Cinematica

Departamento de Ingeniera Mecnica Cinemtica y dinmica de mquinas
CAPTULO 2

Anlisis posicional
de mecanismos

2.1.- Introduccin
Los dos prximos temas se van a dedicar a la sntesis dimensional de dos tipos de
mecanismos: El cuadriltero articulado y el mecanismo manivela-corredera. Las tcnicas de
sntesis dimensional que se van a estudiar, con independencia del mtodo utilizado,
producen mltiples soluciones que se deben evaluar segn su calidad o comportamiento.
Para ello se van a ver unos ndices tiles para el anlisis posicional de esos mecanismos,
que nos permitirn valorar la diferencia de comportamiento entre ellos, y as poder desechar
soluciones no vlidas y elegir la mejor de entre diversas soluciones.
La primera parte del tema est dedicada al cuadriltero articulado. El motivo de usar
este mecanismo es porque la primera misin del diseador es intentar usar el mecanismo
ms simple que es capaz de lograr el objetivo deseado, razn por la que el cuadriltero
articulado es, de lejos, el mecanismo ms utilizado.
En el captulo 1 se vieron algunas caractersticas de estos mecanismos, como el
nmero de grados de libertad o los objetivos que se pretendan alcanzar con su diseo:
generacin de trayectoria, de funcin o de movimiento. En este captulo vamos a ver otros
ndices tiles para el anlisis posicional de mecanismos de cuatro barras. Entre ellas se van
a estudiar los criterios de Grashof, las posiciones de agarrotamiento (posiciones lmites), el
ngulo de transmisin y los problemas de circuitos y ramas.
La segunda parte del tema la dedicaremos al estudio de ndices tiles para el anlisis
posicional del mecanismo manivela-corredera: posiciones lmites, rotabilidad completa de la
manivela y ngulos de transmisin.

- 28 - Anlisis posicional de mecanismos

2.2.- ndices tiles para el anlisis de posicin de mecanismos de 4 barras
2.2.1.- Leyes de Grashof
Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta por lo general, con motores con
movimiento circular permanente, las condiciones en que una barra da vueltas completas son
interesantes de conocer.
Grashof dedujo en 1.883 las condiciones de rotabilidad para el cuadriltero articulado.
Sean los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados a, b, c, d,
ordenados de menor a mayor. En la figura 2.1 se muestran las tres formas de conexin
posibles.

Para la configuracin a1 de dicha figura, la barra a dar vueltas completas alrededor
de d, si logra ocupar las posiciones que se ven en la figura
2.2, que son las que producen los tringulos de lado ms
largo y ms corto. Por tanto, deben cumplirse las cio rela
1)
2)
nes:
o + J < b + c (2.
o + J > c - b (2.
J - o < b + c (2.S)
J - o > c - b (2.4)

De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres
ltimas en todos los casos es obvio, quedando solo el
cumplimientos de (2.1) para que la barra a de vueltas completas alrededor de d en la
disposicin a1 de la figura 2.1.
Es igualmente sencillo demostrar que si se cumple la condicin (2.1), la barra a da
vueltas completas respecto a todas las restantes barras.
Repitiendo exactamente, para las disposiciones a2 y b1 de la figura 2.1 el proceso
anterior, se llega al mismo resultado dado por la expresin (2.1). Este conjunto de resultados
permite, por tanto, enunciar la primera ley de Grashof:


La barra ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas
respecto de todas las dems, si se verifica que la suma de las longitudes de la barra
ms larga y ms corta es menor que la suma de las otras dos.
Si no se verifica la condicin de esta ley, la barra ms corta no da vueltas completas
alrededor de todas las dems y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan
vueltas completas, es decir, todas oscilan entre s.
En cuanto a la rotabilidad de las otras barras, en la figura 2.1-a1, para conseguir que la
barra c" de vueltas completas alrededor de d, debe poder situarse alineada con ella, para
lo cual sera necesario que se cumpliera entre otras:
c +J < b + o (2.S)
c -b > J - o (2.6)
lo que es evidente que es imposible. Luego la barra c no puede dar vueltas completas
alrededor de d.
En forma similar, para que b pueda dar vueltas alrededor de c, debe cumplirse entre
otras la condicin:
que tambin es obvio que no es posible. Por tanto, si b no puede dar vueltas completas
sobre c y esta ltima no puede darlas respecto de d, la barra b no dar vueltas sobre
d.
Para las otras configuraciones, se llega a conclusiones similares si se realizan
razonamientos como los que se han hecho para la primera configuracin. Podemos resumir
diciendo que:
De todas las barras de un cuadriltero articulado, solo la ms pequea puede dar
vueltas completas respecto de todas las dems, si se verifica la condicin (2.1), que
es conocida como condicin de Grashof.

2.2.2.- Inversiones del mecanismo de cuatro barras
A la vista del criterio de Grashof, el mecanismo de cuatro barras puede adoptar diversas
formas, dependiendo del rango de movimiento de los dos eslabones conectados a tierra.
1. Si el mecanismo cumple la condicin (2.1), se tienen cuatro tipos posibles de
mecanismos en funcin de la inversin elegida (figura 2.3):
a) Si la barra fija es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-
balancn. El eslabn de entrada puede girar 360 continuamente mientras que
el eslabn de salida oscila entre dos posiciones.
b) Si se fija la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela. Tanto el
eslabn de entrada como el de salida efectan revoluciones completas.
c) Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela


d) Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn.
En este mecanismo es posible la rotacin total del acoplador, mientras que los
eslabones de entrada y salida tienen rotaciones limitadas.

2. En caso de no cumplirse la condicin de Grashof, todas las inversiones del
mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas
alrededor de las dems. En este caso no es posible el movimiento relativo continuo.
3. En el caso en el que la desigualdad de la ecuacin (2.1), se convierta en una
igualdad: a + d = b + c, se conoce como caso especial de Grashof y todas las
inversiones son las del caso 1, pero tendrn puntos muertos cuando todos los
eslabones se vuelven colineales.
4. Un caso especial del anterior es cuando a = b y c = d. En este caso se pueden
obtener los mecanismos de la figura 2.4. El eslabonamiento de paralelogramo es
muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela
impulsora en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los
balancines frotadores de un limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del
eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el
mismo ngulo, en tanto que todos sus puntos describen trayectorias circulares
idnticas. La disposicin en cometa, es una doble manivela en la que la manivela
ms corta realiza dos revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela
larga. Todos estos mecanismos presentan puntos muertos, en los que el
movimiento de salida se vuelve impredecible. Se puede observar que en dichos
puntos el mecanismo puede pasar de paralelogramo a antiparalelogramo, salvo que


estos puntos muertos se venzan con dispositivos adecuados: volantes, diadas,
multiparalelogramos, etc.

2.2.3.- Condiciones lmites: Agarrotamiento
Los mtodos de sntesis, con frecuencia solo permiten que se obtengan las posiciones
particulares especificadas y no dicen nada del comportamiento del eslabn entre esas
posiciones. Se necesita comprobar que el eslabonamiento puede realmente alcanzar todas
las posiciones de diseo especificadas sin encontrar una posicin de agarrotamiento o
posicin lmite.
En la figura 2.5-a tenemos un mecanismo de cuatro barras de no Grashof en una
posicin arbitraria CD y tambin en sus dos posiciones de agarrotamiento, C
1
D
1
y C
2
D
2
. Las
posiciones de agarrotamiento se determinan mediante la colinealidad de dos de los
eslabones mviles. Un mecanismo de doble o triple balancn de cuatro barras tendr por lo
menos dos de esas posiciones lmites en las que el eslabonamiento adquiere una
configuracin triangular.

Cuando se llega a una posicin triangular, no es posible el movimiento de entrada
adicional en una direccin, a partir de uno de los eslabones de balancn (del eslabn 2 a


partir de la posicin C
1
D
1
o del eslabn 4 a partir de la posicin C
2
D
2
). Entonces se tendr
que impulsar el otro balancn para retirar el mecanismo de su posicin lmite.
El eslabonamiento de manivela-balancn de la figura 2.5-b, asumir tambin dos
posiciones de agarrotamiento, cuando el eslabn ms corto (manivela O
2
C) est alineado
con el acoplador (eslabn CD), bien de forma extendida (O
2
C
2
D
2
) o bien solapada (O
2
C
1
D
1
).
En esas posiciones colineales no puede ser impulsado hacia atrs desde el balancn O
4
D,
pero cuando se impulsa por medio del eslabn 2, lo transporta a travs de ambas posiciones
sin problemas, ya que es de Grashof.
Se puede observar que esas posiciones lmites tambin definen los lmites del
movimiento del balancn impulsado (eslabn 4), en los que su velocidad angular pasar por
cero.
Despus de sintetizar un mecanismo de doble balancn para un problema de
generacin de movimiento, se debe comprobar que no hay posiciones lmites entre sus
posiciones de diseo.
Es importante advertir que una posicin lmite o de agarrotamiento es indeseable solo si
impide que el mecanismo pase de una posicin deseada a otra. En otras circunstancias el
agarrotamiento es muy til, ya que puede proporcionar una caracterstica de autobloqueo
cuando un mecanismo se mueve ligeramente ms all de la posicin de agarrotamiento y
contra un tope fijo. Cualquier intento por invertir el movimiento del mecanismo har que se
trabe y ser necesario retirarlo de la posicin de agarrotamiento manipulando algn otro
eslabn.
Un ejemplo de lo indicado aparece en la figura 2.6, en la que vemos un mecanismo de
la compuerta trasera de un camin. Se
trata de uno de los casos especiales de
Grashof (figura 2.4, cometa) que
proporciona una posicin lmite de
autobloqueo cuando est abierto y se
pliega sobre la parte superior cuando
se cierra para ahorrar espacio.
Los ngulos de entrada que
corresponden a las posiciones de
agarrotamiento del doble o triple
balancn se pueden calcular fcilmente
por trigonometra, ya que en dichas posiciones, el mecanismo adquiere una configuracin
triangular.


2.2.4.- ngulos de transmisin
Otro parmetro til y de fcil aplicacin que se puede utilizar para medir la calidad de un
diseo es el ngulo de transmisin.
El ngulo de transmisin se muestra en la figura 2.7 y se define como el ngulo entre
el eslabn de salida y el acoplador. Generalmente se toma como el valor absoluto del
ngulo agudo del par de ngulos formados por la interseccin de los dos eslabones, que
vara de forma continua desde un valor mximo hasta un mnimo a medida que el
mecanismo pasa por su intervalo de movimiento. En la figura 2.7 aparecen tambin los
valores extremos del ngulo de transmisin, que tienen lugar cuando la manivela est
alineada con el eslabn fijo, ya sea en solape (posicin O
2
A
1
) como en alargue (posicin
O
2
A
2
). El clculo de estos valores extremos es fcil de obtener, a causa de la disposicin
triangular del mecanismo.

Este ngulo es una medida de la calidad de transmisin de fuerzas en el mecanismo.
En la figura 2.6 se puede observar que el mecanismo no puede moverse desde la posicin
abierta que se muestra, mediante una fuerza aplicada a la puerta trasera (eslabn 2) ya que
el ngulo de transmisin est entonces entre los eslabones 3 y 4 que es cero en esa
posicin. Pero una fuerza aplicada al eslabn 4, como eslabn de entrada, lo mover. El
ngulo de transmisin est ahora entre los eslabones 3 y 2 que es de 45.
La figura 2.8 muestra un par de torsin T
2
aplicado al eslabn 2. An antes de que
ocurra algn movimiento, esto provoca que el eslabn 3 aplique una fuerza colineal,
esttica, F
34
al eslabn 4 en el punto D. Esta
fuerza se descompone en sus direcciones
radial y tangencial al eslabn 4,
r
F y
34
t
F
34
. De
ellas, solo la componente tangencial origina
momento de salida en ese eslabn T
4
, mientras
que la componente radial solo aumenta la
friccin en la articulacin y no contribuye al
citado par de torsin.


El valor ptimo del ngulo de transmisin es entonces de 90, mientras que si es menor
de 45 la componente radial ser mayor que la tangencial. La mayora de los diseadores de
mquinas tratan de mantener el ngulo de transmisin mnimo por encima de 40, con el fin
de promover un movimiento suave y una adecuada transmisin de fuerzas. Sin embargo, si
en un diseo particular hubiera poca fuerza o momento externo aplicado al eslabn 4, podra
ser adecuado an con valores ms bajos de .
Si el ngulo de transmisin de un mecanismo que se ha sintetizado es insatisfactorio, se
puede iterar a travs del procedimiento de sntesis para mejorar el diseo.

2.2.5.- Circuitos y ramas
En las figuras 2.9-a y 2.9-b puede observarse que el mecanismo de cuatro barras tiene
dos configuraciones alternativas para una posicin dada de la entrada (impulsor). Estas dos
configuraciones e llaman ramas o inversiones geomtricas.

Para moverse de una a otra configuracin es necesario pasar por la posicin de punto
de cambio, como puede observarse en la figura 2.9-c. Pero ambos rangos del movimiento
se pueden alcanzar sin desmontar las cuatro barras si el punto de cambio puede ser
superado.
Puede usarse adecuadamente una posicin de punto de cambio como en el mecanismo
de la figura 2.10, que corresponde al asiento
posterior de un vehculo. Cuando se va a bajar el
respaldo, se agarra el eslabn de entrada y se gira
en el sentido antihorario. Cuando el respaldo est
paralelo a la porcin inferior del asiento, el acoplador
y el eslabn de salida (placa de cierre) estn
alineados. Se empuja luego la placa de cierre hacia
abajo (en sentido antihorario) a travs del punto de
cambio hacia una posicin enganchada estable.
En el caso de todos los mecanismos de Grashof de cuatro barras, hay dos secciones
del movimiento posible que solo pueden obtenerse desconectando fsicamente la unin


entre el acoplador y el seguidor. Estas dos secciones se llaman circuitos del mecanismo y
pueden verse en la figura 2.11

Por el contrario, los mecanismos de no-Grashof solo tienen un circuito que contiene
ambas ramas. En la figura 2.12 vemos un mecanismo de triple balancn (por tanto de no-
Grashof), en el que se puede alcanzar los puntos de cambio, a travs de los cuales pueden
alcanzarse ambas ramas sin desconectar los eslabones. Tenemos entonces que ambas
inversiones geomtricas o ramas caen en un nico circuito.

Los mecanismos manivela-balancn y doble manivela, no alcanzan nunca una posicin
de cambio, por lo que las dos ramas o inversiones geomtricas caen siempre sobre los dos
circuitos diferentes (figura 2.13). Inversamente, cada circuito est compuesto de la misma
inversin geomtrica.


Los mecanismos balancn-manivela (figura 2.14) o doble balancn de Grashof tienen
dos posiciones de cambio en ambos circuitos (cuatro diferentes ramas). Cada circuito tiene
un rango distinto de movimiento en el impulsor

Como puede verse de todo lo anterior, los defectos de circuito son fatales para el
funcionamiento del mecanismo, pero los de rama no. Un mecanismo que debe cambiar de
circuitos para moverse de una posicin deseada a la otra (conocido como defecto de
circuito) no es til, ya que no puede funcionar sin desarmarlo y volverlo a armar. Un
mecanismo que cambia de rama cuando pasa de una posicin a otra (conocido como
defecto de rama) puede o no ser til segn la intencin del diseador. Ya hemos visto en la
figura 2.10 un mecanismo con defecto de rama. Tambin lo es el mecanismo motor, que
tiene dos posiciones de agarrotamiento (puntos muertos superior e inferior), que forman dos
ramas y cuyo funcionamiento est basado en sacarlo de dichas posiciones mediante la
inercia de la manivela (y su volante unido).
Para terminar, vamos a ver una informacin adicional sobre el cambio potencial de
circuito o de rama en un mecanismo de cuatro barras. En la figura 2.15 vemos las dos
configuraciones (ramas o inversiones geomtricas) en las que puede ensamblarse un
cuadriltero articulado para una orientacin dada del eslabn de entrada r
2
. Puede
observarse que las dos ramas pueden considerarse imgenes especulares de r
3
y r
4

respecto de r
7
.


Se puede usar el signo del ngulo (0 ), que forma el vector r
7
con r
4
para
detectar un cambio de rama. Una rotacin horaria de r
7
a r
4
corresponde a un signo
negativo para mientras que si la rotacin es antihoraria el signo es positivo. El signo de
este ngulo puede observarse la mayor parte de las veces de forma visual, aunque tambin
se puede calcular analticamente.
Hay solo dos maneras para moverse entre una configuracin con de signo positivo y
una configuracin con signo negativo:
1. Desensamblarla.
2. Pasar a travs de un punto de cambio.
Este hecho nos conduce a las siguientes conclusiones:
Para mecanismos de no-Grashof (triple balancn): Se tiene un solo circuito por
lo que un cambio de signo del ngulo entre las posiciones 1 y 2 significa que
dichas posiciones estn en ramas separadas (no es posible un cambio de
circuito). Inversamente, las dos posiciones estarn en la misma rama si no hay
cambio de signo del citado ngulo entre ambas posiciones.
Para mecanismos de Grashof con entrada de manivela (manivela-balancn o
doble manivela): estos mecanismos no pueden alcanzar puntos de cambio, por
lo que un cambio en el signo de entre dos posiciones implica que las mismas
estn en circuitos separados (no es posible el cambio de rama). Si no hay cambio
de signo, las posiciones estn en el mismo circuito.
Para mecanismos de Grashof con entrada de balancn (balancn-manivela o
doble balancn): Como estos mecanismos tienen dos circuitos y pueden
alcanzar dos configuraciones de punto de cambio en cada circuito, no puede
determinarse por completo, con la sola observacin del cambio de signo de si
ocurri un cambio de circuito o de ramal. Si hay cambio de signo no puede
saberse si hubo un cambio de circuito o de ramal. Si no hay cambio de signo, las
dos posiciones pueden haber cambiado de circuito (cada uno de los circuitos
tiene configuraciones (+) y (-)). Se puede determinar de que circuito se trata
observando el rango de movimiento en que se est.


2.3.- ndices tiles para el anlisis de posicin de mecanismos manivela-
corredera
2.3.1.- Posiciones lmites.
En la figura 2.16, tenemos un mecanismo manivela-corredera excntrico, en el que el
eslabn MA de longitud L
2
realiza una revolucin completa, mientras la corredera B ejecuta
un movimiento alternativo. El eslabn
acoplador AB, de longitud L
3
y la
excentricidad L
1
son los otros dos
parmetros invariables del mecanismo. La
variable X, mide la distancia recorrida por la
corredera B mientras el ngulo
2
de la
a
-corredera tambin tiene posiciones lmites.
S = X
mx
- X
min
(2.7)
m nivela varia.
Este mecanismo es bsicamente uno
de cuatro barras con su eslabn de salida de longitud infinita. Por ello, un mecanismo
manivela
La figura 2.17-a muestra un mecanismo manivela-corredera en su primera posicin
lmite. La manivela de entrada forma un ngulo
2L1
con la lnea horizontal. La corredera, B
ha recorrido su mxima distancia X
mx
.
La segunda posicin lmite la tenemos en la figura 2.17-b. La manivela de entrada forma
un ngulo
2L2
con la lnea horizontal. La corredera, B ha recorrido su mnima distancia X
mn
.
La distancia neta recorrida por la corredera se denomina carrera y viene dada por:

La obtencin de las posiciones lmites de un mecanismo corredera-manivela excntrico,
pueden obtenerse fcilmente puesto que a causa de la linealidad de los eslabones L
2
y L
3
,
se alcanzan configuraciones triangulares; en ellas las relaciones trigonomtricas son fciles
de aplicar. Evidentemente tambin se puede realizar fcilmente la obtencin grfica de estas
posiciones.


2.3.2.- Rotabilidad completa de la manivela.
En este mecanismo, existen unas condiciones geomtricas que se deben de mantener
si se desea que la manivela pueda realizar rotaciones completas de 360. Las posiciones
lmites de montaje ocurren para una de las cuatro geometras que tenemos en la figura 2.18.
Como se ve, el lmite en las posiciones de movimiento de la manivela se determina cuando
el acoplador es perpendicular a la direccin del movimiento de la corredera.

De la figura 2.18 resulta evidente que se debe de cumplir las siguientes condiciones:
I
3
> I
2
y I
3
-I
2
> I
1
(2.8)
2.3.3.- ngulo de transmisin.
Al igual que en el cuadriltero articulado, otro parmetro til y de fcil aplicacin que se
puede utilizar para medir la calidad de un diseo es el ngulo de transmisin.
El ngulo de transmisin, de un mecanismo manivela corredera se muestra en la
figura 2.19 y se obtiene levantando la normal BC a la trayectoria rectilnea de la corredera y
midiendo el ngulo ABC. Este ngulo vara
de forma continua desde un mximo hasta
un mnimo a medida que el mecanismo se
mueve.
Los valores mximo y mnimo del
ngulo de transmisin se producen en
aquellas posiciones en que
2
toma los
valores 90 o 270. Su clculo se realiza
fcilmente por trigonometra


Problemas
Problema 1
Las dimensiones del mecanismo de cuatro barras de la figura P-1.1 son: A
0
B
0
= 2; A
0
A = 2,5;
AB = 1,5; B
0
B = 2,75.
a) Determinar el tipo de mecanismos segn el criterio de
Grashof.
b) Determinar el rango de movimiento del mecanismo si el
eslabn 2 es el de entrada
c) Valores extremos del ngulo de transmisin.
d) ngulo de transmisin cuando el ngulo
2
del eslabn de
entrada es 60.

Solucin:
a) El mecanismo es de Grashof, ya que 1,5 + 2,75 < 2 + 2,5. Como el eslabn ms corto es
el acoplador, se trata de un mecanismo de doble balancn con rotacin total del eslabn
acoplador.
b) Si el eslabn de entrada es el 2, tendr sus posiciones de agarrotamiento en la
colinealidad de los eslabones 3 y 4, ya sea en alargue o en solape:
Primera posicin de agarrotamiento:
Para la disposicin de la figura P-1.2-(a), aplicando el teorema del coseno:
( ) ( ) ( )
2 0 0
0
2
0 0
2
0
2
0 cos 2 + = + B A AA B A AA BB AB
( )
2
2 2 2
cos 2 5 , 2 2 2 5 , 2 75 , 2 5 , 1 + = +
De la que se obtienen dos soluciones:
( ) 4 , 141
1 2
= y ( ) 6 , 218
2 2
=


La primera corresponde a la disposicin de la figura P-1.2-(a), mientras que la segunda
corresponde a la posicin simtrica de dicha figura respecto del eje horizontal, que podemos
ver en la figura P-1.2-(b).
Segunda posicin de agarrotamiento:
Para la disposicin de la figura P-1.3, aplicando el teorema del coseno
( ) ( ) ( )
2 0 0
0
2
0 0
2
0
2
0 cos 2 + = B A AA B A AA AB BB
( )
2
2 2 2
cos 2 5 , 2 2 2 5 , 2 5 , 1 75 , 2 + =
De la que se obtienen dos soluciones:
( ) 7 , 29
1 2
= y ( ) 3 , 330
2 2
=
La primera corresponde a la disposicin de la figura P-1.3-(a), mientras que la segunda
corresponde a la posicin simtrica de dicha figura respecto del eje horizontal, figura P-1.3-
(b).

En resumen, con el eslabn 2 como entrada, el mecanismo puede funcionar entre los
ngulos
2
= 29,7 y
2
= 141,4. De forma alternativa, tambin puede funcionar entre
2
=
218,6 y
2
= 330,3. El que funcione dentro de una u otra franja, depende de cmo se
monte el mecanismo.
Fuera de esas dos gamas de ngulos, el montaje es imposible.
c) Puesto que el eslabn 3 da vueltas completas alrededor del eslabn 4, el ngulo de
transmisin alcanzar todos los valores posibles entre 0 y 90. Entonces:
mn
= 0 y
mx
= 90
d) Para calcular el valor de correspondiente a
2
= 60 se pueden seguir diversos
caminos. Una primera posibilidad es aplicar el teorema del coseno a la figura P-1.4.


cos 2 cos 2
4 3
2
4
2
3 2 2 1
2
2
2
1
2
L L L L L L L L h + = + = cos 2 cos 2
4 3
2
4
2
3 2 2 1
2
2
2
1
2
L L L L L L L L h + = + =
de la que podemos despejar: de la que podemos despejar:
2
4 3
2 1
4 3
2
2
2
1
2
4
2
3
cos
2
cos
L L
L L
L L
L L L L
+
+
=
60 cos
75 , 2 5 , 1
5 , 2 2
75 , 2 5 , 1 2
5 , 2 2 75 , 2 5 , 1
cos

2
4 3
2 1
4 3
2
2
2
1
2
4
2
3
cos
2
cos
L L
L L
L L
L L L L
+
+
=
60 cos
75 , 2 5 , 1
5 , 2 2
75 , 2 5 , 1 2
5 , 2 2 75 , 2 5 , 1
cos
2 2 2 2
+

+
=
= cos
-1
(0,553) = 56,4; como < 90, entonces lo damos
como vlido.

Problema 2
La figura P-2.1 muestra un pedal que acciona una rueda de afilar impulsada por un
mecanismo de cuatro barras cuyas dimensiones estn dadas en la
figura. El eslabn fijo forma con la vertical un ngulo de 21,5.
Analizar su operacin en trminos de condiciones de
funcionamiento, posibilidades de accionamiento y ngulos de
transmisin alcanzados
Solucin:
Con las dimensiones que nos dan en la figura se puede
comprobar que el mecanismo es de Grashof:
0,13 + 0,9 < 0,6 + 0,75
Entonces el mecanismo es manivela-balancn, ya que la barra ms corta es contigua a
la barra fija.
Las posiciones lmites que puede alcanzar el balancn son como se muestran en la
figura P-2.2, cuando los eslabones 2 y 3 estn alineados, ya sea en extensin o en solape.
En la primera de estas posiciones (figura P-
2.2-a) la barra 4 forma con la horizontal un ngulo
que se deduce fcilmente por relaciones
trigonomtricas:
4
= 25,4. En la segunda (figura
P-2.2-b) el eslabn 4 est prcticamente
horizontal:
4
= 0.
Esto significa que el mecanismo se acciona
empujando con el pi hacia abajo en alguna
posicin intermedia del mecanismo (por ejemplo en la indicada en la figura P-2.1 del


enunciado) hasta llegar a la posicin lmite de la figura P-2.2-b, en la que el mecanismo
tiene que ser sacado de ella accionando el eslabn 2 (esto lo hace la inercia de la rueda),
as como todo el movimiento ascendente (en el que el pi del operario solo est apoyado,
pero sin ejercer fuerza alguna).
De la otra posicin lmite, la de la figura P-2.2-a, tambin se saca mediante la inercia de
la rueda. A partir de ese momento, y hasta volver a alcanzar la posicin lmite, el operario
puede accionar el mecanismo ejerciendo fuerza en el eslabn 4.
En trminos del ngulo de transmisin, mientras el mecanismo es accionado desde el
eslabn 2, los ngulos se mantienen en valores buenos, fluctuando entre un mnimo de =
68,5 y un mximo de = 90 .
Por el contrario, cuando se acciona desde el eslabn 4, vara entre 0 y 90, por lo que
el operario deber optimizar su aplicacin de fuerza en aquellos momentos en que este
ngulo est en valores por encima de 30 y preferentemente cuando sea prximo a 90
(posicin de la figura P-2.1 del enunciado).

Problema 3
Las dimensiones del mecanismo de la figura P-3.1 son: O
2
A=2; AB=7; O
4
B=5; O
2
O
4
= 8.
a) Con el eslabn 2 como entrada, obtener el ngulo barrido por el eslabn 4 para los 360
de giro de la manivela
b) Con el eslabn 2 como entrada, explicar la evolucin del ngulo de transmisin para los
360 de giro de la manivela
c) Con el eslabn 4 como entrada, estudiar las
posibles configuraciones que puede alcanzar el
mecanismo.
d) Para un valor de la manivela de entrada de
2
=
60 y manteniendo las dimensiones de los cuatro
eslabones, dibujar los posibles circuitos del
mecanismo

Solucin:
a) Las posiciones extremas que puede alcanzar el eslabn 4 se corresponden con la
colinealidad de los eslabones 2 y 3. En la figura P-3.2-a tenemos los eslabones alineados en
alargue y en esta disposicin
4
es el valor ms pequeo que puede

obtenerse. Dada la
disposicin triangular es fcil obtener por trigonometra para este caso:
4
= 95,74.


En la figura P-3.2-b tenemos los eslabones alineados en solape y en esta disposicin
4

es el valor mayor posible. Por trigonometra se tiene para este caso:
4
= 143,13.

Por tanto, el ngulo barrido por el seguidor para los 360 de giro de la manivela es:
4
= 143,13 - 95,74 = 47,39
b) Los valores extremos del ngulo de transmisin se alcanzan en las disposiciones de las
figuras P-3.3 en que la manivela de entrada est alineada con el eslabn fijo. Para la
disposicin de la figura P-3.3-a en que la manivela forma
2
= 0 se obtiene = 57,12; en el
caso de la figura P-3.3-b en que
2
= 180 se obtiene = 68,2.

Entonces, la evolucin del ngulo de transmisin es la siguiente: En
2
= 0 tiene un
valor de = 57,12 y empieza a crecer a medida que
2
aumenta, hasta que alcanzar un
valor = 90 a partir del cual disminuir hasta que en
2
= 180 valga = 68,2. Entre este
valor y hasta completar los 360 de giro de la manivela evolucionar de forma inversa a
como lo hizo entre 0 y 180 hasta alcanzar de nuevo el valor inicial = 57,12.
c) Con el eslabn 4 como entrada, el mecanismo puede alcanzar todas las configuraciones
que estn comprendidas entre los valores de
4
que tenemos en las figuras P-3.2 y sus
simtricas respecto al eje horizontal que estn en las figuras P-3.4. Para ellas, se obtienen:
4
= 264,26 y
4
= 216,87. En resumen, el mecanismo se puede montar con los valores de


4
comprendidos entre 95,74 y 143,13 y entre los valores comprendidos entre 216,87 y
264,26.

d) Para
2
= 60 y las dimensiones de los eslabones dadas, hay dos soluciones para el
problema de posicin, por lo que hay dos circuitos (un circuito en un mecanismo son todas
las orientaciones posibles que se pueden obtener sin desconectar ninguna de las
articulaciones), que se muestran en la figura P-3.5. Si entramos por el eslabn 2, no se
puede alcanzar un circuito a partir del otro.

Problema 4
De un mecanismo manivela-corredera se conocen los siguientes datos: L
2
= 4, L
3
= 12,
X
mx
= 15. La direccin del movimiento de la corredera debe ser horizontal.
a) Obtener las posiciones lmites y la carrera.
b) Comprobar las condiciones de rotabilidad de la manivela.
c) Obtener el ngulo mnimo de transmisin.
Solucin:
a) En la figura P-4.1, tenemos el mecanismo dibujado en sus dos posiciones lmites.
Tenemos que comenzar atendiendo a la 1 posicin, ya que entre los datos del
enunciado figura la X
mx
; en el tringulo MC
1
B
1
podemos plantear:
B
1
C
1
= _(I
2
+ I
3
)
2
-X
mx
2
= (4 +12)
2
- 1S
2
= S,S7 = I
1


0
2L1
= cos
-1
1S
4 +12
= 2u,4
X
min
= _(I
3
- I
2
)
2
- I
1
2

Ahora se puede resolver la 2 posicin de agarrotamiento, ya que B
2
C
2
= B
1
C
1
= L
1
. Por
tanto, en el tringulo MC
2
B
2
se plantear:
= (12 - 4)
2
- S,S7
2
= S,74
0
2L2
+cos
-1
S,74
12 -4
= = 224,1S
S = X
mx
-X
min
= 1S - S,74 = 9,26
I
3
= 12 > I
2
= 4 y I
3
-I
2
= 12 - 4 > I
1
= S,S7
o = sin
-1

I
1
- I
2
I
3
La carrera ser:
b) Tenemos que comprobar el cumplimiento de las condiciones (2.8).
Lo que quiere decir que la manivela dar vueltas completas.
c) Para calcular el ngulo mnimo de transmisin, se colocar el mecanismo en las
posiciones
2
= 90 y
2
= 270.
Para
2
= 90, tenemos en la figura P-4.2-a:
= sin
-1

S,S7 - 4
12
= 7,S
y = 9u+ o = 97,S

a partir de este valor se obtiene:


y = 18u- 97,S= 82,S
o = sin
-1

I
1
+ I
2
I
3
Y por tanto:
Para
2
= 270, tenemos en la figura P-4.2-b:
= sin
-1

S,S7 +4
12
= S2,9
y = 9u+ o = 142,9
y = 18u- 142,9= S7,1
y
min
= S7,1
1
.
X
min
= _(
3
-I
2
)
2
- I
1
2
a partir de este valor se obtiene:

Y por tanto:

A la vista de los resultados anteriores tenemos:

Problema 5
Analizar el funcionamiento del mecanismo de la cizalladora de la figura P-5.1, para lo cual
hay que determinar:
a) La carrera.
b) Si la manivela es capaz de dar vueltas completas.
c) El mnimo ngulo de transmisin.
d) La relacin de tiempos del mecanismo.
Solucin:
Se trata de un mecanismo manivela-corredera excntrico
con:
L
1
= 1,5 cm; L
2
= 2,25 cm; L
3
= 12 cm
a) Para determinar la carrera, S, colocamos el mecanismo en
sus posiciones lmites (figura P-5.2). La primera posicin con L
3
y
L
2
alineados en solape, la cuchilla estar en su posicin ms alta: B
I = 9,6S cm
X
mx
= (I
3
+I
2
)
2
- I
1
2
La segunda posicin con L
3
y L
2
alineados en alargue, la cuchilla estar en su posicin
ms baja: B
2
.
_ = 14,17 cm
S = X
mx
-X
min
= 4,S4 cm


I
3
= 12 > I
2
= 2,2S y I
3
-I
2
= 12 - 2,2S > I
1
= 1,S
sino =
I
1
+I
2
I
3
b) La manivela s es capaz de dar vueltas completas, ya que cumple las dos condiciones
necesarias:

c) Los valores extremos del ngulo de transmisin se producen
para la manivela perpendicular a la direccin de la corredera.
Esto se produce en dos posiciones que son las de la figura P-
5.3.
Para el caso de la figura P-5.3-a, tenemos:
= o = 18,2
71,8
sino =
I
2
-I
1
I
3
El ngulo de presin ser: y =

Para el caso de la figura P-5.3-b, tenemos:
= o = S,6
86,4
y
min
= 71,8
S
2
= (I
3
- I
2
)
2
+ (I
3
+I
2
)
2
-2 (I
3
-I
2
) (
3
+ I
2
) cos [
4,S4
2
= 9,7S
2
+ 14,2S
2
- 9,7S 14,2S cos [
[ = 2,96
=
18u + [
18u - [

El ngulo de presin ser: y =
A la vista de lo anterior, podemos concluir que el mnimo ngulo de presin es:
d) Hay diversas formas de calcular la relacin de tiempo Q. Podemos aprovechar la figura P-
5.2, para calcular el ngulo de desequilibrio cinemtico de las manivelas, . Aplicando el
teorema del coseno al tringulo O
2
B
1
B
2
, tenemos:
I
2

Por tanto, la relacin de tiempos ser:
=
18u + 2,96
18u - 2,9
= 1,uS
6

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