R-BJP Explorer 1

UNIVERSIDAD DE SONSONATE FACULTAD DE INGENIERIA Y CIENCIAS NATURALES
TEMA: ROBOT EXPLORADOR CONTROLADO (R-BJP EXPLORER)
CATEDRA: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
CATEDRTICO: Msc. MANUEL NAPOLEN CARDONA GUTIRREZ INTEGRANTES: JOAQUIN ALBERTO CISNEROS JOSE RAFAEL GUERRA CESAR SAUL LOPEZ MELWIL JEOVANY VELASQUEZ NOVIEMBRE 2009
Robot Explorador Controlado
Universidad de Sonsonate
SONSONATE
INDICE Pg. CAPTULO I. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 1.1. El Problema de Investigacin.....4 1.2. Antecedentes....5 1.3. Situacin Actual....5 1.4. Preguntas de Investigacin.....7 CAPITULO II. FUNDAMENTACIN TERICA. 2.1. Revisin de Literatura..9 2.2. Hiptesis....13 CAPTULO III. JUSTIFICACION Y OBJETIVOS 3.1. Justificacin...14 3.2. Objetivos...........15 CAPITULO IV. METODOLOGA DE LA INVESTIGACIN. 4.1. Tipo de Investigacin..16 4.2. Diseo del robot explorador Controlado .16 4.2.1 Sistema Elctrico...17 4.2.2. Diseo para construir el sistema Mecnico.18 4.2.3. Sistema de Cmara Inalmbrica.......19 CAPTULO V.CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 5.1. Conclusiones...21 5.2. Recomendaciones..22 CITAS BIBLIOGRICAS.
Sistema de Control Automtico 2
ANEXOS. RESUMEN
El proyecto consiste en realizar el diseo y construccin de un vehculo explorador, con un sistema de adquisicin de video-fotografa abordo, el cual servir para control mecnico y visual del Robot Explorador Controlado (R-BJP EXPLORER); donde el usuario observe en tiempo real lo que sucede cerca del vehculo explorador. La importancia radica en el control visual mediante conexin Blue-Tooth para establecer la comunicacin entre la computadora y el dispositivo visual (celular); que a su vez sea capaz de realizar tareas de exploracin en lugares donde implique cierto riesgo para el ser humano. Para esto se opt por realizar una estructura tipo carro con traccin e incorporando un dispositivo visual (celular con cmara y Blue-tooth), el cual tiene la capacidad de giro de 360 grados.
Los objetivos a cumplir para la etapa y finalizacin del proyecto son la manipulacin visual del Robot (R-BJP EXPLORER) y la implementacin para el reconocimiento y exploracin de lugares inaccesibles por el hombre para realizar tareas de exploracin.
La conexin Blue-Tooth permite conectarse e intercambiar de informacin de forma inalmbrica. Blue-Tooth es la especificacin factor de alcance corto y permite la comunicacin inalmbrica entre computadoras porttiles, celulares, impresoras, cmaras y otros aparatos electrnicos porttiles a travs de una frecuencia de radio de alance corto.
INTRODUCCIN
Los sistemas de control automtico son una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de dispositivos, y mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano. En la actualidad los sistemas de control ayudan en las tareas en las que el ser humano se expone a peligrosas tareas; esto hace posible que los robots lleguen a lugares inaccesibles por el hombre o simplemente hacer tareas en donde se tenga cierto grado de peligrosidad debido a cidos y otras sustancias txicas.
Utilizando estos conceptos se pretende resolver el problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares. Para esto se desarrollar un robot controlado visualmente con la capacidad de desplazarse en zonas de riesgo para el ser humano.
El presente informe contiene el proceso de diseo del control-visual desarrollado para la realizacin del proyecto titulado Robot Explorador Controlado (R-BJP EXPLORER).
En primer lugar daremos a conocer los detalles sobre el control del dispositivo visual (celular). Adems, el diseo final de la estructura del robot tomando las consideraciones necesarias para su adecuado funcionamiento. Seguidamente mostraremos fases de armado del robot y fotografas la estructura final, y los resultados obtenidos en esta etapa del proyecto.
I.PLANTEAMIENTO DE LA INVESTIGACION
DETALLE DEL PROBLEMA
El proyecto nace frente a la problemtica de que el hombre no puede tener acceso a ciertos lugares; debido, ya sea a que es imposible o porque implicara un riesgo para su integridad fsica y hasta la vida misma.
De ah que hay lugares que deben ser examinados constantemente y representan un riesgo al ser humano, por ello se pretende que R-BJP EXPLORER sustituya y realice la tarea de exploracin, as como tambin la toma de fotografas y videos; adems de poder visualizar en tiempo real lo que sucede en el rea explorada.
Debido a esto se presentan las siguientes implicaciones: 1. Econmica: en cuanto a material a utilizar que incluye el dispositivo visual (cmara del celular), herraje metlico, engranes, motores de corriente continua, bateras tipo AA como fuente de energa, y control inalmbrico de frecuencia modulada (FM).
2. La tcnica de diseo: la tcnica utilizada para este sistema de control forma parte de los conceptos tericos de los sistemas de control automtico.
3. Limitantes: como limitante se propuso el alcance del Blue Tooth, debido a que el rea a explorar se considero pequea segn la aplicacin.
PRESENTACIN Y ANLISIS DE POSIBLES SOLUCIONES Para poder solucionar el problema planteado se llego a la conclusin que la mejor opcin sera elaborar un prototipo de robot, que sea capaz de desplazarse con facilidad por lugares inaccesibles para el hombre, y permitir realizar tareas de exploracin. Construir el Prototipo Robot Explorador Controlado (R-BJP EXPLORER) tipo
carro, para que pueda desplazarse con facilidad por lugares inaccesibles para el ser humano o como se dijo antes que representen riesgo alguno al ser humano. Tambin se planteo la incorporacin de una cmara (celular) sobre el R-BJT EXPLORER; para lograr el control visual y la observacin en tiempo real, y como adicin la captura de fotografas y video. ANTECEDENTES Un ejemplo en la industria en caso de algn desastre o incidente ocurra. En donde un ser humano no puede ingresar debido a gases txicos, pero es necesaria la inspeccin del lugar, por lo tanto es aplicable un Robot Explorador Controlado; tambin se pueden aplicar otros tipos de sensores segn sea la necesidad. O tambin para la ubicacin de victimas en cualquier desastre pues el tiempo en esas situaciones es preciado y no se admite su perdida. SITUACION ACTUAL Adems a nivel mundial la tecnologa manejada en vehculos de exploracin cuentan con detectores de voces y otros sonidos que puedan indicar presencia humana entre las ruinas. Algunos integran en su sistema electrnico, cmaras trmicas capaces de apreciar el calor de los cuerpos an con vida; otros equipan
lentes que logran visualizar los colores (de la ropa, por ejemplo), que se ocultan debajo de la capa gris de polvo que cubre todo el escenario de una tragedia. Adems de revelar la presencia de vida, todos ellos permiten obtener imgenes sobre los detalles estructurales de los edificios. Como ejemplo de estos vehculos de exploracin se encuentra Moira 2 que es un robot serpiente, al cual le han colocado una pequea cmara fotogrfica en una de las extremidades y una serie de censores unidos a su cuerpo. Con ello, sus inventores desean que sea capaz de penetrar en los lugares ms difciles y funcione como unos ojos dentro de los lugares inaccesibles para los equipos de rescate.
Otro ejemplo es el Leg-in-Rotor V que tiene ruedas que le permiten rodar sobre superficies planas. Adems, este robot tiene una cmara incorporada para ver el desastre y un parlante que le permite al equipo de rescate detectar y escuchar e identificar vctimas. Actualmente, El Salvador cuenta con poca tecnologa en cuestin de rescates en siniestros o desastres naturales, lo cual hace que a grupos de rescate como el cuerpo de bomberos, defensa civil y otros, se les dificulte realizar sus labores.
Por tal razn, naci la idea de disear un vehculo de exploracin (prototipo), que facilitar a grupos especializados de rescate, la bsqueda de personas atrapadas en una tragedia, como puede ser un desastre natural, acciones terroristas, etc. El diseo del vehculo de exploracin, tiene incorporada una cmara de video, que enviara imgenes a una computadora, para presenciar en tiempo real, que est sucediendo en el sitio del desastre, adems el vehculo que se propone no solamente puede ser aplicada para siniestros, sino tambin, para exploracin de alcantarillados, ya que ayudara en la instalacin de redes, ya sean elctricas o de telecomunicaciones.
PREGUNTAS DE INVESTIGACIN
1. De qu manera se puede proteger las vidas humanas en exploraciones riesgosas?
2. Cul es la importancia de crear un robot de exploracin?
3. Cul es el diseo de prototipo ms idneo de robot que se debe crear para resolver tareas de exploracin?
4. Qu componentes estn involucrados en el control visual del robot explorador?
5. En qu reas se puede aplicar la operacin del robot explorador?
6. Cules son los beneficios a obtenidos con esta investigacin?

7. Cules son las partes mecnicas ms importantes de las cuales consta el robot explorador?
II. FUNDAMENTACION TEORICA REVISION LITERARIA EL VEHCULO ELCTRICO El vehculo usado funciona con energa elctrica, en nuestro caso son seis bateras 1.5 volts recargables, y su ventaja es de importancia por causas econmicas y ambientales. Estas alimentan tres motores de corriente directa (DC), uno para el control de giro de 360 del celular y dos para el traslado del vehculo. Tambin ocho bateras para el control independiente de frecuencia modulada. LA FUENTE DE PODER ENERGA La fuente de poder ms comn en los Vehculos Elctricos son las bateras las cuales deben tener las siguientes caractersticas: Bajo costo. Mantenimiento simple. Sin riesgo de causar contaminacin ambiental cuando sean desechadas. Habilidad para proporcionar una correcta estimacin de la energa remanente. ROBTICA La disciplina que se encarga del estudio y desarrollo de los robots es la robtica, una sntesis de la automtica y la informtica. Para ello, la robtica se sirve de disciplinas como la mecnica, la microelectrnica y la informtica, adems de incorporar a los ingenios tcnicos como el reconocimiento y anlisis de imgenes. El creciente desarrollo de los robots y su constante perfeccionamiento ha hecho que cada da se apliquen en mayor medida a los procesos industriales en sustitucin de la mano de obra humana. Dicho proceso, que se inici hacia 1970, recibe el nombre de robotizacin y ha dado lugar a la construccin de plantas de montaje parcial o completamente robotizadas.
ROBOTS CONTROLADOS POR VISIN Robots controlados por visin: donde los robots pueden conducirse por un lugar determinado y adquirir informacin desde un sistema de visin. Estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y toman decisiones basados en datos obtenidos por el elemento de visin. Estos son dispositivos de manejo manual, controlados por una persona para que el robot se conducido para realizar una tarea especfica.
APLICACIONES 1. Manufactura y manejo de materiales. 2. Ambientes hostiles (peligro). 3. Exploracin espacial. 4. Operaciones de rescate. Dependiendo del tipo de robot y de la complejidad y variedad de las tareas a realizar, se tienen diferentes tipos de programas: Algunas tareas de un robot mvil: Reconocer lugares y/o objetos. Manipular objetos. Comunicarse con otros agentes: computadoras, personas, etc. En diversas aplicaciones es necesario que el robot se comunique con otros agentes, como en este caso con una computadora para registrar y almacenar las imgenes.
LOCOMOCIN DEL PROTOTIPO La locomocin: es la capacidad de los robots para desplazarse de un punto a otro. En caso de nuestro prototipo el desplazamiento se realiza en lnea recta con capacidad de giro. La locomocin es especialmente importante en la exploracin de terrenos desconocidos. EL ENTORNO Es el entorno por donde el robot se desplaza. El entorno se clasifica en cuatro tipos bsicos: acutico, terrestre, areo y espacial. Este define los mecanismos que permitirn al robot movilizarse de acuerdo al tipo de rea. A su vez se dividen en ambientes extremos y normales.
ENTORNO TERRESTRE Los robots creados para este entorno son de fcil construccin y se basan en conceptos de mecnica muchas veces ya probados. En el desarrollo de sistemas de locomocin para este entorno ha dado origen a muchas alternativas de desplazamiento que van desde lo convencional a modelos de imitacin del mundo animal, nuestro prototipo se desplaza gracias a engranajes, logrando una transmisin para las dos ruedas laterales para cada motor. Dos pares de ruedas con traccin independiente, cada rueda es controlada por un motor individual que se controla por separado, esto le permite realizar giros sobre s mismo con solo frenar el giro de un par de las ruedas con respecto a la otro.
EL MEDIO DE TRABAJO DEL PROTOTIPO
El ambiente en donde el robot debe operar es realmente hostil, no apto para la vida humana y muy exigente con respecto a las caractersticas constructivas del robot. Tambin puede ser operado en un entorno natural en donde un ser humano realiza su actividad, no es perjudicial para su salud, y las condiciones del entorno pueden variar sin previo aviso.
CANAL COMUNICACIN En el momento de seleccionar el canal por el cual viajara la informacin, se desea un canal con la menor cantidad de inconvenientes posibles en el momento de realizar la transmisin, en nuestro diseo el dispositivo o canal de comunicacin seria una cmara controlada mediante Bluetooth (un canal de comunicacin visual inalmbrico), que va a controlar de una forma remota y con lo cual ser posible movilizara por diferentes sitios y a su vez es necesario que le operador se pueda ubicar a una distancia que le brinde seguridad sin perder el control sobre el vehculo.
CANAL DE COMUNICACIN ALAMBRICO vrs INALAMBRICO DESVENTAJAS ALAMBRICO vrs INALAMBRICO 1. Cables que pueden obstruir el vehculo. 2. Poca maniobrabilidad para el vehculo. 3. Necesita de repetidores para una mayor distancia de comunicacin. 4. Mayor cantidad de elementos a transportar (cables). VENTAJAS INAMLAMBRICO vrs ALAMBRICO 1. Gran maniobrabilidad del vehculo. 2. Ofrece una distancia suficiente para la seguridad del operario. 3. Al no existir cables, se facilita su transporte.
HIPOTESIS El robot explorador controlado es capaz de sustituir al ser humano en reas donde este no puede ingresar, ya sea por su inaccesibilidad o porque presenta un riesgo para su integridad fsica. El robot explorador controlado es lo suficientemente capaz de ingresar a un rea, sin importar su naturaleza.
El robot explorador ser capaz de entablar comunicacin en tiempo real con la computadora inalmbricamente, a la vez que capturara fotografas y videos, todo esto controlado desde la computadora.
III. JUSTIFICACION Y OBJETIVOS DEL PROYECTO JUSTIFICACION La ejecucin del presente trabajo de investigacin se justifica por su: 1. Practica: dado que los resultados de investigacin sern aplicados en beneficio propio como estudiantes, as mismo servir de ayuda practica a los estudiantes de Sistemas de Control Automtico de la Universidad.
2. Utilidad: porque pretende resolver el problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares y su sustitucin en lugares de riesgo. Para esto se desarrollar un robot controlado con la capacidad de desplazarse y tomar fotografas y videos del rea explorada.
OBJETIVO DE LA INVESTIGACION
GENERAL Construccin de un Robot Explorador Controlado: R-BJT EXPLORER, y su control visual por medio de un celular, y que a su vez sea capaz de observar en tiempo real y capturar videos y fotografas en areas hostiles.
ESPECFICO
Disear
y Construir un Robot Explorador Controlado por un operador
desde un lugar remoto, por medio de una computadora y control independiente de frecuencia modulada, aplicando dispositivos y programas que nosotros tenemos a nuestro alcance.
IV METODOLOGIA DE LA INVESTIGACION
TIPO DE INVESTIGACION Se opto por mtodo de investigacin emprico, pues luego del diseo se procedi a la construccin directa del prototipo, como se sigue en la siguiente informacin.
DISEO DEL ROBOT EXPLORADOR CONTROLADO (R-BJP EXPLORER)
FASES DEL DISEO Generalmente comenzamos con la identificacin de una necesidad de movilidad del robot y el proceso finaliza con la presentacin del diseo para satisfacer tal necesidad de movilidad, para eso se decidi un robot tipo carro como el mostrado a continuacin.
ELECCIN DEL MATERIAL EN EL DISEO Una de las alternativas ms factibles es el uso de partes prefabricadas de aluminio y plsticos, debido a que el propsito general de este proyecto no es la construccin mecnica si el control visual del prototipo de robot; por eso solo se arm los componentes mecnicos del vehculo y sobre todo, en la construccin mecnica para movilizarlo.
SISTEMA ELECTRICO Para la traccin, los motores se activan por medio de un control que enva una seal, que permita girar los motores de corriente continua hacia delante o hacia atrs, es decir en sentido horario o sentido anti-horario, por medio de un radio control de frecuencia modulada, de fcil operacin y configuracin.
Los radio controles manejan cierta cantidad de canales, estos determinan la cantidad de controles que lleva el vehculo, que dicho radio control puede manejar. Por ejemplo en nuestro dispositivo se utilizan 3 canales del radio control; dos canales se utilizan para controlar el movimiento de cada par de ruedas y con
el otro canal el direccionamiento del dispositivo visual (cmara); porque as se podra sintonizar y obtener una mejor comunicacin con el vehculo explorador.
MOTORES
Los motores de traccin, como su nombre lo indica, son aquellos motores que se seleccionan para proporcionar la suficiente energa mecnica capaz de dar movimiento al vehculo. Para esta funcin se han seleccionado 2 motores con caractersticas idnticas, tanto por esttica y diseo del vehculo, adems cada motor est destinado para desarrollar la misma tarea que el otro (cada motor se encarga de mover cada lnea de engranajes, izquierda o derecha).
DISEO PARA CONSTRUIR EL SISTEMA MECANICO En el procedimiento para el diseo, el tamao y peso del vehculo explorador, despus de realizar las consideraciones anteriores, se efecto la fase de la construccin del diseo, y con lo cual, se da comienzo al diseo del chasis del vehculo, el cual dar soporte tanto a los motor, como a otros componentes necesarios del diseo; ya que se contaba con la necesidad de un diseo liviano, pero resistente.
El chasis presenta en forma de rectangular, con el fin de dar soporte a todos los componentes del vehculo, como motores, cmara, etc. Para mantener los motores en posicin correcta, con el fin de evitar desajustes entre rueda y motor, se opto por realizar una sujecin firme por medio de pernos cuales tendrn un ajuste fuerte con el chasis. Este diseo es robot explorador mvil, con un sistema de traccin simple por cada par de ruedas, para una mayor fuerza de su movimiento por el terreno y se ubicaran en la parte central del vehculo, para que sea acorde al diseo. RUEDAS Y DIRECCIN En el diseo de rodamiento del vehculo explorador, las ruedas sern de un dimetro superior en la parte trasera del chasis del vehculo. El sistema de direccionamiento del vehculo se ejercer a partir del sentido de giro de cada motor, debido a que cada motor ejercer el movimiento en cada par de ruedas
SISTEMA DE LA CAMARA INALAMBRICA
Para obtener imgenes del vehculo explorador, se opto por una cmara inalmbrica (cmara de celular), que tuviera un gran alcance, una buena resolucin de video, una comunicacin en tiempo real, econmico, fcil de usar y adems que se acomode perfectamente a las dimensiones del vehculo. La cmara inalmbrica seleccionada en nuestro caso es un celular con cmara incorporado. Este tipo de cmara (cmara celular) es una solucin prctica, ya adems cuenta con conexin inalmbrica Bluetooth debido a sus caractersticas de trasmisin de seal.
MOBIOLA WEBCAM. Una innovadora herramienta con la que podrs convertir t mvil en una webcam inalmbrica. El programa funciona mediante una comunicacin cliente-servidor va Bluetooth, permitiendo al sistema operativo a detectar la cmara del telfono como si se tratase de una webcam conectada fsicamente. La instalacin no conlleva ninguna dificultad importante. Basta con instalar ambos mdulos, el servidor en Windows y el cliente en el telfono, seleccionar un puerto para la conexin Bluetooth e iniciar la conexin para comenzar a recibir en tu PC las imgenes capturadas por tu telfono. Ya que se comporta realmente como una webcam y Windows la detecta como tal, se puede utilizar un mvil para realizar videoconferencias a travs de un programa de mensajera instantnea favorito. En definitiva, Mobiola WebCam es una interesante solucin para convertir un mvil en una webcam sin cables.
Dado que los telfonos mviles multimedia que hay hoy en da soportan reproducir vdeos a gran resolucin, entonces ya nada impide convertir todos los vdeos del ordenador a un mvil. Para ello solo necesitas un programa como Mobiola Video Studio. Desde Mobiola Video Studio se puede convertir los vdeos de YouTube, DVD, Metacafe, Google Video, WMV, AVI, etctera. Soporta trabajar con los siguientes formatos: 3GP, MOV, AVI, MPEG, MP4, MKV, FLV, WVE, UV2, 3G2, ASF, etctera. Por defecto, Mobiola Video Studio viene configurado para los siguientes tipos de dispositivos: BlackBerry, Windows Mobile, Symbian, Java phones, Palm OS, Sony PSP, Android, iPhone, iPod, etctera.
CONCLUSIONES
Se realizo un estudio de carcter prctico para dar a conocer la importancia que tienen los robots exploradores, para evitar poner en riesgos las vidas humas en tareas muy complicadas donde estos prototipos son de gran utilidad.
En lo referido a la armazn de la estructura del robot se estudio y evalu las mejores opciones para tener una mayor eficiencia en la operacin del movimiento del robot explorador y el dispositivo visual que es muy
importante en las operaciones de investigacin para la toma de fotografas, videos y lo ms importante observar en tiempo real lo que sucede en el rea explorada desde un lugar remoto.
RECOMENDACIONES Investigar ms a fondo la realizacin de este tipo de robot explorador, pues con programas sencillos y dispositivos a nuestro alcance se ha llegado a armar un prototipo. Implementar estos tipos de dispositivos robot exploradores en nuestro pas seria de mucha importancia e innovacin, pues ya que se evitara poner en riesgos las vidas de los seres humanos.
BIBLIOGRAFIA
DISEO VEHICULO EXPLORADOR OSCAR IVAN MORALES SOLANO ASDRUBAL TOLEDO DUEAS Trabajo de grado para optar al ttulo de ingeniero de diseo y automatizacin electrnica
ANEXOS

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CATEDRA: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

Robot Explorador Controlado

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DETALLE DEL PROBLEMA

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Sistema de Control Automtico 8

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Sistema de Control Automtico 9

Robot Explorador Controlado

1. De qu manera se puede proteger las vidas humanas en exploraciones riesgosas?

2. Cul es la importancia de crear un robot de exploracin?

4. Qu componentes estn involucrados en el control visual del robot explorador?

5. En qu reas se puede aplicar la operacin del robot explorador?

6. Cules son los beneficios a obtenidos con esta investigacin?

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Sistema de Control Automtico 11

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Sistema de Control Automtico 13

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Sistema de Control Automtico 14

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EL MEDIO DE TRABAJO DEL PROTOTIPO

Sistema de Control Automtico 15

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y Construir un Robot Explorador Controlado por un operador

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DISEO DEL ROBOT EXPLORADOR CONTROLADO (R-BJP EXPLORER)

Sistema de Control Automtico 19

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Sistema de Control Automtico 20

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SISTEMA DE LA CAMARA INALAMBRICA

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