UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y DISTANCIA - UNAD

SISTEMAS DINAMICOS

Act. 8: TRABAJO COLABORATIVO No. 2 - 201527

Preparado por: LEONARDO ALBERTO CONDE TORRES

Grupo: 201527_5

TUTOR ING. DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGICAS E INGENIERIA CURSO: SITEMAS DINAMICOS Colombia, 2009

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

INTRODUCCION

La respuesta transitoria para una entrada escaln unitario de un sistema de control practico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable, estas especificaciones se darn al desarrollar el siguiente trabajo colaborativo

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

OBJETIVOS

Lograr que el estudiante comprenda la manera de representar los mtodos de anlisis que le permitan interpretar el comportamiento y la respuesta de los diferentes sistemas.

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

DESARROLLO DE LOS EJERCICIOS

Encuentre el modelo matemtico que relacione el voltaje de entrada v(t) y la velocidad angular de salida m(t), para la planta G(s) que se muestra en la figura:

Ra = cc(1) + cc(2) La J B L = cc(2) + cc(3) = [cc(3) + cc(4)] /10 = [cc(4) + cc(5)]/10 = [cc(1) + cc(5)]/10

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

a. Obtenga el tiempo de subida, el tiempo de pico, el sobre impulso mximo y el tiempo de establecimiento, si el sistema est sujeto a una entrada escaln unitario. Tiempo de retardo, td: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad (50%) del valor Final. Tiempo de subida (Levantamiento), tr: Es el tiempo para que la respuesta pase de 10 al 90% , 5 al 95% , 0 al 0 al 100%. Tiempo pico, tp: Es el tiempo en el que la respuesta alcanza el primer pico del sobrepaso (mximo sobre impulso). Y es inversamente proporcional a la frecuencia natural amortiguada.

Maximo sobreimpulso, Mp: Es el valo pico mximo de la curva de respuesta, medid a partir de la unidad. El mximo sobreimpulso normalmente se indica en %, la cantidad indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
9 9

Tiempo de asentamiento, ts: tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao espec ificado por el porcentaje absoluto del valor final por lo general entre el 2 y 5% y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. [

Donde C es 4 para un criterio de 2% 3 para un criterio de 5%.

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

b. si el sistema se controla como se muestra en la figura:

Donde,   

Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para determinar los valores de K, para el cual el sistema es estable.

c. Dibuje el lugar geomtrico de las races y encuentre los valores de K, para el cual el sistema es estable.

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

d. Construya los diagramas de Bode y de Nyquist de ()/ c GG j K . Encuentre el margen de ganancia, la frecuencia de cruce de ganancia, el margen de fase, la frecuencia de cruce de fase y los valores de K , para el cual el sistema es estable.

e. Encuentre la representacin en forma cannica controlable, en forma cannica observable, en forma cannica diagonal y en forma cannica de Jordan para la planta () Gs. Tambin, halle la matriz de transicin de estados y encuentre la respuesta en el tiempo para una entrada escaln, suponiendo los estados inciales en cero. Adems, determine la controlabilidad y observabilidad del sistema.

CONCLUSIONES Se trataron los diferentes mtodos de anlisis que se utilizan en control, como son el anlisis en el dominio del tiempo, el anlisis en el dominio de la frecuencia, anlisis mediante el lugar geomtrico de las races y anlisis en el espacio de estados.

AcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.