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Corso di aggiornamento professionale sui

“Criteri di progettazione degli edifici e loro strutture in zona sismica”

Reggio Emilia, 7 Febbraio 2004

Elementi di dinamica delle strutture:

oscillatore semplice

E. Radi

DIPARTIMENTO DI SCIENZE E METODI DELL’INGEGNERIA UNIVERSITÀ DI MODENA E REGGIO EMILIA VIALE ALLEGRI, 13 - 42100 REGGIO EMILIA

OSCILLATORE SEMPLICE

Equilibrio dinamico:

Σ i F i = m u &&

F(t) – k u – c u &

= m u &&

&&

+ 2ξω u &

+ ω 2 u = F(t)/m

equazione del moto

 

u

dove:

 

k

ω

=

 

m

T =

2 π

ω

1

f =

T

rad

sec

frequenza angolare

o pulsazione

periodo proprio

frequenza

[sec]

[Hz]

u(t) c F(t) m k/2 k/2 . F(t) m c u ku/2 ku/2
u(t)
c
F(t)
m
k/2
k/2
.
F(t)
m
c u
ku/2
ku/2

k = 24EI/h 3 rigidezza

ξ = c/c cr

c cr = 2mω

coefficiente

di

smorzamento

smorzamento

critico

OSCILLAZIONI LIBERE

In assenza di sollecitazioni esterne risulta:

&& u + 2ξω u & + ω 2 u = 0
&&
u
+ 2ξω u &
+ ω 2 u = 0

La soluzione viene cercata nella forma:

u(t) = C e αt

u & (t) = α C e αt

u && (t) = α 2 C e αt

sostituendo si ottiene

α 2 + 2ξω α + ω 2 = 0

α

α

  • 1 = – ω (ξ ±

  • 2

2 ξ − 1 )
2
ξ
− 1
)

per ξ < 1 le radici sono complesse oscillazioni smorzate (Re[α]<0)

u(t) = (C 1 sin ω D t + C 2 cos ω D t) e ωξt

con frequenza smorzata ω D = ω

OSCILLAZIONI LIBERE In assenza di sollecitazioni esterne risulta: && u + 2ξω u & + ω

2

1 − ξ < ω e periodo T D = 2π/ω D > T

per ξ 1 le radici sono reali moto smorzato senza oscillazioni

u(t) = (C 1 + C 2 t) e ωξt

u(t) = (C 1

e ω

2 ξ −1 t
2
ξ
−1 t

+ C 2

e − ω

2 ξ −1 t )
2
ξ
−1 t
)

e ωξt

(ξ = 1)

(ξ > 1)

OSCILLAZIONI LIBERE

Imponendo le condizioni su u ed u & all’istante iniziale t=0 si determinano

le costanti C 1 e C 2 . Ad esempio, per le condizioni iniziali

u(0) = u 0

u & (0) = 0

si ottengono gli andamenti riportati, per i diversi valori dello smorza-

mento considerati (ξ = 0, 0.3, 1, 3)

u(t)

u 0

1.0 3 0.5 1 1 2 3 t/T -0.5 0.3 -1.0 ξ=0
1.0
3
0.5
1
1
2
3
t/T
-0.5
0.3
-1.0
ξ=0

OSCILLAZIONI FORZATE

Se sull’oscillatore agisce una forzante armonica

F(t) = F 0 sin ω 0 t

di frequenza angolare ω 0 ed ampiezza F 0 , l’equazione del moto risulta

&&

u

+ 2ξω u &

+ ω 2 u =

F 0 sin ω 0 t

m

La soluzione si ottiene sommando alla soluzione per le oscillazioni libere

una soluzione particolare cercata nella forma u 0 = A sin ω 0 t + B cos ω 0 t:

u 0 (t) =

F

0

(1

− β

  • 2 ) sin

ω

0

t

2

ξ β

cos

ω

0

t

k

(1

− β

2

)

2

+

(2

ξ β

)

2

dove

β =

ω 0 /ω.

Indicando con φ = tan 1

2

ξ β

1

− β

  • 2

lo sfasamento tra F(t) e u 0 (t) si ha

u 0 (t) = D F 0 sin (ω 0 t φ)

k

dove

è il fattore di amplificazione dinamica.

D =

  • 1 u

=

0,max

2 2 (1 − β )
2 2
(1
− β
)

+

(2

ξ β

)

2

F /k

0

Per ξ ≠ 0, la soluzione a regime si riduce al solo termine u 0 (t)

FATTORE DI AMPLIFICAZIONE DINAMICA

5 4 ξ=0 3 0.1 2 0.2 0.5 1 1 0 0 1 2 3 ω
5
4
ξ=0
3
0.1
2
0.2
0.5
1
1
0
0
1
2
3
ω 0 /ω
fattore di amplificazione dinamica D
sfasamento
φ
180 ξ = 0.1 0.2 0.5 1 90 0 0 1 2 3 ω 0 /ω
180
ξ = 0.1
0.2
0.5
1
90
0
0
1
2
3
ω 0 /ω

Per ω 0 « ω: D 1, u 0 (t) F(t)/k

= spostamento causato dalla forza

Per ω 0 ω: D =

applicata staticamente

  • 1 tende all’infinito per ξ = 0 (risonanza)

2 ξ

Per ω 0 » ω: D 0, u 0 (t) 0

la struttura non risente della forzante

RISONANZA

Per ω 0 = ω (β = 1) e

ξ < 1 si ha:

u(t) = (C 1 sin ω D t + C 2 cos ω D t) e ωξt

F 0

2

ξ

k

cos ωt

Se si considera il sistema inizialmente a riposo, le condizioni: u(0) = 0,

e u & (0) = 0 consentono di determinare le costanti C 1 e C 2 .

u(t) F 0 /k

6 1/2ξ 1 4 ξ 1 =0.1 ξ 2 =0.2 1/2ξ 2 2 ξ 3 =0.5
6
1/2ξ
1
4
ξ
1 =0.1
ξ
2 =0.2
1/2ξ
2
2
ξ 3 =0.5
1/2ξ
3
1
2
3
4
5
6
t/T
-2
-4
-6

RISPOSTA SISMICA

x(t)

spostamento assoluto

x g (t)

spostamento del suolo

u(t)

spostamento relativo

x = x g + u

  • x = x && g + u &&

&&

Σ i F i = m x &&

– k u – c u &

&&

= m x

– m u – c u – k u = m x

&&

&

&&

g

x u c m k/2 k/2 x . g c u ku/2 ku/2
x
u
c
m
k/2
k/2
x
.
g
c u
ku/2
ku/2
&& u + 2ξω u & + ω 2 u = – x && g
&&
u
+ 2ξω u &
+ ω 2 u = – x &&
g

dove x && g è l’accelerogramma di un sisma

La soluzione è fornita dall’integrale di Duhamel (il è insignificante):

u(t) =

1

ω

t

0

&&

x

g

(τ) e ξω(tτ) sin ω(t–τ) dτ

ACCELEROGRAMMA

..

  • x g (t)

g

0.3 0.2 0.1 10 20 30 t[sec] -0.1 -0.2 El Centro N-S -0.3
0.3
0.2
0.1
10
20
30
t[sec]
-0.1
-0.2
El Centro N-S
-0.3

Componente N-S dell’accelerazione del suolo

per il terremoto di El Centro del 1940

SPOSTAMENTO, VELOCITÀ E ACCELERAZIONE SPETTRALE

Derivando la soluzione u(t) si ottiene la velocità relativa

t

u & (t) = x &&

g

SPOSTAMENTO, VELOCITÀ E ACCELERAZIONE SPETTRALE Derivando la soluzione u(t) si ottiene la velocità relativa t u

(τ) e ξω(tτ) cos ω(t–τ) dτ − ξ ω u(t)

0

e quindi l’accelerazione totale

x && (t) = x && g + u &&

= –2ξω u & ω 2 u

Per effettuare il progetto della struttura, più che l’intera storia di u(t),

interessa determinare i valori massimi della risposta ad un dato

accelerogramma x && g , poiché ad essi sono associate le sollecitazioni

S d (T, ξ) = {u(t)} max

S v (T, ξ) = {u & (t)} max

S a (T, ξ) = {x && (t)} max

spostamento spettrale (relativo)

velocità spettrale (relativa)

accelerazione spettrale (assoluta)

∗ ∗ per valori piccoli dello smorzamento ξ valgono le approssimazioni ∗ ∗

S v (T, ξ) ω S d (T, ξ)

S a (T, ξ) ω 2 S d (T, ξ)

SPETTRI ELASTICI DI RISPOSTA

Gli spettri di risposta forniscono, per un assegnato valore di ξ (tipica-

mente: 0, 0.02, 0,05, 0.1, 0.2), il valore massimo di u, u o x

&

&&

al variare

del periodo proprio T dell’oscillatore (ovvero della pulsazione ω).

SPETTRI ELASTICI DI RISPOSTA Gli spettri di risposta forniscono, per un assegnato valore di ξ (tipica-

SPETTRI MEDI DI RISPOSTA

Si definiscono spettri di risposta se ottenuti per integrazione (numerica)

da

&

u

o

x && , mentre si chiamano spettri di pseudo-velocità o pseudo-

accelerazione se ottenuti da S d (T, ξ) attraverso le relazioni approssimate

Mediando gli spettri ottenuti da registrazioni svolte in luoghi diversi

diversi, normalizzate tutte ad un unico livello standard di intensità, si

ricavano spettri convenzionali di risposta detti spettri medi di risposta

SPETTRI MEDI DI RISPOSTA Si definiscono spettri di risposta se ottenuti per integrazione (numerica) da &
SPETTRI MEDI DI RISPOSTA Si definiscono spettri di risposta se ottenuti per integrazione (numerica) da &
SPETTRI MEDI DI RISPOSTA Si definiscono spettri di risposta se ottenuti per integrazione (numerica) da &

OSSERVAZIONI

i valori dello spettro sono più elevati quanto minore è lo smorzamento

se la struttura è molto rigida (T 0), il suo moto coincide con il moto

del terreno, e la massima accelerazione subita dalla massa m coincide

con la massima accelerazione del terreno, per cui

S a (0, ξ) x &&

g, max

se la struttura è molto deformabile (T > 2 sec) la massima accelera-

zione subita dalla massa m è inferiore al valore della massima

accelerazione del terreno, per cui

S a (T, ξ) < x &&

g, max

se la struttura ha valori del periodo proprio T intermedi (0,1 sec < T

< 1 sec) la massima accelerazione subita dalla massa m, supera

notevolmente la massima accelerazione del terreno, per cui

S a (T) > x &&

g, max

Tramite l'ANALISI MODALE, la risoluzione di strutture più complesse, a

più gradi di libertà, può in generale essere ricondotta alla risoluzione di

più sistemi, ciascuno a un grado di libertà

ANALISI STATICA

Per l’oscillatore semplice considerato la forza di richiamo elastico F s , che

corrisponde al taglio alla base del sistema, risulta:

F s = k u =– (c u &

&&

+ m x )

F s, max = k u max = m x &&

max

poiché u max si raggiunge quando u &

= 0. Quindi:

F s, max = k S d (T, ξ) = m S a (T, ξ)

Esprimendo F s, max in funzione del peso della struttura W = m g con g

accelerazione di gravità si ha

dove

S a C = g
S a
C =
g

F s, max =

W S a = C W

g

è il coefficente sismico elastico

ANALISI STATICA

Le massime sollecitazioni in un oscillatore semplice si possono ottenere

applicando staticamente alla massa una forza orizzontale F = C W, dove

C si ricava immediatamente dallo spettro di risposta in accelerazione,

noti T e ξ della struttura

ANALISI STATICA Le massime sollecitazioni in un oscillatore semplice si possono ottenere applicando staticamente alla massa
ANALISI STATICA Le massime sollecitazioni in un oscillatore semplice si possono ottenere applicando staticamente alla massa

Trasformazione di un problema sismico in uno statico: a) sistema SDOF b) spettro di risposta in accelerazione, c) massima risposta della struttura

SPETTRO DI RISPOSTA ELASTICO (NORMATIVA)

4 ξ=5% 3 S a 2 A a g B,C,E 1 D 0 0 1 2
4
ξ=5%
3
S a
2
A
a g
B,C,E
1
D
0
0
1
2
3

T

S a (T, ξ) = a g S (1 + (2.5 η − 1) T/T B )

S a (T, ξ) = a g S η 2.5

S a (T, ξ) = a g S η 2.5 (T C /T)

S a (T, ξ) = a g S η 2.5 (T C T D /T 2 )

0 T T B

T B T T C

T C T T D

η =

10 5 + ξ
10
5 + ξ

T D T 4 sec