Movimiento oscilatorio amortiguado y forzado

Departamento de Ciencias
Hctor Paredes Aguilar

Hpa@upnorte.edu.pe
FSICA 2
OSCILACION FORZADA Y
AMORTIGUADA
MOVIMIENTO OSCILATORIO
MOVIMIENTO OSCILATORIO AMORTIGUADO (MOA)

Al tratar el MAS hemos considerado que las oscilaciones tienen
una amplitud constante en el tiempo. Pero los sistemas reales
siempre experimentan pequeas fuerzas de rozamiento que al
transcurrir el tiempo van amortiguando (disminuyendo) la
amplitud de las oscilaciones hasta eliminarlas. Este tipo de
movimiento cuya amplitud se reduce con el tiempo, se denomina
Movimiento Oscilatorio Amortiguado (MOA).
Una aplicacin til del MOA lo tenemos en los vehculos
automotores, que mediante amortiguadores se logra una fuerza
de rozamiento que elimina las oscilaciones en el menor tiempo
posible. De no existir amortiguadores, un simple bache
producira oscilaciones de larga duracin, las cuales crearan
incomodidad en los pasajeros e inseguridad en el conductor.
Para oscilaciones de velocidad menor que la velocidad del
del sonido (a fin de no producir turbulencia) la fuerza
amortiguadora es opuesta y proporcional a la velocidad.
F
f
= c v (84)
donde c es una constante o factor de amortiguamiento que
depende de la viscosidad del medio y la forma del cuerpo
oscilante. Se mide en N.s/m = kg/s.
Como modelo fsico de MOA usare-
mos un oscilador armnico con su
masa oscilando dentro de un lquido
amortiguador, como se muestra en
la Fig. 59.
El signo negativo indica que la
fuerza amortiguadora F
f
siempre es
opuesta a la velocidad v = dx/dt.

Figura 59.
Lquido
m
k
F
f

v
x
F
Para la elongacin x del resorte y velocidad v de la masa, las
fuerzas que actan sobre ella son la fuerza recuperadora del
resorte F y la fuerza amortiguadora del lquido F
f
.
Aplicando al sistema la segunda ley de Newton se tiene
EF = F
f
+ F = m
d
2
x
dt
2

+ + x = 0
d
2
x
dt
2

dx
dt
c
m
k
m
que puede escribirse en la forma
(86)
donde definimos las constantes
= 2 d
c
m
k
m
= e
2

y
Usando valores de las fuerzas
c v k x = m
d
2
x
dt
2

(85)
Entonces
(87)
d
2
x
dt
2

dx
dt
+2d + e
2
x = 0
La constante d se denomina frecuencia o parmetro de
amortiguamiento, se mide en rad/s y e es la conocida
frecuencia angular del MAS.
Esta es la ecuacin diferencial que rige el MOA y difiere de la
ecuacin del MAS en el trmino ( 2d dx/dt ) y la solucin es
una funcin que se calcula mas adelante de manera general.
Para el caso de pequeo amortiguamiento ( d < e

), la funcin
solucin de la ecuacin diferencial puede deducirse
empricamente a partir del grfico que deja un oscilador
armnico amortiguado sobre una hoja de papel que se desliza
a velocidad constante frente a la masa que lleva un marcador,
como se muestra en la Fig.60.
o
X
t
Papel mvil
Uniendo los puntos de mximo
+A
o

-A
o

Curva envolvente A(t)
Figura 60.
(88)
desplazamiento de las oscilacio-
nes amortiguadas, a uno y otro
lado del eje central (t), obtene-
mos una curva envolvente que
representa la amplitud del MOA.
Esta curva es del tipo
exponencial (Fig.48).
A = A
o
e
-dt

donde A
o
es la amplitud inicial
del MOA en t = 0 y d es una
constante positiva a determinar.
La curva oscilante debe ser del tipo seno o coseno. Elegimos la
funcin tipo: sen(e
d
t - o ), donde e
d
es la frecuencia angular del
MOA y o es la fase inicial.
m
k
Como las dos curvas estn interrelacionadas, sus ecuaciones
(89) X = A
o
e
-d t
sen ( e
d
t - o )
tambin deben relacionarse en una sola funcin del tipo
Esta funcin define la posicin de la masa en cualquier
instante.
Para verificar que esta funcin satisface la Ec.(87), obtenemos
las respectivas derivadas y sustituimos. Haciendo un poco de
matemtica se tiene que:
La frecuencia angular del MOA es
e
d
= e
2
d
2
(90)
y usando la Ec.(86) esta expresin toma la forma
e
d
=
k
m
c
2

4 m
2
(91)
y el perodo del MOA es
(92) Td = =
e
2
d
2

2t 2t
k
m
c
2

4 m
2

El logaritmo de la relacin entre dos amplitudes sucesivas
del MOA se denomina decremento logartmico de la amplitud y
esta expresado como
(93)
| = Ln [ ] = Ln e
dT

A
o
e
- dt
A
o
e
-d (t + T)

| = dT
En las oscilaciones amortiguadas, la energa que pierde la masa
oscilante es absorbida por el medio amortiguador que lo rodea.
Si el amortiguamiento es pequeo, ( d < e ), el sistema oscila
durante un cierto tiempo antes de detenerse.
Un anlisis ms riguroso del MOA surge del estudio del
sistema masa - resorte (Figura 61.a) y del diagrama del cuerpo
libre de este sistema (Figura 61.b).
Figura 61.
c
k
p.e.
x x
mg
N
C
dx
dt
kx
(a) Oscilador amortiguado masa-Resorte
(b) Diagrama del cuerpo libre

(94)
d
2
x
dt
2

dx
dt
+2d + e
2
x = 0
La solucin de la ecuacin anterior depende de los valores que
tenga d con respecto al valor de :
d < , produce un movimiento oscilatorio subamortiguado
con solucin ya conocida;
d = , produce un movimiento con amortiguamiento
crtico.
d > , produce un movimiento con amortiguamiento
supercrtico.
) t cos B t Asen ( e x
d d
dt
e + e =

dt dt
Fte Ee x

+ =
t ) h d ( t ) h d (
De Ce x
+
+ =
2 2
e = d h
2 2
d
d
e = e (95)
(96)
(97)

En las oscilaciones amortiguadas, la energa que pierde la masa
oscilante es absorbida por el medio amortiguador que lo rodea.
Si el amortiguamiento es pequeo, ( d < e

), el sistema oscila
durante un cierto tiempo antes de detenerse (Fig.62). Pero si el
amortiguamiento es grande, la oscilacin es rpidamente
eliminada con apenas media oscilacin, como sucede con el
movimiento oscilatorio crticamente amortiguado (Fig.63), o sin
que logre completar una oscilacin como sucede en el
movimiento oscilatorio sobre amortiguado (Fig.64).
X
t
0
d > e
Figura 64. Oscilaciones sobre
amortiguadas
Figura 63. Oscilaciones
crticamente amortiguadas
X
t
0
d = e
+A
o

-A
o

Figura 62. Oscilaciones
subamortiguadas
X
t
0
d < e

Ejemplo 16. Una masa de 0,200 kg se mueve en el extremo de un
resorte con k = 400 N/m. Su desplazamiento inicial es de 0,300 m.
Una fuerza amortiguadora F = c v, donde F est en N y v en m/s,
acta sobre la masa y la amplitud del movimiento disminuye a
0,100 m en 5,00s. Calcule la constante de amortiguamiento c.
Datos: m = 0,200 kg, k = 400 N/m, A
o
= 0,300 m,
A = 0,100 m, t = 5,00 s
Solucin:
Que usando: A = A
o
e
-dt
y tomando logaritmos se tiene:

A
A
o

d = Ln ( )
1
t
2 d =
c
m
De la frecuencia de amortiguamiento, , se tiene
c = 2 d m

0,100
0,300
d = Ln ( )
1
5,00
d = 0,22 rad/s
Por lo tanto:
c = 2 (0,22)(0,200) c = 0,088 N.s/m
Ejemplo 17. Un oscilador armnico de masa 200 g y resorte de
constante elstica 400 N/m oscila en un medio viscoso cuya
fuerza retardatriz es F
f
= 5 v N. Las oscilaciones tienen una
amplitud inicial de 0,14 m y fase inicial t/3 radianes. Calcular, a)
el perodo, b) el decremento logartmico, y en t = 0,15 s, c)
amplitud d) la posicin, e) la velocidad, f) la energa potencial y
g) la energa cintica de las oscilaciones.
Datos: m= 0,200 kg, k = 400 N/m, c = 5 N.s/m, A
o
= 0,14 m y o
= t/3.

Solucin:
T = =
2t
k
m
c
2

4 m
2

2t
400
0,200
5
2

4 (0,200)
2

a) El perodo se obtiene con:
b) El decremento logartmico se obtiene con: | = d T
Luego: | = (12,5)(0,15)
| = 1,88
donde: d = c /2m = 5/[(2)(0,200)] d = 12,5 rad/s
c) La amplitud del MOA se obtiene con: A = A
o
e
-d t

En t = 0,15 s
A = 0,14 e
-(12,5)(0,15)
A = 0,021 m = 2,1 cm
T = 0,15 s

d) La posicin se obtiene con: x = A
o
e
-d t
sen(e
d
t - o )
x = -0,018 m = -1,8 cm
Luego: x = 0,14 e
-(12,5)(0,15)
sen [41,89(0,15) - t/3]
donde e
d
= 2 t / T = 2 t /0,15 e
d
= 41,89 rad/s
e) La velocidad se obtiene con: v = dx/dt
v = d A
o
e
-d t
sen(e t - o ) + e A
o
e
-d t
cos(e t - o )
v = (12,5)(0,14) e
-(12,5)(0,15)
sen [(41,89)(0,15) - t/3] +
(41,89)(0,14) e
-(12,5)(0,15)
cos [(41,89)(0,15) - t/3]
v = 0,682 m/s
f) La energa potencial se obtiene con:
E
p
= k x
2
= (400)(-0,018)
2
E
p
= 0,065 J

g) La energa cintica se obtiene con se obtiene con:
E
k
= m v
2
= (0,200)(0,682)
2
E
k
= 0,046 J
MOVIMIENTO OSCILATORIO FORZADO (MOF)
El amortiguamiento de las oscilaciones de un sistema puede
evitarse mediante la aplicacin de una fuerza impulsora externa
de naturaleza oscilante y regulada, que haga el trabajo de
reemplazar la energa perdida por el sistema en cada oscilacin.
Por ejemplo, cuando un nio esta en un columpio, se lo puede
mantener oscilando con una amplitud constante dndole un
impulso una vez en cada ciclo. El nio mismo tambin puede
generar esta fuerza mediante el cambio de su centro de
gravedad, inclinndose hacia delante o hacia atrs en cada
ciclo.

Para que esta fuerza aplicada sea efectiva debe ser peridica,
igual que el movimiento. Por lo tanto, la frecuencia con la
cual oscilar el columpio es impuesta por la fuerza externa.
m = k x c v + F(t)
d
2
x
dt
2

Figura 65.
c
k
p.e.
x x
mg
N
C
dx
dt
kx
(a) Oscilador amortiguado masa-Resorte
sometido a una fuerza dependiente del tiempo
(b) Diagrama del cuerpo libre
de la masa.
F(t)
F(t)
(98)

Para que esta fuerza aplicada sea efectiva debe ser peridica, igual
que el movimiento. Por lo tanto, la frecuencia con la cual oscilar
el sistema masa- resorte es impuesta por la fuerza externa F(t) la
funcin de excitacin a(t).
Si consideramos la funcin de excitacin con frecuencia
0
:
+2d +
2
x = = a(t)
d
2
x
dt
2

dx
dt
F(t)
m
a(t) = a
0
sen
0
t + b
0
cos
0
t
x = x
h
+ x
P
La solucin general de la ecuacin diferencial es de la forma:
x
P
= A
P
sen
0
t + B
P
cos
0
t
La solucin impuesta , x
P
, ser de la forma:

(100)

(99)

(101)

(102)

Sustituyendo (101) y (102) en la ecuacin (99), hallamos:

2
0
2 2 2
0
2
0 0 0
2
0
2
4
2
e + e e
e + e e
=
d ) (
b d a ) (
A
P 2
0
2 2 2
0
2
0 0 0
2
0
2
4
2
e + e e
e e e
=
d ) (
a d b ) (
B
P
2
0
2 2 2
0
2
0
2
0
2 2 2
0
2
2
0
2
0 2 2
4 4 e + e e
=
e + e e
+
= + =
d ) ( m
F
d ) (
b a
B A E
P P P
La ecuacin 102 puede expresarse tambin de la forma.
x
P
= E
p
sen (
0
t )

(103)
(104)
(105)
El ngulo de fase se calcula combinando las ecuaciones 103.
0 0 0
2
0
2
0 0 0
2
0
2
2
2
b d a ) (
a d b ) (
tan
e e e
e e e
= o
(106)
Figura 66
X(m)
Rgimen transitorio
t(s)
E
P
- E
P
Rgimen estacionario
En un inicio el sistema vibra en un rgimen transitorio durante
el cual se observa una combinacin de oscilaciones libres y
oscilaciones forzadas. Cuando la energa entregada por la fuerza
en cada ciclo, es igual a la energa perdida en cada ciclo, el
sistema alcanza un rgimen estacionario durante el cual las
oscilaciones tendrn una amplitud constante E
p
.

0
0,5 1,0 1,5 2,0
1,0
2,0
3,0
4,0
0
0,2
0,4
0,6
1,0
3,0
d/
0

2
E
P
a
0
2
+ b
0
2
Figura 67
Amplitud normalizada de la
solucin particular (estado
permanente) en funcin de
la frecuencia de la funcin
de excitacin para distintos
valores de la constante de
amortiguamiento.
Segn esta grafica, cuanto
menor sea el
amortiguamiento, (c d),
ms pronunciada ser la
amplitud de resonancia, y
cuando sea cero (c = d = 0 ),
la amplitud de resonancia
es infinita, es decir
0
= .
0
C=0
C
1
C
2
C
3
C
4
C
5
Figura 68
0
E
P

Variacin de la amplitud con
la frecuencia de la fuerza
aplicada. Al incrementarse los
valores de C, la amplitud
disminuye. En la figura 68,
C
1
>C
2
>C
3
>C
4
>C
5
.
La amplitud tiene un mximo
pronunciamiento (resonancia
en amplitud) cuando:
0
0
=
e
e
A
d
dE
P
Obtenemos:
2
2
2 2
2
2
m
c
m
k
d
A
= e = e
F
o

2 md e
2
d
2
F
o

m e
2

La velocidad:
) t ( cos V ) t cos( E
dt
dx
v
0 P 0 P 0
P
P
= = =
(107)
Donde V
P
, es la mxima amplitud:
2 2 2
0
0
2
0
2 2 2
0
0
4
c ) m
k
(
F
d ) ( m
F
V
0
2
0
P
+
=
+
=
(108)
V
P
vara con
0 .
Adquiere su mximo valor cuando:
m
k
0
= =
(109)

Caso real de resonancia mecnica

Impedancia de un Oscilador
La impedancia mecnica de un punto en una estructura es la
proporcin entre la fuerza aplicada en ese punto y la velocidad
resultante en el mismo punto. Es una medida de cuanto resiste
una estructura al movimiento al aplicarse una fuerza.
Z
F
d ) (
m
F
V
2
0
P
0
2
0
2 2 2
0
0
4
=
+
=
(110)
2 2 2
0
0
2
0
2 2 2
0
2
0
4 c ) m
k
( d ) (
m
Z + = + = (111)
Definimos la impedancia mecnica del oscilador:

Si X, es la reactancia : 0
0
m
k
X =
(112)
Si R = c , es la resistencia. Entonces la impedancia Z la
reescribimos como:
2 2
R X Z + =
(113)
Relacin trigonomtrica entre impedancia, resistencia y reactancia
Z
X
R

Figura 69
) t cos(
Z
F
v
P
=
0
0
Finalmente reescribimos la
ecuacin de la velocidad como:
(114)
Podemos sintonizar una estacin de radio o televisin gracias
a la resonancia de los circuitos del receptor con la frecuencia
de las ondas transmitidas.
La resonancia en sistemas mecnicos como puentes o
plataformas puede destruirlos, por accin de fuerzas cuya
frecuencia es cercana a la frecuencia natural.
Ejemplo 18. Un oscilador armnico de masa m = 0,65 kg y
constante elstica K = 180 N/m oscila en un medio donde la
fuerza amortiguadora es F = 5v. Calcular: a) la frecuencia
angular de las oscilaciones amortiguadas y b) la amplitud de
resonancia de este sistema si es sometido a una fuerza de
amplitud 8 N.
Datos: m = 0,65 kg, K = 180 N/m, c = 5 N.s/m, F
o
= 8 N
Solucin:
e
d
=
k
m
c
2

4 m
2
La frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas
se obtiene usando:
a)
Reemplazando los valores obtenemos
e
d
=
180
0,65
5
2

4 (0,65)
2
e
d
= 16,2 rad/s
b) La amplitud de resonancia se obtiene usando:
E
PA
=
F
o
/m
2 d e
2
d
2
Donde:
E
PA
=
8/0,65m
2 (3,8) (276,9 14,44)

d = =
c
2m
5
2(0,65)
d= 3,8 rad/s
y
k
m
e
2
= =
180
0,65
e = 16,6 rad/s
Luego
E
PA
= 0,1 m
Ejemplo 18. Se tiene un oscilador armnico simple sin amorti-
guamiento de masa 2 Kg y constante elstica k = 160 N/m, al
cual se le aplica la fuerza F = 560 cos 70 t N. a) Escribir la
ecuacin dinmica del oscilador, b) la funcin solucin de la
ecuacin y c) discutir la resonancia en este caso.
Solucin.
a) Como NO existe amortiguamiento, la ecuacin dinmica del
oscilador es
m = (0) v k x + F
o
cos e
0
t
d
2
x
dt
2

+

x = cos e
0
t
d
2
x
dt
2

K
m
F
o

m
Datos: c = 0, m = 2 kg, k = 160 N/m, F
o
= 560 N y e
0
= 70 rad/s
Usando valores se tiene:
+ 80 x = 280 cos 70 t
d
2
x
dt
2

o = tan
-1
[ ]
Donde:
(70)
2
(80)
2
2 (0)(70)

= t/2 rad
+ x = cos 70 t
d
2
x
dt
2

160
2
560
2
E
P
=
280
[ (70)
2
(80)
2
]
2
+ 4(0)
2
(70)
2

y
b) La solucin de esta ecuacin diferencial es la funcin:
x= x
H
+ x
P
= E
P
sen (70 t o )
E
P
= 0,19 m
Luego:
x
P
= 0,19 sen (70 t t/2 ) m

x
P
= 0,19 cos (70 t ) m
c) La frecuencia de resonancia en este caso es:
e
A
= e
2
2 d
2

e
A
= (80)

2 (0)
2

e
A
= 8,94 rad/s = e

OSCILACIONES ACOPLADAS
k
1
k

k
2
m
2
m
1
x
2
x
1
Estiramientos
Muelle 1 x
1
Muelle 2 x
2

Muelle 3 x
2
x
1

(3)

(2)

(1)

) x x ( k x k
dt
x d
m
1 2 1 1
2
1
2
1
+ =
) x x ( k x k
dt
x d
m
1 2 2 2
2
2
2
2
=
F
1
F
21
F
12
F
2
m
2
No tienen movimientos independientes
Las ecuaciones de cada masa
son:


Resolucin para y
m
1
= m
2
= m k
1
= k
2
2 1 1
2
1
2
) ( kx x k k
dt
x d
m + + =
1 2 1
2
2
2
) ( kx x k k
dt
x d
m + + =
La solucin general es una
combinacin de los modos
normales de oscilacin
Solucin General


Modo Asimtrico x
1
= x
2
Se mueven en fase

Modo Simtrico x
1
= -x
2
Se mueven en oposicin de fase

) t w cos( A x
) t w cos( A x
a
a a
a
a a
+ =
+ =
2
1
2
1
m
k
w
a
1
=
) t w cos( A x
) t w cos( A x
s
s s
s
s s
+ =
+ =
2
1
2
1
m
k k
w
s
+
=
1


Solucin General

) t w cos( A ) t w cos( A x
) t w cos( A ) t w cos( A x
a
a
s
s
a
a
s
s
+ + + =
+ + + =
2 2 2
1 1 1
Si A
1
=A
2
= A
|
.
|
\
| +
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
| +
|
.
|
\
|
=
t
w w
sen t
w w
Asen x
t
w w
cos t
w w
cos A x
a s a s
a s a s
2 2
2
2 2
2
2
1
Hay un intercambio de energa

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