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Para cada um dos seguintes sistemas, determine os pontos singulares e a natureza local de cada ponto:
a.
Como ,
A fim de determinar a natureza local de cada ponto, tomamos a matriz Jacobiana do sistema:
Para
(Ver figura 1)
30
20
10
x2
-10
-20
-30 -40
-30
-20
-10
0 x1
10
20
30
40
Figura 1 N Estvel
Para
(Ver figura 2)
30
20
10
x2
-10
-20
-30 -40
-30
-20
-10
0 x1
10
20
30
40
Para
Aqui:
(Ver figura 3)
40 30 20 10
x2
-30
-20
-10
0 x1
10
20
30
40
Ponto de Equilbrio
Autovalores Reais Negativos Complexos Conjugados ( <0) Reais com Sinais Opostos
-10
-5 x1
10
b.
Se
, na equao I, temos:
Se
, na equao I, temos:
Porm, esse ltimo ponto de equilbrio leva a uma situao de indeterminao nas equaes de estado do sistema, por causa de . Com isso pode-se dizer que esse sistema possui 3 pontos singulares:
A Jacobiana do sistema :
Para
Aqui:
(Ver figura 5)
40 30 20 10
x2
-30
-20
-10
0 x1
10
20
30
40
Para
Aqui:
(Ver figura 6)
40 30 20 10
x2
-30
-20
-10
0 x1
10
20
30
40
Para
g m
40 30 20 10
x2
-30
-20
-10
0 x1
10
20
30
40
Ponto de Equilbrio
Natureza Local do Ponto N Degenerado Instvel Ponto de Sela N Quase Degenerado Instvel
x2
0.5 x1
1.5
Substituindo V em IV:
em III, encontramos
, logo o
A Jacobiana do sistema :
Para
(Ver figura 9)
1.5
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5 -1.5
-1
-0.5
0 x1
0.5
1.5
Ponto de Equilbrio
m m
qu b
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5 -1.5
-1
-0.5
0 x1
0.5
1.5
10
Para
11
2 1.5 1 0.5
x2
-1
-0.5
0 x1
0.5
1.5
Ponto de Equilbrio
m m
qu b
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5 -1.5
-1
-0.5
0 x1
0.5
1.5
12
a. Quantos e quais so os pontos de equilbrio do sistema em funo do parmetro ? b. Para , d as equaes do sistema linearizado em torno de cada ponto de equilbrio e classifique esses pontos quanto a sua natureza.
Logo:
Isolando
em I:
em III, obtm-se:
Se Se
13
Agora, isolando
em II:
em I:
em IV, obtm-se:
qu b
Logo esses 3 pontos de equilbrio unidos ao ponto de equilbrio trivial (j que pode-se comprovar facilmente que a origem tambm um ponto singular) compem esse conjunto, ou seja, o sistema apresenta 4 pontos de equilbrio, porm 2 desses pontos esto em funo do parmetro .
14
Para
Denominando:
Para
15
15
10
x2
-5
-10
-15 -15
-10
-5
0 x1
10
15
Figura 13 N Instvel
Para
Aqui:
15
10
x2
-5
-10
-15 -15
-10
-5
0 x1
10
15
16
Para
15
10
x2
-5
-10
-15 -15
-10
-5
0 x1
10
15
Figura 15 N Estvel
Para
Aqui:
17
15
10
x2
-5
-10
-15 -15
-10
-5
0 x1
10
15
Na figura 17, possvel ver o sistema representado e com todos os seus pontos de equilbrio (crculos vermelhos) para :
1.5
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5 -0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4 x1
0.6
0.8
1.2
1.4
Ponto de Equilbrio
Autovalores Reais Positivos Reais com Sinais Opostos Reais Negativos Reais com Sinais Opostos
18
3. Para o sistema abaixo, determine os pontos singulares e a natureza local de cada ponto em funo do parmetro :
Comparando
, percebe-se que:
Para que seja igual nas duas equaes acima, o valor de tambm, assim essa condio se faz verdadeira:
Como em V, temos:
Para que haja pontos de equilbrio, o radicando dessas expresses devem ser maiores ou iguais a zero:
19
Para
, temos:
Figura 18 Bifurcao em
Resolvendo II para
Substituindo VII em I:
Sabe-se que VI fator de VIII, logo outro fator pode ser obtido atravs da diviso desses polinmios:
20
Para
, substituindo em VII:
Para
, substituindo em VII:
Ento:
Com isso um novo valor de bifurcao pode ser extrado, fazendo com que o radicando seja positivo ou nulo:
21
Para
Tambm:
Para:
22
Temos ento:
Caso
Figura 20 Plano
Nessa condio o sistema apresenta um comportamento de N Degenerado Instvel. Para o caso onde : Temos:
so mostradas:
10
( )
X: -0.75 Y: 6 X: 0.25 Y: 2
0 -4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
30
20
( )
10
X: -0.75 Y: 8 X: 0.25 Y: 0
0 -4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
23
A Jacobiana se torna:
( )
X: -0.75 Y: -2
X: 0 Y: 0
-2
-4 -2
-1.5
-1
-0.5
0.5
3 2
( )
1 0 -1 -2
X: -0.75 Y: 0
X: 0.25 Y: 0
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figura 22 C m
m fu
Claramente, v-se que o sistema um Ponto de Sela quando para valores exceto quando Estvel.
, o mesmo sistema mostra um comportamento de N Estvel quando novamente assume ser um N Degenerado agora
24
Para:
Esses pontos de equilbrio apenas existem para grfico da figura 23, mostra o comportamento:
-1 -1.5
X: -0.75 Y: -2
, sendo assim, o
( )
-2 -2.5 -3 -4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
X: -0.75 Y: 0
-5
( )
-10 -15 -4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
O que nos diz que o sistema se comporta como um Ponto de Sela em torno desse ponto de equilbrio quando e um comportamento de N Degenerado Estvel para .
25
4. A equao dinmica simplificada de uma mquina sncrona ligada a um barramento infinito dada por , onde a potncia mecnica fornecida (constante), o ngulo do rotor em relao referncia sncrona e o amortecimento. Desprezando determine o retrato de fase para: i. ii. iii. Interpretando fisicamente cada caso.
26
Ou seja, h infinitos pontos de equilbrio para o referido sistema. Porm com uma restrio de que para (item iii), no existem pontos de equilbrio, pois o argumento de fica sem sentido. Tomando a matriz Jacobiana do sistema:
Ao realizar a substituio dos pontos de equilbrio na matriz Jacobiana, surgir uma dificuldade grande para trabalhar com , dessa maneira, uma operao envolvendo identidades trigonomtricas no ponto de equilbrio (quando ) se faz de grande ajuda, tal qual:
Logo:
Caso
: u g
Para
: C
Para
: C
fato que para que uma mquina sncrona possa funcionar em perfeito sincronismo com a rede necessrio que a potncia no seu eixo (imposta pelo 27
conjugado mecnico) possa ser superada pela potncia fornecida atravs do fluxo (imposta pelo conjugado eletromagntico). Existem valores de posio e velocidade do rotor em relao ao fluxo estatrico que podem ou no ser vencidos, como no caso de potncias para . Vejamos na figura 25 ( que para valores de posio e velocidade abaixo de algum certo valor a potncia (nula) no suficiente para fazer com que o eixo da mquina gire (ele fica preso em centros). Para outros valores a posio cresce, mas a velocidade fica oscilando indefinidamente caracterizando uma espcie de vibrao.
Retrato de Fase para P = 0
5 4 3
x2 = '(t) [ velocidade ]
2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10
-8
-6
-4
-2
10
x1 = (t) [ ngulo ]
Figura 25 P = 0
Com (figura 26), acontece algo parecido, porm o efeito da potncia j mais significativo para a mquina girar com mais facilidade, mas ainda existem certos valores para capazes de deix-la presa em centros e outros que vo fazer com que o seu eixo agora gire livremente.
Retrato de Fase para P = 0,7
5 4 3
x2 = '(t) [ velocidade ]
2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10
-8
-6
-4
-2
10
x1 = (t) [ ngulo ]
Figura 26 P = 0,7
28
x2 = '(t) [ velocidade ]
2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10
-8
-6
-4
-2
10
x1 = (t) [ ngulo ]
Figura 27 P = 1
Na figura acima (figura 27) a potncia fornecida mquina igual a 1, nesse momento, os pontos (de equilbrio) deixam de ter uma natureza de centro e passam a se comportar como ns degenerados instveis, ou seja, quaisquer que sejam as condies iniciais (ngulo,velocidade), a mquina ir cumprir o seu papel.
Retrato de Fase para P = 1,7
5 4 3
x2 = '(t) [ velocidade ]
2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10
-8
-6
-4
-2
10
x1 = (t) [ ngulo ]
Figura 28 P = 1,7
Sem apresentar pontos de equilbrio para , nessa condio, a mquina ser acionada de forma adequada qualquer que seja sua situao inicial, seu eixo girar com velocidade e ngulos crescentes (em regime permanente) sem que haja perigo de estacionar.
29
5. Utilizando o mtodo das isclinas, esboce o retrato de fase para a equao de Rayleigh. Verifique se existe um ciclo-limite usando os teoremas de Poincar e Poincar-Bendixson. Utilize o teorema de Bendixson para mostrar que a amplitude do ciclo-limite, em relao a , deve exceder 1.
Denominando:
Com essa equao determina-se as curvas referente a cada inclinao em que uma trajetria passa por essa curva, fazendo: Valor de 5 3 1 0 1 3 5 Inclinao Aproximada 90 79 72 45 0 45 72 79 90
O esboo das isclinas colocado em um anexo na pgina seguinte, comprovando a existncia do ciclo-limite atravs desse mtodo.
30
Pontos de Equilbrio:
Pelo teorema de Poincar, os ndices de Ns, Focos (estveis ou no) e Centros so iguais a . Se uma curva fechada engloba: Ns, Focos ou Centros (representados por N) e Pontos de Sela (representados por S e ndice ) como pontos de equilbrio, a expresso abaixo deve ser verificada: Logo pode haver ciclo-limite para essa equao. Anlise pelo Teorema de Poincar-Bendixson: Utilizando a funo de energia: f
No ciclo-limite estvel, a variao de energia nula, fora dele negativa e em seu interior positiva, de forma que:
31
x2
0 -1 -2 -3 -4 -5 -5
-4
-3
-2
-1
x1
O divergente de A:
Para que no haja uma mudana de sinal ao percorrer essa fronteira de raio unitrio ento a trajetria deve estar fora desse limite, ou seja, deve ser maior que 1. 32
b.
c. Verifique se os sistemas apresentam ciclo-limite e analise a estabilidade dos mesmos. Utilize o teorema de Bendixson (divergente) para fazer uma estimativa das amplitudes dos ciclos-limite, quando for o caso. Faa simulaes comprovando os resultados tericos.
Resoluo item a:
Pontos de Equilbrio:
qu b
33
Esse ponto de equilbrio se comporta como um foco instvel em sua vizinhana. Pelo teorema de Poincar, um foco tem ndice , logo o sistema pode apresentar um ciclo-limite. Atravs de coordenadas polares verificamos ou no a estabilidade do ciclo:
Tomando a derivada de IV e V:
Substituindo
na expresso acima:
34
Figura 29 Grfico de
Como o raio estritamente positivo, fcil verificar que se cresce alm de 1, tende a diminuir e se decresce abaixo de 1, tende a crescer, de modo que esse limite sempre seja alcanado, ou seja, o ciclo-limite tem um raio de aproximadamente , como pode ser visto na figura 30.
Retrato de Fase (Ciclo Limite Estvel)
2
1.5
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5
-2 -2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
x1
35
Resoluo item b:
qu b
Substituindo
na expresso acima:
Para :
36
Com uma anlise similar ao item a, medida que cresce alm de 1, tende a aumentar, e quando decresce, tende a ir origem do sistema (seu ponto de equilbrio). Com isso conclui-se que o ciclo-limite instvel, porm com ,a figura 32 comprova.
3
-1
-2
-3 -3
-2
-1
37
Resoluo item c:
Procedendo similarmente aos itens anteriores: Linearizando o sistema em torno do ponto de equilbrio:
qu b
Substituindo
na expresso acima:
38
-0.5 -2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Com isso (utilizando a mesma anlise dos itens anteriores) o ciclo-limite semi-estvel, e tem raio aproximado (ver figura 35).
Retrato de Fase (Ciclo Limite Semi-estvel)
2
1.5
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5
-2 -2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
x1
39
7. Utilizando o conceito de ndice de Poincar, discuta a existncia do ciclolimite para os seguintes sistemas: a.
b.
Resolvendo II para
Substituindo III em I:
Substituindo os valores de
em III, temos:
40
Para o primeiro ponto de equilbrio (Foco Instvel) o ndice de Poincar , para o segundo ponto de equilbrio . Se uma regio fechada envolver os 2 pontos de equilbrio, a condio no satisfeita, porm se apenas envolver um ponto de equilbrio por vez, poderia haver a existncia de um ciclo-limite. Resoluo item b: Pontos de Equilbrio:
Resolvendo IV para
Substituindo VI em V:
Substituindo o valor de
em VI, obtemos:
41
Caso uma regio fechada envolva o ponto de equilbrio em questo, a condio no poder ser satisfeita, pois para um ponto de sela, , como se uma regio fosse percorrida em um sentido e o campo vetorial a percorresse no sentido oposto. Dessa maneira no possvel que haja um ciclolimite para esse sistema.
42