Motor de corriente continua

Motores de CC de varios tamaos. El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.) La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y laborioso. Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para aplicaciones especiales.

Principio de funcionamiento

Esquema del funcionamiento de un motor de c.c. elemental de dos polos con una sola bobina y dos delgas en el rotor. Se muestra el motor en tres posiciones del rotor desfasadas 90 entre s. 1, 2: Escobillas; A, B: Delgas; a, b: Lados de la bobina conectados respectivamente a las delgas A y B. Segn la Ley de Lorentz, cuando un conductor por el que pasa una corriente elctrica se sumerge en un campo magntico, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo magntico y la corriente, siguiendo la regla de la mano derecha, con mdulo

F: Fuerza en newtons I: Intensidad que recorre el conductor en amperios l: Longitud del conductor en metros

B: Densidad de campo magntico o densidad de flujo teslas

El rotor tiene varios repartidos por la periferia. A medida que gira, la corriente se activa en el conductor apropiado. Normalmente se aplica una corriente con sentido contrario en el extremo opuesto del rotor, para compensar la fuerza neta y aumentar el momento.

Fuerza contraelectromotriz inducida en un motor

Es la tensin que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del corte de las lneas de fuerza, es el efecto generador de pines. La polaridad de la tensin en los generadores es inversa a la aplicada en bornes del motor. Las fuertes puntas de corriente de un motor en el arranque son debidas a que con la mquina parada no hay fuerza contraelectromotriz y el bobinado se comporta como una resistencia pura del circuito.

Nmero de escobillas
Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas situadas en la zona neutra. Si la mquina tiene dos polos, tenemos tambin dos zonas neutras. En consecuencia, el nmero total de escobillas ha de ser igual al nmero de polos de la mquina. En cuanto a su posicin, ser coincidente con las lneas neutras de los polos.

Sentido de giro
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido. La inversin del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el sentido del campo magntico o de la corriente del inducido. Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido. Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se realizarn en la caja de bornes de la mquina, y adems el ciclo combinado producido por el rotor produce la fmm (fuerza magnetomotriz).

El sentido de giro lo podemos determinar con la regla de la mano derecha, la cual nos va a mostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de la siguiente manera: el pulgar nos muestra hacia donde va la corriente, el dedo ndice apunta en la direccin en la cual se dirige el flujo del campo magntico, y el dedo medio hacia donde va dirigida la fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro.

Reversibilidad
Los motores y los generadores de corriente continua estn constituidos esencialmente por los mismos elementos, diferencindose nicamente en la forma de utilizacin. Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor, se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en energa en el circuito de carga. En cambio, si se aplica una tensin continua al devanado inducido del generador a travs del colector de delgas, el comportamiento de la mquina ahora es de motor, capaz de transformar la fuerza contraelectromotriz en energa mecnica. En ambos casos el inducido est sometido a la accin del campo inductor principal.

Motor de Corriente Continua

Caractersticas: Sin escobillas Tension de alimentacion: 24v Consumo de corriente: 2A Reduccion: a engranajes 1:130

Modelo Matematico de Motor

Para calcular el modelo matematico del motor de corriente continua, planteamos las ecuaciones fsicas del sistema. Para ello recurrimos a un diagrama del circuito electrico del armadura y al diagrama de cuerpo libre del rotor como se muestra en la Figura 1. Donde:

j: Momento de inercia b: Factor de amortiguamiento K: Constante de la fuerza electromotriz Control Digital y Estocastico Practica No4 Pagina 2 de 3 Figura 1: Diagrama en bloques del Motor R: Resistencia electrica

L: Inductancia electrica : Posicion del eje del motor El torque del motor _ , esta relacionado linealmente con la corriente de armadura i, por un factor K_ . La fuerza contra electromotriz (fcem) e, depende de la velocidad de giro como muestran las ecuaciones 1 y 2. _ = K_ i (1) e = Ke (2) En el sistema internacional de medidas (SI), la constante de armadura, K_ y la constante del motor Ke son iguales, por lo que entonces K_ = Ke = K. De la Figura 1 podemos escribir las ecuaciones basadas en las leyes de Newton, ecuacion 3, y en las leyes de Kirchhoff, ecuacion 4. j + b = Ki (3) Li + Ri = v K (4) Podemos despreciar los valores de j, b, y L que toman valores muy pequenos y asi obtenemos el modelo simple aproximado, _ (t) = K R v(t) + K2 R (5) Control Digital y Estocastico Practica No4 Pagina 3 de 3 Como los valores de K y R no son conocidos, los realizadores del proyecto simplificaron el modelo del motor a la forma, (s) U(s) =_ s (s + _) (6) Los valores que se obtuvieron en forma experimental fueron: _ = 11.8 y _ = 9.8. De esta manera queda definido el modelo del motor de CC.