Resumen clases Primavera 2012

ALGUNAS DEFINICIONES

En control, se emplean algunos conceptos que es necesario definir: - Planta : Es un equipo , o varios equipos funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. En control se le llama planta a cualquier objeto fsico que deba controlarse (horno, estanque, vehculo espacial). Proceso : Operacin progresiva , natural o artificialmente dirigida hacia un determinado resultado o fin.(Procesos qumicos, econmicos, biolgicos.) En control se le llama proceso a cualquier operacin que deba controlarse.(Procesos qumicos, econmicos, biolgicos.).
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Sistema :Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo

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OBJETIVO , FINALIDAD DEL CONTROL Ej : Estanque agua.

Entradas Planta

Salidas

Variables en un sistema de control Variable controlada: magnitud fsica que se desea controlar (temperatura de un horno , nivel de agua de un estanque reactor qumico, velocidad de un tren de laminacin, etc.). Variable manipulada :Condicin modificada por el controlador con el fin de llevar la variable controlada al punto de operacin. Perturbaciones: seales o magnitudes fsicas que tienden a afectar adversamente la salida del sistema.

Objetivo del control Los esquemas bsicos de control a considerar son: Red abierta . Red cerrada

RED ABIERTA

RED CERRADA MANUAL

RED CERRADA AUTOMTICA

Para el sistema de control de nivel en el estanque , la red cerrada automtica en diagrama P&ID es: Control de nivel
qi h LT
Ref

LC m

q Si hay cambios en el flujo de salida se produce un cambio de nivel h de agua en el estanque. El cambio es corregido por el controlador (LC) modificando m
control 10

En diagrama en bloques ,la representacin es:

Sistema de control en lazo cerrado

Sistema de control en lazo abierto Control en lazo cerrado Genera seal de error para fines de control Se puede modificar el comportamiento transiente Rechaza perturbaciones Puede hacerse inestable Se puede controlar un sistema inestable Requiere mayor nmero nmero de componentes Mayor costo Control en lazo abierto No genera seal de error fines de control No se puede modificar el comportamiento transiente No rechaza perturbaciones No tiene problemas de estabilidad No se puede controlar un sistema inestable Requiere un menor nmero de componentes Ms econmico

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable compleja s. DEFINICIN Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada funcin temporal f(t) como:

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

EJEMPLO

Transformada de Laplace de Funcin escaln

TABLA DE TRANSFORMADAS

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE Matemticamente f(t) se obtiene aplicando

Evaluar esta integral puede ser bastante complicado por lo que usualmente f(t) se calcula acudiendo a una Tabla de Transformadas. Si en la tabla no se encuentra una determinada funcin F(s), se realiza una expansin en fracciones parciales para obtener funciones que aparezcan en la Tabla

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA La funcin de transferencia de un proceso o elemento es la relacin entre la transformada de Laplace de la salida C(s) y la transformada de Laplace de la entrada R(s) con condiciones iniciales nulas. La funcin de transferencia del sistema es invariante, es decir, para cualquier entrada que se produzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre est relacionada con la entrada a travs de la funcin de transferencia.

POLOS y CEROS

Ejemplo x(s)/F(s)

La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la funcin de transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier tipo de entrada. La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante que gobierna un sistema pero no ofrece informacin acerca de su configuracin interna.

Dos sistemas fsicos diferentes pueden poseer idnticas funciones de transferencia. REPRESENTACIN DE SISTEMAS DIAGRAMA DE BLOQUES Representacin grfica de un conjunto de relaciones lineales. Consta de bloques, puntos suma y puntos de separacin (bifurcacin)

G(s)

(c) Punto separacin Punto suma Bloque

Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin negativa no unitaria

Algunas reglas de simplificacin a) Multiplicacin de bloques

b) Suma de bloques

c) Cambio de orden de los sumandos

d) Traslado de un punto de separacin

Ejemplos
El siguiente es un sistema que se a propuesto para controlar la posicin de un astronauta en el espacio. El regulador opera con una orden oral y puede representarse aproximadamente por una ganancia proporcional K2 .La inercia ( I ) del hombre y del equipo con los brazos en sus costados es de 25 kg- m2. Regulador Posicin deseada R(s) + E - K3 K1 K2 1 Is 1 s Posicin c(t) mt

Obtener C(s)/R(s)

Control en cascada del nivel en un estanque Control en cascada

h LT
Ref

qi

LC FT q

FC m ps

control

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Otra forma de representacin de sistemas es el Diagrama de Flujo de Seal Representacin grfica de un conjunto de relaciones lineales. Consta de ramas y nodos
R T C T: ganancia de rama

nodo

rama

nodo

Propiedades Regla de Mason P k k T= Pk : Producto de las K-simas trayectorias hacia adelante : Determinante del sistema = 1-( Ln)+(LrLt)-(LqLfLw)+()-()+ donde Ln : Suma del producto de la ganancias de rama de las redes individuales LrLt : Suma del producto de las ganancias de rama de 2 redes individuales que no se tocan LqLfLw : Suma de 3 redes (..) : Suma de 4 redes k : Cofactor de

RESPUESTA TEMPORAL
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Respuesta ante una entrada impulso

Respuesta ante una entrada escaln

Constante de tiempo K =1 t = T

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

es el amortiguamiento y n es la frecuencia natural del sistema. Respuesta ante una entrada escaln Dependiendo del carcter de los polos del sistema de segundo orden (races de la ecuacin caracterstica), la respuesta puede ser:

OSCILATORIO

=0

SUBAMORTIGUADO

0<<1

CRITICAMENTE AMORTIGUADO

=1

SOBREAMORTIGUADO

>1

Derivando las respuestas temporales anteriores se obtiene la respuesta del sistema ante entrada impulso. Ej:

Medidas o ndices de comportamiento

Estn definidas para sistemas de segundo orden con entrada escaln El tiempo de ascenso (tiempo de respuesta) tr es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su rgimen permanente (nuevo punto de operacin).

tr = 1,8 Wn

El tiempo tp es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer mximo.

A la diferencia entre el valor del mximo y el valor en rgimen permanente, expresada en por unidad respecto del valor en rgimen permanente, se le llama sobreimpulso mximo Mp.

Si se expresa porcentualmente recibe el nombre de sobreimpulso porcentual sobrenivel porcentual.

SP = 100 Mp
El tiempo de establecimiento tiempo de estabilizacin se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda circunscrita en una banda del 2% en torno al valor en rgimen permanente.

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o ms polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos ms lentos del sistema. Los polos ms lentos son los que se encuentran ms cerca del eje imaginario en el plano complejo S. Por norma general se puede admitir que los polos que se encuentren cinco veces ms alejados (del eje imaginario) que los polos ms lentos , tienen una influencia en la respuesta temporal del sistema prcticamente despreciable. En este caso, los polos lentos se denominan polos dominantes del sistema.