Estudio de Casos en Sistemas Mecatronicos

INSTITUTO TECNOLGICO DE TLALNEPANTLA Unidad 2: Estudio de Casos en Sistemas Mecatrnicos
NOMBRE DE LOS ALUMNOS: Snchez Caldern Diego Garca Jimnez Alejandro Jirn Gonzlez Joel N de Control: 08250086 N de Control: 08250070 N de Control: 07251661
CARRERA:
Ingeniera Mecatrnica
ESPECIALIDAD:
Integracin de Sistemas de Manufactura Industrial
UNIDAD:
3. Estudio de Casos en Sistemas Mecatrnicos
PROFESOR:
Ing. Andos Alcocer Ortiz
MATERIA: Mecatrnica
Desarrollo de Proyectos en Ingeniera
INGENERIA EN MECATRONICA SEMESTRE: AGOSTO/DICIEMBRE 2012
INTRODUCCIN La mecatrnica debe combinar la mecnica, la electrnica y la informtica unos con otros, y hacer una descripcin integradora en un solo modelo mecatrnico, en vez de varios modelos independientes. Los sistemas mecatrnicos tienen la tarea de, con la sensorica, el procesamiento, la actorica y elementos de la mecnica, electrnica e informtica (as como otras tecnologas que sean necesarias), transformar, transportar o almacenar la energa, la materia y/o la informacin. Los sistemas mecatrnicos pueden entonces ser divididos en grupos funcionales, unos que forman los lazos de control mediante mdulos elctricos magnticos trmicos pticos mecnicos, sensores para la recoleccin de variables a supervisar, actuadores para la regular y controlar as como procesadores e informtica para manejo de la informacin. No es posible imaginar ninguno de los campos de la tecnologa sin los sistemas mecatrnicos. Se encuentran en muchos aspectos, desde la fabricacin de autos, pasando por los procesos de produccin y hasta en las telecomunicaciones. En los automviles modernos los frenos ABS, control de encendido electrnico, inyeccin electrnica, control adaptativo de estabilidad (ESP) o cajas de cambios automticas, probablemente ya no son nada especial. Pero todos estos son ejemplos clsicos de sistemas mecatrnicos. Desde hace poco tempo estos sistemas mecatrnicos son incluidos en los coches de serie. As como por ejemplo el nuevo Coupe Clase-S de Mercedez-Benz, el primer automvil con suspensin activa, gracias a la cual el confort al conducir permanece siempre elevado. Los sistemas mecatrnicos tambin se ven en las tcnicas de produccin flexible, gracias a las cuales se pueden fabricar con facilidad, precisa y rpidamente complicados componentes, en los que se usan mquinas herramientas con seis o ms grados de libertad controlados numricamente. Adems en la electrnica de entretenimiento y comunicacin los instrumentos y gadgetsdigitales han remplazado por completo su predecesor anlogo. CD-Player*, cmaras Digitales o Perifricos de computador: Equipos digitales con un alto manejo del confort, vida til y la calidad. Otros ejemplos de sistemas mecatrnicos son: Mecanismos automticos Brazos Robots por ejemplo los que arman las carroceras de los carros, o los de los submarinos Mdulos de mquinas-herramientas Cmaras digitales Basculas Electrnicas Reproductores CD/DVD Conduccin asistida de vehculos bastante de moda hoy en da por cierto La ptica tiene casi en cualquier sistema mecatrnico un roll importante.
El ejemplo de sistema mecatrnico (reproductor de CD) requiere como elemento lector un diodo laser, un diodo de luz, un receptor del rayo y un lente enfocante en la formacin ptica. El diseo de este sistema y de sistemas similares que involucren tareas de medicin ptica o bien en procesos productivos
(Ejemplo: Procesamiento de imgenes), as como sensores de movimiento o de suciedad en el parabrisas del auto, no estn ms all del campo de accin de un ingeniero mecatrnico tpico. 3.1. MOVIMIENTO DE LIMPIA PARABRISAS Inventora Mary Anderson parece ser el personaje olvidado de la historia mundial del automvil, ausente en la mayora de las recopilaciones que intentaron reconstruirla. La prueba est en que en los aos 90 investigaciones vinculadas a las mujeres inventoras han revelado esta historia tan particular. La de una norteamericana que cre el limpiaparabrisas cuando ni siquiera los automviles eran populares en 1905. Sin proponrselo empez a formar parte del selecto grupo de transgresoras que pudieron terminar definitivamente con la medida que obligaba a las mujeres a registrar sus creaciones a nombre de sus esposos, padres o hermanos. Como sucede con casi todos los inventos, Anderson se top con el limpiaparabrisas por casualidad. Todo comenz un da de invierno de 1903 cuando Mary, que viva en Alabama (Estados Unidos), decidi tomarse un tiempo para recorrer Nueva York. Tom el tranva y not que en todo el recorrido el conductor deba detenerse y salir continuamente a limpiar la suciedad, el agua y el hielo que se impregnaban en el parabrisas. Eso haca perder tiempo a todos, al propio conductor y a los viajeros. Un da despus del primer paseo busc un diagrama del dispositivo de barrido elemental. Y de regreso a Alabama, empez a idearlo. Segn el informe sobre mujeres inventoras del Instituto de Filosofa de Madrid, consigui una lmina de goma resistente y la uni a un brazo metlico por medio de resortes. Ingeni una conexin para poder accionarlo desde el interior mediante una palanca. Cuando sta fuera tirada, las lminas se desplazaran a travs del vidrio una y otra vez hasta la posicin original, como sucede con los actuales ms convencionales, aunque la
diferencia se basa en la ubicacin y el nmero de brazos. Su sistema tena un nico brazo sostenido en la parte superior y en el centro del vidrio. Despus de hacer varios diseos preliminares, ella misma lo prob, pero no en un automvil sino en un tranva.
Un limpiaparabrisas, frecuentemente citado de forma incorrecta como 'parabrisas', es un dispositivo utilizado para barrer la lluvia y basura del parabrisas de un vehculo o medio de locomocin.
La gran mayora de los automviles estn provistos de limpiaparabrisas, a menudo en cumplimiento de disposiciones legales. Existen limpiaparabrisas en automviles, buses, tranvas, automviles, locomotoras, aviones y barcos. Algunos automviles tienen un dispositivo parecido para limpiar los focos delanteros.
El dispositivo consiste de un brazo, que puede girar en torno a uno de sus extremos y con un largo borde de goma adosado a uno de sus lados. El brazo es movido en sentido oscilatorio sobre el vidrio, desplazando el agua de la superficie. Por lo general es posible modificar la velocidad, con varias velocidades predefinidas y por lo general una "intermitente" para condiciones en que la lluvia es escasa. La mayora de los automviles poseen dos brazos radiales y muchos vehculos comerciales estn provistos de uno o ms brazos tipo pantgrafos. Mercedes-Benz desarroll el diseo de un sistema con un nico brazo que permite realizar una mejor cobertura de las esquinas superiores del parabrisas, y se retrotrae al final y zona media de su trayectoria, en lo que es un patrn de movimiento en forma de 'W'. Algunos vehculos poseen un dispositivo similar de slo un brazo y ms pequeo ubicado en la parte trasera, el cual se le conoce como limpiaparabrisas trasero Le llev casi dos aos convencerse de registrar esta idea mientras segua con sus pruebas en los vehculos. Sobre todo cuando se vio abrumada por las advertencias de sus allegados y los rechazos categricos de supuestos especialistas de la incipiente industria automotriz, que profetizaban que el movimiento de los limpiaparabrisas distraeran con facilidad a los conductores y que provocaran accidentes. En medio de su lucha para obtener la patente apareci en escena Henry Ford, quien tom contacto con este invento, al parecer, sin tener relacin con Anderson. Fiel a su destino innovador, interpret su utilidad, que en un principio prob en los Ford T con parabrisas. Ms tarde, a partir de 1908, todos los Ford salieron con este dispositivo. Y desde 1916 fue equipamiento comn en todos los automviles norteamericanos. En 1905, a fuerza de pruebas superadas, se reconoci la patente. Lo que s confirman los investigadores es que esta mujer tena 39 aos cuando lo invent y no utiliz su creacin para obtener beneficios. Muri en 1953 a los 87 aos en su querida Alabama. Limpiaparabrisas intermitente En 1964 el doctor en ingeniera elctrica Robert Kearns, invent y patent una decisiva mejora, el limpiaparabrisas intermitente. Este invento era necesario porque el limpiaparabrisas continuo dificultaba la visibilidad durante la
conduccin en ciertas ocasiones. El nuevo invento limpiaba rpidamente el parabrisas, haca una pausa de unos 4 segundos y volva a limpiarlo rpidamente. Kearns le present a la Ford el invento con el objetivo de producir y distribuir el parabrisas, pero en su lugar fue copiado por esta marca, por Chrysler, G.M y Mercedes. A consecuencia de esta copia Ford tuvo que pagar a Kearns 10 y Chrysler 15 millones de dlares por infraccin de patentes.
3.2 BASCULA ELECTRNICA DE PESAJE.
Bscula pblica para el peso de personas.
Bscula de pesaje para vehculos pesados.
Bscula para grneles.
Bscula antigua.
Bscula de bao. La bscula (del francs bascule) es un aparato que sirve para pesar;[1] esto es, para determinar el peso (bsculas con muelle elstico), o la masa de los cuerpos (bsculas con contrapeso).[2] Normalmente una bscula tiene una plataforma horizontal sobre la que se coloca el objeto que se quiere pesar. Dado que, a diferencia de una romana, no es necesario colgar el objeto a medir de ganchos ni platos, resulta ms fcil pesar cuerpos grandes y pesados encima de la plataforma, lo que hizo posible construir bsculas con una capacidad de peso muy grande, como las utilizadas para pesar camiones de gran tonelaje. La balanza es un instrumento que mide la masa de una sustancia o cuerpo, utilizando como medio de comparacin la fuerza de la gravedad que acta sobre dicha masa. La balanza tiene tambin otros nombres, entre los que destacan bscula y peso. Se debe tener en cuenta que el peso es la fuerza que el campo gravitacional terrestre ejerce sobre la masa de un cuerpo, siendo tal fuerza el producto de la masa por la aceleracin de la gravedad [F = m x g], que depende de factores como la latitud geogrfica, la altura sobre el nivel del mar y la densidad de la tierra en el lugar donde se efecta la medicin. Dicha fuerza se mide en Newton.
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Las balanzas se diferencian entre s por el diseo, los principios utilizados en su funcionamiento y la sensibilidad que poseen. En la actualidad podramos considerar que existen dos grandes grupos: las balanzas mecnicas y las balanzas electrnicas. BALANZAS MECNICAS Algunas de las ms comunes son las siguientes:
1. Balanza de resorte. Su funcionamiento est basado en una propiedad mecnica de los muelles, que consiste en que la fuerza que ejerce un muelle es proporcional a la constante de elasticidad del mismo [k] multiplicada por su elongacin [x] [F = k x]. De lo que se deduce que mientras ms grande sea la masa [m] que se coloca, mayor ser la elongacin del muelle, siendo sta proporcional a la masa y a la constante del resorte. La calibracin de una balanza de resorte depende de la fuerza de gravedad que acta sobre el objeto, por lo que deben calibrarse en el lugar de empleo. Se utilizan si no se requiere una gran precisin.
BALANZAS ELECTRNICAS El desarrollo tecnolgico de la electrnica ha permitido simplificar enormemente el manejo de las balanzas, reducir los intervalos de pesada y prescindir de salas de pesaje especficas, como antiguamente haba para las analticas mecnicas.
Las balanzas electrnicas involucran tres elementos bsicos: 1. Un mecanismo de transferencia formado por: palancas, apoyos, guas - que concentra la carga del peso en una fuerza simple [F] que puede ser medida. [ F = Pa ] La integral de la presin sobre el rea permite calcular la fuerza. 2. Un transductor de medida, conocido con el nombre de celda de carga, que produce una seal de salida proporcional a la fuerza de carga, en forma de cambios en el voltaje o en la frecuencia. 3. Un circuito electrnico analgico-digital que finalmente presenta el resultado de la pesada en forma digital.
Funcionamiento. Las partes mviles (platillo de pesaje, columna de soporte [a], bobina, indicador de posicin y carga [G] objeto que pesamos ) son mantenidas en equilibrio (en flotacin) por una fuerza de compensacin [F] que es igual al peso. La fuerza de compensacin es generada por el flujo de una corriente elctrica, a travs de una bobina ubicada en el espacio de aire existente en un electroimn cilndrico. La fuerza F se calcula mediante la ecuacin: [F = I x l x B], donde: I = corriente elctrica, l = longitud total del alambre de la bobina y B = intensidad de flujo magntico en el espacio de aire del electroimn. Con cualquier cambio en la carga (peso/masa), el sistema mvil (mecnico) responde, desplazndose verticalmente una fraccin de distancia, detectada por un fotosensor [e], que como resultado enva una seal elctrica al servoamplificador [f] que cambia el flujo de corriente elctrica que pasa por la bobina del imn [c], de forma que el sistema mvil retorne a la posicin de equilibrio al ajustarse el flujo magntico en el electroimn. En consecuencia, el peso de la masa G se puede medir de forma indirecta, a partir del flujo de corriente elctrica que pasa por el circuito midiendo el voltaje [V] a travs de una resistencia de precisin [R]. [V = I x R]. Hasta la fecha se han desarrolado muchos sistemas que utilizan la electrnica para efectuar mediciones muy exactas de masa y peso. El esquema que se presenta a continuacin explica la forma en que funciona la balanza electrnica
Principio Fuerza de Compensacin Sistema de procesamiento de la seal El sistema de procesamiento de la seal est compuesto por un circuito que transforma la seal elctrica, emitida por el transductor de medida en datos numricos que pueden ser ledos en una pantalla. El proceso de la seal comprende las siguientes funciones: 1. Tara. Se utiliza para colocar en cero el valor de la lectura, con cualquier carga dentro del rango de capacidad de la balanza. Se controla con un botn ubicado generalmente en el frente de la balanza. 2. Control para ajuste del tiempo de integracin. Los valores de peso son promediados durante un perodo predefinido de tiempo. Dicha funcin es muy til cuando se requiere efectuar operaciones de pesaje en condiciones inestables. Por ejemplo: presencia de corrientes de aire o vibraciones. 3. Redondeo del resultado. En general las balanzas electrnicas procesan datos internamente Con mayor resolucin que aquellos que presentan en pantalla. De esta forma se logra centrar exactamente la balanza en el punto cero, cuando se tara la balanza. El valor interno neto se redondea en la pantalla. 4. Detector de estabilidad. Se utiliza en operaciones de pesaje secuencial y permite comparar los resultados entre s. Cuando el resultado se mantiene, es liberado y puesto en pantalla, aspecto que se detecta al encenderse el smbolo de la unidad de peso seleccionada.
5. El procesamiento electrnico de las seales Este permite disponer de otras funciones tales como contaje de piezas, valor porcentual, valor objetivo, entre otras. Dichos clculos son realizados por el microprocesador, de acuerdo con las instrucciones que el operador ingresa a travs del teclado de la balanza.
3.3 CONTROL DE SISTEMAS ROBTICOS
Introduccin. Durante milenios el hombre ha creado herramientas, que con un largo proceso de perfeccionamiento se han ido modificando hasta obtener herramientas ms cmodas, y eficaces. En el trabajo artesanal, el hombre tena como funciones la de motor, operario y controlador del sistema. Posteriormente ha creado mquinas herramientas que se encargan de realizar las duras tareas manuales. En el trabajo mecnico, el hombre a pasado a trabajar como operario y a controlar el sistema, dejando a las mquinas herramientas las funciones de motor. En la actualidad ha creado sistemas automticos. En el trabajo automtico, el hombre a pasado a supervisar el sistema. El resto de tareas se realizan sin intervencin humana.
2.- Evolucin de los sistemas automticos. Desde la utilizacin de palos y piedras por nuestros antepasados, hasta el momento actual, la evolucin de la forma de trabajar y crear objetos a pasado por los diversos estados. - En el comienzo existan herramientas de uso cotidiano (palos, cuchillos de madera y de piedra, flechas de huesos, ...)
Herramientas del neoltico - Luego se crearon herramientas especializadas (escoplos, martillos, buril, gubia, ...). Son los artesanos quienes saben utilizar adecuadamente las herramientas y cada herramienta es la adecuada para un tipo de trabajo.
Trabajo artesano - A continuacin se crean las mquinas herramientas (taladradora, fresadora, ...). La fuerza bruta la realizan las mquina, a pesar de que son necesarios operarios especializados para manejarlas.
Mquina herramienta y operario - Por ltimo se desarrollan los sistemas automticos (automatismos y robots), el sistema se encarga de manejar a las mquinas herramientas, el operario especializado no es necesario, el hombre pasa a ser el supervisor. Estos estados siguen conviviendo en la actualidad ya que no ha desaparecido ninguno de los anteriores con la aparicin del nuevo.
Automatismo Lo que ms nos interesa en este momento es ver esta evolucin sobre la industria, y la obtencin de piezas. 2.1.- Mecanizacin La mecanizacin consiste en la obtencin de piezas mediante herramientas y mquinas herramientas. En un principio la obtencin de las piezas se realizaba de forma manual el operario se encargaba de realizar el mecanizado con herramientas manuales, sierra, lima, cincel, buril, etc.
Herramientas manuales Este trabajo se ha visto ayudado por las mquinas herramientas que facilitan notablemente la obtencin de piezas con mayor precisin, en menor tiempo y como consecuencia de menor coste. Algunas de las mquinas herramienta utilizadas son: El taladro, cepillo, fresadora, torno, sierra, etc.
Mquinas herramienta 2.2.- Automatizacin.

El trmino griego "automatos" significa que se mueve por el mismo. Los autmatas, se tiene constancia que ya existan en la Grecia antigua, tambin se utilizaron en Egipto en estatuas articuladas que adoraban a Dios y a difuntos de importancia, utilizaban dispositivos invisibles a los fieles que eran casi siempre originados utilizando aire, colocado en vejigas de animales, que al dilatarse por pequeas presiones hacan que se moviera la figura. Es durante el siglo XVIII cuando sufren su mayor desarrollo, pero casi siempre se trata de sistema mecnicos con forma humana. Durante el siglo XX, con ayuda de la electrnica, la automatizacin y sistematizacin de procesos ha sufrido un gran auge, y ha conseguido abaratar an ms la construccin de piezas y su montaje. La automatizacin, actualmente, se emplea en la obtencin de productos sin la necesidad de intervencin humana en el proceso.
Automatismo electro-hidrulico 2.3.- Robotizacin. Un robot es una mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones antes reservadas solo a las personas. Por ello los robots se hacen necesarios durante la automatizacin y as poder eliminar al hombre durante la produccin. Es especialmente til en lugares donde el ambiente de trabajo es perjudicial para las personas. Un ejemplo es un tren de pintura de coches.
Tren de robots Por otra parte los robots pueden ser reprogramados y un mismo robot realizar tares diversas segn nos convenga. 3.- Sistemas de control. Entendemos como un sistema de control a la combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control de un proceso. Este control se puede hacer de forma continua, es decir en todo momento o de forma discreta, es decir cada
cierto tiempo. Cuando el sistema es continuo, el control se realiza con elementos continuos. Cuando el sistema es discreto, el control se realiza con elementos digitales como el ordenador, por lo que hay que digitalizar los valores antes de su procesamiento y volver a convertirlos tras el procesamiento. En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado. 3.1.- Sistemas en lazo abierto. Son aquellos en los que la salida no tiene influencia sobre la seal de entrada.
Sistema en lazo abierto Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de msica.
Amplificador de sonido ejemplo de lazo abierto Cuando nosotros variamos el potencimetro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero el sistema no sabe si se ha producido la variacin que deseamos o no. 3.2.- Sistemas en lazo cerrado. Son aquellos en los que la salida influye sobre la seal de entrada.
Sistema en lazo cerrado Un ejemplo puede ser el llenado del agua de la cisterna de un inodoro.
Llenado de una cisterna de agua ejemplo de lazo cerrado El control se realiza sobre el nivel de agua que debe contener la cisterna. Cuando tiramos del tirador de salida, la cisterna queda vaca. En ese momento el flotador baja y comienza a entrar agua en la cisterna. Cuando el flotador sube lo suficiente, la varilla que contiene en un extremo al flotador y en el otro el pivote que presiona sobre la vlvula de agua, se inclina de manera que el pivote presiona sobre la vlvula y hace que disminuya la entrada de agua. Cuanto ms cerca est del nivel deseado ms presiona y menor cantidad de agua entra, hasta estrangular totalmente la entrada de agua en la cisterna.
En la figura inferior se puede observar los distintos componentes del bucle cerrado. Entrada de agua, controlador (vlvula), nudo comparador (lo realiza tanto la vlvula como el pivote y la palanca de la varilla), la realimentacin (el flotador junto con la varilla y la palanca) y la salida de agua (que hace subir el nivel del agua). 3.3.- Sistemas discretos. Los sistemas discretos son aquellos que realizan el control cada cierto tiempo. En la actualidad se utilizan sistemas digitales para el control, siendo el ordenador el ms utilizado, por su fcil programacin y versatilidad. El control en los robots generalmente corresponde con sistemas discretos en lazo cerrado, realizado por computador. El ordenador toma los datos de los sensores y activa los actuadores en intervalos lo ms cortos posibles del orden de milisegundos. 4.- Arquitectura de un robot. La utilizacin de un robot, se hace muy comn en un gran nmero de aplicaciones, donde se pretende sustituir a las personas, por lo que el aspecto del robot es muy parecido al brazo humano. Consta de una base que est unido a un cuerpo y un brazo unido al cuerpo. El brazo puede estar descompuesto en antebrazo, brazo, mueca y mano.
El brazo humano inspira para crear robots Para poder conocer el estado de las variables del entorno utiliza sensores, que facilitan la informacin al ordenador, una vez analizada, realiza las actuaciones necesarias por medio de los actuadores. 4.1.- Sensores. Constituyen el sistema de percepcin del robot. Esto es, facilitan la informacin del mundo real para que los robots la interpreten. Los ms utilizados son:
Sensor de proximidad: Detecta la presencia de un objeto de tipo metlico o de otro tipo.
Sensores de proximidad Sensor de Temperatura: Capta la temperatura del ambiente, de un objeto o de un punto determinado.
Termistores Sensores magnticos (brjula digital): Capta la variacin de campos magnticos. Entre sus aplicaciones est la orientacin de robots autnomos, exploradores, etc.
Sensores magnticos Sensores tctiles, piel robtica: Sirven para detectar la forma y el tamao de los objetos que el robot manipula. La piel robtica se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una superficie flexible.
Sensor de piel robtica Sensores de iluminacin: Capta la intensidad luminosa, el color de los objetos, etc. Es muy til para la identificacin de objetos. Es parte de la visin artificial y en numerosas ocasiones son cmaras.
Sensor CCD Sensores de velocidad, de vibracin (Acelermetro) y de inclinacin: Se emplean para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles del propio robot o cuando se produce una vibracin. Tambin se detecta la inclinacin a la que se encuentra con respecto a la gravedad el robot o una parte de l.
Sensor acelermetro Sensores de presin: Permiten controlar la presin que ejerce la mano del robot al coger un objeto.
Sensor de presin Sensores de sonido: Se trata de un micrfono con el que poder or los sonidos.
Sensores de sonido Microinterruptores: Se trata de mltiples interruptores y finales de carrera muy utilizados.
Microinterruptores Existen infinidad de sensores que se puede obtener en el mercado.
3.4 CONTROL DE MOTOR AUTOMOTRIZ
Trabajos en fundicin. La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado, en estado liquido, es inyectado a presin en el molde. Este ultimo esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.). Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas (por aplicacin de aire comprimido) y aplicando el lubricante. Colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos). Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su campo de accin ha de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general sencillo. Soldadura.
La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de
automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y baja tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben de ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, estas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes
desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso. Aplicacin de materiales. El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte critica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera toxica, un alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad. Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico). Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepresion, evitndose as, el
riesgo de explosin. Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su mtodo de programacin. Obviamente es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus movimientos, si no tambin la trayectoria. El mtodo normal de programacin es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin. Aplicacin de adhesivos y sellantes. Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosion en los bajos del coche, etc.). En este proceso el material aplicar se encuentra en forma liquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado. El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicin de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicin y velocidad regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento. Alimentacin de maquinas La alimentacin de maquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que gran numero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o, para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas apartir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede costarle un serio accidente. Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automticamente el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solucin ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisin media, numero reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accin interesa que seas grande. En cuanto a la carga, varia mucho, pudindose necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media). Las estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular. Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada. Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de mecanizado, que han adquirido gran auge en los ltimos aos. Estas emplean centros de mecanizado o varias maquinas de control numrico para conseguir complejos y distintos mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacin para dar a esta la forma programada. La capacidad de programacin de estas maquinas permite una produccin flexible de piezas adaptndose as perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra maquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada pieza.
En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros de mecanizado. Una
misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una maquina a otra, incluyendo controles metrologicos de calidad u otras tareas de calibracin. La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de entradas y salidas. En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multirobot, trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de cooperacin de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de maquinas herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras maquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos). Procesado. Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin, haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo con elevada precisin en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbardado en cuanto a necesidades es la aplicacin de pulido, cambiando bsicamente la
herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes. Corte. El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnico mas empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose el corte simultaneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro de agua, de mas reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son: -No provoca aumento de temperatura en el material.
-No es contaminante. -No provoca cambios de color. -No altera las propiedades de los materiales. -Coste de mantenimiento bajo. Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin varia con el tamao de las piezas a cortar, siendo en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza. Montaje. Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot. Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos, visin, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequeos, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de el.
Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisin y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.
3.5 CONTROL DE CMARA AUTOMTICA DIGITAL Las cmaras digitales utilizan unos principios fotogrficos heredados de la fotografa qumica (o analgica), pero tambin se basan en la tecnologa utilizada en las cmaras de vdeo. Es decir, las cmaras digitales tienen unas caractersticas especficas que las diferencian tanto de las cmaras fotogrficas convencionales como de las utilizadas en vdeo. Las cmaras digitales son una herramienta indispensable en visin artificial la cual se define como un campo de la Inteligencia Artificial que, mediante la utilizacin de las tcnicas adecuadas, permite la
obtencin, procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial obtenida a travs de imgenes digitales. La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el anlisis de imgenes. Estos procesos son: captacin de imgenes, memorizacin de la informacin, procesado e interpretacin de los resultados. El control de la cmara permite que esta emita imgenes digitalizadas para que se proceses y un actuador realice una tarea especfica su funcin principal es capturar la imagen proyectada, va las pticas, para poder transferirla a un sistema electrnico. Las cmaras digitales utilizadas en el control requieren de una serie de caractersticas que permitan el control del disparo de la cmara para capturar piezas que pasan por delante de ella en la posicin requerida. Son ms sofisticadas que las cmaras convencionales, ya que tienen que poder realizar un control completo de: tiempos, seales, velocidad de obturacin, sensibilidad, etc. En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques de cmo funciona la cmara digital en conjunto para dar una imagen digitalizada.
Se clasifican en funcin de: La tecnologa del elemento sensor. Cmaras de tubo. Se basan en la utilizacin de un material fotosensible que capta la imagen, siendo leda por un haz de electrones. Cmaras de estado slido CCD (Charge Coupled Device). Se basan en materiales semiconductores fotosensibles para cuya lectura no es necesario un barrido electrnico (ms pequeas que las de tubo) La disposicin fsica.
Cmaras lineales. Se basan en un sensor CCD lineal Cmaras matriciales. Se basan en un sensor CCD matricial, lovque permite el anlisis de imgenes bidimensionales. Hay una cmara especfica para cada aplicacin, color, monocromo, alta definicin, alta sensibilidad, alta velocidad, infrarrojas, etc. Pasamos a comentar en forma breve el funcionamiento de las ms utilizadas. Como realizar el control para una cmara automtica digital por escala de colores. Aunque el proceso de obtencin de las imgenes es ms complejo, proporcionan una mayor informacin que los monocromos. Cmara color 1CCD (charge-coupled device). Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico, con los colores primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como hay el doble de pixeles de color verde para as asemejar la percepcin del sensor al ojo humano. Debido al carcter del filtro, bien en el interior de la cmara, o bien en un ordenador, se realizan los clculos necesarios para obtener en tiempo real una seal analgica o digital en RGB.
Cmara color 3CCD (dispositivo de carga acoplada). Incorporan un prisma y tres sensores, la luz procedente del objeto pasa a travs de la ptica y se divide en tres direcciones al llegar al prisma. En cada una de los tres extremos del prisma se encuentra un filtro de color (rojo, verde y azul) y un sensor que captura la luz de cada color que viene del exterior. Internamente la cmara combina los colores y genera una seal RGB similar a la que ve el ojo humano. Aunque la calidad de las imgenes de este tipo de cmaras respecto de las de 1CCD es muy superior, tienen dos inconvenientes a tener en cuenta: la necesidad de una mejor iluminacin para compensar el efecto producido por el prisma y el efecto de aberracin cromtica que se crea por la propia estructura del sistema que se subsana colocando las pticas adecuadas Cmara a color de 752x582 para este tipo de cmaras.
Aplicaciones de las cmaras digitales. Una cmara debe ofrecer buena calidad de imagen en modo automtico para que el usuario no pierda el tiempo manipulando los ajustes. De todas formas, hay programas para retocar imgenes: mejorarlas, restaurarlas, cambiarlas, aplicar efectos y filtros. Visin artificial Inspeccin Calidad Robtica industrial
Conclusiones En conclusin el estudio de los sistemas mecatrnicos nos ayudan a tener ms en cuenta el comportamiento del mismo para que realice la terea deseada, con el estudio del sistema mecatrnico tomando en cuenta sus principales componentes se puede saber su posicin en el espacio del efector final por ejemplo en un robot industrial o en la industria automotriz el control del motor o as mismo en la visin artificial con la utilizacin de la cmaras. Un sistema mecatrnico es aquel sistema digital que recoge seales, las procesa y emite una respuesta por medio de actuadores, generando movimientos o acciones sobre el sistema en el que se va a actuar: Los sistemas mecnicos estn integrados con sensores, microprocesadores y controladores. Los robots, las mquinas controladas digitalmente, los vehculos guiados automticamente, etc. se deben considerar como sistemas mecatrnicos. El Mecatrnico es un lder de proyectos de diseo, construccin e implantacin de nuevos productos o procesos inteligentes que requieran de conocimientos de mecnica de precisin, instrumentacin electrnica, ingeniera de control y diseo computarizado aplicados principalmente a la manufactura, servicios y enseres. Su mayor cualidad es saber conocer y aplicar la combinacin perfecta de las diferentes tecnologas para crear nuevos productos inteligentes y liderar equipos de proyectos conformados por diferentes tipos de ingenieros, aprovechando las ventajas de conocimientos especializados de cada uno de ellos para realizar complejos sistemas que un slo tipo de ingenieros no podra hacer, pues se tiene el conocimiento clave de cmo integrar cada uno de ellos. El ingeniero mecatrnico trabaja en mbitos relacionados con la mecnica de precisin, los sistemas de control electrnicos y los sistemas de informacin computarizados, tanto en el sector pblico como en el privado, de produccin y de servicios, diseando, controlando e implantando dichos sistemas.
BIBLIOGRAFA New.mecatronica-portal.com www.etitudela.com www.buenastareas.com www.monografias.com www.wikipedia.com www.rincondelbago.com

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INSTITUTO TECNOLGICO DE TLALNEPANTLA Unidad 2: Estudio de Casos en Sistemas Mecatrnicos

Integracin de Sistemas de Manufactura Industrial

3. Estudio de Casos en Sistemas Mecatrnicos

Ing. Andos Alcocer Ortiz

Desarrollo de Proyectos en Ingeniera

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3.2 BASCULA ELECTRNICA DE PESAJE.

Bscula pblica para el peso de personas.

Bscula de pesaje para vehculos pesados.

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Bscula para grneles.

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3.3 CONTROL DE SISTEMAS ROBTICOS

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Mquinas herramienta 2.2.- Automatizacin.

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Sensor de proximidad: Detecta la presencia de un objeto de tipo metlico o de otro tipo.

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Microinterruptores Existen infinidad de sensores que se puede obtener en el mercado.

3.4 CONTROL DE MOTOR AUTOMOTRIZ

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