UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA UDESC

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS CCT

ESPECIALIZAO EM COMPUTAO APLICADA ECOA

RODRIGO MIGUEL

APLICAO DE COERNCIA SEMNTICA NA DETECO DE

COLISES EM SIMULADORES DE ROBS

JOINVILLE, SC
2010

RODRIGO MIGUEL

APLICAO DE COERNCIA SEMNTICA NA DETECO DE

COLISES EM SIMULADORES DE ROBS

Monografia apresentada ao curso

de Especializao em Computao
Aplicada como requisito parcial para
obteno do ttulo de Especialista.
Orientador: Marcelo da Silva Hounsell

JOINVILLE, SC
2010

RODRIGO MIGUEL

APLICAO DE COERNCIA SEMNTICA NA DETECO DE

COLISES EM SIMULADORES DE ROBS

Monografia apresentada ao curso de Especializao em Computao Aplicada como

requisito parcial para obteno do ttulo de Especialista.
Banca Examinadora
Orientador: _______________________________
Prof. Marcelo da Silva Hounsell, Doutor

Membro: _______________________________
Prof. Roberto Silvio Ubertino Rosso Jr., Doutor

Membro: _______________________________
Prof. Alexandre Gonalves Silva, Doutor

Joinville, SC, 29/08/2010

RESUMO

A deteco de coliso em ambientes grficos virtuais tem se caracterizado

como um grande desafio devido ao custo computacional que ela demanda. Diversas
tcnicas de otimizao tm sido propostas para esse problema. Esta monografia
apresenta um novo conceito para a deteco de coliso em ambientes virtuais. Esse
conceito, chamado de Coerncia Semntica, trata do uso do significado dos objetos
de uma cena especfica para auxiliar na tomada de decises de otimizao da
aplicao dos testes de deteco de coliso. A Coerncia Semntica visa fazer uma
avaliao prvia do ambiente virtual como uma forma de prever casos certos de no
coliso e situaes de maior probabilidade de coliso. O conceito proposto foi
aplicado em dois estudos de caso. O primeiro caso foi no simulador robtico
Virbot4u, um ambiente que contm um brao robtico manipulador e objetos fixos
sobre uma mesa. Neste ambiente a aplicao da Coerncia Semntica apresentou
reduo de 73,23% do nmero de testes de deteco de coliso, e 85,54% do
nmero de testes, quando combinada com alguma tcnica de Coerncia Espacial. O
segundo caso foi no simulador Collbot4us, um ambiente que contm dois braos
manipuladores que colaboram entre si na execuo de atividades e objetos fixos e
mveis na cena. Neste caso, apresenta-se uma evoluo do conceito proposto, e
atinge-se 75,35% de reduo do nmero de testes de coliso e 86,93% em conjunto
com alguma tcnica de Coerncia Espacial. Entretanto, percebeu-se que a
complexidade
de
implementao
da
Coerncia
Semntica
aumenta
proporcionalmente em relao quantidade de objetos articulados. Alm disso, esta
tcnica exige uma anlise prvia da relao de cada objeto da cena com os demais.
Apesar disso, percebe-se que a explorao da Coerncia Semntica apresenta
ganhos significativos em relao reduo do nmero de testes de deteco de
coliso, quando aplicada em ambientes controlados e com quantidade limitada de
objetos em cena.

Palavras-chave: Deteco de coliso. Brao robtico. Coerncia Espacial.

Coerncia Semntica.

4
ABSTRACT

Collision detection in graphical environments has been characterized as a

major challenge due to the computational cost it demands. Several optimization
techniques have been proposed for this problem. This work presents a new concept
for collision detection in virtual environments. This concept, called Semantical
Coherence, takes into account the meaning of the objects on a specific scene to
assist in optimizing the use of collision detection tests. Semantical Coherence aims
to make a previous evaluation of the virtual environment as a way to predict certainty
of non-collision cases as well as, cases of increased likelihood of collision. The
proposed concept was applied in two case studies. The first case was in Virbot4u 3D
robotic simulator, an environment that includes a robotic arm manipulator and fixed
objects on a table. The application of Semantical Coherence in Virbot4u has shown
decreasing of 73.23% of the number of collision detection tests and, 85.54% of the
number of tests when combined with a Spatial Coherence technique. The second
case was in Collbot4us, an environment that contains two manipulator arms that
work together in carrying out collaborative activities with fixed and mobile objects in
the scene. In this case, the Semantical Coherence concept had to be refined and, at
the end, accounted for 75.35% reduction in the number of collision tests and, 86.93%
reduction in the number of tests when combined with a Spatial Coherence technique.
However, it was realized that the complexity of implementing Semantical Coherence
increases proportionally to the amount of articulated objects. Moreover, this
technique requires prior examination of the relationships among all objects in the
scene. Nevertheless, it is clear that the use of Semantical Coherence provides
significant gains in relation to reducing the number of collision detection tests, when
applied to controlled environments and with limited amount of objects in the scene.

Keywords: Collision detection. Robotic arm. Spatial coherence. Semantical

Coherence.

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1. Volume envolvente AABB (A), volume envolvente OBB (B) e volume
envolvente esfrico (C). .................................................................................. 16
Figura 2. Alguns tipos do volume envolvente k-DOP (Mezger, 2005). ........... 18
Figura 3. Envoltrio convexo (Mezger, 2005) ................................................. 18
Figura 4. Line Swept Sphere (Redon et al, 2005). .......................................... 19
Figura 5. Swept Volume ou Volume do Deslocamento (Redon et al, 2005). .. 20
Figura 6. Drago em trs nveis de HVE (Bradshaw e O'Sullivan, 2004) ....... 21
Figura 7. rvore de Testes de Volumes Envolventes (Klein e Zachmann,
2005)............................................................................................................... 21
Figura 8. Exemplo de Grids (Taddeo, 2005). .................................................. 23
Figura 9. Decomposio espacial representada pela R-tree (Hofmam, 2002)24
Figura 10. Um exemplo de subdiviso com octree. (a) O objeto. (b) Sua
decomposio em blocos octree. (c) A rvore resultante. .............................. 25
Figura 11. Decomposio espacial por uma rvore BSP (Luque, Comba e
Freitas, 2006). ................................................................................................. 25
Figura 12. Decomposio espacial representada por uma rvore K-d
(Hofmam, 2002). ............................................................................................. 26
Figura 13. Cenrios utilizados nos testes (Rocha e Rodrigues, 2007). .......... 30
Figura 14. Comparao entre algoritmos da broad phase (Rocha e Rodrigues,
2007)............................................................................................................... 30
Figura 15. Desempenho do algoritmo hbrido (cenrio 1). .............................. 31
Figura 16. Localidade espacial e corte axial (caso 2D) .................................. 32
Figura 17. Interpolao entre a posio inicial e final da movimentao e
deteco de coliso durante a trajetria (Redon et al, 2005).......................... 33
Figura 18. Matriz de Priorizao e Descarte (MPD). ...................................... 38
Figura 19. Simulador Virbot4u ........................................................................ 40

6
Figura 20. Simulador Collbot4us. .................................................................... 44
Figura 21. Sequncia de imagens que mostra a movimentao dos objetos
mveis no ambiente. ....................................................................................... 45
Figura 22. Hierarquia de volumes envolventes utilizada na garra. ................. 50
Figura 23. Diviso espacial da mesa em dois lados (vista superior do
Virbot4u). ........................................................................................................ 51
Figura 24. Diagrama de sequencia dos testes de deteco de coliso. ......... 55
Figura 25. Diagrama de seqncia do clculo do SV de um objeto. .............. 57

7
LISTA DE ABREVIATURAS

AABB Axis Aligned Bounding Box

ATVE rvore de Testes de Volumes Envolventes
BSP

Binary Space Partition

CAD

Computer-Aided Design

CAM

Computer-Aided Manufacturing

CE

Coerncia Espacial

CT

Coerncia Temporal

CS

Coerncia Semntica

CSE

Coerncia Semntica e Espacial

DIS

Diminishing Increment Sort

DOP

Discrete Orientable Polytopes

FB

Fora Bruta

HVE

Hierarquia de Volumes Envolventes

LSS

Line Swept Sphere

MPD

Matriz de Priorizao e Descarte

OBB

Oriented Bounding Box

SAT

Separating Axis Theorem

SMB

Sort Moving Boxes

SV

Swept Volume

VE

Volume Envolvente

VRML Virtual Reality Modeling Language

LISTA DE TABELAS

Tabela 1. Tempo mdio de execuo em ms (Redon et al, 2005). ................ 34

Tabela 2. MPD do simulador Virbot4u (Santos, 2008). ................................... 42
Tabela 3. MPD do simulador Collbot4us. ........................................................ 47
Tabela 4. Quantidade de testes de coliso e percentual de reduo em
relao ao ambiente FB. ................................................................................. 64
Tabela 5. Quantidade de testes de coliso e reduo em relao ao ambiente
FB no Collbot4us. ........................................................................................... 66

LISTA DE QUADROS

Quadro 1. Testes de coliso do Grupo 1 no simulador Virbot4u. ................... 52

Quadro 2. Mtodo sort da classe ObbTreeComparator. ................................. 53
Quadro 3. Incremento da lista de ObbTree feito pela classe MPDIterator. ..... 54
Quadro 4. Clculo do volume e da rea do crculo mximo do envoltrio
esfrico. .......................................................................................................... 56
Quadro 5. Mtodo que atribui uma nova posio de centro para a OBB. ....... 56
Quadro 6. Mtodo que calcula o SV do envoltrio esfrico. ........................... 57
Quadro 7. Especificao de IDs nicos para cada elemento da cena para
auxiliar na ordenao e no descarte. .............................................................. 58
Quadro 8. Adio de trs pares na lista da DiscardList. ................................. 59
Quadro 9. Mtodo que verifica se o par de OBBs est na lista de descarte. .. 59
Quadro 10. Mtodo que verifica se o par de OBBs sofre algum deslocamento
no ltimo passo de tempo. .............................................................................. 59

SUMRIO

INTRODUO .......................................................................................... 12
1.1

OBJETIVOS ....................................................................................... 13

1.2

ESTRUTURA DO TEXTO .................................................................. 13

FUNDAMENTAO TERICA................................................................ 15
2.1

VOLUMES ENVOLVENTES .............................................................. 16

2.1.1 Esferas ......................................................................................... 17

2.1.2 Volumes Envolventes Alinhados aos Eixos .................................. 17
2.1.3 Volumes Envolventes Orientados ................................................ 17
2.1.4 K-DOPs ........................................................................................ 17
2.1.5 Envoltrios Convexos ................................................................... 18
2.1.6 Esfera de Varredura Linear .......................................................... 19
2.1.7 Volume do Deslocamento ............................................................ 19
2.2

HIERARQUIA DE VOLUMES ENVOLVENTES ................................. 20

2.3

COERNCIA TEMPORAL ................................................................. 21

2.4

COERNCIA ESPACIAL.................................................................... 22

2.4.1 Grades.......................................................................................... 23
2.4.2 rvore-R ....................................................................................... 23
2.4.3 Octrees ......................................................................................... 24
2.4.4 rvores BSP ................................................................................. 25
2.4.5 rvores K-d .................................................................................. 26
2.5
3

CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO ...................................... 26

TRABALHOS RELACIONADOS ............................................................. 28

3.1

ANLISE DE DESEMPENHO DE ALGORITMOS DE DETECO DE

COLISO .................................................................................................... 28

11
3.2

SORT MOVING BOXES..................................................................... 31

3.3

DETECO CONTNUA DE COLISO EM MODELOS

ARTICULADOS ........................................................................................... 33
3.4
4

CONSIDERAES FINAIS DO CAPTULO ...................................... 35

COERNCIA SEMNTICA ...................................................................... 36

4.1

DEFINIO ........................................................................................ 36

4.1.1 Aplicao ...................................................................................... 37

4.2

COERNCIA SEMNTICA NO AMBIENTE VIRBOT4U .................... 39

4.2.1 Aplicao ...................................................................................... 41

4.3

COERNCIA SEMNTICA NO AMBIENTE COLLBOT4US .............. 43

4.3.1 Aplicao ...................................................................................... 44

4.3.2 Clculo do Volume do Deslocamento (SV) .................................. 48
5

IMPLEMENTAO .................................................................................. 50
5.1

IMPLEMENTAO NO VIRBOT4U ................................................... 50

5.2

IMPLEMENTAO NO COLLBOT4US ............................................. 53

5.2.1 Ordenao.................................................................................... 53
5.2.2 Descarte ....................................................................................... 57
5.2.3 Coerncia Espacial ...................................................................... 59
5.3
6

CONSIDERAES ............................................................................ 60

TESTES E RESULTADOS ....................................................................... 62

6.1

RESULTADOS DO AMBIENTE VIRBOT4U ....................................... 62

6.2

RESULTADOS DO AMBIENTE COLLBOT4US ................................. 64

6.3

DISCUSSO ...................................................................................... 68

CONCLUSO ........................................................................................... 70
7.1

TRABALHOS FUTUROS ................................................................... 72

INTRODUO

A deteco de coliso um problema geomtrico fundamental que existe em

diversas aplicaes grficas como CAD/CAM, simulaes dinmicas de robtica e
automao, ambientes virtuais, jogos de computador, etc. Trata-se de um problema
no trivial que tem se caracterizado como um grande desafio devido ao custo
computacional que demanda.
Os testes de coliso podem ter objetivos diferentes dependendo da
necessidade da aplicao. O teste pode requerer a deteco do contato entre dois
objetos, a distncia euclidiana entre esses corpos ou a distncia de interpenetrao
entre eles. O clculo da distncia entre dois corpos pode ser til, por exemplo, para
o planejamento de movimentaes de um rob. Para esse planejamento
importante calcular a distncia entre determinados objetos para saber se o
movimento do rob poder ser efetuado entre eles, por exemplo.
Neste trabalho o que se chama de deteco de coliso refere-se deteco
de contato entre dois objetos, sem entrar no mbito de como ocorreu determinada
coliso. No interessa, por exemplo, o ngulo ou o local exato da coliso. O objetivo
deste trabalho e as tcnicas aqui apresentadas limitam-se deteco se houve
coliso ou no.
Uma tcnica clssica para a otimizao dos testes de deteco de coliso a
chamada Coerncia Espacial (CE). A Coerncia Espacial nos diz que objetos que
esto distantes no esto colidindo-se um com o outro. Portanto, a explorao da
Coerncia Espacial consiste em decompor ou dividir o espao ocupado pelos
objetos, fazendo com que os testes de coliso s sejam efetuados entre objetos que
estejam na mesma clula de decomposio.

13
Alm da Coerncia Espacial, outra tcnica clssica a Coerncia Temporal
(CT). A CT a propriedade que um ambiente dinmico possui em que as
caractersticas de seus objetos no mudam significativamente entre dois passos de
tempo consecutivos. As tcnicas que exploram a Coerncia Temporal beneficiam-se
dessa propriedade para otimizar os testes de coliso efetuados entre passos de
tempo consecutivos.
O estudo das tcnicas de otimizao do clculo de deteco de coliso
evidencia o fato de que elas so solues genricas e, portanto, no levam em
considerao eventuais especificidades da cena. Entretanto, alguns ambientes
virtuais podem apresentar caractersticas que repercutem diretamente sobre o
desempenho no momento de um eventual (ou no) teste de coliso. nesta lacuna
que este trabalho contribui com a proposio de uma nova tcnica de otimizao da
deteco de coliso. Uma anlise prvia da cena pode levar identificao de
situaes onde uma coliso ser sempre impossvel, ou ainda a situaes em que
h maior probabilidade de coliso. Esse conceito foi chamado de Coerncia
Semntica (CS).

1.1

OBJETIVOS
Este conceito foi apresentado originalmente por Santos (2008) e o objetivo

deste trabalho estender esse conceito de forma que seja aplicvel a ambientes
que possuam objetos mveis com comportamentos aleatrios. Para isso, ser
analisada a implementao da CS efetuada por Santos (2008) e sero medidos os
ganhos obtidos com esta implementao. Em seguida sero efetuadas as alteraes
necessrias na tcnica de implementao da CS para que seja possvel aplicar no
tipo de ambiente desejado. Aps isso, a tcnica ser aplicada em um ambiente que
possui as caractersticas desejadas e os ganhos sero medidos.

1.2

ESTRUTURA DO TEXTO
O restante do trabalho est definido como segue. O Captulo 2 apresenta a

fundamentao terica que envolve o tema deteco de coliso em ambientes

virtuais, e o captulo seguinte apresenta alguns trabalhos anteriores que exploram as
caractersticas de Coerncia Espacial e Coerncia Temporal. O Captulo 4

14
apresenta a definio do conceito de Coerncia Semntica e o captulo seguinte
mostra dois estudos de caso de explorao deste conceito em dois simuladores
virtuais de robs. O Captulo 6 mostra os testes e os resultados obtidos com a
aplicao desse conceito nos dois ambientes.