ROBTICA

Modelo Geomtrico Directo

HOMEWORK #2

2012/2013

Data de Entrega: 04 de Novembro 2012

NOTA : Os problemas 2,3 e 4 so de resoluo e entrega obrigatria.

Considere o manipulador PRRP que se apresenta na figura. o Assumindo comprimentos genricos para os elos, obtenha a tabela dos parmetros de D-H (standart). o Transfira o esquemtico do manipulador para a folha de prova e acrescente os referenciais necessrios obteno do modelo geomtrico directo do manipulador. o Apresente as matrizes de transformao associadas a cada elo ( i1iT ). NOTA : A configurao apresentada na figura corresponde posio de home. Observe o esquemtico do manipulador RPRRP que se apresenta. Atribua os sistemas de coordenadas de cada elo e indique parmetros cinemticos do manipulador usando o algoritmo de Denavith-Hartenberg. os

Considere apresenta.

manipulador um

2RP2R

que

se

o Desenhe

esquemtico os

deste sistemas

manipulador,

atribuindo

referenciais {0} a {5}. Inclua todos os parmetros de D-H e as variveis de junta. manipulador sob a forma de uma tabela. o Obtenha os parmetros de D-H para o

Considere o manipulador PRPR que se apresenta na figura. a. para Assumindo os elos, comprimentos genricos obtenha a tabela dos

parmetros de D-H (standart). Transfira o esquemtico do manipulador para a folha de prova e necessrios geomtrico obteno do do modelo acrescente os referenciais manipulador.

Apresente as matrizes de transformao transformao .

directo

de cada elo do manipulador e a matriz de b. Obtenha tambm a funo de configurao da ferramenta para o robot, isto , os 6 graus de liberdade A figura que se apresenta ilustra o esquemtico de dois mecanismos RRR que tm como particularidade o facto de ambos apresentarem um ponto de interseco comum para os eixos de movimento. Esse ponto mantm-se fixo no espao para qualquer configurao dos manipuladores. O mecanismo a) apresenta elos com ngulos de toro iguais a 2 , enquanto o mecanismo b) apresenta um ngulo de toro igual a e os restantes ngulos iguais a . O mecanismo a) pode ser visto como estando em correspondncia com os ngulos de Euler (Z-Y-Z), que se sabe ser suficiente para orientar o elo 3 (elo da ferramenta) arbitrariamente em relao base. No entanto, uma vez que 2 , o mecanismo b) no consegue orientar o elo da ferramenta arbitrariamente. o Descreva o conjunto de orientaes que o mecanismo b) no consegue concretizar. .

LABWORK #2
Escrever uma funo MGD_DH que permita estabelecer a posio e orientao da ferramenta de um rbo com estrutura arbitrria: n graus de liberdade e com juntas de revoluo e/ou prismticas.

a. Atribua os sistemas de coordenadas e identifique os parmetros cinemticos do rbo usando o algoritmo de Denavith-Hartenberg, armazenando os parmetros das juntas numa matriz PJ_DH, onde cada
linha da matriz corresponde a . Esta matriz constitui o . parmetro de entrada da funo MGD_DH(PJ_DH). Cada matriz representada por .

b. Para cada linha da matriz obter a matriz de transformao do elo

c. A cinemtica directa obtida atravs da multiplicao das matrizes

Observe o rbo planar com 3-DOF (RRR) da figura. O comprimento dos elos so conhecidos e so iguais a , e (m). a. Obtenha a matriz dos parmetros de D-H: PJ_DH. b. Usando a funo MGD_DH(PJ_DH) directa i. ii. iii. Confirme (desenho) obtidos. c. Confirme os todos visualmente resultados os seus e para as situaes:

obtenha a matrizes de cinemtica

resultados usando as funes da toolbox Robotics. Use as funes link(), robot(), fkine().

Obtenha os parmetros de D-H dos 3 manipuladores planares que se apresentam. a. Usando as funes da toolbox Robotics, represente graficamente os robs. b. Imagine que acoplava um punho esfrico a estes manipuladores. Obtenha os parmetros de D-H e represente-os graficamente usando as funes da toolbox Robotics. Confirme os resultados usando a funo

MGD_DH(PJ_DH).

Considere o robot apresentado na figura. Trata-se de um robot 4R (RRRR). Os parmetros no-nulos dos elos so 1 = 90 , d2 = 1, 2 = 45 , d3 = 1 e a3 = 1 e o mecanismo apresentado na figura na configurao q = [0 0 90 0] . o Obtenha o modelo geomtrico directo do manipulador de acordo com a metodologia de D-H standard. o Usando as funes da toolbox Robotics, represente graficamente os robs.
T