1

Vibraciones Mecnicas

Los sistemas mecnicos simples proporcionan un buen ejemplo de la aplicacin de las ecuaciones diferenciales con coecientes constantes.

1.1

Preliminares

Consideremos el sistema mecnico Amortiguador-Masa-Resorte

Utilizando la segunda Ley de Newton de movimiento translacional: La aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la fuerza que actue sobre l e inversamente proporcional a la masa del curpo, es decir F = ma Haciendo el diagrama de cuerpo libre del la masa en el modelo

nos damos cuenta de que sobre dicha masa actuan tres fuerzas: la fuerza del resorte ( FR ), la fuerza del amortiguador ( FR ) y posiblemente alguna fuerza externa (peso, friccin, etc). Podemos establecer las siguientes relaciones para modelar las furezas tanto del resorte como del amortiguador Elemento Modelo

FR = k (y2 y1 ) Resorte

0 0 FA = b (y2 y1 )

Amortiguador

donde k es la constane del resorte y b es la constante de amortiguamiento. Atendiendo a lo anterior y apoyados en la segunda ley de Newton del movimiento, tendremos pues que si queremos analizar el desplazamiento vertical de la masa el modelo matemtico que lo describe se obtiene como sigue X ma = F ma = FE FR FA FR = ky FB = by0 a = y 00 entonces ma = FE FR FA my 00 = FE ky by0 my 00 + by0 + ky = FE donde m, k y b son constantes y FE es una fuerza externa (exitacin del sistema). La anterior es una ecuacin diferencial lineal con coecientes constantes no homogenera en general. En caso de que FE = 0 se dice que es un movimiento libre mientras que si FE 6= 0 se habla de un movimiento forzado. Comenzaremos a analizar este sistema desde su forma ms simple hacia lo ms coplejo: primero movimientos libres y despus forzados. como

1.2

Movimiento Libre

Si el modelo matemtico para un sistema mecnico simple es my 00 + by0 + ky = 0 se habla de movimiento libre, adems si se tiene que el sistema carece de amortiguamiento (b = 0) - la friccin se puede ver como un tipo de fuerza de amortiguamiento - entonces se habla de un sistema no amortiguado o de movimiento libre no amortiguado; en caso contrario (b 6= 0) se habla de movimiento libre amortiguado. 1.2.1 Movimiento Libre No Amortiguado

Consideraremos un sistema mecnico el cual experimenta un movimiento libre no amortiguado como el que se describe a continuacin Situacin Modelo

my00 + ky = 0 y (0) = y0 2

Un problema de valor inicial asociado considera el estiramiento del resorete por debajo o por encima de la lnea de equilibrio esttico (ver grco). Para hacer anlisis de este sistema denieremos 0 = q
k m

por lo que el modelo del sistema toma la forma

my00 + ky k y 00 + m y00 + 2 y 0 resolviendo esta ecuacin y00 + 2 y 0 m2 + 2 0 = 0 = 0

= 0 = 0 = 0

(1)

m = 0 i y

=0 = 0 = A cos ( 0 t) + B sin (0 t)

(2)

Aunque esta es la solucin general de la ecuacin, hay una forma alternativa de presentarla que proporciona ms infomacin respecto del comportamiento del sistema que la que sta nos da. Al tener una suma de funciones seno y coseno con la misma frecuencia y amplitudes distintas, la suma de ella es una funcin sinusoidal con la misma frecuencia pero con un desfasamiento y con amplitud diferente. Para lograr nuestro objetivo consideraremos las siguientes relaciones

C = A2 + B 2 cos = A C A sin = C para calcular el valor del ngulo es necesario calcular tan1 B . La forma natural del la tangente, considera valores A angulares solo entre < x < , mientras que tiene valores desde 0 hasta 2. Para ver cual es el comportamiento 2 2 del ngulo respecto de los valores de A y B tenemos que (A > 0, B > 0) primer cuadrante tan1 B A B = + tan1 (A < 0) segundo y tercer cuadrante A 2 + tan1 B (A > 0, B < 0) cuarto cuadrante A Si multiplicamos el lado derecho de la ecuacin (2) por C tendremos que C B A cos ( 0 t) + sin ( 0 t) y (t) = C C C y aprobechando las identidades cos =
A C

y sin =

B C

, reescribimos la funcin anterior

y (t) = C (cos () cos ( 0 t) + sin () sin ( 0 t)) Ahora como cos (A B) = cos (A) cos (B) sin (A) sin (B) es entonces posible escribirla como y (t) = C cos (0 t ) 3

donde C 0 Amplitud de la onda Frecuencia angular (natural) Angulo de fase (desfasamiento)

lo que nos representa la oscilacin del resorte al rededor de la posicin de equilibrio. A este tipo de movimiento se le conoce como movimiento armnico simple. Un par de conceptos importanes de este fenmeno son los siguientes: Periodo ( T =
2 0 ):

es el tiempo que tarda el sistema en realizar una oscilacin completa. mide el nmero de ciclos completos por segundo (Hertz-Hz)

Frecuencia ( f =

1 T ):

Ejemplos Resueltos Example 1 Determine el periodo y la frecuencia del movimiento armnico simple de una masa de 4 kg en el extremo de un resorte con constante k = 16 N . Determine tambin la funcin que describe la posicin de la masa si el resorte m se aplasta 20 cm por encima de la posicin de equilibrio y parte del reposo. Solution 2 De los datos 4y 00 + 16y = 0 Resolviendo y 00 + 4y = 0 =0 =2 y (t) = A cos (2t) + B sin (2t) m = i2 De aqu que 0 T f Para la ecuacin del movimiento y (0) A 0 y (0) B = = = = 4 0.2 0.2 0 0 = = = r 16 =2 4 2 = 0 1 y (0) = 0.2 m, y0 (0) = 0 m s

= tan1 (0) = 0 por lo que

q (0.2)2 = 0.2

y (t) = 0.2 cos (2t)

0.2

0.1

-1

2 t

-0.1

-0.2

Example 3 Un cuerpo con masa m = 1 kg se sujeta al extemo de un resorte que est estirado 2m por debajo 2 de su lnea de estabilidad mediante una fuerza de 100 Newtons. Se pone en movimiento con una posicin inicial y (0) = 0.5m y y 0 (0) = 10 m . Encuentre la funcin de posicin (y (t)), su amplitud (C), frecuencia (f ), periodo de s oscilacin (T ) y ngulo de fase () Solution 4 Utilizando el modelo my00 + ky = 0 y de acuerdo con el problema m = FR de aqu que la frecuecia circular sea 0 = Para determinar el periodo T = y la frecuencia f= Resolvemos 1 00 y + 50y = 0 2 y 00 + 100 = 0 m2 + 100 = 0 m = i10 10 = 1.591 5Hz 2 2 = 0.628 32s 10 1 2

= ky s

50
1 2

k= k=

FR y 100 2

= 50 N m

= 10

rad s

=0 = 10 y (t) = A cos (10t) + B sin (10t)

que es la solucin general. La ecuacin del movimiento se obtiene al apicar las condiciones iniciales y (0) = 0.5m y y0 (0) = 10 m s y (0) A 0 y (0) B = = = = 0.5 0.5 10 1

Para presentar la ecuacin del movimiento se calculan amplitud y fase s 2 1 5 C= + 12 = 2 2 como A > 0 y B > 0 (primer cuadrane) = tan1 (2) = 1.1071 nalmente la ecuacin del movimiento est dada por 5 cos (10t 1.1071) y (t) = 2

1 0.8 0.6 0.4 0.2 -1 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 1 2 t 3 4

1.2.2

Movimiento Libre Amortiguado

Un sistema libre amortiguado tiene los tres elementos Amortiguador-Masa-Resorte para el cual se considera que ninguna fuerza externa FE acta sobre l. El siguiente grco hace una descripcin de este tipo de sistemas

La ecuacin diferencial que modela este tipo de sistemas es una EDOLHcC como la siguiente my 00 + by0 + ky = 0 Resolviendo sta ecuacin en forma general, y considerando 0 = p=
b 2m

>0 my 00 + by 0 + ky b k y 00 + y 0 + y m m y 00 + 2py 0 + 2 y 0 = 0 = 0 = 0

k m

(frecuencia circular no amortiguada) y

su ecuacin caracterstica ser r2 + 2pr + 2 = 0 0 para la cual tenemos tres posibilidades de races de acuerdo con el valor del discriminante D = q 2 (2p)2 4w0 :

Cuando las races son reales y diferentes (D > 0) al sistema se le dice Sobreamortiguado, ya que el amortiguador ofrece una resistencia mayor al movimiento que la del resorte o se tiene una masa muy pequea. La solucin de la ecuacin o funcin de posicin en ste caso estar dada por y (t) = C1 er1 t + C2 er2 t donde r1 y r2 son valores reales y negativos. Lo anterior nos permite ver que y (t) 0 cuando t , es decir que el cuerpo tiende a la poscin de equilibrio. Algunas grcas para este tipo de funciones se ven como se

muestra a continuacin

y(t)

y (t) = C1 er1 t + C2 er2 t

Cuando las races son reales y repetidas (D = 0) al sistema se le dice Crticamenete amortiguado, en este caso la resistencia del amortiguador es apenas lo sucientemente grande absorber cualquier oscilacin . La solucin de la ecuacin o funcin de posicin en ste caso estar dada por y (t) = (C1 + C2 t) ert donde r = p es un valor reales y negativos. El resultado anterior como ept > 0 y C1 + C2 t tiene cuando mucho una raz positiva, entonces la masa pasa a lo ms una sola vez por el punto de equilibrio, adems de que y (t) 0 cuando t , es decir que el cuerpo tiende tambin a la poscin de equilibrio. Podemos ver el comportamiento de este tipo de funciones en la siguiente grca y(t) rt y (t) = (C1 + C2 t) e t La solucin de la ecuacin o funcin de posicin en ste caso estar dada por y (t) = Aep cos ( 1 t) + Bep sin (1 t) p 2 p2 . Es posible representar lo anterior, siguiendo un razonamiento similar al caso de donde 1 = 0 movimiento libre no amortiguado, representar esta solucin de una manera ms sencilla y que nos permite tener a la mano ms informacin acerca del comportamiento del sistema: y (t) = Aep cos (1 t) + Bep sin ( 1 t) = ep (A cos ( 1 t) + B sin (1 t)) B A = Cep cos ( 1 t) + sin ( 1 t) C C p = Ce (cos cos ( 1 t) + sin sin ( 1 t)) y (t) = Cep cos (1 t ) 8

Cuando las races de la ecuacin caracterstica son complejas conjugadas (D < 0) al sistema se dice Subamortiguado, ya que el amortiguador no ofrece una resistencia tal que evite que la masa oscile.

donde p A2 + B 2 A cos = C B sin = C C = De la forma alternativa para la solucin es posible ver que el sistema presenta oscilaciones exponencialmente amortiguadas, acotadas por las funciones 1 (t) = Cept 2 (t) = Cept y que y (t) 0 cuando t , es decir que el cuerpo tiende nuevamente a la poscin de equilibrio pero oscilando como lo podemos ver en la siguiente grca y(t) y (t) = Cept cos ( 1 t ) t de donde podemos extraer la siguiente informacin: La grca de y (t) toca a las funciones 1 (t) = Cept 2 (t) = Cept cuando 1 t es multiplo entero . y (t) no es peridica. 1 es la frecuencia circular y es menor que 0 .
2 T1 = 1 es el pseudoperiodo de oscilacin y es el tiempo que tarda la masa en hacer una oscilacin completa. El pseudoperiodo es mayor que el periodo normal de oscilacin T .

Cept amplitud de tiempo variable.

1

es el tiempo que tarda y (t) en llegar a su primera cresta.

Ejemplos En los siguientes ejemplos de sistemas libres amortiguados

encuentre: Funcin de posicin. Frecuencia circular 1 . 9

 Pseudoperiodo El tiempo que tarda en alcanzar su primer mximo. con los valores para m, b y k y y (0) , y0 (0) dados a continuacin 1. m = 3, b = 30, k = 63, y (0) = 2, y0 (0) = 2 Solution 5 Formemos la ED 3y 00 + 30y 0 + 63y = 0 q para la cual es un sistema sobreamortiguado ya que D = (30)2 4 (3) (63) = 12 3r2 + 30r + 63 = 0 3 (r + 7) (r + 3) = 0 r1 = 7 y1 (t) = e7t y2 (t) = e3t r2 = 3 y (t) = Aplicando condiciones iniciales y (0) = 2 y 0 (0) = 2 C1 + C2 7C1 3C2 = 2 = 2

Resolviendo

C1 e7t + C2 e3t

de donde C1 = 2, C2 = 4 entonces la funcin de posicin ser y (t) = 2e7t + 42 e3t

2

1 0.5 0 -0.5

2. m = 1, b = 10, k = 125, y (0) = 6, y 0 (0) = 50 Solution 6 Formemos la ED y00 + 10y 0 + 125y = 0 q 2 para la cual es un sistema subamortiguado ya que D = (10) 4 (1) (125) = 20 Resolviendo r2 + 10r + 125 = 0 3 (r + 7) (r + 3) = 0 r = 5 i10 p = 5 y (t) = e5t cos (10t) 1 y2 (t) = e5t sin (10t) 1 = 10

y (t) = e5t (A cos (10t) + B sin (10t)) 10

Aplicando condiciones iniciales y (0) = 6 y 0 (0) = 50 A = 6 5A + 10B = 50 7 B = 2 entonces la funcin de posicin en la forma alternativa se ser 7 y (t) = e5t 6 cos (10t) + sin (10t) 2 Para encontrar la forma alternativa C 2 7 1 62 + = 193 2 2 ! 6 1 = 0.528 07 = cos 1 2 193 = s

de aqu que la funcin de posicin en forma alternativ esta dada por y (t) = 1 193e5t cos (10t 0.528 07) 2

6 4 2 -0.2 0 -2 -4 -6 0.2 0.4 0.6 0.8 1 t 1.2 1.4 1.6 1.8 2

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