Informe de la practica Control PID

YINFORME DE LA PRCTICA Control PID

Hernndez Vargas, Deyvit Leonardo 285693
e-mail: dlhernandezv@unal.edu.co

Baquero Ariza, Sergio 285

e-mail: sbaqueroa@unal.edu.co

Murillo Arango, Juan David 285

e-mail: jdmurilloa@unal.edu.co

Rodrguez Ortiz, Juan David 285

e-mail: judrodriguezor@unal.edu.co

RESUMEN: En esta prctica, se analizaron los efectos de cada una de las acciones de control P, I y D en un sistema de control, y se disearon e implementaron sistemas de control PID para los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO usando diferentes mtodos de sintonizacin.
PALABRAS CLAVE: Control, PID, Sintonizacin, Polos, Ceros, Estabilizacin, Sobrenivel, Error.

Disear e implementar sistemas de control PID usando mtodos de sntesis/ubicacin de polos, cancelacin polo-cero y el lugar geomtrico de las races, para cumplir requerimientos de tiempo de estabilizacin, errorpermanente y sobrenivel porcentual para los lazos de velocidad y posicin de un motor LEGO.

3 MARCO TEORICO 1 INTRODUCCIN

Los sistemas de control diseados para la industria, dependen en gran medida de varios factores, costos, tiempos de fabricacin y lo ms importante determinados criterios de diseo como el tiempo de en qu se estabiliza la seal, el tiempo en que llega al valor deseado y el sobrepico que pueda tener. Para poder manipulas estas ltimas tres caractersticas de las seales de entrada de la mejor manera, se utilizan unos modelos simples que facilitan el trabajo de diseo, los controladores P, I y D, los cuales hacen referencia a controladores Proporcionales, Integrales y Derivativos. Para poder obtener buenos resultados en los sistemas planteados se recomienda utilizar controladores P, PI y PID, aunque en algunos casos especficos se usa el controlador PD. En esta prctica revisaremos las configuraciones de las ltimas cuatro estructuras mencionadas de controladores, sus ventajas, desventajas y mtodos para lograr los valores correctos para un buen planteamiento. La sintona de controladores es el ajuste de parmetros de los controladores para lograr una respuesta deseada de lazo cerrado. La sintona de compensadores ha venido evolucionando desde los aos 40 hasta la actualidad, encontrando mtodos de sintona de compensadores PID muy simples como el mtodo de ensayo y error hasta mtodos que utilizan tcnicas de optimizacin o basados en ndices de robustez. Usualmente se tienen dos tipos bsicos de compensadores PID: el PID paralelo y el PID serie. Estas dos formas de compensadores pueden usarse de acuerdo al proceso o la aplicacin. De igual forma, si se tienen las constantes de sintonizacin de un PID paralelo y se desea convertirlas a las o constantes de un PID serie o viceversa, se pueden utilizar las conversiones obtenidas por medio de constantes de multiplicacin de conversin. Los mtodos clsicos de sintonizacin compensadores PID ms conocidos son: de

2 OBJETIVOS
Determinar el efecto de las diferentes acciones de control P, I, y D en el comportamiento dinmico yesttico de un sistema. Sintonizar controladores PID mediante los mtodos clsicos de Ziegler&Nichols y con criterios de optimizacin como IAEe ITAE.

3.1 Sintonizacin de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento por Ganancia Ultima
Este mtodo pionero tambin conocido como mtodo de sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler&Nichols en 1942. En este mtodo y las caractersticas dinmicas del proceso son representadas por la ganancia ltima de

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.
un controlador proporcional y el perodo ltimo de oscilacin del lazo. Estos parmetros, debido a que usualmente no son conocidos, se determinan de forma experimental en el proceso real siguiendo el siguiente procedimiento. 1. Deshabilite/inactive los modos integral y derivativo del compensador PID de tal forma que solosea un controlador proporcional. En algunos controladores, el modo integral no puede ser eliminado totalmente pero puede ser ajustado de forma que el tiempo integral sea el mximo valor o, equivalentemente la tasa de integracin (1/Ti ) ajustada a su mnimo valor. 2. Con el controlador en automtico (sistema en lazo cerrado), incremente la ganancia proporcional(o reduzca la banda proporcional) hasta que la respuesta del sistema en lazo cerrado oscile con amplitud constante. Registre el valor de la ganancia proporcional que produce oscilaciones sostenidas como Ku o ganancia ltima. Este paso se lleva a cabo usando pequeos incrementos de la ganancia, y aplicando pequeos cambios en el setpoint en cada cambio de la ganancia. Para prevenir que el lazo sea inestable, se requieren incrementos ms pequeos en la ganancia a medida que se est acercando a la ganancia ltima. 3. Una vez se llega a la ganancia ltima, el sistema deber oscilar con amplitud constante. El periodo de oscilacin del sistema a la ganancia ltima se conoce como Tu o periodo ultimo. Una vez se han determinado la ganancia y el periodo ltimos, estos se usan en las de la Tabla de sintonizacin a un controlador PID usando ganancia y periodo ltimos. Para calcular los parmetros de sintonizacin del controlador que produce una razn de asentamiento de un cuarto. Respuesta al Escaln: 1. Con el controlador en manual (sistema en lazo abierto) aplique un escaln a la seal de control que va al proceso. La magnitud de este cambio deber ser lo suficientemente grande como para que el transmisor sea capaz de medir la respuesta obtenida, pero no deber ser tan grande como para que la respuesta se vea distorsionada por no linealidades del proceso. 2. Registre la respuesta que entrega el transmisor en un dispositivo donde se pueda observar todala seal desde donde ocurri el escaln de entrada hasta donde el sistema alcanza un nuevo valor de estado estable. Comnmente, una prueba al escaln puede durar entre unos minutos hasta varias horas, dependiendo de la velocidad de respuesta del proceso. El siguiente paso es ajustar la curva de reaccin a un modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT).

Figura 1: Curva de reaccin del proceso o respuesta al escaln en lazo abierto. Luego, se halla t1 y t2 , los cuales son el tiempo al cual la salida alcanza el 28.3 % y 63.2 % del cambio total (ver Figura 2), respectivamente. Finalmente, se aplican a las ecuaciones para encontrar la constante de tiempo

3.2 Sintonizacin de Compensadores PID para Respuesta de Asentamiento usando Modelo de Primer Orden (Tiempo Muerto (FOPDT))
El anterior mtodo de Ziegler&Nichols caracteriza el proceso mediante dos constantes, la ganancia ultima y el periodo ltimo. Algunos otros mtodos de sintonizacin de controladores caracterizan el proceso mediante un modelo matemtico de primer o segundo orden con tiempo muerto. El modelo FOPDT es en el que se basan muchas de las de sintonizacin de controladores. Este modelo caracteriza el proceso con tres parmetros: la ganancia k, el tiempo muerto to , y la constante de tiempo . Se debe realizar una prueba dinmica en el proceso real para obtener estos tres parmetros, Prueba de

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.
efectiva del proceso y el tiempo muerto to: Figura 2: Parmetros para ajustar el modelo FOPDT. Adems de las para sintonizacin de compensadores usando la ganancia y periodo ltimos, Ziegler&Nichols tambin propusieron un conjunto de frmulas de sintonizacin PID basadas en parmetros de un modelo de primer orden con tiempo muerto (FOPDT). Se hace nfasis en que estas frmulas son empricas y no deben ser extrapoladas ms all del rango 0.1 <to / < 0.5. La Figura 3 muestra el diagrama P&ID del sistema de control de temperatura para el proceso de intercambio de calor.

3.3 Sintonizacin de Compensadores PID por criterios de Optimizacin IAE e ITAE

Adems de los anteriores mtodos, se desarrollaron otros mtodos de sintonizacin que usan parmetros de modelos FOPDT. La especificacin de estos mtodos para la respuesta en lazo cerrado es bsicamente lograr un mnimo error entre la variable controlada y la referencia. El error es una funcin del tiempo para toda la duracin de la respuesta, de tal manera que la suma del error en cada instante de tiempo se minimice. Existen diferentes criterios de minimizacin del error como lo son: La Integral del Valor Absoluto del Error (IAE), La Integral del Cuadrado del Error (ISE), La Integral del Valor Absoluto del Error con Peso en el Tiempo(ITAE), y La Integral del Cuadrado del Error con Peso en el Tiempo(ITSE). Se hace nfasis en que estas frmulas son empricas y no deber ser extrapoladas ms all delrango 0.1 <to / < 1.0. Para entender mejor el uso de las frmulas revisar cada uno de los literales con su respectiva respuesta. Figura 3. Diagrama P&ID del sistema de intercambio de calor

a) Inicialmente se pide realizar la construccin de un sistema en Simulink el cual es una representacin matemtica de aproximada de todo el sistema de intercambio de calor en un punto de operacin. En la Figura 4 se muestra el sistema construido. b) A continuacin se pide la respuesta del sistema en lazo abierto ante una entrada de tipo escaln, la cual se observa en la Figura 5.

A continuacin se procede a obtener un modelo matemtico de primer orden ms tiempo muerto FOPDT del resultado obtenido, para este proceso se emplea la herramienta Ident de MatLAB. El modelo obtenido se muestra en la Figura 6.

4 PROCEDIMIENTO
La prctica est dividida en dos partes: Mtodo Clsico de Sintonizacin PID, y Control PID por Sntesis, Cancelacin Polo-Cero y LGR.

4.1 MTODO CLSICO DE SINTONIZACIN PID

Esta primera parte corresponde al anlisis del efecto que tienen las diferentes acciones de control PID en un sistema de control de un proceso de orden superior, especficamente un sistema de intercambio de calor, cuyo objetivo de control es regular la temperatura dentro de un tanque. Figura 4. Diagrama de bloques del sistema de intercambio de calor en lazo abierto.

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1.4

1.2

Al realizar las variaciones de los valores de kp, kiy kdse llego a los siguientes resultados, mostrados en la tabla a continuacin: K KP KI KD TS Poco cambio Sube Baja SP Sube Sube Baja eee Baja Elimina Poco cambio

0.8

0.6

0.4

Tabla 1. Parmetros de respuesta

0.2

d)
0 0 10 20 30 40 50 60

Figura 5. Respuesta en lazo abierto del sistema ante una entrada escaln.

Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en da. Para determinar el valor de la ganancia ltima procedemos de la siguiente forma:

Measured and simulated model output 1.5

Colocamos el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la derivativa (i = ; d = 0). Aplique una perturbacin en el lazo, aplicamos una entrada escaln del 20% del valor deseado y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile a una amplitud constante.

0.5

-0.5

10

20

30 Time

40

50

60

Figura 6. Modelo matemtico de primer orden ms tiempo muerto FOPDT dela respuesta del sistema. El resultado obtenido presenta un 93.18% de similitud, por lo cual se considera una muy buena aproximacin y se procede con esta; a continuacin se muestra la ecuacin obtenida. Figura 1. Variacin de parmetros integral. Ti = 15

c) A continuacin, se realizo la construccin de un controlador PID en paralelo, y se agrego al sistema de intercambio de calor, y se cerr el lazo de control; en la Figura 5 se muestra el sistema obtenido.

Tabla 2. Criterios sintonizacin ganancia ltima. Figura 7. Diagrama en Simulink del sistema de Intercambio de Calor con control PID.

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Figura 9. Determinacin de Kcu ltimo. Por medio de la simulacin obtenemos un valor de Kcu ltimo de 3.27, y un Tu aproximado de 10 segundos. Ajustando este valor a los compensadores de la tabla obtenemos para el modelo PI y PID las siguientes constantes: Modelo PI:

Como se ve en la figura 13 el compensador PID es mucho ms robusto en trminos de respuesta y velocidad de actuacin, el error en estado estable es despreciable, y el tiempo de asentamiento es casi la mitad que el obtenido en el modelo PI, esto se obtiene a cambio de un sobrepico mayor (casi del 35%) pero la oscilacin se atena en menos cambios, nuevamente dependiendo de nuestra aplicacin decidimos cual es el controlador que presenta un mejor desempeo a las necesidades y requerimientos a controlar.

Figura 11. Respuesta ajuste por ganancia ltima PID. e) Se realiz un cdigo en MatLAB junto con Simulink, para simular los distintos compensadores, a continuacin se muestran las salidas para el mtodo FOPDT:

Figura 10. Respuesta ajuste por ganancia ltima PI. Como podemos ver en la figura 12 el objetivo de la sintonizacin se logr de manera satisfactoria, dado que obtuvimos un tiempo de asentamiento de y un tiempo de subida mucho menor, cabe notar que se genera un sobrepico a causa del incremento en esta velocidad de respuesta. Dependiendo de los requerimientos y especificaciones del tipo de respuesta que se desea en el sistema esta puede ser una solucin adecuada al tiempo de estabilizacin.

Modelo PID

Figura 12. Control PI

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.
Para el mtodo ITAE:

Figura 13. Control PID Este mtodo garantiza error de posicin cero, el sistema en lazo cerrado es de segundo orden y oscila bastante para el caso del PID, se observa que es ms efectivo para el caso de un controlador PI. f) Se realiz un cdigo en MatLAB junto con Simulink, para simular los distintos compensadores, a continuacin se muestran las salidas para el mtodo IAE:

Figura 16. PI criterio ITAE

Figura 17. PID criterio ITAE

g)

Comparacin entre los sistemas y criterios de sintonizacin

Figura 14. Control PI

Cada uno de los sistemas presenta variaciones fuertes en trminos de respuesta; los sistemas modelados con el criterio de ultima ganancia tienes respuestas por lo general ms rpidas que lo dems criterios de sintonizacin, pero dado eso tambin tienen sobre picos porcentuales en el PI y PID siendo este ltimo ms crtico debido a que casi alcanzamos un sobre valor de 35%, no es un valor alto pero dependiendo de las especificaciones nos podemos permitir este tipo de respuesta. Los sistemas modelados a partir de la aproximacin a un sistema de primer orden, no presentan sobre picos, y su respuesta es tpica de primer orden, no tenemos error en estado estable pero el tiempo de respuesta es muy elevado (para PI) a comparacin de los dems modelos. Los modelos IAE e ITAE presentan respuestas en cierto modo ms deseables, menores sobre-picos y para los controles PID el tiempo de respuesta es

Figura 15. Control PID

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.
considerablemente menor. Cabe resaltar que la mayor importancia de escogencia de los criterios de sintonizacin ya en una aplicacin real, estn restringidos a las limitaciones de los elementos y como punto fundamental, a las condiciones de diseo requeridas, ciertas aplicaciones permitirn sobre niveles, ciertas tiempos ms largos, en todo caso es una buena manera de obtener respuestas aproximadas.

4.2 CONTROL PID POR SNTESIS, CANCELACIN POLO-CERO Y LGR

a) Por medio de la funcin ident de Matlab obtenemos la funcin general del motor descrita como un sistema de primer orden: Figura 20. Respuesta cancelacin de polos La implementacin en el Bricx arroj como resultado:

b) Usando la herramienta sisotool de Matlab, se realiz un proceso de diseo en el lugar de las races, buscando el compensador que cumpliera los requerimientos SP<7%, ts=0.5seg, ep=0. Al final se encontr el siguiente compensador:

Figura 21. Respuesta del motor control ubicacin de polos. La simulacin del controlador responde exactamente a las solicitudes del sistema, al realizar la implementacin en el brick, se puede observar que aparentemente el sobrepico es mayor, pero esto es debido al filtrado realizado por el programa, en cuanto al tiempo de establecimiento, se puede observar que lo cumple a cabalidad, se puede concluir que el sistema est correctamente diseado. c) La funcin tiene un polo

Figura 18. LGR para SP< 7% y ts=0.5seg

Por medio de la ubicacin de polos resultante tenemos la respuesta mostrada en la figura 19 para una entrada escaln al sistema:

(S=14.263). A partir de esta funcin del sistema se realiza el diseo del controlador por el mtodo de cancelacin Polo-Cero. Se desea implementar un controlador PI:

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A continuacin:
5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 22. Control PI cancelacin polo cero. En este caso, se iguala: Se logra observar que el sistema se logra estabilizar cerca de los 0.5 segundos como se haba propuesto, el error permanente es cerca del 0%, ya que se propuso una referencia de 600, en este caso se realiz la grfica a escala 1:100 en el eje y, velocidad, y el sobre nivel porcentual es menor al 7%; realmente el sobrepico es del 0% ya que el sistema es de primer orden. Si se cumple lo anterior, entonces: d) La funcin tiene dos polos (S=0,S=14.263), el lugar de las races queda de la siguiente manera:

En este caso, para obtener el tiempo de respuesta deseado, 0.5 segundos, se debe de garantizar un de 0.1, por lo cual:

Y por lo tanto: Figura 23. LGR para el sistema lazo abierto

El punto de ruptura est ubicado en s=7.1316. A partir de la implementacin de los valores obtenidos para el controlador PI en el Bricx, con base en el programa controlPIDvelanexo a la gua de laboratorio, se obtuvieron los siguientes resultados. Se encuentra el :

El ngulo requerido ser:

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.
Del diagrama mostrado requerimos conocer el valor de x para conocer la ganancia proporcional que cumple con los criterios de diseo especificados.

Figura 3. Determinacin de ganancia proporcional. Figura 25. Respuesta del motor para LGR Por trigonometra: x=21.34, por lo tanto: Con un SP=26.6% La simulacin llevada a cabo en MatLAB arroja el resultado de que el factor k est bien calculado, aun as cuando se implementa en el Bricx, y se compara la salida con la simulacin, se puede observar que la forma de la seal es la misma, pero hay diferencias en cuanto al valor de esta estacionario y el sobrepico, esto puede deberse a que el motor usado para la prueba, fue diferente al usado para calcular la funcin de transferencia del motor, por lo tanto la planta cambia y al ser un controlador proporcional, no es tan robusto a los cambios. e) Mediante clculo aproximado para un sistema de segundo orden con un cero en el denominador se determinaron las constantes asociadas a los requerimientos deseados, para garantizar los requerimientos dados se requiri la adicin de un cero adicional al controlador.

Finalmente se determin el valor de k. Realizando una simulacin en MatLAB con los valores obtenidos se tiene:

Tenemos:

Dado que el controlador cuenta con un integrador, se garantiza la condicin de error permanente cero para una entrada escaln. De la funcin de lazo cerrado obtenemos los parmetros y que nos darn una

aproximacin al comportamiento deseado.

Figura 24. Respuesta simulada control por LGR En la prueba realizada con el motor lego se obtuvieron los siguientes resultados:

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Para cumplir con los requerimientos tenemos:

El ngulo requerido ser:

De esta manera

De la expresin obtenemos los valores de kp y ki

Kp = 0.070123, ki = 4.305

Figura 27. Respuesta por LGR por ajuste manual. De acuerdo a las variaciones debido al ajuste tenemos modificaciones en los valores de kp y ki, ki = 5.7474, kp = 0.218. Para la implementacin en el brick ajustamos los valores de ambos parmetros en el archivo de simulacin

Figura 26. LGR para el controlador PI Como se ve en la figura 26 los valores determinados no satisfacen las especificaciones de diseo, de manera que se ajusta el polo para obligar al controlador a mantener los parmetros deseados.

controlPIDpos.nxc.
En la figura 28 se muestra la comparacin entre las dos respuestas obtenidas, la real y la simulada en el brick, inicialmente se tienes fuertes variaciones entre ambas respuestas principalmente por limitaciones fsicas de los actuadores, la seal de control en el sistema real presenta saturacin al inicio al inicio del estado transitorio, lo que sin lugar a duda implica una diferencia entres el valor deseado, el sobre-pico es mayor, cerca del 16%, por tanto el tiempo de establecimiento ser mayor tambin, tenemos que el tiempo aproximado en que el motor alcanza un nivel estable esta cerca de los 0.97 segundos, y el valor en estado estable es de 0.94 lo que representa un error del 6%.

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A las limitaciones fsicas de los actuadores sumamos el problema de no contar con el mismo motor para el cual se haba obtenido la funcin de transferencia, de modo que la accin del control vara si consideramos esto como un porcentaje de variacin porcentual de los parmetros de la planta. Las tcnicas de sintonizacin nos brindan una herramienta de gran utilidad a la hora de disear controladores, pero no representan criterios absolutos a la hora de implementarse, sirven de gua pero no son camisa de fuerza, adicionalmente son resultados obtenidos experimentalmente que no siempre pueden garantizar los requerimientos deseados. Por otra parte son mtodos que ya se han probado de modo que pueden representar ahorro en tiempos de investigacin e incluso acelerar el proceso de diseo por ensayo y error. Las tcnicas de diseo de controladores por medio de modelos matemticos son una poderosa herramienta si se llevan a la par con software de simulacin, se pueden obtener valores considerablemente aproximados a los deseados con el inconveniente de que su implementacin fsica implique costos muy elevados o que no se puede llevar a cabo por limitaciones fsicas de los sistemas de control, de manera que siempre un diseo de control mediante mtodos matemticos debe ir restringido por las condiciones reales con que se dispone.

6 REFERENCIAS
Figura 28. Accin de control real.
[1] Astrm, Karl J.; Murray, Richard M.: Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. Electronic Edition v2.10e. Princeton, New Jersey: Princeton University Press, 2008. - 411 p. p. [2] Dorf, Richard C.; Bishop, Robert H.: Modern control systems. 12th. Prentice Hall: Pearson, 2010. - xxi, 1082 p. p. [3] Golnaraghi, M. F.; Kuo, Benjamin C.: Automatic control systems. 9th. Hoboken, NJ: Wiley, 2010. - 786 p. p. [4] Ogata, Katsuhiko: Modern control engineering. 5th. Boston: Prentice-Hall, 2010 (Prentice-Hall electrical engineering series Instrumentation and controls series). - x, 894 p. p. [5] Smith, Carlos A.; Corripio, Armando B.: Principles and practice of automatic process control. 2nd. Wiley, 1997. - 784 p.

Figura 29. Anlisis ideal vs implementacin real.

5 CONCLUSIONES
Las implementacin de sistemas de control en procesos reales implcitamente tienen variaciones debido a los errores suministrados por; aproximaciones de modelos, aproximaciones en medidas, limitacin en los procesos de adquisicin de datos e incluso por variaciones paramtricas de la planta, con lo cual la finalidad es proporcionar un control robusto sobre el sistema, pueden presentarse variaciones porcentuales, pero la accin de un control, por cualquiera de los mtodos utilizados, es garantizar condiciones aceptables en el desempeo de los sistemas.

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