UNIVERSIDADE PAULISTA UNIP ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO COM NFASE EM MECATRNICA

Jonas da Silva Santos Nelson de Oliveira Pereira

POSICIONADOR LINEAR PARA APLICAES DIVERSAS

SANTOS 2012 Jonas da Silva Santos Nelson de Oliveira Pereira

POSICIONADOR LINEAR PARA APLICAES DIVERSAS

Trabalho de concluso de curso para obteno do ttulo de graduao em Engenharia de Controle e Automao com nfase em Mecatrnica apresentado a Universidade Paulista UNIP.

Orientador: Prof Dr. Jos Pucci Caly

SANTOS 2012 FICHA CATALOGRFICA

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Jonas da Silva Santos Nelson de Oliveira Pereira

POSICIONADOR LINEAR PARA APLICAES DIVERSAS

Trabalho de concluso de curso para obteno do ttulo de graduao em Engenharia de Controle e Automao com nfase em Mecatrnica apresentado a Universidade Paulista UNIP.

Aprovado em: BANCA EXAMINADORA __________________________ _____/_____/_____ Prof. Dr. Jos Pucci Caly Universidade Paulista UNIP __________________________ _____/_____/_____ Universidade Paulista UNIP __________________________ _____/_____/_____ Universidade Paulista UNIP

DEDICATRIA Dedicamos este trabalho a todos que auxiliaram em nossa formao, tanto pessoal quanto profissionalmente, acompanhando-nos nos momentos bons e ruins, ajudando-nos a superar todas as dificuldades, desafios e a seguir sempre at o fim sem desistir jamais.

AGRADECIMENTOS

Agradecemos aos nossos familiares que tanto nos apoiaram durante os anos de formao, apesar das dificuldades financeiras e cotidianas conseguimos chegar ao trmino de mais esta jornada em nossas vidas. Por alguns momentos pensarmos em desistir e sempre nos apoiaram e nos fizeram chegar at aqui. Queremos tambm agradecer aos Tcnicos de laboratrio, Joo e Anderson, que nos deram apoio tcnico e em muitas vezes, durante os problemas encarados, nos auxiliaram e deixaram tambm uma palavra de motivao. Agradecemos tambm, ao corpo docente, que transmitiu-nos o conhecimento necessrio para realizao deste trabalho de concluso de curso.

Ningum to pobre que no tenha algo para dar, nem to rico que no tenha algo a receber Domnio Popular

RESUMO Este trabalho de concluso de curso buscou desenvolver e validar um posicionador linear de um grau de liberdade para aplicaes diversas, partindo-se da associao e uso de componentes eletromecnicos e programao de software. A metodologia de pesquisa utilizada para construo e validao do posicionador foi embasada em coleta dados, pesquisa bibliogrfica nas reas de conhecimentos aplicveis ao objetivo proposto, somados aos conhecimentos adquiridos no decorrer da formao acadmica. Para a fabricao do prottipo a metodologia foi dividida em: a)projeto, que tratou do dimensionamento eletroeletrnico e mecnico; b)construo, que definiu os meios para a fabricao do mesmo. O resultado demonstrou ser possvel posicionar de acordo com a necessidade, atendendo uma preciso definida em projeto. automao. Palavras-chave: posicionador linear. Disco pulsante. Sensor de acoplamento tico. Tornando vivel a fabricao e validao do posicionador linear com um grau de liberdade para aplicaes diversas no ramo da

ABSTRACT This course conclusion work sought to develop and validate a linear positioner a degree of freedom for various applications, starting from the association and use of electromechanical components and programming software. A research methodology used for construction and validation of the positioner was based in data collection, bibliographic research in the areas of knowledge applicable to the proposed objective, together with the knowledge acquired during the academic. For the fabrication of prototype methodology was divided in: Desing, who treated the electronic and mechanical desing, construction, which defines the means for manufacturing the same. The result proved possible position according to need, with due accuracy set in design. Making it feasible to manufacture and validation linear positioner having a degree of freedom for various applications in the field of automation. Keywords: Linear positioner. Hard pulsating. Sensor optical coupling.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1 Diagrama de bloco do posicionador, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)........................................................................................................................20 Figura 3 Pirmide de automao, (Fonte: Moraes; Castrucci, 2010.).............23 Figura 4 Sensor de barreira, (Fonte: Moraes; Castrucci, 2010.).....................24 Figura 5 Transistor NPN, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.) .......................25 ...................................................................................................................................25 Figura 6 MOSFET, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)...................................25 Figura 7 Encoder, (Fonte: Hohner, 2011.)..........................................................27 Figura 8 Encoder Incremental, (Fonte: Moraes; Castrucci, 2010.).................28 Figura 9 Microcontrolador, (Fonte: Datasheet Microchip, 2012.)...................29 Figura 10 Display, (Fonte: Mikroe, 2012.)..........................................................30 Figura 11 Motor CC em corte, (Fonte: Tecnoficio, 2012.)................................32 Figura 12 Transmisso por fuso, (Fonte: Abreu, 2008.)..................................33 Figura 14 Disco de pulso, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.) .....................36 ...................................................................................................................................39 Figura 15 Circuito eletrnico, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)................39 Figura 16 Mecnica do posicionador, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.) ...................................................................................................................................41 Figura 17 Placa aps processo de corroso, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.)......................................................................................................42 Figura 18 Placa eletrnica finalizada, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.) ...................................................................................................................................42 Figura 19 Fluxograma de funcionamento do posicionador, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.).............................................................................43

LISTA DE TABELAS

Tabela 2 Dados coletados dos testes de validao, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)..........................................................................................................47

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS AO Acoplador tico CLP Controlador Lgico Programvel IHM Interface Homem Mquina NA Normal aberto NO Normal fechado ON Ligado OFF Desligado WWW World Wide Web PIC Programmable Interface Controller, em portugus: Controlador de Interface Programvel PWM Pulse-Width Modulation, em portugus: Modulao por Largura de Pulso Download - em portugus: significa sacar ou baixar, JFET ou JUGFET Junction Gate Field-Effect Transistor, em portugus: Transistor de Juncao de Efeito Campo MOSFET Metal-Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor em portugs: Transistor de Efeito de Campo Metal xido Semicondutor LED Light Emissor Diode, em portugus: Diodo Emissor de Luz

LISTA DE SMBOLOS A ampre a rea D dimetro d distncia cm centmetro F fora f frequncia Iy inrcia L comprimento m metro mm milmetro M momento Mf momento fletor Mt momento toror Nm newton metro Nf nmero de intervalos p passo r raio s- espao Rr resoluo R reaes T torque V volts W watts velocidade angular tenso de cisalhamento

e tenso de escoamento r tenso de ruptura

SUMRIO UNIVERSIDADE PAULISTA UNIP.........................................................................1 DEDICATRIA............................................................................................................5 AGRADECIMENTOS..................................................................................................6 LISTA DE TABELAS................................................................................................11 SUMRIO..................................................................................................................15 1. INTRODUO......................................................................................................16 1.1. Objetivo.............................................................................................................17 1.2. Justificativa.......................................................................................................17 2. REVISO BIBLIOGRFICA................................................................................18 3. O POSICIONADOR LINEAR PROPOSTO..........................................................20 4. FUNDAMENTAO TERICA............................................................................22 4.1. Automao........................................................................................................22 4.1.1. Sensores........................................................................................................23 4.1.2. Sensores pticos..........................................................................................23 4.1.3. Transistores...................................................................................................24 4.1.4. Resistor..........................................................................................................26 4.1.5. Acoplador ptico..........................................................................................26 4.1.6. Encoder..........................................................................................................26 4.1.7. Encoder Incremental.....................................................................................27 4.1.8. Microcontrolador...........................................................................................28 4.1.9. Sistemas Supervisrios...............................................................................29 4.1.10. IHM................................................................................................................30 4.1.11. Display..........................................................................................................30 4.1.12. Motores Eltricos........................................................................................31 4.1.13. Motores CC..................................................................................................31

4.2. Mecnica ..................................................................................................................................32 4.2.1. Sistema de Transmisso Por Parafuso-porca...........................................32 5. Metodologia.........................................................................................................34 5.1. Dimensionamento Mecnico...........................................................................34 5.2. Dimensionamento Eletrnico ........................................................................38 5.2.1. Esquema eletrnico .....................................................................................39 5.3 METODOLOGIA DE FABRICAO E MONTAGEM .......................................40 5.3.1. Fabricao e Montagem do Sistema Mecnico ........................................40 5.3.2. Fabricao e Montagem Eletrnica.............................................................41 5.3.3. Programao.................................................................................................43 6. METODOLOGIA DE ENSAIO..............................................................................44 6.2. Ensaio de Velocidade .....................................................................................44 6.3. Ensaio de Posio em Reversibilidade.........................................................45 6.4. Ensaio de Repetibilidade de Posicionamento..............................................45 7. RESULTADOS......................................................................................................46 7.1. Resultado de Posicionamento e Contagem de Pulsos................................46 7.2. Velocidade Mxima de Deslocamento...........................................................47 7.2.1. Velocidade Mxima de Deslocamento Com Carga ...................................48 7.2.2. Velocidade Mxima de Deslocamento Sem Carga....................................48 7.3. Resultado de Posio e Reversibilidade.......................................................48 7.3. Posio e Reversibilidade Com Carga..........................................................49 7.3.1 Posio e Reversibilidade Sem Carga.........................................................50 7.4. Repetibilidade de Posicionamento................................................................50 7.4.1 Repetibilidade de Posicionamento Sem Carga .........................................51 7.4.2 Repetibilidade de Posicionamento Com Carga..........................................52

CONCLUSO...........................................................................................................54 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS........................................................................55 APNDICE A: Lgica de programao do projeto.............................................58 APNDICE B: Tabelas dos ensaios realizados no laboratrio.........................69 APNDICE C: Clculos da velocidade segundo dados do ensaio....................73 APNDICE D: Clculos dos testes de repetibilidade de posicionamento........77 APNDICE E: Desenhos do prottipo ..................................................................81

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1. INTRODUO

Sistema de controle e automao vm crescendo a cada dia pela exigncia de preciso e controle de mquinas, processos produtivos e equipamentos. Os estudos avanados em sistema de controle automtico, vm disponibilizando meios para aperfeioar o resultado final dos sistemas dinmicos, melhorando a produtividade e diminuindo o trabalho manual em reas de riscos com rotinas de operaes repetitivas (OGATA, 2010). Automao um sistema que integra elementos da eletrnica, eltrica, mecnica e computacional, que fornece tecnologia para realizao de operao de modo automtico, sequencial, rpido e preciso com reduzida interveno humana. (ROSRIO, 2007). Os posicionadores so muito usados em sistemas de automao industrial, comercial e residencial. Segundo ROSRIO (2007), o encoder pode ser considerado um sensor de posicionamento, pois converte seus sinais para obter a preciso de deslocamento de uma pea ou equipamento. Existem vrios tipos de posicionadores, a exemplo, posicionador de vlvulas que comparam o posicionamento da haste da vlvula e o sinal emitido pelo controlador e envia ao atuador da vlvula a presso correta para corrigir o posicionamento. Existe tambm o LVDT (linear variable differential transformer), este um sensor utilizado para medir o deslocamento de forma potenciomtrica e podese citar tambm posicionadores automticos utilizados em veculos para ajustes de faris, abertura de teto-solar entre outros. Um posicionador com controle semiautomtico microprocessado por PIC, cujo movimento e posio ocorrem a partir de um mecanismo porca e parafuso, movimentado por um motor DC, acoplado a um encoder ptico (disco de pulsos de 20 intervalos por volta e sensor tico), capacidade de carga de 2 Kg e um comprimento til de operao de 650 mm, construdo com componentes disponveis no mercado de custo reduzido e operao simples, seria um dispositivo interessante a estudar, uma vez que auxiliaria a compor o universo de posicionadores hoje empregados nas tcnicas de automao industrial, comercial e residencial.

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1.1. Objetivo

Este trabalho tem como objetivo projetar, fabricar, testar e validar um posicionador linear com um grau de liberdade, dotado de um mecanismo de translao do tipo porca-parafuso e sistema de seleo da posio automatizado com emprego de um encoder ptico desenvolvido, motor DC, teclado seletor de posio, sensores pticos.

1.2. Justificativa

O presente trabalho, diante o objetivo exposto, tem como viso uma montagem simplificada e a possibilidade de aplicao futura em segmentos diferenciados dentro de todos os setores da automao, por se tratar de um conjunto posicionador que poder ser incorporado de acordo com as necessidades as quais se aplicar, necessitando para tal apenas alguns ajustes. O desenvolvimento do trabalho foi importante, pois nele foram utilizados os conhecimentos adquiridos durante o curso de graduao de engenharia mecatrnica e assim comprovar aproveitamento dos contedos, ministrados pelo corpo docente, durante a elaborao deste trabalho.

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2. REVISO BIBLIOGRFICA

Por volta de 1960 a indstria inventa um sistema com nome de automao com objetivo de controlar processos de operao. Em 1968 comea a desenvolver o CLP como resposta a necessidade de uma produo mais rpida e eficaz e desde ento se vem desenvolvendo avanados sistemas de controle lgico programvel. (MORAES; CASTRUCCI, 2010). Sistemas de controle automticos vm oferecer benefcios como a reduo de trabalhos repetitivos, otimizao de sistemas dinmicos e mostra uma alternativa para trabalhos em reas que no apresentam segurana. possvel controlar um sistema com posicionador usando diagrama de blocos no qual se define por meio de uma funo a planta do projeto classificando em malha aberta ou fechada. (OGATA, 2010). Automao vem causando uma revoluo de tecnologia, pois necessita a cada dia de componentes para aperfeioar sistemas posicionadores, que para obter a preciso exata de um posicionador so necessrios sensores, componentes eletrnicos, transdutores, controladores, processadores, motores de preciso, entre outros. (ROSRIO, 2007). Os transdutores so muito utilizados em mquinas ou equipamentos que precisam controlar seu posicionamento e velocidade. Existem posicionadores constitudos de transdutores incremental, absoluto no qual o mais preciso o absoluto pois formado de um disco codificado com sada digital e no precisam de uma referncia ao ligar, porm tem um custo elevado. So bastante aplicados em posicionamentos de robs. (CAPELLI, 2008). A sada do encoder incremental possui sinais analgicos diferentes do encoder absoluto, so aplicados em posicionadores muito usado nas indstrias. (NATALE, 2007). Os microcontroladores so de grande uso em posicionadores, pois por meio de suas instrues lgicas programadas, conseguem determinar a posio de um posicionador ou um determinado equipamento. (SOUZA, 2007). Segundo MORAES; CASTRUCCI, (2010) os supervisrios so muito usados em sistemas de automao com a funcionalidade de monitorar equipamentos e

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processos, com objetivo de uma via rpida de interao entre o homem e a mquina. Em sistema de posicionamentos de pequeno porte utiliza-se muito a IHM. Os transistores so aplicados em circuitos eletrnicos com algumas funcionalidades como amplificadores de corrente e tenso, para sustentar a parte eletrnica do posicionador ou outro sistema. associado com outros componentes como LED, resistores entre outros. (MALVINO, 1997). A mecnica abarca os fundamentos de projeto de mquinas, que incluem itens como processo do projeto, engenharia mecnica e de materiais, preveno de falhas sob carregamento esttico, varivel e caracterstica dos principais tipos de elementos mecnicos. (SHIGLEY; MISCHKE; BUDYNAS,2005). Resistncia dos materiais um fator importante em projetos como nas indstrias, construo civil, naval, equipamentos e mquinas. Abordando pontos vitais em projetos como tenso, deformao, carga, toro, flexo entre outros. (HIBBLER. C. R, 2004), incluindo os esforos resultantes da flexo que exigem estruturas especiais e as deformaes causadas pelos esforos que demandam cuidadosos estudos de clculos.(BOTELHO. C. H. M, 2008)

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3. O POSICIONADOR LINEAR PROPOSTO O posicionador linear com um grau de liberdade composto de um motor DC, conjunto porca-parafuso, acoplador, guias de apoio, sensores, disco de pulso, base mvel, um conjunto de placas eletrnica com teclado, display e outros componentes eletrnicos. O posicionador ao ser ligado deslocar a base mvel at o encontro do sensor de referncia inicial e far uma varredura da distncia, deslocando a base mvel at o sensor no fim da translao, referenciando a distncia ao nmero de pulsos gerados pelo encoder (constitudo de um sensor ptico e disco pulsador). Tal valor ser armazenado em uma memria no microcontrolador que acionar novamente o motor e retornar a base mvel ao ponto inicial. Aps a inicializao explicada acima, o sistema estar a espera, de um valor de posio, em porcentual, a ser digitado no teclado e o comando solicitando o deslocamento conforme Figura 1.

Figura 1 Diagrama de bloco do posicionador, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

Na Figura 2, ilustrado o prottipo que ser construdo com base no princpio de funcionamento descrito acima. Tal prottipo, ser construdo considerando o uso de materiais disponveis no mercado, ter um curso de 650 mm, com uma base mvel que se deslocar sobre duas guias de apoio atravs de um sistema de trao porca-parafuso, acoplado a um encoder, que ser desenvolvido neste projeto. O prottipo ser controlado por microprocessador e utilizar dados coletados por sensores no incio e no fim do curso til, e tambm do encoder, utilizando tais sinais para verificar o posicionamento e a operao correta dos valores de posio.

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Considerando o prottipo proposto deve-se considerar uma carga de operao de 2 Kg, a qual ser utilizada para os ensaios, cujo valor ser atribudo quando da efetivao dos clculos mecnico do projeto.

Figura 2 Esquema ilustrativo do posicionador proposto, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

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4. FUNDAMENTAO TERICA

Neste

captulo,

descrevem-se

as

funcionalidades

dos

elementos

componentes que sero estudados e utilizados neste projeto, para isto, o captulo ser dividido em duas partes: Automao, que engloba sensores, atuadores, micro controladores entre outros e Mecnica que tratar dos elementos mecnicos tais como: guias, estrutura, porca-parafuso e etc. Ambos so de grande importncia para o projeto do posicionador, pois possvel obter uma posio desejada projetando e aplicando os componentes usados na mecnica e automao, conforme mostrado na Figura 2.

4.1. Automao

Hoje automao permite uma rapidez na produo, segurana para trabalho humano em local de risco substituindo o trabalho manual em sistema automatizado. Muitos pensam que automao somente para reduzir custo de operao, mas no. Sistemas de automao vo muito alm disso, envolve qualidade, flexibilidade de modelos, reduz perdas de materiais e de energia, informaes de qualidade sobre o processo, melhor controle de produo por meio de supervisrios para analisar possveis erros que possa acontecer. (MORAES; CASTRUCCI, 2010). A pirmide na Figura 3 representa arquitetura em um sistema de automao.

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Figura 3 Pirmide de automao, (Fonte: Moraes; Castrucci, 2010.)

4.1.1. Sensores

Os sensores so dispositivos que mudam de comportamento sobre ao de uma grandeza fsica, ele usado para detectar, medir e sinalizar uma condio que se altera.

4.1.2. Sensores pticos

Os sensores pticos possuem um emissor feixe de luz de impulso rpido tipo infravermelho e um receptor que detecta movimento de objetos com distncia de 10

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m ou at 1 mm, dependendo do modelo e sua aplicao, neste projeto sero utilizados: - sensores pticos de barreira, nesse caso o emissor e o receptor so separados, eles no ficam na mesma pea mais sim alinhados um em frente ao outro, de forma que o emissor envia o feixe de luz para o receptor at objeto a ser detectado passar interrompendo a luz ao receptor, modificando assim seu estado natural (on ou off), conforme a Figura 4.

Figura 4 Sensor de barreira, (Fonte: Moraes; Castrucci, 2010.)

4.1.3. Transistores

Antes de 1951 utilizavam como amplificadores de sinais, vlvulas, estas tinham como vantagem sua eficincia, mas possua uma srie de elementos de desvantagens. Existem filamentos internos igual ou superior de 1 W de potncia, vida til reduzida, ocupa muito espao, aumenta a temperatura interna. Em 1951, surgem os primeiros transistores inventado por Shockley, semicondutor que amplifica sinais de TV e rdios, com vantagens que supera as desvantagens de uma vlvula, hoje os transistores evoluram muito com vrios modelos como JFET, MOSFET, entre outros, podemos aplicar para diversas situaes como amplificadores que poder controlar um fluxo de um determinado sistema, chave sendo usados como interruptor liga e desliga por meio de corrente e tenso eltrica, conforme a figura 5.

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Figura 5 Transistor NPN, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

Aplicaremos neste projeto o transistor MOSFET, pois apresenta alternativas para potncias e um desempenho melhor na faixa de 0-100 v comparada a outros modelos. Existem dois princpios de funcionamento de MOSFET, modo crescimento ou intensificao e o modo depleo. O MOSFET de modo crescimento revolucionou a eletrnica nas indstrias e de computadores, esse componente trabalha como um resistor ou uma fonte de corrente. Sua situao normalmente aberta com valor de zero, somente quando se aplica uma tenso positiva na porta de entrada, esta muda para uma situao de fechado. O MOSFET de modo depleo contm uma fonte, porta, dreno. Pode operar com uma tenso positiva ou negativa, a porta isolada do canal por isso tem uma resistncia de entrada elevada, sua situao normalmente fechada, conforme a Figura 6.

Figura 6 MOSFET, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

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4.1.4. Resistor

O resistor um componente eletrnico utilizado em circuitos eletroeletrnicos com objetivo principal limitar o fluxo de corrente eltrica, gerando atravs de tal propriedade mudanas de tenses e correntes.

4.1.5. Acoplador ptico

O acoplador ptico utiliza um LED e um foto transistor, seu funcionamento baseia-se quando o LED for alimentado, este LED ento, produzira uma luz, o foto transistor no momento que detectar a luz enviada pelo LED variar sua corrente produzindo uma variao de tenso, (coletor emissor), modificando o sinal de entrada em comparao ao sinal de sada. A grande vantagem do acoplador ptico que o circuito de entrada isolado do circuito de sada.

4.1.6. Encoder

Um problema encontrado em um grande nmero de mquinas controlar sua velocidade e posio. Para controlar esses fatores preciso colocar um componente que identifique os valores dessas variveis. O encoder um transdutor que converte uma grandeza fsica em outra, pode ser classificado como absoluto ou incremental, tambm pode ser classificado como um sensor de posicionamento e por isso um dispositivo muito usado em sistema de controle de equipamentos. (CAPELLI, 2008 ). Os transdutores podem ter sada de forma analgica ou digital, o encoder incremental gera pulsos em sua sada com sinal analgico, diferente do encoder absoluto por meio de um disco codificado gera em sua sada um sinal digital, conforme a Figura 7, (NATELI, 2007).

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No trabalho ser desenvolvido um encoder incremental.

Figura 7 Encoder, (Fonte: Hohner, 2011.)

4.1.7. Encoder Incremental

O encoder incremental, conforme a Figura 8, acoplado ao eixo do motor com um disco que possui perfuraes e uma trilha de circunferncia opaca e transparente, para que o emissor do sensor tico possa atingir o receptor, gerando assim uma srie de pulsos para um sistema de controladores. (CAPELLI, 2008) O feixe de luz advindo do emissor do sensor tico cruza o disco atravs das perfuraes nele existentes, e o receptor do sensor tico ao ser atingido gera pulsos de sinal eltrico em sua sada, que por sua vez, s existiro quando da movimentao do eixo acoplado ao encoder.

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Figura 8 Encoder Incremental, (Fonte: Moraes; Castrucci, 2010.)

4.1.8. Microcontrolador

Sua histria remonta o fim da dcada de 1960, com uma equipe de engenheiros japoneses da companhia Busicom, chegaram aos Estados Unidos com uma encomenda de alguns circuitos integrados (CIs) para calculadoras para serem implementados segundo seus projetos, porm, Marcian Hoff responsvel pelo projeto resolveu implement-los de outra forma, nascendo assim o microprocessador. Para que um microprocessador possa ser utilizado, necessrio que ele esteja interligado a alguns perifricos como: memrias, conversores digitais/analgicos, osciladores e etc.(SENA, 2012) Os microcontroladores, so pequenos componentes eletrnicos, conforme a Figura 9 constitudo de um microprocessador e perifricos, com a caracterstica de poder ser programado, e assim controlar processos lgicos. Opera e controla uma grande variedade de perifricos, como: LEDS, encoder, displays de cristal lquido, sensores diversos (presso, temperatura, etc.) (SOUZA, 2007).

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Sua programao baseada em hexadecimal, porm, existem programas que convertem as linguagens como C, Pascal e etc., na linguagem lgica dos microprocessadores.

Figura 9 Microcontrolador, (Fonte: Datasheet Microchip, 2012.)

4.1.9. Sistemas Supervisrios

Os sistemas de supervisrios so sistemas de monitorao representados por grficos e plantas do equipamento ou rea, para uma facilidade de interpretao, existem supervisrios de telas com movimentos, cores e animadas, aplicado em linhas de operaes, mquinas e/ou equipamentos. Existem dois modelos grandes usados como supervisrios: a) IHM /HMI (interface homem mquina)

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b) SCADA ( aquisio de dados e controle do supervisrios) (MORAES; CASTRUCCI, 2010). Neste trabalho usaremos a IHM como supervisrio do posicionador.

4.1.10. IHM

As IHM / HMI so utilizados em sistema de automao, cho de fbrica, geralmente encontram-se instaladas prximas s mquinas, equipamentos e processos de operaes em que esto interligadas, pois neles interferem de forma direta. A IHM composta de um visor e um conjunto de teclas para agilizar o processo de interveno do homem junto ao processo ou mquina/equipamento operado. (MORAES; CASTRUCCI, 2010)

4.1.11. Display

Display um componente utilizado com a finalidade de mostrar escritas alfanumricas. muito utilizado para levar a informao ao usurio que opera algum equipamento, conforme a Figura 10.

Figura 10 Display, (Fonte: Mikroe, 2012.)

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4.1.12. Motores Eltricos

Motores eltricos so mquinas que convertem energia eltrica em movimento, energia mecnica mais conhecida como movimento (movimento do eixo). Quanto ao tipo de alimentao, existem dois: por corrente alternada CA, e corrente contnua CC. (CAPELLI, 2010) Os motores de CA so os mais utilizados, pois a princpio a distribuio eltrica segue o padro alternado.

4.1.13. Motores CC

Motores CC conforme a Figura 11, geram movimento atravs do magnetismo, o aqui utilizado, possui 2 ims em seu interior que constituem os polos sul(S) e norte(N), e ao ser alimentado cria um campo eletromagntico contrrio ao campo dos ims, o que por sua vez passa a gerar o movimento. Variam sua velocidade em funo da tenso aplicada, possuem um alto torque em relao a dimenso de sua construo, o que faz com que sua aplicabilidade seja a ideal, quando h exigncia de alto torque e espaos restritos. (CAPELLI, 2010)

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Figura 11 Motor CC em corte, (Fonte: Tecnoficio, 2012.)

4.2. Mecnica

Neste ponto ser feita uma abordagem sobre os elementos mecnicos que sero utilizados neste projeto, algumas caracterstica para melhor compreenso.

4.2.1. Sistema de Transmisso Por Parafuso-porca

Os sistemas transmisso por parafuso-porca conforme a Figura 12, tm como funcionalidade movimentos lineares acoplados ao motor, sempre que for acionado o motor, o parafuso ser girado e por meio deste movimento, deslocar uma base mvel (porca), que se encontra atarraxada ao parafuso, o movimento desta segue para um lado como para o outro conforme a rotao. Os sistemas de transmisso por fuso so usados em sistemas de posicionamentos, pois apresentam menores folga quando comparado a sistemas de transmisso por correntes.

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Figura 12 Transmisso por fuso, (Fonte: Abreu, 2008.)

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5. Metodologia

Projetar uma atividade nica para cada aplicao que se pretende desenvolver, em cada projeto deve-se considerar o objetivo final e ento determinar os meios para sua realizao. Este captulo divide-se em metodologia de projeto mecnico, e metodologia de projeto eletroeletrnico e programao.

5.1. Dimensionamento Mecnico

O posicionador ser construdo com uma distncia de 800 mm, entre as bases de apoio, neste ser utilizado um fuso com dimenses M8X1,25 mm, adotando-se uma tenso de escoamento de 360MPa foi possvel calcular a fora mxima que o eixo poder suportar constando um fator de segurana igual a 2.

Dados: Ao 1020 Tenso de escoamento 360 MPA. Momento de inrcia polar Jp= .d4 32 Torque no eixo T= e . Jp = 3600 x 0,0402 = 36,18 N.m z 0,4 (2) Jp= .0,84 = 0,0402 cm4 32 (1)

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Momento fletor no eixo M= F. L = 45,05 x 0,800 = 9,01 N.m 2 2 2 2 Guias de apoio RA e RB: RA= RB RA= F = 45,05 = 22,52 N.m 2 2 Diagrama de fora cortante e momento fletor (4) (3)

Figura 13 Diagrama de fora cortante e momento fletor, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

Dados do motor:

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Tenso de Alimentao 12 v Corrente nominal 26A Potncia 288W

Velocidade angular = 2.N = 2 . 2300 = 240,85 rad/s 60 60 Momento Toror Mt = 9.55.P(W) = 9.55 x 288 = 1,19 N.m N 2300 (6) (5)

Afim de obter uma melhor preciso do posicionamento foi necessrio desenvolver um disco de pulso que possui 20 intervalos, Figura 4.3, para acionamento do sensor tico, com este possvel calcular a resoluo como demonstrado a seguir.

Figura 14 Disco de pulso, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

Resoluo.

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D= 60 mm , 20 intervalos d=5 mm, sistema de transmisso com passo = 1,25 mm Rr= p = 1,25 =0,06 mm Nf 20 Rr Resoluo (mm) p Passo da rosca Nf Nmero de intervalos (7)

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5.2. Dimensionamento Eletrnico

Os valores utilizados para os clculos dos componentes seguem os limites determinados nos catlogos dos respectivos fabricantes mais limite de segurana. Por motivo de segurana aos componentes, utilizaremos acopladores ticos, a fim de limitar os valores de corrente entre o microcontrolador e os componentes de potncia do circuito. O display possui tambm um resistor que ser utilizado valor de 10K para controle de contraste. No teclado da IHM ser adotado o valor de 220, com uma corrente de 24mA. O esquema eletrnico foi desenhado no software DIP TRACE.

V01, V02 Acopladores ticos do sentido de rotao Cd.: 4N33P. FC1, FC2 e PULSO Sensores ticos Cd.: ITR8102. Q1, Q2, Q3, Q4 e Q5 Transistores Mosffet Cd.: IRFZ44N Rn Resistores para limitar tenso e corrente sobre os componentes(valores calculados) Resistncia dos sensores ticos: R = (Vcc Vled) / Iled R = (5 1,5) / 0,015 R = 266,66 -> Comercial = 270 (8)

Resistncia dos acopladores ticos do sentido de rotao: R = (Vcc Vled) / Iled R = (5 1,5) / 0,018 R = 208 -> Comercial = 220 Resistncia de Q1 limitar o valor de base para conduo e controle da velocidade via PWM, controlado pelo microcontrolador: R = Vcc / Ib R = 5 / 0,024R = 208 -> Comercial = 220 (10) (9)

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5.2.1. Esquema eletrnico

Figura 15 Circuito eletrnico, (Fonte: Autores do trabalho, 2012.)

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5.3 METODOLOGIA DE FABRICAO E MONTAGEM Este captulo ser dividido em duas partes, uma considerando a montagem do sistema mecnico e a outra considerando a montagem do circuito eletrnico. Outrossim ser abordado ao final a montagem geral do sistema que compreende a montagem mecnica, eletrnica e programao de operao.

5.3.1. Fabricao e Montagem do Sistema Mecnico

Para a fabricao mecnica do prottipo foi utilizado compensado de madeira, por ser de fcil aquisio e larga disponibilidade no mercado. Foram cortadas duas peas na medida de 150x150x15mm, que sero as bases de apoio do sistema posicionador. Estas foram fixadas por sobre uma placa de madeira com dimenses de 1000x500x10mm. Para a base mvel foi utilizada uma madeira macia, neste caso o cedro, com dimenses de 150x150x20mm. Os materiais adquiridos foram levados para o laboratrio onde foi efetuada a montagem mecnica do prottipo. Para realizar a fixao das bases de apoio do posicionador, foi efetuada a traagem e medies sobre a placa de madeira para que fosse bem utilizado o espao disponvel, considerando as dimenses do projeto e os outros elementos, com o uso de esquadro, rgua, trena, paqumetro e lapiseira para auxiliar nas medidas. As bases de apoio foram perfuradas nos locais onde esto fixadas as guias de apoio e os rolamentos com o parafuso, considerando um desalinhamento entre a centralizao dos furos da guia e do parafuso em 1mm, objetivando o apoio de carga sobre as guias e no no parafuso. As bases de apoio foram fixadas com cola de contato e parafusos autoatarrachantes de 6mm na placa de madeira. Para que fosse possvel deslocar a base mvel quando acionado conjunto porca-parafuso, trs porcas foram fixadas no interior desta atravs de cortes realizados na parte inferior. A seguir apresentado na Figura 15, o sistema mecnico do posicionador.

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Figura 16 Mecnica do posicionador, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.)

5.3.2. Fabricao e Montagem Eletrnica

A eletrnica do posicionador, desde o projeto at a preparao de layout da placa do circuito, foi trabalhada em programa especfico, chamado DIPTRACE V2. 2. Nele foi projetado e elaborado todo esquema eletrnico para controle e acionamento, apresentado no item 5.2.1., iniciou-se ento a construo e montagem eletrnica. Para fabricao da placa de circuito impresso, foi utilizada a tcnica da termotransferncia. Que o ato de fixar o layout da placa eletrnica impresso em papel fotogrfico por uma impressora a toner, na placa a ser corroda utilizando-se de um ferro de passar roupas, e aps tal processo corroer a placa em soluo de percloreto de ferro. Aps a concluso deste procedimento obtm-se a placa com as trilhas conforme foram projetadas, como mostra a Figura 16.

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Figura 17 Placa aps processo de corroso, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.)

Aps a fabricao da placa, ela dever ser lavada com gua, e fazer as furaes para que possam ser fixados os componentes utilizando-se de um ferro de solda e estanho nas soldagens, a Figura 17, apresenta a placa pronta com os componentes nela fixados.

Figura 18 Placa eletrnica finalizada, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.)

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5.3.3. Programao

Conforme projetado, o sistema de controle do posicionador desenvolvido em linguagem C, com o programa mikroC PRO for PIC. Utilizando os dados coletados pelos sensores e encoder, o sistema funcionar de forma semiautomtica. O programa fora desenvolvido de acordo com o fluxograma abaixo e seu cdigo fonte est no Apndice A.

Figura 19 Fluxograma de funcionamento do posicionador, (Fonte: Fabricao do prottipo, 2012.)

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6. METODOLOGIA DE ENSAIO

Neste captulo so descritos os ensaios realizados em laboratrio para verificao de funcionamento do posicionador construdo. Os ensaios foram realizados no laboratrio a fim eliminar interferncias de leitura dos instrumentos utilizados e tambm do prottipo. Para realizar as medies, foi utilizada a mesa mvel de uma fresadora horizontal, dotada de uma rgua eletrnica com preciso de 0,001mm, e um relgio comparador de 0,01mm. Na mesa da fresadora horizontal foi posicionado e fixado o posicionador, verificado os alinhamentos, onde se encontrou um valor de 0,03mm, para que fosse calculado o erro de co-seno, porm, diante do valor medido percebeu-se que o erro poderia ser desconsiderado, devido seu baixo valor.

6.1. Ensaio de Posicionamento e Contagem de Pulsos.

O teste de validao da contagem de pulsos ser realizado em operao normal do posicionador. Depois de ligado digitado valor de posio desejado, neste teste ser utilizado os valores de posio a cada 10%, o posicionador acionar o motor e deslocar a base mvel, o micro controlador que recebe os pulsos do encoder os armazena em uma memria, incrementando valores quando no sentido do incio para o fim, e decrementando quando no sentido inverso. Tal valor pode ser analisado de acordo com a posio solicitada e com o nmero de pulsos determinado durante a inicializao.

6.2. Ensaio de Velocidade

Para os testes de velocidade foi utilizado um kit didtico onde se enfatiza o clculo de velocidade atravs de experimentos, este formado por uma base fixa

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onde se desliza um corpo tracionado por determinado peso, neste corpo existe uma vareta que aciona os cinco sensores intercalados por distncias ajustveis e conectados a um mdulo temporizador. Determinando uma distncia igual no espaamento entre os sensores, o mdulo temporizador acoplado quantifica o intervalo de tempo do acionamento de cada sensor. O posicionador colocado sobre a plataforma de teste e ao ser deslocado acionar os sensores, que faro a contagem conforme so acionados. Sendo possvel atravs dessas medies do tempo e conhecendo a distncia entre um sensor e outro, calcular as velocidades de cada intervalo ento a velocidade mdia destes podendo, posteriormente ser calculada a velocidade mdia do posicionador.

6.3. Ensaio de Posio em Reversibilidade

O ensaio de reversibilidade realizado para verificar a variao do valor posio mensurado no sentido crescente e decrescente atingido pelo posicionador. Para tal, considerou-se o centro do posicionador, 50% do curso, o ponto ideal para realizao do ensaio, pois nele encontra-se a maior flexo das guias de apoio. No ensaio, foi utilizado um relgio comparador de 0,01mm de preciso, e a mesa mvel de uma fresador com rgua eletrnica com preciso de 0,001mm, onde fora fixado o prottipo conforme citado no item 6.

6.4. Ensaio de Repetibilidade de Posicionamento

O ensaio de repetibilidade compreende em posicionar a base mvel nas posies percentuais, 20%, 40%, 60% e 80% por 10 as vezes, e verificar os valores de posio com o mesmo sistema de medio e dentro das mesmas condies de operao e local. (VIM 2012). Define-se portanto a reversibiidade como a diferena entre o maior e o menor valor de posio nestas condies.

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7. RESULTADOS

Sero apresentados neste captulo os resultados dos ensaios realizados como descrito anteriormente no Capitulo 6, as tabelas com os dados coletados nos ensaios encontram-se no Apndice B.

7.1. Resultado de Posicionamento e Contagem de Pulsos

Os ensaios de posicionamento e de contagem de pulsos foram realizados considerando duas situaes distintas de operao do sistema uma sem a aplicao de carregamento e a outra com carga de 2 Kg. Os resultados obtidos so apresentados conforme as tabelas 1 e 2.

7.1.1 Contagem de Pulso Sem Carregamento.

Tabela 1 Dados coletados dos testes de validao, (Fonte: Autores do projeto, 2012

Posio em % 0 10 20 30 40 50 60 70 80

Contagem de pulsos crescente 0 2021 4055 6085 8115 10147 12167 14196 16239

Contagem de pulsos decrescente 0 2022 4054 6089 8114 10148 12167 14196 16254

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90 100

18264 20198

18249 20182

7.1.2 Contagem de Pulso Sem Carregamento.

Tabela 2 Dados coletados dos testes de validao, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Posio em % 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Contagem de pulsos crescente 0 2020 4055 6085 8116 10147 12167 14196 16246 18264 20198

Contagem de pulsos decrescente 0 2022 4052 6081 8114 10149 12167 14196 16259 18253 20192

Diante dos valores dos pulsos verificados nos testes e seus posicionamentos com e sem a carga, pode-se verificar que as perdas quando comparadas aos valores de posio no sofrem alteraes relevantes, considerando a margem de erro calculada.

7.2. Velocidade Mxima de Deslocamento

Os testes de velocidade foram realizados conforme descrito no Captulo 6, onde se fez uso de um kit didtico e estipulada uma distncia de 0,125m entre os sensores, e foram realizados cinco ensaios, para coleta de dados e posteriormente quantificada a velocidade mdia.

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Os testes foram realizados com e sem carga, e os resultados so apresentados abaixo nas Tabelas 3 e 4.

7.2.1. Velocidade Mxima de Deslocamento Com Carga

Tabela 3 - Teste de velocidade com carga, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

ensaio T1(s) T2(s) T3(s) T4(s) Velocidade Mdia (m/s) 1 2,757 2,754 2,648 2,756 0,045

ensaio 2 2,732 2,725 2,646 2,756 0,046

ensaio 3 2,649 2,672 2,589 2,704 0,047

ensaio 4 2,561 2,594 2,510 2,621 0,048

ensaio 5 2,526 2,541 2,459 2,565 0,049

espao 0,125m 0,125m 0,125m 0,125m

7.2.2. Velocidade Mxima de Deslocamento Sem Carga

Tabela 4 - Teste de velocidade sem carga, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

ensaio T1(s) T2(s) T3(s) T4(s) Velocidade Mdia (m/s) 1 2,674 2,662 2,546 2,566 0,047

ensaio 2 2,583 2,606 2,451 2,540 0,049

ensaio 3 2,569 2,579 2,431 2,527 0,049

ensaio 4 2,465 2,509 2,359 2,472 0,05

ensaio 5 2,463 2,466 2,433 2,450 0,05

espao 0,125m 0,125m 0,125m 0,125m

7.3. Resultado de Posio e Reversibilidade

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Os ensaios de posicionamento, descritos no Capitulo 6, considerando-se a mudana de direo do movimento para uma mesma posio linear, aqui denominado reversibilidade, foram efetuados em dez posies equidistribudas ao longo do curso til do prottipo na condio com e sem carga, e os resultados obtidos encontram-se nas Figuras 19 e 20 respectivamente.

7.3. Posio e Reversibilidade Com Carga.

Incerteza dos resultados = +/- 0,7mm Figura 19 Variao de medida de reversibilidade com carga, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

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7.3.1 Posio e Reversibilidade Sem Carga

Incerteza dos resultados =+/- 0,5mm Figura 20 Variao de medida de reversibilidade sem carga, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

7.4. Repetibilidade de Posicionamento

O ensaio de repetibilidade foi efetuado conforme descrito no Captulo 6 considerando o sistema com carga e o sistema sem carga, encontram-se os resultados nas Tabelas 5 e 6. Os clculos do referido teste quanto a desvios e erros esto dispostos no Apndice D.

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7.4.1 Repetibilidade de Posicionamento Sem Carga

Tabela 5 teste de repetibilidade de posicionamento sem carga, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Medio sem carga Medio 1 Medio 2 Medio 3 Medio 4 Medio 5 Medio 6 Medio 7 Medio 8 Medio 9 Medio 10 Repetibilidade

Medidas a 20% (mm) 130,24 130,06 130,23 130,19 130,16 130,08 130,11 130,06 130,16 130,08 0,18

Medidas a 40%(mm) 260,44 260,10 260,13 260,17 260,21 260,05 260,08 260,02 260,11 260,05 0,42

Medidas a 60%(mm) 390,44 390,75 390,60 390,63 390,76 390,60 390,41 390,05 390,62 390,82 0,77

Medidas a 80%(mm) 520,44 521,08 520,23 520,16 520,31 521,12 520,08 520,23 521,21 520,19 1,13

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7.4.2 Repetibilidade de Posicionamento Com Carga

Tabela 6 teste de repetibilidade de posicionamento com carga, (Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Medio sem carga Medio 1 Medio 2 Medio 3 Medio 4 Medio 5 Medio 6 Medio 7 Medio 8 Medio 9 Medio 10 Repetibilidade

Medidas a 20% (mm) 130,42 130,18 130,22 130,18 130,26 130,13 130,30 130,20 130,17 130,11 0,31

Medidas a 40%(mm) 260,24 260,16 260,20 260,24 260,30 260,29 260,28 260,28 260,27 260,34 0,18

Medidas a 60%(mm) 390,13 390,60 390,11 390,73 390,18 390,42 390,44 390,09 390,12 390,27 0,64

Medidas a 80%(mm) 520,42 520,09 520,25 520,16 520,29 520,17 520,10 520,22 521,20 521,18 1,11

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Os clculos apresentados, foram efetuados baseados nos dados coletados dos ensaios realizados em laboratrio segundo o Captulo 6, que trata da verificao da preciso do posicionamento do prottipo.

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CONCLUSO

Constatou-se com o presente trabalho que possvel o desenvolvimento de um posicionador linear com um grau de liberdade para aplicaes diversas no ramo da automao, com uma montagem simplificada e com vivel valor final do posicionador, torna-se acessvel a todos os interessados em utilizar-se deste. Considerando que tal posicionador desenvolvido atende os limites de exatido no posicionamento de at +/- 1mm. Para que se obtenham melhores resultados de preciso no posicionamento, seria interessante utilizar-se de um conjunto de trao da base mvel (porcaparafuso) com melhor aplicabilidade, que no caso seriam de rosca quadrada e trapezoidal. Para chegar ao objetivo alcanado foi necessrio uso de uma placa de potncia separada, pois a corrente necessria para o funcionamento pleno do motor estava incompatvel com as dimenses das trilhas calculadas inicialmente. Levandose tambm em considerao o aquecimento dos mosfet, obteve-se maior espao fsico para utilizao de dissipadores de calor. Percebeu-se durante os ensaios que a vibrao foi um problema encontrado, e interfere diretamente na estabilidade e nos resultados alcanados. Apesar de ter sido atingido sucesso na funcionalidade da realizao deste trabalho, sugerimos uma nova linha de estudo para futuros trabalhos envolvendo posicionadores, alm dos itens abordados acima, sugerido: a) A montagem de uma conexo paralela para o PIC a fim de viabilizar a programao e os testes, evitando a retirada constante do componente da placa. b) Utilizar um resistor varivel no ajuste da intensidade do display LCD. c) Construo do prottipo em material de maior densidade fsica, visando maior capacidade de carga e reduo de vibraes.

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APNDICE A: Lgica de programao do projeto Linguagem de programao em C, para o microcontrolador. /* * Project name: Posicionador Linear * Revision History: 22/11/2012: - Inicio de Projeto; * Test configuration: MCU: dev.board: Oscillator: SW: */ int contagem=0; int tamanho_total=0; int fim_curso=0; int posicao=0; int parcial; unsigned int i,num,laco,dir_esq; unsigned int conta_volta,old_state; unsigned char *teste,*tecla,*teste2; unsigned char estado; unsigned char valor; char *saida_lcd; int valor_total; PIC18F4620 easypic5 Interno 8Mhz mikroC PRO for PIC

sbit LCD_RS at LATA5_bit;

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sbit LCD_EN at LATA4_bit; sbit LCD_D4 at LATA3_bit; sbit LCD_D5 at LATA2_bit; sbit LCD_D6 at LATA1_bit; sbit LCD_D7 at LATA0_bit; sbit LCD_RS_Direction at TRISA5_bit; sbit LCD_EN_Direction at TRISA4_bit; sbit LCD_D4_Direction at TRISA3_bit; sbit LCD_D5_Direction at TRISA2_bit; sbit LCD_D6_Direction at TRISA1_bit; sbit LCD_D7_Direction at TRISA0_bit;

#define col1 RB0_bit #define col2 RB1_bit #define col3 RB2_bit #define lin1 RB3_bit #define lin2 RB4_bit #define lin3 RB5_bit #define lin4 RB6_bit

void direita(){ RE0_bit=1; RE1_bit=0; // RC2_bit=1; PWM1_Start; } void esquerda(){ RE0_bit=0;

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RE1_bit=1; // } void para(){ RE0_bit=1; RE1_bit=1; // RC2_bit=0; PWM1_Stop; delay_ms(300); } void posiciona(int perc){ parcial=tamanho_total/100; parcial=parcial*perc; if (posicao>parcial){ dir_esq=0; esquerda(); while (posicao>parcial){ if (RD4_bit == 1){ para(); posicao=0; break; } inttostr(posicao,teste); Lcd_Out(2, 1, teste); } para(); dir_esq=2; } if (posicao<parcial){ RC2_bit=1; PWM1_Start;

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dir_esq=1; direita(); while (posicao<parcial){ if (RD5_bit == 1){ para(); tamanho_total=posicao; break; } inttostr(posicao,teste); Lcd_Out(2, 1, teste); } para(); dir_esq=2; }

void interrupt(){ //Main Interrupt Service Routine(ISR). if (RD6_bit!=estado){ contagem++; if (dir_esq==1){ posicao++; } if (dir_esq==0){ posicao--; } estado=RD6_bit; }

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TMR0L = 0x0; TMR0H = 0x0; INTCON = 0x20; // Seta T0IE, e limpa a flag do estouro do TMR0 = T0IF }

void main() { T0CON = 0b11001000; // habilita contagem do TMR0, configura para 16 bits TMR0L = 0x0; TMR0H = 0x0; INTCON = 0xA0; OSCCON.B5 = 1; OSCCON.B4 = 1; INTCON.RBIE=0; LATA = 0xFF; TRISA = 0xff; TRISB = 0b00000111; TRISC = 0; TRISD = 0xff; TRISE = 0; PORTB = 0; PORTC = 0; PORTD = 0; PORTE = 0xff; ADCON1 = 0x0F; CMCON = 7; PWM1_Init(1000); // PWM2_Init(1000); PWM1_Start(); // start PWM1 // Initialize PWM1 module at 5KHz // Ajusta oscilador interno para 8MHz // Ajusta oscilador interno para 8MHz

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// PWM2_Start(); PWM1_Set_Duty(204); // PWM2_Set_Duty(12); dir_esq=2; Lcd_Init(); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);

// start PWM2 // Set current duty for PWM1 // Set current duty for PWM2

Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); Lcd_Out(1, 1, "TCC Mecatronica"); delay_ms(1000); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "Jonas Santos"); Lcd_Out(2, 1, "Nelson Oliveira"); delay_ms(2000); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "Buscando Ponto 0"); Lcd_Out(2, 1, "Aguarde ..."); //para(); wordtostr(PORTB,teste2); i=PORTB; if (RD4_bit == 1 && RD5_bit ==0){ direita(); delay_ms(500); para(); while (RD4_bit == 0){ esquerda(); } para(); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "0 - Encontrado"); Lcd_Out(2, 1, "");

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delay_ms(1000); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "Buscando Fim"); Lcd_Out(2, 1, "Pulsos"); contagem=0; while (RD5_bit == 0){ direita(); inttostr(contagem,teste); Lcd_Out(2, 1, teste); } para(); tamanho_total=contagem;

inttostr(contagem,teste); Lcd_Out(2, 1, teste); delay_ms(1000); while (RD4_bit == 0){ esquerda(); } para(); posicao=0; Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "0 - Encontrado"); Lcd_Out(2, 1, ""); delay_ms(1000); }

if (RD4_bit == 0 && RD5_bit ==0){

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while (RD4_bit == 0){ esquerda(); } para(); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "0 - Encontrado"); Lcd_Out(2, 1, "Valor(%) :2");

} if (RD4_bit == 0 && RD5_bit ==1){ while (RD4_bit == 0){ esquerda(); } para(); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "0 - Encontrado"); Lcd_Out(2, 1, "Valor(%) :3"); } contagem=0; Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); old_state=0; num=0; while (1){ // teclado(); //longtostr(contagem,teste); // Lcd_Out(1, 1, "Contagem"); // Lcd_Out(2, 1, teste);teste //wordtostr(PORTB,teste2);

66

//scan1(); //scan2(); //scan3(); //scan4(); i=0; for (laco=0;laco<30;laco++){ lin1=1; lin2=0; lin3=0; lin4=0; if ((PORTB-8)!=0){ i=PORTB; } lin1=0; lin2=1; lin3=0; lin4=0; if ((PORTB-16)!=0){ i=PORTB; } lin1=0; lin2=0; lin3=1; lin4=0; if ((PORTB-32)!=0){ i=PORTB; } lin1=0; lin2=0; lin3=0; lin4=1; if ((PORTB-64)!=0){

67

i=PORTB; } } num=0; switch (i) { case 0: old_state=12;break; case 9: num=1;break; case 10: num=2;break; case 12: num=3;break; case 17: num=4;break; case 18: num=5;break; case 20: num=6;break; case 33: num=7;break; case 34: num=8;break; case 36: num=9;break; case 66: num=0;break; case 65: valor_total=0;Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR);Lcd_Out(1, 1, "Valor");Lcd_Out(2, 1, " ");break; case 68: num=12;break; } if(num!=old_state && i!=0 && num!=12){ valor_total=(valor_total*10)+num; if(valor_total>100){valor_total=100;} if(valor_total<0){valor_total=0;} inttostr(valor_total,teste); Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); Lcd_Out(1, 1, "Valor"); Lcd_Out(2, 1, teste); old_state=num; } if (num==12){

68

posiciona(valor_total); } //Lcd_Chr(2,10,teste); } }

69

APNDICE B: Tabelas dos ensaios realizados no laboratrio Dados coletados nos ensaios de velocidade.
Tabela 7 - Teste de velocidade com carga.

ensaio1 T1(s) T2(s) T3(s) T4(s) 2,757 2,754 2,648 2,756

ensaio 2 2,732 2,725 2,646 2,756

ensaio 3 2,649 2,672 2,589 2,704

ensaio 4 2,561 2,594 2,510 2,621

ensaio 5 2,526 2,541 2,459 2,565

Velocidade Velocidade (m/s) 0,047 0,047 0,048 0,046 mdia 2,645 2,657 2,570 2,680

(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Tabela 8 - Teste de velocidade sem carga.

ensaio1 T1(s) T2(s) T3(s) T4(s) 2,674 2,662 2,546 2,566

ensaio 2 2,583 2,606 2,451 2,540

ensaio 3 2,569 2,579 2,431 2,527

ensaio 4 2,465 2,509 2,359 2,472

ensaio 5 2,463 2,466 2,433 2,450

Velocidade Velocidade (m/s) 0,049 0,048 0,051 0,049 mdia 2,550 2,564 2,424 2,511

(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Dados coletados nos ensaios de reversibilidade.

70

Tabela 9 - Ensaio de posio e reversibilidade com carga.

Valor da posio ideal 325 325 325 325 325 325 325 325 325 325

Valor da posio

Valor da posio

Erro crescente -0,301 0,026 0,365 -0,018 -0,505 -0,408 0,302 -0,112 -0,198 0,028

Erro decrescente -0,321 0,371 0,125 -0,193 -0,015 -0,155 0,582 0,077 -0,292 -0,408

medido crescente mdio decrescente 325,301 325,321 324,974 324,629 324,635 324,875 325,018 325,193 325,505 325,015 325,408 325,155 324,698 324,418 325,112 324,923 325,198 325,292 324,972 325,408
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Tabela 10 - Ensaio de posio e reversibilidade sem carga.

Valor da posio ideal 325 325 325 325 325 325 325 325 325 325

Valor da posio medido crescente 325,441 325,052 325,562 324,631 324,769 324,601 325,418 325,553 325,399 324,857

Valor da posio mdio decrescente 324,802 324,98 325,052 325,018 324,909 324,692 325 324,74 324,698 325,069

Erro Crescente -0,441 -0,052 -0,562 0,369 0,231 0,399 -0,418 -0,553 -0,399 0,143

Erro Decrescente 0,198 0,02 -0,052 -0,018 0,091 0,308 -0,012 0,26 0,302 -0,069

(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

Dados coletados nos ensaios de preciso.

Tabela 11 - Valor medido com carga em posio 20%.

d (mm) 130,42 130,18 130,22 130,18 130,26 130,13 130,30 130,20

(d-D) 0,12 -0,02 0,02 -0,02 0,06 -0,07 0,10 0

(d-D)2 0,0144 0,0004 0,0004 0,0004 0,0036 0,0049 0,0100 0

71

130,17 130,11

-0,03 -0,09
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

0,0009 0,0081

Tabela 12 - Valor medido sem carga em posio 20%.

d (mm) 130,24 130,06 130,23 130,19 130,16 130,08 130,11 130,06 130,16 130,08

(d-D) 0,11 -0,07 0,10 0,06 -0,03 -0,05 -0,02 0,07 0,03 -0,05
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

(d-D)2 0,0121 0,0049 0,0100 0,0036 0,0009 0,0025 0,0004 0,0049 0,0009 0,0025

Tabela 13 - Valor medido com carga em posio 40%.

d (mm) 260,24 260,16 260,20 260,24 260,30 260,29 260,28 260,28 260,27 260,34

(d-D) -0,24 -0,32 -0,28 -0,24 -0,18 -0,19 -0,20 -0,20 -0,21 -0,14
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

(d-D)2 0,0576 0,1024 0,0784 0,0576 0,0324 0,0361 0,0400 0,0400 0,0441 0,0196

Tabela 14 - Valor medido sem carga em posio 40%.

d (mm) 260,44 260,10 260,13 260,17 260,21 260,05

(d-D) 0,31 -0,03 0 0,04 0,08 -0,08

(d-D)2 0,0961 0,0009 0 0,0016 0,0064 0,0064

72

260,08 260,02 260,11 260,05

-0,05 -0,11 -0,02 -0,08

(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

0,0025 0,0121 0,0004 0,0064

Tabela 15 - Valor medido com carga em posio 60%.

d (mm) 390,13 390,60 390,11 390,73 390,18 390,42 390,44 390,09 390,12 390,27

(d-D) -0,18 0,29 -0,20 0,42 -0,13 0,11 0,13 -0,22 -0,19 -0,04
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

(d-D)2 0,0324 0,0841 0,0400 0,1764 0,0169 0,0121 0,0169 0,0484 0,0361 0,0016

Tabela 16 - Valor medido sem carga em posio 60%.

d (mm) 390,44 390,75 390,60 390,63 390,76 390,60 390,41 390,05 390,62 390,82

(d-D) -0,23 0,08 -0,07 -0,04 0,09 -0,07 -0,26 0,38 -0,05 0,18
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

(d-D)2 0,0529 0,0064 0,0049 0,0016 0,0081 0,0049 0,0676 0,1444 0,0025 0,0324

73

Tabela 17 - Valor medido com carga em posio 80%.

d (mm) 520,42 520,09 520,25 520,16 520,29 520,17 520,10 520,22 521,20 521,18

(d-D) 0,02 -0,31 -0,18 -0,24 -0,11 -0,23 -0,30 -0,18 0,80 0,78
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

(d-D)2 0,0004 0,0961 0,0324 0,0576 0,0121 0,0529 0,0900 0,0324 0,6400 0,6084

Tabela 18 - Valor medido sem carga em posio 80%.

d (mm) 520,44 521,08 520,23 520,16 520,31 521,12 520,08 520,23 521,21 520,19

(d-D) -0,06 0,58 -0,27 -0,34 -0,19 -0,62 -0,42 0,27 0,71 0,31
(Fonte: Autores do projeto, 2012.)

(d-D)2 0,0036 0,3364 0,0729 0,1156 0,0361 0,3844 0,1764 0,0729 0,5041 0,0961

APNDICE C: Clculos da velocidade segundo dados do ensaio Velocidade sem carga

74

T = tempo Tmd = tempo mdio E = ensaio V = velocidade Vm = velocidade mdia S = espao

(15)

(16)

= 2,550 s

= 2,564 s

= 2,424 s

= 2,511 s

= 0,049m/s

= 0,048m/s

75

= 0,051m/s

= 0,049m/s

= 0,049m/s

velocidade com carga

= 2,645 s

= 2,657 s

= 2,570 s

= 2,680 s

= 0,047

= 0,047

76

= 0,048

= 0,046

= 0,49m/s

77

APNDICE D: Clculos dos testes de repetibilidade de posicionamento 20% com carga Mdia (11)

= 130,20

Desvio padro

(12)

= 0,07

Erro mdio (13)

= 0,02 incerteza incerteza = erro x sigma u= u=0.02 x 2 = +/- 0,04 (14)

78

20% sem carga =130,13

= 0,06

= 0,02 u=0.02 x 2 = +/- 0,04 40 % com carga = 260,48

= 0,23

= 0,07 u=0.07 x 2 = +/- 0,14 40% sem carga =260,13

= 0,12

= 0,03 u=0.03 x 2 = +/- 0,06

79

60% com carga =390,31

= 0,23

= 0,07 u=0.07 x 2 = +/- 0,14 60% sem carga =390,67

= 0,19

= 0,06 u=0.06 x 2 = +/- 0,12 80% com carga =520,40

= 0,42

= 0,13 u=0.13 x 2 = +/- 0,26

80

80% sem carga =520,40

= 0,44

= 0,14 u=0.14 x 2 = +/- 0,28

81

APNDICE E: Desenhos do prottipo

82

83