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ENTREGA 1
se controlan adecuadamente. No funcionan fcilmente a velocidades extremadamente elevadas. Si se sobrepasa el par de fuerza, todas las referencias de la posicin se pierden y el sistema debe reiniciarse. Producen un par de fuerza mucho
Principio de funcionamiento
El principio de funcionamiento est basado en un estator construido por varios arrollamientos independientes deva-
nados sobre un material ferromagntico y un rotor que puede girar libremente en el seno del estator.
Estos deferentes bobinados son alimentados uno a continuacin del otro y causan un determinado desplazamiento angular que se denomina paso angular
y que es la principal caracterstica del motor. El sentido de rotacin estar definido por la secuencia en la que se han excitado los diferentas arrollamientos.
Imn permanente N S
Circuito de conmutacin
Alimentacin
| Electricidad bsica
1 2
N S
a) Rotor 2 1 2
S N
b) Rotor
go, es conveniente tener en cuenta algunas consideraciones acerca del mximo par de accionamiento que puede ofrecer este motor. Supongamos un cierto modelo constituido por dos bobinados a los que se aplican impulsos con doble polaridad, segn la secuencia que se puede observar en las ilustraciones. Cuando la alimentacin alcanza al bobinado 1, el imn permanente se va ha alinear con el campo creado, de forma que justo en el momento en que ambos campos se encuentra exactamente en lnea, el par motor se anular. Si el motor est acoplado a algn mecanismo externo, esta situacin no podr alcanzarse, ya que el par desarrollado deber ser igual al necesario para mover la carga, por lo tanto se formar un cierto ngulo entre los dos campos. Este par ser mximo cuando el ngulo citado sea de 90, pero al llegar la excitacin al segundo bobinado (2) el nuevo ngulo formado ser de 180, con lo que el par se anular. Por lo tanto se deduce que un motor de este tipo no deber nunca ser cargado con mecanismos que requieran un par cuyo ngulo de mantenimiento supere los 45, aunque en la prctica se reduce este valor a 30 aproximadamente.
a) Rotor 1 2
S
e)
d) Rotor
N
45
N
Rotor
Figura 2. Secuencia de funcionamiento de un motor paso a paso de imn permanente bipolar (dos bobinados)
los arrollamientos del estator, de forma que nicamente se encuentre excitado uno cualquiera de ellos en cada momento. En consecuencia, el sistema de alimentacin no ser una corriente continua o alterna, sino que ser una secuencia constante y uniforme de pulsos de excitacin que se envan a los devanados con una frecuencia f y que el motor contiene un nmero de bobinas n, obtendr una velocidad de giro v=n/f Revoluciones por segundo (r. p. s), bien entendido que cada vuelta recorrida por el rotor se compondr de tantos saltos como bobinas diferentes existan en el estator, cantidad que en este caso se ha definido como n. El desplazamiento angular obtenido de cada paso se calcular dividiendo los 360 correspondientes a una vuelta por el nmero de arrollamiento n, es decir que D= 360/n. Pasemos a analizar por separado cada uno de los modelos definidos anteriormente.
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Tamao
Generalmente, los motores paso a paso estn clasificados de acuerdo al tamao de su bastidor (dimetro del cuerpo). Por ejemplo, el tamao 23 de un motor paso a paso tiene un tamao de cuerpo de aproximadamente 2,3 pulgadas. Los tamaos ms comunes de bastidor son los de 11, 17, 23, 34 y 42.
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