Projeto do Controle Preditivo para sistemas SISO

O objetivo deste trabalho apresentar uma srie de regras que conduziro a valores razoveis para o projeto de parmetros para controle preditivo, operando em sistemas SISO e sem restries. Ele considera performance, robustez e facilidade de ajuste como parmetro de comparao do controlador em malha fechada. Diversos parmetros devem ser especificados para projetar um controle preditivo, so eles: perodo de amostragem (T), horizonte de modelo (N), horizonte de otimizao (R), horizonte de controle (L), parmetro de supresso de movimentos ( f ), e ainda a matriz de pesos (Q), que geralmente considerada como a matriz identidade (I). N e T esto inter-relacionados e afetam a escolha de R. Desde que o sistema seja auto-regulador, N*T um nmero finito, que deve ser suficientemente grande para minimizar o erro de truncagem e representar os dados experimentais. N no afeta o tamanho ou a complexidade dos clculos de otimizao mas sim os de predio. Com isso se o valor de N for muito pequeno a carga computacional reduzida, mas valores de T grandes resultam em pouca flexibilidade de controle e prejudica a manipulao de perturbaes. O prximo parmetro a ser analisado L. Com o aumento de L mais graus de liberdade esto disponveis para a otimizao, isto muitas vezes (nem sempre) provoca um controle rgido. O aumento de L pode acelerar a resposta do sistema mas as custas de grandes variaes na varivel manipulada e diminuindo a robustez do controlador. Com mais graus de liberdade, mais movimentos de compensao esto disponveis, portando o controlador pode forar mais o processo no incio da resposta e ainda compensar com movimentos posteriores. importante relembrar que quando L<R, existe uma considerao implcita que a varivel manipulada no mudar aps os primeiros L movimentos. O aumento do horizonte de otimizao (R), tem em geral um efeito estabilizante em sistemas em malha fechada. O aumento de R afeta pouco o sistema quando L>5 e R grande, mas pode ser grande quando R e L so pequenos. O parmetro de supresso de movimentos f usado na funo objetiva para pesar as mudanas na entrada. Aumentando f A resposta em malha fechada do sistema torna-se mais lenta e reduz o tamanho das mudanas na entrada, isto contribui para aumentar a robustez. A seleo de f

usualmente feita por tentativa e erro usando os resultados da simulao para julgar se o controle to enrgico ou to lento. Contudo no existem valores tpicos de f. O controle mais simples obtido quando L = 1. Para este caso, considerando uma grande diferena entre L e R, pode-se afirmar que o controle mais robusto e mais conservativo (para sistemas de fase mnima). Sendo que o vetor de ganhos do controlador pode ser escrito como: KT = 1 [ a1 a 2 ... a R ]

a
i =1

2 i

Para sistemas de fase mnima: Quando R tende a um valor mnimo (o primeiro coeficiente de resposta que no seja Quando R tende para o infinito o controle com L=1 torna-se um controlador de zero) o controle resultante um controle exausto (deadbeat); estado estacionrio. Ele faz com que seja necessrio apenas degrau na entrada para trazer o processo para o set point desejado. Para valores intermedirios de R, a performance do controlador pode variar entre os dois extremos. Assim ajustando R, pode-se dispensar o fator de supresso de movimentos. Simulaes indicam que um razovel valor de R, para controles com L = 1, o valor o qual a R > 0,5 K p , onde assumido que Kp positivo. Para controladores com L > 1, o aumento de L, para grandes valores de L, torna o controlador um controlador deadbeat o qual muito sensvel a rudo ou erros de modelagem. Conseqentemente o fator de supresso de movimentos deve ser introduzido para fazer com que o controle seja mais robusto e possua uma resposta mais lenta. Portanto, o projeto de controladores com L > 1 mais complexo. Assim se uma resposta rpida necessria (e um controlador pouco robusto aceitvel) , pode-se usar valores de L maiores (entre 2 e 4), e ajustando o controla atravs do parmetro de supresso de movimentos. Este controle pode ser mais minuciosamente ajustado do que um controle com L = 1 e ajustando-se R.