Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 1 Un sistema descrito por la ecuacin diferencial :

Es excitado por la seal x = 1+t. Determinar: a) La respuesta transitoria del sistema b) La respuesta estacionaria c) La funcin ponderatriz d) El amortiguamiento del sistema e) La frecuencia natural de oscilacin. Respuesta al ejercicio 1 Las respuestas transitoria y estacionaria las obtenemos a partir de la resolucin de la ecuacin diferencial. La solucin general de la ecuacin diferencial homognea nos da :

Una solucin particular de la completa la obtenemos por el mtodo de variacin de constantes :

Tenemos as :

Derivando el resto nos queda :

y tenemos :

Con las ecuaciones (*) y (**) tenemos un sistema que nos dar los valores C1 y C2. Multiplicando (*) por 3 y sumndole (**) resulta :

Multiplicando (*) por 2 y sumndole (**) nos queda :

Podemos poner entonces :

Segn eso, la respuesta estacionaria valdr :

y la respuesta transitoria :

La funcin ponderatriz es la respuesta del sistema al impulso unitario aplicado en el instante inicial. Para obtenerla consideramos :

La ecuacin caracterstica del sistema es : s + 5s + 6 = 0 (s + 2)(s + 3) = 0 Puesto que tenemos dos raices reales distintas, el amortiguamiento del sistema ser positivo y mayor que la unidad. Para calcularlo, junto con la frecuencia natural, por teora sabemos que se tiene :

Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 2 Sea el sistema de realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es :

Calcular : a) los tres primeros coeficientes estticos de error. b) Los tres primeros coeficientes dinmicos de error. c) El error estacionario del sistema al ser excitado por la seal x(t) = e-3t. Respuesta al ejercicio 2 Puesto que el sistema tiene realimentacin unitaria tendremos H(s) = 1, y segn las definiciones podremos escribir : Coeficiente esttico de error de posicin

Coeficiente esttico de error de velocidad :

Coeficiente esttico de error de aceleracin

Para obtener los coeficientes dinmicos de error consideramos la funcin :

y a partir de ah tenemos :

El error estacionario del sistema vendr dado por :

donde representan los valores estacionarios de la excitacin y de sus derivadas. En nuestro caso, el valor estacionario de la excitacin y sus derivadas es nulo por tenerse :

As pues, el error estacionario ser nulo. Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 3 Obtener el lugar de las races de un sistema con funcin de transferencia :

y determinar el valor lmite de K para que sistema sea estable. Respuesta al ejercicio 3 En primer lugar escribimos la funcin de transferencia denotando sus polos y ceros :

1) Puesto que el nmero de ramas del lugar de las races es igual al nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo abierto, para el caso considerado tendremos 3 ramas. 2) Los puntos del eje real, para K > 0, que pertenecen al lugar de las races son < 0, pues cumplen que el nmero total de polos y ceros a su derecha es impar. 3) Los puntos de arranque son los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto, es decir : s = 0 ; s = - 2 + 2i ; s = - 2 2i . Como la funcin de transferencia no tiene ceros finitos, los puntos de llegada est en el infinito. 4) El lugar de las races es simtrico respecto al eje real del plano s. 5) El nmero de asntotas es (n-m) = 3, don de n es el nmero de polos y m el de ceros. Los ngulos de estas asntotas con la parte positiva del eje real son :

6) La interseccin de las tres asntotas tendr lugar sobre el eje real a una distancia dada por :

7) Los ngulos de salida de los polos complejos son :

8) Los puntos de corte con el je imaginario los determinamos obteniendo primero la ecuacin caracterstica del sistema :

y formando la tabla de Routh :

El valor crtico de K resulta de :

y por otro lado tenemos :

9) Puesto que no tenemos ceros finitos, en este caso no existen puntos de ruptura. Los valores lmites de K para los que el sistema sea estable se obtienen sin dificultad a partir de los puntos de corte con el eje imaginario, puesto que el caso desarrollado en dicho punto es justamente la aplicacin del criterio de estabilidad de Routh. Por lo tanto, para que el sistema sea estable se deber cumplir 0 < K < 32, tal como se deduce sin dificultad de la tabla. El diagrama del lugar de las races puede dibujarse a partir de los datos obtenidos en los apartados anteriores. Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 4 La funcin de transferencia en lazo abierto de un sistema con realimentacin unitaria viene dada por :

Determinar los valores de K que hacen al sistema estable. Respuesta al ejercicio 4 La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado, teniendo en cuenta que la realimentacin es unitaria, ser :

y la ecuacin caracterstica del sistema ser :

Para ver que valores de K hacen estable al sistema aplicamos el criterio de Routh. Sabemos que la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable (para cualquier entrada acotada) es que su ecuacin caracterstica posea todas sus races en el semiplano complejo Re[s] < 0 y el criterio de Routh nos dice que esto es as si todos los coeficientes de la tabla poseen el mismo signo. Veamos si ocurre esto :

Para que el sistema sea estable, los primeros coeficientes de la derecha han de ser todos positivos. Del coeficiente en s obtenemos :

Condicin mas restrictiva para K que la dada por el coeficiente en s . Del coeficiente en s resulta, despus de operar :

por simple inspeccin vemos que la raiz negativa nos da un valor de K no interesante puesto que nos hace negativos otros coeficientes. Tambin vemos que la raz positiva nos da un valor un valor aproximado para K de K > 5020/99. As pues, los valores de K que hacen al sistema estable sern los que cumplan :

Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 5 Sea el sistema (inicialmente en reposo) descrito por la ecuacin diferencial :

Determinar : a) La funcin de transferencia del sistema. b) Las ecuaciones de estado c) La respuesta del sistema al ser excitado por la seal u(t) = cos t. Respuesta al ejercicio 5 Para obtener la funcin de transferencia obtenemos la transformada de Laplace de la ecuacin que lo describe, ignorando los trminos debidos a las condiciones iniciales.

Para obtener las ecuaciones de estado planteamos el sistema :

derivando con lo que tendremos :

y de ese modo resulta el sistema :

La respuesta debido a la excitacin vendr por la transformada inversa de Laplace del producto de la transformada de la seal de excitacin por la funcin de transferencia del sistema. Segn eso tendremos :

Descomponiendo en fracciones simples tenemos :

y a partir de ah, tomando antitransformadas :

Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 6 Determinar las condiciones que deben cumplir los parmetros b1, b2, c1 y c2 para que el sistema :

Sea observable pero no controlable. Respuesta al ejercicio 6 Se dice que un sistema es controlable o, respectivamente, observable si las matrices :

son, respectivamente, de rango completo (se dice que una matriz es de rango completo si su determinante es distinto de cero). Para nuestro caso tendremos :

As pues, para que el sistema sea observable pero no controlable se deber cumplir :

Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 7 Realizar la funcin de transferencia :

Respuesta al ejercicio 7 Vamos a considerar el mtodo de descomposicin en cascada. Podemos poner :

Y a partir de ah escribir ordenadamente :

Segn eso una representacin del sistema ser :

Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 8 Determinar mediante el lgebra de bloques la transmitancia del siguiente diagrama :

Dibujar el diagrama de flujo equivalente del sistema y determinar de nuevo la transmitancia por el mtodo de Mason. Respuesta al ejercicio 8 Para determinar la transmitancia mediante el lgebra de bloques vamos a realizar los siguientes pasos : 1) Reducimos los bloques en cascada G1 y G2. 2) Simplificamos los bloques en paralelo (eliminacin del lazo directo) G3 y G4. 3) Obtenemos la equivalencia del lazo sencillo de H1 con G1G2 Podemos as dibujar el sistema equivalente adjunto

Finalmente, slo tenemos que obtener la equivalencia del lazo sencillo resultante:

El diagrama de bloques puede tambin ser representado como lo hacemos en el esquema siguiente :

De ese modo obtenemos sin dificultad el diagrama de flujo :

Para obtener la transmitancia por el mtodo de Mason o mtodo de la ganancia, tenemos que las trayectorias directas con sus transmitancias asociadas son: M1 = 1.G1.G2.G3.1.1 = G1.G2.G3 ; M2 = 1.G1.G2.G4.1.1 = G1.G2.G4 Los lazos que existen, con sus correspondientes transmitancias son: L11 = G1.G2.H1 ; L21 = G1.G2.G3.1.(-H2) = -G1.G2.G3.H2 ; L31 = -G1.G2.G4.H2 Para ningn caso tenemos lazos disjuntos dos a dos o ms, por lo que resultar: L12 = L22 = L32 = = 0 ; L13 = L23 = = 0 ; L14 = = 0 De ese modo obtenemos para el valor :

Finalmente, vemos que todos los lazos tocan trayectorias directas, por consiguiente, tendremos 1 = 1 ; 2 = 1 y el resultado final ser :

Y puede comprobarse que, evidentemente, se obtiene el mismo valor para la transmitancia por los dos mtodos empleados en su clculo. Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 9 Obtener la transmitancia del sistema representado por el diagrama de flujo adjunto:

Respuesta al ejercicio 9 Desarrollando el problema por la frmula de la ganancia, tenemos que las trayectorias directas con sus transmitancias son: M1 = t12.t23.t34.t45.t56 ; M2 = t12.t24.t45.t56 Los lazos : L11 = t23.t32 ; L21 = t24.t45.t52 ; L31 = t23.t34.t45.t52 ; L41 = t55 Los lazos disjuntos dos a dos : L12 = t23.t32.t55 No existen lazos disjuntos tres a tres o mas. Esto nos da para el valor : = 1 - t23.t32 - t24.t45.t52 - t23.t34.t45.t52 - t55 + t23.t32.t55 Finalmente, tenemos que no hay partes disjuntas para las trayectorias directas; por lo tanto : 1 = 1 ; 2 = 1 y la funcin de transferencia ser :

Podemos tambin resolver el problema por el mtodo directo, siguiendo los siguientes esquemas. Por eliminacin de los nodos x3 y x4, a partir del original, resulta:

La eliminacin del autolazo en x2 nos da el esquema :

La eliminacin del nodo x2 deja el diagrama en la forma :

Finalmente, la eliminacin conjunta de los autolazos del nodo x5 y, a continuacin, dicho nodo, nos lleva al resultado final, que es una expresin idntica a la obtenida por el mtodo de Mason. Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 10 Sea el sistema descrito por la ecuacin diferencial :

Con las condiciones iniciales y(0) = 0 ; y' (0) = 1 . Determinar : a) La funcin de transferencia del sistema b) Las ecuaciones de estado c) La funcin de transferencia a partir de las ecuaciones de estado. Respuesta al ejercicio 10 Para obtener la funcin de transferencia calculamos la transformada de Laplace del sistema ignorando los trminos debidos a condiciones iniciales:

Para obtener las ecuaciones de estado hacemos:

en nuestro caso, aplicando la expresin general:

y el sistema a formar ser :

La funcin de transferencia a partir de las ecuaciones de estado, se obtiene como sigue :

y la expresin coincide con la obtenida al principio. Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 11 Un sistema tiene por funcin de transferencia:

Encontrar una representacin interna del mismo. Respuesta al ejercicio 11 Resolveremos el problema por dos mtodos. Primero: realizacin en cascada. Podemos poner:

Y a partir de ah tenemos:

Donde hemos puesto:

Reagrupando matricialmente podemos escribir:

Segundo mtodo de resolucin: Descomposicin directa. Tenemos:

Y podemos hacer la identificacin

Con lo que tendremos:

Y a partir de ah:

Y en forma matricial:

Ejercicios resueltos de automtica - enunciado del ejercicio 12 Un sistema tiene por ecuacin caracterstica:

Determinar los valores de K que hacen al sistema inestable. Respuesta al ejercicio 12 Para ver si el sistema es estable aplicamos el criterio de Routh Hurwitz. En nuestro caso, disponemos los coeficientes de la ecuacin caracterstica en la forma:

Para que este sistema sea estable se deber cumplir:

Por lo tanto, los valores de K comprendidos fuera del intervalo -4 < K < 4, hacen inestable al sistema.