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Foce, Dispensa di Cinematica e Statica dei sistemi rigidi

I. Elementi di calcolo vettoriale

I. ELEMENTI DI CALCOLO VETTORIALE


I.1. Definizioni Si definisce scalare una grandezza (lunghezza, tempo, temperatura, lavoro meccanico, energia etc.) determinata da un numero reale in una certa scala. Si definisce vettore una grandezza direzionale (forza, momento, velocit, accelerazione, spostamento) caratterizzata da un segmento orientato (Fig.I.1.1): se A e B sono gli estremi di tale segmento, il vettore si pu indicare con la notazione B A (leggi B meno A) oppure semplicemente con una lettera in grassetto, ad esempio v, e si Fig.I.1.1 pu scrivere v = B A . Altre notazioni del vettore v = B A sono: una lettera non in grassetto con una freccia r soprastante, cio v ; una lettera non in grassetto sottolineata, cio v Gli attributi caratteristici di un vettore v sono: - il modulo, o intensit o lunghezza, che indicheremo con la stessa lettera del vettore v ma non r in grassetto , cio semplicemente v (altre notazioni sono: v , B A , v , v ); - la direzione, definita dalla retta AB; - il verso, individuato dalla posizione della freccia.

Si dice inoltre: - vettore libero, un vettore definito in modulo, direzione e verso, traslabile parallelamente a se stesso nello spazio (Fig.I.1.2);
Fig.I.1.2

- vettore applicato lungo una retta o cursore, un vettore definito in modulo, direzione e verso traslabile parallelamente a se stesso lungo la retta che individua la sua direzione (Fig.I.1.3);

Fig.I.1.3

vettore applicato, un vettore definito in modulo, direzione e verso applicato in un punto determinato P (Fig.I.1.4).
Fig.I.1.4

Ad ogni vettore si pu sempre associare un vettore unitario, cio di modulo 1, avente la stessa direzione e lo stesso verso: tale vettore unitario prende il nome di versore.
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I.2. Prodotto di uno scalare per un vettore Se m uno scalare (cio un numero reale) e v un vettore, si dice prodotto dello scalare m per il vettore v, e si indica mv, il vettore avente per modulo il valore assoluto dello scalare m per il modulo v del vettore v, cio m v , per direzione quella di v e per verso quello di v se m > 0 oppure quello opposto a v se m < 0 . In particolare: - se m = 0 , il prodotto mv d il vettore nullo, cio di modulo zero; - se m = 1 , il prodotto mv d il vettore v opposto a v; 1 v avente modulo 1, cio il versore di v che si indica - se m = , il prodotto mv d il vettore v v v versv = . Potendosi inoltre scrivere v = v versv , si pu affermare che ogni vettore il v prodotto del proprio modulo per il proprio versore. I.3. Somma di vettori applicati in uno stesso punto Siano a e b due vettori applicati in uno stesso punto P. Si costruisca il parallelogramma da essi definito e si individui cos il punto Q (Fig.I.3.1): il vettore diagonale Q P si dice somma o

risultante dei due vettori e si indica a + b e la procedura per costruirlo si dice regola del parallelogramma.

Fig.I.3.1

La somma di due vettori gode della propriet commutativa, cio a + b = b + a . Nel caso di tre o pi vettori applicati in uno stesso punto P, la loro somma si ottiene riportandoli uno di seguito allaltro e congiungendo linizio del primo vettore con il termine dellultimo (Fig.I.3.2). Ne segue che la somma di tre o pi vettori nulla se il poligono ottenuto riportando i vettori uno di seguito allaltro chiuso.

Fig. I.3.2

La somma di vettori gode inoltre della propriet associativa: nel caso di tre vettori a, b, c si ha cio a + b + c = (a + b) + c = a + (b + c ) .
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I.4. Rappresentazione cartesiana dei vettori Si consideri un vettore F applicato nellorigine O di un sistema di coordinate ortogonali Oxyz i cui assi x, y, z sono individuati, rispettivamente, dai versori i, j, k (Fig.I.4.1). Si dicono componenti Fx , Fy , Fz del vettore F gli scalari (numeri reali) che misurano le proiezioni di F sui tre assi. In

base alle nozioni di prodotto di un vettore per uno scalare e di somma di vettori si pu scrivere ed il vettore F si pu definire tramite le sue componenti, cio F (Fx , Fy , Fz ) .
F = Fx i + Fy j + Fz k

(I.4.1)

Fig.I.4.1

La somma di due vettori F1 (F1x , F1 y , F1z ) e F2 (F2 x , F2 y , F2 z ) applicati in uno stesso punto il vettore risultante F avente per componenti la somma delle componenti dei due vettori, cio
F = F1 + F2 = (F1x + F2 x )i + (F1 y + F2 y ) j + (F1z + F2 z )k .

(I.4.2)

Tale regola si estende alla somma di un numero qualunque di vettori. Se il sistema di coordinate non ortogonale, come il sistema Or1 r2 r3 individuato da tre versori
qualunque non complanari v1 , v 2 , v 3 (Fig.I.4.2), un vettore F di componenti F1 , F2 , F3 nelle

direzione dei tre assi si scrive, estendendo la (I.4.1) F = F1 v1 + F2 v 2 + F3 v 3

(I.4.3)

Fig.I.4.2 -3-

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I.5. Prodotto scalare di due vettori Siano a e b due vettori non nulli (Fig.I.5.1): si dice prodotto scalare o prodotto interno dei due vettori, e si indica a b (leggi a scalare b), lo scalare definito dal prodotto dei moduli a e b dei due vettori per il coseno dellangolo tra loro compreso (con 0 180 ), cio:

a b = abcos

(I.5.1)

Fig. I.5.1

propriet definita dalla formula ma nb = mn(a b ) , qualunque siano gli scalari m, n. Se b coincide con a, cio b a e quindi = 0 , si ha il quadrato scalare di a, vale a dire a a = a 2 . Nel caso particolare dei versori i, j, k si ha quindi (I.5.2) Se a e b sono vettori perpendicolari ( = 90 ), si ha a b = 0 . Per i versori i, j, k si ha quindi
i i = 1 , j j = 1, k k = 1 .

Dalla definizione discende che il prodotto scalare gode della propriet commutativa, cio si ha a b = b a . Vale anche la propriet distributiva, cio si ha (a + b ) c = a c + b c . Infine, vale la

i j = 0 , j k = 0, k i = 0. (I.5.3) Siano a (a x , a y , a z ) e b (bx , b y , bz ) due vettori individuati dalle loro componenti.


Lespressione cartesiana del loro prodotto scalare risulta, considerando le precedenti espressioni del prodotto scalare tra i versori e la regola del prodotto di scalare per vettore,

a b = (a x i + a y j + a z k ) (bx i + by j + bz k ) =
= a x bx i i + a x by i j + a x bz i k + + a y bx j i + a y by j j + a y bz j k + + a z bx k i + a z by k j + a z bz k k = = a x bx + a y by + a z bz

(I.5.4)

2 2 Se, in particolare, b a , risulta a a = a 2 = a x + a y + a z2 . Questa relazione consente di

esprimere il modulo di un vettore attraverso le sue componenti poich da essa si trae:


2 2 a = a x + a y + a z2 .

(I.5.5)

In base alla definizione di prodotto scalare possibile determinare langolo tra due vettori a e b attraverso le loro componenti. Si ha infatti:

a b = abcos = a x bx + a y b y + a z bz
da cui si trae
cos = a x bx + a y b y + a z bz ab = a x bx + a y b y + a z bz
2 2 2 a x + a y + a z2 bx2 + b y + bz2

(I.5.6)

(I.5.7)

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Siano , ,

e ' , ' , ' gli angoli che due vettori

qualunque a e b formano con le direzioni positive di un sistema di coordinate ortogonali Oxyz e rappresentati in Fig.I.5.2 limitatamente al piano xy. Si definiscono coseni direttori delle rette dei due vettori i seguenti rapporti:
Fig.I.5.2

ay ax a cos = cos = z (I.5.8) a a a by b b cos ' = x cos ' = cos ' = z (I.5.9) b b b Langolo tra i due vettori a e b pu quindi esprimersi anche in funzione dei coseni direttori attraverso la relazione:
cos =

cos = cos cos '+ cos cos '+ cos cos ' .

(I.5.10)

La condizione di ortogonalit di due vettori a e b, cio la condizione cos = 0 , pu allora esprimersi nelle forme seguenti, in funzione delle componenti dei due vettori oppure dei coseni direttori delle loro rette: a x bx + a y b y + a z bz = 0 oppure

cos cos '+ cos cos '+ cos cos ' = 0 .

(I.5.11)

La condizione di parallelismo di due vettori a e b, cio la condizione cos = 1 , pu allora esprimersi nelle forme seguenti, in funzione delle componenti dei due vettori oppure dei coseni direttori delle loro rette:

a x bx + a y b y + a z bz = ab

oppure

cos cos '+ cos cos '+ cos cos ' = 1

(I.5.12)

e si avr segno pi quando i vettori hanno lo stesso verso ( = 0 ) e segno meno quando hanno verso opposto ( = 180 ). Se a un vettore e r il versore di una retta r, formante langolo con la retta del vettore a, il prodotto scalare a r = acos definisce la componente di a secondo la retta r e si indica con a r (Fig.I.5.3): esso misura la proiezione ortogonale di a sulla retta r. Se il vettore a perpendicolare alla retta r la sua proiezione a r nulla.
Fig. I.5.3

Applicando tale definizione al prodotto scalare di due vettori a e b, si pu scrivere a b = aba = ab b , vale a dire che il prodotto scalare di due vettori pu esprimersi anche come il prodotto del modulo del primo vettore per la componente del secondo vettore sulla retta del primo o, viceversa, come il prodotto del modulo del secondo vettore per la componente del primo vettore sulla retta del secondo (Fig.I.5.4).
Fig.I.5.4

In base alla definizione di componente di un vettore secondo una retta risulta cos chiarita la notazione Fx , Fy , Fz per le componenti di un vettore F secondo gli assi x, y, z. Tali componenti si esprimono infatti attraverso i prodotti scalari F i = Fx , F j = Fy , F k = Fz .
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I.6. Prodotto vettoriale di due vettori Siano a e b due vettori non nulli (Fig.I.6.1): si dice prodotto vettoriale o prodotto esterno dei due vettori, e si indica a b (leggi a vettor b ), il vettore avente: - per modulo, lespressione absin , cio il prodotto dei moduli a e b dei vettori a e b per il

seno dellangolo fra loro compreso. Geometricamente, tale espressione misura la superficie del parallelogramma costruito sui due vettori; - per direzione, quella della normale al piano individuato dagli stessi vettori a e b; - per verso, quello antiorario, tale cio che un osservatore avente la sua orientazione deve girare in senso opposto a quello delle lancette dellorologio per portare la sua visuale da a verso b. Tale scelta del verso corrisponde alla cosiddetta regola della mano destra, per la quale, allineato il pollice della mano destra nel verso del vettore a e lindice nel verso del vettore b, il vettore a b ha il verso del medio.

Fig. I.6.1

Per il prodotto vettoriale non vale la propriet commutativa poich, in base alla definizione del suo verso, si ha a b = b a . Vale invece la propriet distributiva, cio si ha (a + b ) c = a c + b c . Infine, vale la relazione ma nb = mn(b a ) , qualunque siano gli scalari m, n. Se almeno uno dei due vettori nullo, il loro prodotto vettoriale il vettore nullo. Inoltre, il prodotto vettoriale di due vettori il vettore nullo se essi sono allineati (essendo = 0 oppure = 180 ). Nel caso particolare dei versori i, j, k valgono quindi le relazioni
i i = 0 , j j = 0, k k = 0

(I.6.1) (I.6.2a) (I.6.2b)

i j =k , jk =i, ki = j j i = k , k j = i , i k = j .

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Siano a (a x , a y , a z ) e b (bx , b y , bz ) due vettori individuati dalle loro componenti. Lespressione cartesiana del loro prodotto vettoriale risulta, considerando le precedenti espressioni del prodotto vettoriale tra i versori e la regola del prodotto di scalare per vettore,
a b = (a x i + a y j + a z k ) (bx i + b y j + bz k ) = = a x bx i i + a x b y i j + a x bz i k + + a y bx j i + a y b y j j + a y bz j k + = (a y bz a z b y )i + (a z bx a x bz ) j + (a x b y a y bx )k + a z bx k i + a z b y k j + a z bz k k =

(I.6.3)

La relazione (I.6.3) pu formalmente ottenersi anche come determinante della matrice di ordine 3 avente per righe i versori degli assi e le terne di componenti dei vettori a e b, cio

i a b = det a x bx

j ay by

k az bz

(I.6.4)

per cui le componenti del vettore ottenuto dal prodotto vettoriale a b sono i complementi algebrici dei versori i, j e k.

I.7. Prodotto misto Siano a, b e c tre vettori non nulli e non complanari (Fig.I.7.1): si dice prodotto misto dei tre vettori, e si indica a (b c ) , lo scalare definito dallespressione

a (b c ) = a x (b y c z bz c y ) + a y (bz c x bx c z ) + a z (bx c y b y c x ) .

(I.7.1)

Geometricamente, il prodotto misto a (b c ) misura, in valore assoluto, il volume V del parallelepipedo avente come spigoli i tre vettori dati. Infatti, come gi visto in merito al prodotto vettoriale, il vettore (b c ) ha come modulo la superficie S del parallelogramma costruito sui lati b e c, cio
S = bc .

Fig.I.7.1

(I.7.2)

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Daltra parte, detto langolo tra il vettore a e il vettore prodotto scalare,


a (b c ) = a b c cos

(b c ) ,

si ha, dalla definizione di (I.7.3)

e poich a cos laltezza h del parallelepipedo rispetto alla base S individuata dai vettori b e c si trova, tenendo conto che il volume di un parallelepipedo vale V = Sh ,
a (b c ) = a b c cos = hS = V .

(I.7.4)

Se i tre vettori a, b e c sono complanari, ne risulta che il prodotto misto a (b c ) nullo. In tal caso, infatti, langolo tra il vettore a e il vettore (b c ) retto e quindi si annulla il suo coseno. La relazione (I.7.1) pu formalmente ottenersi anche come determinante della matrice di ordine 3 avente per righe le terne di componenti dei vettori a, b e c, cio
a x a (b c ) = det bx c x ay by cy az bz . cz (I.7.5)

Per note propriet dei determinanti, il prodotto misto non si altera se si permutano circolarmente i vettori. Si ha, cio:
a (b c ) = c (a b ) = b (c a )

(I.7.6)

Se invece i vettori non si permutano circolarmente, il prodotto misto cambia segno, conservando il valore assoluto. Si ha cio:
a (b c ) = c (b a ) = b (a c ) .

(I.7.7)

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