Nellambito dellingegneria biomedica assume un ruolo fondamentale la bioingegneria della riabilitazione.

Questa disciplina punta a fornire delle soluzioni a breve-medio termine che permettono di incrementare lindipendenza di un soggetto disabile. I motivi che spingono alla ricerca sono legati allinvecchiamento della popolazione, alle aspettative di vita crescenti e alla percentuale crescente di disabili nella societ. A questi fattori si affiancano dei fattori economici: il ssn un sistema sempre a rischio di collasso, avrebbe bisogno di risorse infinite come infinita lassistenza che dovrebbe fornire. La tecnologia fornisce delle alternative alla terapia tradizionale che non solo sono qualitativamente migliori ma permettono anche di ottimizzare le risorse umane e ridurre i tempi di degenza. Lapproccio alla progettazione di tipo meccatronico, quindi, un approccio top down con la sola differenza che, nel caso di macchine per la riabilitazione, le specifiche di progetto devono essere basate su modelli della componente umana. Il modello pi semplice di componente umana deve dare una caratterizzazione dei cosidetti Abilitatori Intrinseci, ossia delle classi di abilit che un soggetto deve possedere, nel dettaglio abbiamo: Inpunt sensoriali; Elaborazione centrale; Output motorio Bayley, nell 83, ha proposto un modello sistemistico che fornisce la sopracitata caratterizzazione. Abbiamo 5 blocchi:

I sensori acquisiscono dati dallambiente, le limitazioni possibili sono dovute a cali di sensibilit (in termini di minimo valore rilevabile) e variazioni del range rilevabile. Il blocco dellelaborazione centrale divido in tre ulteriori blocchi: il blocco percettivo che interpreta i dati ricevuti dai sensori; il blocco della cognizione che prende decisioni e pianifica i movimenti; il blocco del controllo motorio che traduce le informazioni, ricevute dal blocco precedente, in comandi per gli effettori. I tre sottoblocchi hanno ulteriore accesso al blocco della memoria. Gli effettori sono tutti quelli elementi nervosi o muscolari che forniscono output motori e operano sotto il controllo dellelaborazione centrale; le possibili perdite sono legate alla compromissione fisica degli elementi. La modellazione della componente umana rappresenta, quindi, la base del processo progettuale, che fornisce gli input necessari sia per lo sviluppo del sitema di controllo che per la progettazione meccanica vera e propria della macchina, cio delle sue componenti strutturali e delle sue caratteristiche cinematiche e dinamiche, che sono importanti per una macchina per riabilitazione; una macchina progettata a specifica per muoversi in modo vincolato con il corpo umano, quindi subendo continuamente literazione fisica con il corpo umano come un vincolo alla possibilit di generare forze e coppie che possono avere effetti rischiosi per lintegrit dei tessuti del paziente. segue poi il ciclo di ottimizzazione del progetto meccatronico.; per ogni iterazione dovremo andare a confrontare lesito del nostra ipotesi di lavoro, su quale tipo di controllo e su quale tipo di meccanica, sempre con le specifiche progettuali che derivano dalla modellazione della componente umana.

Terminata la fase di modellazione si procede alla progettazione dellinterazione e alla definizione delle specifiche di massima dellinterfaccia persona-macchina. Il tipo di interazione tra paziente e macchina tende a condizionare pesantemente il tipo di strategia di controllo della macchina. I requisiti di massima che sono uguali per qualunque macchina riabilitativa dal punto di vista dellinterazione sono: -moto vincolato (come minimo con il corpo umano ma pu essere vincolato anche con altre componenti ambientali, ad esempio con unaltra macchina, con oggetti, il terapista pu intervenire fisicamente sulla macchina stessa oppure per aiutare il paziente ) -evitare rischi non solo per il paziente ma anche per tutte le persone che si possono trovare ad operare nello spazio di lavoro della macchina, che non necessarimente come sepecifica di progetto deve essere vietato alloperatore. Esistono macchine che decidono di evitare che loperatore possa entrare nello spazio di lavoro durante la terapia, ma esitono anche macchine che lo consentono. Quindi questa una variabile progettuale. Qualunque sia la soluzione, il tutto deve funzionare in sicurezza, il che significa progettare fin dallinzio la macchina in maniera per realizzare soluzioni che diano sicurezza intrinseca e gi compatibili con interventi che vanno a massimizzare la sicurezza. Porsi il problemi della sicurezza troppo avanti nelliter progettuale potrebbe significare dover ritornare a pensare completamente la macchina. Quindi tutti i problemi relativi alla sicurezza e alla dependability vanno analizzati con estremo dettaglio. Laltro aspetto fondamentale che linterazione non soltanto fisica ma anche funzionale. Vogliamo che queste macchine siano centrate sulla persona per massimizzare il coinvolgimento del paziente durante lesercizio, per far s che le sue prestazioni migliorino. Per massimizzare il coinvolgimento del paziente bisogna cercare di capire qual la sua intenzione di movimento. Nel momento in cui bisogna iniziare lesercizio,un trigger da parte del paziente pu aiutare a capire qual la sua intenzione di movimento. Se lesercizio viene spiegato prima al paziente il trigger pu servire come start. Altre volte se la traiettoria da eseguire non predefinita ma viene specificato solo il punto da raggiungere nello spazio devo cercare di capire in quale direzione il paziente si comincia a muovere, con quale postura. I trigger devono comunque essere associati a delle soglie temporali. In caso di assenza prolungata del trigger, la macchina deve comunque intevenire (dal momento in cui utile che lesercizio abbia sia dei vincoli spaziali che temporali). Quindi anche se il paziente non stato in grado di fornire un impulso al movimento, devo riuscire ad adattare il livello di assitenza che la macchina fornisce andando ad ottimizzare il coinvolgimento del paziente stesso. Dal punto di vista degli schemi di controllo, dobbiamo porci il problema di come gestire il controllo di interazione fisica. Tutte le volte che dobbiamo controllare il robot per gestirne il movimento, in questo caso il moto vincolato, idealemente dobbiamo progettare un sistema che composto da questi moduli fondamentali:

trasduttori: che ci danno delle informazioni sulle posizioni e sulle forze che il manipolatore esercita nellambiente o comunque potremmo avere uno stimatore che ci d queste informazioni se decidiamo di non avere dei sensori fisici;

pianificatore di alto livello ; controllore che gestisce i comandi da inviare agli attuatori in funzione del feedback che arrivano dai trasduttori . Il controllo della macchina pu essere nello spazio dei giunti o nello spazio operativo. Dal momento che la traiettoria viene tipicamente pianificata nello spazio cartesiano (essendo per il terapista pi semplice descrivere il compito da eseguire nello spazio cartesiano) nel caso di controllo nello spazio dei giunti, c bisogno di un modulo di inversione cinematica. In questo caso c un controllo del moto a livello di singolo giunto e questo garantisce che ciascun giunto si porti nella posizione angolare desiderata. Quindi sia le macchine operative che le macchine esoscheletriche possono essere controllate nello spazio dei giunti. Nel caso di controllo nello spazio operativo, il controllore gestisce un errore nello spazio operativo. Questo significa che il problema dellinversione cinematica viene trasferito allinterno del controllore, che deve generare i comandi per gli attuatori . Questo implica che il controllore ha una certa discrezionalit nel risolvere linversione cinematica e non abbiamo pi una garanzia su quali saranno i valori delle varibili di giunto che il controllore considerer ottimi per annullare lerrore e quindi per raggiungere la posizione desiderata. I diversi schemi di controllo di interazione si possono suddividere in due grandi categorie: controllo di interazione in ambiente non strutturato e controllo di interazione in ambiente strutturato. La differenza sostanziale tra i due casi quella di presupporre la conoscenza delle forze scambiate con lambiente. Quando lambiente in cui lavora la macchina noto a priori, ivi incluse le forze che verranno scambiate o comunque se c un sensore di forza che fornisce direttamente questa informazione possibile applicare determinate di soluzioni. Quando invece il sistema non dotato di sensori di forza che ci permettono di misurare direttamente le forze scambiate con lambiente, la classe di soluzioni che possiamo applicare pi limitata. Solitamente si presuppone che lambiente sia poco strutturato. Il controllo non strutturato si divide in controllo di cedevolezza e controllo di impedenza: il primo rappresenta un controllo PD con compensazione di gravit. Il secondo invece un tipo di controllo a dinamica inversa (permette di linearizzare il sistema). Per entrambi assumono un ruolo fondamentale i guadagni proporzionale e derivativo del controllore. Nel controllo di cedevolezza, settando questi parametri, possibile variare la resistenza opposta dal robot al movimento. Le macchine riabilitative sono, quindi, sistemi in grado di generare e controllare movimenti e forze nellinterazione con lambiente di lavoro, il quale pu essere strutturato o non strutturato. In tale ambiente di lavoro si verificano scambi di forze e di informazioni e, inoltre, spesso presente un operatore con cui la macchina deve interagire. Devono essere capaci di offrire un interfaccia alloperatore che non ha un background tecnico e questo come qualsiasi altra tecnologia che viene usata nella pratica clinica, in particolare queste macchine devono essere utilizzate dalloperatore usando le convenzioni, la terminologia, il linguaggio e le metafore tipiche del mondo della riabilitazione e introducendone di nuove solamente quando strettamente necessario cosi come devono essere in grado di restituire al terapista tutta una serie di informazioni che devono essere innanzitutto codificate secondo le scale e tutte le metriche con cui si fa valutazione nella pratica clinica corrente per uniformit di linguaggio ma allo stesso tempo anche per fare un confronto quando i pazienti vengono trattati con queste tipi di tecnologie soprattutto per estrarre informazioni dalla terapia e che possono essere confrontati con quanto fatto con altri pazienti in altri luoghi e cosi via; eventualmente le caratteristiche della macchina possono essere sfruttate per dare informazioni aggiuntive che approcci e metodi tradizionali possono non dare e questo rappresenta un valore aggiunto della macchina e spetta al medico saper utilizzare nel migliore dei modi i dati forniti dalla macchina. Tutte queste macchine, grazie a tutti i sensori che presentano a bordo, in generale generano una quantit di dati che ancora si sta cercando di capire come possono essere effettivamente utilizzati e quali possono essere quei parametri tipici rappresentativi di certi stati del paziente o di certe anomalie da codificare e poi proporre come standard a tutta la comunit clinica.

E possibile classificare le macchine riabilitative in diversi modi: In base al moto relativo tra il paziente e la macchina (macchine operative, macchine esoscheletriche); In base alla parte del corpo (arto superiore, arto inferiore) In base alla tipologia dello spazio di lavoro (lineare, planare, tridimensionale) In base al tipo di patologia (neuromuscolare, muscolo-scheletrica, pparato propriocettivo/cinestesico) In base alla classe del dispositivo (classe I, classe II) La distinzione principale quella basata sul moto relativo tra il corpo e la macchina. Distinguiamo macchine operative e macchine esoscheletriche: Macchine Operative: dispositivi per i quali il contatto con il paziente limitato ad una singola parte del corpo; la traiettoria delleffettore e della parte del paziente coincidono nello spazio operativo, invece le traiettorie dei giunti della macchina non coincidono con quelli delluomo, per cui, la cinematica del paziente non coincide con quella del robot. Avendo contatto in un solo punto, sono presenti molte indeterminatezze e ci ostacola lutilizzo di queste macchine per pazienti con deficit motori molto seri. Tuttavia esse presentano i vantaggi di essere meno complesse, risultare pi facilmente realizzabili e, infine, la programmazione dei compiti risulta pi agevole. Macchine esoscheletriche (o indossabili): dispositivi che presentano molteplici punti di contatto con il paziente da riabilitare; infatti ora linterfaccia uomo-macchina risulta estesa a tutto larto. Anche ora la traiettoria delleffettore e quella ad esempio della mano coincidono nello spazio operativo, ora, per, le traiettorie dei giunti della macchina approssimano quelle dei giunti dellarto; il numero dei GdL della macchina risulta uguale a quello delle articolazioni. Un esempio importante di macchina operativa rappresentato dal sistema InMotion3, robot planare, per la riabilitazione del polso, a 3 GdL (flesso/estensione, adduzione/abduzione e prono/supinazione). Il sistema costituito da una slitta curva attuata da un motore per la prono/supinazione e da altri due motori che, tramite un meccanismo differenziale, provvedono ai movimenti di flesso/estensione e abduzione/adduzione. La configurazione differenziale semplifica la trasmissione ma aggiunge impedenza inerziale; il paziente, infatti, durante movimenti di prono/supinazione sente linerzia riflessa dovuta alla rotazione degli attuatori posti in configurazione differenziale. Il sistema InMotion3 presenta altri 3 GdL posizionati in corrispondenza della mano, completamente passivi; il ruolo di questi 3 GdL di aumentare il grado di accessibilit della macchina da parte del paziente, in modo da avere una maggiore mobilit della mano. La cinematica del polso si rif a quella del polso umano infatti abbiamo circa 30 per ladduzione e 15 per labduzione, per lestensione 70 e per la flessione 65 e per la prono/supinazione abbiamo circa 90 rispetto allasse centrale, questi sono gli stessi range di moto che vengono conferiti al robot quando si fa la terapia. Come detto sopra, questa disposizione comporta che durante la prono/supinazione, il soggetto, si porta dietro i motori e, di fatto, scegliere una configurazione del genere non soddisfa il requisito di backdriveability. Daltronde se si fosse fatto un accoppiamento 1:1 tra motori e giunti ci sarebbe stato un grosso ingombro. Per implementare questa soluzione stato utilizzato un ingranaggio particolare fatto da tre coni con la caratteristica di trasmettere il moto in maniera differenziale, presenta un giunto cardanico con un asse per la flesso/estensione (asse c) e lasse b, perpendicolare, per la adduzione/abduzione. Nellingranaggio sono disposti due coni lungo lasse b e il terzo posto sullasse c. In generale la rotazione intorno allasse c libera, lalbero differenziale a forma di T mi consente di attivare la rotazione anche intorno allasse b. I due coni lungo b sono attuati, quando i due motori ruotano dello stesso angolo riesco ad effettuare un moto di adduzione/abduzione, quando i due motori ruotano di angoli opposti ottengono moti

ortogonali di flesso estensione; dal punto di vista del moto questo posizionamento dei motori mi permette di poter attivare separatamente ladduzione/abduzione e la flesso/estensione, naturalmente tutte le posizioni intermedie mi permettono di ottenere entrambe le configurazioni e quindi anche la circonduzione. Dal punto di vista delle coppie stato scelto il moto differenziale perch mi raddoppia il moto di coppia, alluscita dellingranaggio avr una coppia pari alla somma tra la differenza e la somma delle coppie dei singoli motori:

Indicando con A e B le coppie massime avr che se A = B avr come risultante una coppia che pari al doppio della coppia massima di ciascun motore, questo mi permette di raddoppiare il range delle coppie utili. A = - B avr una coppia di uscita che sempre due volte la coppia utile. In questo caso abbiamo una scelta che va ad aggravare linerzia del sistema per abbiamo il vantaggio cio quello di avere una coppia di uscita doppia e quindi poter utilizzare dei motori con dimensioni minori. La terapia con InMotion3 prevede lesecuzione di movimento punto-punto; il paziente ha di fronte a se un monitor sul quale viene visualizzata una circonferenza (di dimensioni variabili) dove sono disposti 8 cerchi gialli. Il paziente deve raggiungere il cerchio che si illumina. I dati vengono registrati in termini di posizioni e forze scambiate; attraverso lanalisi possiamo estrarre parametri cinematici e dinamici che permettono di caratterizzare il paziente anche in termini di scostamenti di questi parametri da valori fisiologici. I vantaggi che ci aspettiamo da un trattamento robotico sono principalmente i seguenti: Ruolo centrale del paziente durante lesecuzione dellesercizio motorio; Ruolo centrale del medico/terapista prima e dopo lo svolgimento dellesercizio motorio; Possibilit di registrare on-line forze e misure cinematiche; Traiettorie dei movimenti personalizzabili; Possibilit di fornire un feedback al paziente; Possibilit di associare il trattamento robotico a quello tradizionale. E importante riuscire a enfatizzare questa mediazione che fa la macchina e quindi di dosare lintervento del terapista, di decidere quanto deve intervenire il terapista, quanto deve intervenire la macchina insieme al cervello del paziente. , necessario che queste macchine siano progettate in modo tale da rendere massimo il coinvolgimento del paziente; il medico, il terapista diventano protagonisti prima e dopo lesecuzione di allenamento vero e proprio; prima perch si deve trasferire alla macchina una serie di impostazioni che la macchina deve eseguire sulla terapia, dopo perch bisogna essere in grado di comprendere tutto ci che la macchina pu dire sullo stato del paziente e prendere tutte le azioni conseguenti per migliorare sempre lapproccio terapeutico e quindi poi delle condizioni del paziente. Un altro vantaggio che ci si aspetta da una macchina robotica che si abbia un estrema possibilit di personalizzare le terapie; quindi si sfrutta la capacit della macchina di registrare informazioni attraverso i sensori su quello che avviene sul paziente, allinterno dellambiente di lavoro, allinterno della macchina stessa per fare in modo di ottenere delle informazioni su quel determinato paziente, su quel determinato momento della sua vita, ecc.. Quindi la parola personalizzazione una parola chiave in generale in medicina ( es. dal modo in cui si danno i farmaci al modo in cui si fanno le diagnosi ) ma allo stesso tempo rappresenta una parola chiave in riabilitazione; ci aspettiamo dalla macchina da una parte una registrazione on-line di misure cinematiche e dinamiche direttamente durante lesecuzione dellesercizio e quindi la macchina deve essere dotata di tutti quei sensori necessari per ottenere questo genere di informazioni, dallaltra parte questa macchina deve essere utilizzata, con vari tipi di feedback verso il paziente stesso o che

si chiudono sulla macchina stessa, per consentire una prestazione che corrisponde alle aspettative del medico, ad esempio possiamo utilizzare i risultati della sessione precedente presentati dal paziente per motivarlo sul fatto che sta migliorando e quindi mantenerlo concentrato sullesercizio, oppure possiamo utilizzare questi feedback per aumentare il livello di assistenza perch ci accorgiamo che le prestazioni si stanno riducendo, ecc.; quindi in generale ci aspettiamo delle capacit migliori in certe condizioni della macchina rispetto a quanto possa fare un operatore umano, ma allo stesso tempo di percepire situazioni di rischio, di peggioramento, di miglioramento del paziente e comunque di informazioni utili da riportare in ingresso o al controllore della macchina o al cervello del paziente stesso, e quindi di rafforzare questa capacit di chiudere il feedback durante la terapia stessa, ad esempio se noi potessimo vedere durante lesercizio quali circuiti neuronali si stanno effettivamente riorganizzando e producendo risultati utili e quindi capire effettivamente quali esercizi sono pi efficaci in termini di recupero neuro plastico.