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1.

Para cada um dos seguintes sistemas, determine os pontos singulares e a natureza local de cada ponto:

Os pontos singulares (de equilbrio) so determinados quando:

a.

Como ,

, temos ento os trs pontos singulares: e

A fim de determinar a natureza local de cada ponto, tomamos a matriz Jacobiana do sistema:

Para

Aqui: Seus autovalores nesse ponto:

(Ver figura 1)

30

20

10

x2

-10

-20

-30 -40

-30

-20

-10

0 x1

10

20

30

40

Figura 1 N Estvel

Para

Aqui: Seus autovalores nesse ponto:

(Ver figura 2)

30

20

10

x2

-10

-20

-30 -40

-30

-20

-10

0 x1

10

20

30

40

Figura 2 Foco Estvel

Para

Aqui:

(Ver figura 3)

Seus autovalores nesse ponto:

40 30 20 10
x2

0 -10 -20 -30 -40 -40

-30

-20

-10

0 x1

10

20

30

40

Figura 3 Ponto de Sela

Ponto de Equilbrio

Autovalores Reais Negativos Complexos Conjugados ( <0) Reais com Sinais Opostos

Natureza Local do Ponto N Estvel Foco Estvel Ponto de Sela

f gu m (crculos vermelhos) tambm:


6 4 2 0 -2
x2

m mostrado e todos os pontos de equilbrio

-4 -6 -8 -10 -12 -14 -15

-10

-5 x1

10

Figura 4 Sistema do item "a"

b.

Encontrando os pontos de equilbrio:

Para que a equao II seja igual a zero:

Se

, na equao I, temos:

E dois pontos de equilbrio:

Se

, na equao I, temos:

E mais dois pontos de equilbrio:

Porm, esse ltimo ponto de equilbrio leva a uma situao de indeterminao nas equaes de estado do sistema, por causa de . Com isso pode-se dizer que esse sistema possui 3 pontos singulares:

A Jacobiana do sistema :

Para

Aqui:

(Ver figura 5)

Seus autovalores nesse ponto:

40 30 20 10
x2

0 -10 -20 -30 -40 -40

-30

-20

-10

0 x1

10

20

30

40

Figura 5 N Degenerado Instvel

Para

Aqui:

(Ver figura 6)

Seus autovalores nesse ponto:

40 30 20 10
x2

0 -10 -20 -30 -40 -40

-30

-20

-10

0 x1

10

20

30

40

Figura 6 Ponto de Sela

Para

Aqui: (Ver figura 7)

g m

Seus autovalores nesse ponto:

40 30 20 10
x2

0 -10 -20 -30 -40 -40

-30

-20

-10

0 x1

10

20

30

40

Figura 7 N Quase Degenerado Instvel

Ponto de Equilbrio

Autovalores Reais Positivos Reais com Sinais Opostos Ambos Nulos

Natureza Local do Ponto N Degenerado Instvel Ponto de Sela N Quase Degenerado Instvel

Na figura 8, o m m b m equilbrio (crculos vermelhos) tambm:


1.4 1.2 1 0.8 0.6

x2

0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.5

0.5 x1

1.5

Figura 8 Sistema do item "b"

c. Encontrando os pontos de equilbrio do sistema:

Rearranjando a equao III:

Substituindo V em IV:

Substituindo o valor encontrado de nico ponto de equilbrio :

em III, encontramos

, logo o

A Jacobiana do sistema :

Para

Aqui: Seus autovalores nesse ponto:

(Ver figura 9)

1.5

0.5

x2

-0.5

-1

-1.5 -1.5

-1

-0.5

0 x1

0.5

1.5

Figura 9 Foco Estvel

Ponto de Equilbrio

Autovalores Complexos Conjugados ( )

Natureza Local do Ponto Foco Estvel

f gu m (crculo vermelho) tambm:


1.5

m m

qu b

0.5

x2

-0.5

-1

-1.5 -1.5

-1

-0.5

0 x1

0.5

1.5

Figura 10 Sistema do item "c"

10

d. Determinando os pontos de equilbrio do sistema acima:

Substituindo esse valor na segunda equao:

Dessa forma o nico ponto de equilbrio :

Extraindo a Jacobiana do sistema:

Para

Aqui: Seus autovalores nesse ponto:

(Ver figura 11)

11

2 1.5 1 0.5
x2

0 -0.5 -1 -1.5 -2 -1.5

-1

-0.5

0 x1

0.5

1.5

Figura 11 Foco Instvel

Ponto de Equilbrio

Autovalores Complexos Conjugados ( )

Natureza Local do Ponto Foco Instvel

f gu m (crculo vermelho) tambm:


1.5

m m

qu b

0.5

x2

-0.5

-1

-1.5 -1.5

-1

-0.5

0 x1

0.5

1.5

Figura 12 Sistema do item "d"

12

2. Considere o seguinte sistema dinmico:

a. Quantos e quais so os pontos de equilbrio do sistema em funo do parmetro ? b. Para , d as equaes do sistema linearizado em torno de cada ponto de equilbrio e classifique esses pontos quanto a sua natureza.

Para determinar os pontos de equilbrio:

Logo:

Isolando

em I:

Substituindo a expresso III encontrada acima em II:

Substituindo esses valores de

em III, obtm-se:

Se Se

13

Temos pontos de equilbrio em:

Agora, isolando

em II:

Substituindo esse valor de

em I:

Substituindo esses valores de Se Se

em IV, obtm-se:

qu b

Ento tambm temos pontos de equilbrio em

Logo esses 3 pontos de equilbrio unidos ao ponto de equilbrio trivial (j que pode-se comprovar facilmente que a origem tambm um ponto singular) compem esse conjunto, ou seja, o sistema apresenta 4 pontos de equilbrio, porm 2 desses pontos esto em funo do parmetro .

14

Para

, os pontos de equilbrio supracitados tornam-se:

Denominando:

A matriz Jacobiana (Sistema Linearizado) referente ao sistema :

Para

Aqui: Seus autovalores nesse ponto:

(Ver figura 13)

15

15

10

x2

-5

-10

-15 -15

-10

-5

0 x1

10

15

Figura 13 N Instvel

Para

Aqui:

(Ver figura 14)

Seus autovalores nesse ponto:

15

10

x2

-5

-10

-15 -15

-10

-5

0 x1

10

15

Figura 14 Ponto de Sela

16

Para

Aqui: Seus autovalores nesse ponto:

(Ver figura 15)

15

10

x2

-5

-10

-15 -15

-10

-5

0 x1

10

15

Figura 15 N Estvel

Para

Aqui:

(Ver figura 16)

Seus autovalores nesse ponto:

17

15

10

x2

-5

-10

-15 -15

-10

-5

0 x1

10

15

Figura 16 Ponto de Sela

Na figura 17, possvel ver o sistema representado e com todos os seus pontos de equilbrio (crculos vermelhos) para :
1.5

0.5

x2

-0.5

-1

-1.5 -0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4 x1

0.6

0.8

1.2

1.4

Figura 17 Sistema da questo 2

Ponto de Equilbrio

Autovalores Reais Positivos Reais com Sinais Opostos Reais Negativos Reais com Sinais Opostos

Natureza Local do Ponto N Instvel Ponto de Sela N Estvel Ponto de Sela

18

3. Para o sistema abaixo, determine os pontos singulares e a natureza local de cada ponto em funo do parmetro :

Para os pontos de singulares:

Comparando

, percebe-se que:

Para que seja igual nas duas equaes acima, o valor de tambm, assim essa condio se faz verdadeira:

deve ser igual a

Ento, resolvendo I para

Como em V, temos:

Para que haja pontos de equilbrio, o radicando dessas expresses devem ser maiores ou iguais a zero:

19

Para

, temos:

Logo h apenas um ponto de equilbrio para

Figura 18 Bifurcao em

Resolvendo II para

Substituindo VII em I:

Sabe-se que VI fator de VIII, logo outro fator pode ser obtido atravs da diviso desses polinmios:

Dessa maneira, o outro fator de VIII :

20

Resolvendo essa equao:

Para

, substituindo em VII:

Para

, substituindo em VII:

Ento:

Com isso um novo valor de bifurcao pode ser extrado, fazendo com que o radicando seja positivo ou nulo:

21

Para

Tambm:

Com isso, pode-se dizer que:

Figura 19 Bifurcao para

Natureza Local: Atravs da Matriz Jacobiana onde:

Para:

22

Temos ento:

Caso

, quando o sistema passa a ter apenas um ponto de equilbrio:

Figura 20 Plano

Nessa condio o sistema apresenta um comportamento de N Degenerado Instvel. Para o caso onde : Temos:

Na figura 21 essas curvas em funo de


15

so mostradas:

10

( )

X: -0.75 Y: 6 X: 0.25 Y: 2

0 -4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

30

20

( )

10

X: -0.75 Y: 8 X: 0.25 Y: 0

0 -4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Figura 21 Comportamento para

23

O que torna essa regio uma rea de Ns Instveis. Para:

A Jacobiana se torna:

Quando , a condio mesma ocorre na situao anterior: N Degenerado Instvel. Para de :


2

, a figura 22 mostra o comportamento dessa situao em funo

( )

X: -0.75 Y: -2

X: 0 Y: 0

-2

-4 -2

-1.5

-1

-0.5

0.5

3 2

( )

1 0 -1 -2

X: -0.75 Y: 0

X: 0.25 Y: 0

-1.5

-1

-0.5

0.5

Figura 22 C m

m fu

Claramente, v-se que o sistema um Ponto de Sela quando para valores exceto quando Estvel.

, o mesmo sistema mostra um comportamento de N Estvel quando novamente assume ser um N Degenerado agora

24

Para:

A anlise a mesma, aqui:

Esses pontos de equilbrio apenas existem para grfico da figura 23, mostra o comportamento:
-1 -1.5
X: -0.75 Y: -2

, sendo assim, o

( )

-2 -2.5 -3 -4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0
X: -0.75 Y: 0

-5

( )
-10 -15 -4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Figura 23 Comportamento para

O que nos diz que o sistema se comporta como um Ponto de Sela em torno desse ponto de equilbrio quando e um comportamento de N Degenerado Estvel para .

25

O resumo do sistema mostrado abaixo:

Figura 24 Resumo questo 3

4. A equao dinmica simplificada de uma mquina sncrona ligada a um barramento infinito dada por , onde a potncia mecnica fornecida (constante), o ngulo do rotor em relao referncia sncrona e o amortecimento. Desprezando determine o retrato de fase para: i. ii. iii. Interpretando fisicamente cada caso.

Escrevendo o sistema em variveis de estado e calculando seus pontos de equilbrio, temos:

26

Ou seja, h infinitos pontos de equilbrio para o referido sistema. Porm com uma restrio de que para (item iii), no existem pontos de equilbrio, pois o argumento de fica sem sentido. Tomando a matriz Jacobiana do sistema:

Ao realizar a substituio dos pontos de equilbrio na matriz Jacobiana, surgir uma dificuldade grande para trabalhar com , dessa maneira, uma operao envolvendo identidades trigonomtricas no ponto de equilbrio (quando ) se faz de grande ajuda, tal qual:

Logo:

Dessa maneira, o trao e o determinante so:

Caso

: u g

Para

: C

Para

: C

fato que para que uma mquina sncrona possa funcionar em perfeito sincronismo com a rede necessrio que a potncia no seu eixo (imposta pelo 27

conjugado mecnico) possa ser superada pela potncia fornecida atravs do fluxo (imposta pelo conjugado eletromagntico). Existem valores de posio e velocidade do rotor em relao ao fluxo estatrico que podem ou no ser vencidos, como no caso de potncias para . Vejamos na figura 25 ( que para valores de posio e velocidade abaixo de algum certo valor a potncia (nula) no suficiente para fazer com que o eixo da mquina gire (ele fica preso em centros). Para outros valores a posio cresce, mas a velocidade fica oscilando indefinidamente caracterizando uma espcie de vibrao.
Retrato de Fase para P = 0
5 4 3

x2 = '(t) [ velocidade ]

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10

-8

-6

-4

-2

10

x1 = (t) [ ngulo ]

Figura 25 P = 0

Com (figura 26), acontece algo parecido, porm o efeito da potncia j mais significativo para a mquina girar com mais facilidade, mas ainda existem certos valores para capazes de deix-la presa em centros e outros que vo fazer com que o seu eixo agora gire livremente.
Retrato de Fase para P = 0,7
5 4 3

x2 = '(t) [ velocidade ]

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10

-8

-6

-4

-2

10

x1 = (t) [ ngulo ]

Figura 26 P = 0,7

28

Retrato de Fase para P = 1,0


5 4 3

x2 = '(t) [ velocidade ]

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10

-8

-6

-4

-2

10

x1 = (t) [ ngulo ]

Figura 27 P = 1

Na figura acima (figura 27) a potncia fornecida mquina igual a 1, nesse momento, os pontos (de equilbrio) deixam de ter uma natureza de centro e passam a se comportar como ns degenerados instveis, ou seja, quaisquer que sejam as condies iniciais (ngulo,velocidade), a mquina ir cumprir o seu papel.
Retrato de Fase para P = 1,7
5 4 3

x2 = '(t) [ velocidade ]

2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10

-8

-6

-4

-2

10

x1 = (t) [ ngulo ]
Figura 28 P = 1,7

Sem apresentar pontos de equilbrio para , nessa condio, a mquina ser acionada de forma adequada qualquer que seja sua situao inicial, seu eixo girar com velocidade e ngulos crescentes (em regime permanente) sem que haja perigo de estacionar.

29

5. Utilizando o mtodo das isclinas, esboce o retrato de fase para a equao de Rayleigh. Verifique se existe um ciclo-limite usando os teoremas de Poincar e Poincar-Bendixson. Utilize o teorema de Bendixson para mostrar que a amplitude do ciclo-limite, em relao a , deve exceder 1.

Denominando:

Com essa equao determina-se as curvas referente a cada inclinao em que uma trajetria passa por essa curva, fazendo: Valor de 5 3 1 0 1 3 5 Inclinao Aproximada 90 79 72 45 0 45 72 79 90

O esboo das isclinas colocado em um anexo na pgina seguinte, comprovando a existncia do ciclo-limite atravs desse mtodo.

30

Pontos de Equilbrio:

qu b Anlise pelo ndice de Poincar:

Pelo teorema de Poincar, os ndices de Ns, Focos (estveis ou no) e Centros so iguais a . Se uma curva fechada engloba: Ns, Focos ou Centros (representados por N) e Pontos de Sela (representados por S e ndice ) como pontos de equilbrio, a expresso abaixo deve ser verificada: Logo pode haver ciclo-limite para essa equao. Anlise pelo Teorema de Poincar-Bendixson: Utilizando a funo de energia: f

No ciclo-limite estvel, a variao de energia nula, fora dele negativa e em seu interior positiva, de forma que:

31

Logo a amplitude do ciclo-limite sempre estar acima de


Retrato de Fase (Equao de Rayleigh)
5 4 3 2 1

x2

0 -1 -2 -3 -4 -5 -5

-4

-3

-2

-1

x1

Anlise pelo Teorema de Bendixson: De posse da matriz Jacobiana

O divergente de A:

Esse divergente somente ser nulo para:

Para que no haja uma mudana de sinal ao percorrer essa fronteira de raio unitrio ento a trajetria deve estar fora desse limite, ou seja, deve ser maior que 1. 32

6. Considere os seguintes sistemas: a.

b.

c. Verifique se os sistemas apresentam ciclo-limite e analise a estabilidade dos mesmos. Utilize o teorema de Bendixson (divergente) para fazer uma estimativa das amplitudes dos ciclos-limite, quando for o caso. Faa simulaes comprovando os resultados tericos.

Resoluo item a:

Pontos de Equilbrio:

Dividindo I por II:

Substituindo III em I e em II:

qu b

33

Linearizando o sistema em torno do ponto de equilbrio:

Esse ponto de equilbrio se comporta como um foco instvel em sua vizinhana. Pelo teorema de Poincar, um foco tem ndice , logo o sistema pode apresentar um ciclo-limite. Atravs de coordenadas polares verificamos ou no a estabilidade do ciclo:

Tomando a derivada de IV e V:

Substituindo

na expresso acima:

34

Para as equaes encontradas: A expresso de suficiente para determinar a estabilidade do ciclo-limite:

Figura 29 Grfico de

Como o raio estritamente positivo, fcil verificar que se cresce alm de 1, tende a diminuir e se decresce abaixo de 1, tende a crescer, de modo que esse limite sempre seja alcanado, ou seja, o ciclo-limite tem um raio de aproximadamente , como pode ser visto na figura 30.
Retrato de Fase (Ciclo Limite Estvel)
2

1.5

0.5

x2

-0.5

-1

-1.5

-2 -2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

x1

Figura 30 Retrato de Fase item a

35

Resoluo item b:

Procedendo similarmente ao item anterior: Linearizando o sistema em torno do ponto de equilbrio:

qu b

Fazendo uso novamente de coordenadas polares:

Substituindo

na expresso acima:

Para :

36

O sistema em coordenadas polares:

Figura 31 Grfico para

Com uma anlise similar ao item a, medida que cresce alm de 1, tende a aumentar, e quando decresce, tende a ir origem do sistema (seu ponto de equilbrio). Com isso conclui-se que o ciclo-limite instvel, porm com ,a figura 32 comprova.
3

-1

-2

-3 -3

-2

-1

Figura 32 Retrato de Fase item b (Ciclo-limite instvel)

37

Resoluo item c:

Procedendo similarmente aos itens anteriores: Linearizando o sistema em torno do ponto de equilbrio:

qu b

Colocando o sistema em coordenadas polares:

Substituindo

na expresso acima:

38

Para a expresso o grfico mostrado abaixo:


0.5

-0.5 -2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Figura 33 Grfico para

Figura 34 Grfico do sinal de

Com isso (utilizando a mesma anlise dos itens anteriores) o ciclo-limite semi-estvel, e tem raio aproximado (ver figura 35).
Retrato de Fase (Ciclo Limite Semi-estvel)
2

1.5

0.5

x2

-0.5

-1

-1.5

-2 -2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

x1

Figura 35 Retrato de fase item c

39

7. Utilizando o conceito de ndice de Poincar, discuta a existncia do ciclolimite para os seguintes sistemas: a.

b.

Resoluo item a: Pontos de Equilbrio:

Resolvendo II para

Substituindo III em I:

Substituindo os valores de

em III, temos:

Logo os pontos de equilbrio do sistema, so:

Linearizando o sistema para os pontos de equilbrio:

40

Para o primeiro ponto de equilbrio (Foco Instvel) o ndice de Poincar , para o segundo ponto de equilbrio . Se uma regio fechada envolver os 2 pontos de equilbrio, a condio no satisfeita, porm se apenas envolver um ponto de equilbrio por vez, poderia haver a existncia de um ciclo-limite. Resoluo item b: Pontos de Equilbrio:

Resolvendo IV para

Substituindo VI em V:

Substituindo o valor de

em VI, obtemos:

41

E o ponto de equilbrio do sistema:

Linearizando o sistema para o ponto de equilbrio:

Caso uma regio fechada envolva o ponto de equilbrio em questo, a condio no poder ser satisfeita, pois para um ponto de sela, , como se uma regio fosse percorrida em um sentido e o campo vetorial a percorresse no sentido oposto. Dessa maneira no possvel que haja um ciclolimite para esse sistema.

42

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