w

w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
5
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica

3
G = 1
G = 2

4
G = 1
G = 3
El nmero de grados de libertad define el nmero el nmero de elementos elementos elementos elementos
de entrada de entrada de entrada de entrada. Es decir, el nmero de motores y/o actuadores que deben
colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento.
Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
6
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes Coordenadas independientes
Coordenadas independientes: Coordenadas independientes: Coordenadas independientes: Coordenadas independientes: son aquellas que coinciden con el
nmero de grados de libertad del mecanismo, y por tanto son el
mnimo nmero de coordenadas necesarias para definir
completamente la posicin.

4
G = 3
[ ]
4 3 2
T
i
= q
Las coordenadas independientes
dependen directamente de la
variable tiempo tiempo tiempo tiempo. Son las entradas
en el mecanismo y el analista
establece como varan con el
tiempo.
) t (
1 1
=
) t (
2 2
=
) t (
3 3
=
0 ) t ( =
Restricciones temporales
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
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A
7
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes
Coordenadas dependientes: Coordenadas dependientes: Coordenadas dependientes: Coordenadas dependientes: se puede emplear un nmero
mayor de coordenadas que el nmero de grados de libertad. De
esta forma se consigue una descripcin mucho ms sencilla del
sistema pero deben de incluirse unas ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci n nn n
que las relacione.
G = 3
[ ]
4 3 2
T
i
= q
[ ]
6 5
T
d
= q
[ ]
T
d
T
i
T
q q q =

6
w
w
w
.
.
c
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s
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8
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes Coordenadas dependientes
El nmero de coordenadas dependientes puede ser seleccionado por
el analista en funcin de los resultados que quiera obtener y por tanto
no existe una regla fija.
Sin embargo, cuando se emplean coordenadas dependientes es
necesario ligarlas con las coordenadas independientes a travs de lo
que se conoce como ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci n. n. n. n. Estas ecuaciones de
restriccin deben ser introducidas en la formulacin del problema
cinemtico.
G = 3
Ecuaciones de restriccin:
[ ]
4 3 2
T
i
= q
[ ]
6 5
T
d
= q 0 ) q (
) q , q (
) q , q (
d i 2
d i 1
= =
)
`

6
A
B
C
D
E
F
L
2
L
6
L
5
L
4
L
3
w
w
w
.
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Por tanto, el nmero de ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci ecuaciones de restricci n nn n en un problema
cinemtico es igual al nmero de coordenadas dependientes
empleadas. Estas restricciones dan lugar a un sistema de ecuaciones
no lineal, ms difcil de resolver cuantas ms ecuaciones contenga.
Las ecuaciones de restriccin pueden clasificarse en 2 tipos:
Restricciones en los elementos: Restricciones en los elementos: Restricciones en los elementos: Restricciones en los elementos: En elementos rgidos se establecen
normalmente como condicin de longitud constante.
Restricciones en los pares cinem Restricciones en los pares cinem Restricciones en los pares cinem Restricciones en los pares cinem ticos: ticos: ticos: ticos: Son ecuaciones que
permiten el movimiento relativo en los grados de libertad del par
cinemtico y restringen el resto de movimientos.
w
w
w
.
.
c
o
m
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i
s
i
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Ecuaciones de restriccin en los elementos
i
j
L
ij
0 L ) y y ( ) x x (
2
ij
2
j i
2
j i
= +
0 L ) z z ( ) y y ( ) x x (
2
ij
2
j i
2
j i
2
j i
= + +
Espacio
Plano
0 L r r
2
ij ij ij
=
Otra forma de representarlo (producto
escalar):
r
ij
i
j
L
ij
w
w
w
.
.
c
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i
s
i
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
; 0 L r r
2
ij ij ij
=
; 0 L r r
2
ik ik ik
=
; 0 L r r
2
kj kj kj
=
Elemento con tres puntos (pares cinemticos) no
alineados:
i
k
j
Se puede seguir aumentando el nmero de puntos
(pares cinemticos) en el elemento incluyendo nuevas
ecuaciones de restriccin.
0 L ) y y ( ) x x (
2
ij
2
j i
2
j i
= +
0 L ) y y ( ) x x (
2
ik
2
k i
2
k i
= +
0 L ) y y ( ) x x (
2
kj
2
j k
2
j k
= +
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Ecuaciones de restriccin en los elementos
w
w
w
.
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Ecuaciones de restriccin en los pares cinemticos
X
Y
Z
O
Ecuaciones de restriccin del par par par par
de revoluci de revoluci de revoluci de revoluci n nn n (R) (R) (R) (R):
(S)
(R)
i
j
i
j
0 x x
j i
=
0 y y
j i
=
0 z z
j i
=
Ecuaciones de restriccin del
par esf par esf par esf par esf rico rico rico rico (S) (S) (S) (S):
0 x x
j i
=
0 y y
j i
=
w
w
w
.
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Ecuaciones de restriccin en los pares cinemticos
En el par cilndrico es necesario garantizar que existe un eje comn en los
dos elementos. La primera ecuacin implica que los puntos i,j,k estn
alineados y la segunda ecuacin implica que tambin lo estn k,l,j.
Ecuaciones de restriccin
del par cil par cil par cil par cil ndrico ndrico ndrico ndrico (C) (C) (C) (C):
=

`
=

)
ij ik
kl kj
r r 0
r r 0
i
k
j
l
i
k
w
w
w
.
.
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Ecuaciones de restriccin en los pares cinemticos
Ecuaciones de restriccin del
par prism par prism par prism par prism tico tico tico tico (P): (P): (P): (P):

1
,
2
,
3
: constantes del producto escalar
+
Cilndrico + prismtico
En el par prismtico las restricciones son las mismas que en el cilndrico
pero adems es necesario garantizar que el ngulo relativo entre los
elementos no se modifica.
=

`
=

)
ij ik
kl kj
r r 0
r r 0
i
k
j
l
1
2
3

=
`

=
)
i
i
i
im jn
im kn
im kn
r r 0
r r 0
r r 0
m
n
w
w
w
.
.
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci Ecuaciones de restricci n nn n
Ecuaciones de restriccin en los pares cinemticos
Ecuaciones de restriccin de la
Junta Cardan Junta Cardan Junta Cardan Junta Cardan o Universal Universal Universal Universal:
2 gdl
0 x x
j 2 j 1
=
0 y y
j 2 j 1
=
0 z z
j 2 j 1
=
Esfrico + cardan
Si adems fuese necesario
mantener el ngulo constante:
+
1

2
2
0 =
m n
u u
2
1
j
i
k
u uu u
m
u uu u
n
cos 0 = i
ij jk
ij jk
L L r r

w
w
w
.
.
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
Los tipos de coordenadas que se pueden emplear son las
siguientes:
1. Coordenadas relativas.
2. Puntos de referencia.
3. Coordenadas cartesianas.
4. Combinacin.
La seleccin e unas u otras tiene una gran importancia ya
que, dependiendo del caso, conducen a una formulacin
ms sencilla o complicada del problema.
En algunos casos se seleccionan aquellas coordenadas
que coinciden con el elemento motriz de entrada.
Ejemplo: Motor -> ngulo girado.
Actuador lineal -> desplazamiento.
w
w
w
.
.
c
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s
i
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Coordenadas relativas
Las coordenadas relativas definen la posicin de cada elemento relativa con respecto al
elemento anterior.
1 gdl
2 coord. dependientes = 2 ecuaciones de restriccin
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 1 2 3 1 2 3
1 1 2 1 2 3 1 2 3
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0


+ + + + + =

=
`
+ + + + + =

)
L L L
q
L L L
OD

[ ]
i
T
i
= q
[ ]
3 2
T
d
= q
[ ]
i
T
i
= q
[ ]
3 2
T
d
= q

3
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 3 1 2 3 1 2
2
1 1 3 1 2 3 1 2
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0

+ + + + =

=
`
+ + + + =

)
L L
q
L L
OD

A
B
O
D
A
B
O
D
3
2
4
3
2
4
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
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Puntos de referencia
Las coordenadas basadas en puntos de referencia consideran las coordenadas de un punto en
cada elemento y un ngulo.
1 gdl
8 coord. dependientes = 8 ecuaciones de restriccin
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1
1
1 2
1 2
3 2
3 2
3
3
2
1 0 1
2
1 0 1
2 2
2 1 1 2
2 2
2 1 1 2
2 2
3 2 2 3
2 2
3 2 2 3
2
3 3
2
3 3
cos
sin
cos cos
sin sin
( )
cos cos
sin sin
cos
sin

=
`









)
L
L
L L
L L
L L
L L
L
D
L
D
x x
y y
x x
y y
x x
y y
x x
y y
q
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas

3
(x
1
,y
1
)
(x
2
,y
2
)
(x
3
,y
3
)

1

3
(x
1
,y
1
)
(x
2
,y
2
)
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
1
1
1 2
1 2
3
3
3
2
1 0 1
2
1 0 1
2 2
2 1 1 2
2 2
2 1 1 2
2
2 3
2
3 2 2 3 2 2
2
3 3
2
3 3
cos
sin
cos cos
sin sin
( )
cos sin
cos
sin

=
`



+






)
L
L
L L
L L
L
L
D
L
D
x x
y y
x x
y y
y y x x
x x
y y
q
A
B
O D
A
B
O D

3
2
(x
3
,y
3
)
y
2
-y
3
x
3
-x
2
3
2
4
3
2
4
3
4
w
w
w
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Coordenadas cartesianas
La posicin del mecanismo se define a travs de coordenadas
cartesianas de ciertos puntos de inters.
Longitud constante
Puntos alineados
Producto escalar
(ngulo constante)
1 gdl
3 coord. dependientes = 3 ecuaciones de restriccin
1 gdl
5 coord. dependientes = 5 ecuaciones de restriccin
2 2 2
2
2 2 2
3
2 2 2
4
3 4
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( )
( ) ( ) 0
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( ) cos
+ =

+ =


=
+ =
`



+
)
O A O A
A B A B
B D B D
B A C A C A B A
C A B D C A B D
x x y y L
x x y y L
x x y y L
x x y y x x y y
x x x x x x x x L L
q
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas
(x
A
,y
A
)
(x
B
,y
B
)
A
B
O D
3
2
4
(x
A
,y
A
)
(x
C
,y
C
)
A
B
O D
(x
B
,y
B
)
3
2
4
C
A
2 2 2
2
2 2 2
3
2 2 2
4
( ) ( ) 0
( ) ( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
+ =

= + =
`

+ =
)
O A O A
A B A B
B D B D
x x y y L
x x y y L
x x y y L
q
w
w
w
.
.
c
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m
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i
s
i
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Combinacin
1 gdl
7 coord. dependientes = 7 ecuaciones de restriccin
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas

2
s
A
B
O
D
3
2
4
C
(x
A
,y
A
)
(x
C
,y
C
)
(x
B
,y
B
)
2 2 2
2
2 2 2
3
2 2 2
4
2 2 2
3 4
2 3
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
( )
( ) ( ) 0
( )( ) ( )( )
( )( ) ( )( ) cos
( )( ) ( )( ) cos

+ =
+ =
+ =
=
+ =

+
+
O A O A
A B A B
B D B D
B A B A
B A C A C A B A
C A B D C A B D
A O C A A O C A
x x y y L
x x y y L
x x y y L
x x y y s
x x y y x x y y
x x x x x x x x L L
x x x x y y y y L L
q

`




)
w
w
w
.
.
c
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s
i
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
0 t ) t (
1 1
= =
1 gdl = 1 coord. Independiente = ecuacin temporal.
2 coord. dependientes = ecuaciones de restriccin
Sistema de 3 ecuaciones con 3 incgnitas:
1
,
2
,
3
.
Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas Tipos de coordenadas

3
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 3 1 2 3 1 2
2
2
1 1 3 1 2 3 1 2
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0

+ + + + =

=
`
+ + + + =

)
L L
q
L L
OD

A
B
O
D
3
2
4
( )
( )
( )
1
2
,
t
t


= =
`

)

q 0
q
w
w
w
.
.
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
El anlisis de la posicin en los mtodos numricos se basa en resolver un
sistema de ecuaciones llamadas ecuaciones de restriccin. Las cuales
pueden ser expresadas de la siguiente manera,
0 ) , ( = t q
donde t representa la variable tiempo y q qq q es el vector de coordenadas
que puede ser expresado como,
[ ]
n
q q q ...
2 1
T
= q
(1)
(2)
Este es el vector de incgnitas. Entonces, el problema de obtener la
posicin del mecanismo consiste en resolver el sistema de ecuaciones (1)
y obtener el valor de (2). Sin embargo, el sistema (1) puede ser un sistema
no lineal, de difcil resolucin.
w
w
w
.
.
c
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
0 t ) t (
1 1
= =
1 gdl = 1 coord. Independiente = ecuacin temporal.
2 coord. dependientes = ecuaciones de restriccin
Sistema de 3 ecuaciones con 3 incgnitas:
1
,
2
,
3
.
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial

3
( ) ( )
( ) ( )
2
1 1 3 1 2 3 1 2
2
2
1 1 3 1 2 3 1 2
cos cos cos 0
( )
sin sin sin 0

+ + + + =

=
`
+ + + + =

)
L L
q
L L
OD

A
B
O
D
3
2
4
( )
( )
( )
1
2
,
t
t


= =
`

)

q 0
q
w
w
w
.
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Resolver el sistema presentado en (1) supone recurrir a mtodos
numricos para la resolucin de sistemas de ecuaciones como puede
ser Newton-Raphson. Este mtodo se basa en la linealizacin del
sistema (1) consistente en remplazar el sistema de ecuaciones por otro
aproximado obtenido de aplicar el desarrollo en serie de Taylor. Dicho
desarrollo se realiza alrededor de un vector de variables dependientes,
q qq q
i
, cuyo valor esta cerca de la solucin. Es decir, tomando los dos
primeros trminos del desarrollo se obtiene,
donde la variable tiempo no se considera ya que en este caso se
considera constante. La matriz
q
es el Jacobiano del vector .
(3)
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
( ) ( ) ( )( )
,
i i i
t = + =
q
q q q q q 0
w
w
w
.
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
En otras palabras, es la matriz de derivadas parciales de las ecuaciones
de restriccin respecto de las coordenadas dependientes. Esta matriz
desarrollada tiene la siguiente forma,
(
(
(
(
(
(
(
(

=
n
m m m
n
n
q
q q q
q q q
q q q



...
... ... ... ...
...
...
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
(4)
donde m es el nmero de ecuaciones de restriccin y n el nmero de
coordenadas generalizadas. Si las ecuaciones de restriccin son
independientes se tiene que cumplir: G g.d.l. = n-m.
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Por tanto, el sistema de ecuaciones presentado en (3) es un sistema
lineal aproximado al sistema original pero no idntico, la mayor o menor
aproximacin depender del mayor o menor grado de linealidad del
sistema (1). Entonces, el valor de las coordenadas dependientes, q qq q,
obtenidas de (3) ser tambin aproximado.
0 ) , ( = t q
Sistema original (ecuaciones
algebraicas NO NO NO NO lineales)
Sistema aproximado
(ecuaciones algebraicas
lineales)
(3)
(1)
Solucin aproximada
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
( ) ( ) ( )( )
,
i i i
t = + =
q
q q q q q 0
( ) ( )
1
i i i

= +
q
q q q q
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Si denominamos a esta solucin q
i
podemos emplear la siguiente frmula
recursiva para mejorar la solucin,
) ( ) (
1
1 i i i i
q q q q
q
+ =

+
(5)
obteniendo q
i+1
repetidamente hasta que el error del sistema de
ecuaciones (1) sea insignificante, o hasta que la diferencia entre dos
iteraciones sucesivas sea tan pequea como un valor predefinido de
tolerancia.
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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La figura se observa la representacin geomtrica del mtodo de
Newton-Raphson en el caso de una ecuacin no lineal. La funcin (q qq q)
es linealizada sucesivamente partiendo del valor q
0
obtenido del sistema
lineal (3) y obteniendo sucesivos valores q
2
, q
3
, etc. hasta que se
alcance la convergencia.

q
q
1
q
2
q
3
q
4
q
0 ) , ( = t q
0 ) ( ) ( ) ( = +
i i i
q q q q
q
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Es importante resaltar que el mtodo de Newton-Raphson puede no
alcanzar la convergencia. Esto ocurre por ejemplo cuando el valor inicial
de las coordenadas dependientes, q1 q1 q1 q1, esta lejos de la solucin o cuando
dicho valor no representa una solucin fsica posible del problema.

q
q
1
q
0 ) , ( = t q
0 ) ( ) ( ) ( = +
i i i
q q q q
q
Determinaci Determinaci Determinaci Determinaci n de la posici n de la posici n de la posici n de la posici n inicial n inicial n inicial n inicial
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Este problema consiste en una vez
determinada la posicin inicial determinar
la posicin siguiente del mecanismo
cuando sufre un incremento en la posicin
del elemento de entrada. Es decir, se debe
calcular la nueva posicin del mecanismo
partiendo de la posicin anterior.
) ( ) (
1
1 o o o
q q q q
q
+ =

Aqu se cuenta con una
ayuda fundamental que
consiste en conocer el
valor de las coordenadas
dependientes de una
posicin cercana, y por
tanto, el valor de inicio de
iteracin presentara una
elevada precisin.
Evidentemente, esto slo
ocurre si el incremento de
posicin en el elemento de
entrada es lo
suficientemente pequeo.
1
q
o
q
2
q
) ( ) (
1
1
1 1 2
q q q q
q
+ =

Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Si el problema de desplazamientos finitos se repite
para distintos incrementos de posicin del elemento
de entrada se puede conocer el movimiento del
mecanismo en un determinado rango, obteniendo de
forma directa las trayectorias de los puntos cuyas
coordenadas sean variables dependientes, y de forma
indirecta las trayectorias de los otros puntos.
Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos Desplazamientos finitos
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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En este apartado se estudia como obtener las velocidades
relacionadas con las coordenadas generalizadas seleccionadas. Es
decir como obtener la derivada temporal de las coordenadas
generalizadas,
q

Como se ha visto en el problema de posicin el valor de las

coordenadas generalizadas q qq q se obtiene en instantes discretos de
tiempo y por tanto no se conoce una expresin matemtica explicita
que permita obtener las derivadas temporales de forma analtica.
An An An An lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Como se ha visto anteriormente, estas coordenadas se han introducido
en una serie de ecuaciones denominadas de restriccin con la siguiente
forma,
0 ) , ( = t q
Se puede plantear como alternativa para el clculo de las derivadas
temporales un procedimiento de diferenciacin en cadena partiendo del
vector de ecuaciones de restriccin. Esto es,
0 q
t q
= + =

) (t q
Donde,
donde
t
es la derivada del vector restricciones respecto del tiempo. .. .
An An An An lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Reordenando,
0 q
t q
= +
Se obtiene,
q
t q
= =

Si la matriz
q
es no singular esta ecuacin representa un sistema de
ecuaciones lineales que puede ser resuelta mediante procedimientos bien
conocidos en anlisis numrico. Una vez resuelta se obtienen las
velocidades para valores discretos de tiempo. Es decir,
t
1
q
q

=

Expresin que nos ofrece las velocidades de las coordenadas

generalizadas.
An An An An lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades lisis de velocidades
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Para obtener los valores de aceleracin el procedimiento seguido es
similar al procedimiento de las velocidades. Se toma el vector de
ecuaciones de restriccin y se deriva dos veces respecto del tiempo
segn la regla de derivacin en cadena,
0 ) , ( = t q
0 q
t q
= + =

) (t q
considerando,
Derivada 1a
0 ) (
dt
d
) (
dt
d
t
= + = q
q

0 ) (
t
) (
t t
= +

+ + q q q
q q q

0 ) (
tt t t q
= + + + + q q q q q
q q
q
q

Derivada 2a
An An An An lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
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Cinemtica y Dinmica de Mquinas. III.3 Mtodos numricos de anlisis cinemtico.
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0 q q q ) q ( q
tt tq qt q q q
= + + + + =


Reordenando, q 2 q ) q ( q
tt qt q q q
= =

q
q
=

tt qt q q
q 2 q ) q ( =

Donde,
Es un valor completamente conocido una vez resuelto el problema de
velocidades. Entonces,
Resulta ser un sistema de ecuaciones lineal que puede ser resuelto
fcilmente mediante procedimientos habituales.
An An An An lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones lisis de aceleraciones