Vehicle Network Toolbox

Lutilizzo di VNT per limplementazione e la simulazione di una CAN (Controller Area Network)
Antonio Mangiardi

Cosa tratteremo
Comunicazione in sistemi di automazione e automotive I Bus di campo Il protocollo CAN Vehicle Network Toolbox
- Panoramica del tool - Capacit del tool - Utilizzo e funzionamento

La comunicazione nei sistemi di automazione / automotive

I sistemi tradizionali sono realizzati connettendo dispositivi periferici, che controllano le varie parti di un processo, direttamente a una unit centrale. La comunicazione realizzata tramite collegamenti del tipo punto-punto.

Una soluzione pi efficiente quella di connettere tutti i componenti sfruttando un bus e gestire la comunicazione tramite opportune implementazioni.

Il perch di una FieldBus Network

Lelevato numero di cablaggi, la bassa flessibilit e un onerosa manutenzione dei sistemi tradizionali con laumentare delle esigenze ha spinto nella ricerca di altre soluzioni. Lutilizzo di Fieldbus Network offre grandi vantaggi:
Cablaggio meno complesso e meno ingombrante (si utilizza in genere un Twisted Pair ) Tempi di installazione minori e semplicit di ampliamento Miglioramento dei servizi che il sistema in grado di fornire allutilizzatore: Immunit agli errori, diagnostica

Lo standard CAN
CAN (Controller Area Network) Nasce nel 1986, ad opera della Robert Bosch GmbH su richiesta della Mercedes, al fine di ridurre il cablaggio tra le varie apparecchiature che iniziavano ad affollare gli autoveicoli. Oggi viene utilizzato grazie alle sue propriet, in vari ambiti: dalla robotica alla domotica, dalla elettronica marina alle macchine agricole nonch in ambito medicale proprio grazie alla sicurezza e allaffidabilit del protocollo.

Lo standard CAN
Il protocollo CAN dall86 a oggi ha subito alcune variazioni. Oggi si fa uso dellultima versione ossia CAN 2.0 rilasciata nel 1991, suddivisa in part A e part B. (CAN 2.0 A e CAN 2.0 B) Vediamo ora le peculiarit

Lo standard CAN
Semplicit di cablaggio ed espansione: possibile aggiungere o rimuovere nodi (periferiche) con grande semplicit, grazie al tipo di cavo e grazie al fatto che il CAN MESSAGE ORIENTED e non ADDRESS ORIENTED Tempi di risposta rigidi: grazie a mirati artefici, si riducono le perdite di tempo Immunit ai disturbi * Elevata Affidabilit: ogni nodo si accorge da solo di eventuali errori e provvede alla ritrasmissione senza intervento del software Confinamento degli Errori: ogni nodo in grado di autodiagnosticare problemi e autoescludersi dal bus Priorit dei messaggi: la priorit intrinseca al messaggio ed legata alla struttura del messaggio stesso. Il Bus implementa una WIRED-AND ( 1 && 0 = 0 lo zero dominante) Protocollo Multimaster: ogni nodo pu prendere il controllo del bus e gli altri ascoltano; nel caso in cui pi nodi prendano il controllo del bus, vince chi ha identificatore pi basso ossia a pi alta priorit.

Lo standard CAN

Lo standard CAN
Tipi di messaggi FRAME:

1. 2. 3. 4. 5.

- DATA FRAME - REMOTE FRAME - ERROR FRAME - OVERLOAD FRAME - INTERFRAME SPACE (non proprio un frame)

Lo standard CAN
Data Frame: la struttura tramite la quale i nodi inviano linformazione SoF Arbitration Control DATA
identificatore rtr

CRC

ACK EoF

Start of Frame: unico bit dominante (0) Arbitration: identificatore a 11 bit + RTR (remote trasmission request)
DL1 DL0

Control : 6 bit che contengono linformazione della lunghezza dei dati in arrivo res1 res0 e due bit riservati *

DL3

DL2

DATA : ha lunghezza variabile da 0 a 8 Byte, il dato vero e proprio CRC (cyclic redundancy check ): contiene un codice che viene calcolato per ogni data frame, il suo valore in 15 bit tiene conto del valore dei precedenti bit. Il nodo ricevente calcola a sua volta, in base al data field, il CRC corrispondente il quale deve corrispondere a quello del nodo trasmittente. Il CRC seguito da un bit recessivo Del. detto CRC delimiter, calcolato dal nodo e non da software. CRC ACK : acknowledgment (riconoscimento) composto da 2 bit uno ACK slot e ACK delimiter, sono entrambi trasmessi recessive (1), tutti i nodi interessati al messaggio trasmettono a loro volta un bit dominante (0) il che significa per il nodo ACK slot (1) ACK delimiter (1) trasmittente che il messaggio stato ricevuto * End of Frame : consiste in 7 bit recessivi.

Lo standard CAN
Interframe: non un vero e proprio frame, precede i data frame e remote frame e viene inviato dallultimo nodo che ha trasmesso. composto da 2 campi:
Intermission Bus idle

Intermission: consiste di 3 bit recessivi (1) Bus idle: di lunghezza arbitraria

nel caso di Error Passive* tra i due campi si interpone un terzo campo detto Suspend Trasmission. Una stazione nello stato di Error Passive, trasmette lintermission seguito da 8 bit recessivi prima di trasmettere un nuovo frame o liberare il bus.
intermission Suspend trasm. Bus idle

Lo standard CAN
Remote Frame Il remote frame strutturato in maniera quasi identica al Data Frame: la differenza tra i due sta nell ID field (il bit RTR assume valore recessivo, per questo ha priorit minore*) e nel fatto che non possiede il data field
SoF ID con RTR = 1 Control CRC ACK EoF

Viene inviato da un nodo che necessiti di un dato. Il tipo di dato desiderato viene specificato nell ID field. Il nodo interessato risponder trasmettendo un Data Frame con lo stesso ID e contenente linformazione richiesta nel campo data field ovviamente.

Lo standard CAN
Error frame: viene inviato da un nodo che rileva un errore in un Data frame o in un Remote frame ed composto da due campi:
Error Flag Error delimiter

Error flag: costituito 6 bit che possono essere dominanti o recessivi a seconda dello stato in cui si trova il nodo. Error delimiter: consiste nellinvio di 8 bit recessivi
In questo caso, viene violata la regola del bit stuffing

Lo standard CAN
Overload Frame viene inviato da un nodo in una delle seguenti condizioni: o Un nodo che rileva di essere busy

indaffarato: occorre pi tempo per processare i dati prima di riceverne altri e non pu quindi ricevere correttamente il frame successivo. essendo un Interframe costituito da bit tutti recessivi, il bit dominante viene interpretato come la condizione di overload di un altro nodo, cui rispondere con un Overload Frame.

o Ricezione di un bit dominante in una fase di interframe:

Non possono essere inviati pi di due overload frame consecutivi da parte dello stesso nodo, inoltre i nuovi chip non prevedono la possibilit di inviare questo tipo di frame che restano una prerogativa dei controller obsoleti.

Lo standard CAN
Differenze sostanziali tra CAN 2.0 A e 2.0 B: Tutto quello che stato detto sino ad ora riguarda lo standard 2.0 A ed valido anche per il 2.0 B. La differenza tra i due sta nella struttura del data frame e remote frame:
SoF 11 bit ID RTR r1 r0 D L DATA 0 8 Byte EoF

Nello standard 2.0 B lidentificativo composto da 29 bit in particolare suddiviso in Base Id 11 bit e in Extension Id 18 bit separati da 2 bit: SRR e IDE
SoF 11 bit ID SRR IDE 18 bit Id RTR r1 r0 DL DATA 0 8 Byte EoF

_ settato a 1 in modo da dare precedenza ai messaggi standard SRR

Il bit IDE sta per Identifier Extension Bit (settato a 1 anchesso)

Lo standard CAN
La gestione degli errori
Il processo di segnalazione errori si articola in 5 fasi: Un nodo rileva un errore (in trasmissione o ricezione) Invia immediatamente un Error Frame Il messaggio incriminato viene ignorato da tutti i nodi Viene aggiornato lo stato del nodo Il messaggio viene ritrasmesso, competendo eventualmente con altri

Lo standard CAN
Un errore pu essere rilevato in 5 modi, tre a livello messaggio e due a livello del singolo bit I. Stuff error: ogni 5 bit dello stesso segno viene modificato il sesto bit (polarit opposta), questo il bit stuffing. La regola dello stuffing viene violata durante un error frame. Se viene rilevata una sequenza di 6 bit uguali, viene inviato subito un error frame. II. Bit error : ogni nodo in trasmissione monitora il bus per verificare la corrispondenza, se viene rilevato un bit diverso da quello trasmesso verr segnalato un errore (non succede nella perdita di arbitraggio, quindi non durante la trasmissione dell ID field) III. CRC error: il nodo ricevente confronta il CRC ricostruito con quello ricevuto, se non corrispondono viene inviato un messaggio di errore IV. Frame error: qualora sia violata la struttura di un frame, si ha un frame error V. Ack error: qualora durante la trasmissione dellAck slot nessun nodo risponde con un bit dominante, viene trasmesso un messaggio di errore

Lo standard CAN
Confinamento degli errori Lautodiagnosi dei nodi avviene controllando il valore di due contatori
Trasmit Error Count TEC Receive Error Count REC

In pratica il valore dei due contatori viene incrementato di 1 o di 8 a seconda del tipo di errore che si verifica e viene decrementato di 1 se le cose vanno bene.

Lo standard CAN
(TEC >255)||(REC>255)

Funziona ma probabilmente ha dei problemi

Il nodo si auto esclude dal bus. *Riabilitazione: manda messaggi Di 11 bit recessivi per 128 volte Nessuno dei due Counter ha superato il valore 127 il nodo nelle piene funzionalit

Lo standard CAN
Lalta affidabilit deriva proprio da questa politica di controllo e gestione degli errori stato calcolato che con una rete CAN che viaggia a 1 Mbps, utilizzata al 50%, con messaggi lunghi mediamente 80 bit, abbiamo una probabilit residua di non individuare un messaggio corrotto di circa 4107 messaggi/ora. Avremo un guasto non diagnosticato ogni 1000 anni, nel caso di un utilizzo 8 ore al giorno per 365 giorni

Lo standard CAN
Sincronizzazione e temporizzazioni
Il CAN supporta velocit di trasmissione sino ad 1 Mbps (con collegamenti non superiori a 40 m) Considerando che il clock non viene trasmesso, ogni periferica deve ricostruirlo da sola. Esistono delle tecniche per cui i nodi riconoscono e memorizzano la frequenza e poi sincronizzano la fase del ck interno col nodo trasmittente.

Lo standard CAN
Un primo tipo di sincronizzazione avviene allo SoB: Hard Syncronization Un secondo tipo di sincronizzazione sfrutta le transizioni di bit nel bus e il bit stuffing: Soft Syncronization

Lo standard CAN
Ogni bit trasmesso pu essere pensato come composto da vari segmenti temporali

Durante la risincronizzazione Seg1 e Seg2 possono essere modificati in base alle esigenze del caso

Lo standard CAN
Vari standard definiscono parametri su velocit, tipo di collegamenti e connettori ed altri parametri non specificati dalla Bosch. Ad esempio: LISO 11898 per High Speed Applications Il SAE J1939 per autobus e veicoli pesanti

Esempio di rete CAN

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VNT permette linterfacciamento di dispositivi CAN con Matlab e Simulink

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Collegando direttamente Matlab alla rete CAN del veicolo, elimina la necessit di strumenti aggiuntivi per la connessione e crea un ambiente per lattivit di test, verifica e analisi di una rete CAN.
Contiene:
Funzioni Matlab per trasmissione e ricezione Blocchi CAN per la creazione di modelli Simulink Funzioni specifiche per la semplificazione della codifica/decodifica di messaggi CAN Filtraggio e registrazione di messaggi

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Cosa possiamo fare:
Collegarsi a dispositivi CAN Utilizzare dispositivi supportati * Comunicare tra Matlab e Bus CAN Simulare la comunicazione CAN Visualizzare la comunicazione CAN

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VNT permette dunque la connessione con dispositivi CAN ed utilizzando un set di funzioni predefinite, si possono trasmettere, ricevere, registrare ed analizzare messaggi CAN (anche ritrasmettere messaggi registrati precedentemente). Nella libreria Simulink sono presenti blocchi che permettono la creazione di modelli per la simulazione di traffico CAN o la connessione live a una rete CAN Con CAN Tool possibile inoltre visualizzare tramite un interfaccia user-friendly tutti i messaggi di un nodo preselezionato.

VNT un condotto tra MatLab e CAN

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Procedura di Trasmissione:
Crazione di un canale: nome = canChannel ( venditore , dispositivo , num)

Per avere informazioni sui dispositivi installati sul PC si esegue il seguente comando: info = canHWInfo Vengono cos visualizzate tutte le informazioni sugli hardware installati nel proprio PC.

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Propriet di un canale
Dopo aver creato il canale: nome = canChannel ( venditore , dispositivo , num) viene visualizzato un sommario del canale creato:
Channel Parameters: Bus Speed is 500000. Bus Status is 'N/A'. Transceiver name is 'CANpiggy 251mag (Highspeed)'. Serial Number of this device is 24811. Initialization access is allowed. No database is attached. Status: Offline - Waiting for START. 0 messages available to RECEIVE. 0 messages transmitted since last start. 0 messages received since last start. Filter History: Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All.

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Tramite il comando: get(nomeCanale)
vengono visualizzate tutte le propriet del canale che vediamo qui a fianco

General Settings: BusStatus = 'N/A Database = [] InitializationAccess = 1 MessageReceivedFcn = [] MessageReceivedFcnCount = 1 MessagesAvailable = 0 MessagesReceived = 0 MessagesTransmitted = 0 ReceiveErrorCount = 0 Running = 0 SilentMode = 0 TransmitErrorCount = 0 Device Settings: Device = 'CANcaseXL 1 DeviceChannelIndex = 1 DeviceSerialNumber = 248110 DeviceVendor = 'Vector

Transceiver Settings: TransceiverName = 'CANpiggy 251mag TransceiverState = 16

Bit Timing Settings: BusSpeed = 500000 SJW = 1 TSEG1 = 4 TSEG2 = 3 NumOfSamples = 1

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Per configurare alcune propriet fondamentali, esiste una funzione apposita

configBusSpeed (nomeCanale, Velocit)

La velocit espressa in bit/sec quindi ad esempio se devo settare la velocit a 500 Kbps, il valore Velocit deve essere pari a 500000

configBusSpeed (nomeCanale, Velocit, SJW, tseg1, tseg2, NumberOfSamples)

consente di settare sia la velocit che il bit timing per la sincronizzazione. SJW specifica la larghezza massima (nel tempo) che possibile aggiungere al tseg1 (in un trasmettitore pi lento), o sottrarre tseg2 (in un trasmettitore veloce) per recuperare durante ricezione di un messaggio.

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Con il comando:
start (nomeCanale)
Si mette on line il canale chiamando il canale vengono infatti visualizzate tutte le propriet del canale, se andiamo a vedere il campo STATUS sar configurato online Si pu utilizzare un data base, caricandolo in Matlab tramite il comando: db = canDatabase('filename.dbc) Un data base contiene messaggi e definizioni di segnali, questo ci consente di non dover manipolare byte grezzi.

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Creare un messaggio:
nomeMessaggio = canMessage(ID,Formato,Data Lenght)
nomeMessaggio = can.Message handle Package: can Properties: ID: 500 Extended: 0 Name: '' Database: [] Error: 0 Remote: 0 Timestamp: 0 Data: [0 0 0 0 0 0 0 0] Signals: [] Methods, Events, Superclasses

ID: lidentificativo da assegnare Formato: definisce il formato EXTENDED o STANDARD rispettivamente true o false
Data Lenght: la lunghezza del dato che, come definito dallo standard, pu variare da 0 a 8 Byte (il valore va definito con un intero che indica proprio il numero di byte del dato)

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Pack di un messaggio
pack (nomeMsg, Val, start bit, dimensioni, codifica )
nomeMessaggio = can.Message handle Package: can Properties: ID: 500 Extended: 0 Name: '' Database: [] Error: 0 Remote: 0 Timestamp: 0 Data: [xx xx 0 0 0 0 0 0] Signals: [] Methods, Events, Superclasses

nome: il nome del messaggio Valore : il dato vero e proprio

Start Bit : lo start bit, i valori accettati vanno da 0 a 63 Dimensioni : un valore che va da 1 a 64 (bit), che definisce le dimensioni del segnale Codifica il campo pu assumere due valori: LittleEndian o BigEndian ex:
se devo immagazzinare un esadecimale 0x0123 Little endian Big endian |0x23|0x01| |0x01|0x23|

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Trasmissione di un messaggio transmit (nomeCanale, nomeMessaggio)
Chiamando il canale viene visualizzato il sommario che risulter cambiato nei seguenti campi:
Status: Online. 1 messages available to RECEIVE. 1 messages transmitted since last start. 0 messages received since last start.

Abbiamo altro da trasmettere..

Il workflow ci mostra come fare..

Se abbiamo finito col canale in uso, lo disconnettiamo tramite il comando:

stop(nomeCanale)

Andiamo a vedere la ricezione..

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In ricezione i primi 3 passaggi sono identici alla trasmissione:

Creazione canale:
nomeCanale = canChannel ( venditore , dispositivo , num)

Configurazione propriet canale:

configBusSpeed (nomeCanale, Velocit)

Avvio canale:
start (nomeCanale)

(utilizzo o meno del database)

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Se abbiamo trasmesso un messaggio dal canale X, tutti gli altri canali creati e attivi, visualizzeranno nello status i seguenti campi:
Status : Online. 1 messages available to RECEIVE. 0 messages transmitted since last start. 0 messages received since last start.

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Ricezione di un messaggio
Tramite il comando:

msgIn = receive (nomeCanale, numMessaggiRichiesti)

MatLab, restituisce un array di messaggi ricevuti sul canale CAN indicato. Il numero di messaggi restituiti minore uguale a numMessaggiRichiesti. Se il numero di messaggi disponibili minore del valore indicato, la funzione restituisce soltanto quelli disponibili, se non ce ne sono affatto, restituisce una matrice vuota. Se il numero di messaggi richiesti infinito, la funzione restituisce tutti i messaggi disponibili. (possiamo settare numMessaggiRichiesti pari a infinito Inf )

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Unpack
Dopo aver ricevuto un messaggio si deve specificare come codificato per poterlo interpretare:
valore = unpack (nomeMsg, startBit, dimensioni, codifica , tipoDato)

questa funzione ci restituisce il valore del dato contenuto nel messaggio indicato, opportunamente decodificato

nomeMsg: il nome del messaggio StartBit : lo start bit, i valori accettati vanno da 0 a 63

Dimensioni : un valore che va da 1 a 64 (bit), che definisce le dimensioni del segnale

Codifica il campo pu assumere due valori: LittleEndian o BigEndian

Tipo di dato ad esempio uint8 o int16

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Abbiamo la possibilit di settare dei FILTRI
filterAllowAll (nomeCanale, tipo ) ; Standard o Extended filterBlockAll (nomeCanale, tipo ) Standard o Extended filterAllowOnly (nomeCanale, nome ) si usa con un database filterAllowOnly (nomeCanale, id , tipo )
possiamo definire linsieme degli identificativi permessi in vari modi:
valori singoli valori multipli (es: [100,124,257] ) , range di valori (es [100:200] ) , range multipli (es: [100:200, 1000:1100])

Altre : filterAcceptRange ; filterBlockRange filterAcceptRange (nomeCanale, inizio, fine) - idem per filterBlockRange

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Altre funzioni:
nomeDataBase = canDatabase ( ..\indirizzo\File.dbc ) importa un database discard ( nomeCanale ) scarta i messaggi di un canale

msgInfo = messageInfo (nomeDataBase) ci da informazioni sui messaggi..

Possiamo anche specificare il nome del messaggio con le forme : msgInfo = messageInfo (nomeDataBase, nomeMessaggio) msgInfo = messageInfo (nomeDataBase, ID, tipo)

transmitEvent (nomeCanale, nomeMessaggio, On) transmitPeriodic (nomeCanale, nomeMessaggio, On, time) transmitConfiguration (nomeCanale)

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canTool Tramite il canTool, possibile monitorare il traffico di un determinato canale.

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possibile configurare la velocit possibile configurare i filtri
Per altre funzionalit si rimanda alla guida ufficiale. -

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Utilizzo di Simulink
Abbiamo a disposizione vari blocchi: CAN Configuration CAN Log CAN Pack CAN Receive CAN Replay CAN Transmit CAN Unpack

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Message Transmission Workflow

Qui a fianco un semplice modello di trasmissione

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Message Reception Workflow
Come si vede dal modello qui a fianco, possiamo settare filtri per il canale in ricezione

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Dopo aver aperto Simulink e creato un nuovo file possiamo costruire un modello di trasmissione:

per aprire la libreria CAN possiamo anche digitare il comando canlib che indirizza immediatamente ai blocchi interessati

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Il blocco CAN Configuration

Impostazioni del blocco CAN Configuration

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Importare il blocco CAN Pack e il blocco Constant il quale servir per inserire il Data Field. es: [ 0 1 2 3 4 5 6 7 ] Il blocco CAN Pack, ci consente di specificare molti parametri importanti di un messaggio CAN: Identificativo, tipo di messaggio, lunghezza dei dati e possiamo inoltre specificare se si tratta di un remote frame.

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Abbiamo la possibilit di collegare un database o di specificare manualmente i segnali.

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Inseriamo il blocco CAN Transmit, tale blocco serve per trasmettere i messaggi tramite il canale specificato:

Possiamo specificare anche se vogliamo svolgere una trasmissione periodica del messaggio:

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Ecco il modello di trasmissione:

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Andiamo a creare un modello di ricezione:

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Importiamo il blocco CAN Configuration che gia conosciamo. Importiamo il blocco CAN Receive
Come vediamo dallimmagine, possiamo settare i filtri ed anche il numero di messaggi che intendiamo ricevere.

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Inseriamo il blocco CAN Unpack allinterno del blocco Function-Call Subsystem
Per visualizzare i risultati non dimentichiamo di inserire il blocco Scope alluscita del sottosistema.

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Analizziamo i parametri del CAN Unpack:

ci consente di interpretare i messaggi in ingresso e di restituire in uscita non solo il dato valido ma anche altri parametri del messaggio.

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Ecco il modello ultimato, abbiamo ora la possibilit di trasmettere e ricevere messaggi

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Fine della presentazione

Grazie dellattenzione
Antonio Mangiardi

Bibliografia
Robert Bosch GmbH CAN Specification 2.0 S.Saponara - Dispensa di Autronica Matlab&Simulink - Vehicle Network Toolbox Users Guide per la quale ringrazio Gianluca Pierattini