apenas objetos matematicos auxiliares.
22
inicial na Teoria dos Sistemas Dinamicos, que comecou a ser desenvolvida
posteriormente pelo matem atico americano George David Birkho. Ele foi o
pioneiro no uso da express ao Sistemas Dinamicos para se referir s equac oes
diferenciais onde a vari avel independente e o tempo. Birkho foi professor
de Edward Lorenz, o qual e considerado um dos nomes mais importantes
na Teoria do Caos, ou seja, no estudo da dependencia sensvel de equac oes
diferenciais `as condic oes iniciais.
Poincare tinha mostrado que uma interseccao homoclnica nunca aparece
sozinha, a existencia de uma de uma unica interseccao entre as curvas C
s
T
e
C
u
T
associada a uma trajet otia periodica T implica na existencia de uma teia
apertada de innitos pontos de custura. Birko mostrou que o sistema que
exibe uma intersecc ao homoclnica tem muitas innitas trajet orias peri odicas
de tamanhos de perodaos arbitr arios [15].
Birko mostrou que, a existencia de trajet orias que seguem muito pro-
ximamente uma trajetoria peri odica por um longo tempo pouco a pouco
movem-se para longe dela, a seguir, movem-se proximo de outra trajet oria
periodica, seguindo esta segunda trajetoria peri odica por um longo tempo,
ent ao pouco a pouco move-se para longe desta segunda trajetoria periodica
em ordem de mover-se pr oximo de uma terceira trajet oria periodica, etc.
Para resumir o trabalho de Birko em intersecc oes homoclnicas em pou-
cas palavras, podemos dizer que ele deu um preciso signicado para a sen-
tenca a presenca de interseccoes homoclnicas forca a existencia de todo o
tipo de trajetorias extremamente complicadas.
A descoberta de sistemas caoticos est aveis, como o sistema metereol ogico
de Lorenz, em 1963, tem convencido cientistas de que existem muito mais
tipos de comportamentos dinamicos que os pontos singulares e os ciclos li-
mites. Alem disso, nomes destacados da matem atica no Brasil, como o
premiado Jacob Palis Jr. e Cesar Camacho, fazem parte de uma gera cao
de pesquisadores que iniciou nos anos 1990 a tentativa de formular uma
abordagem global do comportamento dos sistemas dinamicos. Diversas con-
jecturas foram formuladas por Palis e matematicos do Impa debrucaram-se
sobre elas com a ambic ao de comprov a-las.
Por questao de ilustrac ao, a Figura 1.9 representa as curvas assint oticas
de outro famoso mapa: o mapa de Henon. Este mapa e denido por uma
f ormula extremamente simples:
(x, y) (x
2
y, x).
Que contraste entre a simplicidade desta f ormula e a complexidade das
curvas da Figura 1.9! Que linda ilustra cao da descoberta de Poincare: mesmo
simples sistemas podem ter comportamento complexo!
23
Figura 1.9: Curvas assintoticas do mapa de Henon (Michelin, 2011 [16]).
24
Captulo 2
O Problema Restrito dos Tres
Corpos e as Solucoes de
Lagrange
O problema dos tres corpos e o estudo do movimento de tres corpos
de massas arbitr arias em movimento por acao exclusiva da forca de atracao
Newtoniana entre cada par de corpos. Seja T
1
, T
2
, T
3
os tres corpos de
massas m
1
, m
2
, m
3
, respectivamente; atraves desse captulo assumimos que
os tres corpos s ao massas pontuais. No problema restrito tomamos m
2
muito
menor que m
1
e m
3
tal que T
2
n ao afeta o movimento de T
1
e T
3
. Como
consequencia podemos assumir que o movimento de T
1
e T
3
, os quais nos
referimos como primarios, e Kepleriano.
As equacoes de movimento para o caso geral sao:

r
1
= Gm
2
r
1
r
2
[ r
1
r
2
[
3
+ Gm
3
r
3
r
1
[ r
3
r
1
[
3

r
2
= Gm
3
r
2
r
3
[ r
2
r
3
[
3
+ Gm
1
r
1
r
2
[ r
1
r
2
[
3
(2.1)

r
3
= Gm
1
r
3
r
1
[ r
3
r
1
[
3
+ Gm
2
r
2
r
3
[ r
2
r
3
[
3
onde r
1
, r
2
e r
3
s ao as posic oes das tres massas.
25
2.1 As Soluc oes de Lagrange Circular e Res-
trita
Considere um sistema referencial sideral
1
(O, , , ) onde O coincide
com o baricentro dos tres corpos, o eixo est a ao longo da direc ao unindo
os dois corpos T
1
e T
3
em t = 0, e ortogonal a e pertence a orbita
planar, enquanto e perpendicular a orbita plana. Seja (
i
,
i
,
i
), i = 1, 3,
as coordenadas dos prim arios T
1
e T
3
. Vamos normalizar as unidades de
medidas tal que a dist ancia entre os primarios seja unit aria e que G(m
1
+
m
3
) = 1. Assumimos m
1
> m
3
e

m
3
m
1
+ m
3
tal que
1
Gm
1
= 1 ;
3
Gm
3
= . As equacoes de movimento para
P
2
nas coordenadas (, , ) podem ser escritas como:

=
1

r
3
1
+
3

r
3
3
=
1

r
3
1
+
3

r
3
3
(2.2)

=
1

r
3
1
+
3

r
3
3
onde r
1
e r
3
denotam a dist ancia dos prim arios:
r
1
=
_
(
1
)
2
+ (
1
)
2
+ (
1
)
2
r
3
=
_
(
3
)
2
+ (
3
)
2
+ (
3
)
2
Vamos agora introduzir um sistema de referencias sinodico
2
(O,x,y,z)
rodando com velocidade angular dos prim arios, onde tenha sido nor-
malizado para 1, devido a escolha das unidades de medidas. Vamos xar os
eixos tal que as coordenadas dos primarios tornem-se (x
1
, y
1
, z
1
) = (
3
, 0, 0)
e (x
3
, y
3
, z
3
) = (
1
, 0, 0). Como estamos tratando o caso planar vamos
ignorar a coordenada perpendicular ao plano (z = 0), assim nas coordenadas
(, ) temos
1
Em relacao as estrelas
2
Em relacao ao Sol
26
Figura 2.1: Sistema de coordenadas para o problema restrito-circular-plano de tres
corpos(de Oliveira Terra, 2010 [25])

1
=
3
cos t;
1
=
3
sin t (2.3)

3
=
1
cos t;
3
=
1
sin t
A partir da Figura 2.1 podemos concluir que a ligac ao entre os dois
sistemas referenciais e:
= x cos t y sin t
= x sin t + y cos t. (2.4)
Podemos escrever (2.3) na forma exponencial
S = se
jt
(2.5)
onde s = x + jy, S = + j, j =

1; logo, S indica a posi cao do corpo P

2
nos dois sistemas referenciais.
Derivando (2.5) temos
dS
dt
=
ds
dt
e
jt
+ sje
jt
d
2
S
dt
2
=
_
d
2
s
dt
2
+ 2j
ds
dt
s
_
e
jt
. (2.6)
Seja
r
1
= [S S
1
[; r
3
= [S S
3
[ (2.7)
onde S
1
=
3
e
jt
e a posi cao de P
1
e S
2
=
1
e
jt
e a posi cao de P
3
. Da
geometria da Figura 2.1, a distancia de P
2
dos primarios ca
27
r
1
=
_
(x +
3
)
2
+ y
2
; r
3
=
_
(x
1
)
2
+ y
2
. (2.8)
Combinando (2.2), (2.3), (2.5), e (2.6)
_
d
2
s
dt
2
+ 2j
ds
dt
s
_
e
jt
=
_

1
(s+
3
)
|s+
3
|
3
+
3
(s
1
)
|s
1
|
3
_
e
jt
.
Separando em partes real e imaginaria
d
2
x
dt
2
2
dy
dt
x =
_

1
(x +
3
)
r
3
1
+
3
(x
1
)
r
3
3
_
(2.9)
d
2
y
dt
2
+ 2
dx
dt
y =
_

1
y
r
3
1
+
3
u
r
3
3
_
.
Vamos denir
U = U(x, y) =
1
2
(x
2
+ y
2
) +

1
r
1
+

3
r
3
. (2.10)
As equacoes (2.9) cam
x 2 y =
U
x
(2.11)
y + 2 x =
U
y
.
Multiplicando a primeira equacao de (2.11) por x e a segunda por y e
somando-as temos x x + y y =
U
x
x +
U
y
y rearranjando os termos
1
2
d
dt
( x
2
+ y
2
) =
dU
dt
. (2.12)
Agora integrando (2.12) com respeito ao tempo
x
2
+ y
2
= 2U C
J
(2.13)
onde C
J
e uma constante de integra cao chamada de Integral de Jacobi. Us-
ando (2.10) obtemos
C
J
= x
2
+ y
2
+ z
2
+ 2

1
r
1
+ 2

3
r
3
( x
2
+ y
2
+ z
2
). (2.14)
De (2.13), as curvas de velocidade zero, ( x = 0 = y), s ao denidas atraves
da expresao C
J
= 2U; essa rela cao dene um limite, chamado de superfcies
de Hill, a qual separa regi oes onde o movimento e permitido ou proibido
28
Figura 2.2: Pontos de equilbrio triangular e colineares com um exemplo de superfcie
de Hill. (Gallardo, 2007 [26])
(Figura 2.2). Os pontos denominados como L
1
, L
2
, L
3
, L
4
, L
5
s ao chamados
pontos de Lagrange e correspondem aos pontos de equilbrio do sistema.
Para calcular esses pontos de equilbrio, de (2.8)

1
r
1
=
1
x
2
+ 2x
1

3
+
2
3

1
+
1
y
2

3
r
3
=
3
x
2
+ 2x
1

3
+
2
1

3
+
3
y
2
somamos esses termos e usando o fato de que
1
+
3
= 1 temos

1
r
1
+
3
r
3
= x
2
+ (
1
+
3
) + y
2
(
1
+
3
) + (
1

3
)(
1
+
3
)
e obtemos

1
r
1
+
3
r
3
= x
2
+ y
2
+
1

3
. (2.15)
Inserindo (2.15) em (2.10)
U =
1
_
r
2
1
2
+
1
r
1
_
+
3
_
r
2
3
2
+
1
r
3
_

1
2

3
(2.16)
No equilbrio
U
x
=
U
r
1
r
1
x
+
U
r
3
r
3
x
= 0
U
x
=
1
_
r
1

1
r
2
1
_
x +
3
r
1
+
3
_
r
3

1
r
2
3
_
x
1
r
3
= 0 (2.17)
29
U
y
=
U
r
1
r
1
y
+
U
r
3
r
3
y
= 0
U
y
=
1
_
r
1

1
r
2
1
_
y
r
1
+
3
_
r
3

1
r
2
3
_
y
r
3
= 0 (2.18)
Resolvendo (2.17) e (2.18)
r
1

1
r
2
1
= 0; r
3

1
r
2
3
= 0
da qual obtemos que r
1
= 1 = r
3
.
Aplicando esse resultado em (2.8)
(x +
3
)
2
+ y
2
= 1; (x
1
)
2
+ y
2
= 1
nalmente obtemos
L
4
=
_
1
2

3
,

3
2
_
(2.19)
L
5
=
_
1
2

3
,

3
2
_
(2.20)
as quais s ao conhecidas como soluc oes triangulares.
As outras solucoes s ao obtidas fazendo y = 0. Primeiramente, seja r
1
=
x+
3
e r
3
= x+
1
, lembrando que
1
+
3
= 1, isso implica que r
1
+r
3
= 1.
Usando essas informa coes em (2.17)

1
_
1 r
3

1
(1 r
3
)
2
_

3
_
r
3

1
r
2
3
_
= 0

3
3
1
= r
3
3
_
1 r
3
+ (r
2
3
/3)
(1 + r
3
+ r
2
3
)(1 r
3
)
3
_
. (2.21)
Vamos denir
_

3
3
1
_
1/3
em (2.21) e expandindo em serie de Taylor
= r
3
+
1
3
r
2
3
+ . . .
Fazendo uma inversao dessa serie de potencia, ver Apendice A, obtemos
r
3
=
1
3

2
. . .
Como r
3
representa a dist ancia ao longo do eixo-x para o corpo de massa
m
3
, esta rela cao fornece a localizac ao do primeiro ponto de equilbrio
L
1
= 1
_

3
3
_1
3
(2.22)
30
Similarmente podemos computar L
2
tal que r
1
= x +
3
e r
3
= x
1
,
com r
1
r
3
= 1. Assim, (2.17) ca

1
_
1 + r
3

1
(1 + r
3
)
2
_
+
3
_
r
3

1
r
2
3
_
= 0 (2.23)
e fazendo os mesmos procedimentos encontramos
L
2
= 1 +
_

3
3
_1
3
. (2.24)
Por m, para o ultimo ponto de equilbrio no eixo-x, tomamos r
1
=
x
3
e r
3
= x +
1
tal que r
3
r
1
= 1 e encontramos
L
3
= 1 +
7
12

3
(2.25)
esses tres pontos sao conhecidos como solu coes colineares.
Os cinco pontos crticos encontrados s ao conhecidos como pontos de li-
brac ao. Os tres primeiros, L1, L2 e L3 s ao chamados os equilbrios de Euler
e os dois ultimos, L4 e L5, s ao os equilbrios de Lagrange.
2.1.1 Analise da Estabilidade
Tendo estabelecido que o problema de tres corpos restrido admite pontos
de equilbrio, a pr oxima tarefa e determinar se eles sao est aveis. Desde que
a dimensionalidade do problema n ao e relevante para a formulac ao essencial,
inicialmente vamos fazer para uma dimens ao.
Considere uma partcula no eixo x em um campo potencial U(x), a
equac ao do movimento e
x =
dU
dx
. (2.26)
Suponha que esta equacao tenha uma soluc ao em x = a. Se a diferen ca,
sobre um longo tempo, entre o novo movimento e onde a partcula deveria
estar se n ao houvesse perturbacao e pequeno, ent ao o movimento original
(ou a falta de disto) e est avel. De fato, x = a, x = 0, e seja [x[ pequeno tal
que x = a + x, podemos expandir U em uma serie de Taylor sobre x = a,
U(a + x)

= U(a) + U

(a)x +
1
2
U

(a)(x)
2
+ (2.27)
e como consequencia
dU(a + x)
dx
= U

(a) + U

(a)x + (2.28)
31
Entretanto, U

(a) = 0 e desde que x = 0, a equacao (2.26) torna-se

x = U

(a)x + (2.29)
Esta e a equacao de um oscilador harm onico de frequencia , onde temos

2
= U

(a). Se e real, entao x e uma fun cao senosoidal de t e o

movimento e est avel. Se e imagin ario, ent ao x e uma fun cao exponencial
de t e tal movimento e instavel.
Em muitas dimens oes a an alise e similar. Precisamos examinar os auto-
valores da matriz Hessiana
3
do potencial U. Se o problema de autovalor e
escrito como
[U
2
I[ = 0 (2.30)
(onde U
2
e a matriz Hessiana de U, e um autovalor, e I e uma matriz
unit aria), entao o movimento e dito ser estavel se todos os autovalores s ao
reais e inst avel se pelo menos um deles e imagin ario.
Seja (x
l
, y
l
) qualquer uma das cinco solucoes de equilbrio (L
1
, ..., L
5
) e
seja (x, y) um pequeno deslocamento da posic ao de origem, ent ao (x, y) =
(x
l
+ x, y
l
+ y). Agora inserimos essas novas coordenadas em (2.11) e
expandimos as derivadas de U em torno da solucao de equilbrio. O resultado
e
x 2 y = U
xx
x + U
xy
y (2.31)
y + 2 x = U
xy
x + U
yy
y (2.32)
onde usamos a notac ao
U
xx
=

2
U(x
l
, y
l
)
x
2
, U
yx
= U
xy
=

2
U(x
l
, y
l
)
xy
, U
yy
=

2
U(x
l
, y
l
)
y
2
. (2.33)
O problema de autovalor e

U
xx

2
U
xy
+ 2
U
xy
2 U
yy

= 0
ou

4
+ (4 U
xx
U
yy
)
2
+ U
xx
U
yy
(U
xy
)
2
= 0 (2.34)
3
A matriz das segundas derivadas parciais
32
Esta equac ao admite quatro razes

1,2
=
_
1
2
(U
xx
+ U
yy
4)
1
2
_
(4 U
xx
U
yy
)
2
4(U
xx
U
yy
U
2
xy
)

1/2
_
1/2
(2.35)

3,4
=
_
1
2
(U
xx
+ U
yy
4) +
1
2
_
(4 U
xx
U
yy
)
2
4(U
xx
U
yy
U
2
xy
)

1/2
_
1/2
(2.36)
Para estudar a natureza desses pontos crticos, denimos M =

1
r
3
1
+

3
r
3
3
e a partir de (2.17) e (2.18)
U
xx
= 1

1
r
3
1

3
r
3
3
+ 3
1
(x
l
+
3
)
2
r
3
1
+ 3
3
(x
l

1
)
2
r
3
3
= 1 + 2M 3y
2
l
_

1
r
5
1
+

3
r
5
3
_
(2.37)
U
xy
= 3y
l
_

1
(x
l
+
3
)
r
5
1
+

3
(x
l

1
)
r
5
3
_
(2.38)
U
yy
= 1

1
r
3
1

3
r
3
3
+ 3
1
y
2
l
r
3
1
+ 3
3
y
2
l
r
3
3
= 1 M + 3y
2
l
_

1
r
5
1
+

3
r
5
3
_
(2.39)
Lembrando que para os pontos colineares (y
l
= 0), temos
L
1
: r
1
= x
l
+
3
, r
3
= x
l
+
1
, r
1
+ r
3
= 1;
L
2
: r
1
= x
l
+
3
, r
3
= x
l

1
, r
1
r
3
= 1;
L
3
: r
1
= x
l

3
, r
3
= x
l
+
1
, r
3
r
1
= 1;
e que para os pontos triangulares,
L
4
e L
5
: x
l
= 1/2
3
, y
l
=

3/2, r
1
= r
3
= 1;
assim obtemos os valores das derivadas (Tabela 2.1)
Para os pontos de equilbrio colineares, a equac ao (2.34) torna-se

4
+ (2 M)
2
+ (1 + M 2M
2
) = 0. (2.40)
De fato, a equac ao (2.40) pode ser associada a ax
2
+ bx + c = 0, onde
x =
2
e sabemos que x
1
+ x
2
= b/a e que x
1
x
2
= c/a. Portanto, veja [17],
os o produto dos quatro autovalores e 1+M2M
2
, com o vnculo
1
=
2
33
Tabela 2.1: Valores das derivadas parciais
pontos U
xx
U
xy
U
yy
U
xx
U
yy
U
2
xy
L
1
1 + 2M 0 1 M 1 + M 2M
2
L
2
1 + 2M 0 1 M 1 + M 2M
2
L
3
1 + 2M 0 1 M 1 + M 2M
2
L
4
3/4 3

3
4
(1 2
3
) 9/4
27
4

3
(1
3
)
L
5
3/4 3

3
4
(1 2
3
) 9/4
27
4

3
(1
3
)
e
3
=
4
. Os autovalores s ao puramente imaginarios, fornecendo que

2
1
=
2
2
< 0 e
2
3
=
2
4
< 0, isso implica que 1+M2M
2
> 0, nomeadamente
1/2 < M < 1. Entretanto, r
1
> 1 em L
1
, r
1
< 1 em L
3
e r
1
< 1 em L
2
.
Assim M > 1 nos tres casos e portanto conclumos que os pontos colineares
s ao pontos de sela inst aveis.
Para o caso dos pontos triangulares, as equac oes (2.35) e (2.36) tornam-se

1,2
=
_
1
_
1 27(1
3
)
3

3,4
=
_
1 +
_
1 27(1
3
)
3

2
Eles sao puramente imagin arios com a condic ao de que
1 27(1
3
)
3
0; (2.41)
relembrando que assumimos m
1
> m
3
, tal que
1
>
3
com 1 +
3
= 1,
levando isso na desigualdade (2.41)

3
<
27

621
54

= 0.0385. (2.42)
Conclus ao, se (2.42) for satisfeita, as soluc oes de equilbrio triangulares
ser ao linearmente est aveis.
2.2 O Problema dos Tres Corpos Restrito Elptico
Antes de denirmos formalmente o problema dos tres corpos restrito
elptico, primeiro vamos considerar seu antecessor: o problema de dois cor-
pos. Dois corpos com massa constante movem-se livremente no espaco tridi-
mensional sob a unica inuencia de suas atrac oes gravitacionais m utuas.
34
Denimos a origem do sistema referencial no centro de massa de um dos dois
corpos, e o movimento do segundo corpo e descrito relativo ao primeiro. Na
ausencia de qualquer perturbac ao, a dinamica produz o movimento Kepleri-
ano no qual o segundo corpo orbita o primeiro dentro de uma sec ao conica:
qualquer uma de um crculo, elpse, par abola ou hiperbole como mostra a
Figura 2.3.
Figura 2.3: Sistema Kepleriano de dois corpos (Duy, 2005)
Esse problema, gracas aos trabalhos de Kepler e Newton, tem soluc ao
completa dada pela sec ao c onica [21]
R(f) =
p
1 + e cos f
(2.43)
onde R, p, e s ao, respectivamente, a distancia instant anea entre os dois cor-
pos, a orbita do semi-latus rectum
4
e a excentricidade. O termo f e chamado
de anomalia verdadeira denido pelo angulo de varredura relativo a posic ao
de maior aproximac ao (perielio), conforme a Figura 2.3.
Quando e = 0 temos o caso circular. Por outro lado, para orbitas n ao
circulares com e > 0, esse valor varia periodicamente com o tempo. Tendo
descrito o problema de dois corpos e sua solucao, o problema restrito dos
tres corpos e denido formalmente como o movimento de uma partcula sem
massa dentro de um campo potencial gravitacional gerado por duas massas
massivas (chamadas de primarios) que movem-se sobre seu m utuo centro de
massa nas orbitas Keplerianas.
4
O Latus Rectum de uma conica e denido como sendo a corda focal (segmento de
reta que passa por um dos focos da conica de extremidade pertencentes `a mesma) cujo
comprimento e mnimo e a metade deste comprimento e chamado semi-latus rectum.
35
2.2.1 As Soluc oes de Lagrange Elptica e Restrita
Considere o movimento planar de um corpo T
2
(x, y) de massa
2
em um
campo gravitacional de dois prim arios, T
1
(x
1
, y
1
) e T
3
(x
3
, y
3
) com massas
1
e
3
, o qual assumimos mover numa orbita elpitica ao redor de um centro
de massa comum O; seja f a anomalia verdadeira de uma elpse comum e
R = (a(1 e
2
))/(1 + e cos f) a dist ancia
5
entre T
1
e T
3
. Em um sistema
referencial inercial baricentrico, as equac oes cartesianas do movimento de T
2
s ao dadas por
x =

1
(x x
1
)
r
3
1

3
(x x
3
)
r
3
3
y =

1
(y y
1
)
r
3
1

3
(y y
3
)
r
3
3
onde r
1
=
_
(x x
1
)
2
+ (y y
1
)
2
, r
3
=
_
(x x
3
)
2
+ (y y
3
)
2
; sobre essas
equac oes sao associadas a func ao Lagrangiana
/( x, y, x, y, R, f) =
1
2
( x
2
+ y
2
) +

1
r
1
+

3
r
3
, (2.44)
onde as coordenadas dos primarios dependem de R e f do seguinte modo
x
1
=
3
Rcos f, x
3
=
1
Rcos f,
y
1
=
3
Rsin f, y
3
=
1
Rsin f.
A seguir mudamos para um sistema referencial baricentrico (O, , ) ro-
dando com velocidade angular vari avel, tal que o angulo de rotac ao e igual
a f com

f =
h
R
2
(2.45)
sendo h o momento angular e tendo assumido G(m
1
+m
3
) = 1. As equac oes
de transformac oes s ao dadas por
x = cos f sin f
y = sin f + cos f.
5
Para uma elpse, o semi-latus rectum e a distancia L medida a partir de um foco
tal que
1
L
=
1
2
_
1
r
+
+
1
r

_
onde r
+
= a(1 + e) e r

= a(1 e) sao o apogeu e perigeu,

substituindo obtemos L = a(1 e
2
).
36
Figura 2.4: Sistema Referencial Baricentrico Sinodico (Duy, 2005)
Os primarios oscilam sob o eixo- e tem coordenadas

1
=
3
R,
3
=
1
R,

1
= 0, = 0.
Escrevemos a nova Lagrangiana na forma
/(

, , , , R, f) =
1
2
(

2
+
2
) +
1
2
(
2
+
2
)

f
2
+(

)

f +

1
r
1
+

3
r
3
. (2.46)
As coordenadas rotativas-pulsantes (X, Y ) s ao obtidas pela mudanca das
vari aveis
= RX
= RY ;
os prim arios estao em posic oes xas nas coordenadas (X
1
, Y
1
) = (
3
, 0), (X
3
, Y
3
) =
(
1
, 0), mas suas magnitudes utuam sobre uma unica orbita, como retratado
na Figura 2.5, e a fun cao Lagrangiana toma a forma
/(

X,

Y , X, Y, R, f) =
R
2
2
(

X
2
+

Y
2
) + R

R(X

X + Y

Y ) + (X
2
+ Y
2
)
_
1 +

R
2
2
+
h
2
2R
2
_
+
+h(X

Y Y

X) +
1
R
_

1
r
1
+

3
r
3
_
.
Agora fazemos uma mudanca no tempo tomando a anomalia verdadeira
como vari avel independente atraves da transformac ao
37
Figura 2.5: Sistema Referencial Baricentrico Sinodico Pulsante (Duy, 2005)
dt =
1
h
2
R
2
df
Denotamos X

dX
df
e Y

dY
df
, assim a nova fun cao Lagrangiana torna-
se
/(X

, Y

, X, Y, R, f) =
1
2
(X
2
+ Y
2
) + XY

Y X

+
R
2h
2
(X
2
+ Y
2
) +
R
h
2
_

1
r
2
1
+

3
r
2
3
_
.
Lembrando que a equa cao de movimento generalizada e
d
dt
_
/
q
_

/
q
= 0
ent ao as correspondentes equac oes de movimento tomam a forma similar do
caso circular (2.11), sendo
X

2Y

=
X
(2.47)
Y

+ 2X

=
Y
,
onde denimos = (X, Y, f) como
=
1
1 + e cos f
_
1
2
(X
2
+ Y
2
) +

1
r
1
+

3
r
3
+
1
2

3
_
(2.48)
e
X
,
Y
denotam as derivadas com respeito a X, Y , respectivamente. Vamos
denir
0
atraves da relac ao

0
(1 + e cos f).
38
A integral de Jacobi e obtida das equacoes (2.47) multiplicando a primeira
equac ao por X

e a segunda por Y

e somando ambas
X

+ Y

=
X
X

+
Y
Y

(2.49)
o lado esquerdo de (2.49) e igual a
1
2
d
df
(X
2
+Y
2
), enquanto que o lado direito
e igual a
d
df
. Portanto, integrando com respeito a f conseguimos
_
dX
df
_
2
+
_
dY
df
_
2
= 2
_
(
X
dX +
Y
dY ). (2.50)
Mas a derivada de com respeito a anomalia verdadeira e

f
=
e sin f
(1 + e cos f)
2

0
.
Ent ao (2.50) torna-se
_
dX
df
_
2
+
_
dY
df
_
2
= 2
_
(d
f
df)
= 2 2e
_

0
sin f
(1 + e cos f)
2
df C
e
, (2.51)
onde C
e
e uma constante o qual reduz para uma integral de Jacobi do caso
circular quando e = 0.
As solucoes estacion arias de (2.47) sao dadas por

0
X
= 0,

0
Y
= 0 ,
o que implica que as solucoes do problema elptico coincidem com aqueles do
caso circular.
Sabemos que as soluc oes triangulares estao localizadas em (
1
2

3
,

3
2
),
os quais pulsam com as coordenadas. O pr oximo passo e analisar a es-
tabilidade, para isso introduzimos um deslocamento (
X
,
Y
) e dizemos que
X X
l
+
X
, Y Y
l
+
Y
, onde (X
l
, Y
l
) coincide com uma das cinco solu coes
estacion arias; as equac oes linealizadas podem serem escritas como

X
2

Y
=
1
1 + e cos f
[
(l)
0,XX

X
+
(l)
0,XY

Y
] (2.52)

Y
+ 2

X
=
1
1 + e cos f
[
(l)
0,Y X

X
+
(l)
0,Y Y

Y
], (2.53)
39
onde
(l)
0,XX
denota a segunda derivada de
0
com respeito a X computado
na solu cao estacionaria (X
l
, Y
l
), similarmente para as outras derivadas. O
domnio da estabilidade linear nos par ametros planares (, e) foi calculado
por Danby [24] atraves de um procedimentos numerico baseado na teoria de
Floquet (veja Apendice B) computando o expoente caracterstico.
Figura 2.6: Regioes de equilbrio elptica das solucoes triangulares quando os parametros
e e variam (Danby, 1964 [24])
Na Figura 2.6, para valores de e e, dentro das areas rachuradas os
pontos triangulares s ao posic oes de equilbrio est avel [24]. Em

= 0.028
temos uma instabilidade linear para qualquer valor de excentricidade; em

= 0.038 temos instabilidade tambem para e = 0, enquanto que a ex-
centricidade pode ter um efeito de estabilizac ao ate

= 0.047 (o ponto D
tem coordenadas(0.04698, 0.03143)).

E importante ressaltar que em e = 0
recuperamos as informacoes encontradas para o caso circular, ou seja, temos
estabilidade linear para os valores de 0.038
Os pontos colineares s ao sempre instaveis, como no caso circular, para
qualquer valor de excentricidade e par ametro de massa.
2.3 Solucoes Triangulares Epticas Nao-Restrita
Seja T
1
, T
2
, T
3
os tres corpos de massas m
1
, m
2
, m
3
os quais est ao sujeitos a
m utua atrac ao gravitacional; vamos assumir que os tres corpos movem-se no
mesmo plano e vamos denotar os vetores posi coes em um sistema referencial
inercial q
1
, q
2
, q
3
. As equacoes de movimento podem serem escritas como
m
i
q
i
=
U
q
i
(2.54)
40
onde i = 1, 2, 3 e
U(q) =

1<i<j<3
m
i
m
j
|q
j
q
i
|
(2.55)
Seguindo [30] a generalizacaodas solucoes do caso restrito e obitida procu-
rando solu coes peri odicas homogr acas, ou seja, uma congura cao que per-
manece similar a ela mesma para todo o tempo da forma
q
i
(t) = (t)z
i
, (2.56)
onde i = 1, 2, 3, z
i
s ao vetores constantes e (t) e uma fun cao desconhecida.
Inserindo (2.56) em (2.54) obtemos
m
i
z
i

(t) =

1j3,j=i
m
i
m
j
(t)(z
j
z
i
)
[(t)[
3
|z
j
z
i
|
3
(2.57)
onde i = 1, 2, 3 e o qual podemos dividir como

(t) =
(t)
[(t)[
3
(2.58)

1j3,j=i
m
i
m
j
(z
j
z
i
)
|z
j
z
i
|
3
+ m
i
z
i
= 0, (2.59)
onde e uma constante real. Da primeira equacao reconhecemos que
e a soluc ao do movimento Kepleriano; resumindo a segunda equac ao sobre
i = 1, 2, 3, temos
3

i=1
m
i
z
i
= 0, (2.60)
mostrando que o centro de massa est a locaizado na origem.
Seja d o comprimento dos lados de uma soluc ao triangular; o fator de
escala pode ser denido por uma escolha apropriada de d. De fato, a
primeira componente da segunda equac ao em (2.59) e dada por
z
1
=
1
d
3
[m
2
(z
1
z
2
) + m
3
(z
1
z
3
)] =
M
d
3
z
1
, (2.61)
onde M = m
1
+ m
2
+ m
3
denota a massa total. Fixando
d = M
1/3
, (2.62)
obtemos = 1.
41
Seja p
i
, com i = 1, 2, 3, o momento conjugado de q
i
, a Hamiltoniana a
qual governa o problema dos tres corpos pode ser escrita como
1
1
(p
1
, p
2
, p
3
, q
1
, q
2
, q
3
) =
|p
1
|
2
2m
1
+
|p
2
|
2
2m
2
+
|p
3
|
2
2m
3

m
1
m
2
|q
2
q
1
|

m
1
m
3
|q
3
q
1
|

m
2
m
2
|q
3
q
2
|
. (2.63)
Vamos introduzir coordenadas heliocentricas centrada em T
1
por uma
mudan ca de vari aveis
u
1
= q
1
, v
1
= p
1
+ p
2
+ p
3
u
2
= q
2
q
1
, v
1
= p
2
u
1
= q
3
q
1
, v
1
= p
3
A nova Hamiltoniana torna-se
1
2
(v
2
, v
3
, u
2
, u
3
) =
_
m
1
+ m
2
2m
1
m
2
|v
2
|
2

m
1
m
2
|u
2
|
_
+
_
m
1
+ m
3
2m
1
m
3
|v
3
|
2

m
1
m
3
|u
3
|
_
+
v
2
.v
3
m
1

m
2
m
3
|u
2
u
3
|
(2.64)
Como em um modelo planet ario, assumimos que uma massa (a estrela,
no caso) e muito maior que as duas outras (os planetas); como consequencia
reescalamos as massas como m
1
=
1
, m
2
=
2
, m
3
=
3
, onde e uma
pequena quantidade. Aplicando a mudanca de variaveis
v
i
=
v
i

, u
i
= u, i = 2, 3,
a nova Hamiltoniana e dada por
1
3
=
_

1
+
2
2
1

2
| v
2
|

1

2
| u
2
|
_
+
_

1
+
3
2
1

3
| v
3
|

1

3
| u
3
|
_
+
_
v
2
v
3

3
| u
u
u
3
|
_
, (2.65)
o qual pode ser escrita como
42
1
4
= ( v
2
, v
3
, u
2
, u
3
) =
_
| v
2
|
2
2
2

2
| u
2
|
_
+
_
|

v
3
|
2
2
3

3
| u
3
|
_
+ F( v
2
, v
3
, u
2
, u
3
) (2.66)
onde F = F( v
2
, v
3
, u
2
, u
3
) e uma perturbac ao de ordem . De fato para
= 0 o Hamiltoniano 1
4
e igual a soma de dois movimentos Keplerianos
desacoplados.
Voltando agora para as posic oes Lagrangeanas, vamos denotar por =
(t) a orbita periodica correspondente acongurac ao com lados de compri-
mento d como em (2.62). De acordo com [30] a estabilidade de tal con-
gurac ao e investigada pela linealizac ao da equac ao de movimento associada
ao Hamiltoniano ao redor da solu cao peri odica. Obtem- se um sistema linear,
periodico e dependente do tempo no conjunto global de vari aveis da forma:
z = JD
2
1
4
((t))z, (2.67)
onde J e uma matriz de dimens ao 6 6 J =
_
0 I
3
I
3
0
_
sendo I
3
a matriz
identidade 33 e D1
4
((t)) e a Hessiana de 1
4
computada sobre uma orbita
periodica.
Seja T o perodo; a an alise da estabilidade linear involve a determinac ao
da matriz de monodromia
6
C = Z(T), onde Z e uma matriz de dimensao
6 6, solu cao de (2.67) com Z(0) = I
6
. Os autovalores de C s ao chama-
dos de multiplicadores caractersticos, os quais sao simetricos sobre o crculo
unit ario, devido ao carater din amico da Hamiltoniana.
O sistema e linearmente est avel se todos os multiplicadores tem m odulo
um. Particularmente, dois multiplicadores s ao unitarios: um deles esta asso-
ciado ao perodo orbital e o outro ao Hamiltoniano. Portanto, a estabilidade
linear e determinada pelos quatro autovalores remanescentes. Uma mudanca
de variaveis permite-nos desacoplar o sistema: uma parte associada aos au-
tovalores unit arios e uma segunda parte e um sistema de dimensao 4 4
associado aos outros autovalores [30], a equac ao secular de ordem 4 depende
de dois par ametros: a excentricidade e o parametro de massa denido como
27
m
1
m
2
+ m
1
m
3
+ m
2
m
3
(m
1
+ m
2
+ m
3
)
2
.
6
Em matematica, e particularmente em equacoes diferenciais ordinarias, uma matriz
de monodromia e o inverso da matriz fundamental de um sistema de EDOs avaliada em
tempo zero na matriz fundamental no perodo dos coecientes do sistema.
43
No caso circular os multiplicadores caractersticos sao computados ana-
liticamente e mostrados que s ao puramente imagin arios se 0 < 1 (veja
[31, 32]). No caso elptico os multiplicadores caractersticos s ao obtidos
atraves de integra cao numerica; os resultados mostram que a congura cao
triangular torna-se inst avel quando a excentricidade aumenta [30]. A estabi-
lidade e perdida atraves da bifurcacao duplicacao de perodo
7
. Para = 3/4
o sistema torna-se inst avel para qualquer valor de excentricidade; depois ex-
iste um intervalo onde a estabilidade e mantida localmente para valores de
excentricidade nao nulos, apesar da solucao circular ser inst avel. Curiosa-
mente, em = 3/4, desprezando a contribui cao de m
2
na denic ao de
por ser muito pequeno, obtemos = 0.038, o mesmo valor encontrado para
o caso restrito. Como sempre recuperamos o mesmo resultado de estabili-
dade, quando a excentricidade n ao e um fator relevante, e comum usarmos
somente o modelo circular restrito devido a sua simplicidade. Finalmente a
estabilidade e perdida atraves da bifurcacao de Krein, segundo o qual dois
multiplicadores colidem no crculo unitario e movem para fora do plano com-
plexo (Figura 2.7)
7
Isto e dois multiplicadores colidem em 1 e movem-se para fora ao longo do eixo real.
44
Figura 2.7: A estabilidade linear das solucoes triangulares elpticas nao-restritas no
plano (, e). Onde S denota a regiao de estabilidade linear, pd e a curva duplicacao de
perodo terminando em = 3/4, kc e a curva de colisao de Krein comecando em = 1
(Roberts, 2002 [30]).
45
Captulo 3
Teoria dos Sistemas Dinamicos
Um sistema dinamico e um modo de descrever a passagem no tempo de
todos os pontos de um dado espaco /. Este pode ser pensado, por exemplo,
como o espaco de estados de algum sistema fsico. Matematicamente, / pode
ser um espaco Euclidiano ou mesmo outro espaco como uma superfcie em
R
3
.
Equac oes diferenciais nao lineares podem nao ter soluc oes satisfazendo
certas condi coes iniciais. Devido a essa diculdade em se obter as solucoes
explcitas foram desenvolvidas tecnicas matem aticas adequadas ao estudo
qualitativo de propriedades de sistemas dinamicos.
A equac ao diferencial representa um campo vetorial, assim Poincare in-
troduziu a ideia de espaco de fase como um ente geometrico manipul avel e
atraves dele tenta-se obter resultados gerais do sistema fsico.
3.1 Denic oes e Teoremas
Seja uma aplicacao generica: P : R
N
R
N
, ou seja:
x = P(x) x, x R
N
Denicao 1: Suponha que P e contnua, invertvel e sua inversa P
1
e
contnua, ent ao P e chamada homeomorsmo.
Denicao 2: Um mapa P e um difeomorsmo C
n
se P e invertvel,
denotada a inversa por P
1
, e ambas P e P
1
s ao n vezes diferenciveis.
Denicao 3: Se P e um difeomorsmo C
1
, denimos a Aplica cao Tan-
gentecomo a expansao em Taylor em um ponto x
0
como:
46
x = x
0
+ DP(x
0
)(x x
0
)
onde DP(x) e o Jacobiano
P
x

x
0
.
Seja x
f
um ponto xo da aplica cao P e sejam
1
e
2
os autovalores da
matriz DP(x) podemos utiliz a-los para classicar a estabilidade dos pontos
xos da aplica cao como [43]:
Sinkou nodo est avel: se sao reais e [
1
[ < [
2
[ < 1
Sourceou nodo inst avel: se sao reais e [
1
[ > [
2
[ > 1
Ponto de sela: se s ao reais com sinais opostos, ou seja, [
1
[ > 1 > [
2
[
ou [
2
[ > 1 > [
1
[
Ponto elptico ou centro: se sao complexos e
1
=
2
= e
i
Foco est avel: se s ao complexos e
1
=
2
= e
i
, onde < 1
Foco inst avel: se s ao complexos e
1
=
2
= e
i
, onde > 1
Denicao 4: Caso nenhum autovalor de DP(x
f
) tenha m odulo igual a
1 e nem parte real nula dizemos que o ponto xo e hiperb olico.
Teorema 3.1.1 (Hartman-Grobman) Seja f : R
N
R
N
um difeomor-
smo C
1
com um ponto xo hiperbolico x
f
. Entao existe um homeomorsmo
h denido em alguma vizinhanca V de x
f
tal que h(f(x)) = Df(x
f
)h(x) para
todo x V .
Ou seja, na vizinhanca de um ponto de equilbrio hiperbolico, um sis-
tema n ao linear de dimens ao-n apresenta um comportamento qualitativa-
mente equivalente ao sistema linear correspondente (Figura 3.1).
O teorema garante que a estabilidade de um ponto de equilbrio hiperb olico
e preservada quando se lineariza o sistema em torno desse ponto. Assim o
retrato de fase na vizinhanca e topologicamente orbitalmente equivalente ao
sistema linear (homeomorsmo). Dois retratos de fases s ao topologicamente
equivalentes se um e a vers ao distorcida do outro. No caso bidimensional,
se o sistema linear preve uma sela, um nodo ou um foco, entao o ponto de
equilbrio n ao linear e do tipo sela, nodo ou foco.
Denicao 5: Um conjunto B R
N
e dito conjunto invariante de P(x)
se :
47
Figura 3.1: O Teorema de Hartman-Grobman (Baslio de Matos, 1988 [48]).
P
m
(x) B x B e m Z
Denicao 6: Dado um ponto xo x
f
e os autovalores
i
de DP(x
f
)
denimos um subespaco invariante E
i
, onde s ao classicados como:
1. Est avel se [
i
[ < 1, ent ao E
i
e um subespaco E
s
=
_
x

lim
n
(DP(x))
n
= x
f
_
;
2. Inst avel se [
i
[ > 1, ent ao E
i
e um subespaco E
u
=
_
x

lim
n
(DP(x))
n
= x
f
_
;
Denicao 7: Seja V uma vizinhanca de x
f
, as variedade est avel e
inst avel s ao denidas como:
1. W
s
loc
(x
f
) =
_
x V

(
t
(x) x
f
, t ) , (
t
(x) V, t 0)
_
2. W
u
loc
(x
f
) =
_
x V

(
t
(x) x
f
, t ) , (
t
(x) V, t 0)
_
Teorema 3.1.2 (Variedade Estavel (Hiperbolica)) Seja P : R
N

R
N
um difeomorsmo C
1
com um ponto xo hiperbolico x
f
entao existem
variedades locais instaveis e estaveis, W
u
loc
e W
s
loc
, tangentes aos subes-
pacos invariantes E
u
e E
s
de DP(x
f
) em x
f
. Essas variedades sao tao
diferenciaveis quanto P(x).
48
Figura 3.2: O Teorema da Variedade Estavel (Baslio de Matos, 1988 [48]).
Denicao 8: Variedades sao quaisquer caminhos de fase os quais sepa-
ram obvias regioes distintas no plano de fase, as quais podem entrar ou emer-
gir de um ponto de sela; ou ciclo limite; ou unindo dois pontos de equilbrio
por isso s ao conhecidos tambem como separatrizes.
Denicao 9: Suponha que temos um mapa P em que a variedade
1
est avel
se une de forma suave a uma variedade inst avel. Perturbando o sistema,
ocorre que as duas variedades agora se cruzam transversalmente. Este ponto e
chamado de ponto homoclnico se as variedades estaveis e instaveis pertencem
topologicamente ao mesmo ponto hiperb olico (Figura 3.3(a)).
Denicao 10: Se caso os cruzamentos perten cam a pontos xos diferen-
tes entao s ao chamados de pontos heteroclnico (Figura 3.3(b)).
Figura 3.3: (a)O ponto Homoclnico. (b)O ponto Heteroclnico (Da Silva Ritter, 1986
[49]).
1
Ou separatriz
49
No caso de pontos homoclnicos, se houver um ent ao h a um n umero in-
nito deles. Mostramos isto do seguinte modo: consideremos a vizinhanca do
ponto homoclnico q. As iterac oes dessa vizinhan ca devem parecer umas com
as outras, em particular com a do ponto q. Portanto, as variedades se cruzam
um n umero innito de vezes. A iteracao de um ponto homoclnico e tambem
um ponto homoclnico. Vericamos que se existir um ponto homoclnico
(ou heteroclnico) existira uma orbita completa de pontos homoclnicos (ou
heteroclnicos).
Se observarmos tambem a separatriz est avel pr oxima ao ponto xo, onde
o movimento e aproximadamente linear, `a medida que nos aproximamos do
ponto xo as itera coes s ao cada vez mais lentas, as variedades tem de oscilar
de maneira complexa para produzir os pontos homoclnicos, fazendo com
que as separatrizes se estiquem e se dobrem sobre si mesmas tornando o
desenho das variedades extremamente complexo uma vez que as separatrizes
n ao podem ter auto intersec coes (Figura 3.4).
Figura 3.4: Emaranhado Homoclnico (Wiggins, 1990 [46]).
3.2 Secoes e Mapas de Poicare
Sec ao de Poincare e um dispositivo cuja nalidade e reduzir o estudo de
um uxo contnuo num espaco de fases de dimens ao N para o estudo de um
mapa em um espaco de fases com dimens ao N-1.
Em vez de se analisar diretamente as equac oes que descrevem as tra-
jet orias do uxo , analisa-se o mapeamento decorrente da sequencia de in-
tersecc oes de com o plano . Este plano e a secao de Poincare. A equac ao
50
que relaciona as sucessivas posi coes dos pontos nesse plano e o mapa de
Poincare. A ideia de reduzir o estudo de sistemas de tempo contnuo (uxo)
para o estudo de um sistema de tempo discreto (mapa) e devido a Pon-
care, que primeiro o utilizou em seu estudo do problema dos tres corpos na
mec anica celeste.
3.2.1 Mapa de Poincare proxima de uma

Orbitas Peri odicas
Considere a seguinte equa cao diferencial ordinaria:
x = f(x), x R
N
, (3.1)
onde x e o vetor de coordenadas e momentos e f : U R
N
e C
N
em algum
conjunto aberto U R
N
.
Seja (t, ) o uxo gerado por (3.1). Suponha que (3.1) tenha uma soluc ao
periodica de perodo T o qual denotamos por (t, x
f
), onde x
f
R
N
e
qualquer ponto o qual passa a soluc ao periodica, ou seja:
(t + T, x
f
) = (t, x
f
)
Seja uma sec ao de superfcie dimensional N-1, requerida sendo transver-
sal
2
ao uxo . Como f(x) e C
N
, assim (t, x) tambem o e (a demonstrac ao
est a em [46]); ent ao podemos encontrar um conjunto aberto V tal que
todas as trajetorias que comecam em V retornam para em um tempo
fechado T.
O mapa que associa pontos em V com seus pontos de retorno em e
chamado de mapa de Poincare, o qual e denotado por P, ou seja:
P : V ,
x ((x), x) (3.2)
onde (x) e o tempo do primeiro retorno do ponto x para (Figura 3.5).
Assim, por construc ao, temos (x
f
) = T e P(x
f
) = x
f
Denimos assim um ponto peridico x
f
de uma aplicacao F : A A,
(A R
N
) por:
x
f
= F
m
(x
f
) m > 0
onde F
m
indica m aplicac oes.
Ou seja, x
f
e um ponto periodico de perodo m se sua imagem ap os m
aplicac oes sucessivas e o pr oprio x
f
(o caso em que m = 1 chamamos x
f
de
ponto xo).
2
Transversal signica que f(x) n(x) ,= 0 onde n(x) a normal de em x.
51
Ent ao a trajet oria comeca em x
f
e retorna para x
f
depois de um tempo,
ou seja, temos uma orbita fechada. Olhando o comportamento de P pr oximo
deste ponto xo, podemos determinar a estabilidade de orbitas fechadas.
Ent ao os mapas de Poincare convertem problemas sobre orbitas fechadas em
problemas sobre pontos xos de um mapeamento.
Figura 3.5: Mapa de Poincare para orbitas periodicas (Wiggins, 1990 [46]).
3.2.2 Mapa de Poincare pr oximo de uma

Orbita Ho-
moclnica
Seja uma orbita homoclnica com um ponto xo na origem, ou seja, quando
o tempo vai tanto para mais innito quanto para menos innito a orbita vai
para zero. Considerando uma sec ao transversal, qualquer ponto pertencente
a secao vai para zero e nao retorna para a aplicac ao. Temos aqui um problema
que precisa ser resolvido.
Considere as equa coes diferencias ordinarias:
x = x + f
1
(x, y, ), (3.3)
y = y + f
2
(x, y, ),
com(x, y, ) R
1
R
1
R
1
, < 0, > 0, + ,= 0 e e considerado como
um parametro.
Por denic ao assumimos que, < 0 a variedade est avel deita-se dentro
da variedade instavel, para > 0, a variedade instavel deita-se dentro da
variedade est avel, para = 0, elas coincidem (Figura 3.6).
O mapa de Poincare neste caso ser a diferente do apresentado anterior-
mente, este tera duas secoes transversais,
0
e
1
, e ser a uma composic ao de
52
Figura 3.6: Comportamento da orbita homoclnica quando varia (Wiggins, 1990 [46]).
dois mapas. Um desses mapas, P
0
ser a construido para o uxo pr oximo da
origem.
O outro, P
1
, ser a construido do outro lado na vizinhan ca do ponto xo.
O mapa de Poincare resultante, P, ser a dado por P = P
1
P
0
. Devido a
essas aproximacoes, o mapa de Poincare ser a v alido somente quando ele e
denido sucientemente pr oximo da orbita homoclnica(Figura 3.7).
Figura 3.7: Mapa de Poincare para

Orbitas Homoclnicas (Wiggins, 1990 [46]).
3.3 Pontos Periodicos
A existencia de pontos homoclnicos implica em uma caracterstica impor-
tante das aplicac oes. Se tomarmos uma vizinhanca de um ponto homoclnico,
ela volta sobre si mesma ap os n iterac oes. Isso sugere a existencia de pontos
periodicos, o que iremos mostrar e que a existencia de pontos homoclnicos
imp oe a existencia de pontos periodicos. Para mostrar essa propriedade va-
mos utilizar a ferradura de Smale.
53
O mapa da ferradura de Smale e um mapa

f bidimensional e atua sobre os
pontos pertencentes a um quadrado de lado unitario. A primeira intersecao
de

f ocorre do seguinte modo (Figura 3.8): contrai-se ao longo da direc ao
horizontal por um fator 1/2, estica-se ao longo da direcao vertical por um
fator 2, dobra-se o ret angulo resultante e faz-se a intersecc ao com o quadrado
original. Essa iterac ao resulta em duas tiras verticais, V
0
e V
1
. Ap os k
iterac oes, criam-se 2
k
tiras verticais. A Figura 3.9 mostra o resultado da
segunda iterac ao,

f
(2)
, com quatro tiras verticais. A Figura 3.10 exibe a
atuac ao da func ao inversa

f
1
; e a Figura 3.11 a segunda iteracao da inversa,

f
1(2)
. Apos k iterac oes de

f
1
, geram -se 2
k
tiras horizontais
Pontos deixam o quadrado original Q mediante a aplicac ao de

f ou de

f
1
. Smale provou que o conjunto de pontos C que permanecem no quadrado
Q ap os a ac ao de

f
(k)
e de

f
1(k)
, para k , e um conjunto de Cantor.
Esse conjunto C e dado pela intersec ao de 2
k
tiras verticais com 2
k
tiras
horizontais, para k . Chamamos um conjunto de Cantor um conjunto
fechado em que:
O maior conjunto conectado e um ponto;
Todo ponto de e um ponto limite de .
Teorema 3.3.1 (Homoclnico de Smale-Birkho) Se f : R
N
R
N
e
um difeomorsmo tal que p e um ponto xo hiperbolico e que exista um ponto
q ,= p de interseccao transversal de W
s
(p) com W
u
(q). Entao f tem um
conjunto invariante hiperbolico , contendo x
h
no qual f e topologicamente
equivalente a um subdeslocamento do tipo nito.
O teorema de Smale-Birko faz a ligac ao com os pontos homoclnicos.
O que queremos dizer e que: numa sec ao de Poincare, tome um pequeno
quadrado contendo o ponto de sela e um ponto homoclnico tranversal. A
cada iterac ao do mapa de Poincare, verica-se que a regiao original e con-
trada na direcao do autovalor est avel (que e a dire cao paralela ` a variedade
est avel) e esticada na direc ao do autovalor instavel (que e a dire cao paralela
` a variedade inst avel).
O teorema de Smale-Birko estabelece que a dinamica na vizinhanca de
um ponto homoclnico transversal de um difeomorsmo e similar ` a din amica
do mapa da ferradura de Smale, baseada em esticamentos e dobras (Figura
3.12).
54
Figura 3.8: Primeira iteracao de

f (Wiggins, 1990 [46]).
Figura 3.9: Segunda iteracao de

f (Wiggins, 1990 [46]).
Figura 3.10: Primeira iteracao de

f
1
(Wiggins, 1990 [46]).
Figura 3.11: Segunda iteracao de

f
1
(Wiggins, 1990 [46]).
55
Figura 3.12: O Teorema de Smale-Birko (Wiggins, 1990 [46]).
56
Captulo 4
Integrabilidade
As equac oes de Lagrange para um sistema com N graus de liberdade,
formam um conjunto de N equac oes diferenciais de segunda ordem no tempo.
O formalismo de Hamilton transforma essas equacoes em um novo conjunto
de 2N equac oes de primeira ordem. Obtemos as equa coes de Hamilton a
partir das equa coes de Lagrange fazendo uma transformada de Legendre.
A teoria das transformac oes can onicas sugere que podemos reduzir a
soluc ao das equac oes de Hamilton ao problema de encontrar uma mudanca
de vari aveis que torne a din anica trivial. Essa transforma cao pode ser inde-
pendente ou dependente do tempo, neste ultimo caso, conhecida como teoria
de Hamilton-Jacobi.
Podemos ter a impress ao que qualquer problema Hamiltoniano pode ser
resolvido por uma dessas maneiras. No entanto isso n ao e verdade. A quest ao
que surge e: em que condi coes as transforma coes canonicas podem ser en-
contradas? O teorema de Arnold-Liouville da as condic oes para que elas
existam, e na realidade elas s ao muito restritas. Opostamente a esses sis-
temas sol uveis, ou integr aveis, estao os sistemas ca oticos.
4.1 Formulacao Lagrangiana
Seja um certo sistema caracterizado por N coordenadas generalizadas
1
.
A congurac ao desse sistema num certo instante t e dada pelos valores das
N coordenadas e N velocidadades generalizadas nesse instante t.
Caracterizamos o sistema por uma certa func ao escalar L, dependente das
N coordenadas e N velocidadades generalizadas, podendo depender tambem
do tempo,
L = L(q
1
, q
2
, , q
N
, q
1
, q
2
, , q
N
, t) (4.1)
1
Independentes ou nao.
57
ou mais compactamente
L = L(q, q, t). (4.2)
Essa funcao e chamada de lagrangiana do sistema e a quantidade
S =
_
t
2
t
1
L(q, q, t)dt. (4.3)
e chamada de ac ao.
O princpio de Hamilton, tambem chamado de princpio da mnima ac ao,
estabelece o seguinte: A evolu cao de um sistema de uma congurac ao 1
para uma outra conguracao 2 e tal que a acao e um mnimo. Pelo c alculo
variacional, temos
S =
_
t
2
t
1
N

i=1
_
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
_
dt
=
_
t
2
t
1
N

i=1
_
L
q
i

d
dt
L
q
i
_
q
i
(t)dt (4.4)
Como os q
i
s ao func oes arbitrarias de t, a condi cao de mnimo, S = 0,
e satisfeita se
N

i=1
_
L
q
i

d
dt
L
q
i
_
q
i
(t) = 0. (4.5)
Se n ao houver relacao de vnculo entre os q

i
s, temos que os diversos q

i
s
s ao independentes. Neste caso, e somente neste caso, temos
L
q
i

d
dt
L
q
i
= 0, i = 1, 2, , N. (4.6)
Esta e a equac ao de Euler-Lagrange (o nome de Euler esta ligado ao
c alculo variacional e o de Lagrange ao problema correspondente da Mec anica
Cl assica).
4.2 Transformada de Legendre
Seja f(x) uma fun cao convexa, ou seja, com f

(x) > 0. A informac ao

contida em f(x) pode ser passada para uma func ao auxiliar g(u) denida por
[34]
58
g(u) = ux f(x), (4.7)
onde x = x(u) e obtido invertendo a relacao
u =
f
x
. (4.8)
Passamos a descrever f(x) em termos de sua derivada. Note que
df =
f
x
dx = u(x)dx (4.9)
e
dg = xdu + udx
f
x
dx = x(u)du. (4.10)
A transformada de Legendre tem uma interpretacao geometrica , para
cada u, considere a reta y = ux. O ponto x(u) e tal que a dist ancia F(x, u)
entre a reta e a funcao f(x) e m axima
F(x, u) xu f(x)
F
x
= u
f
x
. (4.11)
Impondo F/x = 0 encontramos o ponto x = x(u) onde a dist ancia e
m axima e g(u) = F(x(u), u).
4.3 Equac oes Canonicas de Hamilton
Denimos os momentos can onicos conjugados como
p
i
=
L
q
i
. (4.12)
Atraves de uma transformada de Legendre substiumos as velocidades
generalizadas pelos momentos ca onicos
H(q, p, t) =
N

i=1
q
i
p
i
L(q, q, t) (4.13)
dH =
N

i=1
( q
i
dp
i
+ p
i
d q
i
)
_
N

i=1
_
L
q
i
dq
i
+
L
q
i
d q
i
_
+
L
t
dt
_
=
N

i=1
( q
i
dp
i
p
i
dq
i
)
L
t
dt. (4.14)
59
Por outro lado
dH =
N

i=1
_
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
_
+
H
t
dt. (4.15)
Comparando (4.14) com (4.15) as equac oes de movimento de Hamilton
q
i
=
H
p
i
; (4.16)
p
i
=
H
q
i
; (4.17)
onde (q, p) sao chamadas vari aveis canonicas e
H
t
=
L
t
. (4.18)
4.4 Transformacoes Can onicas
Dadas as vari aveis canonicas, o hamiltoniano e as equacoes de movimento
de Hamilton, estamos interessados na transformac ao inversvel
Q
i
= Q
i
(q, p, t); P
i
= P
i
(q, p, t) (4.19)
desde que seja possvel encontrar uma fun cao K(Q, P, t) tal que as equacoes
de movimento para as novas vari aveis tenham a forma hamiltoniana

Q
i
=
K
P
i
;

P
i
=
K
Q
i
(4.20)
tal que

i=1
Np
i
q
i
H =

i=1
NP
i
Q
i
K +
d(q, p, t)
t

i=1
N(p
i
q
i
P
i
dQ
i
) + (K H)dt = d (4.21)
esta equac ao serve para caracterizar uma transformacao can onica.
A partir de (4.21) podemos encarar como uma func ao das coordenadas
antigas e novas. Podemos tomar (q, Q) como um conjunto de 2N variaveis
independentes denindo uma fun cao geradora
60
F
1
(q, Q, t) = (q, p(q, Q, t), t) (4.22)
de (4.21) obtemos
p
i
=
F
1
q
i
; P
i
=
F
1
Q
i
; K(Q, P, t) = H(q, p, t) +
F
1
t
. (4.23)
Notando que

i
P
i
dQ
i
= d
_

i
P
i
Q
i
_
+

i
Q
i
dP
i
, (4.24)
levando isso em (4.21) e denindo
F
2
(q, P, t) =

i
P
i
Q
i
(q, P, t) + (q, p(q, P, t), t) (4.25)
a equac ao (4.21) assume a forma
dF
2
=

i=1
N(p
i
q
i
Q
i
dP
i
) + (K H)dt. (4.26)
Consequentemente
p
i
=
F
2
q
i
; Q
i
=
F
2
P
i
; K(Q, P, t) = H(q, p, t) +
F
2
t
. (4.27)
4.5 Equac oes de Hamilton - Jacobi
Procuramos uma funcao geradora S(q, P, t) tal que K(Q, P, t) = 0, ent ao

Q
i
=
K
P
i
= 0 Q
i
=
i
; (4.28)

P
i
=
K
Q
i
= 0 P
i
=
i
; (4.29)
onde , s ao constantes. Assim
K = H(q, p, t) +
S
t
= 0 (4.30)
p
i
=
S
q
i
(4.31)
Q
i
=
S
P
i
(4.32)
61
Usando (4.31) em (4.30) podemos reescreve-la como
H(q
1
, , q
N
,
S
q
1
, ,
S
q
N
, t) +
S
t
= 0 (4.33)
A equac ao acima e conhecida como equacao de Hamilton-Jacobi. Veja
que S(q
1
, , q
N
,
1
, ,
N
), onde os

s s ao constantes de integra cao nao

aditivas. Podemos ent ao escolher diretamente
i
= P
i
e escrever
p
i
=
S(q, P, t)
q
i
(4.34)
Q
i
=
S(q, P, t)

i
(4.35)
Teorema 4.5.1 (Jacobi) Seja S(q, , t) uma integral completa da equacao
de Hamilton-Jacobi. Entao os q

s e p

s obedecem `as equacoes de Hamilton

q
i
= H/p
i
, p
i
= H/q
i
.
4.6 Variaveis Acao-

Angulo
Um sistema cuja hamiltoniana n ao depende explicitamente do tempo e dito
ser separ avel se, para um conjunto de coordenadas generalizadas, existe uma
integral completa da equac ao de Hamilton-Jacobi independente do tempo do
tipo
W(q
1
, , q
N
,
1
, ,
N
) = W
1
(q
1
,
1
, ,
N
) + + W(q
N
,
1
, ,
N
)
(4.36)
Se o sistema e separ avel temos
p
i
=
S
q
i
=
W
q
i
= f
i
(q
i
,
1
, ,
N
) (4.37)
A equacao (4.37) e a projec ao no plano(q
i
, p
i
) do movimento que o sistema
realiza no espa co de fase.
Proposicao 4.1 Um sistema separavel e dito multiperiodico se a projecao
do movimento sobre cada plano (q
i
, p
i
) pertence a uma das duas categorias:
(i) a curva p
i
= p
i
(q
i
, ) e fechada, isto e, q
i
oscila entre dois limites q
i
= a
i
e q
i
= b
i
(libracao);
(ii) p
i
e uma funcao periodica de q
i
, com perodo q
i0
, embora q
i
nao seja
funcao periodica no tempo (rotacao).
62
Para um sistema multiperi odico e possvel usar as variaveis de a cao- angulo
para efetuar o c alculo das frequencias associadas ao movimento sem a neces-
sidade de integrar as equa coes de Hamilton. Denimos as variaveis de ac ao
como
J
i
=
1
2
_
p
i
dq
i
(4.38)
Temos agora uma integral completa W(q
1
, , q
N
, J
1
, , J
N
), onde J
i
=
J
i
(
1
, ,
N
). Considerando essa transforma cao, a hamiltoniana torna-se
K = H =
1
=
1
(J
1
, , J
N
) H(J
1
, , J
N
) (4.39)
As variaveis can onicas conjugadas aos J
i
, conhecidas como variaveis an-
gulares sao denidas como
=
W
J
i
(4.40)
Portanto temos
Q
i
=
i
; P
i
= J
i
(4.41)

J
i
=
K
Q
i
=
H
Q
i
= 0 (4.42)
J
i
constante; (4.43)

i
=
K
J
i
=
H
J
i
=
i
(constante) (4.44)

i
(t) =
i
(0) +
i
t (4.45)
4.7 Canonicidade e Parenteses de Lagrange
Seja a transformacao
N

i=1
[p
i
dq
i
P
i
(q, p, t)dQ
i
(q, p, t)] = d(q, p, t) (4.46)
para t xo.
Proposicao 4.2 Seja (, ) um conjunto de 2N variaveis canonicas depen-
dentes dos parametros u e v
[u, v]
(,)
=
N

k=1
_

k
u

k
v


k
v

k
u
_
(4.47)
e chamado parentese de Lagrange.
63
Teorema 4.7.1 A transformacao Q
i
= Q
i
(q, p, t); P
i
= P
i
(q, p, t) e canonica
se e somente se
[q
i
, q
j
]
(Q,P)
= 0; [p
i
, p
j
]
(Q,P)
= 0; [q
i
, p
j
]
(Q,P)
=
ij
; (4.48)
4.8 Parentese de Poisson
Uma fun cao f(q, p), e dita ser uma constante de movimento para um
sistema com um Hamiltoniano H, se, quando p(t) e q(t) evoluem com o
tempo em concord ancia com a equac ao Hamiltoniana, o valor da fun cao n ao
muda, f(p, q) = (constante). Diferenciando f(p(t), q(t)) com respeito ao
tempo, temos
df
dt
=
dp
dt
f
p
+
dq
dt
f
q
=
H
p
f
q

H
q
f
p
(4.49)
N os chamamos a express ao que aparece no lado direito da segunda igual-
dade de Parentese de Poisson de f e H, e n os abreviamos como [f, H], onde
g
1
, g
2

g
1
q
g
2
p

g
1
p
g
2
q
(4.50)
Note que g
1
, g
2
= g
2
, g
1
. Entao a condic ao que f seja uma cons-
tante de movimento para um Hamiltoniano independente do tempo e que o
parentese de Poisson seja zero,
f, H = 0 (4.51)
4.9 Sistemas Integraveis
A teoria de Hamilton-Jacobi d a a falsa impress ao que qualquer problema
Hamiltoniano possa ser reduzido a uma transforma cao canonica. Veremos
agora quais as condicoes que garantem que essa transformac ao canonica possa
ser encontrada. A noc ao de integrabilidade de um sistema mec anico refere-se
` a possibilidade de resolucao explcita de suas equac oes de movimento.
Proposicao 4.3 As n variaveis dinamicas F
1
(q, p), , F
n
(q, p) estao em in-
volu cao se o parentese de Poisson de qualquer duas delas e zero
F
m
, F
l
= 0, m, l = 1, , n (4.52)
64
Proposicao 4.4 Duas funcoes F
1
() e F
1
() sao independentes se os vetores
G
F
i
A
F
i

(4.53)
forem L.I. (linearmente independente).
Agora estabelecemos uma denic ao sobre integrabilidade
Proposicao 4.5 Um sistema hamiltoniano conservativo com n graus de liber-
dade e hamiltoniano H(q, p) e dito integravel se existe n constantes de movi-
mento independentes em involucao, isto e:
F
i
, H = 0, i = 1, , n;
F
i
, F
j
= 0, i, j = 1, , n;
os vetores G
F
i
sao linearmente independentes em cada ponto do espaco
de fase.
As constantes de movimento F
i
s ao independentes se nenhuma delas pode
ser expressa como uma func ao das (n 1) outras constantes. Isto implica
que a trajet oria de um sistema integravel no espaco de fase est a restrito a
permanecer em uma superfcie n-dimensional
F
i
(q, p) = k
i
, i = 1, 2, , n (4.54)
onde k
i
e n s ao constantes. A requisic ao que as n constantes independentes
F
i
estejam em involuc ao restringe a topologia da superfcie, por (4.54), ela
precisa ser um toro n-dimensional.
Dado um sistema integr avel e possvel introduzir uma mudanca can onica
de vari aveis (q, p) ( q, p) tal que o novo Hamiltoniano

H dependa so-
mente de p e n ao de q. Desde que F
i
s ao constantes, d p/dt =

H/ q = 0
e assim

H =

H( p). De fato, podemos construir qualquer conjunto de n
constantes F
i
. Uma escolha particular e especialmente conveniente, esta
escolha s ao as vari aveis ac ao- angulo. Ou seja, existem variaveis canonicas
(
1
, ,
n
, J
1
, , J
n
) tais que H = H(J
1
, , J
n
). Agora vamos enunciar o
resultado central a respeito de sistemas hamiltonianos integr aveis.
Teorema 4.9.1 (Arnold-Liouville) Considere um sistema hamiltoniano
integravel com n graus de liberdade. Entao:
65
1. Existem variaveis canonicas (
1
, ,
n
, J
1
, , J
n
) tais que H = H(J
1
, , J
n
),
de modo que as solucoes das equacoes de movimento nas novas variaveis
sao
J
k
= constante,
k
=
k
(0) +
k
t, k = 1, , n, (4.55)
onde cada
k
= H/J
k
e constante e pode ser interpretado como um
vetor velocidade angular especicando a trajetoria no toro-n.
2. O conjunto das hipersuperfcies de nvel das constantes de movimento
em involucao F
k
e denia por
/
C
= (q, p)[F
k
(q, p) = C
k
, k = 1, , n, (4.56)
onde C = (C
1
, C
2
, , C
n
) e um vetor numerico invariante pelo uxo
H = F
1
.
3. Se /
C
for compacta (i.e., fechada e limitada) e conexo (i.e., nao tiver
partes dijuntas), entao ela e difeomorfa a um toro n-dimensional T
n
,
denido como o produto direto de n crculos. Alem disso, as variaveis
canonicas (J, ) podem ser escolhidas como variaveis de acao-angulo e
o movimento e multiperiodico com frequencias
k
= H/J
k
.
4. As equacoes de movimento podem ser integradas por quadraturas, i.e.,
por operacoes que envolvem apenas inversao ou integracao de funcoes
conhecidas. Ou seja, uma transformacao canonica (q, p) (, J) pode
ser construda de tal forma que, nas novas variaveis, H = H(J).
A demonstrac ao desse teorema encontra-se em [33, 34]. De acordo com
o item (1) do teorema de Arnold-Liouville, pequenos desvios das condic oes
iniciais de um sistema integravel crescem linearmente com o tempo, e diz-
se que o movimento de sistemas din anicos integraveis e regular. Ja os sis-
temas nao integraveis podem, em certas regi oes do espaco de fase, apresentar
uma dependencia ultra sensvel das condic oes iniciais: pequenos desvios nas
condic oes iniciais podem crescer exponencialmente com o tempo, tal tipo de
movimento e dito irregular ou ca otico. Assim, caos e uma propriedade
privativa dos sistemas nao integraveis.
Do item (3), a variedade em que se desenrola o movimento de um sis-
tema integr avel e um toro-n (T
n
). As equacoes J
k
= C
k
dene em que
toro o sistema se encontra e os

s s ao coordenadas sobre os toros. Uma

orbita que comeca num desses toros-n nele permanece para sempre, por isso
eles s ao chamados de toros invariantes. Agora suponha que as frequencias
66

1
, ,
n
sejam racionalmente independentes, isto e, dados n n umeros in-
teiros m
1
, , m
n
temos
n

k=1
m
k

k
= 0 (4.57)
Depois de um tempo longo a orbita retorna a uma vizinhanca pr oxima
do ponto de partida sobre T
n
mas n ao se fecha. O movimento e dito quase-
periodico e o toro percorrido pela trajet oria e chamado de toro nao resso-
nante. Em contraste, quando as frequencias s ao racionalmente dependentes,
ou seja

k
= m
k

o
(4.58)
os toros s ao ditos toros ressonantes e o movimento e dito ser periodico.
A verdade e que os sistemas integraveis s ao mais uma excecao do que uma
regra. Uma quest ao que surge e o quanto a integrabilidade resiste perante
uma perturbacao. Essa questao sera respondida ao estudarmos o teorema
KAM.
67
Captulo 5
O Teorema KAM
Uma quest ao que surge para os sistemas Hamiltonianos e: qu ao predo-
minante e a integrabilidade? Dado um sistema integr avel H
0
(p, q), se n os o
alterarmos lentamente somando uma perturba cao
H(p, q) = H
0
(p, q) + H
1
(p, q), (5.1)
sendo H
1
(p, q) uma perturba cao, ent ao esperamos que todas as constantes
de movimento para um sistema integr avel, H
0
(p, q), exceto a constante de
energia E = H
0
(p, q), sejam imediatamente destrudas logo que ,= 0. As-
sim, para pequeno, as orbitas inicialmente aproximam-se das orbitas de
um sistema integr avel, cando pr oximas de um toro-n n ao perturbado que
existe para = 0 em algum tempo. Entretanto, para um tempo suciente-
mente longo, as orbitas podem ergoticamente desviar para qualquer lugar na
superfcie de energia.
De um lado, o sistema solar aparenta ser bastante estavel. Em parti-
cular, desde a formac ao da Terra ela tem estado em uma posic ao relativa
ao Sol tal que o clima tem sido favoravel a vida. Em relacao a atra cao
gravitacional exercida pelos demais planetas (particularmente por J upiter),
a orbia da Terra tem se comportado como se ela tivesse neglicenciado es-
sas interac oes. Neste caso o movimento e regular e o sistema e integr avel,
assemelhando as orbitas elpticas Keplerianas. Por outro lado, na mec anica
estatstica, para um sistema Hamiltoniano com um grande n umero de graus
de liberdade (n >> 1) dado qualquer tempo, o sistema e igualmente prov avel
de ser localizado em qualquer ponto da superfcie de energia (o movimento e
erg odico na superfcie).
A quest ao b asica considerada por Andre Kolmogorov, Vladimir Arnold e
J urgen Moser foi o que acontece quando um sistema Hamiltoniano e pertur-
bado. A investigac ao foi iniciada por Kolmogorov [35] que presumiu o que
deveria acontecer com a adic ao de uma perturbacao. Ele tambem esbocou
68
uma metodo que ele achou que provava sua hip otese. Mas a prova detalhada
foi dada por Arnold [36] e Moser [37, 38]. Os tres eram matematicos com
interesse em fsica-matematica. O resultado que eles obtiveram foi chamado
de teorema KAM.
Em vez de tentar esbo car uma prova simplicada, o que e provavelmente
impossvel, vamos ilustrar o problema de convergencia de series atraves do es-
tudo de encontrar os zeros de func oes de uma vari avel real [34]. Alem disso,
o efeito da perturba cao depende fortemente da razao entre as frequencias
do movimento n ao pertubado, portanto, veremos algumas propriedades dos
n umeros irracionais e de suas aproximac oes por racionais. Por m, vamos
enunciar o teorema KAM e entender como ele governa as equa coes dos movi-
mentos planet arios.
5.1 A convergencia de uma serie
A demosntracao de Kolmogorov e baseada em uma tecnica superconver-
gente de teoria da pertuba cao, esse tipo de convergencia tambem ocorre no
metodo de Newton para encontrar zeros de func oes, o qual usaremos como
ilustrac ao.
Suponha que queremos encontrar a posic ao x onde a func ao suave f(x) se
anula, f( x) = 0. Suponha ainda que conhe camos a posic ao aproximada do
zero, x
0
, e que a distancia entre x e x
0
seja pequena. O metodo de Newton
consiste em que dado x
0
, obtemos primeiramente uma aproxima cao melhor,
x
1
, a partir de
0 = f( x) = f(x
0
+ ( x x
0
)) f(x
0
) + f

(x
0
)(x
1
x
0
), (5.2)
e obtemos
(x
1
x
0
) =
f(x
0
)
f

(x
0
)
=
1
. (5.3)
Como x
1
deve ser uma aproximac ao melhor para x que x
0
, repetimos o
procedimento anterior comecando agora em x
1
e obtendo x
2
e assim sucessi-
vamente o que resulta

2
= x
2
x
1
=
f(x
1
)
f

(x
1
)
.
.
.

n
= x
n
x
n1
=
f(x
n1
)
f

(x
n1
)
.
69
Vamos estimar
n+1
em termos de
n
a m de ter uma ideia da taxa de
convergencia da serie. Escrevemos

n+1
=
f(x
n
)
f

(x
n
)
=
f(x
n1
+
n
)
f

(x
n1
+
n
)
. (5.4)
Expandindo o numerador
f(x
n1
+
n
) = f(x
n1
) + f

(x
n1
)
n
+
1
2
f

(x
n1
)
2
n
+
=
1
2
f

(x
n1
)
2
n
+ ,
onde usamos
n
= f(x
n1
)/f

(x
n1
) para cancelar os dois primeiros termos.
Expandindo o denominador em ordem zero obtemos

n+1
=
1
2
f

(x
n1
)
f

(x
n1
)

2
n
. (5.5)
Assim, desde que o zero de f(x) n ao seja uma tangencia (f

(x) = 0), temos

a sequencia de distancias
1
= ,
2
= O(
2
),
3
= O(
4
),
4
= O(
8
), etc.
Portanto, vemos que a cada passo a dependencia e o quadrado da dependencia
anterior.
Vamos expressar (5.1) em vari aveis de acao-angulo (J, ) de um sistema
Hamiltoniano nao perturbado,
H(J, ) = H
0
(J, ) + H
1
(J, ). (5.6)
Queremos determinar se este Hamiltoniano pertubado tem toros n-dimensionais
dos quais suas orbitas sao restritas. Se existem toros, existe um novo conjunto
de variaveis acao-angulo (

J,

) tal que H(J, ) =

H(

J) onde, em termos de
func ao geradora S, temos
J =
S(

J, )

,

=
S(

J, )

J
. (5.7)
A equcao de Hamilton-Jacobi para S e
H
_
S

,
_
=

H(

J) (5.8)
Uma aproxima cao para resolver a equac ao acima e escrever S na forma
de series de potencia em ,
S = S
0
+ S
1
+ S
2
+ (5.9)
70
Onde S
0
=

J., o qual quando substituido em (5.7) nos da J =

J, =

,
as quais corresponde as vari aveis ac ao- angulo aplicadas em = 0. Substi-
tuindo (5.9) em (5.8) nos d a,
H
0
(

J +
S
1

+
2
S
2

+ ) + H
1
(

J +
S
1

, ) =

H(

J). (5.10)
Expandindo (5.10) para pequeno e mantendo somente os termos de
primeira ordem, temos
H
0
(

J) +
H
0

J
.
S
1

+ H
1
(

J, ) =

H(

J). (5.11)
Porem podemos expressar H
1
(

J, ) e S
1
(

J, ) como uma serie de Fourier

no vetor angular ,
H
1
=

m
H
1,m
(

J) exp(im.), (5.12)
S
1
=

m
S
1,m
(

J) exp(im.) (5.13)
onde m e um vetor inteiro de n componentes. Substituindo essas series em
(5.11), obtemos
S
1
= i

m
H
1,m
(

J)
m.
0
(

J)
exp(im.) (5.14)
onde
0
(J) H
0
(J)/

J e o vetor frequencia n-dimensional n ao perturbado

do toro correspondente a ac ao J.
Esse e um dos procedimentos utilizados por Kolmogorov para demonstrar
o teorema KAM. Mostra-se em primeiro lugar a convergencia da serie de
Fourier para S
1
. Com isso consegue-se um novo conjunto de vari aveis

J
(1)
e
(1)
, diferindo das originais em ordem , de tal forma que, em primeira
ordem na perturbac ao, os

J
(1)
s ao constantes. Em seguida, reescreve-se a
Hamiltoniana em termos dessas novas vari aveis. Busca-se ent ao um novo
conjunto de coordenadas

J
(2)
e
(2)
, diferindo de

J
(1)
e
(1)
em ordem
2
e
mostra-se a convergencia da serie S
1
associada, e assim por diante. A cada
passo a dependencia das variaveis de angulo no parametro e o quadrado da
dependencia anterior, exatamente como no metodo de Newton.
No entanto, temos que mostrar que S
1
, S
2
, convergem. Este e o chamado
problema dos pequenos divisores. Claramente (5.14) n ao funciona para va-
lores de J dos quais m.
0
(J) = 0 para alguns valores de m.
71
Essses J denem toros ressonantes de um sistema nao perturbado, os
quais s ao tipicamente destrudos quando > 0 e s ao densos no espaco de
fase. Por outro lado, existem ainda um grande conjunto de toros bastante
n ao ressonantes. Esses s ao toros para o qual satisfaz a condi cao
[m.[ > K()[m[
(n+1)
, (5.15)
para todos os vetores inteiros m menos o vetor zero e K() > 0 e um n umero
independente de m. Para satisfazendo (5.15), a serie (5.14) e as outras
formas similares dadas por S
2
, S
3
, , convergem. Logo, para um valor xo
da perturbac ao, os toros da Hamiltoniana perturbada s o existirao se a raz ao
entre suas frequencias nao perturbadas estiver sucientemente longe de um
n umero racional. Na proxima sec ao discutiremos medidas de distancias entre
n umeros racionais e irracionais.
5.2 N umeros irracionais e fracoes contnuas
Todo n umero irracional pode ser aproximado tao bem quanto se queira
por um n umero racional. Dado
= d
0
d
1
d
2
d
3

onde os dgitos d
k
s ao inteiros entre 0 e 9, podemos produzir a seguinte
sequencia de aproxima coes racionais:
d
0
,
d
0
d
1
10
,
d
0
d
1
d
2
100
,
d
0
d
1
d
2
d
3
1000
, , etc.
Nessa sequencia, o erro cometido, i.e., a dist ancia entre o n umero irra-
cional e sua aproxima cao racional, e dado por

r
s

<
1
s
. (5.16)
Dizer que o n umero e irracional e dizer que [ r/s[ , = 0 e alem disso,
dizer que o denominador seja grande para cada par de r, s. No entanto,
existe outro modo de aproximar n umeros racionais para n umeros irracionais
conhecido como fracoes contnuas onde o n umero e escrito como
= a
0
+
1
a
1
+
1
a
2
+
1
a
3
+
= [a
0
; a
1
, a
2
, , a
n
] (5.17)
72
onde os coecientes a
k
s ao inteiros maiores ou iguais a 1 se k > 1 e a
0
e a
parte inteira de que pode ser positiva, negativa ou nula. Se a representac ao
por fracoes contnuas de for nita entao e claramente racional.
Proposicao 5.1 Dada uma sequencia (nita ou innita) a
0
, a
1
, a
2
, R
tal que a
k
> 0, para todo k > 1, denimos as sequencias (r
m
) e (s
m
) por
r
0
= a
0
, s
0
= 1, r
1
= a
0
a
1
+ 1, s
1
= a
1
, r
m+2
= a
m+2
r
m+1
+ r
m
, s
m+2
=
a
m+2
s
m+1
+ s
m
, m 0. Temos entao
[a
0
; a
1
, a
2
, , a
n
] = a
0
+
1
a
1
+
1
a
2
+
1
a
3
+
=
r
n
s
n
, n 0. (5.18)
Alem disso, r
n+1
s
n
r
n
s
n+1
= (1)
n
, n 0.
Demonstracao: A prova sera por induc ao em n. Para n = 0 temos
[a
0
] = a
0
= a
0
/1 = r
0
/s
0
. Para n = 1, temos [a
0
; a
1
] = a
0
+ 1/a
1
=
a
0
a
1
+1
a
1
=
r
1
/s
1
e para n = 2, temos
[a
0
; a
1
, a
2
] = a
0
+
1
a
1
+ 1/a
2
= a
0
+
a
2
a
1
a
2
+ 1
=
a
0
a
1
a
2
+ a
0
+ a
2
a
1
a
2
+ 1
=
a
2
(a
0
a
1
+ 1) + a
0
a
2
a
1
+ 1
=
a
2
r
1
+ r
0
a
2
s
1
+ s
0
=
r
2
s
2
.
Suponha que a arma cao seja v alida para n. Para n + 1 em lugar de n
temos
[a
0
; a
1
, a
2
, , a
n
, a
n+1
] = [a
0
; a
1
, a
2
, , a
n
+
1
a
n+1
]
=
(a
n
+
1
a
n+1
)r
n1
+ r
n2
(a
n
+
1
a
n+1
)s
n1
+ s
n2
=
a
n+1
(a
n
r
n1
+ r
n2
) + r
n1
a
n+1
(a
n
s
n1
+ s
n2
) + s
n1
=
a
n+1
r
n
+ r
n1
a
n+1
s
n
+ s
n1
=
r
n+1
s
n+1
.
Vamos agora mostrar, por inducao, a segunda armac ao. Temos
73
r
1
s
0
r
0
s
1
= (a
0
a
1
+ 1) a
0
a
1
= 1 = (1)
0
e, se r
n+1
s
n
r
n
s
n+1
= (1)
n
,
r
n+2
s
n+1
r
n+1
s
n+2
= (a
n+2
r
n+1
+ r
n
)s
n+1
(a
n+2
s
n+1
+ s
n
)r
n+1
= (r
n+1
s
n
r
n
s
n+1
) = (1)
n
= (1)
n+1
c.q.d.
Pegando a rela cao r
n
s
n+1
r
n+1
s
n
= (1)
n+1
e dividindo por s
n
s
n+1
obtemos

n+1
=
(1)
n+1
s
n
s
n+1
. (5.19)
Essa equacao mostra que os aproximantes racionais de r
n
/s
n
s ao alter-
nadamente maiores e menores do que . Alem disso, ela mostra que ou

n
< <
n+1
ou
n+1
< <
n
. No primeiro caso vale a relac ao
0 <
n
<
n+1

n
. No segundo caso vale
n+1

n
<
n
< 0, de
forma que e sempre verdade a desigualdade
[
n
[ < [
n+1

n
[ =
1
s
n
s
n+1
<
1
s
2
. (5.20)
Comparando (5.20) com (5.16) vemos que o ganho em precis ao e signi-
cativo. Para um dado n umero irracional, a sequencia
n
converge r apido
se a sequencia a
1
, a
2
, divergir r apido. Dessa forma, o n umero mais ir-
racionalde todos e aquele cuja aproximacao por racionais e a mais lenta
possvel, isto e, quanto todos os a
n
forem iguais `a 1. Esse n umero, conhecido
como razao aurea, e dado por
= 1 +
1
1 +
1
1 +
1
1 +
. (5.21)
Claramente vemos que satisfaz a rela cao = 1 + 1/, ou
=

5 + 1
2
= 1.6180339 (5.22)
5.3 O Teorema Kolmogorov, Arnold e Moser
A maior questao que permanece para ambos sistemas Hamiltonianos, n ao
dissipativos e dissipativos, e: qualquer grau de n ao linearidade causa n ao
74
integrabilidade? Se n os aumentarmos a perturba cao n ao linear o sistema re-
pentinamente se tornara louco? Como o sistema torna-se ca otico? Considere
o Hamiltoniano perturbado
H(J, ; ) = H
0
(J) + H
1
(J, ) (5.23)
e suponhamos que a perturbacao quebre a integrabilidade do sistema.
Teorema 5.3.1 (KAM) Se as frequencias
1
, ,
n
de um sistema Hamil-
toniano integravel H
0
sao racionalmente independentes e sucientemente ir-
racionais, ou seja, [m.[ > K()[m[

(condicao Diofantina), onde [m[ =

[m
1
[ + + [m
n
[ , = 0 e K() e > n sao n umeros reais positivos, entao,
para sucientemente pequeno, as solucoes de (5.23) sao quase periodicas
e so diferem ligeiramente das do sistema nao perturbado. Em sua maioria,
os toros nao ressonantes (ou invariantes) de H
0
sao apenas levemente defor-
mados e o sistema perturbado tambem possui toros nao ressonantes, sobre os
quais as orbitas sao densas.
O teorema foi enunciado numa forma um tanto vaga e qualitativa para
n ao nos afogarmos em tecnicalidades e perdermos a oportunidade de tirar in-
formac oes de relevancia fsicas. O teorema KAM foi redigido em linguagem
de toros invariantes, ent ao vamos reorganizar informac oes sobre toros. O
movimento no toroe o tipo fundamental de movimento quase peri odico,
mesmo em dimens oes maiores do que tres, isso porque considerando um toro
b asico, temos dois tipos de movimentos: um dentro do tubo da rosquinhae
outro ao redor do eixo vertical da rosquinha(Figura 5.1). Sistemas Hamil-
tonianos nao dissipativos sao expressos em termos de coordenadas a cao-
angulo, produzindo uma vizualiza cao em termos de um toro denido por
vari aveis angulares.

Orbitas quase periodicas ent ao represent ao movimentos
integ aveis nos toros e se eles sao integraveis entao existe uma constante de
movimento, ou invariante de movimento, associado com os toros o que nos
leva a terminologia toros invariantes. Estamos prontos agora a armar o
problema que o teorema KAM resolve: o que acontece com o toro invariante
quando a nao linealidade do sistema aumenta? O resultado de KAM para
isso e bastante surpreendente:
Para perturbacoes sucientemente pequenas, quase todos os toros
sao preservados.
O surpreendente desta armacao e que o problema de Poincare dos pe-
quenos divisores foi pensado ser tal que perturbac oes n ao lineares poderiam
75
Figura 5.1: Toro invariante no caso n = 2 (Lemos, 2007 [33]).
potencialmente destruir todos os toros, mas KAM restaurou um grau de con-
tinuidade para o caos. Para entendermos o signicado da express ao quase
todosdevemos raciocinar do seguinte modo: considere a frequencia do movi-
mento em volta do toro de cada variavel angular, i.e., cada ponto que se move
pode rodar ao redor do tuboe ao mesmo tempo ele gira ao redor do eixo
do toro (Figura 5.1). A raz ao dessas frequencias e chamado n umero de en-
rolamento, =
1
/
2
. KAM mostrou que os toros que sao mais facilmente
destrudos sao aqueles com n umero de enrolamento racional, frequentemente
referidos como toros ressonantes. Essas orbitas sao periodicas e as que sao
destrudas primeiro, mas quase todasas orbitas, aquelas com n umero de en-
rolamento irracional, s ao preservadas. De acordo com o teorema KAM, para
pequeno, o volume do espaco de fase do sistema perturbado nao ocupado por
toros sobreviventes e pequena e aproxima-se de zero quando aproxima-se
de zero.
5.4 Caos Hamiltoniano
O que acontece quando um toro ressonante (racional) se quebra? O
teorema KAM n ao diz nada sobre o comportamento das trajet orias nas
regi oes pr oximas aos toros racionais. Desde que os toros ressonantes no qual
m.
0
(J) = 0 sao densos, esperamos que, arbitrariamente pr oximo dos toros
sobreviventes do sistema perturbado, existam regi oes do espaco de fase onde
as orbitas nao est ao sobre toros sobreviventes. Veremos que essas regioes sao
ocupadas por orbitas ca oticas formadas pelos toros quebrados em cadeias
alternadas de pontos xos elpticos e hiperb olicos. Essa discus ao seguir a de
perto a apresentada por Ott em [39].
Vamos considerar um sistema Hamiltoniano descrito por um mapa bi-
dimensional que preserva a area. O toro de um sistema integravel intercepta
uma superfcie de secao em uma famlia de curvas fechadas alojadas umas
dentro das outras (veja a Figura 5.2).
76
Figura 5.2: Superfcie de uma sec cao para um sistema integravel (Ott, 1993 [39]).
Vamos tomar essas curvas sendo crculos concentricos representados pelas
coordenadas polares (r, ). Temos ent ao o mapa (r
n+1
,
n+1
) = M
0
(r
0
,
n
),
r
n+1
= r
n
,

n+1
= [
n
+ 2R(r
n
)]modulo 2. (5.24)
Aqui R(r) e a raz ao das frequencias
1
/
2
onde (
1
,
2
) = (H
0
/J
1
, H
0
/J
2
)
para o toro o qual intercepta a superfcie de sec ao em um crculo de raio r,
e tomamos a superfcie de secc ao sendo
2
=(const). No toro ressonante o
n umero R(r) e racional:
R =
1
/
2
= x/y; y
1
x
2
= 0,
onde x e y s ao inteiros e o raio r = r(x/y) corresponde a R( r) = x/y, ent ao
quando aplicamos o mapa (5.24) y vezes ele retorna cada ponto do crculo
na sua posic ao original,
M
y
0
(r, ) = [r, ( + 2x)modulo 2] = (r, ). (5.25)
Todos os pontos do crculo sao orbitas peri odicas do mapa de Poincare
com perodo y. Agora nos consideramos uma perturba cao do sistema in-
tegr avel H
0
na equac ao (5.23). Isso ira perturbar o mapa M
0
para um novo
mapa M

[41]
r
n+1
= r
n
+ g(r
n
,
n
),

n+1
= [
n
+ 2R(r
n
) + h(r
n
,
n
)]modulo 2. (5.26)
77
Logo, na intersecao de r = r(x/y) do toro ressonante com a superfcie de
sec ao, cada ponto e um ponto xo de M
y
0
. Vamos assumir que R(r) e uma
func ao que incrementa suavemente na vizinhanca de r = r(x/y). Ent ao para
um mapa nao perturbado podemos escolher um crculo em r = r
+
> r(x/y)
o qual est a rodando pelo M
y
0
na direcao de incremento de , i.e, sentido
anti-hor ario e um crculo em r = r

< r(x/y) o qual esta rodando pelo M

y
0
na direc ao de decremento de , i.e, sentido hor ario (Figura 5.3)
Figura 5.3: Tres crculos invariantes de um mapa nao perturbado. (Ott, 1993 [39])
Se e sucientemente pequeno, ent ao M
y
0
ainda mapeia todos os pontos
inicialmente sobre o crculo r = r

para novas posicoes cujo e deslocado

horariamente de sua posicao inicial. Similarmente, para sucientemente
pequeno todos os pontos sobre r = r
+
ir ao deslocar anti-horariamente. As-
sim, para o mapa perturbado existe uma curva fechada r = r

(), estando
entre r
+
r r

e proxima de r = r(x, y) (Figura 5.4).

Agora aplicando o mapa M
y

nessa curva obtemos uma nova curva r =

r

() (Figura 5.5). Desde que mapas de Poincare preservam areas e, portanto,

as areas englobadas pela curva r

() e pela curva r

() sao iguais. Dessa

forma, se parte dos pontos da curva expandem-se pela aplicac ao do mapa,
outros tem que se contrair, de forma a preservar a area inicial. Assim, essas
curvas precisao se intersectarem em um n umero par de pontos distintos. A
intersec cao de r

e r

corresponde aos pontos xos de M

y

, pois n ao tem
movimento de rotacao nem movimento radial. Entao o crculo de innitos
pontos xos r = r(x, y) para o mapa nao perturbado M
y
0
e substitudo por
nitos n umeros de pontos xos quando o mapa e perturbado sendo metade
deles instaveis e metade estaveis aparecendo alternadamente.
Como dito anteriormente, para r > r

os pontos rodam no sentido anti-

hor ario por M
y

e que tambem por M

y

mapeia r

para r

. Entao podemos
78
Figura 5.4: A curva r = r

() (Ott, 1993 [39]).

desenhar a Figura 5.6 , onde as setas indicam o deslocamento experimentado
pelos pontos. Vemos que pontos xos elpitos e hiperb olicos se alteram.
Assim, a perturba cao de um toro ressonante com n umero raional de rotac ao
x/y resulta em um igual n umero de pontos xos elpticos e hiperb olicos de
M
y

. Desde que pontos xos de M

y

necessariamente est ao sobre perodo y de

orbitas M

, vemos que existem y, ou um m ultiplo de y pontos xos elpticos

de M
y

e o mesmo n umero de pontos xos hiperbolicos. Em outras palavras,

se =
1
/
2
= x/y, onde x, y s ao inteiros, ent ao teremos y ilhaselpticas
interceptadas entre y pontos hiperb olicos instaveis onde o movimento ca otica
origina. Este resultado e conhecido como teorema de Poincare-Birkho.
O teorema de Poincare-Birkho pode ser resumido da seguinte forma: a
ac ao de uma perturbacao generica sobre um sistema integr avel causa o de-
saparecimento de quase todas as (innitas) orbitas periodicas ali existentes.
Sobrevivem, no entanto, um n umero par dessas orbitas, sendo metade delas
inst aveis e metade est aveis. O teorema KAM preve a sobrevivencia dos
toros irracionais, mas nao diz nada sobre os toros racionais. O teorema
de Poincare-Birkho e o primeiro passo para entender o que acontece nessa
regi ao.
Pontos proximos de pontos xos elpticos rodam ao redor deles mesmos.
Muito pr oximo de um ponto xo elptico a aproxima cao linear e muito boa.
Ent ao, se n os examinarmos a pequena regi ao ao redor de um ponto elptico
de uma orbita periodica n ao perturbada, veremos que ela e qualitativamente
similar as orbitas elpticas criadas pela perturba cao. Ent ao, ao rodeando
um ponto elptico existe curvas KAM circundando entre as quais s ao curvas
KAM ressonantes destrudas que tem sido substitudas por orbitas e

lipticas
79
Figura 5.5: Curvas r = r

() e r = r

() (Ott, 1993 [39]).

e hiperb olicas. Alem do mais, isto repete innitamente, desde que qual-
quer ponto elptico esta rodeando pontos elpticos ressonantes destrudos o
qual eles mesmos tem pontos elpticos de ressonantes destrudos e assim por
diante.
Como expusemos no captulo sobre a teoria dos sistemas dinamicos, de-
nimos as curvas invariantes W
s
e W
u
como curvas que tendem assintotica-
mente para o ponto xo quando propagados para frente no tempo e tambem
tendem ao ponto xo quando propagados para tr as no tempo. Esse tipo
de comportamento e caracterstico apenas de sistemas integraveis. O cruza-
mento das variedades W
s
e W
u
em pontos isolados da sec ao de Poincare
tem consequencias dram aticas para a dinamica. Para entendermos como isso
acontece, vamos mostrar primeiro que nem W
s
nem W
u
podem se auto-
interceptar. De fato, suponha que W
s
cruze consigo mesma como ilustrado
na Figura 5.7(a). Se a representa o ponto de intersecc ao e b e c representam
pontos vizinhos, ent ao, supondo que a dinamica e contnua e suave: (i) M
y

a,
M
y

b e M
y

c devem ser pr oximos uns dos outros e (ii) o arco de W

s
entre b
e c deve ser mapeado em outro arco contnuo ligando M
y

b e M
y

.

E facil
convencer-se que essas duas condic oes n ao podem ser satisfeitas simultanea-
mente.
Vamos agora considerar o cruzamento da variedade est avel W
s
de um
dado ponto xo com a variedade instavel W
u
de outro ponto xo vizinho
correspondente `a mesma orbita periodica, como ilustrado na Figura 5.7(b).
Como na teoria do sistemas din amicos, a existencia de um ponto homoclnico
leva naturalmente ` a innitos outros, dados pela orbita de h. Alem disso,
devido ` a propriedade de preserva cao de areas nas sec oes de Poincare, as
80
Figura 5.6: Ilustracao do teorema de Poincare-Birkho (Ott, 1993 [39]).
Figura 5.7: (a)Interseccao de W
s
consigo mesma. (b) Interseccao de W
s
com W
u
no
ponto homoclnico (de Aguiar, 2009 [34]).
regi oes achuradas na Figura 5.8 tem todas a mesma area. A orbita de h e
chamada de orbita homoclnica do ponto xo, pois aproxima-se dele tanto
para tempos futuros quanto para tempos passados.
A orbita de h vista sobre a variedade W
s
aproxima-se indenidamente do
ponto xo. Isso implica que a dist ancia entre M
y+1

h e M
y

h vai tendendo a
zero para y grande. Para manter a area em cada regiao achurada constante,
os loops achurados devem car cada vez mais longos e retorcidos, pois nao po-
dem ocorrer auto-intersecc oes. A gura resultante e conhecida como emaran-
hado homoclnico. Portanto, uma intersecc ao heteroclnica entre variedades
est aveis e inst aveis de dois pontos hiperb olicos implica innitos n umeros de
interseccao entre eles. Alem do mais, isto tambem implica na presenca de
din amica do tipo ferradura e assim caos. A inuencia das orbitas hiperb olicas
criadas pelos toros ressonantes destrudos na din amica do sistema esta nas
variedades est aveis e instaveis emanadas dos pontos hiperb olicos, os quais
resultam tipicamente em emaranhados homoclnico como mostra a Figura
81
5.9.
Figura 5.8: Interseccao de W
s
com W
u
. As variedades sao mostradas partindo do
mesmo ponto xo e cruzando no ponto homoclnico h. Sucessivas evolucoes temporais
pelo mapa M
y

sao mostradas. As areas achuradas sao todas iguais. (de Aguiar, 2009 [34])
Tudo o que foi exposto ate agora foi edicado usando a suposicao que
a perturbac ao fosse sucientemente pequena. N ao e absurdo se nos ques-
tionarmos o que acontece se nos aumentarmos a perturbac ao ainda mais.
Bem, depois que os toros de n umeros de enrolamentos racionais torna-se
ca oticos, os toros irracionais tambem come cam a quebrar-se. Quando a per-
turbac ao cresce, mais e mais toros irracionais tornan-se instaveis em ordem
de seus graus de irracionalidade. Como vimos na secao 5.2, a irracionalidade
pode ser quanticada e quanto mais irracionais forem os toros, estes serao
os ultimos a quebrarem. Essa resposta nao e armada explicitamente pelo
teorema KAM.
82
Figura 5.9: O mapa de Poincare de um sistema hamiltoniano em duas dimensoes. A
gura mostra quatro cadeias de ilhas de pontos xos estaveis separados por pontos xos
instaveis. Cada cadeia de ilhas esta dentro de um anel limitado por toros invariantes ainda
nao destrudos (Saletan and Jose, 1998 [41]).
83
Captulo 6
O Sistema Solar
O Sistema Solar e sucientemente regular, no sentido de que foi possvel en-
contrar leis que governam o movimento dos corpos; e sucientemente compli-
cado, pois, com o aperfei coamento dos instrumentos de medic ao, vericou-se
que essas leis sao apenas aproximac oes. A resposta completa para a quest ao
original de Poincare sobre a estabilidade do Sistema Solar ainda est a em
falta. Mas para o caso simples de tres corpos no plano como foi estudado em
captulos anteriores pode ser respondida baseada no teorema KAM.
Se voce considerar a estabilidade da orbita da Terra sobre a atracao gra-
vitacional do Sol e de J upiter somente, o completo espaco de fase tera 18
dimens oes (6 para cada corpo) e o movimento para cada um pode ser repre-
sentado por um toro incorporado no espaco. No caso n ao perturbado igno-
rando a interac ao entre a Terra e J upiter, a raz ao do n umero de enrolamento
pode ser a mesma que a razao dos perodos das orbitas (perodo J upiter/
perodo Terra), o qual dizemos que os anos de J upiter sao 11.862972 vezes
o da Terra, certamente essa n ao e uma raz ao racional e provavelmente e
bastante irracional. Assim a orbita da Terra e bastante est avelquando
a perturbacao gravitacional de J upiter e considerada.
A primeira lei de Kepler estabelece que os planetas se movem ao redor Sol
em orbitas elpticas. A rigor, essa lei est a errada. Ela s o seria verdadeira se
houvesse, no Universo, um planeta e o Sol. Isso porque a precis ao dos dados
observacionais que Kepler possua levaram a encontrar apenasa primeira
aproxima cao das trajet orias descritas pelos planetas. De fato, os planetas
realizam orbitas elpticas ligeiramente deformadas, que executam um movi-
mento de precessao. Assim, um planeta n ao retorna ao mesmo ponto de
partida ap os completar uma volta em torno do Sol, mas desvia-se ligeira-
mente.
Pequenas perturba coes podem causar grandes alterac oes nos retratos de
fase de sistemas originalmente integr aveis.
84
6.1 O Teorema KAM e o Sistema Solar
Como aprendemos com o trabalho de Poincare sobre o problema restrito de
3 corpos (PR3C), assim que nos afastamos da descric ao do sistema solar como
um conjunto de problemas de 2 corpos desacoplados, a descric ao das solu coes
complica-se e surgem orbitas com comportamento ca otico. Uma aproximac ao
muito util para o estudo de varios aspectos do sistema solar e a de considerar
que este e dominado por um PR3C, em que o Sol e J upiter, os dois corpos
mais macios do sistema solar, s ao os dois primarios movimentando-se numa
soluc ao do problema de 2 corpos, enquanto os planetas restantes e asteroides
s ao as massas innitesimaissentindo somente a presenca do Sol e J upiter e
n ao interagindo com estes, nem entre si.
Esta aproximac ao e particularmente importante para o entendimento da
din amica dos corpos na cintura de aster oides entre Marte e J upiter: um con-
junto de mais de 4000 corpos catalogados que formam uma nuvem em orbita
em torno do Sol. Cada um destes aster oides tem a sua pr opria distancia
ao Sol e portanto o seu proprio perodo aproximado. Veremos que tanto a
maneira como estes corpos estao distribudos como a evolu cao da respectiva
din amica tem a assinatura do PR3C, quer no que respeita ` a ordem, quer no
que respeita ao caos.
6.1.1 O problema dos tres corpos e o teorema KAM
Embora ja tenhamos ressolvido o caso circular no Captulo 2, iremos
agora mostrar uma outra abordagem desse mesmo problema. Sejam os tres
corpos o Sol, J upiter e um pequeno aster oide. As massas desse tres corpos,
que denominaremos genericamente de A, B e C, sao, respectivamente, M, m
e , com M >> m >> . Como e muito pequena, podemos assumir que o
movimento do sistema A-B n ao e afetado por C e suas orbitas sao conhecidas.
Para simplicar ainda mais vamos supor que A ca parado na origem (pois
M >> m) e que B est a em orbita circular de raio r
B
e frequencia angular .
No plano orbital do sistema A-B a lagrangeana para C e
L =
1
2
r
2
+
GM
r
+
Gm
[r r
B
(t)[
(6.1)
Para eliminar a dependencia temporal de r
B
fazemos uma mudanca de
referencial nao inercial x-y que gira com velocidade junto com B (Figura
6.1)
L =
1
2
[r
2
+ (

r)]
2
+
GM
r
+
Gm
[r r
B
[
(6.2)
85
Figura 6.1: Sistema plano de tres corpos com M xo no centro, m em orbita circular e
orbitando sob inuencis dos dois corpos. O sistema de coordenadas x-y e inercial, xo
em relacao ao corpo cental, e o x-y gira junto com m (de Aguiar, 2010 [34])
onde

=
z
e em coordenadas polares x = r cos , y = r sin temos

r =
(sin x + cos y), de forma que a lagrangeana ca da forma
L =
1
2
[ x
2
+ r
2

2
+ 2r
2

+
2
r
2
] +
GM
r
+
Gm
[r r
B
[
. (6.3)
Mas [r r
B
[ =
_
r
2
+ r
2
B
2rr
B
cos e os momentos can onicos sao p
r
=
r e p

=
L

= r(

+ ) e a Hamiltoniana ca
H =
_
p
2
r
2
+
p
2

2r
2
p

GM
r
_
+
GMm
_
r
2
+ r
2
B
2rr
B
cos
(6.4)
H
0
+ H
1
(6.5)
onde /m e o par ametro perturbativo, H
0
e a intera cao entre C-A
integr avel e com a energia e p

como constantes de movimentos e H

1
e a in-
terac ao entre C-B e este quebra a integrabilidade do sistema porque depende
de .
Escrevendo H
0
em termos de variaveis ac ao-angulo
J

=
1
2
_
2
0
p

d = p

(6.6)
86
J
r
=
1
2
_
p
r
dr =
1
2
_

2
_
E + J

+
GM
r
_

r
2
dr. (6.7)
O c alculo dessa integral e feito pelo metodo de resduos no Apendice C e
o resultado e
J
r
= J

+
GM
2
_
2(E + J

)
. (6.8)
Resolvendo para E obtemos
H
0
(J
r
, J

) =
G
2
M
2

3
2(J
r
+ J

)
2
J

. (6.9)
As frequencias do movimento nao-perturbado s ao

0
=
H
0
J

= +
G
2
M
2

3
(J
r
+ J

)
3
(6.10)

0r
=
H
0
J
r
=
G
2
M
2

3
(J
r
+ J

)
3
. (6.11)
A razao entre as frequencias e

0r
= 1
(J
r
+ J

)
3
G
2
M
2

3
. (6.12)
6.1.2 Ordem no cinturao de asteroides: Troianos
Na gura 6.2 estamos no referencial que roda com J upiter em volta do
Sol e no qual estes est ao em repouso. Num PR3C podemos identicar, neste
referencial, cinco pontos de equilbrio:
L
1
, L
2
, L
3
, os pontos colineares, s ao instaveis, o que signica que qual-
quer orbita lancada na vizinhanca destes pontos e repelida,
L
4
e L
5
, os pontos triangulares, formam triangulos equilateros com os
dois prim arios e sao est aveis, o que signica que qualquer orbita na
vizinhanca de um destes pontos permanece na vizinhanca do ponto.
A regi ao do espaco que podemos considerar como vizinhan ca depende
da relac ao entre as massas dos dois primarios. Para o sistema solar, na
vizinhanca destes dois pontos encontram-se duas nuvens de asteroides, os
troianos, que se encontram sensivelmente ` a mesma dist ancia do Sol e de
J upiter e tem o mesmo perodo orbital de J upiter.
87
Figura 6.2: Pontos troianos e triangulares L
4
, L
5
estaveis e L
1
, L
2
, L
3
instaveis no
problema restrito de 3 corpos [50]
6.1.3 Caos na cintura de aster oides: Falhas de Kirk-
wood
A orbitas dos asteroides e determinada em grande parte pelo Sol, enquanto
J upiter faz o papel de corpo perturbador. As massas envolvidas sao:
Massa do Sol (M): 1.99 10
30
Kg
Massa de J upiter (m): 1.90 10
27
Kg
Massa tpica de um aster oide (): 10
17
Kg
O astronomo e matem atico Daniel Kirkwood foi o primeiro a observar, em
1857, que a distribuicao dos aster oides no cintur ao apresentava falhas. Um
histograma moderno e apresentado na Figura 6.3. Suponha que o movimento
descrito por J upiter em torno do Sol, na ausencia dos demais astros, ocorra
numa frequencia
J
. Seja
A
a frequencia da orbita elptica de um asteroide.
As regioes de resson ancia sao aquelas em que
J
/
A
= n
1
/n
2
. Pode-se
especular que J upter cause lacunas na distribuicao dos asteroides, nas regi oes
dos toros racionais, para n
1
e n
2
pequenos
Kirkwood explicou que, nessas posic oes, o perodo das orbitas dos asteroides
estaria em ressonancia com J upiter (a razao entre as frequencias e indicada
na Figura 6.3). Essas orbitas n ao est ao restritas a se mover sobre toros de
baixa dimensionalidade, e podem ser arrastadas para outras regi oes ate serem
eventualmente atradas para o Sol, J upiter ou mesmo para fora do sistema
88
solar. Reconhecia-se que as resson ancias poderiam levar a que sucessivos
pux oes de J upiter desalojassem esses aster oides das suas orbitas, mas nao se
percebia isso porque este mecanismo so acontecia para algumas ressonancias.
Note que quanto mais simples e a raz ao das frequencias, maior e a falha. Isso
e consistente com o teorema KAM.
Figura 6.3: Histograma do n umero de asteroides em funcao da distancia ao Sol
em UA (Alan Chamberlin, 2007, JPL/Caltech).
Foi s o anos 70 do seculo XX que, com o auxlio de computadores, foi
possvel compreender essencialmente este fen omeno. Jack Wisdom [51] propos
um modelo simples, no qual o caos no PR3C tem import ancia fundamental.
O modelo de Wisdom, desenvolvido para a ressonancia 3:1, envolve 2 pro-
cessos. Numa primeira fase, os seus calculos mostraram que J upiter induz
uma zona ca otica na ressonancia 3:1, denida por um intervalo de posic oes e
velocidades no qual dois aster oides com condic oes iniciais muito semelhantes
resultam no futuro em orbitas totalmente diferentes. Este fato permite que
orbitas de asteroides quase circulares, nesta resson ancia, possam aumentar
signicativamente a sua excentricidade. Quando isso acontece, a sua orbita
pode ganhar uma excentricidade suciente para cruzar as orbitas de Marte,
ou da Terra, num processo que pode ocorrer num tempo relativamente curto,
da ordem das dezenas de milhares de anos.
A partir daqui, numa segunda fase, existe uma probabilidade de que o
aster oide tenha um encontro pr oximo com um dos planetas, o que o pode
ejetar para uma orbita totalmente diferente e mesmo para fora do sistema
solar. Este modelo produziu nas simulacoes hiatos de tamanho semelhante
89
ao observado num intervalo de tempo pequeno, quando comparado com a
idade do sistema solar. Este modelo teve consequencias importantes para a
compreens ao do nosso sistema solar, uma vez que deu uma explicac ao para
a proveniencia dos aster oides que desde ha muito colidem com a Terra.
Figura 6.4: Modelo de Wisdom para as falhas de Kirkwood [50].
6.1.4 Caos em Hiperion
Hiperion e um satelite de Saturno descoberto em 1848. Ate `a miss ao
Voyager 2 ter passado pelo planeta em 1981, pouco havia a dizer sobre este
satelite. Com menos de um decimo do tamanho da Lua, Hiperion completa
uma volta a Saturno em 21.28 dias numa orbita a frente da de Tit a (a maior
lua de Sturno) e muito depois dos aneis. Estranhamente, o eixo maior de
Hiperion foi observado a apontar para Saturno, embora a sua rotacao fosse
em torno do seu eixo mais pequeno com um perodo de 13 dias o que e muito
incomum. De fato, devido ` as forcas de mare, todos os satelites principais do
sistema solar, incluindo a Lua, exibem uma resson ancia 1:1 entre os seus
perodos orbitais e de rotacao. Sendo assim, porque e que Hiperion n ao
evoluiu no sentido de mostrar, tal como a nossa Lua, sempre a mesma face
a Saturno?
A explicac ao surgiu num artigo publicado em 1984 por Wisdom, Peale
e Mignard [52], no qual previram a varia cao caotica da orientac ao do eixo
de rotacao de Hiperion. Devido `a sua forma irregular e ` a excentricidade
consider avel da sua orbita, causada pela inuencia de Tit a, com a qual tem
90
uma ressonancia 4:3, o seu movimento de rotacao pode ser modelado pelas
equac oes de um pendulo com um forcamento periodico de amplitude con-
sider avel. Pendulos forcados facilmente tem um intervalo de par ametros em
que, para a maioria da condic oes iniciais, exibem comportamento ca otico.

E o que acontece neste modelo para a descric ao do movimento do eixo de

rotac ao do satelite. Em [52], Wisdom e os seus colegas previram que Hiperion
d a cambalhotas irregulares que podem ser observadas num intervalo de sema-
nas. Curiosamente, devido tambem ` a inuencia de Tit a, Hiperion apresenta
um movimento orbital estavel.
Foi o astr onomo James Jay Klavetter [53] que nos anos 80 tentou, com
sucesso, conrmar, atraves de observac oes feitas na Terra, as previs oes do
modelo. Klavetter pensou, corretamente, que se e verdade que Hiperion d a
cambalhotas atabalhadas ao longo da sua orbita e sabendo que tem uma
forma altamente assimetrica, estas cambalhotas serao visveis da Terra, uma
vez que o brilho aparente do satelite ir a variar conforme o lado que estiver a
reetir luz para a Terra. Ap os observac oes que duraram algumas semanas e
uma analise cuidadosa dos dados, Klavetter comprovou que o movimento do
eixo de rota cao de Hiperion e ca otico.
6.2 Variedades Invariantes
No problema dos tres corpos circular restrito (P3CCR) existem regi oes
proibidas entre os pontos de equilbrio os quais nos permitem denir tres
subconjuntos de planos (x, y) nas energia E(L
2
) < E < E(L
3
): na regiao
interior, na regi ao de m
3
, e regioes externas, limitadas pelas linhas x =
L
x
1
, x = L
x
2
e pelas regi oes proibidas [27] (Figura 6.5). Agora surge a quest ao:
O que regula o transporte de partculas entre essas regioes no P3CCR?
Koon e co-autores [28] forneceram uma resposta para essa quest ao atraves
da an alise das variedades invariantes de orbitas periodicas no P3CCR. Por li-
nearizac ao das equacoes de movimento nos pontos de Lagrange colineares, os
autores mostraram que estes pontos de equilbrio tem o tipo de estabilidade
sela centro. Consequentemente, existem uma famlia de orbitas peri odicas
(chamadas orbitas de Lyapunov) sobre L
1
, L
2
e L
3
, cujas variedades estavel
e instavel formam tubos cilndricos. Alem do mais, dentro da superfcie de
energia constante, esses tubos (Figura 6.6) formam uma separatriz de codi-
mens ao-1 entre orbitas com diferentes destinos: orbita de tr ansito, a qual sai
de uma regiao e entra em outra regi ao adjacente; e uma orbita de nao tr ansito,
a qual permanece presa na regi ao a qual comecou. Mais precisamente, uma
partcula com energia E que est a atualmente em uma determinada regi ao
R
A
entrar a em um regiao adjacente R
B
sob o uxo do tempo para frente
91
Figura 6.5: Regioes de movimento permitido (areas brancas) no problema de tres corpos
circular restrito (de Oliveira Terra, 2010 [25])
(respectivamente, para tr as), se e somente se, aquela partcula esta dentro
do tubo da variedade est avel (respectivamente, instavel) que emana da unica
orbita peri odica de energia E associada com o ponto de Lagrange, que se
situa no limite partilhado de regioes R
A
e R
B
.
Figura 6.6: Proje cao dos tubos de variedades estavel (verde) e instavel (vermelho) no
P3CCR (Koon et al., 2000 [28])
6.3 Estruturas Coerentes de Lagrange
As variedades invariantes do P3CCR sao associadas com solucoes periodicas
da equac ao independente do tempo (2.11). Em um sistema din amico depen-
dente do tempo como o problema dos tres corpos elptico restrito (P3CER),
equac ao (2.47), a existencia de movimentos peri odicos se desintegra, tal como
92
a presenca das variedades invarientes. Felizmente, a teoria das estruturas coe-
rentes de Lagrange (ECL) generaliza a nocao da variedades est avel e inst avel
de sistemas din amicos n ao autonomos. Estruturas coerentes de Lagrange
s ao estruturas que separam regi oes distintas dinamicamente em sistemas de
tempo variavel, tais como os uxos turbulentos na mecanica dos uidos.
Elas podem ser denidas em termos de expoentes Lyapunov de tempo nito
(ELTF) com base na descri cao de uma estrutura independente do sistema
em termos de mec anica lagrangiana.
Considere um sistema din amico aut onomo x = Ax, x = (x
1
, x
2
)
T
, com A
uma matriz constante com dois autovalores reais de sinais opostos, como na
Figura 6.7(a). Seja o uxo. A variedade instavel do ponto xo consiste de
duas partes, W
u
+
e W
u

, emanando da origem em direcoes opostas. Podemos

separar o plano em duas regi oes com destinos dinamicas diferente: R
+
=
x R
2
[
t
(x) W
u
+
quando t e R

= x R
2
[
t
(x) W
u

quando t . O limite da separa cao de R

+
para R

e precisamente a
variedade est avel W
s
. Assim, duas partculas colocadas em lados opostos
da separatriz, independentemente de sua separac ao inicial, ir ao aumentar
sua dist ancia de separacao sem limites (Figura 6.7(b)). Guiado por essa
intuicao, podemos identicar a variedade est avel como uma curva de elevado
alongamento sob o uxo de tempo para a frente. Da mesma forma, a varie-
dade instavel corresponde a uma curva de elevado alongamento sob o uxo
de tempo para tr as.
Figura 6.7: (a) Espa co de fase de um sistema dinamico linear autonomo com um ponto
de sela na origem (Gawlik, 2007 [27]). (b) Trajetoria que comecam em lados opostos da
variedade estavel divergem quando t aumenta (Kent, 2008 [29]).
Para caracterizar esse alongamento, considere um problema de valor ini-
cial geral
93
x(t) = v(x, t) (6.13)
x(t
0
) = x
0
(6.14)
A separacao entre duas trajetorias vizinhas x(t) e y(t) com condic oes
iniciais x(t
0
) = x
0
e y(t
0
) = x
0
+ x
0
ir a para um tempo t
0
+ T dado por
y(t
0
+ T) x(t
0
+ T) =
d
t
0
+T
t
0
(x)
dx
x
0
+O([[x
0
[[
2
). (6.15)
A norma espectral da linearizac ao de
t
0
+T
t
0
(x) sobre x = x
0
fornece uma
indicac ao de um limite m aximo para o qual as duas trajet orias divergem
depois de decorrido um tempo T, faz sentido denir

T
t
0
(x) =
1
[T[
ln

d
t
0
+T
t
0
(x)
dx
x
0

(6.16)
para servir como uma medida da divergencia exponencial de traject orias com
condic oes iniciais vizinhas. A computac ao disto e ent ao chamado expoente
de Lyapunov de tempo-nito (ELTF); para uma grade de posicoes iniciais
x(t
0
) dentro do domnio do sistema dinamico produz cristas que podem ser
extradas para uma gama de tempos iniciais t
0
. Estas cristas de variac oes
temporais, que constituem barreiras entre os quase conjuntos invariantes do
domnio, s ao os ECL procurados.
Em contraste com o P3CCR, onde a existencia de uma constante movi-
mento restringe o movimento da partcula de teste para uma superfcie tridi-
mensional de energia dentro do qual existem as variedades invariante cilndricas,
o P3CER tem quatro dimens oes no espaco de fase, tres espaciais e o tempo,
e n ao possui integrais de movimento. Assim, quaisquer LCS no P3CER e
formalmente uma superfcie de tres dimens oes contidas no R
4
.
Uma vez que os conjuntos invariante s ao examinados em detalhe em
Koon et al. [28], a Figura 6.8 mostra a intersec cao dos tubos das variedades
inst aveis e est aveis da orbita de Lyapunov sobre L
1
para uma energia xa
logo acima E(L
1
). Adotando a denicao de Koon e co-autores: W
s
L
1
,p.o.
e
W
u
L
1
,p.o.
s ao as variedades est avel e instavel, respectivamente, da orbita de
Lyapunov de L
1
, e
s,S
i
e
u,S
i
a i-nesima intersecc ao de W
s
L
1
,p.o.
e W
u
L
1
,p.o.
,
respectivamente, com o plano y = 0 na regi ao interior dentro da superfcie
de energia constante.
Lembre-se que no P3CER, cujas equac oes de movimento nao sao autonomos
e n ao possuem integrais de movimento, as noc oes de superfcies energia cons-
tante perdem relev ancia e, portanto, temos de examinar os analogos de-
pendente do tempo de W
s
L
1
,p.o.
e W
u
L
1
,p.o.
no espaco de fase total de quatro
94
Figura 6.8: Interseccoes dos tubos de variedades estavel (verde) e instavel (vermelho)
no P3CCR com o plano y = 0 (Koon et al., [28])
dimens oes, onde o plano y = 0 e tridimensional. Naturalmente, queremos
saber agora como ca a intersecc ao de W
s
L
1
,p.o.
com o plano y = 0 na regi ao
interior. Seja a energia do P3CER
E(x, y, x

, y

) =
1
2
(x
2
+ y
2
)

(1 + e cos f)
, (6.17)
onde x

e y

denotam dx/df e dy/df, respectivamente. A escolha das coor-

denadas do sistema (x, x

, E) [27] permite um meio natural de estender os

resultados qualitativos do estudo ECL no P3CCR, uma vez que quando e = 0
reduzimos a equa cao 6.17 no caso circular da equacao (2.13).
Para valores xos de E no plano y = 0, x < 0, a crista no campo ELTF
no plano (x, x

, y = 0, E = const.) deve aparecer como uma curva fechada,

o que corresponde a uma versao perturbada de
s,S
1
(a perturbac ao surge do
fato que a excentricidade n ao ser zero). Desde que a amplitude da orbita L
1
de Lyapunov no P3CCR e aproximadamente proporcional ` a raiz quadrada
da sua mnima energia E(L
1
), devemos esperar que esta curva fechada vai
encolher quando E diminui e que, para algumas energias crticas a curva vai
contrair a um ponto. Consequentemente, a intersecc ao de ECL com o plano
y = 0 pode parecer como um parabol oide distorcido (Figura 6.9).
Como uma aplicac ao concreta, estes resultados demonstram a inuencia
da excentricidade orbital em segmentos da Rede de Transporte Interplanetario
associada com pares de massa orbitando elipticamente.
95
Figura 6.9: Ilustracao da hipotese, em termos de coordenadas x, y, x

e E, da intersec cao
do plano y = 0 com ECL correspondendo ao analogo de W
s
L
1
,p.o.
podendo aparecer como
um paraboloide distorcido (Gawlik, 2007 [27])
6.4 Estabilidade ou Instabilidade do Sistema
Solar?
Poincare percebeu que um sistema contendo uma estrela e no mnimo
dois planetas a orbita ao redor dessa estrela tem a possibilidade de ter in-
terseccoes homoclnicas. Para certas congurac oes iniciais o comportamento
de tal sistema e instavel: a trajetoria dos planetas sera t ao complexa que
eles parecerao nao obedecer qualquer regra, e qualquer pequena perturbac ao
pode radicalmente alterar suas orbitas (Figura 6.10).
Entretanto, isto nao prova que o Sistema Solar e instavel. De fato, mesmo
para um sistema com intersec coes homoclnicas, nem todas as congura coes
iniciais dao surgimento a complicadas trajetorias (Teorema KAM). Suma-
rizando, Poincare mostrou que existe um risco que o Sistema Solar seja
inst avel. Kolmogorv, Arnold, e Moser mostraram que existe uma boa possi-
bilidade que ele seja estavel.
Em 1989, Jacques Laskar calculou numericamente a evoluc ao da posic ao
de v arios planetas no Sistema Solar durante 200 milh oes de anos. A con-
clus ao deste trabalho e a seguinte [54]: o movimento dos planetas interiores
(Merc urio, Venus, Terra, Marte) sao sensitivos a condicoes iniciais. Mais
precisamente, uma incerteza na posicao do planeta em um dado momento
induz a uma incerteza 10 bilh oes de vezes maior sobre a posic ao do planeta
100 milhoes de anos depois. Ent ao, em ordem de saber a posic ao do planeta
no sistema solar depois de 100 milh oes de anos com precis ao de 1 milhao de
quil ometros, precisamos conhecer a posic ao atual de todos os planetas com
uma precisao de 10 centmetros, o que e naturalmente impossvel.
96
Figura 6.10: Um exemplo do comportamento de um sistema dos tres corpos (Charpentier
et al., 2010 [12]).
Ent ao parece tentador calcular as trajet orias dos planetas resultantes de
v arias congurac oes iniciais identicamente proximas. Isto foi o que Laskar
fez [55] e obteve os seguintes resultados: J upiter, Saturno, Urano e Netuno
nunca se afastaram de suas trajetorias atuais; Terra, Marte e Venus podem
se mover a uma grande distancia de suas trajet orias corriqueiras, mas cam
sucientemente longe uns dos outros nao existindo risco de colidirem; por
outro lado, Merc urio pode se mover t ao dispersamente de sua trajet oria co-
mum a ponto de existir o risco de colidir com Venus
1
; nalmente, a trajetoria
de Plutao e mesmo a mais inst avel.
1
Ou, durante uma aproxima cao de Venus, submeter-se a uma acelera cao tal que ele
seja ejetado para longe
97
Conclusao
Poincare revitalizou o modo de se lidar com equacoes diferenciais n ao
lineares. Ate o nal do seculo XIX, buscavam-se formulas que permitis-
sem realizar previs oes precisas, atraves da integrac ao analtica das equac oes.
Poincare percebeu que as propriedades qualitativas das solucoes podiam ser
investigadas, sem que tais soluc oes precisassem ser determinadas explicita-
mente. Assim, em vez de procurar por f ormulas, ele partiu para abordagem
qualitativa, utilizando tecnicas geometricas e topol ogicas.
Caos ocorre num sistema determinista quando seu comportamento e a-
periodico (irregular) e dependende sensivelmente das condic oes iniciais. Ba-
sicamente Poincare conclui que divergem as soluc oes em serie encontradas
tipicamente em problemas de Mec anica Celeste. Essa, porem, ainda n ao era
a resposta denitiva. O trabalho combinado de A.N. Kolmogorov, V.I Arnold
e J. Moser, realizado no seculo XX, provou que, ` a partir de certas condicoes
iniciais, elas divergem; mas `a partir de outras condic oes iniciais, elas con-
vergem. Assim, num sistema com tres ou mais corpos, o movimento pode ser
ou regular ou ca otico. Esse resultado e uma consequencia do teorema KAM.
O teorema KAM concedeu uma aitante resposta para a velha questao
da mec anica celeste: o sistema solar e est avel? Ele ira continuar eterna-
mente mais ou menos como n os vemos ele hoje?

E possvel que a interac ao
planet aria, principalmente entre J upiter e Saturno, causem uma cat astrofe
onde os planetas podem escapar do Sol, colidirem entre si ou cairem dentro do
Sol? A resposta de Kolmogorov a essa questao foi que, em um sistema como
o solar, movimentos regulares e ca oticos est ao emaranhadamente enla cados;
zonas de caos dentro de zonas de ordem e zonas de ordem dentro de zonas
de caos.
A conecc ao entre o comportamento complexo de um sistema e a existencia
de intersecc oes homoclnicas foi estabelecida por Sylvain Crovisier.
Teorema 6.4.1 (Crovisier) Seja f um difeomorsmo C
1
de uma variedade
compacta. Entao:
ou f tem um comportamento muito complexo(em particular, ele so
tem um n umero nito de trajetorias periodicas, e cada trajetoria nao
98
periodica esta assintoticamente no passado e no futuro para uma tra-
jetoria periodica),
ou existe uma sequencia de difeomorsmo que aproxima f para uma
topologia C
1
e tem interseccoes homoclnicas.
Mais de um seculo atr as, Poincare descobriu as intersecc oes homoclnicas,
e provou a armac ao do tipo: a presenca de interseccoes homoclnicas forca
o sistema a ter um comportamento muito complexo. O resultado de Crovisier
constitui um tipo demonstrac ao inversa, armando que se um sistema tem
comportamento complexo, entao existe intersecoes homoclnicas na vizinha-
nca. Esta e uma prova suplementar, se tal fosse necess aria, da importancia
da descoberta de Poincare.
Na Introduc ao desse trabalho zemos duas perguntas, sendo que a respos-
ta a ultima delas cou em aberto. Pois bem, agora temos material suciente
para responde-la. Embora a existencia de caos e emaranhamento homoclnico
possa `a priori conduzir a um julgamento a favor da instabilidade, lembremos
que os efeitos perturbativos, os quais acarretam ao caos, s ao muito pequenos
e seus efeitos (somat orios) precisam de muito tempo para serem sentidos
efetivamente. Tempo esse da ordem de milhoes de anos como foram exempli-
cados no Captulo 6; milhoes de anos e muito tempo para a escala da nossa
especie, assim podemos armar que o sistema solar e est avel.
99
Apendice A
Inversao de Series de Potencias
Suponha que temos uma serie
y y
0
= a
1
(x x
0
) + a
2
(x x
0
)
2
+ . . . =

n=1
a
n
(x x
0
)
n
(A.1)
Isso d a (y y
0
) em termos de (x x
0
). Contudo, pode ser desej avel
ter uma express ao explcita para (x x
0
) em termos de (y y
0
). Podemos
resolver a Equacao (A.1) para (x x
0
) por inversao de nossa serie. Admita
que
(x x
0
) =

n=1
b
n
(y y
0
)
n
(A.2)
com b
n
determinado em termos de a
n
. Uma abordagem de for ca bruta, que e
perfeitamente adequada para alguns poucos primeiros coecientes, e simples-
mente substituir a Equac ao (A.1) na Equac ao (A.2). Igualando coecientes
de (x x
0
)
n
em ambos os lados da Equacao (A.2), uma vez que a serie de
potencias e unica, obtemos
b
1
=
1
a
1
b
2
=
a
2
a
3
1
(A.3)
b
3
=
1
a
5
1
(2a
2
2
a
1
a
3
)
b
4
=
1
a
7
1
(5a
1
a
2
a
3
a
2
1
a
4
5a
3
2
)
. . . (A.4)
100
Apendice B
Teoria de Floquet e expoente
de Lyapunov
A teoria de Floquet fornece uma ferramenta para investigar comportamen-
tos regulares ou ca oticos de sistemas dinamicos e nos permiti introduzir o ex-
poente de Luapunov. Considere um sistema din amico descrito pela equacao
diferencial
x = A(t)x, x 1
n
, (B.1)
onde A = A(t) e uma matriz periodica n n com perodo T. A teoria de
Floquet [23] fornece uma transforma cao de coordenadas, tal que a analise
de (B.1) e reduzida para o estudo de um sistema din amico com coecientes
reais constantes.
Seja (t) a matriz fundamental, cujas colunas sao soluc oes linearmente
independente de (B.1) e tal que (0) e a matriz identidade. Depois de um
perodo T temos
(t + T) = (t)
1
(0)(T).
Pelo teorema de Floquet [23], existe uma matriz constante B e uma matriz
simpletica peri odica C(t) tal que em qualquer tempo t temos
(t) = e
Bt
C(t).
Depois transformamos y = C
1
(t)x, o sistema (B.1) e reduzido para a
seguinte equac ao diferencial com coeciente constante real
y = By.
101
Os autovalores de (T) sao chamados de multiplicadores caractersticos;
eles medem a raz ao de expansao ou contra cao de uma solu cao. Um ex-
poente caracterstico e uma quantidade l tal que e
lT
e um multiplicador carac-
terstico. As partes reais do expoente caracterstico s ao chamados expoentes
de Lyapunov. Quando todos os expoentes de Lyapunov s ao negativos, a
soluc ao e assintoticamente estavel; quando o expoente de Lyapunov s ao po-
sitivos, a solucao e inst avel.
102
Apendice C
Variaveis acao-angulo para o
problema de Kepler
Vamos assumir que o corpo principal tem massa M >> m >> , onde
o corpo de massa e um corpo de teste e m faz o papel de perturbar sua
orbita. Como M >> , vamos supor que M est a xo na origem e, neste
apendice, vamos esquecer de m. A Hamiltoniana para o problema de Kepler
com M no centro e orbitando em sua volta e dada por
H =
p
2
r
2
+
p
2

2r
2
p

GM
r
. (C.1)
O termo p

aparece porque estamos em um referencial que gira no plano

da orbita com frequeencia . Esse termo nao tem um papel fundamental no
c alculo das vari aveis de acao e podemos fazer = 0 se quisermos obter
resultados no referencial do centro de massa.
O problema e claramente integr avel, e tanto H quanto p

s ao constantes
de movimento. A vari avel de a cao J

e obtida trivialmente de
J

=
1
2
_
2
0
p

d = p

(C.2)
A variavel de acao J
r
, por outro lado, e bem mais difcil de calcular.
Substituindo p

por J

e H por E em (C.1) obtemos

J
r
=
1
2
_
p
r
dr =
1
2
_

2
_
E + J

+
GM
r
_

r
2
dr. (C.3)
Como o integrando tem um polo na origem (e tambem um polo no in-
nito), e conveniente fazer a integrac ao pelo metodo dos resduos.
103
Considere f(z) =

z. Escrevendo z = re
i
(r > 0 e real) obtemos
f(z) = r
1/2
e
i/2
. Para = 0, f(z) = r
1/2
. Para = , f(z) = +ir
1/2
. Para
= 2, f(z) = r
1/2
e
i
= r
1/2
. A linha = 0 apresenta uma descontinuida-
de e nao pode ser cruzada e e chamada de linha de corte. Ao passarmos de
= 2 para = 2+ temos que assumir que f(z) passou continuamente
de r
1/2
e
i/2
para r
1/2
e
+i/2
entrando na segunda folha de Riemann, e
n ao na primeira, onde f(z) = +r
1/2
e
+i/2
(Figura C.1).
Figura C.1: Linha de corte para a funcao f(z) =

z
A func ao que vamos integrar e da forma f(z) =
_
(z z
0
)(z
1
z).
Nesse caso a linha de corte deve ser escolhida conforme mostra a Figura
C.2(a). Perto de z = z
0
podemos escrever

z z
0
=
1/2
e
i/2
e f(z) =

z
1
z
0

1/2
e
i/2
(Figura C.2(b)). Para 0, acima da linha de corte, o
sinal da funcao e positivo, para = aparece +i e para 2, abaixo da
linha de corte, o sinal da func ao e negativo.
Figura C.2: Linha de corte para a fun cao f(z) =
_
(z z
0
)(z
1
z) e detalhe das
vizinhan cas de z
0
e de z
1
Perto de z = z
1
a situac ao e um pouco mais complicada. A Figura C.2(c)
mostra o vetor z = z
1
, mas precisamos de z
1
z que aponta na direc ao oposta.
Escrevendo z z
1
= e
i
, ent ao z
1
z = e
i()
f(z) =

z
1
z
0

1/2
e
i()/2
.
Quando z est a sobre o corte, = e o sinal e positivo. quando z est a sobre
104
o eixo real, = 0 e aparece i. por m, quando z est a sobre o corte, =
e o sinal ca negativo.
Voltando ` a integral J
r
e denindo A = 2(E + J

), B = GM
2
e
C = J
2

podemos escreve-la como

J
r
=
1
2
_
_
A +
2B
r

C
r
2
dr. (C.4)
Como E < 0 vamos supor que A > 0. Para mostrar que a integral
e singular tanto na origem como no innito podemos ainda reescreve-la de
duas formas diferentes:
J
r
=
1
2
_

A
r
_
r
2
+
2Br
A

C
A
dr =
1
2
_

A
r
_
(r r

)(r
+
r)dr
(C.5)
ou denindo u

= 1/r

e r

=
B

B
2
AC
A
,
J
r
=
1
2
_

C
u
2
_
2Bu
C

A
C
u
2
du =
1
2
_

C
u
2
_
(u u

)(u
+
u)du.
(C.6)
O polo na origem e de primeira ordem. O polo no innito, u = 0, de
segunda. A integral sera feita ao longo do contorno ilustrado na Figura C.3
Observe que quando vamos de r

para r
+
o momento radial p
r
e positivo e
tomamos o sinal positivo da raiz. Na volta, de r
+
para r

, p
r
< 0 e tomamos
o sinal negativo da raiz. O contorno deve ser pensado como envolvendo o
resto do plano complexo, para evitar a linha de corte. Assim, incluiremos o
resduo na origem, com fase +i, e o resduo no innito, com fase i:
J
r
= 2i(+i)[residuo em 0[ + (i)[residuo no [. (C.7)
Figura C.3: Caminho de integra cao e singularidades de J
r
105
O resduo na origem, de acordo com a equac ao(C.6) e
1
2

r
+
=

C, com C = J
2

. Se n ao tivessemos feito a an alise de sinais n ao saberamos

se isso e +iJ

/2 ou iJ

/2. Mas isso j a est a decidido em (C.7) e s o

precisamos do m odulo de J

.
O polo no innito, ou na origem de u, e de segunda ordem. Escrevendo
o integrando em (C.6) na forma h(u)/u
2
o resduo e
h

(0) =
1
2

C
(u
+
+ u

u
+
u

=
B
2

A
. (C.8)
O modulo e simplesmente B/(2

A). Substituindo em (C.7) obtemos

J
r
= J

+
B

A
= J

+
GM
2
_
2(E + J

)
. (C.9)
Resolvendo para E obtemos nalmente
H
0
(J
r
, J

) =
G
2
M
2

3
2(J
r
+ J

)
2
J

. (C.10)
106
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