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SHAPE-FROM-SHADING: UN PROBLEMA IMPOSSIBILE?

di Emiliano Cristiani
Lo Shape-from-Shading (letteralmente forma dall'ombreggiatura) un problema classico nell'ambito del trattamento delle immagini, introdotto da Horn nel 1975. Il problema consiste nel ricostruire la forma di un oggetto tridimensionale a partire da una sua fotografia in bianco e nero. In pratica, bisogna passare

da qui...

a qui

Per farlo, si devono estrapolare le informazioni nascoste nelle ombre dell'oggetto. Nella fotografia del vaso, si vede chiaramente che i bordi laterali dell'oggetto sono pi scuri, da cui si deduce che in quei punti la superficie deve essere illuminata da una luce radente, e che quindi deve essere molto inclinata rispetto alla fonte luminosa. Al contrario, dove la luminosit massima la superficie deve essere esposta frontalmente. Mettendo insieme tutte queste informazioni si deve ricavare l'altezza della superficie in ogni suo punto. Affinch il problema possa essere matematizzato, bisogna supporre un certo numero di cose, spesso per nulla banali: innanzitutto, l'oggetto fotografato deve essere di un solo colore, e deve essere fatto di un materiale che rifletta la luce uniformemente. Inoltre bisogna conoscere con esattezza la posizione dell'unica fonte luminosa, e bisogna supporre che la macchina fotografica sia posizionata sufficientemente lontano dall'oggetto. Se tutto ci vero, si pu ricavare un'equazione la cui soluzione la superficie tridimensionale cercata. Questa equazione chiamata eikonale. Non appena l'equazione eikonale apparsa come il mezzo pi adatto per risolvere il problema di Shape-from-Shading, i matematici hanno drizzato le orecchie, perch questo dava loro un motivo in pi per studiare un'equazione notoriamente molto difficile (pi il problema difficile pi i matematici si eccitano). La difficolt principale sta nel fatto che l'equazione eikonale ammette infinite soluzioni, una sola delle quali corretta e rappresenta la superficie tridimensionale cercata. Per avere un'idea di quello che succede se si prova a risolvere l'equazione selezionando pi o meno a caso una delle infinite soluzioni, potete guardare la ricostruzione tridimensionale di questa bella ragazza di nome Lena:

I risultati sono talmente assurdi che uno dei pi famosi ricercatori che si occupa di Shape-from-Shading ha pensato di proporre questo metodo per crittografare le immagini! Ma se vero che il risultato assurdo rispetto all'idea che noi abbiamo di Lena tridimensionale, da notare che se facciamo una foto della superficie ricostruita riotteniamo effettivamente l'immagine di partenza! Eccola:

Questo vuol dire che il metodo matematico corretto, il problema che mal posto! L'equazione eikonale ha infinite soluzioni perch esistono effettivamente infinite superfici che, se fotografate, danno luogo alla stessa immagine. I matematici quindi si sono accaniti sulla catalogazione delle informazioni aggiuntive che devono accompagnare la foto in bianco e nero affinch si possa selezionare l'unica soluzione corretta. Nel migliore dei casi bisogna conoscere l'altezza del bordo dell'oggetto dallo sfondo e l'altezza di tutti i punti a luminosit massima dell'oggetto. Ovviamente molti ricercatori sono stati assaliti dallo sconforto, considerato che avere queste informazioni corrisponde pi o meno a conoscere la soluzione del problema. Dopo qualche decennio di tentativi, la quasi totalit della comunit scientifica si dichiarata sconfitta ed ha rinunciato a risolvere il problema, fino a quando la tesi di dottorato di un giovane matematico francese ha riaperto il problema. La sua idea si pu riassumere con il motto complicare per semplificare. Infatti, da una parte ha reso pi complicato il problema, assumendo che la sorgente luminosa fosse il flash di una macchina fotografica e che la foto fosse scattata da molto vicino, rendendo evidenti le deformazioni prospettiche. Cos facendo l'equazione associata al problema decisamente pi complicata dell'eikonale. D'altra parte, sembrava che fosse molto pi semplice selezionare la soluzione corretta. Per farlo, stato proposto un metodo iterativo che calcola una

successione di superfici, l'ultima delle quali quella cercata. Per funzionare, questo procedimento iterativo deve necessariamente essere inizializzato con una prima superficie ben precisa, che sembra avere delle propriet quasi magiche. Sebbene l'importanza della scelta di questa prima superficie non fosse stata per nulla messa in evidenza, i test proposti dal giovane studente hanno lasciato di stucco la comunit scientifica, riaprendo di fatto la partita. Ma la scienza ha sempre bisogno di un po' di tempo per auto-confermarsi. Qualche anno dopo, un team di ricercatori ha capito con precisione quali fossero le propriet magiche della prima superficie che rende possibile l'innesco del meccanismo iterativo e, svelandone le debolezze, riuscito a trovare una classe di superfici che non possono essere ricostruite correttamente con il nuovo algoritmo. Di fatto, la nuova equazione solo un'eikonale mascherata che conserva al suo interno tutti i problemi originari. Al momento nessun ricercatore pi attivo sul problema di Shape-from-Shading. Se volete provarci voi, vi consiglio di leggere prima i seguenti articoli:
[1] M. Breuss, E. Cristiani, J.-D. Durou, M. Falcone, O. Vogel, Perspective Shape from Shading: ambiguity analysis and numerical approximations, SIAM J. Imaging Sci., 5 (2012), 311-342. http://www.iac.rm.cnr.it/~cristiani/papers/SIIMS2012.pdf [2] J.-D. Durou, M. Falcone, M. Sagona, Numerical methods for shape-from-shading: A new survey with benchmarks, Comput. Vis. Image Underst., 109 (2008), 22-43. [3] B.K.P. Horn, Obtaining shape from shading information, in The Psychology of Computer Vision, P.H. Winston, ed., McGraw-Hill, New York, 1975, 15-155. [4] E. Prados, O. Faugeras, Shape from shading: A well-posed problem?, in Proceedings of the IEEE Computer Society Conference on Computer Vision and Pattern Recognition, Vol. 2, San Diego, CA, 2005, 870-877.

P.S. Se volete sapere chi Lena e perch Playboy da considerarsi una rivista scientifica... http://it.wikipedia.org/wiki/Lena_Sjooblom