Sei sulla pagina 1di 240

Posicionamento Geodsico pelo GNSS

Prof. Prof. Eduardo de M. Barbosa e-mail: edumag@ifto.edu.com.br mail:

Introduo ao GNSS
O que Posicionamento?
o ato de determinar as coordenadas de um ponto em relao a um determinado referencial.

O que posicionamento Geodsico ?


o ato de determinar as coordenadas de um ponto, com Preciso Geodsica, em relao a um determinado referencial Geodsico.

Foi um dos primeiros problemas cientficos que o ser humano procurou solucionar.

GNSS
Global Navigation Satellite System- Sistema Global de Navegao por Satlite) integra os vrios sistemas disponveis aos usurios de uma forma geral Envolve:
GPS, GLONASS, Galileo e Beidou/Compass SBAS : Satellite Based Augmented System
Aumento (Augmentation) do GPS/Galileo (WAAS, EGNOS, Gagan, MSAS, QZSS, MSAT e Beidou) SACCSA (Solucin de Aumentacin para Caribe, Centroamrica y Sudamrica)
http://www.rlasaccsa.com/PaginasPublicas/ProyectoSACCSA.aspx

Breve Histrico Sobre as Tcnicas de Posicionamento


Astros Bssola Determinao da Latitude - Astrolbio - Quadrante - Sextante Ondas de Rdio
- Loran(Long-Range Navigation System) - Decca (Low frequency continuous wave phase comparison navigation) - Omega (Global low frequency navigation system)

Mtodos de posicionamento antes do GPS

Astrolbio

Quadrante

Medindo a altura do Sol acima do horizonte com um Sextante

Breve Histrico Sobre as Tcnicas de Posicionamento


Posicionar um objeto, nada mais do que atribuir-lhe coordenadas. Foi um dos primeiros problemas cientficos que o ser humano procurou solucionar. O homem sempre esteve interessado em saber onde ele estava; inicialmente restrito vizinhana; mais tarde ampliouse para os locais de comrcio e finalmente, com o desenvolvimento da navegao martima, praticamente pelo mundo todo. Conquistar novas fronteiras de modo que o deslocamento da embarcao fosse seguro, exigia o domnio sobre a arte de navegar, ou seja, saber ir e voltar de um local a outro e determinar posies geogrficas, seja em terra ou no mar.
7

Por muito tempo, Sol, planetas e as estrelas foram excelentes fontes de orientao. Mas, alm da exigncia de habilidade do navegador, as condies climticas podiam significar a diferena entre o sucesso e o fracasso de uma expedio. Surgiu em seguida, a bssola, inventada pelos chineses, que proporcionou uma verdadeira revoluo na navegao. Mas ainda perdurava um problema: como determinar a posio de uma embarcao em alto mar? O astrolbio, a despeito de seu peso e tamanho, possibilitava apenas obteno da Latitude, sujeita a grande margem de erro. E s podia ser realizada noite, desde que com boa visibilidade. Melhorias ocorreram no transcorrer dos anos, com a introduo de novos instrumentos, tais como o quadrante de Davis e o sextante.
8

A determinao da Longitude foi considerada o maior problema cientfico do sculo XVIII, o qual se encontra bem retratado em Sobel (1996).

Mesmo com os melhores instrumentos, a navegao celeste s proporcionava valores aproximados da posio, os quais nem sempre eram apropriados para encontrar um porto durante noite. Com o avano da eletrnica, alguns sistemas foram desenvolvidos, mas mesmo assim eles apresentavam algum tipo de problema. Qualquer navegador, provavelmente j deve ter ouvido sobre o LORAN (Long-Range Navigation System), o DECCA (Low frequency continuous wave phase comparison navigation) e o Omega (Global low frequency navigation system).
9

Eles so baseados em ondas de rdio. Os dois primeiros funcionam muito bem na faixa costeira, onde h uma rede de estaes para dar suporte ao posicionamento. No entanto, um inconveniente desses sistemas a impossibilidade de posicionamento global, alm da limitao em termos de acurcia, devido interferncia eletrnica e variaes do relevo. O Omega, apesar de sua cobertura global, apresenta baixa preciso e os equipamentos so de custos elevados. Um outro sistema desenvolvido, agora baseado em satlites artificiais, foi o NNSS, tambm conhecido como Transit, cujas medidas eram baseadas no efeito Doppler.

10

10

Nesse sistema, as rbitas dos satlites eram muito baixas e no havia uma quantidade muito grande de satlites. Consequentemente, no se tinha como obter posies com muita freqncia. Faltava, portanto, uma soluo que oferecesse boa preciso, facilidade de uso e custos acessveis para os usurios. A soluo definitiva para o problema surgiu na dcada de 70, com a proposta do GPS (Global Positioning System), que o assunto principal do nosso curso.
11

11

Breve Histrico Sobre as Tcnicas de Posicionamento


Satlites Artificiais - Satlite Sputnik I pelos russos em 1957, comeou a utilizao de satlites para o posicionamento geodsico ; - NNSS/TRANSIT (Efeito Doppler) :Esteve ativo de 1967 a 1996;

12

Histrico do Sistema GPS


Em 1973 iniciou-se o desenvolvimento do Global Positioning System (GPS) (Figura 1), projetado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica (EUA) para oferecer a posio instantnea, bem como a velocidade e o horrio de um ponto qualquer sobre a superfcie terrestre ou bem prxima a ela num referencial tridimensional. O sistema GPS entrou em operao em 1991 e em 1993 a constelao dos satlites utilizados pelo sistema foi concluda (Bloco I).

13

Figura 1- Satlite do Bloco II R do Sistema de Posicionamento Global (GPS)

14

Histrico do desenvolvimento do GPS


Desenvolvido e mantido pelo Departamento de Defesa dos EUA Objetivo: ser o principal sistema de navegao das foras armadas americanas Em razo da alta acurcia, surgiram diversos usurios civis, em diversas reas de atuao Custo do Sistema: 8 a 10 bilhes de US$

15

Histrico do desenvolvimento do GPS


Capacidade Operacional Inicial: Em 8/12/1993; Capacidade Operacional Completa: Em 27/04/1995 (Bloco II); Primeiro Satlite: Lanado em 1978 (1500 kg, US$ 50 milhes) Satlite do Bloco II: 2000 kg, US$ 25 milhes

16

Histrico do desenvolvimento do GPS


Primeiro Receptor: Macrometer (prottipo), testado no MIT em 1982 Mtodos: Cinemtico (1985), WADGPS (1989), RTK (1993) Monitoramento da Atmosfera com GPS: 1994

17

O que o GPS ?
O GPS (Sistema de Posicionamento Global) permite,atravs de satlites artificiais, a obteno de informaes sobre a posio do ponto. Sistema: conjunto de partes (os segmentos) Posicionamento: fornece a posio Global: abrangncia em todo o Globo

18

Introduo ao GPS
O GPS, ou NAVSTAR-GPS (NAVigation Satellite with Time And Ranging), um sistema de radio-navegao desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica - DoD (Department of Defense), visando ser o principal sistema de navegao das foras armadas americana. Resultou da fuso de dois programas financiados pelo governo norte americano para desenvolver um sistema de navegao de abrangncia global: o Timation e System 621B, sob responsabilidade da Marinha e Fora Area, respectivamente.

19

19

Introduo ao GPS
Em razo da alta acurcia proporcionada pelo sistema e do grande desenvolvimento da tecnologia envolvida nos receptores GPS, uma grande comunidade usuria emergiu dos mais variados segmentos da comunidade civil (navegao, posicionamento geodsico, agricultura, controle de frotas, etc.) Como o nome sugere, o GPS um sistema de abrangncia global. Esse sistema tem facilitado todas as atividades que necessitam de posicionamento, fazendo com que algumas concepes antigas pudessem ser colocadas em prtica.

20

20

Introduo ao GPS
Um exemplo claro disto o que vem ocorrendo com o desenvolvimento da agricultura de preciso, um conceito estabelecido por volta de 1929, que s agora tem sido colocado em prtica, graas a integrao de vrias geotecnologias, dentre elas o GPS. A concepo do GPS permite que um usurio, em qualquer local da superfcie terrestre, ou prximo a essa, tenha sua disposio, no mnimo quatro satlites para serem rastreados. Esse nmero de satlites permite que se realize posicionamento em tempo real.

21

21

Introduo ao GPS
Para os usurios da rea de Geodsia, uma caracterstica muito importante da tecnologia GPS, em relao aos mtodos de levantamento convencionais, a no necessidade de intervisibilidade entre as estaes. Alm disto, o GPS pode ser usado sob quaisquer condies climticas. O princpio bsico de navegao pelo GPS consiste na medida de distncias entre o usurio e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos satlites num sistema de referncia apropriado, possvel calcular as coordenadas da antena do usurio no mesmo sistema de referncia dos satlites.
22

22

Introduo ao GPS
Do ponto de vista geomtrico, apenas trs distncias, desde que no pertencentes ao mesmo plano, seriam suficiente. O problema reduziria soluo de um sistema de trs equaes, trs incgnitas. A quarta medida necessria devido ao no sincronismo entre os relgios dos satlites com o do usurio, adicionando uma incgnita.

23

23

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


Pode ser apresentado da seguinte forma: ConhecendoConhecendo-se as distncias entre um receptor e quatro satlites e as coordenadas desses satlites em um determinado sistema de referncia, possvel clcular as coordenadas da antena do receptor, neste mesmo sistema de referncia.

24

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


Incio:0,00s

Fim:0,06s

25

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


A posio est na superfcie de uma esfera

26

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


A posio est localizada na interseo de 2 esferas (um crculo)

27

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


Podemos localizar a posio na interseco de 3 esferas (2 pontos)

28

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


Pode-se, tambm selecionar entre 2 pontos, aquele que se localiza na superfcie da Terra

29

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS


Porque so necessrios 4 e no apenas 3 satlites para possibilitar o posicionamento? Devido a no-sincronismo entre os relgios dos satlites e do receptor. Assim, aparece mais uma incgnita no problema (t ), alm de X, Y e Z.

30

Princpio bsico de posicionamento pelo GPS

Figura 2- Triangulao a partir dos satlites a base do sistema

Figura 3- Com quatro satlites obtmse o posicionamento 3D

31

Os segmentos do GPS
O sistema de Posicionamento Global (GPS) composto por 3 segmentos: - Segmento Espacial - Segmento de Controle - Segmento de Usurios

32

Os segmentos do GPS

33

Os segmentos do GPS
Segmento Espacial: - 24 satlites, distribudos em 6 planos orbitais
Atualmente 31 satlites 15/03/2012

- Altitude aproximada de 20.200 km - Perodo orbital de 12 horas siderais - Planos orbitais inclinados 55em relao ao Equador Esta configurao permite que, em qualquer lugar da superfcie terrestre e a qualquer hora do dia, seja possvel visualizar pelo menos 4 satlites.

34

Os segmentos do GPS
Segmento Espacial:

PLANO A

160 0 120 0 80 40 0 EQUADOR 320 0 280 0 240 0


0 0

3 4 3 4 3
325,7
0

3 2

2
0

1
145,7 0 205,7 0

1
265,7 0
ASCENSO RETA DO NODO ASCENDENTE

25,7

85,7 0

2 1 1 1

4 4 4

2 1

200

35

Os segmentos do GPS
Segmento Espacial ... Eles foram fabricados pela companhia Rockwell International. O primeiro satlite desse bloco pesava mais de 1500 kg, com custo estimado em 50 milhes de dlares americano (Hofmann-Wellenhof, et al., 1997). Quando o sistema foi declarado operacional, em 27 de Abril de 1995, todos os satlites em operao pertenciam a esses

dois

Blocos.
3 Satlite GPS do Bloco II

36

Os segmentos do GPS
Segmento Espacial ... Esto sendo feitos testes e pesquisas para a utilizao de novos GPSs, com tecnologias mais modernas, denominadas como a nova gerao de GPSs. Trata-se da Block III, que promete ter receptores militares e civis mais precisos, confiveis e potentes. O prottipo do satlite GPS Block III deve entrar em fase de testes em breve, no complexo de Lockheed Martin em Colorado, nos Estados Unidos.

Satlite GPS do Bloco III

37

Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle: composto de 5 estaes
monitoras. Estas cinco estaes de monitoramento pertencem American Air Force. Em conjunto com as sete estaes do National Imagery and Mapping Agency, compem as estaes monitoras GPS do DoD.

38

Os Segmentos do GPS
As principais tarefas do segmento de controle so:
- monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites; - determinar o sistema de tempo GPS; - predizer as efemrides dos satlites; - calcular as correes dos relgios dos satlites; - atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite.

39

Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle... Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e receptor GPS de dupla frequncia, o qual rastreia todos os satlites visveis e envia os dados para a estao de controle central, em Colorado Springs (EUA)

40

Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle... Os dados so processados para determinar as rbitas dos satlites e as correes nos relgios dos satlites. Essas informaes so, ento enviadas aos satlites, para atualizar as mensagens de navegao.

41

Os Segmentos do GPS
Segmento de Usurios.. Composto pelo conjunto de todos os receptores GPS, Destinados aos diversos fins Podem ser de uso civil ou militar.

42

Os Segmentos do GPS
Segmento de Usurios...
Navegao para avies, carros, navios e outros meios de transporte Posicionamento de objetos e dados no espao Caminhamentos Movimentos de placas tectnicas Esportes Radicais Correo geomtrica de aerofotos e imagens de satlite Controle e monitoramento Ambiental

43

Segmento de Usurios

Pesquisa Ambiental

Soldados Nortes Americanos Guerra do Afeganisto

Pesquisa Geodsica

44

Caractersticas dos sinais GPS


Hoje os satlites GPS emite 3 ondas portadoras : L1 e L2 e L5. Essas ondas so baseadas na freqncia fundamental de 10,23 MHz (f0 ) L1:fL1=154*f0 =1575,42 MHz e = 19,05 cm L2:fL2=120*f0 =1227,60 MHz e = 24,45 cm L5:fL5=115*f0 =1176,45 MHz e = 25,50 cm Objetivo principal da transmisso de duas ou mais ondas: correo dos efeitos de refrao ionosfrica no posicionamento

45

Caractersticas dos sinais GPS


Cada satlite GPS emite 2 cdigos, modulados sobre as ondas portadoras O cdigo C/A (coarse acquisition -fcil aquisio) modulado sobre a L1 e o cdigo P (precise/protected) modulado sobre a L1 e L2 C/A: fC/A =1,023 MHz e =293,1m (= c/f) P: fP =10,23 MHz e =29,31m L2C =

46

Caractersticas dos sinais GPS


O cdigo P reservado para o uso de militares americanos e usurios autorizados . Ele criptografado ( a partir de 1994) e, nessa situao, chamado de cdigo Y. Devido o seu menor comprimento de onda, os posicionamentos via cdigo P so mais precisos

47

Estrutura Bsica do Sinal GPS Original


FREQNCIA FUNDAMENTAL 10,23 MHz
10 1

L1
*154

CDIGO C/A 1,023 MHz

CDIGO P 10,23 MHz

1575,42 MHz

L2 *120 1227,60 MHz

CDIGO P 10,23 MHz

48

Estrutura Bsica do Sinal GPS Atual/Futuro

49

Caractersticas dos sinais GPS

Figura 5- Esquema e caractersticas dos sinais GPS.

50

Estrutura dos Sinais GPS

51

Os Sinais GPS: Mensagem Navegao


Cada satlite transmite um conjunto de dados chamados Mensagem de Navegao, que so modulados nas portadoras L1 e L2, a uma taxa 50 bps (bits/s), perfazendo um total de 1500 bits, que se repetem a cada 30 segundos.

52

Os Sinais GPS: Mensagem Navegao Contedo


Informaes contidas nas Mensagens de Navegao: - Coeficientes para correo do relgio do
satlite Nmero da semana GPS Sade do satlite Idades dos dados

53

Os Sinais GPS: Mensagem Navegao Contedo


- Parmetros orbitais: para clculo das posies
dos satlites para fins de posicionamento Almanaque dos satlites: para clculo aproximado das posies dos satlites - para fins de planejamento de misso GPS Modelos da ionosfera

54

Componentes dos Receptores


Suprimento de energia externa Unidade de comandos e display Descarregador externo de dados

Processador de sinal

Oscilador Antena e PrPramplificador Rastreador de Cdigo MicroMicroProcessador Rastreador de Fase

Memria

55

Componentes dos receptores


Antena
-Detecta as ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, converte a energia da onda em corrente eltrica, amplifica o sinal e o envia para a parte eletrnica do receptor. -Tipos: Monopole ou Dipole, Helix ou Volute, Spiral Helix, Microstrip ou Patch e Choke ring -Para Levantamento geodsicos, a antena deve garantir alta estabilidade de seu centro geomtrico e proteo contra Multicaminhamento.

56

Componentes dos receptores


-Podem Permitir a recepo de sinal de uma ou duas ondas portadoras (L1 ou L1/L2

57

Componentes dos receptores


Canais
- a unidade eletrnica por onde os sinais dos satlites so enviados para o processamento -Nos receptores multicanal, cada canal rastreia continuamente um dos satlites visveis -No mnimo 4 canais devem estar disponvel -Atualmente, os receptores podem contar com at 12 canais GPS, ou 24 (GPS+GLONASS) -Quando maior o nmero de canais disponveis para os sinais GPS, maior o numero de satlites rastreados e, teoricamente, melhor a preciso.

58

Componentes dos receptores


Seo de radio-freqncia : para identificao e processamento do sinal Micropocessador : para controle do receptor, amostragem e processamento dos dados (para navegao) Ocilador : para gerar rplicas dos sinais emitidos pelos satlites Gps

59

Componentes dos receptores


Interface :para o Usurio, Painel de exibio e comandos
interessante que permita, ao menos, entrada da identificao dos pontos rastreados, podendo ser diretamente no painel ou atravs de Palmtop

Memria
- Quando maior a memria, maior a autonomia em campo - Recomendvel: mnimo de 4 MB

60

Componentes dos receptores


Proviso de energia. Deve-se observar:
- Autonomia de uso: em horas (no mnimo 10 h) - Presena de dispositivo que descarrega a bateria antes da realizao da carga - Efeito memria: Elementos qumicos da bateria - Integrao: Bateria externa ou integrada ao receptor. Neste ltimo caso, o receptor s pode ser utilizado aps recarregar (no permite bateria extra).

61

Receptores GPS de Navegao

62

Receptores GPS

GTR1GTR1-GTRA GeoTech

TRIMBLE R7

DL -4 Leica SR-20 SR-

63

Receptores GPS

Z-MAX HIPER

SOKKIA GSR 2600

64

Receptores GPS

Trimble Estao Total mod 5700

Leica GPS1200

Trimble R8 GNSS

65

Receptores GPS

Hiper 2

ALL SAT GRGR-3

66

Descrio dos Receptores GPS


Os receptores GPS podem ser classificados de trs formas segundo critrios especficos: - para uso da comunidade usuria militar ou civil; - para aplicao em navegao, geodsia e uso direto em Sistemas de Informaes Geogrficas (SIG); - e segundo os diferentes tipos de receptores e dados proporcionados; ( o caso dos receptores com cdigo C/A) (cdigo C/A e portadora L1) (cdigo C/A e portadoras L1 e L2 ) (cdigo C/A e P e portadoras L1 e L2 ) (cdigo C/A, P, L2C, L5C e portadoras L1, L2 e L5 )

67

S.A. Disponibilidade Seletiva


Devido a uma alta acurcia obtida nos primeiros testes do GPS (em terno de 20 a 40 m), o governo americano implementou o SA (Selective Availability), que era um programa que degradava a acurcia do posicionamento a partir do cdigo C/A. Isso era conseguido atravs: - Manipulao das efemrides transmitidas (tcnica ) - Desestabilizao do oscilador do satlite (tcnica )

68

S.A. Disponibilidade Seletiva


No dia 01 de maio de 2000, o governo americano anunciou o fim do SA e anunciou o incio do SD (Selective Denial). Como resultado imediato, a preciso proporcionada pelo GPS, para posicionamento em navegao, melhorou cerca de 10 vezes, passando para algo entre 10 e 15 metros.

69

S.D. Proibio Seletiva


Com o fim do S.A., o governo americano anunciou o S.D. (Selective Denial), que uma tecnologia destinada a negar o acesso aos sinais GPS, em uma determinada regio do planeta, sempre que a segurana dos EUA for ameaada.

70

A.S. Cdigo Anti-Trapaa Anti O A.S. (Anti-Spoofing) um programa americano de no-permisso de acesso ao cdigo P,visando evitar qualquer tipo de fraude contra ele (ex.:gerando cdigos P falsos). O A.S. criptografia o cdigo P, resultado no cdigo Y, cujo acesso s est disponvel a usurios autorizados. Os fabricantes de receptores geodsicos utilizam diferentes estratgicas para acessar o cdigo P/Y.

71

Tcnicas de Processamento do Sinal


Diversas tcnicas so empregados para obter os componentes do sinal enviado pelos satlites GPS. Algumas dessas tcnicas so: - Correlao do cdigo: obtm todos os comprimentos (leitura do relgio do satlite, mensagem de navegao e portadora sem modulao) do sinal. usada quando o A.S. no est em operao ou quando no se aplica (portadora L1) - Quadratura do Sinal/Correlao Cruzada /Z-tracking: so as tcnicas mais usadas pelos fabricantes quando o A.S. est ativado.

72

Tcnicas de Processamento do Sinal

73

Tcnicas de Processamento do Sinal

74

O Sistema de Tempo Gps


Os sinais de tempo transmitidos pelos satlites GPS esto sincronizados com os relgios atmicos da estao de controle.
O tempo GPS foi estabelecido as 00 hs TU de 6 de janeiro de 1980, mas no incrementado pelo salto de segundos do TUC; Desta forma, h uma diferena de 19 segundos entre o tempo GPS e o TAI, valor que se refere a diferena entre o UTC e o TAI na poca do incio da contagem do tempo GPS; J em relao ao UTC, a diferena crescente. Atualmente, julho de 2012, a diferena em questo de 35 segundos; UTC-TAI = - 35s

75

O sistema de Tempo GPS


A relao entre UTC e tempo GPS faz parte dos boletins de tempo do USNO (United State Naval Observatory Observatrio naval dos Estados Unidos) e do BIPM, sendo tambm disseminada nas mensagens de navegao dos satlites GPS. Em junho de 2005, a diferena era de aproximadamente 13 s (. A relao exata pode ser obtida em Seeber (2003, p.37).

t (GSP ) UTC jinho de 2005 ) = +13 s

76

O Sistema de Tempo Gps


O Tempo GPS dado pelo nmero da semana GPS (GPS Week Number) e pelo nmero de segundos, desde o incio da semana. O nmero de semanas GPS varia de 0 a 1023 (20 anos) e o nmero de segundos da semana (TOW Time of Week) varia de 0 (s 0 horas de Domingo) a 604.800 (s 24 horas de Sbado), que corresponde
ao fim da semana (86.400s x 7 dias).

77

O Sistema de Tempo Gps


O primeiro ciclo do tempo GPS (1024 semanas), que iniciou em 6/01/1980, se encerrou em 21/08/1999, tendo o nmero de semanas reiniciado a partir da semana 0. Devido a este fato, diversos equipamentos que no estavam preparados sofreram o chamado bug do GPS, sendo que alguns ficaram definitivamente inservveis. Para fins prticos, o numero da semana GPS sempre referido por um nmero continuo (aps a semana 1023)

78

O sistema de Tempo GPS


Exemplo: GPS Week Number =1283 Time of Week (TOW) =321.486 Corresponde s 17h18min06s (UTC) do dia 11/08/2004 (quarta-feira) - 2Ciclo GPS.

79

Calendrio GPS

Interactive GPS Calendar.htm

Site:http://www.rvdi.com/freebies/gpscalendar.html Site:http://www.rvdi.com/freebies/gpscalendar.html

80

Proposta de modernizao do GPS


Algumas propostas divulgadas: - O controle do Gps passa a ter, tambm, membros da
sociedade civil; - Melhoria da qualidade das rbitas e correes dos relgios dos satlites; -O cdigo L2C ser modulado, tambm, na L2; -Ser criada uma nova portadora (L5), modulada com um cdigo de acesso civil, com menor comprimento de onda (f=10,23 MHz) e, portanto, mais preciso. -Site: www.navcen.uscg.gov/gps/modernization/

81

Situao Atual da Constelao GPS


SEQNCIA DE LANAMENTO
I-1 I-2 I-3 I-4 I-5 I-6 I-7 I-8 I-9 I-10 I-11

SVN

Cdigo PRN

DATA DE LANAMENTO
SATLITES DO BLOCO I

POSIO NO PLANO ORBITAL


C3 C1 A1 C4

SITUAO

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11

04 07 06 08 05 09 11 13 12 03

02/78 05/78 10/78 12/78 02/80 04/80 07/83 06/84 09/84 10/85

DESATIVADO 07/85 DESATIVADO 07/81 DESATIVADO 05/92 DESATIVADO 10/89 DESATIVADO 11/83 DESATIVADO 03/91 FALHA NO LANAMENTO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO

SATLITES DO BLOCO II

II-1 II-2 II-3 II-4 II-5 II-6 II-7 II-8 II-9 II-10 II-11 II-12 II-13 II-14 II-15 II-16 II-17 II-18 II-19 II-20 II-21 II-22 II-23 II-24 II-25 II-26 II-27 II-28

14 13 16 19 17 18 20 21 15 23 24 25 28 26 27 32 29 22 31 37 39 35 34 36 33 40 30 38

14 02 16 19 17 18 20 21 15 32 24 25 28 26 27 01 29 22 31 07 09 05 04 06 03 10 30 08

02/89 06/89 08/89 10/89 12/89 01/90 03/90 08/90 10/89


SATLITES DO BLOCO IIA

E1 B3 E3 A4 D3 F3 B5 E2 D2 E4 D1 A2 C2 F2 A3 F1 F4 B1 C3 C4 A1 B4 D4 C1 C2 E3 B2 A5

DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO

11/90 07/91 02/92 04/92 07/92 09/92 11/92 12/92 02/93 03/93 05/93 06/93 08/93 10/93 03/94 03/96 07/96 09/96 11/97
SATLITES DO BLOCO IIR

OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL DESATIVADO OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL

IIR-1 IIR-2 IIR-3 IIR-4 IIR-5 IIR-6 IIR-7 IIR-8 IIR-9 IIR-10 IIR-11 IIR-12 IIR-13 IIR-14M IIR-15M IIR-16M IIR-17M IIR-18M

42 43 46 51 44 41 54 56 45 47 59 60 61 53 52 58 55 57

12 13 11 20 28 14 18 16 21 22 19 23 02 17 31 12 15 29

01/97 07/97 10/99 05/00 07/00 11/00 01/01 01/03 03/03 12/03 03/04 06/04 11/04 09/05 09/06 11/06 10/07 12/07

F3 D2 E1 B3 F1 E4 B1 D3 E2 C3 F4 D1 C4 A2 B5 B4 F2

FALHA NO LANAMENTO OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL

82

Outros Sistemas de Posicionamento por Satlites


GLONASS: Controlado pela Russia, possui mesma metodologia que o GPS: -Atualmente quase operacional - Existem receptores que manipulam dados do satlites GLONASS e GPS simultaneamente, com at 72 canais (Ex: HIPER GGD)

83

GLONASS
24 satlites em operao e saudveis H planos para modernizao; Lanamentos mais recente:
25/09/2008 3 satlites; 25/12/2008 3 satlites;

Planos:
Prximos lanamentos (29/10 e 25/12) 3 satlites cada Constelao completa para breve. 24 satlites em 2011.

84

Segmento de controle
O segmento de controle terrestre responsvel por: predio das rbitas dos satlites;
-transferir as efemrides, correes dos relgios e almanaques em cada um dos satlites; sincronizar os relgios dos satlites com o sistema de tempo do GLONASS; estimar as discrepncias entre o sistema de tempo do GLONASS e o TUCUS; e controle dos satlites.

O segmento de controle terrestre composto por:


sistema de controle central; central de sincronizao de tempo (Central Synchronizer); vrias estaes de comando e rastreio; e estaes de rastreamento a laser. O centro de controle terrestre localizado em Moscou e as estaes de monitoramento so distribudas homogeneamente no territrio da antiga Unio Sovitica.

85

No que concerne ao referencial geodsico, atualmente as coordenadas das estaes de controle e dos satlites so dadas no PZ 90 (Parametry Zemli 1990), conhecido em ingls como PE 90 (Parameters of the Earth 1990 Parmetros da Terra 1990) (BAZLOV et al., 1999).
Anteriormente adotou-se, por longo perodo, o SGS 85 (Soviet Geodetic System of 1985 Sistema Geodsico Sovitico de 1985).

Entre os resultados da campanha IGEX-88 (International GLONASS Pilot Experiment) pode-se citar os parmetros de transformao entre o PZ-90 e outros referenciais, tais como o WGS 84 e ITRF-97, essenciais para a integrao com outros sistemas.
Essa campanha foi realizada sob os auspcios da IAG e IGS, entre outubro de 1998 e abril de 1999, visando explorar o potencial do GLONASS para a comunidade geodsica. Depois deste projeto, um determinado nmero de estaes continuou rastreando continuamente, num projeto piloto denominado IGLOS (International GLONASS Service), sob os auspcios da IAG. 86 Desde a semana GPS 979 (11 de outubro de 1998), so geradas rbitas precisas do GLONASS: ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/glonass/products/.

86

Outros Sistemas de Posicionamento por Satlites


Galileo:Projetado pela Agncia Espacial Europia, mas com participao de outras naes fora da Europa, ainda no est operacional: - Ter controle civil, compatvel com o GPS, mas independente deste - Espera-se uma maior preciso nos posicionamentos - Aguarda-se sua operacionalizao inicial para 2010 - Deve provocar uma nova revoluo na rea e, talvez, uma competio entre os sistemas

87

Galileo
A deciso do governo americano em no autorizar que outras naes pudessem participar do controle de uma configurao bsica do GPS, levou a Unio Europia a desenvolver sua soluo prpria para o GNSS; Em Fevereiro de 1999, a UE fez uma recomendao para que os Europeus desenvolvessem uma nova constelao de satlites para navegao.

88

Galileo
A ESA (European Space Agency Agncia Espacial Europia) em conjunto com a Comisso Europia e a indstria Europia vem desenvolvendo um sistema de navegao por satlite europeu, sob a denominao de Galileo.
Esse sistema ter controle civil e inter operabilidade com o GPS e GLONASS.

Da mesma forma que o GLONASS e GPS, o sistema composto por 3 segmentos:


Espacial Controle e de Usurios.

89

Distribuio da constelao do Galileo

90

90

Galileo
rbitas Nmero de Planos 3 Satlites p/plano 10 GPS Galileo

SemiSemi-eixo maior 29900 km Inclinao 56 56

Perodo orbital: 14hs 04 min

91

Segmento de Controle
No que concerne ao segmento de controle, a estrutura disponvel para o EGNOS est sendo aproveitada ao mximo, com o acrscimo de algumas estaes, em razo da abrangncia global do mesmo. Ao todo, aproximadamente 30 estaes distribudas globalmente, (Galileo Sensor Stations - GSS) daro suporte a determinao de rbitas e sincronizao de tempo. Elas proporcionaro os dados para os dois GCCs (Galileo Control Centers).
Um desses centros ser responsvel pela gerao das mensagens de navegao e sistema de tempo, enquanto o outro fica responsvel pelo controle da integridade. Esse segmento ser interconectado por uma rede de comunicao, com duas cadeias independentes, com operao quase autnoma. Isso garantir controle da integridade interna e operaes de alta qualidade.

92

Segmento de usurios
Da mesma forma que nos demais sistemas, o segmento de usurios do Galileo envolver os vrios tipos de receptores que sero industrializados. J h alguns receptores aptos para rastrear os sinais do GIOVE A e do GIOVE B.
Por exemplo, a Novatel j desenvolveu um receptor capaz de rastrear dados do GPS e do Galileo. Outras companhias caminham na mesma direo. O receptor GGG da Topcon est preparado para rastrear dados dos trs sistemas apresentados (GPS, GLONASS e Galileo).

93

93

Galileo
Service Definition
Commercial Service (CS)

Open Service (OS)

Safety-of-Life Service (SoL) Public Regulated Service (PRS) Search and Rescue Service (S&R)

94

5030 MHz 5030 MHz

C1

5010 MHz

1610 MHz 1610 MHz

GALILEO

E2

L1

G1

1559 MHz

E1

1300 MHz

GNSS Frequencies

GLONASS

E6

1260 MHz 1260 MHz

E4

GPS

L2

G2

1215 MHz

L5

E5

1164 MHz 1164 MHz

95

Galileo Primeiro lanamento


O primeiro satlite Galileo (GIOVE A) foi lanado em dezembro de 2005. J h no mercado receptores para rastre-lo, bem como em conjunto com o GLONASS e GPS.. G3 da Topcon, R8 da Trimble, etc.

96

Beidou II / Compass
Sistema militar Em Novembro de 2006 a China anunciou que o Beiodu iria oferecer um servio civil com acurcia de 10 m. Capacidade de posicionamento global Sallites MEO (21,550km) Primeiro satlite Compass M-1 foi Mlanado em 14 Abril 2007 Plano atual 35 satlites 30 MEO 5 Geo Transmitindo L1 e L5

97

Parmetros
Nmero de satlites Planos orbitais Inclinao Altitude Freqncias

GLONASS
24 3 64.8 19100 km 1240-1260 MHz 1597-1617 MHz

GPS
24 6 55 20233 km L1:1575 MHz L2: 1227 MHz L5: 1176 MHz Repete-se a cada 12 horas siderais 1023 kbits/sec 10.23 MHz Diferente Keplerian CDMA Kepleriano

Galileo
30 3 56 23600 km E1: 1575 MHz E5B: 1207 MHz E5A: 1176 MHz Repete-se a cada 10 dias 1023 kbits/sec 10,23 MHz ??? Keplerian CDMA Kepleriano

Rastreamento

Repete-se a cada 8 dias 511 kbits/sec 5.11 MHz Mesma P,V,T FDMA/??? Kepleriano

C/A Code P Code Potncia L1 L2 Efemrides Identificao dos satlites Almanaque

98

Posicionamento Geodsico pelo NAVSTAR-GPS NAVSTARCOORDENADAS DOS SATLITES GPS

Curso de Capacitao em GPS

99

Efemrides dos Satlites


Fornecem as informaes necessrias para o clculo da posio dos satlites em um determinado instante (X, Y, Z) Essas posies so fundamentais para o clculo das coordenadas dos receptores (Princpio Bsico do Posicionamento GPS)

100

Efemrides dos Satlites

Figura 4- Posicionamento GPS baseado no centro de massa da Terra

101

Efemrides Transmitidas
As Efemrides Transmitidas so geradas pelas Estaes de Controle e enviadas a cada um dos satlites. Elas so atualizadas diariamente, ou mais frequentemente, se necessrio.

102

Efemrides Transmitidas
Atualmente possuem acurcia na ordem de 1 metro na rbita dos satlites (Inicialmente esta acurcia podia chegar a 20m). Entretanto, esse erro orbital bastante reduzido no posicionamento relativo. Dessa forma, as Efemrides Transmitidas podem ser utilizadas adequadamente em posicionamento geodsicos Para eliminar essa fonte de erros, ainda que pequena, pode-se utilizar as Efemrides Precisas

103

Elementos Definidores

104

Parmetros da rbita GPS Contidos nas Efemrides Transmitidas


Z Cuc,Cus Cic,Cis Crc,Crs

n vk i0 0 X rbita (a,e)
&

toe M0 Perigeu Y

i&

Equador

105

105

Coordenadas dos Satlites a partir das Efemrides Transmitidas


As coordenadas do satlite devem ser calculadas para um determinado instante, podendo ser escolhido entre o instante de transmisso ou de recepo do sinal.
t tGPS = tts dt s t t k = tGPS to e

dt s = a0 + a1 (tGPS toc ) + a2 (tGPS toc ) 2


Anomalia Verdadeira
n = n0 + n
3

GM = 3,986004,418 x1014 m 3 / s 2

e = 7,2921151467x10 rad / s
-5

n0 = GM a

M = M + nt k 0 k

= 3,1415926535898 (exato)

Ek = M K + e sen( Ek )

cos(vk ) = (cos( Ek ) e) (1 e cos( Ek ))


106

sen(vk ) = 1 e 2 sen( Ek ) (1 e cos( Ek ))

106

Coordenadas dos Satlites a partir das Efemrides Transmitidas


Coordenadas Planas do Satlite
y
xk

u k = k + u k k = vk + w

vk
yk
u k

Perigeu

uk = Cuc cos(2 k ) + Cus sen(2 k )


x

u k = argumento da latitude corrigido; k = argumento da latitude;

Geocentro

N odo Ascendente

rk = a (1 e cos( Ek )) + rk

uk = correo do argumento da latitude


rk = raio vetor corrigido;
- rk = correo do raio vetor;

rk = Crc cos(2 k ) + Crs sen(2 k ) & ik = i0 + i t k + ik

ik = inclinao corrigida;

i k = Cic cos( 2 k ) + Cis sen( 2 k )


107

i k = correo da inclinao;

xk = rk cos(uk ) yk = rk sin(uk )

107

Coordenadas dos Satlites a partir das Efemrides Transmitidas


Coordenadas Terrestres (WGS-84) do Satlite (WGSZ
y

& k = 0 + t k wetGPS
Y

Geocentro

0
X (0 Hs G PS)

we t GPS

& t k

i Equador x

RZ ( k ) R X (ik )

X ( t GPS )

Nodo ascendente ( Nodo ascendente( t oe )

t GPS )

X k = xk cos( k ) yk sen( k ) cos(ik ) Y k = xk sen( k ) + yk cos( k ) cos(ik )


108

Z k = yk sen(ik )

108

rbitas Precisas (Precise (Precise Ephemeris


A produo de efemrides ps processadas, denominadas efemrides precisas, visa atender usurios necessitando de posicionamento com preciso melhor que a proporcionada pelas efemrides transmitidas.

Inicialmente, o NIMA era o nico rgo a produzir esse tipo de servio; mas, vrias instituies civis passaram a reunir esforos para organizar uma rede civil. Com isto surgiu a CIGNET (Cooperative International GPS NETwork), por volta de 1990, sob a coordenao do NGS (US National Geodetic Survey). 109

109

rbitas Precisas (Precise (Precise Ephemeris


O IGS, inicialmente denominado Servio GPS Internacional para Geodinmica (International GPS Geodinamic Service), instalado em 1991, sob a superviso da IAG, tambm tem dentre os seus objetivos a produo de efemrides precisas. Atualmente, sob a denominao de Servio GPS Internacional, trata-se de um Centro Tcnico do IERS em assuntos relacionados com o GPS, GLONASS e outros sistemas de navegao por satlite planejados para a prxima dcada. 110

110

O IGS compreende uma rede mundial, com mais de 200 estaes distribudas pelo mundo. Dentro de sua estrutura, existem os Centros de Anlises, responsveis pela produo, dentre outros produtos, das efemrides precisas. A Rede CIGNET, do NGS, foi incorporada ao IGS.

Os Centros de Anlises existentes atualmente so:


CODE - Center for Orbit Determination for Europe, Berne, Switzerland; NRCan - National Resources Canada ( formerly Energy, Mines, and Resources, Ottawa, Canada; ESOC - European Space Operation Center, ESA, Darmstadt, Germany; GFZ - Geodatisches ForschungsZentrum, Potsdam, Germany; JPL - Jet Propulsion Laboratory, Pasadena, CA; NOAA - National Ocean Atmospheric Administration/NGS, USA SIO - Scripps Institution of Oceanography, La Jolla, CA.

111

111

Efemrides Precisas
So produzidas para atender usurios que necessitam de maior preciso do aquela fornecida pelas Efemrides Transmitidas Esto disponveis na Internet, em diversos Centros de Pesquisa Baseiam-se nos dados recebidos em mais de 200 estaes distribudas no mundo O programa de processamento GPS deve ser informado quando se deseja utilizar as efemrides precisas

112

Efemrides Transmitidas x Precisas


Broadcast Ephemerides (+/- 1-20m)

Precise Ephemerides (+/- 2,5cm)

113

Efemrides Precisas Disponveis


-IGS: resultante da combinao das rbitas produzidas por vrios centros de anlise.
Disponibilidade: 12 a 18 dias Acurcia: 2,5 cm

-IGR: rbitas IGS rpidas


Disponibilidade dentro de 17 a 41 horas Acurcia 2,5 cm

-IGU: rbitas IGS ultra-rpidas


Disponibilidade: 3 a 9 horas Acurcia: 3 a 5 cm

114

Efemrides Precisas
A identificao das efemrides Precisas gerada pelo IGS (International GPS Service) se d a partir da sigla do centro que a produz,a semana GPS corresponde e o dia da semana (cada arquivo corresponde a 24 horas). Exemplo:
-IGS12432.SP3 = Efemride produzida pelo IGS, corresponde tera-feira da semana GPS1243. -SP3 ou EF18 = Padres para extenso dos nomes dos arquivos de efemrides, em formato ASCII (SP3) ou binrio (EF18)

115

Efemrides Precisas
As efemrides IGS so compostas pelas coordenadas X, Y e Z dos satlites, em km, referenciadas a um dos vrios ITRFs, e correes dos relgios dos satlites, em micro-segundos, os quais so dados, em pocas eqidistantes, em geral, a cada 15 minutos.

116

116

Efemrides Precisas Quando Usar


Em atividades de alta preciso e importncia Em bases longas (acima de 50 km),para possibilitar a obteno de solues fixas da ambigidade no processamento GPS No uso do GPS na determinao altimtrica, pois sua performance tradicionalmente melhor na planimetria www.profsurv.com/ps_scripts/article.idc?id=1083

117

Efemrides Precisas - Sites


Alguns sites que disponibilizam as Efemrides Precisas: -www.ngs.noaa.gov/gps/gps.html -http://igscb.jpl.nasa.gov/ -www.navcen.uscg.gov/gps/precise/

118

Dados e Mensagem de Navegao no Formato RINEX


A leitura das mensagens, bem como das observveis, realizada em cada receptor usando seu prprio formato binrio. Para facilitar o intercmbio de dados foi desenvolvido o formato RINEX (Receiver INdependent EXchange format) H 3 verses disponveis; o RINEX 1, 2 e 3. A verso 2, e 2,11, e uma verso mais antiga que a recente 3.x que a recomendada para uso com dados GNSS atualmente. A maioria dos fabricantes de receptores geodsicos fornece programas para efetuar a converso de dados para o formato RINEX, bem como para o formato do receptor.

119

119

Formato RINEX
um formato de intercmbio de dados GPS coletados pelos receptores Compe-se de trs arquivos: - Observaes - Dados Meteorolgicos - Mensagens de Navegao A verso atual o padro RINEX II (Receiver Independent Exchange Format Version 2) Importncia: podem ser utilizados receptores de diferentes fabricantes em uma mesma misso

120

Posicionamento Geodsico pelo NAVSTAR-GPS NAVSTARTCNICAS DE POSICIONAMENTO GPS


Curso de Capacitao em GPS

121

Mtodos de Posicionamentos GPS


Posicionamento Absoluto: Quando as coordenadas obtidas esto associadas diretamente ao Geocentro. Posicionamento Relativo: Quando as coordenadas obtidas esto associadas a um referencial materializado por um ou mais vrtices de coordenadas conhecidas (X, Y e Z) Posicionamento DGPS (Differential GPS): As coordenadas so determinadas com relao as pseudodistncias corrigidas com base em uma estao de referncia, j em termos de referencial pode ser considerado posicionamento por ponto.

122

Classificao dos Posicionamentos GPS


Posicionamento Esttico: Quando o receptor permanece no mesmo ponto por um tempo relativamente grande: Posicionamento Cinemtico: Quando o receptor ocupa diversos pontos durante um pequeno intervalo de tempo

123

Posicionamento Absoluto
O posicionamento Absoluto (ou Posicionamento por ponto ou Posicionamento Autnomo) aquele onde utilizado apenas um receptor e, na prtica as coordenadas so determinadas em tempo real, usando a pseudodistncia derivada do cdigo C/A presente na portadora L1, sem serem aplicadas tcnicas de correo diferencial dos erros.

124

Posicionamento Absoluto

125

Posicionamento Absoluto
Normalmente, o Posicionamento Absoluto realizado empregando-se um receptor GPS de Navegao Esse tipo de receptor no armazena as observaes (ondas e cdigos) recebidas dos satlites, apenas uma quantidade limitada de coordenadas dos pontos, chamados Waypoints (de 250 a 1000 pontos) e caminhos, chamados Tracklogs (acima de 1000 pontos).

126

Posicionamento Absoluto
Aps o fim do SA o Posicionamento Absoluto tem fornecido precises entre 3 e 10 m e acurcia muitas vezes em torno de 10 m. Globalmente a preciso fornecida de 7 m. possvel realizar um posicionamento absoluto de preciso, alcanando preciso em torno de alguns centmetros. Entretanto, seu custo maior, pois exige equipamento de alto custo e software especfico. Esta tcnica denominada de PPP. (Posicionamento por Ponto Preciso)

127

PPP Posicionamento Por Ponto Preciso


Necessita de receptores de dupla freqncia Aplica-se parmetros precisos. AplicaResultados similares aos de uma rede GPS
(baixo custo)

Utiliza-se observaes de fase e de Utilizapseudodistncia Equao de observao da fase de um receptor A com relao a um satlite S
S S S AS = A + c.(dt S dtA ) +TAS I A + [ S (t0 ) A (t0 ) + N A ]+ A
S

128

PPP Equaes Linearizadas


S S S S S S PDAL1 = aA X A + bA YA + cA Z A + c(dtA dtS ) + TA + I AL1 + vPDL1
S S S S S S PDAL2 = aAX A + bA YA + cAZ A + c(dtA dtS ) + TA + I AL2 + vPDL2

S S S S S AL1 = a A X A + bA YA + c A Z A + c(dt A dt S ) + TAS I AL1 + S S + S (t 0 ) L1 A (t 0 ) L1 + N AL1 + v AL1

S S S S S AL 2 = a A X A + bA YA + c A Z A + c(dt A dt S ) + TAS I Al1 + S S + S (t 0 ) L2 A (t 0 ) L 2 + N AL 2 + v AL 2

129

PPP
Considera todas as fontes de erros Ionosfera
combinao linear adequada nas duas observveis

Troposfera
parte modelada (modelos com parmetros padro) parte ajustada num processo recursivo.

Mars terrestres, Movimento do polo; Cargas do oceano e da atmosfera

130

PPP
Apresenta grandes potencialidades
Aplicaes em Geodsia e Geodinmica

Preciso esperada para 24 horas de dados


poucos milmetros na horizontal poucos centmetros na vertical

No pode ser aplicado em tempo real ainda... Necessita de software especiais devido a modelagem das fontes de erros consideradas (GOA(GOA-II)

131

PPP
Algumas organizaes tem disponibilizado o PPP on-line, tornando seu uso muito mais popular. on-line, O JPL tem disponibilizado um servio gratuito ononline Automatic Precise Positioning Service . Esse servio esta disponvel atualmente atravs do seu site http://apps.gdgps. net/apps_file_upload.php As operaes no JPL so realizadas de modo automtico. Atualmente apenas dados de receptores de dupla frequncia no modo ps-processado podem ser psanalisados.

132

PPP
O NRCan tambm disponibiliza um servio para processamento de dados GNSS que utiliza PPP. PPP. O servio gratuito, exigindo apenas um cadastramento do usurio no sistema. sistema. Esse servio est disponvel via CSRS-PPP (CSRSCSRSCSRSCanadian Spatial Reference System), System), O usuario interessado em usar esse servio deve acessar o endereo http://www.geod.nrcan.gc.ca/ online_data_e.php

133

PPP
Alm desse ainda tem os servios desenvolvido pela UNB (University of New Brunswick) no Canad. Brunswick) Canad. Nesse servio possivel realizar o PPP no modo esttico e no cinemtico. cinemtico. O usurio interessado em usar esse servio deve acessar o endereo http://gaps.gge.unb.ca/ Ou ainda tem um site que apresenta todos os links para os servios de PPP on-line. on-line. http://gge.unb.ca/Resources/PPP/OnlinePPPs.html

134

PPP
No Brasil O IBGE-PPP um servio on-line gratuito IBGEonpara o ps-processamento de dados GPS. psGPS. Ele permite aos usurios de GPS, obterem coordenadas de boa preciso no Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas (SIRGAS2000) (SIRGAS2000) e no International Terrestrial Reference Frame (ITRF). (ITRF). O usurio interessado em usar esse servio deve acessar o endereo. http://www.ppp.ibge.gov.br /ppp.htm

135

Posicionamento Relativo
O posicionamento relativo busca, atravs do uso de 2 ou mais receptores, obter as coordenadas desconhecidas de um ponto (ponto remoto ou rover ), tomando como referncia um ou mais pontos cujas coordenadas so conhecidas (ponto base)

136

Posicionamento Relativo

Base

Remoto

137

Posicionamento Relativo
A idia bsica que, estando esses dois pontos sujeitos ao mesmos erros, consegue-se, matematicamente, eliminar a influencia desses erros no ponto cujas coordenadas deseja-se conhecer Obtm-se inicialmente, os deslocamentos (X, Y, Z) do ponto remoto em relao ao ponto base A seguir, soma-se esses deslocamentos s coordenadas do ponto base, obtendo-se assim as coordenadas do ponto remoto (rover)

138

Diluio da Preciso (DOP)


Os diversos DOPs (Dilution of Precision), frequentemente usados em navegao e no planejamento de observaes GPS so obtidos a partir do posicionamento por ponto. O DOP auxilia na indicao da preciso dos resultados que sero obtidos. E depende basicamente da configurao geomtrica dos satlites.

139

Diluio da Preciso (DOP)

140

Diluio da Preciso (DOP)


Os DOPs so uma medida da expectativa da preciso que ser obtida em um posicionamento O DOP baseia-se na preciso da observao da pseudodistncia em um ponto e na configurao geomtrica dos satlites, durante o posicionamento

141

Diluio da Preciso (DOP)


Ele um nmero adimensional que auxilia no planejamento de misses (especialmente quando existem obstrues) e na estimativa do tempo a ser ocupado nas estaes Quando menor o valor do DOP (ou seja, quanto menos diluda for a preciso), melhor ser a preciso do posicionamento Pode-se esperar um posicionamento com boa preciso para valores de PDOP 4. Para PDOP acima de 7, alguns receptores no gravam as observaes dos satlites

142

Diluio da Preciso (DOP)


O DOP pode apresentar diferentes ndices:
HDOP: para posicionamentos horizontais (,) VDOP: para posicionamento vertical (h) PDOP: para posicionamento tridimensional (,,h) TDOP: para determinao de tempo GDOP: para efeito combinado de PDOP e TDOP RDOP: para posicionamentos relativos

143

Tcnicas de Posicionamento Relativo Esttico


No posicionamento Esttico, dois ou mais receptores rastreiam, simultaneamente, os satlites visveis por um perodo de tempo superior a 20 minutos. a tcnica mais utilizada em posicionamentos geodsicos e permite chegar a precises de 0,1 a 1,0 ppm a tcnica mais demorada pois exige a mudana na geometria dos satlites para a resoluo da Ambigidade no processo de ajustamento das observaes

144

Esttico Rpido
Segue o mesmo processo do Esttico, entretanto o perodo de ocupao das estaes menor, variando de 5 a 20 minutos adequado para levantamentos de linhas de base de at 10 km, tendo sua preciso variando entre 1 a 10 ppm O algoritmo do software de processamento deve permitir resolver a ambigidade para um perodo pequeno de ocupao

145

Semi-Cinemtico Semi Tambm chamado de Pseudo-Esttico, baseia-se no fato de que, para se determinar a ambigidade, a geometria dos satlites deve alterar Assim, a estratgia prescreve que um mesmo ponto seja ocupado por pouco tempo (5 min.), em dois momentos, com intervalo de tempo superior a 30 minutos entre cada ocupao, dando tempo para que os satlites alterem a geometria

146

Cinemtico Stop-and-Go Stop-and Nesta estratgia cinemtica, um receptor permanece no ponto base, enquanto um ou mais receptores se deslocam nos pontos de interesse remotos, permanecendo cerca de 1 min em cada ponto Durante o deslocamento entre os pontos de interesse, o receptor deve permanecer ligado e em sintonia com, pelo menos, 4 satlites Caso a recepo durante o trajeto entre um ponto e outro se perca, o levantamento deve ser reiniciado no ponto anterior

147

Cinemtico Stop-and-Go Stop-and uma estratgia precisa, destinada a levantar pontos prximos e que no possuam muitas obstrues entre eles Essa estratgia, tradicionalmente, exige que o trabalho se inicie a partir de uma linha-base conhecida, ou seja, dois pontos de coordenadas conhecidas Isso busca determinar, no primeiro ponto, o valor da ambigidade, pois esse ponto possui coordenadas conhecidas, o que permite calcular o valor da ambigidade no incio dos trabalhos

148

Mtodo Cinemtico Stop-and-Go Stop-and Caso a durao do trabalho venha atingir, continuamente, cerca de 20 a 30 minutos, possvel solucionar a ambigidade com o conjunto de observaes armazenadas durante as trajetrias Essa soluo de ambigidade chamada de Soluo On-the-Fly (OTF) Isso evita que seja necessrio o incio em um ponto de coordenadas conhecidas E um mtodo cujos dados so ps-processados

149

Cinemtico Contnuo
a mesma estratgia do Cinemtico Stop-and-Go, entretanto as feies levantadas so do tipo Linha, e no do tipo Ponto til no levantamento preciso de Estradas, Cursos dgua, Contornos etc.

150

RTK (Real-Time-Kinematic) Real-Time-Kinematic)


O posicionamento RTK (Real-Time-Knematic) semelhante ao DGPS, com as seguintes diferenas:
A observvel utilizada a Fase da Onda Portadora A preciso fica na faixa de poucos centmetros A distncia base-rover deve ser menor do que 5 km (dependendo da freqncia do link de rdio e das condies topogrficas do local)

151

Mtodo RTK (Real-TimeReal-TimeKinematic) Kinematic)

152

Mtodo RTK (Real-Time-Kinematic) Real-Time-Kinematic)


O receptor do usurio deve dispor de software adequado para o processamento em tempo real com soluo da ambiguidade quase instantnea. instantnea. No RTK, devido aos erros envolvidos no processo RTK, (ionosfera e troposfera), serem proporcionais ao comprimento da linha de base, a distncia entre a base, estao base e o usurio restringida. restringida.
RTCM Estao Base Link de Comunicao

Estao Mvel

153

Mtodo RTK em Rede


Dados de uma rede de estaes de Referncia
EstimaEstima-se os erros das observveis em cada uma dessas estaes

Atravs de um mtodo de interpolao apropriado determina-se determinao erro para qualquer local na rea de abrangncia da rede TransmiteTransmite-se ao usurio os parmetros de correo da rede VRS uma das formas utilizada para disponibilizar as correes obtidas da rede As correes podem ser fornecidas em RTCM: V2.3 , V3.0 e V3.1 V3.0 V3.1 O usurio poder realizar posicionamento com acurcia centimtrica

154

Mtodo RTK em Rede


VRS
Para gerar a VRS necessrio transformar os dados de uma estao real, deslocando os termos da equao de observao dependentes da localizao para a nova posio

A partir das observveis da base, fase e pseudodistncia, e dos erros atmosfricos, so gerados as observveis da VRS
Equao da fase para uma estao real A:

Equao da fase para uma estao Virtual: Virtual:

Calculando a diferena entre as equaes anteriores obtido o deslocamento da estao real para a VRS: VRS:

155

VRS
Os modelos so idealizados sem considerar os erros de rbita, ionosfera e troposfera Tais erros podem ser representados pelo termo: termo:

Analogamente, a observvel para a VRS pode ser obtida: obtida:

156

VRS

NMEA
Link bidirecional VRS

Estaes

RTCMRTCMVRS

Posicionamento Relativo

157

Mtodo DGPS
No DGPS (Diferencial GPS), um receptor dotado de um link de rdio permanece instalado em um ponto de coordenadas conhecidas (base) Outro receptor, tambm dotada do link de rdio, ocupa as estaes cujas coordenada deseja-se determinar e recebe da base, em tempo real, as correes diferenciais, baseadas na observvel pseudodistncia.

158

Mtodo DGPS
Dessa forma, possvel obter, com preciso de 1 a 5 metros, as coordenadas dos pontos no momento da ocupao A distncia entre a base e o rover pode chegar, de maneira ideal, a 200 km .

159

Mtodo WADGPS
Significa Wide Area DGPS, e foi desenvolvido de forma a evitar um grande nmero de estaes para correes diferenciais Utiliza satlites de comunicao para envio das correes diferenciais, ampliando a rea de abrangncia. Os dados so contratados por perodos determinados (6 meses, 1 ano etc.) Ex.: OMNISTAR, Racal, LandStar.

160

DGPS HP High Precision


A OMNISTAR est disponibilizando, para algumas regies do mundo, um servio de correo diferencial em tempo real com acurcia em torno de 10 cm (Confiabilidade = 98%). Esse servio exige um receptor de dupla freqncia (L1/L2), compatvel com o padro Omnistar. Por enquanto, apenas o modelo Pro-Pak, para Topografia/GIS, da Novatel (comercializado pala Sokkia), aceita este padro. No Brasil, apenas a faixa costeira j atendida pela empresa (Julho/2004)

161

Posicionamento Geodsico pelo NAVSTAR-GPS NAVSTARERROS NO POSICIONAMENTO GPS

Curso de Capacitao em GPS

162

As Observveis GPS
So duas as observveis principal, que permite determinar a posio do receptor GPS:
- A Pseudodistncia - A Fase da onda portadora

Quando o posicionamento realizado utilizando a Pseudodistncia, diz-se que um Posicionamento pelo Cdigo, quando utilizada a onda portadora, diz-se que um Posicionamento pela Fase

163

Modelos matemtico das observveis GPS

Equao para a pseudo-distncia


PD1 rs = rs + c[ dtr dt s ] + I rs + Tr s + v PD
s
1

PD2 r = rs + c[ dtr dt s ] + I rs + Tr s + v PD

Equao para a fase da portadora

s r 1

f1 (

s r

I rs + T c

s r

) +
1 r

f 1 * [ dt (t0 )

dt

] +
1

s 1t

( t 0 )] + N

+ v 1

s r 2

s r

I rs + T c

s r

) +
2 r

* [ dt

dt

] +
2

(t0 )

s 2 t

( t 0 )] + N

+ v

164

A Pseudodistncia
A Pseudodistncia a medida entre a antena do receptor e o satlite, obtida a partir do tempo (t) de propagao do sinal Este tempo de propagao obtido atravs da correlao do Cdigo gerado no Satlite com uma rplica gerada no receptor

165

A Fase da Onda Portadora


Esta observvel obtida atravs da diferena entre a fase da onda recebida no receptor e aquela gerada internamente no mesmo. uma observvel muito mais precisa do que a pseudodistncia. a observvel principal utilizada nos posicionamentos geodsicos.

166

A Fase da Onda Portadora


Para a determinao da distncia receptor-satlite, deve-se determinar, ainda, o nmero de ciclos completos de onda entre os mesmos Este nmero chamado de Ambigidade, e pode ser obtido por vrias maneiras, todas elas computacionais ou estatsticas Para a determinao da Ambigidade, necessria a mudana da geometria dos satlites durante o posicionamento, alm de um nmero maior de observaes coletadas .

167

A Fase da Onda Portadora


Ciclo Fase

t3 t2 Fp t1 Fc

Ambigidade Inteira D1 = Fp1+ Fc1 + n D2 = Fp2+ Fc2 +(n+a) D3 = Fp3+ Fc3 +(n+b)

168

Os Tipos de Erros de Medida


Um posicionamento GPS, tal como outras medidas, esto sujeitas a diversos tipos de erros. So eles:
-Sistemticos: Podem ser modelados ou eliminados por tcnicas adequadas -Aleatrios: No apresentam nenhuma relao funcional com as medidas, sendo, entretanto, inerente a elas. Eles so tratados como resduos no processo de ajustamento -Grosseiros: Interferem diretamente nos resultados e, algumas vezes, podem ser detectados aps o processamento

169

Os Erros no Posicionamento GPS


Diversos so os erros existentes nas observveis utilizadas nos posicionamentos GPS. A maioria deles, entretanto, pode ser adequadamente eliminada, reduzida ou evitada. Os principais erros, que afetam os posicionamentos geodsicos de preciso, so abordados a seguir.

170

Os Erros no Posicionamento GPS Erros no sinal GPS


1- Erro de rbita
2- Erro do relgio
Receptor

Ionosfera Cintilante

5- Multicaminho Ionosfera Troposfera Cintilante Troposfera

171

CONTRIBUIES DOS ERROS GPS NA MEDIDA DA PSEUDODISTNCIA


Fontes de Erros Erros tpicos (m, 1) SPS com satlites PPS com satlites II/IIA II/IIA 24,0 0,0 7,0 0,7 3,6 1,5 1,2 25,3 0,01 0,7 3,6 0,6 1,8 4,1

SA Propagao do Sinal Ionosfera Troposfera Relgio e Efemrides Receptor Multicaminhamento Total UERE

Os efeitos combinados dos erros, quando projetados sobre a linha que liga as antenas do receptor e do satlite, denomina-se UERE (User denominaEquivalent Range Error), que representa o erro esperado na Error), observao. observao. Alguns receptores mostram o UERE de cada satlite. satlite.

172

Erro Orbital
o erro devido diferena entre a rbita prevista e a efetivamente realizada pelo satlite, que envia, nas mensagens de navegao, os parmetros orbitais previstos Atualmente este erro de cerca de 1 m nas Efemrides Transmitidas, tendo chegado a 20 m h alguns anos. Esse erro bastante reduzido no posicionamento relativo, sendo proporcional ao comprimento da linha-base.

173

Erro Orbital
Para um erro orbital de 2,6 m, em uma linha base de 10 km, pode-se esperar um erro no comprimento da linha-base de cerca de 1,3 mm Para 50 km, este erro chegar a 6,5 mm Em posicionamentos de preciso, a estratgia utilizar Efemrides Precisas Nesse caso, em 50 km de linha-base, utilizando-se Efemrides Precisas IGS ( 5 cm), o erro ser da ordem de 0,125 mm !

174

ERROS RELACIONADOS COM OS SATLITES ...


Efemrides transmitidas (ET)
Acurcia: 2 a 10 m e disponveis em tempo real.

Efemrides precisas (EP) (IGS), rpidas (IGR) e ultrarpida (IGU)


Acurcia estimada de 5, 10 e 20 cm respectivamente IGS (uma semana), IGR (dois a trs dias), IGU (tempo real).
Efeitos dos Erros Orbitais nas Linhas de Base
EFEMRIDE Erro Orbital r(m) Comprimento da linha de base b (km) 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 10 100 1000 5000 Erro na base b(cm) 0,5 5 50 250 0,1 1 10 50 0,1 1 10 50 0,01 0,1 1 5 Acurcia relativa b/b(ppm)

ET

10

0,5

ET

0,1

EP (IGU)

0,2

0,01

EP (IGS)

0,05

0,01

175

Erros de Propagao do Sinal


Durante a propagao dos sinais, dos satlites at o receptor, eles atravessam diversas camadas, sofrendo deferentes influncias, provocando variaes na direo e velocidade de propagao, e na polarizao e potncia. As camadas onde ocorrem os principais fenmenos de interesse do posicionamento GPS so a Troposfera e a Ionosfera Nessas camadas, ocorrem Refrao dos sinais transmitidos pelo GPS

176

Erros de Propagao do Sinal

177

Erro da Refrao Troposfrica


A Troposfera a camada que vai da superfcie da Terra at aproximadamente 50 km de altura Nessa camada, sinais de freqncia diferentes sofrem os mesmos efeitos da Refrao (meio nodispersivo refrao no depende da freqncia) Esse efeito pode variar de 2,3 m, no znite, at 20m, prximo do horizonte (10 na observvel adotada e ) depende da Densidade da Atmosfera e do ngulo de Elevao dos Satlites

178

Erro da Refrao Troposfrica


A massa gasosa presente nesta camada divida em componentes seca e mida A componente seca responde por aproximadamente 90% do efeito da refrao e a nica que pode ser obtida atravs de Modelos Matemticos Esses modelos consideram a Temperatura, a Presso Atmosfrica e o ngulo de elevao do satlite, dentre outros parmetros, para obter um valor razovel para a Refrao Troposfrica

179

Erro da Refrao Troposfrica


Quanto MENOR o ngulo de elevao do satlite, MAIOR ser a Refrao Troposfrica presente no sinal Para reduzir o efeito desse erro, as estratgicas consistem em:
- Especificar uma mscara de elevao, que desconsidera as observaes de satlites abaixo de determinada elevao. Normalmente entre 10e 15 - Utilizar um modelo matemtico consistente no processamento dos dados GPS. Em alguns programas comerciais esse modelo nico e j considerado no processamento

180

REFRAO TROPOSFRICA...

Refracao Troposferica
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 20 40 Angulo E levecao 60 80

Grafico considerando:
Pressao 1000 mb Temperatura 250
Pressao Parcial Vapor Dagua 13

mb

Refracao (m)

Mais critico para componente vertical Efeito similar para estacoes proximas (regioes planas)
A maioria eliminada diferencial dos efeitos fica no processo

Na pratica, adota-se um angulo minimo de elevacao, a partir do qual o satelite passara a ser rastreado
Em geral, 150 (cut off)

181

Erro da Refrao Troposfrica


A coleta de informaes de Temperatura e Presso no local do rastreamento no melhora os resultados, visto que elas no representam o comportamento da atmosfera ao longo do percurso do sinal na camada da Troposfera. Assim, pode ser melhor utilizar os valores atmosfricos padres do que os valores locais.

15

15

182

Erro da Refrao Ionosfrica


A Ionosfera a camada que vai de 50 km a 400 km acima da superfcie terrestre

183

Erro da Refrao Ionosfrica


Nessa camada, sinais de freqncias diferentes sofrem diferentes efeitos da Refrao (meio dispersivo refrao depende da freqncia) O efeito da Refrao proporcional ao TEC (Total Electron Contents) Em funo dessa caracterstica, posicionamentos utilizando receptores de dupla freqncia podem eliminar o efeito da ionosfera, especialmente em bases longas ( acima de 20 km).

184

Erro da Refrao Ionosfrica


Em bases curtas (< 20 km), o posicionamento relativo suficiente para eliminar este erro. Neste caso, o uso de receptores de monofreqncia suficiente para obteno de preciso geodsica.

185

Erro da Refrao Ionosfrica


Em Bases Longas, D<>d Em Bases Curtas, d=d

D d d

Ionosfera

Troposfera

186

Erro da Refrao Ionosfrica


Apesar de no oferecerem alta preciso, possvel utilizar Modelos Matemticos aproximados para obter o comportamento da Refrao Ionosfrica, como o de Klobuchar, que reduz em cerca de 50 % os erros ionosfricos. Dessa forma, em bases acima de 20km, onde so empregados receptores de monofreqncia, o uso de Modelos Matemticos pode reduzir os efeitos da ionosfera (segundo alguns fabricantes, at 3550 km)

187

Erro da Refrao Ionosfrica


O IGS disponibiliza, tambm, um modelo global da ionosfera no formato IONEX (Ionophere Exchange Format). O Brasil est, quase todo, em uma regio de alta atividade ionosfrica. Esta atividade maior de Setembro a Maro e uma hora aps o pr-do-sol at a meia-noite.

188

Mapa da distribuio do TEC em 07 de Junho de 2006


A refrao ionosfrica proporcional ao Contedo Total de Eltrons (TEC), ou seja, ao nmero de eltrons presentes ao longo do caminho percorrido pelo sinal, entre o satlite e o receptor.

Mapas dirios e em tempo real: http://iono.jgl.nasa.gov//

189

Regies com Alta Atividade Ionosfrica

190

Erro do Multicaminhamento
Ocorre quando o receptor recebe, alm do sinal vindo diretamente do satlite, um sinal refletido em superfcies vizinhas a antena ou multicaminho (Multipath), tais como:
Construes (casas, edifcios, muros coberturas) Carros rvores Massa d`gua Pavimentos (asfalto, concreto etc.)

um dos principais erros no posicionamento GPS

191

Erro do Multicaminhamento

192

Erro do Multicaminhamento
O sinal refletido apresenta distores na fase da onda e na modulao sobre ela, afetando a qualidade do posicionamento Os erros mximos devidos ao Multicaminhamento ficam na faixa de do comprimento da onda (4,8 cm para L1) Satlites mais baixos provocam mais erros de Multicaminhamento Antenas com plano de terra e antenas choke rings reduzem o efeito.

193

Erro do Multicaminhamento
As estratgias sugeridas para reduzir o erro do Multicaminhamento so: Evitar posicionamentos em locais propcios ocorrncia de erro Utilizar antenas capazes de reduzir o efeito Estabelecer mscara de elevao dos satlites

194

Erro da Perda de Ciclos


Assim que um receptor GPS ligado, inicia-se um contador de ciclos da onda portadora. A interrupo desse contador chamado de Perda de Ciclos e devido a algum tipo de Os motivos podem ser:
A presena de rvores, construes, montanhas Acelerao da antena Variaes bruscas na atmosfera Interferncias de outras fontes de rdio Problemas no receptor e software

195

Erro da Perda de Ciclos


t1 t2 t3

196

Erro da Perda de Ciclos


A correo da perda de ciclos (cicle slip fixing) em alguns casos possvel, empregando estratgias numricas e computacionais Entretanto, caso ocorram diversas perdas de ciclo, poder ser impossvel sua correo e, assim, o posicionamento poder estar comprometido. Durante os posicionamentos, deve-se, ento, atentar para a possibilidade de ocorrncia desse erro e evit-lo.

197

Erro do Centro de Fase da Antena


O centro de fase eletrnico da antena o ponto no qual as medidas dos sinais so referenciadas
Grfico com os pontos de referncia da antena

Alturas dos centros de fase da antena sobre o ponto de referncia da estao.

198

Erro do Centro de Fase da Antena


O centro geomtrico da antena, no entanto, geralmente no coincide com o centro de fase. Devido a esta diferena que ocorre o Erro de Centro de Fase da Antena. Antenas de fabricantes e/ou modelos diferente possuem discrepncias entre o centro de fase e o centro geomtrico tambm diferentes

199

Erro do Centro de Fase da Antena


As estratgias a serem adotadas em posicionamento de preciso so as seguintes:
Empregar antenas de mesmo fabricante e modelo Utilizar antenas com alta estabilidade do centro de fase Direcionar as antenas para uma mesma direo (Norte Magntico, por exemplo), a fim de possibilitar a eliminao do erro no posicionamento Relativo

200

Erro do Centro de Fase da Antena

Variaes do Centro de Fase Centro de fase eletrnico mdio

Centro mecnico

Plano terrestre da antena

Ponto de referncia da antena

201

Erro das Coordenadas da Estao


Posicionamento Gps de preciso fornecem diferenas tridimensionais de coordenadas (X, Y, Z) a partir da estao base Caso algum erro seja cometido na especificao das coordenadas da estao base, esse erro ir se propagar para os pontos determinados a partir dele

202

Erro das Coordenadas da Estao


Esses erros podem ser devidos a:
Valores incorretos de coordenadas: leitura, digitao, informao, origem, falta de ajustamento Transformao incorreta entre Sistemas de Referncia e Datuns

Deve-se observar que, uma vez que as coordenadas da estao base estejam incorretas, as prprias diferenas relativas (X, Y, Z) tambm estaro afetadas.

203

Converso SAD-69/WGS-84
Os valores oficiais (IBGE) para a converso de coordenadas entre os Sistemas de Referncia SAD-69 e WGS-84 so os seguintes:
XSAD-69 = XWGS-84 - 66,87 m YSAD-69 =YWGS-84 + 4,37 m ZSAD-69 = ZWGS-84 - 38,52 m

O Elipside do SAD-69 (International 1967) tem os seguintes parmetros definidores:


a = 6.378.160 m f = (a-b)/a =1/298,25

204

Outras Correes
Dependendo da finalidade do posicionamento (deriva continental, estudos cientficos), devem ser levados em considerao tambm os efeitos de:
Mars Terrestres : at 40 cm prximo ao Equador Movimento do Plo :at 25 mm na radial Carga dos Oceanos : at 10 cm vertical Carga da Atmosfera : at 10 mm

205

Ordem de Grandeza dos Erros


ORIGEM DO ERRO
Relgio Satlite Efemrides Satlite S/A Troposfera Ionosfera Rudo na Pseudo-Dist. Rudo no Rceptor Multicaminhamento RMS RMS*PDOP =2

ABSOLUTO PSEUDO-DISTNCIA
1m 1m 10 m 1m 10 m 1m 1m 0,5 m 15,5 m 31 m

RELATIVO PSEUDO-DISTNCIA

1m 1m 0,5 m 1,6 m 3,2 m

206

Posicionamento Geodsico pelo NAVSTAR-GPS NAVSTARMODELOS MATEMTICOS BSICOS DO PROCESSAMENTO GPS


Curso de Capacitao em GPS

207

Equaes das Observaes GPS


Cada observao gravada no receptor GPS ir gerar uma equao para a obteno da distncia receptor-satlite e, em seguida, as coordenadas do receptor (antena) As equaes, para a Pseudodistncia e a Fase da Onda Portadora, para a L1, so apresentadas a seguir:

208

Equaes das Observaes GPS


Pseudodistncia na L1:

Fase da Onda Portadora na L1:

209

CL i = m11 + m2 2

Combinaes das Observveis GPS em uma nica Estao


AS combinaes lineares dos sinais visam obter novas observveis com caractersticas teis em determinados procedimentos computacionais e numricos CL = m11 + m22 i Algumas das combinaes lineares importantes nos processamentos GPS so:

210

Combinaes lineares das observveis GPS

C L i = m 1 1 + m 2 2
Observvel L0 L1 L2 L L L43 L54 m1 m2 m m (cm)
1 2

mm

1 2

(mm)

f12 / ( f12 f 22 )
1 0 1 1 4 5

f 1 f 2 / ( f 12 f 22 )
0 1 -1 1 -3 -4

19,0 19,0 24,0 86,2 10,7 11,4 10,1

9,0 3,0 3,9 19,4 2,4 9,1 10,3

m m = m12 + m22 L 1
1 2

211

Combinaes das Observveis GPS em uma nica Estao


L0 = Combinao livre da Ionosfera (ionospheric free observable ).
Nesta combinao, os efeitos da ionosfera so sensivelmente reduzidos a combinao normalmente utilizada em posicionamento geodsicos de alta preciso, envolvendo bases longas Se usada em bases curtas, essa combinao acaba provocando rudos que no indicam sua utilizao

212

Combinaes das Observveis GPS em uma nica Estao


L = Banda Larga (Wide Lane) Esta combinao, em conjunto com a L0 til na etapa de deteco de perdas de ciclos e erros grosseiros (outliers) O seu maior comprimento de onda a torna importante nos problemas de resoluo da ambigidade

213

Combinaes das Observveis GPS em uma nica Estao


L = Banda Estreita (narrow lane) Apresenta o menor rudo de todas as combinaes Devido ao seu pequeno comprimento de onda, o seu uso na resoluo da ambigidade difcil Esta combinao, subtrada da L chamada de sinal ionosfrico, pois contm todos os efeitos da ionosfera, permitindo uma analise do comprimento da ionosfera e til na resoluo da ambigidade

214

Combinaes das Observveis GPS em uma nica Estao


Filtragem da Pseudodistncia pela Fase da onda Portadora -Chamado de Suavizao da Pseudodistncia pela Portadora ou Suavizao do Cdigo pela Fase -A Pseudodistncia filtrada pela fase da onda portadora torna-se muito mais precisa -O algoritmo torna se sensvel Perda de Ciclos -Utilizado em alguns receptores L1 (ex.:Trimble ProXR, Leica GS-20 )

215

Combinaes das Observveis GPS entre Diferentes Estaes


Posicionamento relativo ou Diferencial aquele que envolve, ao menos, 2 receptores ligados simultaneamente, sendo um deles rastreando em um ponto de coordenadas conhecidas (Ponto Base) e outro em um ponto cujas coordenadas deseja-se conhecer (ponto Remoto ou Rover)

216

Combinaes das Observveis GPS entre Diferentes Estaes


No processamento do Posicionamento Relativo so realizadas combinaes de observveis entre estaes Uma vantagem do Posicionamento relativo que os Erros presentes nas observaes originais so reduzidos quando se formam as diferenas entre as observveis das estaes Essas observveis secundrias so comumente chamadas de Simples, Dupla e Tripla Diferena

217

Combinaes das Observveis GPS entre Diferentes Estaes


Simples Diferena: cancelam-se os erros dos relgios dos satlites; Dupla Diferena: cancelam-se os erros dos relgios dos satlites e dos receptores; Tripla Diferena: cancelam-se os erros dos relgios dos satlites, dos receptores e as ambigidades.

218

Simples Diferena
Podes ser formadas entre 2 receptores, 2 satlites ou 2 pocas

219

Simples Diferena
Nesta observao, o erro do relgio do satlite (dts) eliminado Tambm os erros devidos s posies dos satlites (erro orbital) e refrao atmosfrica so minimizados, especialmente em bases curtas, onde os efeitos da ionosfera e troposfera so similares em cada estao Para bases Longas, a refrao troposfrica pode ser modelada e a ionosfrica pode ser reduzida pelo uso da combinao linear L0 (caso em que se necessita de um receptor de dupla freqncia)

220

Dupla Diferena
a diferena entre duas simples diferenas. Envolve, portanto, dois receptores e dois satlites

221

Dupla Diferena
Na Dupla Diferena, os erros dos relgios dos receptores (dtr1 e dtr2 ) so eliminados a combinao preferida nos processamentos de dados GPS envolvendo a fase da onda portadora a que oferece a melhor relao entre o rido resultante da combinao e a eliminao de erros sistemticos envolvidos nas observveis originais

222

Tripla Diferena
dada pela diferena entre duas duplas diferenas, envolvendo os mesmos receptores e satlites, mas em pocas distintas (t1 e t2) Na Pseudodistncia, no oferece nenhuma vantagem em relao s anteriores. Entretanto, para a Fase da Onda Portadora, a Ambigidade eliminada Essa observvel bastante sensvel perda de ciclos. Por isso, muito utilizada em sua deteco na fase de pr-processamento dos ciclos. No utilizada, normalmente, na soluo final

223

Consideraes sobre os modelos


A maioria dos programas comerciais de processamento de dados GPS utiliza as Duplas Diferenas como observvel bsica. Ex: Prism, Ashtech Solutions, Trimple GPS Survey, J os programas cientficos (GIPSY, DIPOP, BERNESE etc.) utilizam as observveis originais, exigindo maior tempo e recurso computacional Quando o tratamento matemtico adequado,ambos proporcionam os mesmos resultados

224

Posicionamento Geodsico pelo NAVSTAR-GPS NAVSTARPLANEJAMENTO, COLETA E PROCESSAMENTO GPS

Curso de Capacitao em GPS

225

Planejamento
RBMC,RIBAC: Verificar disponibilidade de Rede Ativas que atendam a regio dos pontos a serem levantados Obstrues: Verificar existncia, se podem ser removidos ou cadastr-las Obter Efemrides e realizar planejamento da Misso: dias e horrio mais adequados (melhores PDOPs)

226

Planejamento
Preciso e Mtodo: Definir a preciso requerida e o mtodo adequado para ating-la Equipamentos: Verificar especificao dos receptores necessria para realizao completa de servio: Sinais processados: L1, L1/L2 Memria: Capacidade/Descarregamento Bateria: Autonomia/Recarga Coletor de Dados

227

Planejamento
Marcos: Pesquisar marcos geodsicos prximos e/ou de fcil acesso. Determinar distncia entre base e pontos remotos e tempo mnimo de coleta Obter coordenadas precisas e recm ajustadas do Marco Geodsico de Partida Programa utilizado Ex.: Mission Planning Ashtech Site para baixar almanac
http://products.thalesnavigation.com/en/support/almanac.asp ftp://ftp.thalesnavigation.com/almanacs/

228

Planejamento

229

Planejamento

230

Planejamento
Figua P A

231

Planejamento

232

Planejamento

233

Coleta de Dados
Configurar Taxa de Gravao (5,10,15, 20s), Mscara de Elevao (10 15 Tempo de Coleta , ), Definir estratgias de levantamento: Esttico + Cinemtico, Cinemtico + Levto. Topogfico Anotar altura das antenas, elaborar croquis Descarregar dados no Software de Processamento

234

Processamento dos Dados


Cuidar da correta converso de datuns (SAD-69 WGS-84) e coordenadas (LAT.LONG UTM). Observar parmetros oficiais do IBGE Selecionar adequado algoritmo de processamento (L1, L1+L2 etc.) Selecionar tipo de soluo da Ambigidade: FLT (Floating) ou FIX (Fixed) Verificar Erro Mdio Quadrtico (RMS) e a taxa de Confiabilidade (RATIO) do resultado

235

Posicionamento Geodsico pelo NAVSTAR-GPS NAVSTARREFERNCIAS

Curso de Capacitao em GPS

236

236

Bibliografia Indicada
Monaco, Joo Francisco Galera. Posicionamento pelo GNSS ed. Unesp 2008. Monaco, Joo Francisco Galera. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS ed. Unesp 2000. Seeber, Gunter. Satellite Geodesy, Walter de Gruyter. Leick, Alfred. GPS Satellite Surveying, Wiley Interscience

237

237

Revistas Especializadas
Revista InfoGNSS: www.mundogeo.com.br Revista InfoGEO: www.mundogeo.com.br Revista MIRA: www.amiranet.com.br Revista GPS World: www.gpsworld.com

238

238

Internet
IBGE: www.ibge.gov.br. INCRA: www.incra.gov.br IGS: http://igs.jpl.nasa.gov/

239

Bibliografia
BLITZKOW, D. Navstar/GPS: um desafio tornado realidade. In: SIMPSIO BRASILEIRO DE GEOPROCESSAMENTO, 3, 1995, So Paulo. Anais. So Paulo, 1995. HOFMANN-WELLENHOF,B. , LICHTENEGGER, H. e COLLINS, J. 1997. Global Positioning System: theory and practice. Springer Wien New YorK. p.386. LETHAM, L. GPS Made easy: using global positioning systems in the outdoors. Seattle: Published by The Mountaineers, 1996. p 112. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na Coleta de Dados J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim 31 MONICO, J.F.G. 2000. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e aplicaes. So Paulo: Editora UNESP, p287. SEEBER, G. Satellite geodesy: foundations, methods and applications. Berlin, New York: Walter de Gruyter,1993. p 356. SEGANTINE, P. C. L. 1999. GPS Sistema de Posicionamento Global. Apostila didtica da Universidadede So Paulo Escola de Engenharia de So Carlos, Departamento de Transportes. p 181. BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na coleta de dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatemtica,Texto Didtico 10, 31 pp. 2002. PAULA,V. F. de. 2005. Curso de Formao Continuada em Georreferenciamento de Imveis Rurais. Apostila . CEFET-GO,Coordenao de Geomtica, Gois p 81.

240