TEMA 6.

Lenguajes de simulacin de sistemas continuos

Objetivos
Conocer los tipos de lenguajes de simulacin de sistemas continuos de propsito general. Saber describir un modelo sencillo en forma de diagrama de bloques. Reconocer un lazo algebraico en un modelo de simulacin y saber como tratarlo. Conocer las ventajas y desventajas de los lenguajes de simulacin orientados a bloques y de los orientados a sentencias. Conocer el funcionamiento interno de los lenguajes de simulacin orientados a bloques y de los orientados a sentencias. Tener algunos criterios bsicos para seleccionar un lenguaje de simulacin de sistemas continuos.

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TEMA 6. Lenguajes de simulacin de sistemas continuos

Contenidos:
Lenguajes de simulacin: qu son?, ventajas y clasificacin. Lenguajes de simulacin orientados a bloques:
Descripcin del modelo, ordenacin de bloques y estructura de clculo Libreras de componentes: modularizacin y reutilizacin? Ventajas e inconvenientes

Lenguajes de simulacin orientados a sentencias

Estndar CSSL67 ACSL,un lenguaje orientado a sentencias del estndar CSSL67 Entornos de modelado grfico de los lenguajes orientados a sentencias Conclusiones

La estructura del software de los lenguajes de simulacin de sistemas continuos Criterios para la seleccin de lenguajes de simulacin de sistemas continuos.
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Lenguajes de simulacin
Qu son?
Son programas de ordenador que facilitan:
La descripcin del modelo y la asignacin de causalidad computacional (manipulacin de las ecuaciones). La descripcin de los experimentos a realizar sobre el mismo La resolucin numrica del sistema de ecuaciones resultante La visualizacin de los resultados y el uso de la simulacin

Ventajas?
Dan fiabilidad a los resultados Permiten ahorrar tiempo Permiten concentrarse en el problema y no en la programacin Abren el campo a no expertos en informtica

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques

Precursores: simuladores analgicos
Construan un circuito elctrico con unas ecuaciones semejantes a las del modelo se quiere resolver Cada variable del modelo tenia su correspondiente variable en el circuito posiblemente escalada El funcionamiento del circuito proporcionaba el valor de las variables del modelo Ejemplo: R

RC

dx(t ) + x(t ) = F dt

V i= F

V0= x

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques

Descripcin del modelo:
Se hace en trminos de un lenguaje que reflejaba el diagrama de bloques que se hubiera utilizado para resolver el problema en una computadora analgica. Existe una librera de bloques de clculo:
Cada bloque tiene una causalidad computacional predefinida (entradas y salidas) y calcula el valor de la salida en funcin del valor de las entradas. El modelo se define interconectando entre si los bloques. Tipos de bloques: integradores, sumadores, ganancias, funciones especiales (limitadores,...) Suelen tener una interfaz grfica (entorno de modelado).
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Lenguajes de simulacin orientados a bloques

Mtodo para transformar una ecuacin diferencial en un diagrama bloques: y1 + a y1 + b y1 + c( y1 y 3 ) + d = 0. Ejemplo:
Paso 1: la ecuacin diferencial debe de organizarse de modo que la derivada de mayor orden aparezca despejada en la parte izquierda de la ecuacin.

y1 = a y1 b y1 c( y1 y 3 ) d
Paso 2: dibujar una cascada de integradores con tantos bloques como derivadas aparezcan en la ecuacin. Paso 3: utilizar el resto de bloques para tratar de reflejar la ecuacin diferencial representada.
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Ejemplo: circuito elctrico

U = A sin( t ) U = iC R 1 + U C U = U iC U
L L

Ecuaciones del modelo

+ iL R 2
Manipulacin del modelo

= C

dU C dt di L = L dt

U = A sin( t ) iC
Diagrama de bloques

= (U - U
L

C L

)/R 1

= U-i
C

R 2 / C
L

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dU dt di L dt

= iC = U

L
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Lenguajes de simulacin orientados a bloques: funcionamiento del programa de simulacin

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques: edicin del diagrama (ej: simulink)

Ejemplo SIMULINK (muelle)

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques: ordenacin de los bloques (ej: simulink)

Ordenacin de los bloques:
Partiendo de los bloques calculables inicialmente y estados , ver qu bloques tienen definidas sus entradas. Anotarlos en la lista de bloques calculables e iterar hasta agotar el numero de bloques
1 2y3 4y5 6y7 8y9 2 1 4 6 8 3 5 7 9

Si en una iteracin no hay nuevos bloques calculables: lazo algebraico

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques: estructura de clculo

Partir de valores iniciales o bloques sin entrada Calcular la salida de cada bloque en t segn el orden de clculo. Evaluar las entradas a todos los integradores Integrar las ecuaciones para obtener el valor de las variables de estado en t+h

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques: lazos algebraicos

z = 5 ( sin(t) - ez )
Scope 5 Sine Wave Sum Gain

Ordenacin de bloques?

Math Function

Solucin: uso de un bloque especial que resuelve ecuaciones implcitas

Scope 5 Sine Wave Sum Gain Sum 1 Solve f(z) = 0

f (z)

Algebraic Constraint

M ath Function

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Lenguajes de simulacin orientados a bloques: modularizacin (libreras-jerarqua)

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Conclusiones
Las principales ventajas son:
Sencillos e intuitivos Fciles de construir debido a su interfaz grfica

Los principales inconvenientes de esta forma de simulacin son:

La descripcin del modelo no se asemeja a la formulacin matemtica original, por lo que, normalmente genera un gran nmero de bloques (an para problemas de escasa magnitud), lo que dificulta su depuracin y modificacin. La forma de clculo de las ecuaciones (bloque a bloque) es muy lenta. Esta forma de clculo de las ecuaciones hace muy difcil la solucin de ecuaciones algebraicas, an siendo matemticamente correctas dan lugar a mensajes de error y se precisa el uso de bloques especiales. No existe separacin modelo y experimento, lo cual resta flexibilidad y limita el uso del modelo. Al construir un modelo en base a una librera de bloques definida por el usuario pueden aparecer lazos algebraicos de difcil o incluso imposible solucin. Construcciones jerrquicas y modulares con causalidad computacional fija (no reutilizables).
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Lenguajes de simulacin orientados a sentencias

Estndar: CSSL67 (Simulation 1967 Vol.9, pp. 281-303)
Declaracin directa de las ecuaciones en trminos similares a la formulacin matemtica habitual. El programa se estructura temporalmente en tres regiones: inicial, dinmica y terminal. Generadores de cdigo:
El programa que realiza la simulacin no procesa continuamente los datos que constituyen la descripcin del modelo, sino que dicha descripcin se utiliza para generar cdigo en un lenguaje de alto nivel, por ejemplo FORTRAN, que despus de ser compilado y montado con las libreras del sistema origina un cdigo ejecutable que es quien resuelve el problema.

El hecho de estar basado en un lenguaje de alto nivel facilita la tarea de incluir nuevas funciones (escritas en ese lenguaje de alto nivel) aumentando as las capacidades del lenguaje de simulacin. La realizacin de experimentos con el modelo, presentacin de resultados,... se hace por medio de un lenguaje de comandos que el usuario introduce a travs de algn terminal del ordenador, constituyendo un paso hacia la separacin del modelo y el experimento. Reutilizacin? Uso de estructuras tipo MACRO.
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Lenguajes de simulacin orientados a sentencias: Estructura del cdigo CSSL67

PROGRAM INITIAL Sentencias que se ejecutan al comienzo de la simulacin. END DYNAMIC Descripcin de las ecuaciones del modelo. END TERMINAL Sentencias que se ejecutan al final del modelo END END END program deposito INITIAL DATA h0=1 , TMAX=1 END DYNAMIC DATA K=1 , A=2 h=INTEG(F/A - K/A*SQRT(9.8*h),h0) TERMINATE (T>TMAX) END
F

A
h

dh = F K gh dt

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Lenguajes de simulacin orientados a sentencias: Generacin de cdigo

Compilacin Cdigo fuente. Cdigo objeto. Montaje Librerias del sistema y del lenguaje de simulacin. Lenguaje de comandos. Programa ejecutable que realiza la simulacin. Presentacin de resultados.

Edicin del fichero con el modelo.

Preprocesador para analizar el modelo, ordenar sentencias y generar cdigo en un lenguaje de alto nivel.

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ACSL (Advanced Continuous Simulation Language) un lenguaje orientado a sentencias del estndar CSSL67
Estructura del modelo
PROGRAM INITIAL Sentencias que se ejecutan en el instante inicial. END DYNAMIC DERIVATIVE Sentencias que se integran continuamente END DISCRETE Sentencias que se ejecutan a intervalos discretos END END TERMINAL Sentencias que se ejecutan al final de la simulacin. END END Modelado y Simulacin de Sistemas 3 Ingeniera Tcnica Informtica de Sistemas 19

Ejemplo de modelado en ACSL

y1 + a y + b y + c( y1 y ) + d = 0.
program suspension initial 1 1 3 !Condiciones iniciales constant y10=..., v10=..., a10=... Despejando la derivada !Condiciones de la integracin de mayor orden !Tienen valores por defecto cinterval cint=0.1 nsteps nstp=10 1 1 3 algorithm ialg=5 !Tiempo mximo de simulacin constant tmax=10. La transformamos en un sistema de end ecuaciones diferenciales de primer orden dynamic derivative !Parmetros del modelo 1 constant a=..., b=..., c=..., d=.... !Ecuaciones del modelo y1=integ(v1,y10) 1 1 v1=integ(a1,v10) a1=integ(-a*a1-b*v1-c*(y1-y3)-d,a10) 1 1 1 3 !La seal y3 es conocida en el tiempo ej: y3=cos(t) 1 1 3 end termt(t.gt.tmax) end end Modelado y Simulacin de Sistemas 20 3 Ingeniera Tcnica Informtica de Sistemas

y1 = a y b y c( y1 y ) d

v1 = y

a1 = v (= y )

a1 (= y ) = a y b y c( y1 y ) d = aa bv c( y1 y ) d

Ejemplo de modelado en ACSL

U = A sin( W t ) i C = (U-U C ) /R 1 U
L

= U-i

R 2

dU C = iC / C dt di L = U L /L dt

program circuito initial !Condiciones iniciales constant uc0=..., il0=.... !Condiciones de la integracin !Tienen valores por defecto cinterval cint=0.01 nsteps nstp=10 algorithm ialg=5 !Tiempo mximo de simulacin constant tmax=1. end dynamic derivative !Parmetros del modelo constant a=..., w=... constant r1=..., r2=...., c=..., l=... !Ecuaciones del modelo uc=integ(ic/c,uc0) il=integ(ul/l,il0) ic=(u-uc)/r1 ul=u-il*r2 !La seal u es conocida en el tiempo ej: u=a*sin(w*t) end termt(t.gt.tmax) end end Modelado y Simulacin de Sistemas 21 3 Ingeniera Tcnica Informtica de Sistemas

Generacin del cdigo de simulacin: ordenacin de sentencias

Una vez se ha escrito un fichero *.csl se invoca el programa ACSL. Lo que origina una traduccin del fichero *.csl para generar un fichero FORTRAN, que ser compilado y linkado hasta generar un ejecutable. Pasos previos a la generacin de cdigo FORTRAN:
Busca errores sintcticos en las sentencias, y otros tipos de errores de clculo, como por ejemplo variables no definidas, etc y lanza los correspondientes mensajes de error. Si no existen errores sintcticos, ACSL procede a ordenar las ecuaciones para encontrar el orden correcto en el que deben ejecutarse las sentencias.

ACSL ordenar las sentencias que se encuentren dentro de regiones derivative o en otras secciones en las cuales de encuentre la sentencia sort. El algoritmo de ordenacin de ecuaciones es muy sencillo:
ACSL se crea dos listas. La primera con todas las variables del modelo y marca en ella como conocidas las variables de estado (las que calcula por integracin). La otra con todas las sentencias, las variables de salida de la sentencia y las variables que necesita para calcular esa variable de salida. Una vez construidas las listas, va pasando por la lista de sentencias. Si la sentencia seleccionada es tal que para calcular su variable de salida ya dispone de todas las variables necesarias entonces marca como conocida esa variable de salida y saca de la lista dicha sentencia, en otro caso la enva la final de la lista. El algoritmo finaliza cuando todas las variables estn marcadas como conocidas y la lista de sentencias est ordenada.
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Ejemplo de ordenacin de sentencias

Consideremos este modelo en una regin derivative R=RZ+LR AREA=PI*R**2 CONSTANT PI=3.142, RZ=1.0 LR=INTEG(AREA,0.0) La variable de estado LR se considera conocida, y la expresin que la calcula se pone al final.

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ACSL: lazos algebraicos

Cmo implemento en ACSL z=5(sin(t)-ez)?
z=5*(sin(t)-exp(z)) es un lazo algebraico, para calcular z necesito conocer z. Solucin: operador implcito (como en SIMULINK):
constant z0=... !estimacin inicial de z z=impl(z-5*(sin(t)-exp(z)),z0)

Qu sucede si escribo las siguientes sentencias en una regin derivative?

CONSTANT CV1=5. , CV2=3. CONSTANT P1=1.5, P3=1. W=CV1*SQRT(P1-P2) P2=(W/CV2)**2+P3

ACSL me dice unsortable statement block ?

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Soluciones:
Decirle que no ordene el bloque, para ello lo incluiremos en un bloque procedural. Pero deberemos inicializar alguna variable en el bloque initial, para que no se produzcan errores numricos:
INITIAL P2=1.25 END ... CONSTANT CV1=5. , CV2=3. CONSTANT P1=1.5, P3=1. PROCEDURAL (W,P2=P1,P3) W=CV1*SQRT(P1-P2) P2=(W/CV2)**2+P3 END

Utilizar un operador implcito (IMPLC), por ejemplo:

CONSTANT WI=10. W=IMPLC(W-CV1*SQRT(P1-P2),WI) P2=(W/CV2)**2+P3

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Entornos de modelado grfico de los lenguajes orientados a sentencias

El incremento de la potencia de los ordenadores (capacidades grficas) y las demanda de las tcnicas de simulacin obligo a que los sistemas se modelasen de un modo grfico. El modelado grfico consiste en tener una librera de modelos elementales y permitir la conexin grfica de dichos modelos. Estos modelos deben de constar de un icono, un conjunto de conectores y las ecuaciones del sistema que modelan. El modelado se hace de modo grfico sin ms que seleccionar los componentes y conectar los iconos a travs de los conectores. Ejemplo de estos entornos:
Graphic Modeller (ACSL). MMS: entorno de modelado plantas nucleares que genera cdigo ACSL. Modelado y Simulacin de Sistemas
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Graphic Modeller:
Definicin de componentes:
Icono. Nombre del componente. Puertos de entrada. Puertos de salida. Parmetros. Ecuaciones.

La conexin de componentes se realiza sin ms que unir puertos de entrada con puertos de salida.
Las conexiones se hacen a nivel de variables no de conexiones fsicas reales. En el caso de sistemas complejos (fluidos), necesitamos mltiples conexiones de variables para una misma conexin fsica real y se complica el diagrama.

Finalmente genera un cdigo ACSL:

Pegando el cdigo que existe debajo de cada componente (particularizado las variables del modelo al nombre del componente). Generando ecuaciones en las conexiones de la forma variable_puerto_salida=variable_puerto_entrada.

Resuelve los problemas de asignacin de nombres y de escritura del modelo de simulacin, pero desde un punto de vista conceptual presenta la misma problemtica que las MACROS de ACSL (no es ms que una interfaz grfica de las MACROS). Slo es til para sistemas que se modelen desde la perspectiva de los diagramas de bloques.
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Conclusiones
Las principales ventajas son:
Declaracin directa de las ecuaciones en trminos similares a la formulacin matemtica habitual. Generadores de cdigo no intrpretes de un diagrama. Son una primera aproximacin a la distincin entre modelo y experimento, pero no los independizan completamente.

El principal inconveniente de estos lenguajes es que son lenguajes de simulacin pero no de modelado, con lo cual:
No soportan una reutilizacin eficiente del cdigo de simulacin debido a la pobreza del concepto de MACRO. El tratamiento de los sistemas de estructura variable (hbridos), en los que las ecuaciones pueden cambiar en tiempo de simulacin, no se soporta de un modo eficiente.
Por ejemplo un interruptor elctrico: si est cerrado la diferencia de potencial entre los extremos es nula y si est abierto la intensidad de corriente es nula.

I=0; V0

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V=0; I0

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La estructura del software de los lenguajes de simulacin de los sistemas continuos

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Descriptor de modelos y experimentos

En los lenguajes de orientados a sentencias como ACSL se distingue entre definicin del modelo y lenguaje de comandos para realizar experimentos, pero ciertos parmetros referentes a la ejecucin de experimentos an no estn separados de la descripcin del modelo y parte de las tareas que deben realizarse en un experimento an no estn separados del modelo (regiones INITIAL y TERMINAL). En los lenguajes orientados a bloques no hay distincin entre definicin de modelo y experimentos. Cuando se realiza una descripcin separada del experimento deben poder definirse: Parmetros propios de la ejecucin del experimento El algoritmo de integracin utilizado, el tamao del paso de integracin, el intervalo de comunicacin. Los valores inicial y final de los instantes de simulacin, o las condiciones para la finalizacin del experimento. Parmetros de salida (propio de lenguajes como ACSL) Variables que se requieren de salida Donde quieren almacenarse las variables de salida Formatos numricos y grficos
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Procesador
Toma la descripcin del modelo y genera lo que se denomina modelo de simulacin, para ello realiza las siguientes tareas:
Anlisis de la sintaxis del modelo. Generacin del modelo de simulacin (ordenacin de sentencias y manipulacin de ecuaciones). En este punto en los lenguajes de modelado orientado a objetos en ocasiones se requiere la ayuda del usuario. Traducir el modelo de simulacin a un lenguaje de alto nivel (FORTRAN, C ...), compilarlo y unirlo a las libreras del sistema , integracin de ecuaciones y presentacin de resultados.

Simulador
Propiamente debera denominarse ejecucin de la simulacin. Las principales propiedades del simulador son la precisin, la estabilidad numrica y la eficiencia de los algoritmos de integracin y resolucin de ecuaciones implcitas.

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Diagrama de flujo del simulador

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Postprocesador
Los resultados pueden obtenerse y observarse durante la ejecucin de la simulacin, sin embargo deben estar disponibles ciertas herramientas que permitan analizar los resultados de la simulacin. Es conveniente que finalizada la simulacin el usuario pueda representar los resultados de forma grfica y ms an poder comparar con simulaciones previas o de diversos experimentos. As es muy importante que la herramienta de simulacin permita:
Representar varias grficas simultneamente una misma ventana. Escalado automtico y zoom. Obtener resultados numricos a partir de una seleccin en la grfica. Permitir diferentes tipos de interpolaciones (ZOH, de primer orden, ...) Diferentes tipos de escalas en los ejes (logartmicas, lineales, ...)

Adems todas estas funciones deben de estar implementadas en una interfaz amigable para el usuario, de modo que cuanto ms grfico sea el uso de la simulacin mejor.
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Supervisor
Es el elemento central del lenguaje de simulacin, porque interconecta todas las partes de la herramienta de simulacin. Est muy relacionado con la interfaz de usuario, de modo que pueda trabajar de un modo amigable y eficiente. Las funciones ms importantes del supervisor junto con la interfaz de usuario son:
Seleccin del modelo del sistema Seleccin del experimento Capacidad para introducir nuevos modelos o editar los existentes Arrancar el procesador del lenguaje de simulacin, y la posterior compilacin y montaje del cdigo generado con las libreras necesarias. Invocar la ejecucin de la simulacin Permitir el manejo de las constantes del programa de simulacin (datos y parmetros del modelo, parmetros de la ejecucin de la simulacin, seleccin de las variables de salida ...) sin necesidad de parar la simulacin, editar los modelos y repetir el pre-proceso.
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Criterios para la seleccin de una herramienta de simulacin de sistemas continuos

Entrada del modelo
El modelo del sistema se introduce en forma de ecuaciones matemticas, o se dispone de un sistema de CAD que soporte el modelado grfico. Permite la descripcin del modelo (sintaxis del lenguaje de simulacin) la seleccin del nivel de detalle del modelo? Descomposicin jerrquica Llamadas a subprogramas externos Funciones adicionales Facilidad de adaptacin del modelo (gestin de versiones del modelo)

Definicin de experimentos
Independencia entre la definicin del modelo y del experimento. Sintaxis para la definicin de experimentos.

Entrada de los datos

Se permite la comunicacin con otras aplicaciones? Cmo es esa comunicacin? Permite un anlisis previo de los datos? De qu herramientas dispone para tal efecto?
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Criterios para la seleccin de una herramienta de simulacin de sistemas continuos

Procesamiento
Pre-proceso:
Anlisis de consistencia del modelo (sintaxis). Anlisis de consistencia de los datos

Ejecucin:
Velocidad de ejecucin Seleccin de los algoritmos de integracin y las variables de control de la integracin de ecuaciones. Generacin de nmeros aleatorios Capacidad de ejecucin en tiempo real Capacidad de procesamiento en modo batch.

Post-proceso:
Presentacin de resultados: grficas, resmenes Acceso a bases de datos para almacenar los resultados de diversas simulaciones. Gestor de resultados Capacidad de generar una versin ejecutable

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Criterios para la seleccin de una herramienta de simulacin de sistemas continuos

Entorno
Portabilidad entre mquinas y sistemas operativos Capacidad de ejecucin distribuida Necesidad de compiladores u otras funciones adicionales

Vendedor o suministrador
Estabilidad e historia Soporte tcnico Calidad y nivel de detalle de la documentacin Coste

Qu es lo que podemos hacer si tenemos dudas a la hora de elegir un software de simulacin?

Recurrir a expertos en simulacin que lo hayan usado previamente. Proponer al vendedor la resolucin de un problema tipo y observar como lo resuelve Asistir a reuniones de usuarios, observando el tipo de problemas que plantean y resuelven, as como el grado de satisfaccin de los mismos. Disponer de bancos de problemas para poder hacer estudios comparativos.
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