(Apostila) Robótica Estudo de Peças e Componentes

ROBTICA
ESTUDO DE PEAS E COMPONENTES

Prof Espec. Amadeu Zanon Neto
Araatuba Maro/2008
Data da ltima reviso ou impresso: 25/08/2008
Robtica Estudo de Peas

ndice
ROBTICA................................................................................................................. 1 Introduo ............................................................................................................... 4 RCX 1.0 ................................................................................................................ 5 Torre de transmisso - RCX...................................................................................... 6 Mini-motor 9 V ....................................................................................................... 7 Lmpada 9V .......................................................................................................... 8 Sensor de presso ou toque RCX............................................................................ 9 Sensor de luz - RCX .............................................................................................. 10 Sensor de Rotao - RCX ....................................................................................... 11 Sensor de Temperatura - RCX ................................................................................ 12 Cabos de Energia Padro Lego. ............................................................................ 13 Prancha dupla ...................................................................................................... 14 Prancha simples ................................................................................................... 15 Blocos com e sem furos ......................................................................................... 16 Blocos ................................................................................................................. 17 Eixos .................................................................................................................. 18 Engrenagens........................................................................................................ 19 Coroas ................................................................................................................ 20 Cremalheira ......................................................................................................... 21 Rodas ................................................................................................................. 22 Pneus ................................................................................................................. 23 Esteira ................................................................................................................ 24 NXT .................................................................................................................... 25 Cabos Eltricos - NXT ............................................................................................ 26 Sensor de Luz NXT ............................................................................................. 27 Sensor de Presso NXT ....................................................................................... 28 Sensor Ultra-snico (SONAR) NXT ........................................................................ 29 Servo-Motor NXT ............................................................................................... 30 Sensor de som NXT ............................................................................................ 31 Suporte 90 ......................................................................................................... 32 Vigas .................................................................................................................. 33 Vigas anguladas ................................................................................................... 34 Conector de eixos (luva). ....................................................................................... 35 Pinos. ................................................................................................................. 36 Polias.................................................................................................................. 37 Buchas e pequenas polias. ..................................................................................... 38 Prancha com encaixe............................................................................................. 39 Came - Excntrico. ............................................................................................... 40 Parafuso ou rosca sem fim. .................................................................................... 41 Caixa de reduo.................................................................................................. 42 Prancha com furos - Mancal ................................................................................... 43 Junta universal para card ..................................................................................... 44 Diferencial ........................................................................................................... 45 Classificao dos componentes em grupos................................................................ 46 Torre de transmisso - RCX ............................................................................ 46 Cabos de Energia Padro Lego. .................................................................... 46 Blocos com e sem furos ................................................................................. 46 Vigas anguladas............................................................................................ 46 Prancha com furos - Mancal............................................................................ 46 Engrenagens ................................................................................................ 46 Cremalheira ................................................................................................. 46 Parafuso ou rosca sem fim. ............................................................................ 46 Sensor de presso ou toque RCX .................................................................. 46

Sensor de Rotao - RCX ............................................................................... 46 Sensor de Presso NXT ............................................................................... 46 Sensor de som NXT .................................................................................... 46 Pinos........................................................................................................... 46 Buchas e pequenas polias. ............................................................................. 46 Especificaes Tcnicas ......................................................................................... 47 Glossrio de peas ................................................................................................ 52 Tabela de peas ................................................................................................... 59 Referncias bibliogrficas....................................................................................... 62

Introduo A robtica um estudo multidisciplinar que exige o conhecimento de diversas reas da cincia como matemtica, biologia, linguagem, informtica, eletrnica e eltrica entre muitas outras. Ela est ligada diretamente ao estudo da inteligncia artificial, pois os novos projetos procuram fazer com que os robs no s executem o que lhes programado, mas sim aprendam sozinhos a tomar decises de acordo com estmulos do ambiente. Este material visa facilitar o uso e o reconhecimento de peas dos kits de robtica da Lego para montagem de projetos robticos tanto nas reas de ensino fundamental como de engenharia e pesquisa. Em uma primeira abordagem apresentaremos os principais componentes com dados como nome, grupo, possveis aplicaes, modelos bsicos de montagem, descries sobre a pea e informaes extras quando necessrias. Aps este trabalho aprofundaremos os estudos focando a montagem de circuitos mais elaborados para trabalho e pesquisa com robtica.
Estudo baseado nos componentes do kit Lego Mindstorm 9793, 9797 e
9648 . Para complementao deste estudo sugiro a utilizao da apostila de LeoCad, que permite a construo em 3D dos modelos dos projetos para resoluo dos problemas propostos em aula. Pode ser baixada no site http://www.zanondigital.com.br.
LEGO Educational Division, LEGO Mindstorms for Schools, e ROBOLAB are trademarks of the LEGO Group. This document may be photocopied for non-commercial educational use. All other rights reserved.

RCX 1.0
Alimentao AC/DC Lmpadas e motores (atuadores)
Sensores
Botes de comando
Infra-vermelho
Grupo
Processadores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Electric Mindstorms RCX (Complete Assembly Shortcut).
Descrio
Bloco dotado de 3 sadas (A,B,C) para motores e lmpadas e 3 entradas (1,2,3) para sensores de temperatura, presso, temperatura e luz. Permite o carregamento de 5 programas.
Modelo
Aplicaes
Todos os projetos que necessitem de programao e que sejam automatizados.
Extras
Alimentao: 9V 6 baterias AA ou adaptador. Corrente mxima de 500mA e a polaridade do pino deve ser centro (+) e externo ( - ) Boto Vermelho Liga/Desliga o RCX. Boto Verde Executar/parar o programa. Boto Preto Posicionar no display a visualizao dos valores recebidos pelos sensores. Boto Cinza Selecionar o nmero do programa.

Torre de transmisso - RCX
Grupo
Transmisso de dados.
LeoCad
No consta.
Descrio
Torre de transmisso de dados PC RCX / RCX PC.
Modelo
Aplicaes
Em praticamente todos os projetos, pois atravs dela transmitimos os programas criados pelo Robolab.
Extras
Alimentao: bateria 9V. Conexo de por cabo serial ao computador. Pode-se tambm fazer leitura de dados emitidos pelo RCX atravs de raios infravermelhos (IV).

Mini-motor 9 V
Grupo
Atuadores.
LeoCad
Grupo: Technic Nome: Thecnic Mini-motor 9V
Descrio
Servo motor eltrico - 9v .
Modelo
Aplicaes
Projetos que necessitem de energia mecnica (movimento).
Extras
Alimentao: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C. Utilize os cabos de fora para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

Lmpada 9V
Grupo
Atuadores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Light & Sound Side Light
Descrio
Lmpada 9 V.
Modelo
Aplicaes
Projetos que necessitem de sinais luminosos, alertas ou faris de veculos.
Extras
Alimentao: 9V que deve ser conectado as portas A, B ou C. Utilize os cabos de fora para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

Sensor de presso ou toque RCX
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Touch Sensor Brick 3 x 2 (Complete Assembly Shortcut)
Descrio
Sensor de presso ou toque. Quando no estado normal no d contato e no envia sinal ao RCX (normalmente aberto).
Modelo
Aplicaes
Chave liga desliga, deteco de fim de deslocamento de peas (fim de curso), botes para joystick e etc.
Extras
Alimentao: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. Utilize os cabos de fora para liga-lo ao RCX. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.

Sensor de luz - RCX
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Light Sensor (Complete Assembly Shortcut)
Descrio
Este sensor permite a deteco de intensidades diferentes de luz como claro e escuro. Tm um emissor de luz e dispositivo que detecta a intensidade de retorno da luz emitida.
Modelo
Aplicaes
Projetos de deteco de proximidade, faixas de solo, limitao de rea de atuao do rob e deteco de presena.
Extras
Alimentao: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. J vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.
10

Sensor de Rotao - RCX
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Rotation Sensor Brick (Complete Assembly Shortcut).
Descrio
O sensor de rotao tambm conhecido como encoder e permite verificar quantos graus rotao foram exercidos sobre um determinado eixo.
Modelo
Aplicaes
Utilize este sensor em projetos que exijam uma preciso na rotao de elementos como esteiras, braos mecnicos, posicionadores e etc.
Extras
Alimentao: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. J vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. A resoluo do sensor de 1/16 ou seja 360 / 16 = 22,5.
11

Sensor de Temperatura - RCX
Grupo
Sensores.
LeoCad
Este sensor no consta da coleo do Leocad.
Descrio
Sensor que mede a temperatura do ambiente em graus Celsius e Farenheit.
Modelo
Aplicaes
Em sistemas que exijam a anlise de temperatura do ambiente, sistemas de proteo de aquecimento e pesquisa de campo.
Extras
Alimentao: 9V que deve ser conectado as portas 1, 2, 3. J vem acompanhado com um cabo de energia. Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo.
12

Cabos de Energia Padro Lego
Grupo
Eltrico.
LeoCad
Esta pea no pode ser representada no LeoCad.
Descrio
Os cabos de energia servem para conectarmos o RCX aos sensores e aos motores e lmpadas de seu projeto.
Modelo
Aplicaes
Qualquer projeto que exija conexo de motores e sensores.
Extras
Importante: Sempre desligue o RCX antes de conectar ou desconectar este ou qualquer outro dispositivo. Nos kits temos dois tipos de cabo de energia, pequenos que medem: 16 cm e os grandes com 1,5 m.
13

Prancha dupla
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Plate L voc encontra todas as pranchas.
Descrio
Peas em formato chato com 2 pinos de largura e nas verses 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8, 2x10, 2x12, 2x16.
Modelo
Aplicaes
So peas usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base de sustentao para montagem de estruturas e apoio de componentes.
Extras
Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos. Estas peas so apresentadas em verses com furos.
14

Prancha simples
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Plate L voc encontra todas as pranchas.
Descrio
Peas em formato chato com 1 pino de largura e nas verses 1x1, 1x2 1x3, 1x4, 1x6, 1x8, 1x10.
Modelo
Aplicaes
Assim como as pranchas duplas, so peas usadas em praticamente todos os projetos. Servem para dar uma base para montagem de estruturas e apoio de componentes.
Extras
Utilize-as para fixar duas vigas montadas sobre eixos e unio de estruturas.
15

Blocos com e sem furos
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Thecnic Nome: Thecnic Brick (com diversos tamanhos).
Descrio
Peas em formato de blocos com 1 pino de largura nas verses 1x2, 1x4, 1x6, 1x8, 1x10, 1x12, 1x14, 1x16. Podem apresentar furos ou no, estes furos podem ser redondos para deixar que um eixo ou conector rode livremente, ou na verso de furo em cruz para fixao do eixo no permitindo que este se movimente.
Modelo
Aplicaes
Peas essenciais na montagem de estruturas e veculos. Permitem tambm o acoplamento de eixos de rodas para movimentos.
Extras
Use em montagens de veculos.
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Blocos
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Brick Nome: Brick verificar as medidas 2x2, 2x4
Descrio
Os blocos so como tijolos para montagens de estruturas rgidas. Podem apresentar cantos arredondados. Encontrados nas verses 2x2, 2x3, 2x4, 2x6, 2x8 e 2x10.
Modelo
Aplicaes
So utilizados em uma srie de montagens, desde veculos a estruturas que recebam um certo limite de peso.
Extras
Use como base estrutural.
17

Eixos
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Technic Nome: Technic Axle (nmero). Verificar a medida em pinos do eixo.
Descrio
Os eixos permitem a conexo de motores com engrenagens que transmitem a fora para as rodas, proporcionando movimento. Os eixos so classificados por nmeros: 2, 3, 3 com pino, 4, 5, 6, 8, 10 e 12.
Modelo
Aplicaes
Carros, esteiras ou qualquer projeto que necessite de rodas e movimento.
Extras
Utilize buchas para travamento dos eixos nas vigas e rodas. Para fazer a medida dos eixos utilize pranchas, coloque o eixo sobre a prancha e conte os pinos de encaixe.
18

Engrenagens
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Technic Nome: Technic Gear # Toth Verificar o nmero de dentes (Toth).
Descrio
Engrenagens so rodas dentadas que permitem a transmisso de energia mecnica dos motores para os eixos e consequentemente s rodas acarretando movimento. As verses mais comuns de engrenagens so: 8, 16, 24 e 40 dentes.
Modelo
Aplicaes
Extras
A combinao de engrenagens permitem o controle de fora e velocidade de movimento.
19

Coroas
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Technic Nome: Technic Gear # Toth Crow Crow significa coroa.
Descrio
So engrenagens que permitem a transmisso de movimento perpendicularmente, ou seja, os dentes ficam para frente permitindo a colocao em 90 do motor em relao ao eixo.
Modelo
Aplicaes
Extras
A combinao de engrenagens permitem o controle de fora e velocidade de movimento. Algumas engrenagens podem ser usadas em sistemas de transmisso, em diferenciais ou caixas de reduo.
20

Cremalheira
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Technic Nome: Technic Gear Rack # -- Verificar se com furos ou no.
Descrio
Cremalheiras so engrenagens chatas que permitem a transmisso de movimento em elementos planos.
Modelo
Aplicaes
Sistemas de movimentos horizontais de peas, portes e atuadores.
Extras
Verifique a cremalheira adequada com ou sem furos para o seu projeto.
21

Rodas
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Tyre And Wheel Nome: Wheel Verifique a roda adequada ao projeto.
Descrio
Rodas permitem o apoio do veculo ao piso e recebe a energia de movimento do motor atravs dos eixos e engrenagens.
Modelo
Aplicaes
Veculos e sistemas que exijam movimentos circulares.
Extras
As rodas permitem a construo de uma srie de projetos, no s de veculos, mas tambm de transmisso de fora por polias, esteiras e outros modelos mecnicos.
22

Pneus
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Tyre And Wheel Nome: Tyre Verifique o pneu adequado roda.
Descrio
Acoplados s rodas, permitem aderncia ao piso e deixa a rodagem macia.
Modelo
Aplicaes
Veculos e sistemas que exijam movimentos circulares.
Extras
Pode ser usado em sistemas de tracionamento de papis e outros materiais.
23

Esteira
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Technic Nome: Technic Tread (Complete Shortcut).
Descrio
As esteiras so acopladas a um tipo de roda especial e permitem uma rea de aderncia maior ao piso.
Modelo
Aplicaes
Use-as em tratores, esteiras transportadoras e movimentos em terrenos acidentados.
Extras
As rodas usadas em esteiras, devem ser travadas por engrenagens de 16 dentes permitindo a transmisso da fora do eixo para ela.
24

NXT
Grupo
Processadores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT (Complete)
Nota: preciso instalar o pacote NXT para LeoCad.
Descrio
Este o novo processador da srie MindStorm da Lego. O bloco do NXT vem com quatro entradas para sensores, e trs sadas para atuadores. A transmisso e recepo de dados e programas pode ser feita via cabo USB ou Bluetooth.
Modelo
Aplicaes
Todos os projetos que exijam programao.
Extras
As portas A, B e C so utilizadas para lmpadas e motores, podendo-se utilizar motores e luzes do antigo Kit com os cabos adequados de adaptao. As portas 1, 2, 3 e 4 devem ser utilizadas para os sensores, da mesma forma que os atuadores podemos utilizar os sensores do kit anterior. Outras informaes: Alimentao 9 V com baterias de ltio ou 6 pilhas AA. Pode-se utilizar eliminador de baterias 9V.
Consulte tambm a seo especificaes tcnicas.
25

Cabos Eltricos NXT
Grupo
Eltrico.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Cable NXT Verses 20, 35 e 50 cm
Descrio
Os novos cabos eltricos do NXT possuem conexes RJ12 especialmente desenvolvidos para os dispositivos da linha.
Modelo
Aplicaes
Nos projetos que necessitem ligao de atuadores (motores e lmpadas) e sensores (luz, presso, temperatura...) com o processador do NXT.
Extras
Os cabos eltricos do NXT so apresentados em 3 verses de tamanho: 20 cm (8), 35 cm (14) e 50 cm (20).
26

Sensor de Luz NXT
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Light Sensor (Complete)
Descrio
O sensor de luz do NXT permite analisar diversos nveis de iluminao atravs da intensidade de reflexo da luz emitida pelo prprio sensor ou analisando a luz ambiente.
Modelo
Aplicaes
Projetos que necessitem deteco de obstculos, tonalidades e posicionamento.
Extras
O sensor de luz do NXT Mindstorms no reconhece cores propriamente dita, mas intensidade de luz, ou seja, escala de cinza. Estes valores so dados em % (percentual).
27

Sensor de Presso NXT
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Touch Sensor (Complete).
Descrio
O sensor de presso funciona como um interruptor ou tecla que quando pressionada manda um sinal para interpretao do NXT.
Modelo
Aplicaes
Chaves de contato, sensoriamente de obstculos, joystick e comandos.
Extras
O sensor de presso trabalha no esquema normalmente aberto, ou seja, enquanto no for pressionado o circuito permanecer aberto.
28

Sensor Ultra-snico (SONAR) NXT
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Ultrasonic Sensor (Complete)
Descrio
O sensor ultra-snico ou sonar, permite ao rob, detectar obstculos com um alto grau de preciso.
Modelo
Aplicaes
Sistemas que exijam deteco de aproximao, medio de distncias e reconhecimento de ambiente.
Extras
Segundo documentao da Lego, o sensor pode medir distncias entre 0 a 2,5m com preciso de +/- 3cm.
29

Servo-Motor NXT
Grupo
Atuadores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Motor (Complete)
Descrio
O servo-motor NXT tem embutido um encoder (sensor de rotao) que permite uma preciso muito grande no controle do nmero de voltas e posicionamento angular.
Modelo
Aplicaes
Projetos que exijam fora mecnica ou preciso de movimento.
Extras
Os motores devem ser ligados ao NXT atravs dos cabos RJ-12 com alimentao mxima de 9V. O controle de rotao abrange 360 com preciso mnima de 1. Ao lado temos a montagem utilizando-se 2 motores e uma figura apresentando sua estrutura interna.
30

Sensor de som NXT
Grupo
Sensores.
LeoCad
Grupo: Eletric Nome: Eletric Mindstorms NXT Sound Sensor (Complete)
Descrio
O sensor de som permite analisar a intensidade de som no ambiente. Esta medida dada em decibis.
Modelo
Aplicaes
Para os projetos em que desejamos utilizar o nvel de rudo no ambiente. Um exemplo: criar um sistema de acendimento de luzes com palmas.
Extras
A faixa de trabalho deste sensor de 0 a 90 dB. Tabela de referncia dB Situao 90 Rudos altos. Veculos, motores e etc. 80 Gritos. 70 Fala. 60 Conversa a distncia. 50 Sala vazia.
31

Suporte 90
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Hinge and Bracket Nome: Bracket 2 x 2 2 x 2.
Nota: Componente do kit 9790 - RCX
Descrio
Este componente permite conexes de peas em um ngulo perpendicular ou 90. Utilizado normalmente para fixao de sensores.
Modelo
Aplicaes
Projetos que necessitem de suportes para curvar a montagem dos componentes em 90.
Extras
Utilizamos normalmente para montagens da srie RCX.
32

Vigas
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Liftarm
Nota: Diversas configuraes de furos e desvios.
Descrio
Estes dispositivos permitem conexes de eixos e alavancas.
Modelo
Aplicaes
Devem ser utilizados com pinos de conexo e oferece uma maior estabilidade a estrutura.
Extras
Utilizamos normalmente para montagens da srie NXT.
33

Vigas anguladas
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Liftarm
Descrio
As vigas anguladas so usadas nos projetos que necessitem o desvio angular da montagem como por exemplo a colocao de sensores, luzes e controladores.
Modelo
Aplicaes
Devem ser utilizados com pinos de conexo e oferece uma maior estabilidade a estrutura.
Extras
Utilizamos normalmente para montagens da srie NXT.
34

Conector de eixos (luva)
Grupo
Conectores.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Techinic Axle Joiner
Descrio
Usado para juno e prolongamento de eixos.
Modelo
Aplicaes
Projetos que necessitem uma ampliao de eixos e conexo de dispositivos que esto a uma distncia maior que o normal.
Extras
Cuidado com a carga sobre esses dispositivos procure sempre utilizar um apoio como, por exemplo, um mancal. Existem verses de conectores em ngulo.
35

Pinos
Grupo
Conectores.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Techinic Pin
Nota: Diversas configuraes.
Descrio
Estes componentes se apresentam nas mais diversas verses, so utilizados para fixao de vigas e alavancas em rodas, controladores e fixao de estruturas.
Modelo
Aplicaes
Praticamente em todos os projetos.
Extras
Verifique no kit as configuraes existentes que se adquam melhor ao seu projeto.
36

Polias
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Techinic Pulley Large
Descrio
Transmite fora dos motores para eixos e outras polias.
Modelo
Aplicaes
Em sistema que no exijam tanta fora entre o motor e o sistema.
Extras
No utilizar em projetos que exijam uma carga grande de movimento. As polias so encontradas em diferentes formas no LeoCad. Conforme a imagem acima da esquerda para a direita. Techinic Techinic Pulley Large. Techinic Techinic Wedge Belt Wheel. Techinic Techinic Micromotor Pulley.
Nesta montagem foi usada uma bucha (Techinic Techinic bush smooth)
37

Buchas e pequenas polias
Grupo
Conectores.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Techinic Bush
Descrio
Estes componentes permitem o travamento de rodas e eixos mantendo estabilidade na estrutura.
Modelo
Aplicaes
Sistemas de carros ou robs dotados de rotao.
Extras
Algumas buchas podem ser usadas como polias. Como no exemplo da pgina anterior.
38

Prancha com encaixe.
Grupo
Pranchas.
LeoCad
Grupo: Plate Nome: Plate 1 x 2 with Door Rail e Plate 1 x 8 with Door Rail
Nota: Em duas verses 1x2 e 1x8
Descrio
Esta prancha possui um encaixe lateral para motores e portas.
Modelo
Aplicaes
Usa-se normalmente em montagem de motores do RCX para que fiquem suspensos e firmes.
Extras
No LeoCad existem duas verses: 1x2 e 1x8, mas nos kits 9790, 9797 e 9648 encontramos o modelo 1x2.
39

Came Excntrico
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Techinic Cam
Nota: *
Descrio
Transmisso de fora em sistemas de alavancas e excntricos.
Modelo
Aplicaes
Projetos que exijam alavancas.
Extras
Sem informaes extras.
40

Parafuso ou rosca sem fim
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Tecninic worm screw
Nota: *
Descrio
Transmisso de fora em sistemas de cremalheiras, engrenagens e caixas de reduo.
Modelo
Aplicaes
Transmisso de diversos tipos.
Extras
Tambm pode ser usado com jogos de engrenagens ou cremalheiras.
41

Caixa de reduo
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Tecninic Gearbox 2 x 4 x 3 & 1/3
Nota: Componha a caixa com outros elementos.
Descrio
Permite a criao de dispositivos que exijam fora.
Modelo
(Clutch Embreagem)
Aplicaes
Caixas de reduo para maiores cargas.
Extras
Trabalha em conjunto com engrenagens do tipo Clutch (embreagem) e rosca sem fim (screw). Clutch uma engrenagem especial para montagem de caixas de reduo. No LeoCad encontramos este componente em: Techinic Techinic Gear 24 Tooth Clutch.
(Screw Rosca sem fim ou parafuso)
(Sistema de controle de direo)
42

Prancha com furos - Mancal
Grupo
Estrutura.
LeoCad
Grupo: Plate Nome: Plate 2 x 2 With Holes
Nota: *
Descrio
Apoio em montagem com mltiplos eixos. Centralizao de eixos para rotao perfeita.
Modelo
Aplicaes
Aplicao de carga em montagem com vrios eixos.
Extras
Sem informaes extras.
43

Junta universal para card
Grupo
Transmisso. Grupo: T
LeoCad
Nome: Techinic Universal Joint

Nota: Existe trs verses de montagem deste componente.
Descrio
Une dois eixos e permite movimento angular mantendo a rotao.
Modelo
Aplicaes
Sistemas de transmisso que exijam um deslocamento angular entre o motor e a engrenagem de transmisso.
Extras
Evite ngulos superiores a 45.
44

Diferencial
Grupo
Transmisso.
LeoCad
Grupo: Techinic Nome: Techinic Differential New
Nota: Exige outros componentes na montagem.
Descrio
Este dispositivo permite que em montagem de veculos, manter o equilbrio em uma curva, pois a roda externa roda mais rpido que a interna.
Modelo
Aplicaes
Veculos motorizados que faam curvas.
Extras
uma pea que deve ser montada com eixos e trs engrenagens 12 dentes cnica como no modelo ao lado. No LeoCad as engrenagens de montagem so encontradas no grupo Techinic Techinic Gear 12 Tooth Bevel.
45

Classificao dos componentes em grupos
Processadores RCX 1.0 NXT Atuadores Mini-motor 9 V Lmpada. Servo-Motor NXT. Transmisso de dados Torre de transmisso - RCX Eltrico Cabos de Energia Padro Lego. Cabos Eltricos NXT Estrutura Prancha dupla Prancha simples Blocos com e sem furos Blocos Suporte 90 Vigas Vigas anguladas Prancha com furos - Mancal Transmisso Eixos Engrenagens Coroas Cremalheira Rodas Pneus Esteira Polias Came - Excntrico. Parafuso ou rosca sem fim. Caixa de reduo Junta universal para card Diferencial Sensores Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor de presso ou toque RCX de luz RCX de Rotao - RCX de Temperatura RCX de Luz NXT de Presso NXT Ultra-snico (SONAR) NXT de som NXT Conectores Conector de eixos (luva). Pinos. Buchas e pequenas polias. Pranchas Prancha com encaixe.
46

Especificaes Tcnicas
Nesta sesso ser descrita as especificaes tcnicas dos componentes eletroeletrnicos dos kits da Lego. RCX Bloco programvel da linha RCX Lego Mindstorms.
Especificaes gerais Microprocessador Hitachi; Memrias - 16 Kbytes ROM, 512 bytes RAM (Esttica SRAM) e 32 Kbytes SRAM no RCX; Porta de Comunicao Serial - Torre Infravermelha; Capacidade de armazenamento de 5 programas; Trs portas de Entrada Sensores 9v digitais e analgicos; Trs portas de Sada; Display Alfanumrico; Alto-falante Monofnico tipo Bip; Alimentao Fonte alimentao ou pilha (6 pilhas AA);
Portas de entrada 3 portas de entrada todas suportando interfaces digitais e analgicas.
Portas de sada Display Display LCD monocromtico. 3 portas de sada para motores e lmpadas 9V.
Auto-falante Monofnico para gerao de bips.
47

Interface com o Usurio 4 Botes emborrachados; Boto Vermelho - ON/OFF: Liga-Desliga; Boto Preto - VIEW: Permite monitorar as portas de entrada e sada, pelo visor do RCX; Boto Cinza - Prgm: Escolhe o programa a ser executado (1-5); Boto Verde - RUN/STOP: Inicia e interrompe o funcionamento de um programa no RCX.
Fonte de alimentao 6 Baterias do tipo AA; Opo disponvel para utilizao de fonte de alimentao 120/240VAC 60Hz.
Conexes Conexes padro Lego.
Modos de programao Software Por software Robolab 2.0 e 2.9; BRICX.
O Software para o LEGO ROBOLAB RCX permite a programao das aplicaes robticas e dispositivos criados no RCX, podendo a carga deste programa ser realizada pela transmisso via infravermelho. Permite a aquisio de dados, gerao de grficos e tabelas. Tal Software, tanto para o Mac como para o PC, intuitivo (icnico) e do tipo clicar e arrastar, desenvolvido sobre a plataforma LabVIEW da National Instruments. Possui material de ajuda, instrues para construo e guia de programao tornando estas tarefas fceis com o ROBOLAB RCX.
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NXT Novo sistema da Lego para criao de sistemas robticos.
Especificaes gerais Microprocessador - 32-bit ARM7; Memrias - 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM; Co-processador - 8-bit AVR: Memrias - 4 Kbytes FLASH, 512 Byte RAM; Comunicao Wireless Bluetooth; Bluetooth classe II V2.0; Porta de Comunicao - USB 2.0 Quatro portas de Entrada a seis fios em plataforma digital; Uma destas padro IEC 61158 do tipo 4 - EN 50170 Trs portas de Sada digital a seis fios em plataforma digital; Display tipo Matriz - 60 x 100 pixels; Alto-falante - 8 KHz com qualidade Sonora; Alimentao Bateria recarregvel de lithium; Conversor para recarga da bateria 120/240VAC 60Hz.
Portas de entrada 4 portas de entrada a 6 fios todas suportando interfaces digitais e analgicas; 1 das 4 portas uma porta de alta performance IEC 61158 do tipo 4 - EN 50170 (porta de expanso complementar para uso futuro P-NET Fieldbus Network).
Portas de sada Display Display LCD 100 x 64 pixel - grfico branco & preto; rea de visualizao: 26 X 40.6 mm. 3 portas de sadas a 6 fios com interface para suporte para entrada de encoders.
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Auto-falante Canal de sada com 8-bits de resoluo; Suporta taxa de amostragem de 2-16 KHz.
Interface com o Usurio 4 Botes emborrachados; Boto Laranja : Liga-Desliga/Enter /Run; Setas Cinza Claro: Utilizadas para movimentar para a esquerda e direita dentro do menu do NXT; Boto Cinza Escuro: Limpar/Retornar.
Fonte de alimentao 6 Baterias do tipo AA, sendo recomendado a utilizao de baterias alcalinas; Opo disponvel para utilizao de bateria recarregvel de Lithium-Ion de 1400 mAH.
Conexes Conector de padro industrial para 6 fios do tipo RJ12 com polarizao direita.
Modos de programao Por Software - NXT Software; Pelos Botes do NXT; RobotC; Outras linguagens disponibilizadas por diversas universidades no mundo.
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Software
O Software para o LEGO MINDSTORMS NXT permite a programao das aplicaes robticas e dispositivos criados no NXT, podendo a carga deste programa ser realizada pela conexo fsica via USB ou pela comunicao sem fio via interface Bluetooth. Permite a aquisio de dados, gerao de grficos e tabelas. Tal Software, tanto para o Mac como para o PC, intuitivo (icnico) e do tipo clicar e arrastar, desenvolvido sobre a plataforma LabVIEW da National Instruments. Possui material de ajuda, instrues para construo e guia de programao tornando estas tarefas fceis com o MINDSTORMS NXT. Fonte destas informaes: Site da Edacom (Lego Zoom). http://www.legozoom.com.br/site/projeto_areatecnica.php http://www.edacom.com.br Mais informaes tcnicas: http://www.legoengineering.com LEGO Mindstorms - http://www.lego.com/eng/education/mindstorms/default.asp National Instruments - http://www.ni.com/mindstorms Hitechnic Products - http://www.hitechnic.com Mindsensors - http://www.mindsensors.com
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Glossrio de peas
Este glossrio foi criado especificamente para o LeoCAD, mas voc pode obter uma boa orientao no aprendizado das nomenclaturas e utilizaes dos componentes. Termo/palavra Absorber Air Air Horn Airtank Anchor Angle Angled Animal Antenna Arch Arm Arrow Articulated Articulated Joint Assembly Axle Axlehole Bags Ball Balloon Bar Barred Baseplate Battery Beam Belt Bent Bevel Bike Bin BIRD Black Blade Blue Boat Body Bottom Bow Bowsprit Box Bracket Brick Brown Brush Bucket Buffer Bumper Traduo Amortecedor Ar. Buzina a ar. Tanque de ar. ncora. ngulo. Angulado. Animal. Antenas. Arco, Abboda. Brao. Seta, flecha. Articulado. Junta articulada. Montagem. Eixo. Furo de eixo. Saco, sacola, bolsa. Bola. Balo. Barra, vergalho. Gradeado. Base. Bateria. Viga mestra. Cinto, cinturo, correia. Curvo. Chanfradura, recorte. Bicicleta. Caixa, lata de Pssaro. Preto. Lmina. Azul. Barco. Corpo. Parte inferior, rodap. Proa. Gurups. Mastro que se lana no bico da proa para frente. Caixa. Suporte angular, poste ou suporte de lmpada. Blocos, tijolos. Marrom. Pincel, escova. Balde, caamba. Pra-choque, recebedor de impacto. Bomba de enchimento.
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Termo/palavra Bush Button Cable Canopy Canyon Card-Holder Carving Castel Chest Lid Castle Center Chassis Chest Circle Clip Closed Clutch Coastguard Competition Complete Complete Assembly Computer Connector Container Control Corner Counterweight Crane Crankshaft Cross Crossroads Crouch Curve Cutout Cylinder Cylindrical Dark Dark Grey Disc Dome Door Dot Down Driveway Drum Duplo Dynamite Edge Element Eletric End Engine Even Traduo Bucha. Boto. Cabo. Cobertura, capota. Canho. Porta-carto. Escultura. Tampa da arca do castelo. Castelo. Centro, meio, ponto de atrao. Chassi, base para montagem de veculos. Arca,ba. Crculo. Podar, cortar com tesoura. Fechado. Aperto. Embreagem. Guarda costeira. Competio. Completo. Montagem completa. Computador. Conector. Recipiente, vasilha, continer, caixas de armazenamento. Controle. Canto, ngulo Contrapeso. Grua. Eixo excntrico. Cruzado. Cruzamento, encruzilhada. Bifurcao, forquilha. Curva, curved curvado. Figura recortada ou para recortar. Cilindro. Cilndrico. Escuro. Cinza escuro. Disco. Cpula, abbada. Porta. Ponto, pingo. Para baixo. Entrada de automveis em uma residncia. Tambor. Duplo, em dobro. Dinamite. Beira, orla, limite. Elemento. Eltrico, eletricidade. Fim. Mquina, motor, locomotiva. Planar, alisar, igualar, igualado.
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Termo/palavra Excavator Exhaust Exhaust Pipe Facet Fairing Fan Fiber Fiber Optics Element Finger Fins Fire-house Flag Flex Flexible Flex-System Flower Flower Pot Fork Four Frame Freestyle Gate Gear Gearbox Girder Glass Globe Grab Jaw Gravel Green Grey Grille Groove Handle Head Hinge Holder Holding Hollow Hook Horn Horse Hose Hull Ice Insectoid Inside Intersection Inverted Island Jet Joint Traduo Escavadeira. Exaustor, sada de gs. Escapamento. Faceta. Ajustado. Ventilador. Fibra. Elemento de fibra tica. Dedo ou qualquer pea similar a um dedo. Estabilizador, barbatana, asa de avio. Incndio. Bandeira. Flexvel, dobrvel. Flexvel. Sistema flexvel ou dobrvel. Flor. Vaso de flor. Garfo, forquilha. Quatro. Carcaa, estrutura. Estilo livre. Porto. Engrenagem Caixa de reduo. Viga. Vidro. Esfera, globo. Dobradias e engates. Cobertura de areia, calcrio. Verde. Cinzento, cinza. Grade de ferro para porto. Encaixe, entalhe, cavidade. Manejar, manobrar Cabea. Dobradia. Detentor, batente. Arrendamento, conservao. Cavar, furar. Gancho. Buzina Cavalo. Tubos flexveis de borracha, mangueiras. Casco, casulo. Gelo, neve. Inseto. Contedo, dentro. Interseco. Invertido. Ilha. Jacto, sada de turbina. Junta, conector, luva.
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Termo/palavra Keyboard Landing Skids Lane Lattice Latticed Left Letter Level Lid Lifepreserver Lift Liftarm Light Link Lion Lock Locking Log Logo Lower Magic Mane Mast Mdium Micromotor Mindstorm Minifig Miscellaneous Module Motor Motorcycle Mud Mudguard Narrow Need New Notched Number Nut Octagon Octagonal Offset Old Open Opposite Optics Ornamented Outside Pad Pair Panel Traduo Teclado. Trem de pouso. Travessa. Janela de grade. Engradado, gradeado. Esquerda. Carta. Nvel. Tampa. Salva vidas. Levantar, levantado, alavanca. Brao dobrado, brao de alavanca. Luz. Conexo. Leo. Fechadura, cadeado. Fechado, travado. Barrote, assoalho. Logotipo, logomarca. Baixo. Mgica. Crina. Mastro. Mdio, mediano, moderado. Micro motor. Tempestade mental. Figuras em miniaturas, pessoas, objetos pessoais e de uso humano. Miscelnea, variado, heterogneo, diversos. Mdulo. Motor. Motocicleta. Lama. Paralama. Estreito. Necessita, precisa. Novo. Sem chanfro. Nmero. Noz, avel, boto. Octgono. Octogonal. Deslocado, descentralizado. Velho, antigo. Aberto, abrir. Oposto, contrrio. tica. Ornamentado, enfeitado. Externo, fora. Estrada, caminho, superfcie. Par, parelha, junta. Painel.
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Termo/palavra Panorama Pantograph Shoe Parasol Pattern Perpendicular Pilar Pin Pipe Piston Pit Plane Planet Plant Plate Platform Plug Pneumatic Pot Prism Propellor Pulley Quadruple Quarry Racing Rack Rail Railway Raised Ramp RCX Red Reel Revolving Ribbed Rigging Right Road Rod Roller Rotation Rotor Round Rounded Rubber Rubbish Rubbish Bin Sabre Sand Scala Scout Scroll Seal Traduo Panormico. Apoio para subir em veculos. Sombrinha, guarda-sol. Padro, modelo. Perpendicular, aprumado. Pilar, coluna. Prego, cravo, alfinete. Tubo, cano, cachimbo. Pisto. Buraco, cavidade Plano, planta, nvel. Planeta. Planta. Placa, chapa, lmina. Mapa de terreno loteado. Conector, cavilha. Pneumtico. Pote. Prisma. Propulsor. Polia. Qudruplo. Quadrado ou losango. Corrida. Cavalete. Grade, corrimo, encaixe. Estrada de ferro. Em relevo, levantado. Rampa, declive. Bloco programvel da Lego. Vermelho. Dobradura, dobra. Giratrio. Frisado. Armado, montado. Direita. Estrada, caminho. Vareta, vara, barra. Rolo, cilindro. Rotao. Rotor. Crculo, redondo, circunferncia. Curvo. Borracha. Lixo. Lata de lixo. Espada. Areia. Escala. Explorador. Rolo. Cunho, marca, sinal.
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Termo/palavra Search Results Section Segment Sensor Service Set Shaft Ship Shock Shock Absorber Shoe Shutter Shuttle Side Sign Signal Single Slick Sliding Slope Sloped Sloping Slots Small Solid Sound Space Split Spoke Spoked Sprint Square Stanchion Station Steering Steering-gear Stern Sticker Stop Storage Straight Stripes Stub Stud Support Swing Swing Stand System Table Tack Tail Team Traduo Resultados da pesquisa. Seo. Seguimento. Sensor. Servio. Conjunto, srie. Eixo, fuso. Navio, barco,nave. Choque. Amortecedor. Calado, sapato. Portinhola. Leme de avio. Lado, face. Sinal, smbolo. Sinal, aviso. Simples, nico. Denominao de pneu liso. Deslizante. Rampa. Inclinado. Inclinado, oblquo. Fendas, ranhuras, encaixes. Pequeno. Slido, firme, seguro. Som. Espacial. Fenda Raios, salincias. Raiado, graduado Veloz. Quadrado, largo, praa. Escora. Estao. Direo. Guia de engrenagem. Rgido, duro. Etiqueta. Parar. Armazenagem. Reto. Listra, faixa, tira. Toco, fragmento, resto. Pregos, travas. Sustentao, suporte, apoio. Balanar. Suporte. Sistema. Mesa. Encaixe. Cauda, rabo, fila. Equipe, junto, parelha.
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Termo/palavra Technic Thread Tile Top Toth Towball Tower Town Train Train-Ferry Tread Treasure Treasure Chest Trolley Turntable Twin Two Tyre Under Up Upper Vehicle Vertical Wagon Warehouse Wash Wedge Wheel White Whithout Wide Winder Window Windscreen Wing Wire With Work Worm Yellow Traduo Tcnico, peas especiais para robs da lego. Fio. Ladrilho, azulejo ou telhas. Em cima. Dente de engrenagem. Reboque. Torre. Urbano, municipal, da cidade. Trem. Trem, comboio. Trilhar, pisar. Tesouro, riqueza. Arca do tesouro. Eixo de trem. Giratrio. Gmeo. Dois. Pneu. Em baixo. Para cima. Superior. Veculo. Vertical. Oscilante. Armazm Lavagem. Cunha, calo. Aro, roda. Branco. Sem. Largo. O que toca instrumento de sopro, ventilado. Janela. Ventarola.. Asa. Fio eltrico. Com. Trabalho. Rosca de parafuso. Amarelo.
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Tabela de peas
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Referncias bibliogrficas
Ferrari, Mario & Ferrari, Giulio. Building Robots with Lego Mindstroms. The Ultimate Tools for Mindstosms Maniacs, EUA Burlington MA: Syngress, 2005. Ferrari, Mario & Ferrari, Giulio. Building Robots with Lego Mindstorms NXT. EUA Burlington MA: Syngress, 2007. Gasperi, Michael. Extreme NXT, Extending Lego Mindstorms NXT to the Next Level. SpringerVerlag, EUA New York, 2007. Rosrio, Joo Maurcio. Princpios de Mecatrnica, So Paulo-SP, Prentice Hall, 2005. Zanon Neto, Amadeu. Apostila de LeoCad. Araatuba-SP, 2007. Internet: http://www.edacom.com.br http://www.legozoom.com.br/site/projeto_areatecnica.php http://www.zanondigital.com.br http://www.legoengineering.com LEGO Mindstorms - http://www.lego.com/eng/education/mindstorms/default.asp National Instruments - http://www.ni.com/mindstorms Hitechnic Products - http://www.hitechnic.com Mindsensors - http://www.mindsensors.com
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(Apostila) Robótica Estudo de Peças e Componentes

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ROBTICA

ESTUDO DE PEAS E COMPONENTES

Data da ltima reviso ou impresso: 25/08/2008

Robtica Estudo de Peas

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Estudo baseado nos componentes do kit Lego Mindstorm 9793, 9797 e

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(Screw Rosca sem fim ou parafuso)

(Sistema de controle de direo)

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Nome: Techinic Universal Joint

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Portas de entrada 3 portas de entrada todas suportando interfaces digitais e analgicas.

Auto-falante Monofnico para gerao de bips.

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Conexes Conexes padro Lego.

Modos de programao Software Por software Robolab 2.0 e 2.9; BRICX.

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