Modelagem, acionamento e controle (automao seqencial)

RESOLUO DA SRIE DE EXERCCIOS 5

EXEMPLOS PRTICOS DE MODELAGEM DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS

SEQENCIAIS

Nesta srie de exerccios, propomos exemplos prticos de sistemas automatizados seqenciais freqentemente utilizados em aplicaes industriais. Os problemas devero ser resolvidos segundo a mesma sistemtica utilizada no exemplo apresentado a seguir.

EXEMPLO DE APLICAO
Automao de uma prensa mecnica destinada fabricao de peas A Figura-exemplo 5.1 representa esquematicamente a parte operativa de uma prensa mecnica destinada fabricao automatizada de peas. Ela constituda dos seguintes elementos: a) Puno inferior fixo em (C). b) Puno superior (A) e matriz (B) mveis. c) Subconjunto de colocao de material. d) Subconjunto de extrao da pea comprimida.

Figura-exemplo 5.1 I. Especificaes funcionais O ciclo de trabalho dessa prensa o seguinte: a) A matriz est na posio alta de seu curso e o puno inferior, nela inserido, delimita, na parte inferior, um espao suficiente para receber a matria a comprimir. O puno superior est ento na sua posio mais alta, o que desobstrui a parte superior da matriz e permite a introduo da matria. b) Quando a matria pulverulenta est colocada, o puno superior desce, comprime-a ao penetrar na matriz, e depois sobe para a posio alta. c) A matriz desce at que o puno inferior aflore, liberando a pea que acaba de ser comprimida. Essa pea pode ser retirada em seguida.

d) Finalmente, a matriz retoma o seu lugar e um novo ciclo pode ento comear.

II. Estudo da parte Comando Consideremos a prensa parada, espera de um novo carregamento de material. Puno e matriz esto imveis, e sua descida s ser comandada pelo CLP aps receber a informao "material carregado". Mas essa mesma informao, se for renovada por erro durante a subida do puno, no ter qualquer efeito sobre o comportamento da parte Comando. Diremos que o CLP era receptivo no primeiro caso, para a informao "material carregado", mas no era no segundo caso. A parte Comando permanece numa etapa enquanto seu comportamento se mantm constante. Ela permanece nessa etapa at que as informaes para as quais receptiva provoca a passagem de uma transio, conduzindo a uma nova etapa, onde o Comando adaptar ento um novo comportamento. Podemos descrever o funcionamento da parte Comando como uma sucesso alternada de etapas e transies, conforme mostra o Grafcet funcional do problema proposto. Em conseqncia disso, associaremos: a cada etapa, as aes a efetuar; a cada transio, as informaes que permitem sua transposio, na forma de uma condio lgica chamada receptividade.

Figura-exemplo 5.2

Observao: Na Figura-exemplo 5.2, as ligaes sem seta esto implicitamente orientadas do alto para baixo. Essas aes s podero ser obtidas quando a parte Comando emitir ordens convenientes no momento requerido. Os momentos requeridos sero determinados a partir dos dados ou informaes provenientes da parte Operativa. O Grafcet mostra: as ligaes da etapa transio e da transio etapa; as etapas e as aes que esto associadas a elas; as transies e as receptividades que esto associadas a elas.

III. Descrio da parte Comando pelo Grafcet

Etapa 1: Ao, colocao do material. Transio 1-2: Receptividade, material colocado e arranque do ciclo. Etapa 2: Ao, descida do puno. Transio 2-3: Receptividade, fim da compresso. Etapa 3: Ao, Subida do puno Transio 3-4: Receptividade, puno na posio alta. Etapa 4: Ao, Descida da matriz. Transio 4-5: Receptividade, matriz na posio baixa. Etapa 5: Ao, Extrao da pea comprimida. Transio 5-6: Receptividade, pea evacuada. Etapa 6: Ao, Subida da matriz. Transio 6-1: Receptividade, matriz na posio alta. A descrio por meio do Grafcet demonstra ser mais cmodo representar esse funcionamento na forma grfica, ilustrando os estados correspondentes da parte Operativa. s aes indicadas, estritamente necessrias ao funcionamento da prensa, poderiam ser juntadas outras aes para o mundo exterior, tais como a ligao de sinalizadores luminosos etc. (por exemplo, chamada do operador para extrao da pea na etapa 5). Finalmente, note-se que atribumos um papel particular a uma das etapas: a etapa inicial. A escolha dessa etapa imposta por consideraes funcionais, ligadas parte Operativa.

Passagem para o nvel 2: especificaes tecnolgicas O Grafcet mostrado anteriormente de nvel 1 (especificao funcional), pois s leva em considerao o aspecto funcional sem qualquer implicao tecnolgica. No sabemos, por exemplo, como dar ao puno, fisicamente, a ordem de descida, nem que mecanismo ser utilizado para extrao da pea. No Grafcet nvel 2, sero definidos os aspectos tecnolgicos relacionados escolha dos acionadores e dos sensores.

Por simplificao, no sero considerados paradas de emergncia os modos de funcionamento, assim como as protees. a) A colocao de material assegurada manualmente pelo operador. Um sinalizador luminoso (V) fica aceso durante todo o tempo que durar a carga e, quando ela cessa, o operador autoriza o prosseguimento das operaes acionando um boto de presso (d). b) Os movimentos do puno e da matriz so comandados por mbolos hidrulicos de duplo efeito. As posies alta e baixa do puno e da matriz so controladas com o auxlio de detectores de fim de curso (respectivamente a0, a1, b1 e b0). c) A extrao da pea obtida por meio de um jato de ar, com 1 s de durao. O jato de ar comandado por uma eletrovlvula (E).

Figura-exemplo 5.3

IV. Grafcet de nvel 2 Lista de variveis (ordens): Para o meio exterior e para o operador V: sinalizao luminosa sob tenso Comando dos acionadores a+: Descida do puno a-: Subida do puno b+: Descida da matriz b-: Subida da matriz

E: Extrao Ligar a temporizao LT1: ligar a temporizao de extrao Desenvolvimento do ciclo d: autorizao de arranque do ciclo

Fim de curso dos acionadores a1: posio baixa do puno; a0: posio alta do puno; b0: posio baixa da matriz; b1: posio alta da matriz. Fim da temporizao FT1: fim da temporizao de extrao

V. Grafcet de nvel 2 (tecnolgico)

Figura-exemplo 5.4
Entradas e sadas da parte Comando

Figura-exemplo 5.5

SOLUO DOS EXERCCIOS Exerccio 5.1 Sistema de transferncia com elevador

Descrio da planta As extremidades das esteiras A e B se encontram prximas, em um mesmo nvel, e a esteira C situa-se esquerda das duas (a esteira A fica entre B e C), porm num nvel mais baixo. Sobre elas existe um trilho, por onde se move um carrinho, no qual foi instalada uma garra de preenso para apanhar os produtos das esteiras A e B e deposit-los na esteira C. Essa garra se movimenta para cima e para baixo por meio de um pisto fixado ao carrinho. Devido ao desnvel, um elevador utilizado para receber os produtos, trazidos pelo carrinho, no nvel em que encontram as esteiras A e B, descendo ao nvel da esteira C. Uma gaveta, movida por um pisto empurra os produtos do elevador para a esteira C. A Figurasoluo 5.1 ilustra o processo.

Figura-soluo 5.1 Processo de transferncia com elevador Soluo proposta a) Descrio das entradas e sadas do sistema Sadas do controlador c+ para mover o carrinho da direita para a esquerda cpara mover o carrinho da esquerda para a direita dpara abaixar a garra de preenso d+ para elevar a garra de preenso d para fechar a garra de preenso (que se abre com uma mola) e+ para mover o elevador at o nvel das esteiras A e B

eg+ g-

para mover o elevador at o nvel da esteira C para estender o pisto, empurrando o produto do elevador para a esteira C para recolher o pisto a sua posio de repouso.

Entradas para os sensores ca que indica que o carrinho se encontra sobre a esteira A cb que indica que o carrinho se encontra sobre a esteira B cc que indica que o carrinho se encontra sobre a esteira C da que indica que a garra se encontra elevada db que indica que a garra se encontra abaixada ea que indica que o elevador se encontra no nvel das esteiras A e B eb que indica que o elevador se encontra no nvel da esteira C ga que indica que a gaveta se encontra na posio de repouso gb que indica que a gaveta se encontra sobre a esteira C pa que indica presena de produto na esteira A pb que indica presena de produto na esteira B e, finalmente, uma entrada para uma chave seletora p que indica a prioridade entre as esteiras A e B na remoo dos produtos. Ao ser ligado, o controlador coloca todos os dispositivos em posio de repouso e aguarda a chegada de produtos nas esteiras A ou B. Quando ocorre a remoo do produto da esteira B, a garra se eleva, durante o percurso da esteira B ao elevador, para evitar coliso com produtos que podem estar presentes ou chegando ao final da esteira. Isso no ocorre na remoo dos produtos da esteira A, que se encontra mais prxima da esteira C. A operao de subida da garra (se houver) e a de movimento do carrinho em direo esteira C so feitas concomitantemente com a operao de subida do elevador. Da mesma forma, enquanto a gaveta executa sua funo, a garra se eleva, ficando pronta para a prxima transferncia.

b) Descrio funcional atravs do Grafcet

INCIO

AGUARDA POSIO INICIAL DAS GAVETAS CARRO E ELEVADOR

AGUARDA PEAS EM A OU B

DESLOCA O CARRO E ACIONA AS GARRAS PARA PREENSO DA PEA

RETORNA O CARRO PARA A POSIO DA ESTEIRA C

AGUARDA O ELEVADOR NA POSIO SUPERIOR E DEPOSITA A PEA

ACIONA A GAVETA PARA DESLOCAR A PEA PARA A ESTEIRA C

LIGA A ESTEIRA C, RETORNA A GAVETA E COLOCA O SISTEMA EM ESPERA PARA NOVA PEA

Figura-soluo 5.2 Grafcet tecnolgico para o sistema de transferncia.

c) Descrio tecnolgica atravs do Grafcet

Figura-soluo 5.3 Grafcet funcional para o sistema de transferncia.

d) Implementao do sistema de acionamento, superviso e comando em CLP, realizando a identificao das entradas e sadas utilizadas no esquema de montagem proposto e relao de entradas e sadas empregando os mnemnicos adequados. Na implementao do sistema seria utilizado um CLP, motor de c.c., garra pneumtica, cilindros pneumticos com reteno, sensor ptico ou indutivo de presena do carro e sensor ptico de presena da pea, conforme apresentado a partir das E/S utilizadas apresentadas anteriormente.

Figura-soluo 5.4 Representao da parte Comando para o sistema de transferncia.

Exerccio 5.2 Sistema automatizado para mistura de produtos

a) Grafcet tecnolgico b) Variveis de E/S b1 A+ AB+ BC+ CM+ MTA Fta TB Ftb TC ftc TM Ftm TLM Ftlm Seletora, liga o ciclo do misturador Libera a passagem produto A Fecha a passagem do produto A Libera a passagem do produto B Fecha a passagem do produto B Libera a passagem do produto C Fecha a passagem do produto C Liga a hlice do misturador Desliga a hlice do misturador Tempo do produto A Fim do tempo do produto A Tempo do produto B Fim do tempo do produto B Tempo do produto C Fim do tempo do produto C Tempo do misturador Fim do tempo do misturador Tempo de liberao do misturador Fim do tempo de liberao do misturador

Figura-soluo 5.5

Exerccio 5.3 Controle de posicionamento automtico de um sistema de furao de peas

a) Grafcet tecnolgico b) Variveis de E/S

Comandos F+ Descida da furadeira FSubida da furadeira Fva Velocidade alta Fvb Velocidade baixa Chaves e sensores b1 Liga ciclo s1 Sensor descer em velocidade baixa s2 Fim do curso de descida h Fim do curso de subida

Figura-soluo 5.6

Exerccio 5.4 Sistema automatizado de separao de caixas

a) Grafcet tecnolgico b) Variveis de E/S Comandos LCB Leitura de cdigo de barras C+ Avana o cilindro principal CA+ Avana o cilindro A CB+ Avana cilindro B CRecua o cilindro principal CA- Recua o cilindro A CB- Recua o cilindro B Sensores sp Sensor de presena de caixa a Move a caixa para a esteira A b Move a caixa para a esteira B Ca Caixa em A Cb Caixa em B sca+ Caixa na esteira A scb+ Caixa na esteira B sca- Recuo do cilindro A scb- Recuo do cilindro B c Cilindro principal recuado

Figura-soluo 5.7

Exerccio 5.5 Sistema automatizado de usinagem e inspeo de peas

a) Grafcet tecnolgico b) Variveis de E/S

Comandos C+ Avana o cilindro de carregamento CRecua o cilindro de carregamento F+ Avana a furadeira FRecua a furadeira F2+ Avana para inspecionar F2Recua para inspecionar C2+ Avana o cilindro para descarregar C2- Recua o cilindro para descarregar M+ Rotaciona a mesa MPara rotao da mesa Sensores a1 Sensor de posicionamento em A1 a2 Sensor de posicionamento em A2 a3 Sensor de posicionamento em A3 c+ Limite de avano do cilindro C cLimite de recuo do cilindro C sf+ Limite de avano da furadeira sfLimite de recuo da furadeira sf2+ Limite de avano da inspeo sf2- Limite de recuo da inspeo c2+ Limite de avano cilindro C2 c2Limite de recuo cilindro C2 Rok Rotao OK

Figura-soluo 5.8

Exerccio 5.6 Mquina automatizada para preparao de bebidas quentes a) Descrio funcional atravs do Grafcet (nvel 1)

Figura-soluo 5.9

b) Descrio tecnolgica atravs do Grafcet (nvel 2)

Passagem ao nvel 2 Especificaes tecnolgicas Para facilitar o entendimento e simplificar o sistema devemos fazer as seguintes observaes:

1) O reservatrio de gua quente (R1) controlado numa faixa de temperatura entre 80 e 95 C. J o reservatrio R2, de gua gelada, controlado entre 5 e 8 C. Os dois possuem controles constantes, por isso no so citados no programa. 2) O fato de a gua quente de R1 estar levemente pressurizada dispensa o uso de bombas para as eletrovvulas V1,V2,V3 e V4. J para V5, o fluido de R2, que est frio, desce por gravidade, mesmo por que no h nenhum tipo de mistura nessa opo. 3) Todos os ingredientes Caf solvel, Leite em p etc. so instantneos (solveis em gua). 4) MV um vibrador para os minissilos dos produtos de mistura; serve para facilitar a dosagem e evitar incrustamentos, sendo sempre acionado juntamente com D1, D2, D3, ..., D10. 5) A mistura dos produtos feita pela turbulncia da vazo no duto de suco das bombas BO1, BO2, BO3 e BO4, o que dispensa hlices e agitadores. 6) O ciclo tem incio com a insero de moedas ou notas, detectada pelos sensores S1 e S2. 7) A posio dos copos monitorada pelos sensores S3 e S4. 8) A garra G movimenta os copos. 9) O motor MG aciona a garra no sentido horrio e anti-horrio. 10) O cilindro eltrico CE libera o copo com um pulso. 11) Os botes Caf, Chocolate, Capuccino, Ch e gua so representados respectivamente por B1, B2, B3, B4, B5 e suas respectivas lmpadas L1, L2, L3, L4 e L5, que os iluminam. Princpio de funcionamento do sistema

Lista de variveis (ordens)

Para o meio exterior e para o usurio (consumidor) L1, L2,L3,L4 e L5 Sinalizao luminosa ativada COMANDO DOS ACIONADORES I1 Inserir nota de R$1,00 / Incio do ciclo (acionar S1)

I2 Inserir moedas de R$0,50 / Incio do ciclo (acionar S2) Figura-soluo 5.10

Figura-soluo 5.10 P1 P2 P3 AB1 AB2 AB3 AB4 AB5 Posicionar copos (acionar S3). Mostrar opes (acionar S4+S1) Mostrar opes (acionar S4+S2) Acionar boto Caf Acionar boto Chocolate Acionar boto Capuccino Acionar boto Ch Acionar boto gua

LD1 LD2 LD3 LD4 LD5 LD6 LD7 LD8 LD9

LD10 LV1 LV2 LV3 LV4 LV5 LBO1 LBO2 LBO3 LBO4 P2 F

Dosar caf solvel Ligar temperatura de dosagem do caf solvel (na vlvula D1 e motovibrador, MV) Dosar acar Ligar temporizao de dosagem de acar (na vlvula D2 e motovibrador, MV) Dosar achocolatado adoado Ligar temporizao de dosagem de achocolatado (na vlvula D3 e motovibrador, MV) Dosar leite em p Ligar temporizao de dosagem de leite em p (na vlvula D4 e motovibrador, MV) Dosar achocolatado adoado Ligar temporizao de dosagem de achocolatado (na vlvula D5 e Motovibrador, MV) Dosar leite em p Ligar temporizao de dosagem de leite em p (na vlvula D6 e motovibrador, MV) Dosar canela Ligar temporizao de dosagem de canela (na vlvula D7 e motovibrador, MV) Dosar caf solvel Ligar temporizao de dosagem de caf solvel (na vlvula D8 e motovibrador, MV) Dosar ch Ligar temporizao de dosagem de ch (na vlvula D9 e motovibrador, MV) Dosar acar Ligar temporizao de dosagem de acar (na vlvula D10 e motovibrador, MV) Ligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V1) Ligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V2) Ligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V3) Ligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V4) Ligar temporizao de dosagem de gua gelada (na vlvula V5) Ligar temporizao de ejeo da mistura Caf (na bomba BO1) Ligar temporizao de ejeo da mistura Chocolate (na bomba BO2) Ligar temporizao de ejeo da mistura Capuccino (na bomba BO3) Ligar temporizao de ejeo da mistura Ch (na bomba BO4) Retirar copo (desacionar S4) Fim do servio (acionar S3)

REFERNCIAS DE COMANDO NO PROCESSO PCE Liberar copo (pulsar CE) MG1 Copo na sada dos dosadores (giro de MG no sentido horrio) AP1 Opes habilitadas (apagar L1, L4 e L5) AP2 Opes habilitadas (apagar L2 e L3) DB1 Desabilitar opo Ch e gua (apagar L4 e L5) DB2 Desabilitar opo Chocolate (apagar L3) DB3 Desabilitar opo Capuccino (apagar L2)

DB4 DB5 FD1 FD2 FD3 FD4 FD5 FD6 FD7 FD8 FD9 FD10 FV1 FV2 FV3 FV4 FV5 FBO1 FBO2 FBO3 FBO4 MG2 A

Desabilitar opo Caf gua (apagar L1 e L5) Desabilitar opo Caf e ch (apagar L1 e L4) Desligar temporizao de dosagem de caf em p Desligar temporizao de dosagem de acar Desligar temporizao de dosagem de achocolatado Desligar temporizao de dosagem de leite em p Desligar temporizao de dosagem de achocolatado Desligar temporizao de dosagem de leite em p Desligar temporizao de dosagem de canela Desligar temporizao de dosagem de caf em p Desligar temporizao de dosagem de ch Desligar temporizao de dosagem de acar Desligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V1) Desligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V2) Desligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V3) Desligar temporizao de dosagem de gua quente (na vlvula V4) Desligar temporizao de dosagem de gua gelada (na vlvula V5) Desigar temporizao de ejeo da mistura Caf Desligar temporizao de ejeo da mistura Chocolate Desligar temporizao de ejeo da mistura Capuccino Desligar temporizao de ejeo da mistura Ch Garra na posio inicial (giro de MG no sentido anti-horrio) Acender L1, L2, L3, L4 e L5

Grafcet tecnolgico nvel 2

1
PCE

I1

4
PCE

I2

2
MG1

P1

5
MG1

P1

3
AP1

P2

6
AP2

P3

12
DB2

AB3

7
DB3

AB2

13
FD5
T=2S

LD5

T=2S

19
DB1

AB1

23
DB4
T=2S

AB4

8
FD3

LD3

14
FD6

LD6

T=2S

20
FD1

LD1

24
FD9

LD9

T=2S

9
FD4

LD4

T=2S

15
FD7

LD7

T=2S

23
FD2

LD2

T=2S

25
FD10

28
LD10
T=2S

AB5 DB5

10
FV2

LV2

T=3S

16
FD8

LD8

T=2S

21
FV1

LV1

T=3S

26
FV4

29
LV4
T=3S

LV5 FV5

T=5S

11
FBO2

LBO2

T=3S

17
FV3

LV3

T=3S

22
FBO1

LBO1

T=3S

27
FBO4

LBO4

T=3S

18
FBO3

LBO3

T=3S

30
MG2

-P2

31
A

Figura-soluo 5.11

c) Descrio correspondente em Ladder

S1
CE

B2
L3 R

TX0-11

TEMP 2S TIMER TX1-11 D7 S

TX0-17
V4 S

Flag-1

MV S

S2
Flag-2 TEMP 2S TIMER TX0-5

TX1-11

TEMP 2S TIMER TX1-17

TEMP 2S TIMER TX0-12

TX1-17

CE

TX0-5
D3 S

TX0-12
D8 S

TEMP 3S TIMER TX0-18

TX0-18
B04 S

S3
MG1

S4 Flag-1
L1 R

TEMP 2S TIMER TX1-5

TEMP 2S TIMER TX1-12

TX1-5

TEMP 3S TIMER TX1-18

L4 R

TEMP 2S TIMER TX0-6

B5 TX1-12
TEMP 2S TIMER TX0-13 L1 R

TX0-6
D4 S

L5 R

MV R

L5 R

S4

Flag-1
L2 R

TEMP 2S TIMER TX1-6

TX0-13
V3 S

MV S

TX1-6
L3 R

B1
L4 R

TEMP 2S TIMER TX0-7

TEMP 2S TIMER TX1-13

TEMP 3S TIMER TX0-19

TX0-19
V5 S

MV R

TX1-13

L5 R

TX0-7
V2 S

TEMP 3S TIMER TX0-14

TX0-14
B03 S

TEMP 3S TIMER TX1-19

TX1-19

MV S

TEMP 2S TIMER TX1-7

TEMP 2S TIMER TX0-1

TX1-7

TEMP 3S TIMER TX1-14

TX1-18

TX0-1
D1 S

TEMP 3S TIMER TX0-8

B4
L1 R

TX1-14

TX0-8
B02 S L5 R

TX1-8

TEMP 2S TIMER TX1-1

TX1-1

TEMP 2S TIMER TX0-2

B3

TEMP 3S TIMER TX1-8 L2 R

MV S

TX1-4

S4
MG2 S

TEMP 2S TIMER TX0-15

S3
L1 R L2 R L3 R L4 R L5 R

TX0-2
D2 S

MV S

TX0-15
D9 S

TEMP 2S TIMER TX1-2

TEMP 2S TIMER TX0-9

TX0-9
D5 S

TEMP 2S TIMER TX1-15

TX1-2

TEMP 2S TIMER TX0-3

TX1-15

MV R

TEMP 2S TIMER TX1-9

TEMP 2S TIMER TX0-16

TX0-16
D10 S

TX0-3
V1 S

TX1-9

TEMP 2S TIMER TX0-10

TEMP 2S TIMER TX1-3

TX0-10
D6 S

TEMP 2S TIMER TX1-16

TX1-16

TX1-3

TEMP 3S TIMER TX0-4

TEMP 2S TIMER TX1-10

TEMP 2S TIMER TX0-17

TX0-4
B01 S

TX1-10

MV R

TEMP 2S TIMER TX0-11

TEMP 3S TIMER TX1-4

Figura-soluo 5.12

d) Implementao detalhada em CLP atravs de Grafcets de nveis I e II

Acionamento de motor de c.c. em duas posies a) Acionamento do boto X0: giro no sentido horrio at o sensor X2. Acionamento do boto X1, giro no sentido horrio at o sensor X3 . b) Acionamento do boto X0: giro no sentido horrio at o sensor X2 e retorno, no sentido anti-horrio, at o sensor X3.

Figura-soluo 5.13

Grafcet funcional - Nvel 1

Figura-soluo 5.14

Passagem ao nvel 2 Especificaes tecnolgicas

Trata-se de fato de um sistema bem simples, em que a inverso da rotao depende apenas da troca de polaridade de um dos fios. Comando dos acionadores A Acionamento do boto X0 B Acionamento do boto X1 Referncias de comando no processo C Rotao no sentido horrio at sensor X2 D Rotao no sentido anti-horrio at sensor X3

Grafcet tecnolgico - Nvel 2

1 B

2 D

Figura-soluo 5.15

Grafcet funcional Nvel 1

Comandos dos acionadores

Figura-soluo 5.16 X Acionamento do boto X0 Y Desacelerao, T = 3 s Referncias de comandos no processo Z Rotao no sentido horrio at o sensor X3 W Rotao no sentido anti-horrio at sensor X2

Figura-soluo 5.17

Grafcet tecnolgico - Nvel 2

Acionamento de um cilindro pneumtico a) O acionamento do boto X0 recua o mbolo at o sensor X2; o acionamento do boto X1 avana o mbolo at o sensor X3. b) O acionamento do boto X0 recua o mbolo at o sensor X2 e depois avana-o at o sensor X3.

Figura-soluo 5.18 Grafcet funcional nvel 1

Figura-soluo 5.19 Comando dos acionadores K Acionamento do boto X0 L Acionamento do boto X1

Referncias de comando no processo M Retorno at o sensor X2 O Avano at o sensor X3

Grafcet tecnolgico Nvel 1

Figura-soluo 5.20

Grafcet funcional - Nvel 1

Figura-soluo 5.21

Comando dos acionadores I Acionamento do boto X0 J Retorno Referncias de comando no processo K mbolo na posio X2 Y mbolo na posio X3

Grafcet tecnolgico Nvel 2

Figura-soluo 5.22